MODELAGEM E ANÁLISE DE UM VEÍCULO ARTICULADO UTILIZANDO A TÉCNICA...

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MODELAGEM E ANÁLISE DE UM VEÍCULO

ARTICULADO UTILIZANDO A TÉCNICA DOS
MULTICORPOS DE SIMMECHANICS
EM MATLAB/SIMULINK®
Antonio Carlos Canale
Gustavo Siqueira Alvarenga
Henry Pizarro Viveros
Departamento de Engenharia de Materiais, Aeronáutica e Automobilística,
EESC-USP, São Carlos, SP, Brasil

Resumo
A modelagem, nos últimos anos, vem se tornando fundamental em qualquer processo de projeto de engenharia. Na
área veicular, essa ferramenta é muito utilizada porque permite simplificar etapas e otimizar o tempo para aplicação
de testes práticos quando realmente seja necessário. O presente estudo utiliza o SimMechanics, um toolbox do Matlab/
Simulink que trabalha com sistemas multicorpos (Multibody Systems – MBS). Consistem em diversas bibliotecas, de
blocos, juntas, sensores, atuadores e elementos de força. Isto ajuda no desenvolvimento de modelos mecânicos porque
não precisa da escritura de códigos de programação. Foi modelado um veículo articulado tipo cavalo semirreboque
de 6 eixos com suspensão por feixe de molas, para o qual se desenvolveu um programa de simulação que combina o
ambiente de multicorpos e do simulink. O programa computacional considera os parâmetros geométricos e mecânicos
da suspensão, os eixos, os pneus e o chassi do veículo. O programa calcula as forças normais de contato pneu–pavimento
e o deslocamento dos feixes de molas. Finalmente, foram feitos testes de equilíbrio estático para condições de veículo
carregado.
Palavras-chave: sistemas multicorpos (MBS), simulação, SimMechanics, veículo articulado, Matlab/Simulink.

Introdução Modelagem de sistemas multicorpos mediante blocos

A utilização dos computadores e pacotes de desenho
e simulação em engenharia mecânica para o processo de
desenvolvimento de projetos está em franco aumento. Uma
das técnicas empregadas em sistemas mecânicos é a técnica
dos sistemas multicorpos ou multibody systems (MBS),
implementada já em vários pacotes de softwares disponíveis
comercialmente como é o caso do Matlab.
Um sistema multicorpos pode ser definido como
um sistema mecânico com muitos graus de liberdade. Se
o sistema mecânico possui dois ou mais corpos, pode ser
considerado como um MBS (Costa, 1992).
Os movimentos de um MBS são governados por
equações matemáticas denominadas equações dinâmicas
de movimento, que compreendem um conjunto de equações
diferenciais juntamente com equações algébricas. As
equações diferenciais são expressões das leis físicas (Leis
de Newton) e descrevem o movimento de corpos rígidos.
As equações algébricas levam em consideração restrições
impostas pela geometria do sistema ou de seus movimentos,
que juntas podem ser conectadas a corpos adjacentes ou
características particulares de contato entre os corpos
(Barbosa, 1999).
em SimMechanics
O Matlab possui diversas bibliotecas (toolboxes)
de funções específicas para diversas áreas: Sistema de
Controle, Bioinformática, Lógica Fuzzy, Aquisição de
Imagens, SimMechanics e outros, desta forma, ele
representa um ótimo ambiente de trabalho no qual se
integram vários tipos de análise e resultados.
A simulação dos sistemas dinâmicos multicorpos
é uma matéria comum na engenharia e ciência. Para essa
tarefa estão disponíveis programas de computação simbólica
que derivam e resolvem as equações dinâmicas do
movimento, ou programas de computação numérica que
têm por base um modelo 3D CAD ou representações com
diagramas de blocos com um enlace para interface gráfica
baseada em ambiente Simulink. SimMechanics se encaixa
na última categoria (Schlotter, 2003).
SimMechanics consiste em diversas bibliotecas, de
blocos, juntas, sensores, atuadores e elementos de força.
Além do padrão simples de blocos há alguns disponíveis
com funcionalidades avançadas, o que facilita enormemente
a modelagem de sistemas complexos. Ao contrário dos
blocos do Simulink normal, que representam operações

