Instituto Politécnico

Nacional.
Centro de Estudios Científicos y
Tecnológicos no. 11
“Wilfrido Massieu Pérez”
Seminario.

“Tesina”
Índice.

 Introducción 5
 Planteamiento del problema. 6
1. Solución del problema. 6
 Objetivos del Proyecto. 7
1. Objetivo general. 7
2. Objetivos específicos. 7
 Justificación. 8
 Hipótesis. 9
 Marco teórico. 10
I. ¿Qué es la robótica? 10
II. ¿De dónde proviene la palabra robot? ¿Qué es un robot?. 11
III. Configuraciones de robots. 14
IV. Movimientos del robot. 14
V. Volumen del robot. 14
VI. Clasificación de los robots. 16
 Según su arquitectura. 16
 Poli articulado. 16
 Móviles. 16
 Androides. 16
 Zoomórficos. 16
 Híbridos. 17
 Por generaciones. 17
 Por nivel de lenguaje de programación. 18
 Por su nivel de inteligencia. 18
 Desarrollo del seguidor de línea. 20
1. Estructura. 20
2. Anatomía del robot. 21
 Materiales de elaboración. 22
1. PIC 16F628A. 22
2. Motor CC. 23
3. Integrado SN7544. 23
 Usos en el diseño. 24
1. Sensor Infrarrojo CNY70. 24
 Usos en el diseño. 24
1. Trimpot. 25
2. Llantas. 26
3. Batería. 26
 Lógica del Robot. 27
1. Aclaración. 27
 Conclusiones. 28
 Bibliografía. 29
 Índice de tablas e imágenes.

Tabla no. 1 (Términos de robótica). 10

Imagen 1 (Diagrama del circuito). 20

Imagen 2 (Prototipo por detrás). 21

Imagen 3 (Prototipo por arriba). 21

Imagen 4 (Prototipo de costado). 21

Imagen 5 (Prototipo con explicación). 21

Imagen 6 (Diagrama del PIC16F628A). 22

Imagen 7 (Motor reductor). 23

Imagen 8 (Puente H). 23

Imagen 9 (Uso del puente H en el prototipo). 24

Imagen 10 (Sensor infrarrojo). 24

Imagen 11 (Diagrama del sensor infrarrojo). 24

Imagen 12 (Preset). 25

Imagen 13 (Lógica del robot). 27

Introducción.

El presente trabajo describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una
línea Negra en un fondo Blanco. Presentaremos un robot móvil que sigue una línea
Negra en un fondo Blanco, su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que
cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia. El robot se controla
mediante el micro controlador PIC16F28A, la programación se desarrolló en lenguaje
Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de
MPLAB IDE v7.11.

La robótica móvil es un área interesante, sin duda, ya que es posible reunir diversas
áreas que se vieron en el principio de nuestra formación académica como
componentes electrónicos, sistemas digitales, sistemas de control y micro
controladores. Con la correcta implementación de cada una podemos obtener
resultados sorprendentes.

La aplicación en el ámbito recreativo se ha extendido bastante así como su uso como

herramienta educativa ha dado como consecuencia la proliferación de concursos
estudiantiles de “mini-robótica” donde pequeños “engendros” haciendo gala de la
electrónica de punta pueden desde seguir una línea (en este caso seguidor de línea)
hasta sortear obstáculos por medio de visión artificial

Explicaremos de manera concisa y clara cada componente que integra el seguidor de

línea negra para entender un poco más su funcionamiento, así como también el porqué
de cada componente en el presente proyecto.
 Planteamiento del problema.

Nos hemos percatado que dentro de la industria tanto automotriz como constructora
hay una falla en el transporte de material de gran peso debido al riesgo que implica el
traslado del mismo, esto conlleva un aumento en el tiempo de traslado dentro de la
fábrica.

Solución del problema.

Debido a que el material que se utiliza en la construcción, o en la industria automotriz

casi siempre se lleva de un extremo de la fábrica a otro. Llegamos a la conclusión que
para reducir el tiempo de traslado, costo de la maquinaria, y el peligro al transportarlo
se fabricara un seguidor de línea con la capacidad de cargar un gran peso y sea seguro
de manipular ya que seguirá una ruta pre establecida con el más mínimo riesgo de
causar algún accidente y con la mayor rapidez posible
 Objetivos del proyecto.

Objetivo general.

Nuestro seguidor de línea es un proyecto en el cual se aplican los conocimientos

técnicos adquiridos durante la carrera de técnico en telecomunicaciones, teniendo en
cuenta nuestras habilidades y nuestro razonamiento.

