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Apostila - Controles Conversores PDF
Apostila - Controles Conversores PDF
Joinville
2012
Dedicatória
À minha esposa,
À minha família e aos amigos.
Aos professores do NPEE e aos alunos de pós-graduação que
contribuíram na escrita e concepção deste documento.
Sumário
1 Introdução Geral 1
1.1 Introdução____________________________________ 1
2 Conceitos de Modulação por Largura de
PulsosEquation Section (Next)[1] 3
2.1 Parêmtros da Modulação PWM ___________________ 3
2.1.1 Sinal de Referência ________________________ 3
2.1.2 Sinal de Portadora _________________________ 5
2.1.3 Modulador (Comparador) ___________________ 6
2.1.4 Geração de sinal complementar _______________ 7
2.1.5 Tempo Morto _____________________________ 8
2.2 Modulações para conversores cc-ca ________________ 9
2.2.1 Modulação por largura de pulso único ________ 10
2.2.2 Modulações PWM senoidais ________________ 13
2.2.3 Modulação Pwm Senoidal Bipolar ___________ 14
2.2.4 Modulação Pwm Senoidal Unipolar __________ 16
2.2.5 Modulação PWM Senoidal Por Portadora Com
Simetria De Um Quarto De Onda __________________ 21
2.2.6 Modulação PWM Senoidal Dipolar __________ 22
2.3 Modulação com Três ou Mais Níveis ______________ 25
2.3.1 Modulação com Portadoras Dispostas em Fase
(Phase Disposition – PD) ________________________ 25
2.3.2 Modulação com as Portadoras Dispostas em
Oposição de Fase (Phase Opposition Disposition – POD)
26
2.3.3 Modulação com as Portadoras Dispostas em
Oposição Alternada de Fase (Alternative Opposition
Disposition – APOD) ___________________________ 27
2.3.4 Modulação com as Portadoras com Deslocamento
de Fase (Phase Shifted – PS) _____________________ 28
2.3.5 Comparação Entre as Modulações ___________ 29
2.3.6 Exemplo de Modulação Híbrida _____________ 33
2.4 Modulação SHE ______________________________ 37
2.5 Modulação por Vetores Espaciais ________________ 37
2.6 Conclusão ___________________________________ 38
3 Revisão dos Conceitos Básicos de
ControleEquation Section (Next) 40
3.1 Ações básicas dos controladores P, I, PI, PID _______ 40
3.2 Conceito de pólo, zero, estabilidade ______________ 40
3.2.1 Diagrama de bode________________________ 40
3.2.2 Margem de fase _________________________ 58
3.2.3 Lugar das raízes _________________________ 65
4 Modelagem do conversor BUCK em condução
contínuaEquation Section (Next) 75
4.1 Introdução __________________________________ 75
4.2 Modelagem do Conversor BUCK em Modo de Condução
Contínua _______________________________________ 75
4.3 Modelo de Tensão do Conversor BUCK v(s) / d(s) __ 81
4.3.1 Simulação da Planta de tensão em função da razão
cíclica V(s) / d(s) ______________________________ 84
4.4 Modelo de Corrente do Conversor BUCK I0(s) / d(s) _ 87
4.4.1 Simulação da Planta de corrente em função da
razão cíclica I0(s) / d(s) ___________________________ 89
4.5 Modelo de Tensão em função da Corrente do Conversor
BUCK V(s) / I0(s) ________________________________ 91
4.5.1 Simulação da Planta de tensão em função da
corrente V(s) / I0(s) ____________________________ 93
4.6 Conclusões _________________________________ 95
5 Modelagem do conversor BOOST em condução
contínuaEquation Section (Next) 96
5.1 INTRODUÇÃO _____________________________ 96
5.2 CONVERSOR BOOST _______________________ 96
5.3 MODELO CONVERSOR _____________________ 99
5.3.1 Etapas de Operação BOOST condução contínua 99
5.3.2 Modelagem de pequenos sinais ____________ 100
5.3.3 Simulações ____________________________ 105
5.4 Conclusão _________________________________ 113
6 Modelagem do conversor BUCK-BOOST em
condução contínua 114
6.1 Introdução _________________________________ 114
6.2 Conversor buck-boost ________________________ 114
6.2.1 Primeira etapa__________________________ 115
6.2.2 Segunda etapa__________________________ 117
6.2.3 Valores médios em um período de comutação _ 118
6.2.4 Corrente média no capacitor ______________ 120
6.2.5 Perturbações ___________________________ 121
6.2.6 Termos constantes ______________________ 124
6.2.7 Transformada de Laplace _________________ 124
6.2.8 Plantas do conversor _____________________ 125
6.3 Validação das plantas _________________________ 131
6.3.1 Parameter File __________________________ 131
6.3.2 AC Sweep _____________________________ 135
6.3.3 s-domain Transfer Function________________ 138
6.3.4 Validação da planta de tensão e corrente pela razão
cíclica 140
6.3.5 Validação da planta de tensão e corrente pela tensão
de entrada ___________________________________ 145
6.4 Conclusões _________________________________ 149
7 Modelagem do conversor BUCK-BOOST em
condução descontínuaEquation Section (Next) 149
7.1 Introdução__________________________________ 149
7.2 Modelo médio dos interruptores _________________ 150
7.2.1 Determinação dos valores médios ___________ 151
7.2.2 Construção do circuito equivalente __________ 155
7.2.3 Modelo para pequenos sinais_______________ 158
7.3 Simulação do Conversor Buck-Boost ____________ 165
7.4 Conclusão __________________________________ 168
8 Modelagem de conversor BUCK-BOOST 169
8.1 Controle de Conversores ______________________ 169
8.1.1 Critérios para o projeto de controladores de
conversores estáticos no domínio da frequência ______ 169
8.1.2 Introdução ao uso do SISOTOOL ___________ 169
8.1.3 Controle do Conversor Buck MCC __________ 175
8.1.4 Controle do Conversor Boost CCM _________ 201
8.1.5 Conclusões_____________________________ 225
Lista de Figuras
Fig. 2.1 – Modulação com as portadoras dispostas em fase (Phase
Disposition – PD).................................................................................. 26
Fig. 2.2 – Exemplo de modulação com as portadoras dispostas em
oposição de fase (Phase Opposition Disposition – POD). .................... 26
Fig. 2.3 – Exemplo de modulação com as portadoras dispostas em
oposição alternada de fase (Alternative Phase Opposition Disposition –
APOD). ................................................................................................. 27
Fig. 2.4 – Exemplo de modulação com as portadoras com
deslocamento de fase (Phase Shifted – PS)........................................... 28
Fig. 2.5 – “Modulação PWM senoidal padrão” (Standard
Sinusoidal Pulsewidth Modulation – SPWM) com injeção de
componentes de sequência zero. ........................................................... 34
Fig. 2.6 – “Modulação PWM com dupla referência” (Double-
Signal Pulsewidth Modulation – DSPWM). ......................................... 35
Fig. 2.7 – Modulação híbrida proposta por Zaragoza (Hybrid
Pulsewidth Modulation – HPWM). ...................................................... 36
Fig. 2.8 – Exemplo de modulação híbrida empregando
frequências distintas para cada célula de conversor em ponte completa.
(a) Tensão de saída sintetizada por um dos inversores. (b) Sinal de
referência e portadoras empregadas para determinar os pulsos de
comando do segundo inversor............................................................... 37
Fig. 8.1 - Janela “Control and estimation Tool Manager”........ 170
Fig. 8.2 - Opções de unidade SISOTOOLS ............................. 171
Fig. 8.3 - Aparência dos compensadores .................................. 171
Fig. 8.4- Seleção da arquitetura de controle ............................. 171
Fig. 8.5 - Edição dos dados da planta ....................................... 171
Fig. 8.6 - Edição do compensador ............................................ 172
Fig. 8.7 - Opções de ajuste gráfico ........................................... 173
Fig. 8.8 - Ajuste gráfico do compensador – planta original ..... 174
Fig. 8.9 - situação da planta após a edição do compensador .... 174
Fig. 8.10 – Malha de controle da tensão de saída do conversor
Buck. ................................................................................................... 175
Fig. 8.11 – Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tensão Buck sem compensação. .......................................................... 177
Fig. 8.12 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tensão Buck com compensação........................................................... 178
Fig. 8.13 – Tensão de saída (em vermelho) e referência (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 179
Fig. 8.14 - Tensão de saída (em vermelho) e referência (azul)
para degrau de -15%............................................................................ 180
Fig. 8.15 – Tensão de saída (vermelho) e referência senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 180
Fig. 8.16 - Malha de controle da corrente do indutor do conversor
Buck. ................................................................................................... 181
Fig. 8.17 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
corrente do conversor Buck sem compensação. .................................. 182
Fig. 8.18 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
corrente do conversor Buck com compensação. ................................. 183
Fig. 8.19 – Corrente no indutor (vermelho) e referência (azul)
para degrau de +15%. .......................................................................... 184
Fig. 8.20 - Corrente no indutor (vermelho) e referência (azul)
para degrau de -15%............................................................................ 185
Fig. 8.21 - Corrente no indutor (vermelho) e referência senoidal
de 1 kHz (azul). ................................................................................... 186
Fig. 8.22 - Malha de controle de corrente e tensão do conversor
Buck. ................................................................................................... 186
Fig. 8.23 – Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tensão do conversor Buck sem compensação considerando FTMFi
simplificada. ........................................................................................ 188
Fig. 8.24 – Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tensão do conversor Buck sem compensação considerando FTMFi
completa. ............................................................................................. 189
Fig. 8.25 – Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tensão do conversor Buck com compensação. .................................... 190
Fig. 8.26 – Quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) .................................................................................. 191
Fig. 8.27 – Quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) .................................................................................. 192
Fig. 8.28 – Tensão de saída (vermelho) e referência senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 192
Fig. 8.29 – quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) Quadro inferior: Corrente de referência (verde) e
Tensão na entrada do modulador (Roxo) para redução de 50% da carga.
