Departamento Acadêmico de Eletrotécnica

Controle Digital

Roger Gules
 Sistemas de Controle Discreto - Introdução

 Nos últimos anos os sistema de controle discretos e de

controle digital tem tornado-se mais importantes na
indústria principalmente devido as vantagens
proporcionadas pela utilização de processadores digital de
sinais (DSP) e microcomputadores, além das diversas
vantagens que o controle digital oferece em relação ao
controle analágico.

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Sistemas de Controle Discreto - Introdução
Analógico Digital

Placa de controle e comando de Placa de controle e comando de

um retificador trifásico com um retificador com elevado fator
elevado fator de potência de potência

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 Sistemas de Controle Discreto - Introdução
 Maior flexibilidade de modificações e alterações no sistema de controle.
 Maior padronização dos produtos com a utilização de uma plataforma básica
para a implementação dos sistemas de controle digital.
 Possibilidade de desenvolvimento de algoritmos de controle mais modernos e
flexíveis do que na implementação analógica. Ex: controle preditivo, repetitivo,
adaptativos. Não idealidades, variações paramétricas...
 Possibilidade de redução da quantidade de componentes; das dimensões
físicas da placa; de custos de produção.
 Maior facilidade para disponibilizar e armazenar informações sobre o sistema
de controle. (dispositivos de comunicação e armazenagem)
 Maior integração com os sistemas supervisórios e de gerenciamento.
 Limitações quanto a taxa de amostragem e erro de quantização.

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 Sistemas de Controle Discreto - Introdução
Controle Analógio – Contínuo no Tempo

Sistema de controle contínuo no tempo:

• Todos os sinais são conhecidos em todos os instantes de tempo
(analógico).
• A implementação do controlador normalmente é realizada com
amplificadores operacionais.

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 Sistemas de Controle Discreto - Introdução

Controle Digital
Discreto no Tempo

Sistema de controle discreto no tempo:

• Pelo menos um dos sinais do sistema não é conhecido em todos os instantes
de tempo, somente em intervalos fixos (discreto).
• Nos sistemas digitais, alguns sinais são conhecidos em intervalos definidos
pelo período de amostragem, caracterizando um sistema discreto.
• A implementação do controle é realizada em um processador cujo programa
(algoritmo) é a equação diferença do controlador.

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Sistemas de Controle Discreto - Introdução

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 Sistemas de Controle Discreto - Introdução
Transformada de Laplace – Plano S
• Os sistemas lineares contínuos no tempo são descritos por equações
diferenciais e a transformada de Laplace é uma ferramenta matemática
poderosa que permite a realização de diversas análises no domínio da
frequencia.

Transformada Z – Plano Z
• Os sistemas digitais são descritos pela equação diferença e a
transformada Z é a ferramenta matemática empregada para a análise de
sistemas discretos no plano Z.
• Uma propriedade importante da transformada Z é que ela pode
converter uma sequencia de números no domínio real em uma expressão
no domínio complexo Z

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 Transformada Z
Considerando o sinal contínuo f(t), o sinal amostrado
f*(t) é representado por:
k 
f ( t )   f (k  T)    ( t  k  T)
*
k 0
Função impulso
A transformada de Laplace do sinal amostrado é representado por:

  k 
Laplace f ( t )   f (k  T )  e kTs
*
k 0
Propriedade da tranf. de Laplace
Deslocamento no tempo

Entretanto, utiliza-se a seguinte mudança de variável: Z  esT

Z é uma variável complexa que pode ser representada na sua
forma polar por: z  R  e j
Portanto a transformada Z de um sinal amostrado é igual a:
k  k k 
F(z)   f (k  T )  z F(z)   f (k )  z k
k 0 k 0
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Aplicação da transformada Z em alguns sinais de controle:
a) Impulso  (n )
1

0 1 2 3
b) Degrau u (n )
1

0 1 2 3 4 5
c) Exponencial

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Tabela da Transformada Z

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Teoremas da Transformada Z

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 Transformada Z Inversa
 Obtenção da resposta no tempo discreto. Y(Z) y(k.T)
• Métodos:
- Expansão em frações parciais: O resultado é um somatório
de termos obtidos na tabela de transformada Z.
- Expansão em série por divisão contínua: O resultado é a
sequencia infinita de valores no tempo discreto.
- Transformada inversa por deslocamento: O resultado é a
equação diferença do sistema.