Objetivos específicos:

 Implementación de electrónica.
 Implementación de circuitos lógicos combinacionales.
 Implementación de circuitos lógicos secuenciales.
 Implementación de sensores.
 Programación de un PIC.
 Aplicación de moto reductores.
 Justificación

La finalidad del presente proyecto es conocer la estructura del seguidor de línea negra
para su comprensión en su manera de operar, conociendo los componentes que lo
componen y cuál es el efecto de estos componentes sobre el seguidor de línea.

Así mismo comprender la complejidad pero a la vez la relación en la vida diaria de

inteligencia artificial (actúan como los humanos).

Entender que algunos de estos robots que presentan inteligencia artificial no se

establecen en el mercado pues su tecnología es muy compleja y valdría millones de
dólares.

Tratar de aprovechar lo que realmente está a nuestro alcance que es la tecnología

óptica y táctil; también la tecnología satelital que está en las redes del mundo y se
activa al usar un teléfono o un celular.

Concientizar en la gente una cultura por el cuidado del medio ambiente ya que si en un
futuro cuando los robots vivan con nosotros el planeta tierra tendrá problemas de
contaminación y tal vez no sobrevivamos para verlos, ya que los componentes de estos
robots tardan mucho tiempo en degradarse destruyendo la capa de ozono y la
contaminación de aguas y suelos.
 Hipótesis.

Si se conocen las propiedades de un seguidor de línea entonces se podrían adaptar

para la utilización en la industria. Por ejemplo que se utilice un sistema capaz de
transportar varios objetos sin la necesidad de que un humano lo opere.
 Marco teórico.

¿Qué es la robótica?

El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología de los
robots. Él mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria robótica,
predicción que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosión
en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de
"revolución de los robots" y "era de los robots".

El término robótica puede ser definido desde diversos puntos de vista:

Con independencia respecto a la "La Robótica es la conexión inteligente

definición de "robot": de la percepción a la acción"... [Michael
Brady and Richard Paul, editors.
Robotics Research: The First
International Symposium. The MIT
Press, Cambridge MA, 1984]

En base a su objetivo: "La Robótica consiste en el diseño de

sistemas. Actuadores de locomoción,
manipuladores, sistemas de control,
sensores, fuentes de energía, software
de calidad--todos estos subsistemas
tienen que ser diseñados para trabajar
conjuntamente en la consecución de la
tarea del robot"...
[Joseph L. Jones and Anita M. Flynn.
Mobile robots: Inspirations to
implementation. A K Peters Ltd, 1993]
Supeditada a la propia definición del "La Robótica describe todas las
término robot: tecnologías asociadas con los robots"
¿De dónde proviene la palabra robot?. ¿Qué es un robot?

La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo
Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's
Universal Robot(R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al
trabajo realizado de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot,
luego el robot mata al hombre.

La mayoría de los expertos en Robótica afirmaría que es complicado dar una definición
universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la
siguiente relación:

 Ingenio mecánico controlado electrónicamente, capaz de moverse y

ejecutar de forma automática acciones diversas, siguiendo un programa
establecido.
 Máquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus
acciones como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades
 Un robot es una máquina que hace un trabajo automáticamente en
respuesta a su entorno.
 Un robot es un puñado de motores controlados por un programa de
ordenador.
 Un robot es un ordenador con músculos.

Es cierto, como acabamos de observar, que los robots son difíciles de definir. Sin
embargo, no es necesariamente un problema el que no esté todo el mundo de acuerdo
sobre su definición. Quizás, Joseph Engelberg (padre de la robótica industrial) lo
resumió inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de definirlo, pero sé
cuándo veo uno".

La imagen del robot como una máquina a semejanza del ser humano, subyace en el
hombre desde hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin.
El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en
la necesidad de emprender, en escasos 25 años, el significado de un buen número de
nuevos términos marcados por su alto contenido tecnológico. De ellos sin duda el más
relevante haya sido el ordenador (computador).

Éste, está introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares, y el

ciudadano medio va conociendo en creciente proporción, además de su existencia, su
modo de uso y buena parte de sus posibilidades.
Pero dejando de lado esta verdadera revolución social, existen otros conceptos
procedentes del desarrollo tecnológico que han superado las barreras impuestas por las
industrias y centros de investigación, incorporándose en cierta medida al lenguaje
coloquial. Es llamativo como entre éstas destaca el concepto robot.

Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros días, no surge como
consecuencia de la tendencia o afición de reproducir seres vivientes, sino de la
necesidad. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la caza, la
pesca, etc. Más adelante, la necesidad provoca la primera revolución industrial con el
descubrimiento de la máquina de vapor de Watt y, actualmente, la necesidad ha
cubierto de ordenadores la faz de la tierra.