............................................................................................................. 194
Fig. 8.30 – Tensão de saída (vermelho) e referência (azul) para
incremento de 50% da carga. .............................................................. 195
Fig. 8.31 – Malha de controle do converso Buck em modo
corrente................................................................................................ 195
Fig. 8.32 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Buck sem compensação. ....................... 196
Fig. 8.33 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Buck com compensação. ....................... 197
Fig. 8.34 - Circuito simulado no PSIM para avaliação do controle
em modo corrente do conversor Buck ................................................ 198
Fig. 8.35 - Quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) .................................................................................. 198
Fig. 8.36 -Quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) .................................................................................. 199
Fig. 8.37 – Tensão de saída (vermelho) e referência senoidal de 1
kHz (azul). .......................................................................................... 200
Fig. 8.38 – Quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) Quadro inferior: Corrente na saída do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para redução de 50% da carga............ 200
Fig. 8.39 – Quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) Quadro inferior: Corrente na saída do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para aumento de 50% da carga. ......... 201
Fig. 8.40 - Malha de controle de tensão do conversor Boost ... 202
Fig. 8.41 – Diagrama de bode da FTMA do controle de tensão do
conversor Boost sem compensação..................................................... 203
Fig. 8.42 - Diagrama de bode da FTMA do controle de tensão do
conversor Boost compensada. ............................................................. 204
Fig. 8.43 – Tensão de saída (em vermelho) e referência (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 205
Fig. 8.44 – Tensão de saída (em vermelho) e referência (azul)
para degrau de -15%. .......................................................................... 206
Fig. 8.45 – Tensão de saída (vermelho) e referência senoidal de
100 Hz (azul)....................................................................................... 206
Fig. 8.46 – Malha de controle de corrente do conversor Boost. 207
Fig. 8.47 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente
do conversor Boost sem compensação................................................ 207
Fig. 8.48 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente
do conversor Boost com compensação. .............................................. 208
Fig. 8.49 – Corrente no indutor (vermelho) e referência (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 209
Fig. 8.50 - Corrente no indutor (vermelho) e referência (azul)
para degrau de -15%. .......................................................................... 210
Fig. 8.51 – Corrente no indutor (vermelho) e referência senoidal
de 1 kHz (azul). ................................................................................... 210
Fig. 8.52 – Diagrama de controle de corrente e tensão do
conversor Boost MCC ......................................................................... 211
Fig. 8.53 – Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente
simplificada do conversor Boost. ........................................................ 212
Fig. 8.54 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente
simplificada do conversor Boost com compensação. .......................... 212
Fig. 8.55 – Diagrama de Bode da FTMA da planta de tensão do
conversor Boost para o controle em cascata........................................ 214
Fig. 8.56 – Diagrama de Bode da FTMA da planta de tensão
compensada do conversor Boost para o controle em cascata. ............. 215
Fig. 8.57 – Tensão de saída (vermelho) e referência (azul) para
degrau de +15%................................................................................... 216
Fig. 8.58 – Tensão de saída (vermelho) e referência (azul) para
degrau de -15%. .................................................................................. 216
Fig. 8.59 Quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) Quadro inferior: Corrente no indutor para degrau de
+/- 50% da carga ................................................................................. 217
Fig. 8.60 – Tensão de saída (vermelho) e referência senoidal de
500 Hz (azul). ...................................................................................... 218
Fig. 8.61 – Malha de controle do converso Boost em modo
corrente................................................................................................ 218
Fig. 8.62 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Boost sem compensação. ....................... 219
Fig. 8.63 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Boost com compensação. ...................... 220
Fig. 8.64 - Circuito simulado no PSIM para avaliação do controle
em modo corrente do conversor Boost ................................................ 221
Fig. 8.65 - Quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) .................................................................................. 222
Fig. 8.66 - Quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) .................................................................................. 223
Fig. 8.67 – Tensão de saída (vermelho) e referência senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 223
Fig. 8.68 – Quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) Quadro inferior: Corrente na saída do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para redução de carga de 50% ........... 224
Fig. 8.69 – Quadro superior: Tensão de saída (vermelho) e
referência (azul) Quadro inferior: Corrente na saída do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para aumentos de carga de 50% ........ 225
Lista de Tabelas
Tabela 2.1 – Comparação das distorções harmônicas e das perdas
de comutação entre as modulações PD, POD, APOD e PS para um
inversor trifásico em cascata com cinco níveis. .................................... 33
Tabela 2.2 – Comparação entre as modulações SPWM e DSPWM
.............................................................................................................. 35
Tabela 3 - Especificações do conversor ................................... 131
Tabela 4 – Parâmetros do modelo de pequenos sinais das chaves
em MCD. ............................................................................................ 163
Tabela 5 – Parâmetros utilizados para a simulação. ................. 165
Tabela 8.1 - Parâmetros do conversor Buck............................. 175
Tabela 8.2 – Coeficientes do controlador de tensão do conversor
Buck. ................................................................................................... 178
Tabela 8.3 – Coeficientes do controlador de corrente do
conversor Buck. .................................................................................. 183
Tabela 8.4 – Coeficientes do controlador de tensão do controle
em cascata do conversor Buck. ........................................................... 190
Tabela 8.5 – Coeficientes do controlador de tensão do controle
em modo corrente do conversor Buck. ............................................... 197
Tabela 8.6 - Parâmetros do conversor Boost ............................ 201
Tabela 8.7 – Coeficientes do controlador de tensão do conversor
Boost. .................................................................................................. 204
Tabela 8.8 – Coeficientes do controlador de corrente do
conversor Boost. ................................................................................. 208
Tabela 8.9 – Coeficientes do controlador de corrente para o
controle em cascata do conversor Boost. ............................................ 213
Tabela 8.10 – Coeficientes do controlador de tensão do controle
em cascata do conversor Boost. .......................................................... 214
Tabela 8.11 – Coeficientes do controlador de tensão do controle
em modo corrente do conversor Buck. ............................................... 220
Simbologia
Símbolos adotados nos Equacionamentos
Símbolo Descrição Unidade
Am Amplitude da onda moduladora V
Ap Amplitude da onda portadora V
An , A0 Coeficientes do numerador -
bn Valor de pico da componente harmônica de ordem
-
“n” da forma de onda
Componente fundamental da tensão de saída do
b1 -
inversor 3 níveis
Bn , B0 Coeficientes do denominador -
C ( s ), R( s ) Função de transferência de malha fechada -
C (s) Controlador/Compensador -
C 2( s ) Controlador de tensão do controle em cascata -
DHT Distorção Harmônica Total -
D Valor da razão cíclica -
d (t ) Valor da razão cíclica -
d (s) Razão cíclica -
d i (t ) Pequenos sinais de razão cíclica (perturbação) -
d1 (t ), d 2 (t ), d 3 (t ) Subintervalos (representa razão cíclica do
-
conversor)
ξ Coeficiente de amortecimento -
ξi Coeficiente de amortecimento -
ξR Coeficiente de amortecimento -
E Tensão de entrada do conversor boost V
e(t ) Tensão de entrada do conversor boost V
e( s ) Variação na razão cíclica sobre a corrente no
-
indutor
fp Freqüência da onda portadora Hz
fm Freqüência da onda moduladora senoidal Hz
fo Freqüência fundamental de saída Hz
fc Freqüência de comutação Hz
f1 , f 2 Freqüência de chaveamento Hz
FTMAbv Função de transferência de malha aberta -
FTMA1 Função de transferência de malha aberta -
FTMF1 Função de transferência de malha fechada -
G1 ( s ), H1 ( s ) Função de transferência de malha aberta -
G ( jω ) Função de transferência genérica -
GM Margens de ganho -
G ( jω ), H ( jω )
Função de transferência -
1 Introdução Geral
1.1 Introdução
O processamento eletrônico da energia elétrica está cada vez mais
presente nas residencias, no comércio, indústria, na geração de energia,
enfim, no dia a dia das pessoas de um modo geral, independente da
profissão desempenhada.
A geração de energia elétrica a partir de fontes renováveis como a
energia dos ventos (aerogeradores), a solar (painéis fotovoltaicos), o
hidrogênio (células combustível), bem como o armazenamento de
energia em supercapacitores, sistemas de massa girante (Flywheel),
baterias, entre outros, empregam conversores estáticos no
processamento da energia. O acionamento de sistemas motrizes como os
empregados na tração de trens e navios, sistemas de ventilação, sistemas
de bombeamento de fluidos também são, hoje em dia, realizados por
conversores eletrônicos. As fontes de alimentação, cada vez mais
eficientes e compactas, também estão presentes no dia-a-dia dos seres
humanos, em seus computadores, tablets, celulares, aparelhos de
televisão, sistemas de iluminação (xênon, led, fluorescentes). Enfim,
independente da profissão, cultura ou idologia, o processamento
eletrônico da energia está presente na vida das pessoas, de uma forma
em geral.
E o que estes sistemas que processam energia nas mais diversas
áreas da indústria, comércio, resisdências e transporte têm em comum?
A necessidade, em maior ou menor grau, de controle de variáveis como
tensão ou corrente, as quais, por sua vez, atuarão diretamente no
processo em questão, seja ele o posicionamento e a velocidade de um
motor ou uma luminosidade de uma lâmpada. Estes sistemas necessitam
de controle em virtude da incerteza existente em realação aos
parâmetros que compõe os conversores, como: os valores de tensão e
corrente de entrada, da carga, bem como dos componentes elétricos
ativos e passivos que são usados na confecção dos conversores. Para que
os conversores estáticos possam desempenhar com excelência o
processamento da energia, independente das variações dos parâmetros
citados, é necessário um projeto adequado deste sistema de controle.
