Análisis y Control de Posicionamiento de un Dirigible no

Tripulado
Andrés Eduardo Navarrete Dávila — Código N.o 20062005019*
Carlos Erlesi Avella Sierra — Código N.o 20062005063**
8 de noviembre de 2010

Resumen
En este informe se presentará los parámetros planteados para la implementación de un dirigible
semirrı́gido, el cual mostrara la idea general del funcionamiento de los dirigibles y propondrá las soluciones
a los problemas de control de altura y asignación de dirección del mismo.
Palabras clave: empuje, aerostato, control, peso, posición, trayectoria.

* Estudiante del Programa de Ingenierı́a Electrónica de la Facultad de Ingenierı́a de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Correo

Electrónico: aenavarreted@correo.udistrital.edu.co.
** Estudiante del Programa de Ingenierı́a Electrónica de la Facultad de Ingenierı́a de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Correo

Electrónico: ceavellas@correo.udistrital.edu.co.

1
1. Introducción
Dirigible: aparato más ligero que el aire con un globo aeros-
tático de forma fusiforme o alargada para reducir la resisten-
cia al aire, al que se le une una o dos góndolas para la trip-
ulación, pasajeros y las unidades de alimentación.
Tiene un dispositivo de propulsión con uno o varios motores
y hélice que provoca el avance en el aire. En la actualidad,
el gas utilizado es el helio por ser un gas no inflamable1 .
Existen tres tipos de dirigibles:
Dirigible rı́gido: el cual posee una estructura rı́gida o
esqueleto.
Dirigible no rı́gido: el cual no posee esqueleto, por lo
tanto su forma está dada por la presión retenida del gas en
su interior.
Dirigible semirrı́gido: posee ciertas estructuras que sostie-
nen el sistema de compensación de presión dentro del aire.
Figura 1: Fotografı́a de un dirigible rı́gido (zeppeling).
De acuerdo al principio de Arquı́medes, todo cuerpo sumergi-
do en un fluido recibe una fuerza de abajo hacia arriba
2 independientes y poder lograr un modelo de funcionamiento
equivalente al peso del fluido desplazado
Resulta obvio que el dirigible, un cuerpo inmerso en la mez-
cla de gases llamada aire, recibirá una fuerza ascensional
resultante (P) equivalente al peso de aire ocupado por su
volumen (V), menos el peso de su estructura y su carga
(Q);Siendo γ el peso especı́fico del gas utilizado para llenar
los depósitos del dirigible, y Γ el del aire, entonces:
P = V [Γ − γ] − Q
2. Formulación del problema
Se quiere dejar la documentación necesaria para la imple-
mentación de un dirigible no rı́gido no tripulado, el cual siga
una trayectoria preestablecida y se mantenga a una altura
predeterminada. Su aplicabilidad será en un recinto cerrado
con el fin de evitar las condiciones climatológicas, especial-
mente el viento.
1 Tomado de http://www.revista.dominicas.org/aeronaves.htm.
2 Tomado de http://es.wikipedia.org/wiki/Dirigible
Como parametro principal para del diseño del control de
posicionamiento se toman en cuenta las bolsas de compen-
sación del dirigible, que son las bolsas llenadas de aire que
están situados dentro del dirigible. Un dirigible tiene dos glo-
bos compensadores, uno delantero y uno a popa. Los globos
compensadores son similares a tanques de lastre de a sub-
marino. Porque el aire es más pesado que helio, los globos
compensadores se desinflan o se inflan con aire para hacer
dirigible no rı́gido ascienda o descienda, respectivamente. El
control se deberá hacer de manera que controle el inflado y
desinflado de dichas bolsas y ası́ poder establecer una altura
fija.
Figura 2: Esquema de un dirigible no rı́gido con 2 bolsas de aire.
El proyecto está orientado a el control de ventiladores y
extractores que abran o cierren dichas bolsas de compen-
sación. El control propuesto para este fin es un control PI,
ya que es el más usado y se puede usar para el seguimiento
de la altura desada.
En base a los resultados investigados en las referencias[4],
se puede realizar el control de posicionamiento con variables
muy aproximado al esperado idealmente y llegar a la expre-
sion de un controlador PI.
∫
u = Kp um + Ki (ur ef − um )dt (2)
Donde ur ef es la referencia y um es la variable de control.
Las ganancias proporcional e integral Kp y Ki pueden ser
(1) determinadas gracias al correspondiente análisis matemático
usado y la teorı́a de asignación de polos.
3. Resultados
Luego de observar varios videos de dirigibles se logro ex-
traer de ellos el concepto fundamental de funcionamiento y
a partir de esto junto con los parámetros establecidos del di-
rigible a diseñar, surgieron los siguientes aspectos a resolver
en la implementación del mismo.
Propulsión: se imprentará mediante el uso de un motor de
optimas condiciones, que proporcione una velocidad lenta al
dirigible.
2
Control de posición: con el concepto básico de un contro- El coeficiente de masas K de sefine como:
lador tipo seguimiento se quiere que el globo se mantenga
a un a altura preestablecida, por lo tanto se implementara
un control PI para asegurar la altura del dirigible mientras K = Ken + Kb + Kne + Kt + Kem (4)
sigue una trayectoria.
Diseño de trayectoria: la trayectoria del dirigible se im- Ken : Coeficiente de masa de la membrana
prentará a partir de la programación de un microcontrolador Kb : Coeficiente de masa de los balonets
para que se activen las aletas encargadas de proporcionarle Kne : Coeficiente de masa del reforzamiento delantero
el giro en la dirección deseada. Las aletas encargadas de Kt : Coeficiente de masa del cordaje
darle la elevación al dirigible se dejaran fijas.
Kem : Coeficiente de masa del empenaje
3.1. Tamaño ideal del dirigible La geometrı́a del elipsoide debe minimizar el arrastre por
rozamiento. Según Ivchenko, la relación óptima de esbeltez
El estudio realizado por Luis rivera3 da un buen acercamien- (proporción entre longitud y diámetro) es 5.5, dato general-
to del tamaño del dirigible, pero este proyecto está enfocado izado para una amplia gama de números de Reynolds. Esta
a un dirigible de radio control por lo tanto se tiene en cuen- será entonces la relación supuesta en el diseño. La cuaderna
ta el peso de los motores y las baterı́as necesarias para su maestra, o diámetro mayor estará ubicado en el 40 % de la
funcionamiento. longitud total4 .

