Universidade Federal do ABC

Laboratório de Guiagem, Navegação e Controle

Software de Voo do Sistema de NG&C de Uma Missão
Espacial
Carlos Alberto da Silva Junior 11109214
Denis Cressembene da Rocha 11039014
Luís Filipe Martins Barros 21000315
Roger Viana da Silva 11031113
São Bernardo do Campo, 25 de julho de 2019

1 Introdução
O período da Gerra fria entre os Estados Unidos e na época a União Soviética foi uma época na
história da humanidade onde se tiveram dezenas de disputas de poderes entre as duas potências
e grandes conflitos, sejam na ordem política, econômica, social, militar e tecnológica. Essa última
tinha como carro chefe a chamada corrida espacial, iniciada quando a União Soviética responde ao
anúncio dos Estados Unidos de lançar um satélite artificial quatro dias antes do programado. Fato
é que em 4 de Outubro de 1957 a União Soviética consegue um feito de suma importância para as
ciências espaciais, lançam e mantém em órbita na Terra o primeiro satélite artificial, o Sputinik 1.

A disputa necessitou de grande improvimento de conhecimento em engenharia e mecânica celeste,

aliando em projetos grandiosos como os satélites por si só, que auxiliaram a apresentar vantagens
geopolíticas ao oponente através de espionagem e possibilitaram a criação de técnicas de uso civil,
como o sensoriamento remoto. E também a própria criação de técnicas para o envio desses mesmos
satélites, como o desenvolvimentos de novos foguetes e softwares de voo para a missão.
Os softwares de voo tem papel de destaque durante o projeto do envio de um satélite, seu erro
pode acarretar o total fracasso de uma missão, que reflete-se em gastos milionários desperdiçados,
e muito mais importantes, possíveis vidas perdidas. Por isso os softwares de voo atuais apresentam
grande tempo de desenvolvimento e são submetidos a testes diversos a fim de comprovar suas

Figura 1: Foguete SputnikPS (8K71PS) que carregava o satélite Sputnik I

1
capacidades.

1.1 Componentes e Funções do Softwares de Voo

O Software designado para guiar o voo do foguete lançador de satélite deve ter três essenciais fun-
ções para possibilitar o correto cumprimento de seus objetivos, sendo esses a navegação, a guiagem
e o controle. Para isso, o Software deve ser específico para a missão em questão e acompanhado de
um conjunto de sensores e atuadores capazes de fazerem a leitura das variáveis de voo e corrigir
desvios de trajetória das margens determinadas e esperadas.

1.1.1 Navegação
A navegação é o campo responsável por gerar a todas as informações da dinâmica do objeto
estudado, servindo de input aos outros campos, que possibilitarão predizer sua posição futura
através das equações de estado. O sistema de navegação tem a função portanto de integrar todos
os chamados sensores inerciais presentes no veículo, e então trazer como output a posição corrente
do veículo espacial, sua velocidade e também atitude do veículo, sendo nosso interesse extendido
não apenas ao movimento do mesmo em relação a pontos fixos, mas também ao movimento relativo
a outros objetos, como um determinado alvo ou ponto de órbita ótima, por exemplo.

1.1.2 Guiagem
Guiagem pode ser definida como o campo destinado a autonomamente pilotar o veículo através
da trajetória até seu referido destino. Dessa maneira, com o output do sistema de navegação, o
sistema de guiavem recebe esses dados, completa-os com medidas de dados de estado de veículo
e condições do ambiente e processa-os gerenciando sinais destinados ao sistema de controle do
foguete.

1.1.3 Controle
O controle é a fase final dentro do estudo de um sistema GNC e sendo o responsável por coletar
os dados de entrada do sistema de guiagem, e assim, acionar os atuadores do veículo. Quando
tratamos exclusivamente de lançadores de foguete, os atuadores são essencialmente seu sistema de
propulsão, entretando, quando tratamos de pequenos lançamentos, a fase final de separação do
satélite do lançador faz com que o sistema atuador desse necessite de formas precisas e de baixa
amplitude para corretamente serem utilizados, como é o caso de magnetorques e rodas de reação.