A concepção do projeto de controle de um conversor estático, por
sua vez, depende de diversor fatores:
• O tipo do conversor;
• O modo de operação do conversor;
• A modulação empregada;
Apostila de Controle de Conversores Estáticos PPGEEL
2 Introdução Geral
• O modelo da carga;
• A dinâmica da carga e do conversor.
Vout
0.8
0.4
0
0 0.0002 0.0004 0.0006
Time (s)
Fig. 2.7 - Sinal de referência (Vref), sinal da portadora (V2) e sinal de
saída do modulador (Vout) para um conversor cc-cc.
0.8
0.4
Vin_bar
0.8
0.4
V1
0.8
0.4
V2
0.8
0.4
Q1 Q2
0.8
0.4
0
0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003
Time (s)
S1 S2
D1 D3
Vi Carga
S3 S4
D2 D4
(a)
S1 D1
Dg1
Vi/2
S2 D2
a R L
b
- iL(t) +
Dg2 S3 D3
Vi/2
S4 D4
(b)
Fig. 2.12 - Inversor em ponte completa (a) e inversor com neutro
grampeado (b)
A modulação por largura de pulso único é uma das formas mais básicas de
se obter os sinais de comando para os interruptores de um inversor, seja ela
do tipo dois ou três níveis. A
Vab
Vi/2
α α α α ωt
-Vi/2
Vab
Vi/2
α α α α ωt
-Vi/2
4.E
bn = .cos (α .n ) (7.5)
π.n
A partir da equação (7.6) pode-se calcular a componente
fundamental da tensão de saída do inversor Três Níveis.
2.Vi
b1 = .cos (α ) (7.6)
π
De acordo com [2], é possível então eliminar ou reduzir uma
componente harmônica com a escolha adequada de um ângulo α. Isto
posto, calcula-se através das equações (7.7) e (7.8) o valor deste ângulo.
πnbn
a cos
α= 4.E (7.7)
n
1, 571
α= (7.8)
n
onde n = 1,3,…5.
Nota-se que, com a utilização de apenas um ângulo, pode-se
eliminar ou reduzir apenas uma componente harmônica. Como exemplo,
pode-se citar o ângulo α igual a trinta graus, que elimina a harmônica de
ordem três.
A Fig. 2.14 representa a evolução da amplitude das componentes
harmônicas em função da variação do ângulo α; nota-se que não é
possível controlar o valor do termo fundamental e eliminar uma
determinada componente harmônica, utilizando-se apenas um ângulo.
Vm Vp
Vab
0,35%
0,30%
0,25%
0,20%
0,15%
0,10%
0,05%
0%
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
110
100
90
80
70
% 60
50
40
30
20
10
0
0 100 200 300 400 500
Ordem da componente harmônica(b)
Fig. 2.16 – Detalhe do espectro harmônico nas frequências de maior
importância (a), espectro harmônico da tensão de saída completo (b).
Vp2
S1
S3
S2
S4
400V
0V
-400V
Tensão Vab
65A
0A
-65A
0,30%
0,25%
0,20%
0,15%
0,10%
0,05%
0%
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
Ordem da componente harmônica
(a)
120
110
100
90
80
70
% 60
50
40
30
20
10
0
0 100 200 300 400
Ordem da componente harmônica (b)
S1
S3
S2
S4
Vab
Vi
-Vi
S1 S2
D1 D3
Vi Carga
S3 S4
D2 D4
90
80
70
60
% 50
40
30
20
10
0
0 200 400 600 800
Ordem da componente harmônica
Vp2
S1
S3
S2
S4
110
100
0,25%
90
0,20% 80
70
0,15%
% 60
0,10% 50
40
0,05%
30
0%
20
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 10
Ordem da componente harmônica 0
0 100 200 300 400
Ordem da componente harmônica
Vp
H
Vm2
Vm1
K
S1
S3
S2
S4
Dg2 S3 D3 S2
S4
+
Vi/2
Vm2
S4 D4
0V
-400V
35A
0A
-35A
180
160
0,50%
0,45% 140
0,40%
0,35% 120
0,30%
% 100
0,25%
0,20% 80
0,15%
60
0,10%
0,05% 40
0%
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 20
VRefA
VPort1
VPort2
VPort3
VPort4
VPort1
VPort2
VPort3
VPort4
VPort1
VPort2
VPort3
VPort4
A B C
iA iB iC
S 1 1A D1 1 A S 1 2A D1 2 A S 1 1B D1 1 B S 1 2B D1 2 B S1 1C D1 1 C S1 2C D1 2 C
+ + +
Vx Vx Vx
S 1 1 A' D N1A' S 1 2 A' D 1 2 A' S 1 1 B' D N1B' S 1 2 B' D 1 2 B' S 1 1 C' D N1C' S 1 2 C' D 1 2 C'
S N-1 1 A D N-1 1 A S N-1 2 A D N-1 2 A S N-1 1 B D N-1 1 B S N-1 2 B D N-1 2 B S N-1 1 C D N-1 1 C S N-1 2 C D N-1 2 C
+ + +
Vx Vx Vx
S N-1 1 A' D N-1 1 A' S N-1 2 A' D N-1 2 A' S N-1 1 B' D N-1 1 B' S N-1 2 B' D N-1 2 B' S N-1 1 C' D N-1 1 C' S N-1 2 C' D N-1 2 C'
PPGEEL
Conceitos de Modulação por Largura de Pulsos
Conceitos de Moduilação por Largura de Pulso 31
onde:
max ( va , vb , vc ) + min ( va , vb , vc )
v0 = (7.18)
2
e,
va = ma ⋅ cos ( 2 ⋅ π ⋅ f o ) (7.19)
b a (
v = m ⋅ cos 2 ⋅ π ⋅ f − 2 ⋅ π
o 3 )
(
vc = ma ⋅ cos 2 ⋅ π ⋅ f o + 2 ⋅ π 3 )
onde, f o é a frequência fundamental do sinal de saída e ma é o índice
de modulação de amplitude.
Sendo assim, a modulação SPWM empregada na modulação
híbrida proposta em [9] pode ser visualizada na Fig. 2.35.
A segunda modulação é composta de dois sinais de referência,
um positivo e um negativo, os quais são originados através da expressão
(7.20) [10].
vi − min ( va , vb , vc )
vip =
onde i = {a, b, c}
2
(7.20)
v = i v − max ( va , vb , vc )
in 2
v’a
VPort1
VPort2
-1
Fig. 2.35 – “Modulação PWM senoidal padrão” (Standard Sinusoidal
Pulsewidth Modulation – SPWM) com injeção de componentes de
sequência zero.
VPort1
VPort2
-1
v an
Fig. 2.36 – “Modulação PWM com dupla referência” (Double-Signal
Pulsewidth Modulation – DSPWM).
A análise das três modulações em termos da Distorção
Harmônica Total, das perdas por comutação e da ondulação de tensão no
ponto central do barramento de corrente contínua estão sumarizadas na
Tabela 2.2.
Tabela 2.2 – Comparação entre as modulações SPWM e DSPWM
Perda de Ondulação de Tensão
Modulação DHT
Comutação no Ponto Central
SPWM Menor Menor Maior
DSPWM Maior Maior Menor
HPWM Intermediária Intermediária Intermediária
HPWM
0
SPWM
-1
δ δ δ vahn δ
Fig. 2.37 – Modulação híbrida proposta por Zaragoza (Hybrid
Pulsewidth Modulation – HPWM).
O conversor em cascata empregando células em ponte completa
pode ser encontrado na literatura com outras modulações híbridas. Uma
das mais conhecidas é a que utiliza frequências distintas para cada célula
em cascata [11-14]. Um exemplo desta modulação pode ser averiguado
na Fig. 2.38.
(a)
1
VPort1
0 (b)
VPort2
-1
Fig. 2.38 – Exemplo de modulação híbrida empregando frequências
distintas para cada célula de conversor em ponte completa. (a) Tensão
de saída sintetizada por um dos inversores. (b) Sinal de referência e
portadoras empregadas para determinar os pulsos de comando do
segundo inversor.
Neste tipo de modulação, um conversor ponte completa comuta
em baixa frequência, sintetizando na saída uma onda retangular
conforme a apresentada na Fig. 2.38 (a). Enquanto isso, outro conversor
em ponte completa recebe a modulação PWM mostrada na Fig. 2.38 (b),
para sintetizar a tensão que não foi sintetizada pela célula que comuta
em baixa frequência. Quando se realiza a associação em cascata destes
dois conversores, é obtida na saída uma onda senoidal PWM. Esta
metodologia pode ser aplicada com mais do que duas células em
cascata, bem como com mais de duas frequências de comutação.
2.6 Conclusão
Foram apresentadas e comparadas qualitativamente as principais
técnicas de modulação aplicáveis ao inversor Três Níveis. Das técnicas
de modulação PWM naturais, a modulação com simetria de um quarto
de onda apresentou os melhores resultados no que tange a taxa de
distorção harmônica. Os cálculos efetuados para determinar a taxa de
distorção harmônica levaram em consideração apenas as harmônicas
presentes até a centésima ordem, pois considera-se que, em aplicações
práticas, as harmônicas de alta frequência podem ser filtradas
facilmente, se necessário. A técnica de modulação três níveis, adotada
para comandar o inversor em Ponte Completa, não é aplicável ao
inversor Três Níveis; logo, a frequência de comutação vista pela carga
do inversor Três Níveis é a própria frequência de comutação. A
modulação dipolar apresenta como principal desvantagem a limitação do
índice de modulação, restringindo, desta forma, o valor de pico da
tensão de saída do inversor a um quarto da tensão de barramento. Do
ponto de vista dos cargas trifásicas, a tensão de linha da modulação três
níveis unipolar possuirá cinco níveis, já, a modulação dipolar apresenta
somente três patamares de tensão sobre a carga.
