Linguagem Ladder:

PID
Professor: Yves Lima
INTRODUÇÃO
• Devido à sua simplicidade e eficiência, o controlador PID tem sido
muito usado nas indústrias;

• PID: (P) Proporcional, (I) Integral e (D) Derivativo;

• A união das 3 ações anteriores é suficiente para resolver grande

parte dos problemas industriais;

• Permite o ajuste dos parâmetros durante o funcionamento;

• Permite o controle de sistemas cujo modelo matemático é

desconhecido.
INTRODUÇÃO
• Esse tipo de controle tem como principal característica um bom
desempenho, precisão e versatilidade sendo muito utilizado em
controle de temperatura, pressão, vazão e nível;

• Nos CLP’s:

✓ É colocado como um bloco;

✓ O bloco PID já vem com suas características necessitando apenas o

endereçamento da Variável de Processo e Variável Manipuladas;

✓ É necessário também ajustar o valor de Setpoint e de das

constantes proporcional, Integral e derivativa.
BLOCOS
PID
OBJETIVO
O controle P.I.D. tem como conceito primordial a leitura
do erro através de um sensor ou elemento de medição,
comparando a variável medida com o valor desejável
(Setpoint) e assim gerar uma resposta de saída através do
cálculo proporcional, integral e derivativo
PID
A equação temporal de um controlador PID é dada por:
Bloco PID

𝐾𝑝 Ti = Tempo Integral;
𝐾𝑖 = 𝐾𝑑 = 𝑘𝑝 ∗ 𝑇𝑑
𝑇𝑖
Td= Tempo derivativo;
PROPORCIONAL
• A relação entre a saída do cotrolador u(t) e o sinal do erro e(t) é dado por:

• CONCEITO: a correção a ser aplicada ao processo deve crescer na

proporção que cresce o erro entre o valor real e o desejado;

• Capaz de acelerar a reposta de saída para pequenos erros, no entanto, tem

a desvantagem de se distanciar um pouco do valor de referência (erro de
offset);

• Efeitos da Constante Proporcional:

✓ Acelera a resposta de um sistema controlado;

✓ Gera um erro de regime permanente, erro de offset;

PROPORCIONAL
• Esse erro é uma característica do circuito proporcional e é maior quanto
menor for o ganho do circuito, tornando-se menor à medida que
aumentamos o ganho.

• Em contrapartida, quando aumentamos o ganho aumenta-se também a

possibilidade de oscilações na variável do processo, portanto, esse é um
parâmetro que deve ser muito bem otimizado no controlador

Ganho Kp Erro de offset Oscilação

Aumento Diminui Aumenta

Diminui Aumenta Diminui

• Obs: O erro de regime permanente nunca é zero em um controle apenas

proporcional
PROPORCIONAL
INTEGRAL
• A ação de controle integral u(t) é dada por:

𝐾𝑝
• 𝑜𝑛𝑑𝑒, 𝐾𝑖 = 𝑇𝑖

• CONCEITO: A ação de controle integral consiste em aplicar uma sinal de

controle proporcional a integral do erro;

• A ação integral esta então diretamente ligada a melhoria da precisão do

sistema;

• No entanto, se utilizado de maneira isolada tende a piorar a estabilidade

relativa do sistema em malha fechada ou mesmo torná-lo instável. Por este
motivo, esta ação de controle em geral não é aplicada sem a componente
Proporcional
INTEGRAL
• Efeitos:

✓ Atua no erro de regime permanente podendo até eliminá-lo;

✓ Como o termo integral isolado acumula erros do passado, valores elevados

para Ki provocam o efeito colateral de aumento no sobressinal. O sistema
se torna menos estável.
DERIVATIVO
• A ação de controle derivativa u(t) é dada por:

• 𝑜𝑛𝑑𝑒, 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑

• Essa ação deve ser sempre usada com a parte proporcional por isso essa
ação de controle em conjunto;

• CONCEITO: A ação de controle derivativa é as vezes denominada de

controle de taxa. A ação de controle derivativa tem um caráter
antecipatório, levando em consideração a taxa de variação (ou, derivada)
de e(t ).
DERIVATIVO
• Efeitos:
✓ Aumento o amortecimento;
✓ Melhora a resposta transitória (estabilidade);
✓ Diminui o sobressinal;
RESUMINDO

Resposta Tempo de Sobressinal Erro

Acomodação
Kp Diminui Aumenta Diminui

Ki Aumenta Diminui Elimina

Kd - Diminui -
CONTROLADOR PID
• Soma de três termos: um termo proporcional ao erro, um termo
proporcional a integral do erro e um termo proporcional a derivada do
erro.

• • Um projeto PID completo envolve um compromisso entre os três

parâmetros a serem sintonizados. • A ação de controle PID é dada por:

𝐾𝑝
𝐾𝑖 = 𝐾𝑑 = 𝑘𝑝 ∗ 𝑇𝑑
𝑇𝑖
CONTROLADOR PID

Pode-se observar que o termo derivativo causa uma redução nas oscilações e
que o termo integrativo reduz o erro a zero, mas causa um aumento nas
oscilações.
RÉGUA DE BORNE
• Utilidade: São terminais de conexão que unem fios ou cabos por meio de
parafusos, ou seja fazem a ligação elétrica através de uma fixação
mecânica;

• Vantagens:

✓ Segurança;

✓ Praticidade;

✓ Padronização