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02 - Transformada

02de–Laplace e SLIT
Transformada de Laplace e SLIT

O que vamos aprender: Rever Teoria de Transformada de Laplace e suas propriedades; Obter a
transformada de Laplace de sinais de interesse; Conceituar função de transferência do sistema;
Utilizar a transformada de Laplace para calcular a resposta de um sistema a um sinal de entrada
conhecido; Representar sistemas em diagrama de blocos; Utilizar como exemplos sistemas
elétricos, mecânico e eletromecânico; Identificar as componentes da resposta dos sistemas;
Analisar o desempenho dinâmico de sistemas: Estabilidade, Transitório e Regime Permanente;
Definir Medidas de desempenho de sistemas de 1ª e 2ª ordens.

(A) DEFINIÇÃO DO OPERADOR TRANSFORMADA DE LAPLACE


Seja um sinal x(t) que existe apenas para t ≥ 0 ou seja que x(t) = 0 para t<0. Mesmo que x(t) viole a
condição de convergência absoluta, ou que possua energia infinita ou ainda que:
lim | | ∞
Utilizando um fator de convergência , com σ positivo de forma a garantir que
lim | |. ∞
A Transformada de Laplace de x(t) existe e pode ser definida por:

2 . . .

Definindo 2 então .

(B) PROPRIEDADES/TEOREMAS E TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE SINAIS ÚTEIS

TRANSFORMADAS DE ALGUNS SINAIS ÚTEIS


(a). Degrau Unitário: u(t) U(S) = 1/S
(b). Rampa Unitária: r(t) R(S) = 1/S2
(c). Impulso: δ(t) Δ(S) = 1
(d). Senoidal : fs(t) = A.Sen(ωt)u(t) Fs(S) = Aω /[S2+ω2]
(e). Cossenoidal : fc(t)=A.Cos(ωt)u(t) Fc(S) =AS/[S2+ω2]

PROPRIEDADES
Sejam os sinais abaixo definidos para t ≥ 0, sendo 0 para t<0, onde

(a). Linearidade: Se . . então . .


(b). Deslocamento na freqüência: Se . então
(c). Deslocamento no Tempo: Se . então

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(d). Diferenciação: Se então

Se então

(e). Integração: Se então ⁄


(f). Convolução: Se então .

TEOREMAS
Seja e ⁄ transformáveis segundo Laplace
(a). Valor Final:
Se lim ∞
Então: ∞ lim lim
(b). Valor Inicial:
Se lim ∞
Então: 0 lim lim

(C) FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

[ ]
Onde: ℑ[x(t )] = X ( S ) e ℑ y ( t ) = Y ( S )
A Função de Transferência do Sistema LIT é obtida considerando o sistema relaxado sendo
dada por H(s)= Y(S)/X(S)
A função de transferência representa o modelo do sistema, de forma que as características
dinâmicas do sistema LIT poderão ser extraídas através da expressão de H(S).
Se H(S) é conhecido e o sinal de comando é definido, então a resposta do sistema poderá ser
obtida, pois: Y(S) = H(S).X(S) e, portanto a resposta temporal é:
y(t) = ℑ−1[Y(S)] = ℑ−1[ H(S) X(S)]

Notar relação entre a resposta do sistema a um sinal do tipo Impulso Unitário (resposta
impulsiva) e a função de transferência y(t ) = ℑ−1[Y ( S )] = ℑ−1[ H ( S )] = h(t ) .

→ Características de H(S)
Z (S)
A FT genericamente apresenta o seguinte formato: H(S ) = K
P(S )
Onde K – Ganho ou Ganho DC
Raízes de Z(S) são os Zeros do Sistema.

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Raízes de P(S) são os Pólos do Sistema.