Deve-se salientar que foram exploradas apenas as modulações
PWM senoidais ditas naturais, as quais podem ter seu princípio de
funcionamento digitalizado e otimizado no que se refere à taxa de
distorção harmônica total. Ao longo dos próximos capítulos, optou-se
por adotar a modulação por portadora com simetria de um quarto de
onda, devido aos resultados propiciados pelo método.
3.2.1.1 Introdução
O uso de diagramas de Bode na análise da resposta em frequência
de sistemas lineares foi desenvolvido por H.W. Bode e introduzido em
1940 no estudo das características em frequência de amplificadores
eletrônicos. A técnica desenvolvida por Bode foi, posteriormente,
largamente disseminada para análise e projeto de sistemas de controle.
Em linhas gerais, diagramas de Bode possibilitam uma aproximação
efetiva da resposta em frequência de sistemas complexos pela
combinação da resposta de fatores de primeira e segunda ordem.
Embora atualmente os engenheiros responsáveis pelo
desenvolvimento de projetos de sistemas de controle tenham a sua
disposição poderosas ferramentas computacionais que diminuem
sobremaneira a necessidade do traçado manual dos gráficos de módulo e
fase que compõe os diagramas de Bode, tal técnica ainda é bastante
utilizada pela sua facilidade, rapidez e quantidade de informações que se
pode obter de um dado sistema sob análise de forma bastante
simplificada.
(z2 + ω2 )
G1 ( jω ) = (8.3)
( p2 + ω 2 )
ω ω
φ1 = arctan − arctan (8.4)
z p
∏ ( zi ) 2 + ω 2
m
G ( jω ) = K i =1
(8.5)
∏ ( p j )2 + ω 2
n
j =1
ω ω
φ (G ( jω )) = ∑ i =1 arctan − ∑ i =1 arctan
m n
(8.6)
zi pi
Bode Diagram
40
30
20
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (Hz)
Bode Diagram
40
30
20
10
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
Bode Diagram
0
-10
-20
-30
Magnitude (dB)
-40
-50
-60
-70
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
s m + a1 s m −1 + ... + am −1 s + am
G (s) = K ⋅ (8.8)
s n + b1 s n −1 + ... + bm −1 s + bm
Onde: m ≤ n
G ( jω ) = K o ( jω )γ i i (8.9)
2
pc /2 jω jω
∏ k =1 ( jωτ k + 1)∏ k =1 ω + 2ξ k ω + 1
pR
i k
Apostila de Controle de Conversores Estáticos PPGEEL
46 Revisão dos Conceitos Básicos de Controle
G ( s ) = 10
Bode Diagram
21
20.5
Magnitude (dB)
20
19.5
19
1
0.5
Phase (deg)
-0.5
-1
-1 0 1
10 10 10
Frequency (Hz)
jω
2- Função Transferência caracterizada por Zero: G ( jω ) = 1 +
ω1
Bode Diagram
25
20
Magnitude (dB)
15
10
0
90
Phase (deg)
45
0
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
1
G (s) =
( s + 1)
Bode Diagram
0
-5
Magnitude (dB)
-10
-15
-20
-25
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
G (s) = s
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
-10
-20
91
90.5
Phase (deg)
90
89.5
89
-1 0 1
10 10 10
Frequency (Hz)
Bode Diagram
20
10
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-89
-89.5
Phase (deg)
-90
-90.5
-91
-1 0 1
10 10 10
Frequency (Hz)
G (s) = s 2 + s + 1
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
-10
180
135
Phase (deg)
90
45
0
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
1
G (s) =
( s + s + 1)
2
Bode Diagram
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
1
Ponto 1: ω = :
T
1
Ponto 2: ω = :
10T
j
arg G ( jω ) = − arg 1 + = −5.71°
10
10
Ponto 3: ω = :
T
arg G ( jω ) = − arg (1 + 10 j ) = −90° + 5.71°
Conforme visto, realmente há uma diferença entre os traçados
assintótico e real do diagrama de bode. Porém, a metodologia utilizada
para o traçado assintótico ainda é uma boa estratégia para estimar o
comportamento de uma função de transferência sem a utilização de
programas e recursos computacionais.
( s + 1)
G1 ( s ) = (8.11)
( s + 10)
( s − 1)
G2 ( s ) = (8.12)
( s + 10)
ω
Fase G1 ( jω ) = arctan ω − arctan (8.13)
10
ω
Fase G2 ( jω ) = 180° − arctan ω − arctan (8.14)
10
Bode Diagram
0
System: g1
Frequency (rad/sec): 94.4
-2 Magnitude (dB): -0.0484
-4
-6
-8
Magnitude (dB)
-10
-12
-14
-16
System: g1
-18
Frequency (rad/sec): 0.0231
Magnitude (dB): -20
-20
60
System: g1
Frequency (rad/sec): 3.16
Phase (deg): 54.9
Phase (deg)
30
System: g1 System: g1
Frequency (rad/sec): 0.0111 Frequency (rad/sec): 758
Phase (deg): 0.794 Phase (deg): 0.863
0
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
-4
-6
-8
Magnitude (dB)
-10
-12
-14
-16
System: g2
-18
Frequency (rad/sec): 0.0141
Magnitude (dB): -20
-20
180
System: g2
Frequency (rad/sec): 0.0131
Phase (deg): 179
135
Phase (deg)
90
45
System: g2
Frequency (rad/sec): 846
Phase (deg): 1
0
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
3.2.2.1 Introdução
No projeto de sistemas de controle em malha fechada é muitas
vezes necessário analisar mais profundamente a questão da estabilidade.
Apostila de Controle de Conversores Estáticos PGEEL
Revisão dos Conceitos Básicos de Controle 59
Exemplo 1:
Para o sistema disposto na Fig. 3.15, serão obtidas as margens de
fase e ganho do sistema para os casos em que K = 10 e K = 100.
Fig. 3.15 - Sistema proposto para análise das margens de ganho e fase
Análise do sistema para K=10:
Bode Diagram
Gm = 9.5424 dB (at 2.2361 rad/sec), Pm = 25.39 deg (at 1.2271 rad/sec)
50
System: Gs_10
Frequency (rad/sec): 2.26
0 Magnitude (dB): -9.77
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
System: Gs_10
Frequency (rad/sec): 1.22
-180
Phase (deg): -154
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
Gm = -10.458 dB (at 2.2361 rad/sec), Pm = -23.65 deg (at 3.9073 rad/sec)
50
System: Gs_100
Frequency (rad/sec): 2.27
Magnitude (dB): 10.2
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-90
-135
Phase (deg)
System: Gs_100
-180 Frequency (rad/sec): 3.86
Phase (deg): -203
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Lembrando:
Critério de estabilidade do Bode, Gm >1 ⇔ estabilidade
Critério de estabilidade Bode, MF >0 ⇔ estabilidade
Exemplo 2:
No exemplo anterior, foi disponibilizado o diagrama de blocos
do sistema, com suas respectivas funções de transferência. Mas, em
casos onde não há função de transferência, apenas o comportamento do
diagrama de bode, em relação à estabilidade do sistema, é importante
definir quanto se pode atrasar a fase para que chegue a -180º.
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
-10
-20
-90
Phase (deg)
-135
-180
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Desvantagens:
1- A estabilidade absoluta e relativa podem ser determinadas
através do diagrama de Bode somente para sistemas de fase mínima, na
qual, sua função de transferência apresenta todos os seus pólos e zeros
localizados no semiplano esquerdo do plano s.
3.2.3.1 Introdução
O método do Lugar Geométrico das Raízes foi desenvolvido por W.
R. Evans [15] e apresentado em um artigo publicado em 1948. Este
método tem por objetivo representar graficamente o deslocamento dos
pólos de malha-fechada de um sistema linear quando sujeito a variação
de um ou mais parâmetros. O método do LGR é muito eficiente para a
análise e projeto de sistemas de controle lineares, permitindo concluir
aspectos relacionados a estabilidade e a resposta transitória destes
sistemas.
∑ Re( pi ) − ∑ l =1 Re( zl )
n m
σo = i =1
(8.22)
n−m
Regra 7: O cálculo dos pontos de entrada e de saída do Lugar
Geométrico das Raízes no eixo real do plano s é realizado com base na
equação (8.23), descrita abaixo:
dG ( s ) H ( s )
=0 (8.23)
ds
0.86
20
0.94
10
0.985
Imag Axis
40 35 30 25 20 15 10 5
0
0.985
-10
0.94
-20
0.86
Step Response
6
4
Amplitude
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Centroide:
∑ Re( pi ) − ∑ l =1 Re( zl )
n m
0 − 5 − 10
σo = i =1
= = −5 (8.28)
n−m 3
Ângulos:
(1 + 2h)180°
γ =± , onde h=0, 1, 2,.. (8.29)
n−m
180
γo = = 60° (8.30)
3
3 ⋅180
γ1 = = 180° (8.31)
3
5 ⋅180
γ2 = = 300° = −60° (8.32)
3
5º passo: Ponto de partida do LGR:
d (G1 ( s ) H1 ( s )) d (3s + 30 s + 50) ⋅100 − 0
2
100
= 3 = (8.33)
ds ds s + 15s 2 + 50 s ( s 3 + 15s 2 + 50s ) 2
3s 2 + 30 s + 50 = 0 (8.34)
{r1 = − 2.11
{r2 = −7.88 (8.35)
Step Response
6
4
Amplitude
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
r1 = − j 7.07
Q1 ( s ) = s + 15s + 50 s + 750 r2 = + j 7.07
3 2
r = −15
3
Substituindo o valor de K1 = 1 na equação característica obtêm-se
os valores dos pólos em malha fechada:
r1 = −1.811 − j 2.347
( I o ) Q1 ( s ) = s + 15s + 50s + 100 r2 = −1.811 + j 2.347
3 2
r = −11.378
3
Com base nestes dados, é possível chegar ao esboço do LGR
deste sistema, disposto na Figura 22. Contudo, há diversas
particularidades vinculadas ao esboço do LGR, e mesmo seguindo as
regras sugeridas anteriormente, é necessário muita prática para esboçar
rapidamente o LGR de um dado sistema. Dessa forma, também é
interessante consultar outras referências bibliográficas para analisar
outros casos dos diagramas de lugares das raízes.