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matemáticas e trabalham com diversos sinais, os blocos
de modelagens físicos do SimMechanics representam
componentes físicos, geométricos, que relacionam a
cinemática e a dinâmica. Isto ajuda a poupar tempo no
desenvolvimento de modelos mecânicos porque não precisa
da escritura de códigos de programação.
Os modelos de SimMechanics podem ser conectados
diretamente com os blocos de diagramas de Simulink.
Isso permite ao usuário utilizar um projeto de sistema
mecânico e um sistema de controle em um ambiente comum.
Todos os blocos são configuráveis pelo usuário através
de interfaces gráficas, como é conhecido do Simulink.
É possível estender a biblioteca de blocos com blocos
personalizados, se um problema não é solucionável com
os blocos fornecidos.
Aspectos das ferramentas visuais de SimMechanics
SimMechanics oferece duas formas de visualizar
e animar modelos de simulação. Um deles é o build-in
Handle Graphics tool, que usa o padrão de instalações
Handle Graphics do Matlab. Ele pode ser usado na
construção do modelo como uma guia no processo de
montagem, assim, se um corpo é adicionado ou alterado
no diagrama de blocos é também automaticamente
acrescentado ou alterado na janela da figura. É especialmente
útil para novos modelos ou para sistemas complexos. A
ferramenta de visualização também pode ser utilizada para
animar o movimento do sistema durante a simulação. A
desvantagem é o tempo de simulação, que aumenta
consideravelmente. Na presente pesquisa foi utilizada essa
ferramenta visual.
Outra forma de visualização que oferece um ambiente
mais realista é conseguida com o Virtual Reality Toolbox.
Figura 1 Veículo articulado composto por um cavalo mecânico e um semirreboque.
Fz1q
h1 W1
dqr
Fz1f Fz1r1
Ff1 Lr1
L1
Figura 2 Forças agindo num veículo em equilíbrio estático.
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Ele pode desenvolver modelos em ambientes virtuais
concebidos com o Virtual Reality Modeling Language
(VRML), que tem interface com SimMechanics (Schlotter,
2003).
Veículo articulado cavalo mecânico e semirreboque
Um dos meios de transporte mais utilizados no Brasil
é o veículo terrestre: automóveis, coletivos ou para transporte
de carga. Destes, os utilizados no transporte de carga
apresentam maior diversidade, porque podem formar
distintas configurações, combinando diferentes tipos de
unidades entre cavalos mecânicos, semirreboques e
reboques. As leis e regulamentos no transporte de carga
estabelecem as características físicas e as condições técnicas
necessárias para circular pelas estradas. Deve considerar-
se também a regulamentação de pesos e dimensões máximos
permitidos.
No Brasil circulam grande variedade de veículos e
combinações veiculares. De acordo com as normas
estabelecidas nas Resoluções 210/06 e 211/06 do CONTRAN,
que instituem os limites de comprimento, peso bruto total
(PBT) e peso bruto total articulado (PBTC), para veículos
e combinações de veículos de carga, nosso veículo de
estudo é do tipo 3S3 (o número 3 indica três eixos no
cavalo e a letra S, o semirreboque com três eixos).
O estudo está focado na análise de uma configuração
articulada composta por um cavalo mecânico (veículo
trator) e um semirreboque de três eixos de uso comum
no Brasil, cujo modelo físico foi desenvolvido utilizando
a técnica dos multicorpos de SimMechanics para analisar
o equilíbrio estático em condições de veículo carregado.
A Figura 1 mostra o veículo que foi modelado utilizando
blocos de SimMechanics.
W2
h2
hq1
Fz1r2 Fz2r1 Fz2r2 Fz2r3
de1
de2 de2
Lf2 Lr2
L2
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∑M
Forças atuantes no veículo articulado
B =0
Mostram-se aqui as forças atuantes e o modelo
matemático do veículo articulado em condição de equilíbrio
(4)
considerando os aspectos geométricos e mecânicos do cavalo − Fz 2 r1 ⋅ (L2 − de2 ) − Fz 2 r 2 ⋅ (L2 ) −
− Fz 2 r 3 ⋅ (L2 + de2 ) + W2 ⋅ L ff 2 = 0
mecânico e do semirreboque. A descrição detalhada das
equações em equilíbrio, das forças atuantes no veículo e
da validação do modelo pode ser encontrada em Navarro
(1997).
Metodologia
É desenvolvido o modelo em multicorpos do cavalo
Equilíbrio das forças verticais no veículo articulado
mecânico e do semirreboque, considerando rigidez e
∑F z = 0 → Fz1 f + Fz1r1 + Fz1r 2 +Fz 2 r1 + Fz 2 r 2 +
(1)
amortecimento dos corpos que compõem os eixos, pneus,
sistema de suspensão com feixe de molas em configurações
+ Fz 2 r 3 + Fz1q = (W1 + W2 ) tandem duplo e tandem triplo e o chassi.
A etapa seguinte corresponde aos testes realizados
Forças atuantes no semirreboque
de equilíbrio estático e deslocamento dos feixes de molas
Fz 2r1 + Fz 2r 2 + Fz 2 r 3 − Fz1q = W2 (2) da suspensão.