Inmersos en la era de la informatización, la imperiosa necesidad de aumentar la

productividad y mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la
automatización industrial rígida, dominante en las primeras décadas del siglo XX, que
estaba destinada a la fabricación de grandes series de una restringida gama de
productos. Hoy día, más de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a
lotes de pocas unidades.

Al enfocarse la producción industrial moderna hacia la automatización global y flexible,

han quedado en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:

 Forja, prensa y fundición

  Esmaltado
 Corte
 Encolado
 Desbardado
 Pulido.

Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores

de inspección. En dicho año, la industria del automóvil ocupaba el 58% del parque
mundial, siguiendo en importancia las empresas constructoras de maquinaria eléctrica y
electrónica. En 1997 el parque mundial de robots alcanzó la cifra de aproximadamente
830.000 unidades, de los cuales la mitad se localizaba en Japón.
Configuraciones de robots.

Los robots industriales están disponibles en una amplia gama de tamaños, formas y
configuraciones físicas. La gran mayoría de los robots comercialmente disponibles en la
actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones básicas:

1.- Configuración polar

2.- Configuración cilíndrica
3.- Configuración de coordenadas cartesianas
4.- Configuración de brazo articulado

Movimientos del robot.

Los robots industriales están diseñados para realizar un trabajo productivo. El trabajo se
realiza permitiendo que el robot desplace su cuerpo, brazo y muñeca mediante una
serie de movimientos y posiciones. Unido a la muñeca está el efector final, que se
utiliza por el robot para realizar una tarea específica. Los movimientos del robot pueden
dividirse en dos categorías generales:

 Movimientos de brazo y cuerpo.

 Movimientos de muñeca.

Los movimientos de articulaciones individuales asociados con estas dos categorías se

denomina, a veces, por el término "grado de libertad", y un robot industrial típico está
dotado de cuatro a seis grados de libertad.

Volumen de trabajo.

El volumen de trabajo es el término que se refiere al espacio dentro del cual el robot
puede manipular el extremo de su muñeca. El convenio de utilizar el extremo de la
muñeca y el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la complicación de
diferentes tamaños de efectores finales, que podrían unirse a la muñeca del robot. El
efector final es una adición al robot básico y no debe contarse como parte del espacio
de trabajo del robot.

El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes características físicas del
robot:

 La configuración física del robot.

 Los tamaños de los componentes del cuerpo, del brazo y de la muñeca.
 Los límites de los movimientos de las articulaciones del robot.
Clasificación de los robots.

 Clasificación de Robots según su arquitectura.

Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo el concepto de Robots son
muy diversos y, por lo tanto, es difícil establecer una clasificación coherente de los
mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los Robots, con base
en su arquitectura, s ehace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles,
Androides, Zoomórficos e Híbridos.

 Poliarticulados.

Bajo este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya
característica es la der ser sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo. Ejemplo: los cartesianos, industriales
o manipuladores.

 Móviles.

Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento, basados en carros o

plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.

 Androides.

Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento

cinemático del ser humano. Actualmente, los Androides son todavía dispositivos muy
poco evolucionados y sin utilidad práctica, destinados especialmente a la
experimentación. Un ejemplo de androide es el Asimo, fabricado por Toyota.

 Zoomórficos.
Los Robots Zoomórficos constituyen una clase caracterizada principalmente por sus
sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres humana. Éstos se agrupan en
dos categorías: caminadores y no caminadores.

 Híbridos.

Por último, los Híbridos corresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura
se sitúa en combinación con algunas de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjunción o yuxtaposición. Por ejemplo, robots articulados y con ruedas (conjunción) o
un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots
industriales (yuxtaposición).

 Clasificación de los Robots por Generaciones:

Los Robots se clasifican en 5 grupos Según la Generación a la que pertenecen de esta

manera:

1G: Adquiere Información muy Limitada de acuerdo a su entorno y de acorde a esta

actúa, repite tareas programadas y actúa en consecuencia a los sucesos.

2G: Adquieren también Información limitada de su entorno y el movimiento lo controla a

través de una secuencia numérica almacenada en disco o cinta magnética; se utiliza en
la industria automotriz y son de gran tamaño.

3G: Son Reprogramables, estos incluyen todos los avances de las 2 generaciones
anteriores; Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su
entorno a través del uso de sensores; Con esta generación se inicia la era de los
Robots Inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los
programas de control que se le introducen a cada uno de ellos.

4G: Son Robots altamente inteligentes con mejores Sistemas sensoriales, para
entender sus acciones y captar el mundo que los rodea o entorno a demás Incorporan
conceptos “modélicos” de conducta para ser capaces de actuar ante circunstancias
determinadas.

