Aula 18 Sinais 2 Ufba

Estabilidade entrada-saı́da (externa).
ENGC33: Sinais e Sistemas II
Departamento de Engenharia Elétrica - DEE

Universidade Federal da Bahia - UFBA
11 de junho de 2012
Prof. Tito Luís Maia Santos 1/ 39

Sumário
1 Apresentação
2 BIBO estabilidade - tempo contı́nuo
3 BIBO estabilidade - tempo discreto
4 Observações
5 Critérios de Estabilidade Estrada-Saı́da
6 Comentários Finais

Sumário
1 Apresentação
4 Observações

Apresentação
Objetivos da aula de hoje:
Apresentar o conceito de estabilidade entrada-saı́da (BIBO -

Bounded-Input Bounded-Output ).

Sumário
1 Apresentação
4 Observações

BIBO estabilidade - tempo contı́nuo
Definição
Definição
Diz-se que um sistema é BIBO estável se uma entrada limitada (finita
em amplitude) produz uma saı́da limitada.
Seja g(t) a resposta ao impulso de uma dado sistema.

O sistema representado por g(t) é BIBO estável se
ˆ ˆ
t t
|y (t)| = g(t − τ )u(τ )dτ = g(τ )u(t − τ )dτ < ∞, ∀t ≥ 0

0 0
dada uma entrada limitada
|u(t)| ≤ um < ∞, ∀t ≥ 0.

Definição
Definição
Seja g(t) a resposta ao impulso de uma dado sistema.

O sistema representado por g(t) é BIBO estável se
ˆ ˆ
t t
|y (t)| = g(t − τ )u(τ )dτ = g(τ )u(t − τ )dτ < ∞, ∀t ≥ 0

0 0
|u(t)| ≤ um < ∞, ∀t ≥ 0.

Teoremas
Teorema 1.
Um sistema SISO (Single-Input Single-Output) relaxado com a saı́da
descrita por
ˆ t
y (t) = g(t − τ )u(τ )dτ
0
é BIBO estável se e somente se g(t) for absolutamente integrável, ou

seja, ˆ ∞
|g(t)| ≤ M < ∞
0
Prova (condição suficiente).

Note que
ˆ ˆ
t t
|y (t)| = g(τ )u(t − τ )dτ ≤ |g(τ )||u(t − τ )|dτ

0 0
ˆ t
≤ um |g(τ )|dτ ≤ um M < ∞.
Prof. Tito Luís Maia Santos 0 7/ 39
Teoremas
Teorema 1.
descrita por
ˆ t
y (t) = g(t − τ )u(τ )dτ
0

seja, ˆ ∞
|g(t)| ≤ M < ∞
0

Note que
ˆ ˆ
t t
|y (t)| = g(τ )u(t − τ )dτ ≤ |g(τ )||u(t − τ )|dτ

0 0
ˆ t
≤ um |g(τ )|dτ ≤ um M < ∞.
Prof. Tito Luís Maia Santos 0 7/ 39
Teoremas
Teorema 1.
descrita por
ˆ t
y (t) = g(τ )u(t − τ )dτ
0

seja, ˆ ∞
|g(t)| ≤ M < ∞
0
Prova (condição necessária).

Se g(t) não for absolutamente integrável, existe um t1 tal que
´ t1
0 |g(τ )| = ∞.
Neste caso temos y (t1 ) = ∞ para o sinal

1, g(τ ) ≥ 0
u(t1 − τ ) = .
−1, g(τ ) < 0
Teoremas
Teorema 2.
Um sistema SISO com função de transferência racional própria G(s) é
BIBO estável se e somente se todos os pólos de G(s) têm parte real
negativa ou, equivalentemente, estão no semi-plano esquerdo do plano
complexo.
Prova.
Note que G(s) = L−1 {g(t)}.
Sabemos que
an an−1 a1
G(s) = n
+ n−1
+ ... +
(s + a) (s + a) (s + a)
bm bm−1 b1
+ + + ... + + ...
(s + b)m (s + b)m−1 (s + b)
Para g(t) = an t n−1 e−at + an−1 t n−2 e−at + a1 e−at + ... ser
absolutamente integrável: a, b, ..., devem ter partes reais negativas.
Teoremas
Teorema 2.
Um sistema SISO com função de transferência racional própria G(s) é
BIBO estável se e somente se todos os pólos de G(s) têm parte real
negativa ou, equivalentemente, estão no semi-plano esquerdo do plano
complexo.
Prova.
Note que G(s) = L−1 {g(t)}.
Sabemos que
an an−1 a1
G(s) = n
+ n−1
+ ... +
(s + a) (s + a) (s + a)
bm bm−1 b1
+ + + ... + + ...
(s + b)m (s + b)m−1 (s + b)
Para g(t) = an t n−1 e−at + an−1 t n−2 e−at + a1 e−at + ... ser
absolutamente integrável: a, b, ..., devem ter partes reais negativas.
Sumário
1 Apresentação
4 Observações

BIBO estabilidade - tempo discreto
Definição
Definição
Seja g[n] a resposta ao impulso de uma dado sistema.

O sistema representado por g[n] é BIBO estável se
n n
X X
|y [n]| = g[n − k ]u[k ] = g[k ]u[n − k ] < ∞, ∀k ≥ 0

0 0
|u[n]| ≤ um < ∞, ∀n ≥ 0.

Definição
Definição
Seja g[n] a resposta ao impulso de uma dado sistema.

O sistema representado por g[n] é BIBO estável se
n n
X X
|y [n]| = g[n − k ]u[k ] = g[k ]u[n − k ] < ∞, ∀k ≥ 0

0 0
|u[n]| ≤ um < ∞, ∀n ≥ 0.