→Matriz de Transferência do sistema (Sistema Multivariável)
⎡ V o1( S ) ⎤ ⎡ G 11( S ) G 12 ( S ) G 13( S ) ⎤
⎢V o 2 ( S ) ⎥ ⎢ G 21( S ) ⎡ Vi1( S ) ⎤
G 23( S ) ⎥ ⎢
⎥ . Vi 2 ( S ) ⎥
G 22 ( S )
⎢ ⎥= ⎢
⎢V o 3( S ) ⎥ ⎢ G 31( S ) G 32 ( S ) G 33( S ) ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣V o 4 ( S ) ⎥⎦ ⎢ G 41( S ) ⎥ ⎢⎣Vi 3( S ) ⎥⎦
⎣ G 42 ( S ) G 43( S ) ⎦

(D) DIAGRAMA DE BLOCOS


Se o sistema envolve um número muito grande de variáveis (Sistemas de Médio e Grande Porte),
sente-se necessidade natural de visualizar a influência individual de cada variável, ou mesmo de
cada dispositivo que compõe o sistema, no desempenho global do Sistema. A Representação
Simbólica em Diagrama de Blocos permite essa visualização mais detalhada da interação entre as
variáveis internas do sistema

Elementos básicos dos Diagramas de Blocos

Bloco Y(S) = G(S).X(S)

Ponto de Soma Y(S)=X(S)-Z(S)

Ponto de Ramificação
ou ponto de junção

Álgebra de Blocos
É baseada nas operações de soma e multiplicação, bem como nas propriedades comutativa e
associativa utilizando os elementos básicos dos diagramas de blocos
(a)

(b)

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(c)

(E) OBTENÇÃO DA RESPOSTA DE SLIT

Tabela de Transformada
FERRAMENTAS DE TRABALHO Propriedades
Expansão em Frações parciais

MÉTODO DA EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS (HEAVISIDE)

Seja: Y(S) = A(S)/B(S)


onde: A(S) = Am Sm+Am-1Sm-1+Am-2 Sm-2 +.....+A1 S + Ao
B(S) = Bn Sn+Bn-1Sn-1+Bn-2 Sn-2 +.....+B1 S + Bo
Sendo Ai e Bj - Valores Constantes e Reais m e n - Valores Positivos e Inteiros

RESTRIÇÕES DO MÉTODO
(A) m < n (Fração própria)
Fração Não Própria = Fração Própria + Polinômio
(B) Raízes de B(S) conhecidas

Tipos de Raízes de B(S)

Reais e distintas
A(S)
Seja Y(S) = onde S1, S2, e S3 são reais e diferentes.
(S − S1)(S − S2)(S − S3)

K k = [( S − S k )Y ( S ) ]S = S k
K1 K2 K3
ou Y (S ) = + + Sendo que
( S − S1) ( S − S 2) ( S − S 3)
⎡ Kk ⎤
⎢(S − Sk)⎥ logo Yk(t) = ℑ [Yk(S )] = Kk e .u(t)
−1
Y
Termo genérico: k (S) = Sk.t

⎣ ⎦
ou Yk ( t ) = ℑ −1 [Yk ( S ) ] = K k e Sk .t , t ≥ 0
Reais e iguais
Y (S ) =
A( S ) onde r representa a multiplicidade da raiz S1
( S − S 1) r

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K 1r K 1( r −1) K 11
ou Y (S ) = + r −1
+....+
( S − S 1) r
( S − S 1) ( S − S 1)

Sendo que K 1k =
1 ⎧ d r −k

( r − k )! ⎩ dS r − k
[( S − S1) Y ( S )]⎫⎬⎭
r

S =S1

Termo genérico:
logo Yk(t) = ℑ [Yk(S)] =
⎡ K ⎤ −1 Kk n−1 Sk.t
Y (S ) = ⎢ k ⎥
.t .e .u(t) ou
k ⎢⎣ ( S − S k ) ⎥⎦
n
(n −1)!
Kk
Yk(t ) = ℑ−1[Yk( S )] = . t n−1. eSk .t , t ≥ 0
( n −1)!
Complexas conjugadas (mesma abordagem das raízes reais distintas)
A(S )
Seja Y (S ) = onde S1 = Sr+jSi e S2= Sr-jSi
( S − S 1)( S − S 2 )
Sendo que K k = [( S − Sk )Y ( S ) ]S = Sk
K1 K 2
ou Y (S ) = +
( S − S 1) (S − S 2)
K1 e K2 assumem valores complexos, sendo que K1 = K2* , ou seja,
se K1= Re + j Im então K2 = Re - j Im
(S − Sr) Si
Arrumando as frações na forma Y (S ) = A +B , sendo que A
(S − Sr) + Si
2 2
(S − Sr) 2 + Si 2
e B são funções de Re e Im, obtém se que y (t ) = [ A.e Sr .t Cos ( Sit ) + B .e Sr .t Sen ( Sit )]u (t )

(F) RESPOSTA TEMPORAL E SUAS COMPONENTES

y (t ) = yn (t ) + yf (t ) y (t ) = yo (t ) + ye (t ) y (t ) = yss (t ) + yt (t )

Yn(t) – Resposta natural – Reação do sistema às suas características próprias.


