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Resoluc¸ao˜

dos exerc´ıcios de cames

1) Desenvolva o projeto completo do perfil de uma came para os seguintes movimentos do se-

guidor (seguidor puntiforme):

Tipo de movimento

Deslocamento angular

Subir 60 mm com movimento harmonico simples

0 a 90

Ficar estacionario´

em 60 mm

90 a 120

Descer 60 mm com movimento cicloidal.

120 a 310

Ficar estacionario´

nesta posic¸ao˜

310 a 360

Resoluc¸ao:˜

I) Subida harmonica:ˆ

O equacionamento para subida com movimento harmonicoˆ

y = L 1 cos π.θ

2

β

simples e:´

(1)

Para subida de 60 mm a ser executada em uma rotac¸ao˜

radianos. Substituindo na Equac¸ao˜

1, tem-se:

de 90 , tem-se L = 60 mm e β = π

2

y 1 (θ ) = 30 [1 cos (2θ )] mm

II) Patamar a 60 mm:

y 2 (θ ) = 60 mm

III) Descida cicloidal:

0 rad θ π rad

2

π rad θ 2π rad

2

3

(2)

(3)

O equacionamento para descida com movimento cicloidal e:´

y = LL

θ

2π sen 2π.θ

1

β

β

(4)

que inicia em 120 e finaliza em 310 (β =

190 ), tem-se L = 60 mm e β = 19π radianos. Entretanto, a Equac¸ao˜ 4 foi desenvolvida considerando

Para descida de 60 mm a ser executada em uma rotac¸ao˜

18

que a descida inicia-se em θ = 0 . No nosso exemplo, a descida inicia-se em 120 , ou seja, devemos

compensar esta defasagem substituindo θ na Equac¸ao˜ 4 por θ θ i , onde θ i e´ o anguloˆ no qual a

descida inicia-se (θ i = 2π radianos). Assim, substituindo as variaveis´ citadas na Equac¸ao˜ 4, tem-se:

3

y 3 (θ ) = 60 60 (θ 2π

19π

18

)

2π sen 2π.(θ 2π )

3

19π

18

3

1

mm

2π rad θ 31π rad

3

18

Podemos conferir esta equac¸ao˜

substituindo os dois limites:

y 3 θ

= 2π = 60 mm

3

y 3 θ = 31π

18

= 0 mm

IV) Patamar a 0 mm:

y 4 (θ ) = 0 mm

31π rad θ 2π rad

18

(5)

(6)

Como o seguidor e´ puntiforme, nao˜

ha´ necessidade de corrigir a lei do seguidor para obter o perfil

do came. Assim, basta adicionar o raio m´ınimo do came, C.

R i = C +y i (θ)

Adicionando um raio m´ınimo de 80 mm, tem-se as equac¸oes˜

das polares:

para o perfil do came em coordena-

R 1 (θ

) =

80 + 30 [1 cos (2θ )] mm

R 2 (θ

) = 140 mm

R 3 (θ ) = 140 60 (θ 2π

)

3
3

19π

18

R 4 (θ ) = 80 mm

2π sen 2π.(θ− 2π ) 1 3 19π 18
2π sen 2π.(θ− 2π )
1
3
19π
18

mm

0 rad θ π rad

2

π rad θ 2π rad

2

3

2π rad θ 31π rad

3

18

31π rad θ 2π rad

18

O grafico´

em coordenadas polares da Equac¸ao˜

7 esta´ exposto na Figura 1.

(7)

Figura 1: Grafico´ em coordenadas polares do came. 2) Refac¸a a questao˜ Resoluc¸ao:˜ 1 para

Figura 1: Grafico´

em coordenadas polares do came.

2) Refac¸a a questao˜

Resoluc¸ao:˜

1 para seguidor plano.

Para seguidor plano, deve-se corrigir o perfil atraves´ das equac¸oes:˜

Y

= (C + y(θ )) cos(θ ) y (θ ) sen(θ )

X

= (C + y(θ )) sen(θ ) + y (θ ) cos(θ

)

Obs.: nao˜

confundir y (lei do seguidor) com Y (ordenada dos pontos do perfil do came).

Para tanto, deve-se derivar as Equac¸oes˜

2, 3, 5 e 6 em relac¸ao˜

a` θ , obtendo-se

(8)

y 1 (θ ) = 60 sen (2θ )

y 3 (θ) =

y 2 (θ) = 0 1 − cos 2π.(θ− 2π ) − 1080 3 19π
y 2 (θ)
= 0
1 − cos 2π.(θ− 2π
)
− 1080
3
19π
19π
18
y 4 (θ) = 0

(9)

As variaveis´

y(θ ), y (θ ) e C devem ser substitu´ıdas na Equac¸ao˜

equac¸oes˜

parametricas´

X(θ ) e Y (θ ) para cada movimento.

