UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERIA DE PROCESOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA QUIMICA

CONTROL DE PROCESOS

LABORATORIO N°:10
Grupo: A

“INFLUENCIA DE LAS VARIABLES Kc, τi, τD, EN LA CURVA DE

PROCESO DEL MODULO DE CONTROL DE CAUDAL”

Alumno:

- Martínez Ramos Abel / 141567

Ing. Davis L. Carbajal Vargas

Docente

26/08/2019
1. RESUMEN

el presente informe se realizó la identificación de sistemas en el módulo de control

de caudal en la cual se llenó el tanque ahogando la bomba para evitar problemas de
cavitación, en esta práctica se realizaron tomas de datos del caudal cada segundo
variando la perturbación de 50% a 100% y con estos datos se realizó la
identificación de sistemas.

Palabras clave: identificación de sistemas, control de caudal

2. INTRODUCCIÓN

2.1. Objetivos:

 Observar la influencia de las variables Kc, τi, τD que se genera en la curva de

proceso del módulo de control de caudal con una perturbación.

2.2. Método de los tres puntos (SOMTM sobre amortiguado)

Para la identificación de los modelos de segundo orden sobre amortiguadas más

tiempo muerto, con fines de modelado del proceso o equivalentes al 25%, 50% y
75%, del cambio de la variable del proceso. sobre la curva de reacción de proceso se
identifican los tiempos t25, t50 y t75. (PINARES GAMARRA, 2019)

𝑡75% − 𝑡25%
𝜏1 = 𝜏 ´´ = (1)
0.9866 + 0.7036 ∗ 𝑎

𝜏2 = 𝑎 ∗ 𝜏 ´´ (2)
𝑡𝑑 = 𝑡75 − (1.3421 + 1.3455 ∗ 𝑎) ∗ 𝜏 ´´ (3)

−0.6240 ∗ (𝑡25 ) + 0.9866 ∗ (𝑡50 ) − 0.3626 ∗ (𝑡75 )

𝑎= (4)
0.3533 ∗ (𝑡25 ) − 0.7036 ∗ (𝑡50 ) − 0.3503 ∗ (𝑡75 )

2.3. Método de Alfaro

El método de Alfaro evalúa los tiempos para el 25% y 75% del cambio del proceso
[t(25%) y t(75%)]. (PINARES GAMARRA, 2019)
Las variables a calcular en el presente método son:
Ecuación 1 utilizado para halla la ganancia generado por el sistema.
𝐾=Δ(𝑉𝑃)/(Δ𝐴) (5)
 2.4. Ecuación diferencial de primer orden
La función de transferencia de la ecuación de primer orden:
𝐾
𝐺(𝑠) = (6)
𝜏𝑠+1

2.5. Ecuación diferencial de segundo orden

La función de transferencia de la ecuación de segundo orden:
𝐾
𝐺(𝑠) = (7)
(𝜏2 𝑠2 +2𝜏𝜀𝑠+1)

2.6. Controlador proporcional.

Puede ser manejado como ganancia proporcional Kc, esta ganancia trabaja sobre
el error que se genera en la curva de proceso, esto generado por la diferencia del
Set point (SP) y la variable de proceso (PV) o viceversa, esto es conocido como
error. Cuando el valor de la ganancia es demasiado alto entonces el proceso
generara perturbaciones para el valor del setpoint. En la imagen n° 1 se aprecia
una acción donde el valor de la ganancia es alta, comparada con la PV.
(PINARES GAMARRA, 2019)

Figura 1: El valor de la ganancia Kc es alta, ya que muestra un ajuste para disminuir el

error de la curva de proceso con respecto al Setpoint. Fuente: (ODENAR)

Cuando el valor de la ganancia es demasiado bajo, la curva de respuesta del

proceso muestra una demora con respecto a la estabilidad de la variable de
proceso para llegar al set point. En la imagen n° 2 se aprecia un tiempo
prolongado para alcanzar el setpoint debido al bajo valor de la ganancia. (Smith,
1991)
Figura 2: El bajo valor de la ganancia Kc, muestra un lento ajuste en su curva para
alcanzar el setpoint. Fuente: (ODENAR)