Yf(t) – Resposta forçada – Reação do sistema devido às características do sinal externo
aplicado.

Yo(t) – Resposta de Entrada Zero – Reação do sistema devido apenas a energia inicial
armazenada no sistema ou seja a uma condição Inicial não nula.
Ye(t) – Resposta de Estado Zero – Reação do sistema apenas devido a energia fornecida pelo
um sinal externo.

Yt(t) – Resposta Transitória – Reação do sistema que tende desaparecer a medida que t→∞.
Yss(t) – Resposta Estacionária ou de Regime Permanente – Reação do sistema após o período
transitório ou y(t)=Yss(t) quando t →∞.

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(G) ANÁLISE DE DESEMPENHO DINÂMICO

Consiste em identificar as características de resposta do sistema devido a um sinal de entrada


ou de comando.
Está intimamente ligado ao posicionamento dos pólos e/ou zeros do sistema no plano S, quando
se trata de sistemas lineares.
Etapas da avaliação de desempenho:
• Estabilidade→Identificar a Capacidade do sistema em “Atender” um sinal do comando.
• Resposta Transitória→Identificar as características de velocidade de resposta e
segurança do sistema durante o intervalo de tempo que o sistema está “tentando atender”
o sinal de comando.
• Resposta Estacionária→Identificar as características de qualidade da resposta em
relação ao sinal de comando.

(H) ESTABILIDADE E FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA


O SLIT é assintoticamente estável se após um sinal de perturbação (de curta duração), ele for
capaz de voltar para um ponto de equilíbrio.

O SLIT é estável se: Para qualquer sinal de entrada limitado (sinal que não assuma valores
infinitos), ele apresentar um sinal de saída limitado - BIBO.

Condição de Estabilidade
Y (S ) Z (S )
Seja um sistema cuja função de transferência é: = K d c.
X (S ) P (S )
Sendo que o polinômio característico P(S) pode ser fatorado conforme expressão abaixo:
P ( S ) = ( S − p 1)( S − p 2 )( S − pr + jpi )( S − pr − jpi ) ou
P ( S ) = ( S − p 1 )( S − p 2 )[( S − pr ) 2 + pi 2 ]
Ou seja, um sistema possui pólos em S1=p1 S2=p2 e S3,4=pr±j.pi

Considerando que X(S) seja sinal do tipo degrau Unitário (sinal limitado) → Então X(S)=1/S,
então com a expansão em frações parciais, tem-se que :
ko k1 k2 k3 k4
Y (S ) = + + + + ou
S S − p1 S − p 2 S − pr + jpi S − pr − jpi
y (t ) = ko + k1e p1.t + k 2e p 2.t + ke pr .t [ a. cos( pi.t ) + b. sen( pi.t )] , p/ t≥0

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Obs: Se, por exemplo, S1=p1=0, ou seja, houver presença de pólos na origem então, o formato da
resposta passa a ser diferente
ko k1 k2 k3 k4
Y (S ) = + 2 + + +
S S S − p 2 S − pr + jpi S − pr − jpi
y ( t ) = ko + k 1 .t + k 2 e p 2 .t + ke pr . t
[ a . cos( pi .t ) + b . sen ( pi .t )] , p/ t≥0
Portanto, o sistema será estável, ou seja, a resposta ao degrau apresentará característica de
sinal LIMITADO somente se todos os pólos reais forem negativos não nulos, e todos os pólos
complexos tiverem parte real negativa.

Considerando que X(S) um sinal do tipo impulso Unitário (Sinal temporário) => Ou seja, X(S)=1,
então com a expansão em frações parciais, tem-se que:
k1 k2 k3 k4
Y (S ) = + + + ou
S − p1 S − p 2 S − p 3 S − p 4
y ( t ) = k 1e p 1 .t
+ k 2e p 2 .t
+ ke pr . t
[ a . cos( pi .t ) + b . sen( pi .t )] , p/ t≥0
Portanto, o sistema será assintoticamente estável, ou seja, a resposta ao impulso convergirá
para zero (ponto de equilíbrio) quando t tender para infinito, somente se todos os pólos reais
forem negativos não nulos, e todos os pólos complexos tiverem parte real negativa não nula.