Tabla 1: Variables ambientales.

Variable Valor
Altura inicial de vulelo m (msnm) 2600
Altura máxima de vulelo m (msnm) 2800
Temperatura inicial o C 15
Temperatura de vuelo o C 13.7
Presión atmosférica inicial kPa 74.53
Presión atmosférica de vuelo 72.74

Tabla 2: Variables del dirigible.

Figura 3: Dimensiones del sistema de propulsión de un dirigible a radio Variable Valor

control de 5m. Densidad del helio kg/m3 0.13
Densidad del aire kg/m3 0.86
Relación de esbeltez 5.5
Para motivos de diseño se toma en cuenta la ecuación Coef Llenado de la membrana 0.67
aerostática modificada para un dirigible basada en el prin- Coef Reforzamiento Delantero 0.1 - 0.15
Coef cordaje 0.18 - 0.22
cipio de Arquı́medes: Coef empenaje 0.3
Coef uniones 1.2
Densidad membrana kg/m2 0.1
2 Densidad Empenaje kg/m2 0.5
(DVG (ρa − ρg )gV ) − (KgV 3 ) − ((Mcte + Mpl )g) + th = 0
(3)

DVG : Volumen de gas dentro del volumen total, función de

la presión y la altura (m3) Tabla 3: Resultados con la ecuación aerostática modificada.
ρa : Densidad del aire (kg/m3) Variable Valor
ρg : Densidad del gas de sustentación (kg/m3) Volumen del dirigible (ivchenko)m3 5.48
Longitud 6.82
g: Aceleración de la gravedad (m/s2) Diámetro 1.24
Masa total Kg 3.91
V : Volumen del dirigible (incognita) (m3) Área cilindro m2 26.54
K: Coeficiente de masas
Mcte : Masa de componentes que no cambia cuando se cam-
bia el volumen del dirigible (kg/kgmole)
4 Tomado
Mpl : masa de carga del dirigible (kg/kgmole) de http://www.scribd.com/doc/2523961
th: componente vertical de empuje de los motores
3 Egresado de Universidad de los Andes departamento de Ingenierı́a

Mecánica del programa de Magister.

3
 Tabla 4: Prototipo sugerido por Luis rivera.

Caracteristica Valor
Volumen m3 5.75
Largo m 5.2
Esbeltez 4
Membrana Foil aluminio laminado
Masa Kg 4.95
Mpl Kg 2.0
Vel km/h 21.6
Motor W 1x10

Figura 4: Sensor SRF05 [7].

Tabla 5: Prototipo sugerido por Carlos Avella y Andrés Navarrete.