Momentos atuantes no cavalo mecânico Sistema de coordenadas utilizado

O sistema de coordenadas adotado pelo modelo é
descrito por um conjunto ortogonal de eixos e os ângulos
Fz1q
padronizados são definidos como se mostra na Figura 5.

h1 W1 hqr
Rolamento
Arfagem 0 C.G.
A dqr
p
q r x
Fz1f Fz1r1 Fz1r2
de1 Guinada
Ff1 Lr1 y Longitudinal
Lateral
L1
Vertical
z
Figura 3 Momentos atuando no cavalo mecânico.
Figura 5 Sistema de coordenadas SAE (adaptado de
Gillespie, 1992).
∑M A =0

Simulações computacionais em SimMechanics

⎛ de1 ⎞ ⎛ d ⎞ (3) Para a simulação computacional se adota o critério
− Fz1r1 ⋅ ⎜ L1 − ⎟ − Fz1r 2 ⋅ ⎜ L1 + e1 ⎟ +
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ de separar a massa do veículo em: massa suspensa e massa
L (
+ z1q ⋅ 1 − qr + 1 ⋅ ff11 =
F d W L ) 0
não suspensa. A massa suspensa é a massa do veículo
acima do sistema de suspensão. Massa não suspensa seria
aquela abaixo das molas.
Momentos atuantes no semirreboque O modelo de simulação tem as variáveis parame-
trizadas, o que ajuda a conseguir melhor manejo das
propriedades geométricas e mecânicas. O Matlab utiliza
o Workspace para exibir e administrar a lista de variáveis
Fz1q W2
de trabalho; os valores numéricos variam para cada condição
h2 de simulação.
hqr A Figura 6 mostra o subsistema de feixe de molas
B
formado por nove bodys unidos mediante juntas – custom
Fz2r1 Fz2r2 Fz2r3 joint com liberdade de giro em torno do eixo Y. As juntas
de2 de2
são conectadas na caixa Joint Spring & Damper, que
Lf2 Lr2 representa as propriedades de rigidez e amortecimento
L2 do material. O modelo é estendido para construir a
configuração de suspensão em tandem duplo e em tandem
Figura 4 Forças atuando no semirreboque. triplo.

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A Figura 7 mostra o subsistema de eixo e pneus
construído de forma similar ao feixe de molas. Aqui se
utilizam sensores – joint sensor que mede as forças verticais
do veículo no contato pneu–pavimento.
O modelo é estendido para construir os seis eixos
que compõem o veículo articulado. O subsistema mostrado
na Figura 8 é o chassi do cavalo mecânico que, junto com
o chassi do semirreboque, representam a massa suspensa
do veículo.
Finalmente, na Figura 9, temos a tela principal do
modelo, em que se observa a quinta roda como a conexão
entre o cavalo mecânico e o semirreboque. Os registros
dos sensores segundo o solicitado: forças verticais de
cada eixo, PBT, deslocamento do feixe de molas.