REGIÃO DE ESTABILIDADE NO PLANO S

CASOS PARTICULARES

Sistema com pólos no semi-plano negativo do plano S e pelo menos um par de pólos
complexos com parte real nula O par de pólos complexos com parte real nula produz
uma componente oscilatória sem amortecimento (oscilação sustentada) na resposta. Assim:
Resposta ao degrau é um sinal oscilatório, porém limitado. Portanto o sistema é estável.
Resposta impulsiva não converge para zero (ponto de equilíbrio) quando t tende para
infinito. Portanto o sistema não é assintoticamente estável.
Neste caso é considerado Marginalmente Estável.

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Sistema com pólos no semi-plano negativo do plano S e um pólo na origem O pólo na


origem produz uma componente:
Ilimitada a uma entrada limitada (degrau) gerando uma saída ilimitada. Portanto o sistema
é instável.
Constante a uma entrada impulsiva assim a resposta impulsiva não converge para zero
(ponto de equilíbrio) quando t tende para infinito. Portanto o sistema não é
assintoticamente estável.
Neste caso é considerado Instável.

(I) MEDIDAS DE DESEMPENHO DINÂMICO


As medidas de desempenho servem para quantificar as características do Desempenho
Dinâmico (transitório e regime permanente) de um Sistema.
Durante a Resposta Transitória, são realizadas as medidas de:
Velocidade Inicial Velocidade de “Partida” do sistema para atender o sinal de comando.
Velocidade Final Velocidade de “Chegada” do sistema em atender o sinal de comando.
Sobre sinal Sobrecarga do sistema em relação ao seu grau de capacidade em atender o
sinal de comando.
O Desempenho Transitório de um sistema está ligado a posição de seus Pólos
(Principalmente) e Zeros no plano S.
O Degrau unitário é o sinal padrão de teste utilizado para medir as características
transitórias de um sistema.
Teoricamente, conhecendo a posição relativa dos pólos e zeros do sistema, é possível
identificar de forma qualitativa (pelo menos) as características transitórias, sem
necessariamente calcular a resposta no tempo.

Durante a Resposta Estacionária, mede-se a qualidade da resposta através do Erro de


Regime Permanente Onde:
Erro do sistema E(S) = Resposta Desejada - Resposta Real C(S)
Erro do sistema em Regime Permanente ess
e ss = Lim[e(t )] = Lim[ S .E ( S )] ou e ss = r (∞) − c(∞)
t →∞ S →0

Quanto menor o módulo do erro maior a qualidade de resposta do sistema.


Se ess = 0, o sistema apresenta qualidade de resposta de 100%.

(J) DESEMPENHO DINÂMICO DE SISTEMAS DE 1ª ORDEM SEM ZEROS

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Condição de Estabilidade Pólo em Ganho DC K


T>0 Constante de Tempo T
S = -1/T

c( t ) = K − Ke
− t/T
,t ≥ 0 e ss = 1 − K
t T 3T 4T 5T ∞
C(t) 0,632K 0,95K 0,98K 0,99K K
63,2% de 95% de 98% de 99% de 100%
c(∞) c(∞) c(∞) c(∞) c(∞)

Sobre sinal Sistema com pólos reais e sem zeros não apresenta sobre sinal. Em nenhum
momento da resposta o sinal assume amplitudes maiores do que o valor de regime permanente.

Velocidade Inicial Está relacionada com a inclinação da resposta nos instantes iniciais do
transitório.
dc( t ) K −t /T K
t =0 = .e t =0 = Significa que se o Sistema mantivesse sua
dt T T
velocidade inicial, ele alcançaria seu valor final K em T segundos (em uma Constante de
Tempo).