Caracteristica Valor
Volumen m3 5.75
Largo m 5.2
Esbeltez 4
Membrana Foil aluminio laminado
Masa Kg 4.95
Mpl Kg 2.0
Vel cm/s 0.185
Motor W 1x10

3.2. Material adecuado para su construc-

ción
Figura 5: Funcionamiento del sensor SRF05 [7].
En el estudio de Luis Rivera se muestran las pruebas real-
izadas a dos materiales candidatos a membrana del dirigible,
como polipropileno y Foil de aluminio, siendo esta ultima la 3.4. Acción del controlador
escogida por el autor.
El dirigible tendrá en su interior dos globos compensadores
uno en la parte de adelante y otro en la parte de atrás, ambos
Tabla 6: Principales caracterı́sticas del Foil de aluminio.
tendrán un extractor de aire y a la vez tendrán un pequeño
Caracteristica Valor ventilador encargado de suministrarle aire constantemente.
Grosor 0.0725mm Se busca con este diseño que el extractor, trabaje mas rápi-
Masa por unidad de área 98.12gr/m2 do que el ventilador cuando el dirigible se este estableciendo
Masa por unidad de volumen 1353.32Kg/m2
Permeabilidad leı́da 0 cc/ m2 24h atm/mil en la posición deseada arrancando cerca del suelo preferible-
mente. Y cuando el dirigible este por encima de la posición
deseada el extractor funcione mucho más despacio que el
ventilador para que el dirigible empiece a bajar de altura.
3.3. Tipo del controlador para la altura
Con el concepto básico de un controlador tipo seguimiento
se quiere que el dirigible se mantenga a una altura preestable-
cida, por lo tanto se implementara un control PI para ase-
gurar la altura del dirigible mientras sigue una trayectoria.
El dirigible tendrá instalado un sensor de distancia para
determinar su altura, previamente se ajustara la altura a la
que se quiere el dirigible en un rango de 3 a 6m.
El sensor utilizado será el SRF05 el cual envı́a un tren de Figura 6: Estructura del sistema de control de altura del dirigible.
pulsos ultrasónicos que al regresar genera un pulso, cuyo
ancho es proporcional a la distancia del objeto. Antes de llenar el dirigible con helio se deben prender los
El acho del pulso pasará por un convertidor digital análo- ventiladores de los globos compensadores para que de esta
go para tener la equivalencia en voltios. Luego este voltaje manera el dirigible no se eleve, y luego que el dirigible se
será la realimentación del controlador PI, el cual se imple- halla llenado totalmente, se debe encender el sistema de
mentará con amplificadores operacionales. control para que empiece a subir y logre la posición deseada.

4
 [4] http://www.umng.edu.co/www/resources/18n1art4.pdf.

[5] Rivera Luis Alonso ”Diseño y construcción de un dirigi-

ble a Radio control”pp 15

[6] http://www.scribd.com/doc/2523961
[7] http://www.sigmaelectronica.net/images/SRF05.pdf

Figura 7: Funcionamiento del dirigible.

3.5. Diseño de la trayectoria

La trayectoria del dirigible se imprentará a partir de la
programación de un microcontrolador para que active el
timón encargado de proporcionarle el giro en la dirección
deseada. Las aletas encargadas de darle la elevación al diri-
gible no se manipularan.
El movimiento del timón se realizara mediante un servomo-
tor, el cual permite un amplio rango de giro determinado por
la trayectoria que tenga asignado por el microcontrolador.

4. Discusión
Los parámetros planteados en la formulación del proble-
ma para el diseño del dirigible se acordaron para poder
en primera instancia trabajar con los conceptos que se han
aprendido a lo largo de la carrera. Por lo tanto se dejó rela-
cionado el tamaño ideal del dirigible, el material adecuado
para su construcción, el tipo de controlador para la altura
y el diseño de la trayectoria.

5. Conclusiones
Se considero importante no dedicarle atención a la velocidad
del dirigible, sino solamente sugerir una velocidad mı́nima
de trabajo.
La implementación del controlador de altura será una
aplicación más de un controlador PI, el cual requerirá el
uso de nuevos materiales nunca antes usados como sensores
y extractores y ventiladores.
El sistema de control de altura presenta un conjunto
óptimo de componentes para variar la densidad del dirigible
y lograr mantenerlo en la altura determinada por el usuario.

Referencias bibliográficas

[1] http://www.taringa.net/posts/Dirigibles.html.

[2] http://www.revista.dominicas.org/aeronaves.htm.
[3] http://es.wikipedia.org/wiki/Dirigible