2 Descrição Teórica
Sensores Inerciais
O conjunto de sensores mais imediatos na aplicação de Softwares de NGC são os chamados sensores
inercias, uma vez que sua base são objetos já bem conhecidos na mecânica clássica, antes de seus
usos em veículos espaciais. Esses sensores utilizam-se da mecânica newtoniana para que possam
realizar medidas da aceleração do objeto estudado, e com as condições iniciais de velocidade e
posição obter as equações de estado [1].

Giroscópio
A tecnologia de giroscópios avançou muito no século passado, sendo o primeiro funcional conce-
bido em 1903, por Hermann Aschütz-Kaemfe, que operou bem em laboratório, mas em seu teste
de campo a bordo de um navio teve erros de navegação atribuídos ao aparelho. Inicialmente os
giroscópios eram mecânicos, compostos por uma roda montada em um suporte especial que quando
acionada, começa a girar em torno de um eixo, o qual é preso à argolas de suspensão, sendo uma
delas fixa em uma base. As argolas podem se movimentar em qualquer direção, permitindo ao
eixo manter-se sempre na mesma posição, mesmo que a base se mova. Dessa maneira, ao girar a
roda ganha momento angular mantendo a direção de sua rotação, mesmo quando o veículo ao qual
está fixado o giroscópio eventualmente se mova, fazendo com que seja então possível entender as

2
direções e magnitude de cada um desses movimentos.

Com a evolução das ideias e tecnologias aplicáveis, outros tipos de giroscópio surgiram:

• Giroscópio com ajuste a seco: Usam acoplamento flexível entre a roda dinâmica e o eixo,
com constante elástica bem definida, fazendo com que a roda não sofra demasiadamente com
os torques vindos do eixo;

• Giroscópio com ajuste a gás: Usam uma fina camada de gás para eliminar atrito entre a
roda dinâmica e um rolamento esférico, o que possibilita este tipo de giroscópio ficar ligado
durante anos sem desgaste. Este tipo foi aplicado nos misseis balísticos Minuteman I a III,
da força aérea dos Estados Unidos (USAF);
• Giroscópio eletrostático: Possui rotor esférico de berílio suspenso por forças eletrostáticas
dentro de uma cavidade esférica forrada por eletrodos. Aplicada nos bombardeiros B-52
Stratofortress, também da USAF na década de 80.
• Giroscópio a laser de anel: Laser são fontes de luz coerente (aquela formada por ondas de
mesma frequência e direção que mantêm uma relação de fase constante entre si), portanto
ao ser aplicada sobre um plano, em ambiente fechado e com rotação contante, terá pequenas
mudanças de fase proporcionais a taxa de rotação inercial do plano. Essa base dá vida aos
giroscópios a laser. Estes usam um segmento de laser dentro de um segmento poligonal
fechado com espelhos em seus cantos. Este tipo de giroscópio, tem um feixe contra rotativo
proporcional a taxa de rotação inercial, ou seja, qualquer mudança no movimento da base
gera alteração no feixe contra rotativo, alterando assim a fase das ondas emitidas;

• Giroscópio de fibra ótica: Este usa milhares de voltas de fibra ótica para aumentar a sensibi-
lidade a mudança de fase do feixe de laser, comumente usando uma fontes de laser externa[1].