Velocidade Final Está relacionada com o tempo que o sistema precisa para alcançar o valor
final da resposta [valor de regime permanente c(∞)]. Também conhecido como tempo de
acomodação ou de estabilização.
Ts=3T - Critério de 5% Ts=4T - Critério de 2% Ts=5T - Critério de 1%

Interpretação no Plano S
Quando o Pólo do Sistema se aproxima do eixo imaginário Significa que:
T (constante de Tempo) Ts (tempo de Acomodação)
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O sistema se torna mais Lento, ou seja, a velocidade de resposta do sistema diminui.

Exemplo: Sistema 01 Sistema 02 Sistema 03


1 5 0 ,5
G (S ) = G (S ) = G (S ) =
S + 1 S + 5 S + 1
K=1;T=1; K=1;T=1/5; K=0,5; T=1;

Sistema 02
Sistema 01

Sistema 03

(K) DESEMPENHO DINÂMICO DE SISTEMAS DE 2ª ORDEM SEM ZEROS

(01) Sistema Sobre amortecido (ξ > 1)


Pólos do sistema estão situados em: S = −ξω n ± ω n ξ 2
−1
Logo são pólos Reais e distintos
2 2
S 1 = − ξω n + ω n ξ − 1 = − p 1 S 2 = − ξω n − ω n ξ − 1 = − p 2

SISTEMA COM DUAS CONSTANTES DE TEMPO


Maior Constante de Tempo: T1=1/p1
&
Menor Constante de Tempo: T2 = 1/p2
Resposta ao degrau
c(t) = Ko+ K1e− p1t + K2e− p2t , t ≥ 0 Influência de dois termos de 1ª Ordem

Sobre sinal A observação feita no sistema de 1ª ordem é válida também para esta situação, ou
seja, “Sistema com pólos reais e sem zeros não apresenta sobre sinal”.

Velocidade Final O termo que mais influencia na resposta transitória é o termo que desaparece
por último (o termo referente ao pólo mais próximo do eixo imaginário). Logo a constante de tempo

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associada a este pólo, que irá determinar o tempo de acomodação ou a velocidade final de reposta
(aproximada).
Ts=3Tmaior - Critério de 5% Ts=4Tmaior - Critério de 2% Ts=5Tmaior - Critério de 1%

Velocidade Inicial Esta avaliação de velocidade deve ser feita com base no conjunto dos pólos,
pois no inicio do transitório existe a contribuição dos dois termos de 1ª ordem. Desta forma uma
avaliação qualitativa desta característica somente pode ser feita em termos comparativos.

⌦Exemplo: Sistema 01 Sistema 02 Sistema03


10 5
G (S ) =
2 G(S ) = G(S) =
( S + 1)( S + 2 ) ( S + 1)( S + 10) (S + 0,5)(S + 10)

Sistema02
Sistema01

Vel. Inicial = sistema 02 mais rápido.


Vel. Final = aproximadamente a mesma.

Sistema01 Sistema03

Vel. Inicial = aproximadamente a mesma.


Vel. Final = sistema 01 mais rápido.

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Sistema02
Sistema03

Vel. Inicial = sistema 02 mais rápido.


Vel. Final = sistema 02 mais rápido.

Caso Particular: Sistema Criticamente Amortecido (ξ=1) Pólos Reais e Iguais

S1, 2 = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1 = −ωn

1 ωn
2

Supondo G 1 ( S ) =  G 2,3(S ) =
S + 1 S
2
+ 2ξ ω n S + ω n
2

1 1
para ξ = 1 e ωn=1 G 2(S ) = 2
= 2
S + 2S + 1 ( S + 1)
1 1
para ξ = 2 e ωn=1 G 3( S) = G 3( S) =
2
S + 4S + 1 ( S + 0, 2679)( S + 3,7321)

G1(S) G2(S)

G3(S)

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02
2 - Transfformada de Laplacce e SLIT
T

2) Sistema Sub amortecido (0< ξ < 1)


(2

Póólos do sisttema estão situados em:


e S = − ξω n ± ω n ξ 2 − 1

Loogo são pólos complexxos conjugados


S 1, 2 = −ξω n ± j ω n 1 − ξ 2
ouu S 1,2 = − σ ± j ω d

ξ Coeeficiente de amortecim
mento
ωnn Freqquência natural não amortecida
σ Fatoor de amorrtecimento ou de atenuação
ωdd Freequência naatural amorrtecida
−σt ⎡ σ ⎤
Reesposta ao degrau unitário c (t ) = K − Ke
K ⎢ coss( ω dt ) + ω d sen ( ω dt ) ⎥ , t ≥ 0
⎣ ⎦