Mola 1 inicial

1 CS1 CS2 B F CS1 CS2 B F CS1 CS2 B F CS1 CS2 B F CS1

Lado_dian Body1 Custom Body2 Custom Body3 Custom Body4 Custom
joint1 joint2 joint3 joint4

Joint spring Joint spring Joint spring Joint spring CS4

& damper & damper1 & damper2 & damper3

2 CS2 CS1 B F CS2 CS1 B F CS2 CS1 B F CS2 CS1 B F CS2

Lado_tras Body9 Custom Body8 Custom Body7 Custom Body6 Custom
joint8 joint7 joint6 joint5
Body_central

Joint spring Joint spring Joint spring Joint spring

& damper4 & damper5 & damper6 & damper7

3 F B

ao eixo Weld1

Figura 6 Subsistema de feixe de molas.

Tabela 1 Propriedades dos feixes de molas.

Cavalo Mecânico
Rigidez [N/m] 4000
Amortecimento [Ns/m] 1200
Longitude da mola [m] 1,10
Massa [kg] 75,0

1 CS1 CS2 2
Mola 3 CS3 CS4 Mola 3
esquerda Eixo 3 direita
B

Weld1 Weld2
F

F
CS2 CS1

CS2 CS1

Pneu1 Pneu2
B

Custom joint1
F

1 eixo 2 1 eixo 4

Joint 1 eixo 3 1 eixo 1 Joint

sensor1 sensor2
+ Fz_eixo_3cavalo
+
Add1 Saturation1 Goto

Figura 7 Subsistema de eixo e pneus.

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F B 17
Ground1 Quinta roda2

1 F B CS2 CS1 F B B F CS1 CS2 B F 2

Início1 Chassis Weld2 CG CS12
Weld1 Chassis5 Início1
esquerda direita

3 F B CS2 CS1 F B B F CS1 CS2 B F 14

Final1 CS1 CS7 Final1
Chassis4 Weld3 Weld7 Chassis2
esquerda direita1

10 F B CS3
CS1 F B B F CS1
CS3 B F 11
Início CS4 CS3 CS9 CS4 Início
esquerda 10 Chassi Weld4 Weld8 Chassi1 16 direita2
a mola Início Início
braço braço
tensor 1 CS15 CS19 tensor 1

12 CS3 CS1 F B B F CS1 CS3 13

Início Chassi2 Weld5 Weld9 Chassis6 ao
braço braço
tensor 3 CS16 CS20 tensor 3
CS1

CS1
5 F B Balancin4 Balancin2 B F 4
Final2 Final2
CS2
CS3

CS3
CS2
mola CS4 CS10 direita
7 F B F B B F B F 6
Início Início3
mola direita
CS2 CS8
9 F B CS2 CS1 F B B F CS1 CS2 B F 8
Final Chassis1 Weld6 Chassis Weld10 Chassis3 Final3
mola cavalo mecânico direita

Figura 8 Subsistema de chassi do cavalo mecânico.

Cavalo mecânico Semirreboque

1do eixo 1 eixo1

2do eixo 2do eixo1

3ro eixo PBT 3ro eixo1

Aceleração

Velocidade

Conn2 Conn1
Quinta roda

Figura 9 Tela principal do modelo.

Características do veículo da simulação mediante blocos em SimMechanics utiliza vários sistemas

O modelo desenvolvido realiza cálculos para veículo
articulado carregado de seis eixos com suspensão do tipo
feixe de molas em tandem duplo (cavalo mecânico) e
suspensão em tandem triplo (semirreboque). O peso bruto
total é de 48500 kg. As características do veículo são
mostradas nas Tabelas 2 e 3.
Representação visual do modelo
A Figura 10 mostra a representação do veículo
articulado que o Matlab/Simulink oferece. A modelagem
de coordenadas locais, e isto resulta em sistemas com muitos
graus de liberdade, o que exige um esforço computacional
grande para a solução do sistema de equações. A Figura
11 apresenta os diversos sistemas de coordenadas locais.
Resultados
Nesta etapa foram feitas simulações a fim de avaliar
o equilíbrio estático e os deslocamentos dos feixes de molas
em cada eixo. Os resultados estão apresentados na forma
de gráficos.

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Tabela 2 Características do cavalo mecânico.