3.2.3.4 Observações:
1)A introdução de um zero à esquerda dos pólos tem por efeito
deslocar o lugar das raízes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema
mais estável e com menor tempo de acomodação.
2)A introdução de um pólo à esquerda tem por efeito deslocar o
LGR para a direita, tendendo a tornar o sistema menos estável e com
maior tempo de acomodação.
v(t )
iC (t ) = iL (t ) − iR (t ) = iL (t ) − (9.2)
R
ig (t ) = iL (t ) (9.3)
Para a segunda etapa, são válidas as seguintes equações:
vL (t ) = −v(t ) (9.4)
v(t )
iC (t ) = iL (t ) − iR (t ) = iL (t ) − (9.5)
R(t )
ig (t ) = 0 (9.6)
Ldi (t )
−Vg .D + l + v(t ) = 0 (9.7)
dt
v (t )
il (t ) = ic (t ) + (9.8)
R
Cdv(t )
ic (t ) = (9.9)
dt
d 2 v(t ) L dv(t )
L.C. + . + v(t ) = Vg .D (9.10)
dt 2 R dt
^
v(t ) = V + v(t ) (9.14)
Onde:
^
D >> d (t )
^
I >> il (t )
^
Vg >> vg (t )
^
^
V + v(t ) L V + v(t ) ^ ^
L.C.d 2
+ .d + V + v (t ) = V . D + v g (t ) (9.15)
dt 2 R dt g
Separando apenas os termos CC da equação (4.15), chega-se na
equação que define o modelo do conversor BUCK (modelo CC),
conforme equação (4.16):
V L V
L.C.d 2 2
+ .d + V = Vg .D (9.16)
dt R dt
Como a derivada de uma constante é igual à zero, a equação
(4.16) pode ser reescrita como:
V = Vg .D (9.17)
V
=D (9.18)
Vg
Agora separando apenas os termos CA da equação (4.15) e em
seguida aplicando Laplace, encontra-se a planta de tensão V(s) em função
da razão cíclica d(s) do conversor BUCK:
Equação (4.15) escrita apenas em termos CA:
^ ^
d 2 v(t ) L d v(t ) ^
L.C. 2
+ . + V = v g (t )
dt R dt
L
L.C.s 2 v( s ) + .s.v( s ) + v( s ) = Vg .d ( s ) (9.19)
R
L.s
v( s ). L.C.s 2 + + 1 = Vg .d ( s ) (9.20)
R
v( s) Vg
= (9.21)
d ( s ) L.C.s 2 + L.s + 1
R
A equação (9.21) define a planta de tensão do conversor BUCK
em função da razão cíclica. Para baixas freqüências, vale a análise cc
representado pela equação (9.18).
Para comprovar o equacionamento, tal planta será simulada no
PSIM, juntamente com o circuito BUCK apropriadamente projetado
para que sejam comparados os resultados. Para validar essas simulações
e também a planta de tensão obtida acima é interessante que sejam
aplicados degraus na razão cíclica, ou então na carga conversor. Como o
conversor BUCK é um conversor linear, é esperado que os resultados
obtidos nas simulações da planta e do circuito para a resposta ao degrau
sejam bem próximos.
Resistor 2,3Ω
Capacitor 100µF
Indutor 500µH
il ( s ) Vg R.Cs + 1
= . (9.31)
d ( s ) R CL.s 2 + L .s + 1
R
A equação (9.31) acima define a planta de corrente do conversor
BUCK em função da razão cíclica que será simulado no PSIM para
validação do equacionamento. Em baixas freqüências a corrente do
indutor irá depender da razão entre a tensão de entrada e a resistência de
carga.
dv v(t )
il (t ) = C. + (9.32)
dt R
Aplicando uma perturbação em v(t ) e il (t ) :
^
d . V + v (t ) ^
^
I l (t ) + i l (t ) = C. V v(t )
+ + (9.33)
dt R R
Separando os termos CC da equação (9.33):
d .V V
I l (t ) = C. + (9.34)
dt R
Como a derivada de uma constante é igual a zero, a equação
(9.34) acima pode ser reescrita como:
V
I l (t ) = (9.35)
R
Agora reorganizando, os termos CA da equação (9.28) e em
seguida aplicando Laplace:
^ ^
^ d . v(t ) v(t )
i l (t ) = C. + (9.36)
dt R
V
I l ( s ) = C.s.V ( s ) + ( s ) (9.37)
R
V ( s) 1
= (9.38)
I l ( s ) C.s + 1
R
A equação (9.38) acima representa a planta de tensão em função
da corrente. Essa equação será simulada junto às funções de tensão e de
corrente em função da razão cíclica para validação dos modelos.
4.6 Conclusões
Através das simulações feitas no PSIM foi comprovada a
validade dos modelos de pequenos sinais do conversor Buck obtidos por
meio de equacionamento. Observando as figuras da planta de tensão em
função da razão cíclica e da tensão em função da corrente no indutor
observa-se nas que a tensão V0 se “estabiliza” em 48V com D=0,12
como era de se esperar e tem resposta rápida ao degrau, além claro de se
manter estável. Isso se deve ao fato do conversor Buck ser um conversor
linear. Com a variação da razão cíclica (10%, 20% e 50%) o sistema
continua se mantendo estável, devido à linearidade do conversor Buck.
Para o caso da planta de corrente em função da razão cíclica a
estabilidade do sistema também é comprovada, pois apenas a função de
transferência mudou e o sistema é o mesmo. Nessa planta a corrente se
estabiliza em 20,87A (VC/R) com D=0,12 e tem resposta estável ao
degrau.
Dessa forma, as simulações obtidas através do PSIM validam as
plantas obtidas através das funções de transferência. As repostas ao
degrau para casa situação também estão dentro do esperado para cada
planta.
5 Modelagem do conversor BOOST em condução contínua
[23]
5.1 INTRODUÇÃO
A crescente evolução das soluções eletrônicas, bem como, sua
viabilidade econômica e técnica vem aumentando e destacando a
aplicação de conversores de CC-CC em variados ramos de aplicação.
Neste trabalho é apresentado o modelamento do conversor Boost
em condução contínua para pequenos sinais, que se trata de um elevador
de tensão com relação não linear entre tensão de entrada e saída em
função do razão cíclica.
Este conversor é amplamente utilizado em circuitos de correção
de fator de potência, ou seja, esta modelagem tem grande aplicabilidade.
Desta forma, a busca por modelos e formas de controle deste conversor
segue a uma tendência de aprimoramento e evolução.
Vo 1
= (10.2)
E 1− D
1 1
< vL ( t ) >Ts = ETc + ( E − v (t ) )(Ts − Tc ) (10.10)
Ts Ts
Lembrando que Tc equivale à razão cíclica multiplicada pelo
período DTS , e seu complemento é 1-D além da equação de tensão para
indutores (10.11). Com todas estas considerações obtém-se (10.12).
d
< vL ( t ) >Ts = L iL (t ) (10.11)
dt
d
L iL (t ) = E − v ( t ) (1 − d ( t )) (10.12)
dt
d
< ic ( t ) >Ts = C vc (t ) (10.13)
dt
Utilizando a mesma análise para o cálculo da corrente no
capacitor, manipulando (10.13) chega-se a (10.16):
t + Ts t + Ts
1 −v (t ) 1 v (t )
< ic ( t ) >Ts = ∫ dδ + ∫ iL ( t ) + dδ (10.14)
Ts t
R Ts t R
d v ( t ) d (t ) v (t )
C vc (t ) = + iL ( t ) (1 − d ( t ) ) − (1 − d ( t )) (10.15)
dt R R
d v (t )
C vc (t ) = iL ( t ) (1 − d ( t ) ) − (10.16)
dt R
iL ( t ) = I L + iL ^ ( t ) I L ≫| iL ^ | (10.18)
E ( t ) = E + e^ ( t ) E ≫| e ^ | (10.19)
v (t ) = V + v^ (t ) V ≫| v ^ | (10.20)
Aplicando perturbações nas equações (10.12) e (10.16), chega-se
a (10.23) e (10.26).
d
L I + iL ^ ( t )) = E + e ^ ( t ) − (V + v ^ ( t ) ) 1 − ( D + d ^ ( t ) )
d
(10.21)
dt dt
d d
L I + iL ^ ( t )) = E + e^ ( t ) − V + V D + V d ^ ( t ) − v ^ ( t ) +
dt dt (10.22)
+v ( t ) D + v ( t ) d ( t )
^ ^ ^
d d
L I + iL ^ ( t )) = E − V + V D + e ^ ( t ) − v ^ ( t ) + V d ^ ( t ) +
dt dt (10.23)
+v^ ( t ) D + v^ (t ) d ^ ( t )
−V v ( t )
^
d d
C V + v^ (t ) = − +
dt dt R R (10.24)
+ ( I + iL ^ ) (− (V + v ^ ( t ) ) 1 − ( D + d ^ ( t ) )
−V v ( t )
^
d d
C V + v ^ ( t )) = − + I − I D − I d ^ (t ) +
dt dt R R (10.25)
+ iL ^ − iL ^ D − iL ^ d ^ ( t )
d d −V v^ (t )
C V + v ^ ( t )) = +I −I D− −
dt dt R R (10.26)
− I d ^ ( t ) + iL ^ − iL ^ D − iL ^ d ^ ( t )
Pode-se verificar a existência de termos constantes, que
representam o conversor em regime permanente, termos de primeira
ordem e termos de segunda ordem. Como foi previamente exposto, as
variações são muito pequenas em relação aos valores obtidos no ponto
de operação em análise. Com isso, os termos de segunda ordem serão
desconsiderados e assim, somente os termos de primeira ordem serão
avaliados, esta abordagem é feita e descrita em [25].