Figura 2: Giroscópios com ajuste a seco, a ar e eletrostático

3
 Figura 3: Giroscópios com ajuste a seco, a ar e eletrostático

Acelerômetros
O que se pode considerar o percursor do acelerômetro no século XVIII, eram relógios pêndulo
usados para medir a aceleração da gravidade, entretanto não era possível utilizá-los em plataformas
móveis. Alguns dos modelos de acelerômetros capazes de operar em plataformas móveis são:
• Drag Cup: Consiste de duas partes móveis, capazes de girar de forma independente em torno
de um eixo comum, sendo uma delas uma barra magnética controlada por um motor CC e a
outra um anel circundante feito de metal não-ferroso, o chamado Drag Cup. O anel é movido
pelas correntes induzidas na barra, e possui anexada em si uma massa padrão conhecida,
que induz aceleração linear em um eixo paralelo ao anel. A corrente fornecida pelo motor é
utilizada para impedir o anel de rodar, de forma que a velocidade de rotação da barra seja
proporcional à aceleração. O anel pode ser conectado à uma mola de torção para medir a
velocidade, que é proporcional a sua deflexão angular.
• Corda vibrante: A frequência de vibração de cordas ou fios depende de seu comprimento,
densidade e módulo de elasticidade e do quadrado da tensão na corda. Neste tipo de ace-
lerômetro, uma massa é segurada por fios de lados opostos, no eixo em que se deseja medir
a aceleração. Qualquer força de aceleração deslocará a massa em uma das direções, modi-
ficando a frequência de vibração das cordas e permitindo obter a aceleração. Este conceito
pode ser expandido prendendo a massa com 6 cordas, duas em cada eixo de medição e em
lados opostos, de forma que o sensor obtenha a aceleração em três dimensões.
• Giroscópico: Este tipo de sensor utiliza a precessão da roda de giroscópios, que é sensível a
forças de aceleração. Se o eixo de suporte da roda estiver deslocado do eixo central de massa
da roda, a variação de precessão será proporcional a aceleração. Acelerômetros giroscópicos
são sensores integrativos.

Magnetômetros
Magnetômetros são instrumentos usados para medir a intensidade e direção do campo magnético
da Terra. Outros usos incluem a prospecção mineral, testes não destrutivos de materiais, avaliação
das interferências nos enlaces de radiocomunicação e controle de atitude de satélites [2].

De um modo geral, um magnetômetro é formado por um conjunto de equipamentos usados para

medir o momento magnético para um determinado valor de campo aplicado. Os componentes
básicos de um magnetômetro são uma fonte de corrente, eletroimã, sensor de campo magnético e
sistema para movimentação da amostra [3].

Existem três tipos principais de magnetômetros[4]:

• Fluxgate: Uma corrente continua passa através da bobina primária. O campo H reforça
um dos campos primários e reduz o outro. A voltagem induzida na bobina secundária é
proporcional ao campo geomagnético;
• Precessão de prótons: mede a freqüência de precessão (spins) do núcleo hidrogênio (próton).
Uma garrafa preenchida com um fluido rico em hidrogênio (água ou querosene) é energizada
por uma corrente elétrica passando através da bobina. A medição da freqüência de precessão
dos prótons informe sobre a intensidade do campo B;

4
 • Vapor alcalino: funciona com o bombardeio de vapor de metais alcalinos (Cs, Rb, K) contidos
num tubo por luz ultravioleta de alta freqüência. Os elétrons no gás ficam excitados em níveis
altos de energia. A taxa de retorno aos níveis normais de energia é proporcional à intensidade
do campo geomagnético. A sensibilidade é de 0,001 nT ou 1 picotesla.

Figura 4: Desenho esquemático de um magnetômetro Fluxgate

Atuadores
Os atuadores são os elementos ativados através do do sistema de controle de veículo, de forma
que quando ativados realizam correções no movimento do objeto a fim de que se mantenha na
trajetória planejada da forma mais precisa possível.

Quando tratamos diretamente de foguetes transportadores de foguetes, estes apresentam uma

expressiva inercia, de forma que a correção de sua trajetória elementarmente precise de grande
quantidade de torque para serem realizadas, sendo necessário que a correção seja feita nos sistemas
de propulsão, entretanto, quando tratamos de pequenos objetos, como um módulo de satélite já
liberado, a correção na sua orientação não mais pode ser aportada por um sistema de propulsão,
e necessitam de alternativas leves e compactas para desempenharem seus objetivos, o que é o caso
das rodas de reação e dos magnetorques.

Rodas de Reação
A atitude de um satélite pode ser alterada por torques ambientais como torque aerodinâmico ou
torque de gradiente de gravidade. A roda de reação é utilizada para a correção da atitude desse
satélite.
A roda de reação usa o princípio da conservação do momento angular que diz que em um sistema
livre de torques externos a quantidade de momento angular se conserva. Essas rodas nada mais
são que volantes acionados por motores DC, quando o motor imprime velocidade de rotação no
volante o satélite que é solidário a roda tende a se movimentar em sentido oposto, dessa forma é
possível corrigir a atitude do satélite [?] O que mais afeta o funcionamento de uma roda de reação
é o atrito entre suas partes e impacta em todos os seus regimes de operação. A suspensão do rotor
com relação ao estator representa uma parte crítica em rodas de reação, devido às consequências
de qualquer fricção no movimento relativo entre estes dois componentes.A fricção se traduz não
apenas em um maior consumo de potência elétrica, como também na introdução de uma zona

