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EXEMPLOS DE MODELAGENS DE:

1. SISTEMA ELÉTRICO;
2. SISTEMA MECÂNICO;
3. SISTEMA DE CONTROLE DE NÍVEL

1
Aula 6
MODELAGEM DE UM CIRCUITO ELÉTRICO

Circuito RC                   (pg. 56 – Ogata)

Ei(s)-Eo(s)

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EXEMPLO 4.7 – pg. 145 do Ogata – 3ª. Edição

ou

Multiplicando o numerador e denominador por “s”, vem:


>> num=[ 0.1 0.3 0];
>> den=[1 3 2];
>> step(num,den)
Step Response
0.1

0.09

0.08

0.07

0.06

0.05

0.04

0.03

R(S) X(S)
0.02

0.01

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0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)
MODELAGEM de um sistema de NÍVEL :      EXEMPLO para a ação do controlador P   +  I pg184

Vamos desenvolver então, a modelagem matemática do processo. BALANÇO DE MASSA

( item 3-8 SISTEMAS DE NÍVEL DE LÍQUIDO do Ogata )

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pg184

=>

(eq. 2)

dH

(eq. 3)
Vamos eliminar o valor de K com (eq.2).

(eq. 4)

Igualando essa equação com a


equação acima:

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A capacitância C de um reservatório é definida como sendo a variação na quantidade de líquido armazenado necessária
para causar uma variação unitária no potencial (altura do nível de líquido).

( Balanço de massa )
Tem-se ainda da eq. 1:

Sendo ho = h (variável controlada), e eq. 1 na eq. 5, tem-se que:

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( eq. 6 )

Integrando => hi = R qi

Transformando para o domínio de Laplace:

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i

Finalmente:

Qi Qo
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No controle P de um processo cuja FT não possui um integrador (1/s), logo, há um erro em regime
estacionário, p.ex., na resposta a uma excitação em degrau.

Este erro residual pode ser eliminado se for incluída no controlador uma ação de controle
INTEGRAL.

Note-se que a ação INTEGRAL, embora remova o erro residual, pode resultar em uma resposta
oscilatória com amplitude lentamente decrescente ou mesmo com amplitude crescente, ambas
usualmente indesejáveis.

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Uma vez que o sistema é estável, o erro em regime estacionário da resposta a uma excitação em
degrau unitário é obtido pela aplicação do teorema do valor final.

Analisando a malha fechada ao lado, tem-se que:

E(s) = X(s) – H(s)

Conclusão:

Com a ação integral, o erro no estado


estacionário é zero.
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Para o ganho K=0,01

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Para o ganho K=0,05

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Para o ganho K=0,1

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Para o ganho K=1

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