Cavalo Mecânico
Peso total 117720 [N]
Distância entre eixos 3,30 [m]
Distância do CG ao eixo dianteiro 1,75 [m]
Altura do CG 1,35 [m]
Distância da quinta roda ao eixo dianteiro 3,75 [m]
Altura da quinta roda 1,20 [m]

Tabela 3 Características do semirreboque.

Semirreboque
Peso total 353160 [N]
Distância entre eixos 5,95 [m]
Distância do CG a quinta roda 4,50 [m]
Altura do CG 1,89 [m]
Distância quinta roda eixo traseiro cavalo 0,20 [m]

Figura 10 Representação do veículo articulado com suspensão em tandem duplo e tandem triplo.

Figura 11 Sistema de coordenadas locais representado em SimMechanics.

Equilíbrio estático verticais do veículo articulado medidas pelos sensores

Pode-se verificar a distribuição correta das forças
verticais nos pneumáticos. Os pesos estão muito próximos
aos registrados em balanças eletrônicas e cumprem com
a regulamentação de pesos e dimensões.
Mediante a formulação matemática proposta também
se pode comprovar os pesos obtidos pelo modelo de
simulação. Os gráficos da Figura 12 apresentam as forças
nos pneus. Observa-se que o veículo primeiro balança
até encontrar sua posição de equilíbrio e estabilizar.
Deslocamento dos feixes de molas
As Figuras 13, 14 e 15 apresentam o desloca-
mento dos feixes de molas dos seis eixos do veículo
articulado.

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Conclusões um sistema integrado de simulação e controle com múltiplas

A modelagem do veículo proposto utilizando a técnica aplicações.
dos multicorpos de SimMechanics foi concluída com
sucesso. O que demonstra que é factível construir modelos Agradecimentos
veiculares complexos e aproveitar as propriedades do Ao Conselho Nacional de Desenvolvimento e
Matlab/Simulink, já que muitas vezes o cálculo manual Tecnologia (CNPq), pelo suporte financeiro para o
resulta em difícil manuseio e solução. desenvolvimento desta pesquisa. Ao Laboratório Compu-
Pretende-se implementar posteriormente outros tacional de Veículos do Departamento de Engenharia de
módulos e subsistemas simulando outros sistemas do veículo Materiais, Aeronáutica e Automobilística da Escola de
que complementarão este existente. Isso tornará o modelo Engenharia de São Carlos, USP.

16 14
Força vertical (x 10 N)

14 12
4

12 10
10
8
8
6
6
4 Eixo 1 – dianteiro 4 Eixo 1 – dianteiro
Eixo 2 – tandem duplo Eixo 2 – tandem duplo
2 2
Eixo 3 – tandem duplo Eixo 3 – tandem duplo
0 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
Tempo (s) Tempo (s)

Figura 12 Forças verticais estáticas do cavalo mecânico e do semirreboque.

0,551
0,550 Eixo 1 – cavalo mecânico
Deslocamento (m)

0,549
0,548
0,547
0,546
0,545
0,544
0,543
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5
Tempo (s)

Figura 13 Deslocamento do feixe de molas do eixo 1, cavalo mecânico.

0,551 0,551
0,550 Eixo 2 – tandem duplo 0,550 Eixo 3 – tandem duplo
Deslocamento (m)

0,549 0,549
0,548 0,548
0,547 0,547
0,546 0,546
0,545 0,545
0,544 0,544
0,543 0,543
0,542 0,542
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5
Tempo (s) Tempo (s)
Figura 14 Deslocamento do feixe de molas tandem duplo: cavalo mecânico.

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286 CANALE, ALVARENGA & VIVEROS

0,555 0,555
0,550 Eixo 4 – tandem triplo 0,550 Eixo 5 – tandem triplo

Deslocamento (m)
0,545 0,545
0,540
0,540
0,535
0,535
0,530
0,530 0,525
0,525 0,520
0,520 0,515
0,515 0,510
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5
Tempo (s) Tempo (s)
0,555
0,550 Eixo 6 – tandem triplo
Deslocamento (m)

0,545
0,540
0,535
0,530
0,525
0,520
0,515
0,510
0,505
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5
Tempo (s)

Figura 15 Deslocamento feixe de molas tandem triplo: semirreboque.

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