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Transformada Z Inversa

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Transformada Z Inversa

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Transformada Z Inversa

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Transformada Z Inversa

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Transformada Z Inversa

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 Equação diferença
Equação diferencial de 1 ordem
Função contínua X(t) Função discreta
dx ( t ) x ( t )  x ( t  t ) x (k )  x (k )  x (k  1)
 lim
dt t 0 t ∆t
t Aproximação válida para valor reduzido de T

Uma equação diferença genérica invariante no tempo é dada por:

m(k)  a n1  m(k 1)  ...  a 0  m(k  n)  bn  e(k)  bn1  e(k 1)  ...  b0  e(k  n)
A aplicação da transformada Z resulta em:

  
M(z)  an1  z1  ... a0  zn  E(z)  bn  bn1  z1  ... b0  zn 
Desta forma obtemos: Função de transferência discreta
M (z) b n  b n 1  z 1  ...  b 0  z n M (z) b n  z n  b n 1  z n 1  ...  b 0
 
E (z) a n  a n 1  z 1  ...  a 0  z n E (z) a n  z n  a n 1  z n 1  ...  a 0

E(z) M(z)
FT
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 Exercício
Considere o filtro passa-baixa analógico apresentado abaixo.
Faça a implementação digital deste filtro e avalie a resposta
ao degrau unitário.
Considere uma taxa de amostragem de T=100s
1 k
- Obter a Função de transferência discreta.
- Obter a resposta ao degrau unitário com
u(t) os três métodos de transformada Z inversa.
1 F yt)
- Definir o algoritmo de Implementação do
filtro digital (transformada Z inversa por
deslocamento no tempo).

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Resolução

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 Representação Gráfica

Representação gráfica de um filtro digital

Equação diferença

m(k)  a n1  m(k 1)  ...  a 0  m(k  n)  bn  e(k)  bn1  e(k 1)  ...  b0  e(k  n)

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Conceito de Estabilidade
Comandos do MATLAB
Sistema instável para |R|>1
>>x=[1 zeros(1,20)];
>>N=[1 0]; z
X(z) Y(z)
>>D=[1 -0.8];
>>y=filter(N,D,x); zR
>>plot(y,’o’)
>>hold
>>plot(x,’*’)
>>D=[1 -0.5]; Y(k) para R=1,2
>>y=filter(N,D,x);
>>plot(y,’+’)
>>D=[1 -1.2];
>>y=filter(N,D,x); Y(k) para R=0,8 e R=0,5
>>plot(y,’-’)

Resposta ao impuso = RK

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Conceito de Estabilidade
Uma função de transferência discreta será estável somente se todos os
pólos estiverem localizados dentro de um círculo unitário no plano Z. Se
existirem pólos sobre o circulo unitário, o sistema será oscilatório.

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 Teorema da Amostragem
Teorema da amostragem, teorema de Nyquist ou Shanom

 A freqüência máxima de um sinal amostrado (discreto) não

deverá ser superior a metade da freqüência de amostragem
(Fs<Fa/2).
 É necessário pelo menos uma amostra por semi-ciclo do
sinal de entrada para pode reconstituir o sinal (informação).

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 Teorema da Amostragem
Teorema da amostragem, teorema de Nyquist ou Shanom

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Filtro
Anti-Alising

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Diagrama de blocos com amostradores:

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Diagrama de blocos com amostradores:

29
Diagrama de blocos com amostradores:

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 Exercícios: Diagrama de blocos com amostradores:
A)

B)

C)

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 Amostrador de Ordem Zero
Zero Order Hold - ZOH
Até o momento considerou-se a
utilização de amostradores ideais.

Entretanto, o processo de
amostragem real é melhor
representado com o
elemento ZOH :

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 Amostrador de Ordem Zero
A resposta ao impulso de um
Amostrador de ordem zero.
g h ( t )  u ( t )  u ( t  T)

Aplicando a transformada de Laplace obtermos:

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 Amostrador de Ordem Zero

Discretização de uma função contínua com um amostrador de ordem zero

z  1  G (s) 
G (z)   £
z  s 
Exemplo:

1
Gp(s) 
s  s  0,5
T=1

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 Amostrador de Ordem Zero
Comando do Matlab para discretização de uma função contínua com ZOH

Exemplo: Comandos do Matlab:

>>N=[1];
>>D=[1 0.5 0];
>>[Nz,Dz]=c2dm(N,D,1,’zoh’);
>>printsys(Nz,Dz,’z’)

R(z) Y(z)
Rampa Degrau Exponencial

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