Manipuladores

Configuración cartesiana

Ventajas:
 Los movimientos de las articulaciones se realizan desde la parte superior de la
superficie de trabajo, lo cual evita obstaculizarla.
 Resolución espacial es constante en todo su volumen de trabajo.
 Movimiento lineal en tres dimensiones.
 La modelización de este tipo de estructuras es muy sencilla de realizar.
 No es necesario realizar transformaciones por tanto menos cálculos.
 Estructuras rígidas, y su capacidad de carga no depende prácticamente de la
distancia del robot, donde está situada la carga.
 Permite accionadores neumáticos.
Desventajas:
 Requiere un gran volumen para instalar este tipo de manipuladores
 El volumen de trabajo es menor que el volumen del propio robot
 Solo permite tareas superficiales
 Sensible a la suciedad del ambiente
Configuración cilíndrica

Ventajas:
 Los accionamientos suelen estar situados en la base, por lo que permite reducir la
inercia de la estructura.
 Su volumen de trabajo es superior al de la estructura cartesiana.
 Permite trabajar en el espacio situado delante y detrás de él, cetro de mecanizado.
 Ultimo movimiento de aproximación horizontal (tarea de carga y descarga).
 Permite accionadores hidráulicos.
Desventajas:
  Se necesita mayor número de cálculos, al transformar las coordenadas cartesianas
de un punto a las coordenadas cilíndricas propias del robot.
 Resolución espacial del eje telescópico es variable.
 La capacidad de carga del robot depende de la distancia máxima alcanzable por
la articulación telescópica.
 La inercia de la estructura aumenta con la distancia de la carga a la base y con el
propio peso de carga.
 La variación de la inercia con la distancia del eje, hace más complejo el control
necesario para mantener las prestaciones.
 Región de acceso limitada.
 Sensible a la suciedad del ambiente.
Configuración polar o esférica

Ventajas:
 Volumen de trabajo muy grande, formado por una corona esférica.
 Accesibilidad de la estructura polar es muy elevada (alcance de puntos situados
en el plano de la base del robot).
 La estructura posee bajas inercias y buenas precisiones.
 Facilidad para tomar objetos del piso.
Desventajas:
 Inercia variable
 Capacidad de carga es función de dicha carga.
 Su resolución espacial es variable
 La precisión espacial es variable
 Las velocidades máximas pueden ser elevadas.
 El elevado número de cálculos, al transformar las coordenadas cartesianas de un
punto a las coordenadas cilíndricas propias del robot.
 Sensible a la suciedad del ambiente.
 Región de acceso limitada.
Configuración angular

Ventajas:
 Gran accesibilidad a las zonas de trabajo.
 El volumen de trabajo es relativamente grande frente al volumen del robot.
 Gran flexibilidad en las tareas que puede desarrollar.
 Apto para entornos corrosivos.
 Permite accionadores eléctricos.
 Permite tomar objetos que se encuentren arriba o abajo.
Desventajas:
 Complejidad de su modelo cinemático
 Gran dificultad en el control de movimientos lineales
 Si la estructura está totalmente extendida, se pierde rigidez.
Configuración Scara

Ventajas:
 El peso de las articulaciones rotacionales está equilibrado mecanicamente por su
propia disposición en la estructura.
 Los accionamientos pueden ser pequeños y de potencia reducida, ya que no
necesitan compensar su efecto al producir movimiento.
 La inercia de esta estructura es baja debido a su menor peso, con el consiguiente
aumento de precisión y posibilidad de realizar movimientos más rápidos.
  Permite realizar movimientos horizontales de mayor alcance.
 Apto para tareas de montaje.
 Permite accionadores eléctricos.
Desventajas:
 Modelo cinemático complejo.
 Solo permite tareas superficiales.
 Sensible a la suciedad del ambiente.

Robots móviles

1.Vehículos con ruedas

1.1 Ackerman

Ventajas:

 Fácil de implementar.
 Sistema simple de cuatro barras controla la dirección.
 Buena estabilidad lateral en las vueltas a gran velocidad.
 Alcanza altas velocidades.

Desventajas:

 El mayor problema de la locomoción es la limitación en la maniobrabilidad.

 Angulo de giro limitado.
 Restricciones holonómas.
1.2 triciclo clásico

Ventajas:

 No hay deslizamiento.
 Tracción en ruedas traseras o delanteras.
 Uso de una rueda no holonómico.
 Diseño fácil.

Desventajas:

 Se requiere guiado no holonómo.

 El centro de gravedad tiende a desplazarse sobre una pendiente.
 Centro de gravedad inestable.
 Pérdida de tracción en pendientes.

1.3 direccionamiento diferencial

Ventajas:

 Sistema económico.
 Fácil de implementar.
 Diseño simple.
 Variación de velocidad ajustable y rápida.
 Configuración fácil de ruedas.

Desventajas:

 Difícil de controlar.
  Desgaste de neumáticos.
 Requiere control de precisión para trayectorias rectas.
 Desplazamiento en áreas sin obstáculos.

1.4 Skid steer

Ventajas:

 Mayor tracción al suelo.

 Mayor número de aplicaciones.
 Desplazamiento en todos los terrenos.

Desventajas:

 Diseño complejo.
 Mayor consumo de energía.
 Compleja coordinación de velocidades para el desplazamiento.

1.5 pistas de deslizamiento

Ventajas:

 Se adhiere a toda clase de superficies.

 Excelente estabilidad.
 Mejor movilidad y control para desplazamientos.
 Sistema de control sencillo.

Desventajas:
  Consumo de energía muy elevado.
 Diseño mecánico muy complejo.
 Vibraciones muy elevadas.
 Imposible realizar trayectorias curvas.

1.6 síncrona

Ventajas:

 Motores separados para translación y rotación simplifica el control.

 El control en línea recta está garantizado mecanicamente.
 Omnidireccionabilidad que se logra con el mecanismo usado para la
dirección y translación.
 Posee motores independientes.
 Desplazamiento lineal preciso.

Desventajas:

 Difícil implementación.
 La orientación no es directamente controlable.
 Restricción no holonómica.
 Fabricación costosa.
 Diseño mecánico complejo.

2. Locomoción mediante patas

Ventajas:

 Potencialmente supera los problemas de terreno accidentado.

Desventajas:

 Hardware más complejo y pesado.

 Consumo alto de energía.
 Difícil de controlar y mantener la estabilidad.

3. Configuraciones articuladas

Ventajas:
Desventajas:

4. Robots submarinos y aéreos

Ventajas:
Desventajas:

Referencias
Moodle. Estructura de los robots. Universidad de Santiago de chile. Recuperado de:
http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24911&chapterid=2
28
Condori, S. Robótica. Estructura de un robot. Recuperado de:
.https://es.slideshare.net/sadancondoribellido/robotica-2-1
Robot cartesiao xyz
https://tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/53/Tesis%20Roboticaolivareszaragoza.
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