5G: Esta Actualmente en desarrollo, pero dando pasos gigantescos en este tipo de
generación de Robots que serán los que nos acompañen en el futuro en todas nuestras
actividades cotidianas y darán paso a una nueva era.

 Clasificación el nivel del lenguaje de programación.

La clave para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas,
es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programación
de robots, aunque la mayoría del software más avanzado se encuentra en los
laboratorios de investigación. Los sistemas de programación de robots caen dentro de
tres clases:

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos
a ser realizados.
2.- Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3.- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la
operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

 Clasificación de los robots por su nivel de inteligencia.

La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis

clases sobre la base de su nivel de inteligencia:

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

2.- Robots de secuencia arreglada.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la
secuencia fácilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través
de la tarea.
5.- Robots de control numérico, donde el operador alimenta la programación del
movimiento, hasta que se enseñe manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en
el medio ambiente.
 Desarrollo del seguidor de línea.

Estructura.

El material utilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico, la base, se
muestra en la figura, en ésta descansan los motores, el circuito de control, los sensores
y las baterías.

Las llantas tienen un diámetro de 5 cm. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm.
Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que
proporcionan mayor torque.

En la siguiente imagen, se muestra el diagrama del circuito empleado para el

funcionamiento del seguidor de línea:
Anatomía del robot.

Nuestro seguidor de línea esta conformado por una placa de acrílico, a forma de base,
a los costados se encuentran los motores de CC; que al estar unidos con unas llantas
aseguran el movimiento de nuestro prototipo. En la parte frontal se hallan, tanto los
sensores infrarrojos, como una rueda loca; esta última permita que el seguidor de línea
pueda girar sin ningún tipo de impedimento. Sobre la placa de acrílico se encuentra la
parte primordial del prototipo; el circuito, que funge como el cerebro del robot. En las
siguientes imagenes se muestra el prototipo ya mencionado:
 Materiales de elaboración.

PIC 16F28A.

Programación con 35 instrucciones.

Máx. Vel. de operación : 20MHz.
Memoria de programación: 1024 palabras.
68 bytes de memoria RAM.
64 bytes de memoria EEPROM.
Instrucciones de 14 bits.
Datos de 8 bits.
4 Tipos de interrupciones diferentes.
La configuración de los puertos se puede realizar de la siguiente forma, si el bit
asociado al PIC esta:

0 (cero) el pin actúa como salida

1 (uno) el pin actúa como entrada
Motor CC.

El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la

energía eléctrica en energía motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida
para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento
creado por el motor. Es por ello su vital importancia en el diseño de nuestro seguidor de
línea, ya que la movilidad del carro depende de este. El funcionamiento de un motor se
basa en la acción de campos magnéticos opuestos
que hacen girar el rotor (eje interno) en dirección
opuesta al estator (imán externo o bobina), con lo
que si sujetamos por medio de soportes o bridas la
carcasa del motor el rotor con el eje de salida será
lo único que gire. Para cambiar la dirección de giro
en un motor de Corriente Continua tan solo
tenemos que invertir la polaridad de la
alimentación del motor.

Integrado SN7544

El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un puente
H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). Cuando los
interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva
en el motor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y
cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del
motor.
Usos en el diseño:

Control Bidireccional, giro del motor derecha izquierda. Para tener el control de dos
direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del SN7544 conectando sus salidas a
los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentación del motor
con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers.

Sensor Infrarrojo CNY70

El es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior
un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a
una longitud de onda de950 nm. y un
fototransistor (receptor) estando ambos
dispuestos en paralelo y apuntando ambos en
la misma dirección, la distancia entre emisor y
receptor es de 2.8 mm. y están separados del
frontal del encapsulado por 1 mm.

En la siguiente figura vemos la disposición interna del CNY70 mirando el encapsulado desde
arriba, así pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a
la izquierda y el fototransistor a la derecha.

Usos en el diseño:
Lo utilizamos en el robot rastreador (Sniffers) para la detección de la línea negra pintada
sobre el suelo, debido principalmente a su baja distancia de detección.

Los resistores de 220 ohmnios y 10Kohmnios nos permiten polarizar el sensor CNY70.
Recomiendo no utilizar un resistor por debajo de 220 ohmnios para el diodo emisor ya
que podríamos exceder la corriente que soporta y podemos quemarlo.

Según la conexión, cuando el sensor CNY70 se encuentre sobre una superficie clara o
blanca permitirá que rebote casi toda la luz proveniente del diodo emisor hacia el
fototransistor. Entonces, el fototransistor se comportará como un "cortocircuito"
(saturación) y tendremos por el terminal del resistor de 10Kohmnios una tensión de
aproximadamente "Vcc = 5V".