Caaso Particular: Sistem mortecimentto ( ξ=0 )


ma Sem Am

S 1 , 2 = − ξω n ± j ω n 1 − ξ 2
S 1, 2 = ± j ω n
c (t ) = K − K [cos( ω nt ) ], t ≥ 0

Esspecificaçãoo Transitórria (sistemaa sub amorttecido)


−σt ⎡ σ ⎤
c ( t ) = K − Ke
K ⎢⎣ coss( ω dt ) + ω d sen ( ω dt )⎥,t ≥ 0

UF
FPA /ITEC/FE
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S 28
02 - Transformada de Laplace e SLIT

Mp

C(∞)

C(0)=0
Tr (0% - 100%) Ts
(1) Tempo de Atraso (Td) Tempo para a resposta alcançar pela 1a vez 50% do valor final C(∞).
(2) Tempo de Subida (Tr) Tempo para a resposta variar pela 1a vez de
0%-100% do valor final C(∞) ou 5%-95% do valor final C(∞) ou 10%-90% do valor final C(∞)
(3) Tempo de Pico (Tp) Tempo para a resposta alcançar o primeiro pico do sobre sinal.
(4) Tempo de Acomodação (Ts) Tempo para a resposta alcançar a oscilação de 1% ou 2% ou
5% em torno do valor final.
(5) Sobre sinal Máximo - Overshoot (Mp) É o máximo valor de pico da resposta medido em
relação ao valor final.
c (Tp ) − c ( ∞ ) c (Tp ) − c (∞ )
Mp = Mp % = .100
c (∞ ) c (∞ )

CÁLCULO DAS ESPECIFICAÇÕES TRANSITÓRIAS

−σt ⎡ σ ⎤
r(t) = u(t), → c ( t ) = K − K .e . ⎢ cos( ω dt ) + sen ( ω dt )⎥, t ≥ 0
⎣ ωd ⎦
Tempo de Subida (Tr) - 0%-100% c(Tr)=c(∞)=K

⎡ σ ⎤
c ( Tr ) = K − K .e − σ Tr ⎢ cos( ω dTr ) + sen (ω dTr )⎥ = K
⎣ ωd ⎦

ωd ⎛ ωd ⎞
tg (ω d .Tr ) = ou Tr =
1
tg −1 ⎜ ⎟=
1
.(π − β )
−σ ωd ⎝ − σ ⎠ ωd
. (π − β )
1
Tr =
ω n. 1 − ξ 2

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02 - Transformada de Laplace e SLIT

OBS: Para a faixa de 0 <ξ< 1, verifica-se que o termo que mais influencia no tempo de subida é ωn
sendo que se
ωn → Tr

Tempo de Pico (Tp) - Valor máximo


⎡ 2
−σt ⎛ σ + ω d ⎞
2
⎤ π
⎟⎟.sen (ω d .t )⎥ = 0
dc (t )
= K .e ⎢⎜⎜ sen(ω d . Tp ) = 0 T p =
dt t =Tp ⎣⎝ ω d ⎠ ⎦ ω d
c ( Tp ) − K
Sobre sinal Máximo -Overshoot (Mp) Mp =
K
⎡ σ ⎤
c ( Tp ) = K − K .e − σ Tp ⎢ cos( ω dTp ) + sen ( ω dTp ) ⎥
⎣ ωd ⎦
⎡ σ ⎤ ⎡ σ ⎤
Mp = − e − σ Tp ⎢⎣ cos( ω dTp ) + sen ( ω dTp ) ⎥ = − e − σπ / ω d ⎢⎣ cos( π ) + sen ( π )⎥
ωd ⎦ ωd ⎦

Mp = e − σπ /ωd
= e − πξ 1− ξ 2
/

OBS: Para a faixa de 0 <ξ< 1, verifica-se que o termo que mais influencia no sobre sinal máximo é
ξ sendo que se ξ → Mp%
Tempo de Acomodação (Ts)
⎡ σ ⎤
c ( t ) = 1 − e − σ t ⎢ cos( ω dt ) + sen ( ω dt )⎥, t ≥ 0
⎣ ωd ⎦
Ts=4T - Critério de 2% Onde T = 1/σ Logo Ts = 4/σ