8 para ter-se o perfil da came em

Para o primeiro movimento (0 rad θ π rad), tem-se:

2

X 1 (θ ) = (80 + 30 [1 cos (2θ )]) cos(θ ) 60 sen (2θ ) sen(θ ) mm

Y 1 (θ ) = (80 + 30 [1 cos (2θ )]) sen(θ ) + 60 sen (2θ ) cos(θ ) mm

Para o segundo movimento ( π rad θ 2π rad), tem-se:

2

3

X 2 (θ ) = (80 + 60) cos(θ ) mm

Y 2 (θ ) = (80 + 60) sen(θ ) mm

Para o terceiro movimento ( 2π rad ≤ θ ≤ 31π rad), tem-se: 3 18
Para o terceiro movimento ( 2π rad ≤ θ ≤ 31π rad), tem-se:
3
18
   X 3 (θ) = 140 − 60 (θ− 2π
)
− 2π sen 2π.(θ− 2π )
1
3
3
cos(θ ) + 1080
19π
19π
19π
18
18
)
− 2π sen 2π.(θ− 2π )
1
   Y 3 (θ) = 140 − 60 (θ− 2π
3
3
sen(θ ) − 1080
19π
19π
19π
18
18

Para o quarto movimento ( 31π rad θ 2π rad), tem-se:

18

1 cos 2π.(θ2π

)

3
3

19π

18

1 cos 2π.(θ2π

)

3
3

19π

18

(10)

(11)

sen(θ ) mm

cos(θ ) mm

(12)

O grafico´

X 4 (θ ) = 80 cos(θ ) mm

Y 4 (θ ) = 80 sen(θ ) mm

(13)

em coordenadas cartesianas das Equac¸oes˜

10, 11, 12 e 13 esta´ exposto na Figura 2.

Figura 2: Grafico´ em coordenadas cartesianas do came com seguidor de face plana. Para avaliar

Figura 2: Grafico´

em coordenadas cartesianas do came com seguidor de face plana.

Para avaliar o raio m´ınimo devemos utilizar a equac¸ao˜

C > f(θ)f (θ)

Para os dois patamares a derivada segunda sera´ nula. Para o subida a derivada segunda e´ dada por

y

1

(θ ) = 120 cos(2θ )

Para a descida a derivada segunda e´

y

3

(θ) = 38880 361π

sen 2π.(θ 2π )

3

19π

18

(14)

(15)

Assim, tem-se o limite inferior para o raio m´ınimo dado por:

C 1 > 30 [1 cos (2θ )] 120 cos(2θ )

(16)

C 3 >

60 + 60 (θ 2π

19π

18

)

2π sen 2π.(θ 2π ) + 38880 sen 2π.(θ 2π )

3

19π

18

361π

3

19π

18

3

1

(17)

Analisando as Equac¸oes˜ 16 e 17 para as respectivas faixas de valores de θ , tem-se C 1 e C 3 .

Destes dois valores, o maior devera´ ser adotado como limite inferior para o raio m´ınimo do came.

Assim, tem-se o limite inferior para Cminimo = 60 mm (calculado via Matlab/Octave). Portanto o

raio m´ınimo adotado (80 mm) nao˜ ira´ gerar uma came pontiaguda. Obs.: os trechos 2 e 4 (patamares)

(θ ) = 0),

assim, tem-se C 2 > 60 mm e C 4 > 0 mm.

nao˜ foram calculados pois sabe-se de antemao˜ que a derivada segunda e´ nula ( f

2

(θ) = 0 e f

4

3) Refac¸a a questao˜

Resoluc¸ao:˜

1 para seguidor de rolete.

Utilizando um seguidor de rolete com raio r o = 5 mm e alinhando com o centro de rotac¸ao˜

do

came (δ = 0mm). Mantendo o raio m´ınimo C = 80 mm.

As coordenadas do centro do rolete sao˜

dadas por:

x c = (r o +C + y(θ )) cos(θ )

y c = (r o +C + y(θ )) sen(θ )

Substituindo as variaveis,´

tem-se:

x c1 = (85 + 30 [1 cos (2θ )]) cos(θ ) mm

mm

y c1 = (85 + 30 [1 cos (2θ )]) sen(θ )

0 rad θ π rad

2

0 rad θ π rad

2

x c2 = 145 cos(θ ) mm

y c2 = 145 sen(θ ) mm

π rad θ

2

π

2

2π rad

3

rad θ 2π rad

3

x c3 = (85 + 60 60 (θ 2π

)

3
3

19π

18

y c3 = (85 + 60 60 (θ 2π

)

3
3

19π

18

− 2π sen 2π.(θ− 2π ) 1 3 19π 18 − 2π sen 2π.(θ− 2π
− 2π sen 2π.(θ− 2π )
1
3
19π
18
− 2π sen 2π.(θ− 2π )
1
3
19π
18

x c4 = 85 cos(θ ) mm

y c4 = 85 sen(θ ) mm

) cos(θ ) mm

) sen(θ ) mm

2π rad θ 31π rad

3

18

2π rad θ 31π rad

3

18

31π rad θ 2π rad

rad θ 2π rad

18

31π

18

(18)

(19)

(20)

(21)

Tendo as coordenadas do centro do rolete ao longo do acionamento e´ poss´ıvel determinar os

angulosˆ

σ , β e γ como:

σ i = arctan

x i+1 x i

y i+1 y i

β i = σ i + π

2

cos(β i ) + cos(β i1 )

γ i = arctan sen(β i ) + sen(β i1 )

Finalmente, pode-se determinar as equac¸oes˜

do came atraves´ da equac¸ao˜

parametricas´

que fornecem as coordenadas do perfil

Essas substituic¸oes˜

X i = x i +r o cos(γ i )

Y i = y i +r o sen(γ i )

devem ser feitas com aux´ılio de um software, como Matlab/Octave. Assim,

pode-se obter o perfil do came, conforme exposto na Figura 3.

Figura 3: Grafico´ em coordenadas cartesianas do came com seguidor de rolete.

Figura 3: Grafico´

em coordenadas cartesianas do came com seguidor de rolete.