2.7. Controlador Integral τi

La acción de la función integral hace que se incremente o disminuya la señal de
control cuando se genere un error con respecto al set point, este control se
emplea para corregir posibles desviaciones. Este modo integral produce cero
desviaciones, y obtiene una dinámica de la respuesta lenta pero también puede
causar inestabilidad y desviaciones del SP. (Smith, 1991)
2.8. Controlador derivativo Τd
El termino de controlador derivativo es proporcional a la derivada del error, lo
que indica que permite predecir el comportamiento de un error futuro. El cambio
de la salida del controlador respecto al valor de referencia es proporcional a la
rapidez de cambio en el tiempo de la señal de error. (Smith, 1991)

3. MATERIALES:

3.1. Materiales

 Sistema de módulo de control de caudal

 Grabadora y/o filmadora

4. PROCEDIMIENTO:

 Se identificó el funcionamiento del sistema módulo de control de caudal

 se ahogó la bomba para evitar la cavitación
 Se realizó el llenado al tanque
 Se generó un flujo estacionario en el módulo de control
 Se inicia la practica con 50% de perturbación de la válvula y luego su aumenta a
100% de apertura de la válvula en el cual se tomaron los datos del caudal cada
segundo con una filmadora.
 Se generó un programa en el software de LabView para la simulación de la curva de
proceso integrando las funciones de transferencia del proceso y un controlador PID.
 Se observó la influencia de las variables Kc, τi, τD.

5. RESULTADOS
 Datos obtenidos del experimento.
Tabla 1: datos del caudal (Q) y tiempo (s). Fuente: elaboración propia
Tiempo (s) Caudal (l/s) Caudal Corregido (l/s)
0 10.88 0
1 10.94 0.06
2 10.92 0.04
3 10.95 0.07
4 10.98 0.1
5 11.024 0.144
6 11.63 0.75
7 12.42 1.54
8 14.38 3.5
9 15.97 5.09
10 17.36 6.48
11 18.26 7.38
12 18.91 8.03
13 19.32 8.44
14 19.65 8.77
15 20.014 9.134
16 20.25 9.37
17 20.22 9.34
18 20.3 9.42
19 20.33 9.45

10
9
8
7
Caudal (l/s)

6
5
4
3
2
1
0
0 5 10 (s)
Tiempo 15 20
Grafica 1: Representación de caudal (l/s) y tiempo (s). Fuente: elaboración
propia
 En la gráfica 1 se observa el comportamiento del caudal que incrementa en el
tiempo, pero cuando se le da una perturbación vemos que el caudal sube
súbitamente, esto depende de la apertura de la válvula, el caudal en el tiempo
alcanzará la estabilidad ósea será constante.

6. CONCLUSIONES

 Se encontró la función de transferencia del sistema de tanques no interactivos, y se

vio también la influencia de Kc, τi, Τd los cuales nos ayudan a minimizar nuestros
errores en el proceso.

7. CUESTIONARIO:

1. Determine la función de transferencia del proceso y escoja si la curva del proceso

pertenece a la de un primer orden o un segundo orden y explique el porqué.

 Calculo ganancia, tiempo muerto y tiempo espacial del sistema para primer orden
evaluamos mediante el método del Alfaro.

10
9
8
75 %
7
Caudal (l/s)

6
5
4
3 25 %
2
1
7.4 s 10.7 s
0
0 5 10 15 20
Tiempo (s)
Grafica 2. Grafica de caudal corregido vs el tiempo a una perturbación de 50% y 100%
para el método de Alfaro. Fuente: elaboración propia

t1=10.7 s
t2=7.4 s

∆(VP)
 𝐾= ∆𝐴
9.45
𝐾=
100 − 50
𝐾 = 0.189
 𝜏 = 0.9102(𝑡1) – 0.9102(𝑡2)
𝜏 = 0.9102(10.7) – 0.9102(7.4)
𝜏 = 3.0036 s

 𝑡𝑑 = −0.262(𝑡1) + 1.262(𝑡2)
𝑡𝑑 = −0.262(10.7) + 1.262(7.4)
𝑡𝑑 = 6.5354 s

Tabla 2. Datos obtenidos mediante el método Alfaro. Fuente: elaboración propia.