OBS: Para a faixa de 0 <ξ< 1, verifica-se que o termo que mais influencia no tempo de
acomodação é σ sendo que se σ → Ts

Para uma análise qualitativa do desempenho transitório de um sistema sub amortecido de 2ª


ordem, tem-se o quadro resumo a seguir:

QUADRO RESUMO
CARACTERÍSTICAS MEDIDAS DE CARACTERÍSTICAS POSIÇÃO DOS PÓLOS NO PLANO S
DE DESEMPENHO DESEMPENHO DA FT PLANO S
Velocidade Inicial Tr ωn Distância radial (dr)
Velocidade Final Ts σ Distância do eixo jω (de)
Sobre sinal Mp% ξ Ângulo de abertura (θ)

(L) ESTUDO DE CASO – SISTEMAS MECÂNICOS


São os sistemas responsáveis por movimentos desenvolvidos por corpos rígidos. Estes
movimentos podem ser de:

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02 - Transformada de Laplace e SLIT

• Translação → Movimento desenvolvido pelo corpo, ao longo de uma trajetória retilínea.


• Rotação → Movimento desenvolvido pelo corpo, em torno de si mesmo.

Movimento de Translação
Variáveis de Interesse: Força (N) → f(t) ou F(s)
Aceleração(m/s2) → a(t) ou A(s)
Velocidade (m/s) → v(t) ou V(s)
Deslocamento (m) → x(t) ou X(S)

Leis Físicas: Princípio de D’Alembert → Modificação da 2a Lei de Newton.


fR(t) = Σ Forças Atuantes, onde fR é a Força resultante (ou de movimento)
FR(s) = Σ Forças Atuantes, onde FR é a Força resultante (ou de movimento)
“A soma algébrica das forças que atuam sobre um corpo rígido em uma dada direção é
igual a força resultante sobre o corpo a qual produz o movimento”.
v(t),y(t),a(t)
f1(t) f3(t)
Corpo de
Massa (m) f4(t)
f2(t)

fR(t) = f1(t) – f2(t) + f3(t) – f4(t)

Como é representado no domínio S?


Dispositivos Básicos (Características Lineares)

[1]. Massa (m) → Representa o corpo em movimento translacional


a(t), v(t), y(t) dv (t ) d 2 y (t )
f R (t ) = m.a (t ) = m. = m.
m dt dt 2

Como é representado no domínio S?

[2]. Elasticidade (K) → Representa a elasticidade de um cabo ou de uma barra, ou mesmo a


presença de uma mola real.
y1(t) y2(t)
y 2(t ) > y1(t )
K
fK(t) f K (t) = K.Δy(t) = K.[ y2(t) − y1(t)]

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02 - Transformada de Laplace e SLIT

K y(t)
fK (t) = K.Δy(t) = K.[y(t) − 0] = K.y(t)

Como é representado no domínio S?

[3]. Atrito viscoso (B) → Representa o atrito viscoso que provoca uma força de retardamento
no movimento do corpo rígido e é dado pela relação entre a força aplicada e a velocidade
imprimida pelo corpo.
v1(t) v2(t) v2 (t ) > v1 (t )
B f B (t ) = B.Δv (t ) = B.[ v 2 (t ) − v1 (t )]
fB(t)

B v(t) f B (t ) = B .Δ v (t ) = B .[ v (t ) − 0 ] = B .v (t )

Força de atrito presente entre o corpo rígido e o


fB(t) piso, contrária ao movimento resultante do corpo,
sendo dada por:
v(t)
f B (t ) = B.Δv (t ) = B.[v (t ) − 0] = B.v (t )
B
m
fB (t)
Como é representado no domínio S?

Movimento de Rotação

Variáveis de Interesse: Torque(N.rad) → τ(t) ou τs(s)


Aceleração Angular(rad/s2) → α(t) ou αs(s)
Velocidade Angular(rad/s) → ω(t) ou ωs(s)
Deslocamento Angular (rad) → θ(t) ou θs(s)
Relação entre as grandezas lineares [a(t),v(t),y(t)] e as angulares [α(t),ω(t),θ(t)]
→ a(t)= r. α(t) →v(t)= r.ω(t)→y(t)=r.θ(t)

Leis Físicas: Princípio de D’Alembert → Modificação da 2a Lei de Newton.

tR(t) = ∑ Torques Atuantes, onde tR é o Torque resultante (ou de movimento)

“A soma algébrica dos torques que atuam sobre um corpo rígido em uma dada direção é
igual ao toque resultante sobre o corpo a qual produz o movimento”.