− I d ( s ) + iL ( s ) (1 − D )
V d ( s) − (1 − D)
1
Cs+
iL ( s ) = R (10.35)
Ls
1
Vd ( s ) Cs + − iL ( s )(1 − D ) + d ( s ) I (1 − D )
2
iL ( s ) = R
(10.36)
1
Ls Cs +
R
1 2 1
iL ( s ) Ls Cs + + (1 − D ) = Vd ( s ) Cs + + d ( s ) I (1 − D ) (10.37)
R R
1
d ( s ) V C s + + I (1 − D )
iL ( s ) = R (10.38)
1
L s C s + + (1 − D )
2
R
Levando-se em consideração as equações básicas do conversor
Boost (10.39) a (10.42), e chega-se (10.44).
V 1
= (10.39)
E (1 − D )
E = V (1 − D) (10.40)
Considerando a potência de entrada igual à de saída, chega-se
(10.42):
V2
EI = (10.41)
R
V
I (1 − D ) = (10.42)
R
1 V
V Cs + +
iL ( s ) R R
= (10.43)
d (s) 1
Ls Cs + + (1 − D )
2
R
iL ( s ) V R C s + 2V
= (10.44)
d ( s ) R L C s 2 + L s + R(1 − D) 2
5.3.3 Simulações
L = 4mH − Indutor
C = 1uF − Capacitor de filtro de saída
5.3.3.2 Resultados
Nas Fig. 5.7 e Fig. 5.8 têm-se os resultados para as plantas de
corrente ( I L ) e tensão ( Vc ) para as diferentes variações de D (1% a 9%).
Em vermelho e verde tem-se os resultados do circuito e em azul o
resultado da função transferência.
Corrente
+/-
1%
+/-
2%
+/-
3%
+/-
4%
+/-
5%
+/-
6%
+/-
7%
+/-
8%
+/-
9%
Tensão
+/-
1%
+/-
2%
+/-
3%
+/-
4%
+/-
5%
+/-
6%
+/-
7%
+/-
8%
+/-
9%
5.10
+ID%
10%
50%
50%
S D
+
+
vg (t ) L v(t )
C R
−
−
1ª Etapa 2ª Etapa
DTs t
Ts
Fig. 6.2 - Estados do interruptor: Nível lógico alto o interruptor está
fechado; Nível lógico baixo, o interruptor está aberto
iL (t )
+ S
+ − − +
vg (t ) vL (t ) L vC (t ) vR (t ) v(t )
− − + + −
i C (t )
i R (t )
Fig. 6.3 - Funcionamento do conversor na primeira etapa de operação:
chave fechada.
Pela figura é possível verificar que a tensão de saída tem a
polarização invertida em relação ao capacitor de saída. A seguir são
apresentadas as relações básicas para corrente e tensão em indutores
capacitores e resistores.
diL (t )
v L (t ) = L
dt (11.1)
dvC (t )
iC (t ) =
dt (11.2)
vR (t )
iR (t ) = (11.3)
R
A seguir são apresentadas as equações do conversor para esta
primeira etapa de operação. Fazendo a análise das malhas do circuito:
vL (t ) = vg (t ) (11.4)
vC (t ) = vR (t ) (11.5)
v(t ) = −vC (t ) (11.6)
Fazendo análise dos nós do circuito:
iC (t ) = −iR (t ) (11.7)
iL (t ) = ig (t ) (11.8)
Estão apresentadas todas as equações de nó e malha para a
primeira etapa de operação, estas equações serão utilizadas
posteriormente.
+ D −
+ +
vg (t ) − vR (t )
vL (t ) L vC (t ) v(t )
− + +
− iC (t ) −
iL (t ) iR (t )
Fig. 6.4 - Funcionamento do circuito na segunda etapa de operação:
chave aberta
Nesta etapa a fonte de entrada do circuito está desconectada, a
corrente de entrada é zero. Fazendo análise das malhas do circuito:
v L (t ) = v (t ) (11.9)
vC (t ) = vR (t ) (11.10)
vC (t ) = −v(t ) (11.11)
Analisando os nós do circuito:
iC (t ) = iL (t ) − iR (t ) (11.12)
Estas equações serão utilizadas para encontrar o valor médio da
tensão no indutor e a corrente média no capacitor. Em regime
permanente tanto a tensão média no indutor quanto a corrente média no
indutor são nulas. Para isto acontecer, o valor da corrente no indutor em
um tempo t no início do período de comutação é igual ao valor da
corrente no indutor no tempo t + Ts , onde Ts é o período de comutação.
Ao sofrer uma pequena perturbação, a corrente no indutor varia mais
rápido que a frequência de comutação, mas esta mudança é prevista pela
sua tensão média. No capacitor ocorre este mesmo efeito, mas quem
varia acima da frequência de comutação é a tensão. A partir desta ideia
encontram-se as equações que determinam a tensão média no indutor e a
corrente média no capacitor em um período de comutação.
dv(t ) v (t )
iC (t ) = −C =
Ts
dt R (11.18)
As equações para a segunda etapa são:
diL (t )
v L (t ) = L = v(t ) Ts
(11.19)
dt
dv(t ) v(t )
iC (t ) = −C = iL (t ) +
Ts
dt Ts
R (11.20)
Em um período de comutação, as equações ficam:
vg (t ) , 0 < t ≤ d (t )Ts
v L (t ) =
Ts
no próximo item.
1 1
vL Ts
= v g (t ) d (t )Ts + v(t ) Ts
Ts [1 − d (t )]
Ts Ts Ts
d
L iL Ts
= vg (t ) d (t ) + v(t ) Ts
[1 − d (t )]
dt Ts
(11.25)
Atribuindo:
[1 − d (t )] = d '(t ) (11.26)
A equação (11.25) fica:
d
L iL Ts
= vg (t ) d (t ) + v(t ) Ts
d '(t )
dt Ts
(11.27)
d
Nota-se que na equação (11.27) o termo L iL Ts
é referente à
dt
tensão média do indutor em um período completo de comutação,
di (t )
diferente do termo L L das equações (11.17) e (11.19), onde este
dt
termo se refere a apenas uma etapa de operação.
t + d ( t )Ts t + Ts
1 v(τ ) 1 v(τ )
= τ + iL (τ ) + τ
Ts Ts
iC Ts Ts
Ts R Ts R
t t + d ( t )Ts
1 v(t ) 1 v(t )
= d (t )Ts + + Ts [1 − d (t ) ]
Ts Ts
iC Ts
iL (t ) Ts
Ts R Ts R
v(t ) v(t )
iC Ts
=
Ts
d (t ) + iL (t ) Ts
[1 − d (t )] + Ts
[1 − d (t )]
R R
d v(t ) v(t ) v(t ) v(t )
−C
Ts
=
Ts
d (t ) + iL (t ) Ts
[1 − d (t )] + Ts
−
Ts
d (t )
dt R R R
d v(t ) v(t )
−C
Ts
= iL (t ) Ts
[1 − d (t )] + Ts
dt R
d v v(t )
= − iL (t ) d '(t ) −
Ts Ts
C Ts
(11.30)
dt R
6.2.5 Perturbações
d '(t ) = D '− dˆ (t )
Ao aplicar estar perturbações na entrada, a saída também é
perturbada. Os sinais que aparecem na saída são:
iL Ts
= I L + iˆL (t ) I L >> iˆ(t )
(11.32)
v Ts
= V + vˆ(t ) V >> vˆ(t )
As equações (11.27) e (11.30) ficam:
L
d
dt
( ) ( )
I L + iˆL (t ) = (Vg + vˆg (t ) ) D + dˆ (t ) + (V + vˆ(t ) ) D '− dˆ (t ) ( )
(11.33)
( ) ( D '− dˆ (t ) ) − V +Rv t )
d ˆ(
C (V + vˆ(t ) ) = − I L + iˆL (t ) (11.34)
dt
O próximo objetivo é manipular as duas equações até obter uma
forma mais simples.
Fazendo a manipulação na equação (11.33):
L
d
dt
( ) ( )
I L + iˆL (t ) = (Vg + vˆg (t ) ) D + dˆ (t ) + (V + vˆ ) (t ) D '− dˆ (t ) ( )
d d
L I L + L iˆL (t ) = Vg D + vˆg (t ) D + Vg dˆ (t ) + vˆg (t )dˆ (t ) +
dt dt
+VD '− Vdˆ (t ) + vˆ(t ) D '− vˆ(t )dˆ (t ) (11.35)
d ˆ
0+ L iL (t ) = Vg D + vˆg (t ) D + Vg dˆ (t ) + vˆg dˆ (t ) + VD '−
dt
−Vdˆ (t ) + vˆ(t ) D '− vˆ(t )dˆ (t )
(
C (V + vˆ(t ) ) = − ( I L + iˆL (t ) ) D '− dˆ (t ) −
d
dt R
)
V + vˆ(t )
C
d
dt
( )(
(V + vˆ(t ) ) = − I L + iˆL (t ) D '− dˆ (t ) − ) V + vˆ(t )
R
d d
(
C V + C vˆ(t ) = − I L D '− I L dˆ (t ) + iˆL (t ) D '− iˆL (t )dˆ (t ) − −
dt dt
) V vˆ(t )
R R
(11.37)
d V vˆ(t )
0 + C vˆ(t ) = − I L D '+ I L dˆ (t ) − iˆL (t ) D '+ iˆL (t )dˆ (t ) − −
dt R R
d V ˆ 1 ˆ ˆ
C dt vˆ(t ) = − I L D '− R + I L d (t ) − D ' iL v − R vˆ(t ) + iL (t )d (t )
ˆ (11.38)
2ª Ordem
1ª Ordem Constante 1ª Ordem
V D'
− LRs − − V − V D ' R
v( s )
=
D'R D
d (s) LCRs 2 + Ls + D '2 R
V 1− D
− LRs − − V −V D ' R
v( s )
=
D'R D (11.52)
d (s) LCRs 2 + Ls + D '2 R
V V DV
− LRs − − + −V D ' R
v( s )
=
D'R D D
d (s) LCRs 2 + Ls + D '2 R
V D'R
− LRs + V
v( s ) D ' R D
= (11.53)
d ( s ) LCRs 2 + Ls + D '2 R
V
Isolando o termo na parte de cima da equação (11.53):
DD '
v( s ) V DLs − D '2 R
=− (11.54)
d (s) DD ' LCRs 2 + Ls + D '2 R
A equação (11.54) representa a planta de tensão pela razão
cíclica.