Si colocáramos el sensor sobre una superficie oscura o negra tendríamos que casi
nada de la luz del diodo emisor rebotaría hacia el fototransistor lo cual produciría que el
fototransistor se comportara como un "circuito abierto" (corte) y en este caso por el
terminal del resistor de 10Kohmnios obtendríamos una tensión de aproximadamente
"0V".

Cabe mencionar que en ambos casos las tensiones no son exactas debido a que la
señal que nos brinda el sensor CNY70 es analógica y va depender de cuánta luz haya
captado la base del fototransistor, pero si queremos comparar su funcionamiento
podríamos decir que se comporta casi como un transistor común.

Forma física de un "Trimpot".

Mediante el "trimpot" de 10 K ohmnios podremos fijar un valor

de "referencia" en el comparador y cuando este valor de
"referencia" se presente en el terminal de resistor de
10Kohmnios entonces en la salida del comparador tendremos
un 1 lógico (Vcc=5V).
Mientras que por el terminal del resistor de 10 K ohmnios no se obtenga un valor similar
al de "referencia" tendremos en la salida del comparador la señal de 0 lógico (0V).

De esta manera ya contamos con 2 estados en la salida del comparador, uno cuando
detecta y otro cuando no detecta la superficie deseada. Es muy importante el uso del
"trimpot" para ajustar la sensibilidad del sensor en diferentes superficies.

Llantas.

Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la

pista.

Batería.

Al momento de escoger la batería es necesario saber a qué voltaje y a que amperaje se

va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los
sensores y los motores; a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.
 Lógica del robot.

Algo muy importante de considerar es que si tenemos un sensor "derecho" y

otro "izquierdo" de nuestro minirobot, éste controlara el motor opuesto, es decir el
sensor "derecho" controlará el giro del motor izquierdo y el sensor "izquierdo" controlará
el motor derecho.

Veamos la siguiente imagen para comprender la lógica del robot:

Aclaración.

Como verán en la imagen, el robot tiene sus sensores en la parte delantera junto a la
rueda loca, caso opuesto a lo que yo hice que coloqué la rueda loca en la parte trasera,
al final no afecta el funcionamiento del robot, pero era necesario aclararlo.
 Conclusiones.

Conclusión de Uriel A. Parrilla Martínez:

Después de desarrollar un proyecto como este, llegué a la conclusión de lo

importante y trascendente que el seguidor de línea puede llegar a ser al
implementarse en la industria; sin embargo, para que tenga la aceptación
que se planeó, debe haber un proceso a lo largo de los años para
perfeccionarlo (ya que este solo es un prototipo) y llegar al objetivo
principal, que sea un robot que sea sustentable en la industria.

Conclusión de Brandon Michel Tenorio Martínez:

El proyecto realizado en el seminario de titulación podemos observar que

la aceptación de los seguidores de línea en la industria es muy baja
Aunque las aplicaciones en la industria son amplias. El trabajo realizado en
el seminario solo es un prototipo el cual será de gran utilidad en la industria
automotriz para el transporte de maquinaria de alto riesgo para el ser
humano
Bibliografía.

http://feliperiveros.blogspot.es/ martes 3 abril 2012

http://es.scribd.com/doc/490126/Seguidor-de-linea-negra martes 3 abril 2012
http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53 martes 3 abril 2012
http://www.monografias.com/trabajos-pdf/robot-seguidor-linea/robot-seguidor-linea.pdf
martes 3 abril 2012
http://www.clubse.com.ar/news/news11/notas/nota10.htm martes 3 abril 2012
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/index.htm jueves 5 abril 2012
http://proton.ucting.udg.mx/dpto/tesis/quetzal/CAPITUL1.html jueves 5 abril 2012
http://members.fortunecity.es/geriva/ROBOTICA.HTM jueves 5 abril 2012
http://www.pinotolosa.net/robotica/anatomia.html jueves 5 abril 2012
http://html.rincondelvago.com/robotica_2.html jueves 5 abril 2012
http://recursostic.educacion.es/secundaria/edad/4esotecnologia/quincena11/4quincena1
1_contenidos_4b.htm miércoles 18 abril 2012
http://pcexpertos.com/2009/08/clasificacion-de-los-robots-por-generaciones.html
miércoles 18 abril 2012
http://robotec11.tripod.com/id4.html miércoles 18 abril 2012
http://pavdre.blogspot.mx/p/robot-seguidor-de-lineas.html miércoles 18 abril 2012
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/index.htm miércoles 18 abril 2012