Como é representado no domínio S?


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02 - Transformada de Laplace e SLIT

Dispositivos Básicos (Características Lineares)


[1]. Inércia(J) → Representa o corpo em movimento rotacional

α(t), ω(t), θ(t) dω (t ) d 2θ (t )


t R (t ) = J .α (t ) = J . = J.
J dt dt 2
Como é representado no domínio S?
[2]. Elasticidade de Torção (K) → Representa a elasticidade de torção em um cabo ou em
uma barra.
K
θ1(t) θ2(t) θ 2 (t ) > θ 1 (t )
tK(t) t K ( t ) = K .Δ θ ( t ) = K .[ θ 2 ( t ) − θ 1 ( t )]

K
θ(t) tK (t ) = K.Δθ (t ) = K.[θ (t ) − 0] = K.θ (t )
tK(t)

Como é representado no domínio S?

[3]. Atrito Viscoso de Torção (B) → Representa o atrito viscoso rotacional que provoca um
torque de retardamento no movimento rotacional do corpo rígido e é dado pela relação
entre o torque aplicado e a velocidade angular imprimida pelo corpo.
B ω 2 ( t ) > ω1 ( t )
ω2(t)
ω1(t)
t B ( t ) = B .Δ ω ( t ) = B .[ω 2 ( t ) − ω 1 ( t )]
tB(t)
Como é representado no domínio S?

SISTEMAS ELETROMECÂNICOS
São sistemas constituídos por elementos elétricos e mecânicos acoplados, em geral, por um
elemento resistivo (potenciômetro), ou por campo magnético (galvanômetros, motores)

Potenciômetro
3•

θ (t ) v ( t ) = K .θ ( t )
1• vcc
v (t ) POTENCIÔMETRO
2•

Onde θ(t) representa deslocamento angular que posiciona o terminal 1 do potenciômetro.


Como é representado no domínio S?

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02 - Transformada de Laplace e SLIT

Motor DC – Controlado por armadura


A função do motor DC é acionar uma carga de forma a movimentá-la. O motor DC é
composto por um Rotor (Parte Móvel) – e por um Estator – (Parte Fixa-Carcaça) os quais são
acoplados magneticamente. O rotor é representado por um circuito de armadura e o estator
por um circuito de campo, conforme mostra a figura abaixo.

O motor DC pode ser controlado por campo ou por armadura. Em qualquer das situações de
operação as seguintes relações de causa e efeito são válidas

Tm(t) α ψ(t).ia(t) Tm(t) = K1 ψ(t).ia(t)


ψ(t) α if(t) → Na análise linear ψ(t) = Kf if(t)
eb(t) α ψ(t).ωm(t) eb(t) = K2 ψ(t).ωm(t)
Na operação do motor DC controlado por armadura, a corrente de campo if(t) é mantida
constante e uma tensão ea(t) ajustável é aplicada à armadura. Quando a corrente de campo é
constante, o fluxo produzido pela bobina de campo também é constante e nesse caso o torque
conjugado Tm(t) desenvolvido pelo motor é proporcional à corrente de armadura ia(t).
Tm(t)= Km.ia(t)
Com a rotação da armadura do motor no campo magnético constante produzido pela bobina de
campo, aparece uma tensão induzida na bobina de armadura eb(t) que é proporcional à
velocidade do motor ωm(t).
dθ m
eb(t)= Kb. ωm(t) lembrando que = ω m (t )
dt
Do circuito de armadura e aplicando a lei de kirchoff, tem-se que:
dia ( t )
ea ( t ) = Ra .ia ( t ) + La . + eb ( t )
dt
Considerando um motor DC a vazio (ou seja, considerando apenas a inércia Jm do eixo do
motor DC e desprezando os atritos), tem-se que:
d ω m (t )
∑ Torques = T Re sul tan te logo Tm ( t ) = Jm .
dt
Como é representado no domínio S?

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