1
0 = I L RD '⋅ d ( s ) − RD '2 iL ( s ) − RD ' + Cs v( s ) (11.57)
R
Somando as duas equações:
D ' (1 + RCs ) v( s ) + (Vg − V ) (1 + RCs ) d ( s )
L (1 + RCs ) s ⋅ iL ( s ) + 0 =
+ I L RD '⋅ d ( s ) − RD '2 iL ( s ) − D ' (1 + RCs ) v( s )
V V
V − − V (1 + RCs ) − RD '
iL ( s ) D RD '
=
d (s) RLCs 2 + Ls + RD '2
V V
− − RCs − V
iL ( s ) D D
= (11.62)
d ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2
V V V
− − D − RCs
iL ( s )
= D D D
d ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2
V
Isolando o termo − :
D
iL ( s ) V 1 + D + RCs
=− (11.63)
d (s) D RLCs 2 + Ls + RD '2
A equação (11.63) representa a função transferência da planta
de corrente pela razão cíclica.
v( s) − RD ' D
= (11.68)
vg ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2
A equação (11.68) representa a função de transferência da planta
de tensão de saída pela tensão de entrada.
iL ( s ) D (1 + RCs )
= (11.71)
vg ( s ) RCs 2 + Ls + RD '2
A equação(11.71) representa a função de transferência da planta
da corrente pela razão cíclica.
6.3.2 AC Sweep
iL ( s ) V 1 + D + RCs
=− (11.74)
d (s) D RLCs 2 + Ls + RD '2
Fig. 6.18 - Atribuição de valores nas letras definidas como valores dos
elementos do circuito.
Pela figura acima é possível verificar a facilidade que este recurso
trás. Foram utilizadas contas matemáticas para definir os coeficientes
das plantas. Portanto se desejar verificar o circuito com valores
diferentes de algum elemento basta alterar este elemento, que tudo que
depende deste elemento terá seu valor alterado. Os coeficientes do
denominador são iguais para todas as plantas obtidas neste trabalho,
portanto não serão alterados. A figura a seguir mostra as configurações
do AC Sweep.
Fig. 6.20 - Comparação dos gráficos de tensão por razão cíclica gerada
a partir pelo bloco s-domain Transfer Function, e gerado pelo circuito
de potência.
A figura mostra que para frequências próximas a frequência de
comutação, a resposta do circuito começa a ser diferente do modelo
matemático. Mas isto não é problema, pois a frequência de cruzamento
utilizada para cálculos de controle é no máximo 25% da frequência de
comutação. Esta planta apresenta um zero no semi-plano direito isto não
causa instabilidade no sistema, no módulo o comportamento é o mesmo
que para um zero no semi-plano esquerdo, mas na fase, este zero tem o
comportamento de um polo, ou seja, a faze decresce 90º ao invés de
crescer 90º como seria o esperado para um zero.
Fig. 6.22 - Plantas de tensão e corrente pela razão cíclica com uma
perturbação de 10% da razão cíclica.
A Fig. 6.22 mostra que para a amplitude deltaD de 10% utilizada
na perturbação, as plantas do modelo matemático apresentam diferenças
dos modelos obtidos do circuito.
iL ( s ) D (1 + RCs )
= (11.76)
vg ( s ) RCs 2 + Ls + RD '2
Para validar estas plantas, a perturbação será inserida na tensão
de entrada. Este modelo é linear, portanto a amplitude da perturbação
não tem a necessidade de ser pequena. A figura a seguir mostra o
circuito utilizado para validar estas plantas.
Fig. 6.27 - Respostas das plantas para uma perturbação com amplitude
de 20% da tensão de entrada.
Foi inserida uma perturbação com amplitude alta para verificar a
linearidade. Mesmo com este valor de amplitude, os modelos
matemáticos representam a resposta do circuito.
Com estes gráficos, os modelos foram validados. Em alguns
casos pode-se fazer a verificação por resposta ao degrau. Mas este
método não é muito interessante em alguns casos, pois as plantas não
representam o comportamento da tensão ou corrente em regime
permanente. A seguir é mostrada a função transferência do modelo de
tensão pela razão cíclica.
v( s ) V DLs − D '2 R
=− (11.77)
d (s) DD ' LCRs 2 + Ls + D '2 R
Utilizando o teorema do valor final, a resposta em regime
permanente para este circuito é:
V
v( s) s →0 = − (11.78)
D'
Pode-se perceber que esta planta não representa a tensão de saída
em regime permanente. Porém podem-se utilizar operações matemáticas
Apostila de Controle de Conversores Estáticos PPGEEL
Modelagem de conversores em condução descontínua 149
v2
i1 + −
T D +
Vg L C R V
−
(a)
v1
+ − i2
T D +
Vg L C R V
−
(b)
v1 v2
+ − + −
T D +
Vg C R V
−
(c)
Fig. 7.2 - Etapas de operação do conversor buck-boost: (a) 1ª etapa
para 0 < t ≤ t1, (b) 2ª etapa para t1 < t ≤ t2, (c) 3ª etapa para t2 < t ≤ t3.
As formas de onda nas chaves semicondutoras e no indutor são
mostrados a seguir:
v1 ( t ) Ts (
= d1 ( t ) 0 + d 2 ( t ) vg ( t )
Ts
− v (t ) Ts ) + d (t ) v
3 g ( t ) Ts (12.2)
v1 ( t ) Ts
= (1 − d1 ( t ) ) vg ( t ) − d2 ( t ) v ( t ) Ts
(12.3)
Ts
v2 ( t ) Ts
= − v (t ) Ts
(12.14)
d12 ( t ) Ts
i1 ( t ) Ts
= v1 ( t ) Ts
(12.15)
2L
d12 ( t ) Ts v1 ( t )
2
i2 ( t ) =
Ts
(12.16)
Ts
2L v2 ( t ) Ts
v1 ( t )
2
i2 ( t ) v2 ( t ) = = p (t )
Ts
(12.19)
Ts Ts
R e ( d1 ) Ts
A potência média p (t ) Ts
, aparentemente é consumida pela
resistência Re. Contudo, pela equação (12.19), a potência média na
entrada (transistor) é transferida para a saída (diodo). Este
comportamento é representado por uma fonte de potência dependente,
ilustrado na Fig. 7.5.
Apostila de Controle de Conversores Estáticos PPGEEL
Modelagem de conversores em condução descontínua 157
Fig. 7.6 - (a) rede genérica de duas chaves, e (b) correspondente modelo
médio das chaves em MCD: as formas de onda média no transistor
obedecem a lei de Ohm, enquanto as formas de onda média no diodo
como um fonte de potência dependente.
vg ( t ) i1 ( t ) =−
Ts
Ts
(12.20)
Ts R
Substituindo a equação (12.17) em (12.20), temos:
vg ( t ) v (t )
2 2
=−
Ts Ts
(12.21)
R e ( d1 ) R
Desta forma temos que o ganho estático do conversor em estudo
para MCD é:
v (t ) R
M = =−
Ts
(12.22)
vg ( t ) R e ( d1 )
Ts
v1 ( t ) TS
= V1 + v1 (t ) (12.24)
i1 ( t ) TS
= I1 + iɵ1 (t ) (12.25)
v2 ( t ) TS
= V2 + v2 (t ) (12.26)
i2 ( t ) TS
= I 2 + i2 (t ) (12.27)
v2
i2 = − + j2 dɵ + g 2 v1 (12.29)
r2
Estas equações descrevem a entrada e saída do modelo de
pequenos sinais da Fig. 7.8. Os parâmetros r1, j1 e g1 podem ser
encontrados através da expansão de Taylor da equação (12.15). A
corrente média no transistor pode ser expressa da seguinte forma:
v1 ( t )
i1 ( t ) Ts
=
R e ( d1 )
Ts
(
= f1 v1 ( t ) Ts
, v2 ( t ) Ts
, d (t ) ) (12.30)
1 ∂f1 ( v1 ,V2 , D ) 1
= = (12.34)
r1 ∂v1 v =V
R e ( D)
1 1
∂f1 (V1 , v2 , D )
g1 = =0 (12.35)
∂v2 v2 = V2
∂f1 (V1 , V2 , d ) V1 ∂ R e ( d )
j1 = =−
∂d d =D
R ( D ) ∂d d = D
2
e
(12.36)
2V1
=
D Re ( D)
Embora, a resistência de entrada para pequenos sinais r1 é igual a
resistência efetiva Re, avaliado no ponto operacional quiescente. Este
termo descreve como variações em v1 ( t ) T afeta i1 ( t ) T via R e ( D ) .