5
morta de atuação em torque, bem como na limitação da vida útil da roda de reação devido ao
gradual desgaste do mancal. Uma solução mecânica para a interface entre o rotor e o estator é
o mancal por rolamento. Apesar das dificuldades com lubrificação e comportamento não-linear,
essa tecnologia é considerada madura e bem estabelecida, visto que não mudou substancialmente
ao longo dos últimos 20 anos. No entanto, a aplicação da tecnologia de suspensão magnética para
rodas de reação têm sido intensamente pesquisada, por ser uma alternativa técnica promissora
para o mancal por rolamentos, com algumas características muito atraentes.

Magnetorques
Foguetes lançadores de satélites devem considerar todo e qualquer aspecto do globo terrestre para
que seja possível um correto lançamento e sucesso, conforme despecificado nas secções anteriores,
e geralmente esses aspectos são pontos os quais trazem complicações para a modelagem do pro-
blema do sistema NGC. Entretanto não necessariamente não há possibilidade de estes mesmos
aspectos físicos da Terra trazerem vantagens ao modelo, os magnetorques são atuadores que fazem
justamente isso. Os magnetorques são compostos por espiras, as quais quando submetidas a uma
corrente elétrica geram dipolo magnético. Como existe a liberdade de se escolher o valor da cor-
rente elétrica que atravessa a espira, e sua geometria é conhecida, se é possível a partir de correta
definição do campo magnético terrestre aplicar um torque ao veículo espacial, a partir de intereção
entre os campos.

2.1 Atlas V
O veículo lançador Atlas V, responsável pelo lançamento da missão New Horizons, da NASA, tem
em seu sistema IMS presente em seu estágio superior Centaur. Cabe a ele a responsabilidade de
fornecer os dados de rotação e aceleração do veículo para o sistema controle de voo, que por sua vez
faz todos os cálculos necessários para o veículo, incluindo guiagem, navegação e controle. A partir
dos dados captados pelo IMS e cálculos necessários, o Centaur é capaz de acionar os sistemas de
controle de atitude, propulsão e separação, corrigindo o movimento ou iniciando novas etapas do
lançamento.https://www.ulalaunch.com/docs/default-source/rockets/atlasvusersguide2010.pdf

Figura 5: Sistema Aviônico do Atlas V United Louch Alliance, [5]

3 Estudo de Exemplo
Rodando o exemplo fornecido, "Designing a Guidance System in MATLAB and Simulink", pode-
mos observar um exemplo de sistema de guiagem de um míssil. A figura 6 apresenta o diagrama
de blocos que rege o seu funcionamento.

6
 Figura 6: Sistema de Guiagem do Míssil

Os três principais blocos do sistema são:

• Seeker / Tracker: Este subsistema retorna medidas do movimento relativo do míssil e do alvo,
que são transmitidas para o bloco de guiagem. Para isto ele utiliza gimbals para manter a
antena do Seeker alinhada com o alvo em todos os momentos. Uma série de giroscópios é
utilizada para compensar a rotação do corpo.
• Guidance: Este subsistema possui dois modos de operação, no primeiro ele realiza uma busca
inicial para encontrar o alvo e no segundo ele utiliza as informações fornecidas pelo subsistema
Seeker para calcular as correções necessárias na trajetória, que serão informadas para o bloco
de piloto automático.
• Airframe e Autopilot: O objetivo deste bloco é controlar a aceleração normal ao corpo do
míssil, utilizando os dados fornecidos pelo subsistema de guiagem. Ele utiliza as medições de
um acelerômetro posicionado à frente do centro de massa do corpo e um giroscópio que fornece
amortecimento para as medições do acelerômetro. O piloto automático utiliza modelos da
dinâmica de arfagem do míssil para diversas condições de trimagem.