Método K 𝜏 (s) Td (s)
Alfaro 0.189 3.0036 6.5354

Figura 3: Grafica de tiempo vs el caudal en el programa de LABVIEW para primer

orden. Fuente: elaboración propia
0.189
 la función de transferencia del proceso es: 𝐻(𝑠) = 3.0063 𝑆+1
 Calculo ganancia, tiempo muerto y tiempo espacial del sistema para segundo orden
mediante el método de SOMTM sobre amortiguado: método de los tres puntos

10

8
75 %

Caudal (l/s)
6
50 %
4
25 %
2

7.4 8.8 10.7

0
0 5 Tiempo
10 (s) 15 20

Grafica 3. Grafica de caudal corregido vs el tiempo a una perturbación de 50% y

100% para el método de los tres puntos. Fuente: elaboración propia

Tabla 3: Datos obtenidos de la gráfica a 25%, 50% y 75% de temperatura para el

cálculo de tiempo Fuente: elaboración propia
T (%) t (s)
25 7.4
50 8.8
75 10.7

−0.6240∗(𝑡25 )+0.9866∗(𝑡50 )−0.3626∗(𝑡75 )

 𝑎= 0.3533∗(𝑡25 )−0.7036∗(𝑡50 )−0.3503∗(𝑡75 )

−0.624 ∗ (7.4) + 0.9866 ∗ (8.8) − 0.3626 ∗ (10.7)

𝑎=
0.3533 ∗ (7.4) − 0.7036 ∗ (8.8) − 0.3503 ∗ (10.7)
𝑎 =1.0802

𝑡75% −𝑡25%
 𝜏1 = 𝜏 ´´ =
0.9866+0.7036∗𝑎
´´
10.7 − 7.4
𝜏1 = 𝜏 =
0.9866 + 0.7036 ∗ 1.0802
𝜏1 = 1.8893 𝑠

 𝜏2 = 𝑎 ∗ 𝜏 ´´
𝜏2 = 1.0802 ∗ 1.8893
𝜏2 = 2.0408

 𝑡𝑑 = 𝑡75 − (1.3421 + 1.3455 ∗ 𝑎) ∗ 𝜏 ´´

𝑡𝑑 = 10.7 − (1.3421 + 1.3455 ∗ 1.0802) ∗ 2.0408
𝑡𝑑 = 5.4182
 ∆(VP)
 𝐾= ∆𝐴
9.45
𝐾=
100 − 50
𝐾 = 0.189

 𝜏 = √𝜏2 ∗ 𝜏1
𝜏 = √2.0408 ∗ 1.8893
𝜏 = 1.9636 s

Tabla 4. Datos obtenidos mediante el método de los tres puntos (SOMTM). Fuente:
elaboración propia.
Método K 𝜏 (s) Td (s)
SOMTM (tres
0.189 1.9636 5.4182
puntos)

Figura 4: Grafica de tiempo vs el caudal en el programa de LABVIEW para

segundo orden. Fuente: elaboración propia
0.189
 la función de transferencia del proceso es 𝐻(𝑠) = 3.8557 𝑆2 +7.859 𝑆 +1

 El proceso es de primer orden porque ajusta los datos obtenidos en la curva de

proceso de forma adecuada y mucho mejor que el segundo orden.
2. Genere un programa en el software de Labview para poder observar la influencia de
las variables Kc, τi, τD.

Figura 5: Programa elaborada en el software de LABVIEW para poder observar la

influencia de las variables Kc, τi, τD. Fuente: elaboración propia

3. Genere 3 modificaciones a las variables Kc, τi, τD respectivamente y explique el

fenómeno que se muestra en el software de LabView.

 Para Kc = 1.5, τi = 2.5, td =1.482:

Figura 6: Se observar la influencia de las variables Kc = 1.5, τi = 2.5, td =1.482.

Fuente: elaboración propia

 Para Kc = 1.92, τi = 3.6, td =1.482

 Figura 7 Se observar la influencia de las variables Kc = 1.92, τi = 3.6, td =1.482.
Fuente: elaboración propia

 Para Kc = 1.92, τi = 2.7, td =1

Figura 8: Se observar la influencia de las variables Kc = 1.92, τi = 2.7, td =1.

Fuente: elaboración propia

 El fenómeno que se muestra en el software de LabView es al variar cada uno de los

datos del programa ajustamos y optimizamos los errores.
Bibliografía
ODENAR, S. D. (s.f.). CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID) Y ESTABILIDAD
DE SISTEMAS DINAICOS.
PINARES GAMARRA, W. (2019). CONTROL DE PROCESOS CON LABVIEW. CUSCO.
Smith, C. A. (1991). Control automatico de procesos yeoria y practica . Mexico: limusa.