S S
i2 ( t ) Ts
=
Ts
R e ( d ( t ) ) v2 ( t ) Ts
(
= f 2 v1 ( t ) Ts
, v2 ( t ) Ts
, d (t ) ) (12.37)
V12
I 2 = f 2 (V1 , V2 , D ) = (12.39)
R e ( D ) V2
Os termos de ordem superior podem ser descartados, levando aos
seguintes termos alternados lineares de primeira ordem:
ɵi 2 ( t ) = vɵ 2 ( t ) − 1 ɵ
+ v1 ( t ) g 2 + d ( t ) j2
ɵ
(12.40)
r2
Onde:
1 ∂f 2 (V1 , v2 , D ) 1 1
= = = 2 (12.41)
r2 ∂v2 v = V2
R M Re ( D)
2
∂f 2 ( v1 ,V2 , D ) 2
g2 = = (12.42)
∂v1 v1 = V1
M Re ( D)
∂f 2 (V1 , V2 , d ) V12 ∂ Re (d )
j2 = =−
∂d d =D
Re ( D ) V2 ∂d d = D
2
(12.43)
2V1
=
DM R e ( D )
influencia i2 ( t ) TS
como ilustrado na Fig. 7.9, r2 é determinado pela
inclinação característica da fonte de potência, avaliado no ponte de
operação quiescente.
g1 j1 r1 g2 j2 r2
2V1 Re 2 2V1 M 2 Re
0
D Re M Re DM R e
vɵ Gd 0
Gvd ( s ) = = (12.44)
dɵ vɵ g = 0 1+
s
wp
Gd 0 = j2 ( R \ \ r2 )
1 (12.45)
wp =
( r2 ) C
R \ \
7.3 Simulação do Conversor Buck-Boost
Os parâmetros utilizados para a simulação e circuito simulado no
PSIM do conversor buck-boot em MCD são mostrados a seguir:
B0 V/D
B1 0
A0 1
A1 1/wp
40
30
20
10
-10
180
160
140
120
100
80
60
-11.8
-12
-12.2
-12.4
-12.6
-12.8
-13
-13.2
-13.4
-10
-20
-30
-40
Sensor
Hv(s)
R
Utilizando os parâmetros apresentados na Tabela 8.1 e o
compensador sendo considerado um ganho unitário é traçado o
diagrama de Bode da função de transferência de malha aberta,
apresentado na Fig. 8.11. Verifica-se que a planta possui dois pólos
localizados aproximadamente em 700 Hz.
-10
-20
Magnitude (dB)
-30
-40 Requirement:
-50
-60
G.M.: Inf
-70 Freq: Inf
Stable loop
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: Inf
Freq: NaN
-180
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
80
60
40
Magnitude (dB)
20
Requirement:
0
-20
G.M.: Inf
-40 Freq: Inf
Stable loop
-45
-90
Phase (deg)
-135
Referência
Tensão de Saída
Tensão de Saída
Referência
0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
G.M.: Inf
-20 Freq: NaN
Stable loop
-25
45
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
P.M.: 95.5 deg
Freq: 9.69e+003 rad/sec
-180
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
40
Magnitude (dB) 20
-20
-40
G.M.: Inf
-60 Freq: Inf
Stable loop
-80
-45
-90
Phase (deg)
-135
P.M.: 75 deg
Freq: 4.99e+003 Hz
-180
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Corrente no indutor
Referência
Vc( s )
FTMAV ( s ) = C 2( s ).FTMFi . .Hv( s ) (13.6)
I L (s)
A planta da tensão do capacitor em relação a corrente no indutor
já foi obtida neste trabalho, sendo reapresentada na equação (13.7). A
função de transferência de malha fechada da planta de corrente pode ser
obtida a partir da equação (13.8).
VC ( s ) 1
= R (13.7)
I L (s) RCs + 1
I L (s)
C1( s ).GPWM ( S ).
d (s)
FTMFi ( s ) = (13.8)
I L (s)
1 + C1( s ).GPWM ( S ). .Hi ( s )
d (s)
Devido a presença do integrador na planta de controle de
corrente, ao multiplicarmos por S o numerador e o denominador, o
termo S é simplificado, aparecendo apenas multiplicando o 1 do
denominador. Como a frequência da malha externa é muito mais lenta
que a malha interna, faz-se S 0 , deste modo a expressão para a FTMFi
da corrente é simplificada, de acordo com a equação (13.9):
1
FTMFi ( s ) ≈ (13.9)
Hi ( s )
Na Fig. 8.23 é apresentado o diagrama de Bode da FTMAv
considerando a simplificação na planta de corrente, este resultado pode
ser comparado com a Fig. 8.24 que apresenta o diagrama de Bode da
FTMA considerando a função de malha fechada completa de corrente. O
ganho CC das duas plantas é idêntico, na frequência de 1kHz (1/5 da
Fcz da planta e corrente) a diferença de fase é inferior a 15 graus. Deste
modo considera-se a aproximação válida para frequências de interesse.
0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
G.M.: Inf
-25 Freq: NaN
Stable loop
-30
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: 116 deg
Freq: 1.43e+003 Hz
-180
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
-40
-60
-80
-100
G.M.: 27.9 dB
-120 Freq: 1.4e+004 Hz
Stable loop
-140
0
-45
-90
Phase (deg)
-135
-180
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
G.M.: Inf
-80
Freq: Inf
Stable loop
-100
-90
Phase (deg)
-135
Tensão de Saída
Referência
Tensão de Saída
Referência
Tensão no modulador
Ref. Corrente
Referência
Tensão de Saída
Tensão no modulador
Ref. Corrente
corrente desta planta será alterado para 0,05 V/A visando limitar a queda
de tensão em 1 V na operação nominal. O diagrama de Bode da FTMA
desta planta de controle é apresentado na Fig. 8.32.
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
10
0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
G.M.: Inf
-25 Freq: NaN
Stable loop
-30
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: 116 deg
Freq: 1.43e+003 Hz
-180
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
G.M.: Inf
-60
Freq: Inf
Stable loop
-80
-90
Phase (deg)
-135
Tensão de Saída
Referência
Referência
Tensão de Saída
Tensão de Saída
Referência
Limite de corrente
Corrente no sensor
Referência
Tensão de Saída
Limite de corrente
Corrente no sensor
Indutor 5 mH
Capacitor 100 uF
Sensor
Hv(s)
(13.10)
A função de transferência de malha aberta é obtida através da
multiplicação dos elementos da malha, conforme equação (13.11).
Considerando os parâmetros apresentados na
Tabela 8.6 e o controlador como um ganho unitário é traçado o
diagrama de bode da FTMAbv apresentado na Fig. 8.41.
V (s)
FTMAbv ( s ) = C ( s ).GPWM ( S ). .Hv( s ) (13.11)
d (s)
40
30
Magnitude (dB)
20
10
G.M.: -38.1 dB
0
Freq: 1.78e+003 Hz
Unstable loop
-10
360
270
Phase (deg)
180
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
G.M.: 30.1 dB
-50 Freq: 7.74e+003 Hz
Stable loop
-60
315
270
Phase (deg)
225
180
135
P.M.: 96.5 deg
Freq: 104 Hz
90
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Referência
Tensão de Saída
Tensão de Saída
Referência
-10
-15
Magnitude (dB)
-20
-25
-30
G.M.: Inf
-35 Freq: NaN
Stable loop
-40
45
0
Phase (deg)
-45
-90
P.M.: Inf
Freq: NaN
-135
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
30
Magnitude (dB)
20
10
0 G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: 75.2 deg
Freq: 1.61e+004 Hz
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequency (Hz)
Coeficiente Valor
B2 0
B1 1
Apostila de Controle de Conversores Estáticos PPGEEL
Controle de Conversores 209
B0 7865
A2 1
A1 6,453e5
A0 0
K 6,55e7
Referência
Corrente no indutor
Referência
Corrente no indutor
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
G.M.: Inf
-10 Freq: NaN
Stable loop
-20
-90
Phase (deg)
-135
P.M.: 90 deg
Freq: 159 Hz
-180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
50
Magnitude (dB)
-50
G.M.: -Inf dB
Freq: 0 Hz
Stable loop
-100
-90
P.M.: 75.2 deg
Freq: 1.63e+004 Hz
-120
Phase (deg)
-150
-180
2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Coeficiente Valor
B2 0
B1 1
B0 1,896e4
A2 1
A1 1,348e6
A0 0
K 1,365e8
25
20
Magnitude (dB)
15
10
5
G.M.: Inf
0 Freq: NaN
Stable loop
-5
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: 92.9 deg
Freq: 7.95e+003 Hz
-180
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (Hz)
-40
-60
G.M.: Inf
-80
Freq: Inf
Stable loop
-100
-90
Phase (deg)
-135
Referência
Tensão de Saída
Tensão de Saída
Referência
.
Fig. 8.58 – Tensão de saída (vermelho) e referência (azul) para degrau
de -15%.
Na Fig. 8.59 é apresentado o comportamento da tensão de saída e
da corrente no indutor para remoção e inserção de 50% da carga
nominal. Inicialmente o converso opera com 100% da capacidade, em
Apostila de Controle de Conversores Estáticos PPGEEL
Controle de Conversores 217
Tensão de Saída
Referência
Corrente no indutor
25
20
Magnitude (dB) 15
10
5
G.M.: Inf
0 Freq: NaN
Stable loop
-5
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: 92.9 deg
Freq: 7.95e+003 Hz
-180
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (Hz)
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
G.M.: Inf
-100 Freq: Inf
Stable loop
-120
-90
Phase (deg)
-135
Tensão de Saída
Referência
Limite de corrente
Corrente no sensor
Referência
Tensão de Saída
Corrente no sensor
Limite de corrente
Tensão de Saída
Referência
Limite de corrente
Corrente no sensor
Referência
Tensão de Saída
Corrente no sensor
Limite de corrente
8.1.5 Conclusões
Bibliografia