A simulação fornecida está programada para atingir um alvo com velocidade constante de 328 m/s,
viajando na mesma direção que o míssil porém em sentido oposto, e em uma altitude 500 metros
acima da posição inicial do míssil. Na figura 6, há uma caixa denominada Miss Distance, que
é a distância faltante até o alvo no momento em que foi realizada a última medição do sistema
de guiagem. Ao rodar a simulação no MatLab, são geradas 4 diferentes figuras. A primeira é
uma animação do movimento do míssil até o alvo, representado por um objeto azul. A figura
7 mostra o momento em que o míssil atinge o alvo. A linha azul representa a trajetória do
armamento, enquanto a linha vermelha representa a trajetória futura do alvo, em velocidade e
altitudes constantes.

7
 Figura 7: Cruzamento das trajetórias do míssil e alvo

Outra figura gerada pela simulação é um gráfico do ângulo do Gimbal e do ângulo real até
o alvo em função do tempo, como mostrado na figura 8. Inicialmente o subsitema de guiagem é
utilizado para encontrar o alvo, momento que está marcado no gráfico pelo primeiro X vermelho,
em 0,69 segundos de execução. Então, os subsistemas Seeker e Guidance são utilizados de forma
integrada para corrigir a posição das antenas do Seeker, alinhando-as com o ângulo real do alvo,
momento que está marcado pelo segundo X, em 0,89 segundos de execução. Por fim, o loop de
guiagem começa a funcionar com todos os subsistemas, que passam a corrigir a posição do míssil
em relação ao alvo, até o momento do impacto, marcado pelo terceiro e último X vermelho, em
3,46 segundos. É interessante observar como os a curva dos dois ângulos passa a ser exatamente a
mesma após o segundo X, evidenciando o nível de precisão do sistema de guiagem.

Figura 8: Ângulo do Gimbal e ângulo real

Outra figura gerada pela simulação é a figura 10. Nesta figura estão algumas informações sobre
o estado do míssil durante sua trajetória. No gráfico superior esquerdo está a aceleração normal
requerida pelo sistema e a aceleração que efetivamente ocorreu no míssil. É interessante notar que
até o momento em que as antenas do Seeker são alinhadas ao alvo, a única aceleração sentida pelo
corpo é a da gravidade, e em seguida ocorre um pico na aceleração normal, devido à curva solicitada
na trajetória. O gráfico superior direito mostra o ângulo de ataque do míssil, que também possui
um pico e passa a diminuir a medida que não é mais necessário mudar a trajetória . O gráfico
inferior esquerdo mostra o número de Mach do míssil ao longo do tempo. Pode-se observar que ao

8
iniciar sua subida o número de Mach passa a diminuir, o que deixa claro a conversão da energia
cinética do corpo em energia potencial gravitacional. Algum tempo depois o número de Mach
passa novamente a subir, o que provavelmente é reflexo tanto do aumento de velocidade do corpo
quanto da diminuição da velocidade do som com a crescente altitude do míssil. O último gráfico
da figura, no canto inferior direito, mostra a deflexão solicitada dos fins do míssil, que logicamente
só passam a existir no momento em que a antena do Seeker está alinhada ao alvo, permitindo ao
sistema de guiagem calcular as deflexões necessárias e informar ao subsistema de piloto automático
para efetuar as respectivas correções.

Figura 9: Estado do míssil durante sua trajetória

A figura ?? é a quarta e última figura apresentada pela simulação, que é um gráfico da trajetória
do míssil, representado pela linha vermelha, e do alvo, representado pela linha azul tracejada. Como
se pode ver, o míssil mantém seu percurso retilíneo até encontrar o alvo e alinhar o Seeker com
sua posição, quando começa a realizar as correções necessárias.

Figura 10: Trajetória do míssil e do alvo

9
Referências
[1] Angus P. Andrews Mohinder S. Grewal, Lawrence R. Wuill. Global positioning systems, inertial
navigation and integration. 1, 2007.
[2] Magnetômetros. http://www2.inpe.br/climaespacial/portal/magnetometro-sobre/. Ac-
cessed: 2019-07-15.

[3] Construção de um magnetômetro Hall para caracterização de partículas magnéticas utilizadas

em ensaios imunológicos . https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/14463/14463_4.PDF. Ac-
cessed: 2019-07-13.
[4] Magnetometria. http://webpages.fc.ul.pt/~ecfont/wp-content/uploads/2016/12/
Magnetometria.pdf. Accessed: 2019-07-13.

[5] United Launch Alliance. Atlas v launch services user’s guide. 1, 2010.

10