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Sistemas de Controle

Engenharia de Computação / Engenharia Mecânica


1ª Avaliação – Out/2009 – com consulta – duração 1h30min

1. O diagrama de blocos abaixo representa um controlador de nível no qual uma moto bomba com motor
trifásico e um inversor compõem o atuador. O sistema pode atuar tanto em malha aberta como em
malha fechada pela seleção de uma chave. Na situação atual o controlador é puramente proporcional
onde K é um ganho que pode variar de 1 à 20, ou seja, 1 < K < 20.
a. Determine a função de transferência L/R para malha aberta indicando sua ordem; (0,5 pontos)
b. Determine a função de transferência L/R para malha fechada indicando sua ordem; (1,5 pontos)
c. Ajuste o valor do ganho K para que o sistema de malha fechada resultante seja o mais rápido
possível sem apresentar sobre sinal para uma entrada degrau. (2,0 pontos)

R(s) + E Vc 0, 27 Qin 1 L(s)


K
Ref. (m) 6⋅s + 2 0,8 ⋅ s Nível (m)
-
Compensador Inversor + Bomba Reservatório

Vc – Volts M.Aberta
Qin – Litros/s
M.Fechada

2. O conjunto inversor+bomba foi representado por uma função de transferência de 1ª ordem.

a. Qual o ganho, a constante de tempo e suas unidades? (1,0 ponto)


-t/3
b. Qual o valor de regime permanente da saída quando a entrada for vc(t)=6u(t)+2⋅e
(2,0 pontos)

3. O bloco K foi substituído por um compensador representado pela seguinte função de transferência:

Vc 3⋅ s +1
= 10 ⋅ .
E s +1

Qin
a. Determine a função de transferência nesta nova situação. (1,0 ponto)
E
b. Determine a expressão para qin (t ) quando e(t ) = 2 ⋅ u (t ) (2,0 pontos)