Teoremas
Teorema 1.
descrita por
n
X
y [n] = g[n − k ]u[k ]
k =0
é BIBO estável se e somente se g[n] for absolutamente somável, ou

seja,
X∞
|g[k ]| ≤ M < ∞
k =0

Xn X n
|y [n]| = g[k ]u[n − k ] ≤ |g[k ]||u[n − k ]|

k =0 k =0
n
X
≤ um |g[k ]| ≤ um M < ∞.
Prof. Tito Luís Maia Santos k =0 12/ 39
Teoremas
Teorema 1.
descrita por
n
X
y [n] = g[n − k ]u[k ]
k =0
é BIBO estável se e somente se g[n] for absolutamente somável, ou

seja,
X∞
|g[k ]| ≤ M < ∞
k =0

Xn X n
|y [n]| = g[k ]u[n − k ] ≤ |g[k ]||u[n − k ]|

k =0 k =0
n
X
≤ um |g[k ]| ≤ um M < ∞.
Prof. Tito Luís Maia Santos k =0 12/ 39
Teoremas
Teorema 1.
Um sistema SISO (Single-Input Single-Output) relaxado com a saı́da descrita
por
X n
y[n] = g[k]u[n − k]
k =0
é BIBO estável se e somente se g[n] for absolutamente somável, ou seja,

∞
X
|g[k]| ≤ M < ∞
k =0
Prova (condição necessária).

Se g[n] não for absolutamente somável, existe um k1 tal que
Pk 1
k =0 |g[k]| = ∞.
Neste caso temos y[k1 ] → ∞ para o sinal

1, g[k] ≥ 0
u[k1 − k] = .
−1, g[k] < 0

Teoremas
Teorema 2.
Um sistema SISO com função de transferência pulsada racional própria
G(z) é BIBO estável se e somente se todos os pólos de G(z) têm
módulo menor do que 1 ou, equivalentemente, estão no interior do
cı́rculo unitário do plano complexo.
Prova.
Note que G[z] = Z −1 {g[n]}.
Sabemos que
aq z aq−1 z a1 z
G(z) = q
+ q−1
+ ... +
(z − a) (z − a) (z − a)
bm z bm−1 z b1 z
+ + + ... + + ...
(z − b)m (z − b)m−1 (z − b)
Neste caso, g[n] terá fatores na forma “an ”, “nan−1 ”,... (pólos
relacionados a “a”); “bn ”, “nbn−1 ”, ..., (pólos relacionados a “b”)...
Assim, g[n] é absolutamente somável se |a| < 1, |b| < 1, ...
Teoremas
Teorema 2.
Um sistema SISO com função de transferência pulsada racional própria
G(z) é BIBO estável se e somente se todos os pólos de G(z) têm
módulo menor do que 1 ou, equivalentemente, estão no interior do
cı́rculo unitário do plano complexo.
Prova.
Note que G[z] = Z −1 {g[n]}.
Sabemos que
aq z aq−1 z a1 z
G(z) = q
+ q−1
+ ... +
(z − a) (z − a) (z − a)
bm z bm−1 z b1 z
+ + + ... + + ...
(z − b)m (z − b)m−1 (z − b)
Neste caso, g[n] terá fatores na forma “an ”, “nan−1 ”,... (pólos
relacionados a “a”); “bn ”, “nbn−1 ”, ..., (pólos relacionados a “b”)...
Assim, g[n] é absolutamente somável se |a| < 1, |b| < 1, ...
Sumário
1 Apresentação
4 Observações

Observações
Caso MIMO
Teorema 3.
Um sistema MIMO com uma matriz de transferência G(s) é BIBO estável
se e somente se todos os pólos de G(s) têm tem parte real negativa.
Teorema 4.
Um sistema MIMO com uma matriz de transferência pulsada G(z) é
BIBO estável se e somente se todos os pólos de G(z) têm módulo
menor do que 1.

Observações
Relação autovalores - pólos
Dado um sistema na forma
ẋ(t) = Ax (t) + Bu(t)

y (t) = Cx (t) + Du(t)
sabemos que
1
G(s) = C(sI − A)−1 B + D = C[Adj(sI − A)]B + D.
det(sI − A)
Todos pólos de G(s) são autovalores de A.

Os autovalores de A não são necessariamente pólos de G(s)
(podem ocorrer cancelamentos).

Observações
Relação autovalores - pólos
Dado um sistema na forma
x [k + 1] = Ax [k ] + Bu[k ]
y [k ] = Cx [k ] + Du[k ]
sabemos que
1
G(z) = C(zI − A)−1 B + D = C[Adj(zI − A)]B + D.
det(zI − A)
Todos pólos de G(z) são autovalores de A.

Os autovalores de A não são necessariamente pólos de G(z)
(podem ocorrer cancelamentos).

Sumário
1 Apresentação
4 Observações

Critérios de Estabilidade Estrada-Saı́da
Critério de Routh-Hurwitz
Considere um sistema descrito por:
b0 sm + b1 sm−1 + ... + bm−1 s + bm

G(s) = .
a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an
Para verificar a estabilidade, devemos saber se as raı́zes da

equação
a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0
possuem parte real negativa.
Sem perda de generalidade, vamos assumir que an 6= 0 e a0 6= 0.
Deve-se notar que é necessário atender a0 > 0, a1 > 0, ..., an > 0
(mesmo sinal).

Partindo do polinômio a seguir:
a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0
vamos utilizar a tabela abaixo.

sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0

a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0

sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0
a1 a2 − a0 a3
b1 =
a1

a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0

sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0
a1 a2 − a0 a3 a1 a4 − a0 a5
b1 = , b2 =
a1 a1

a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0

sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0
a1 a2 − a0 a3 a1 a4 − a0 a5 a1 a6 − a0 a7
b1 = , b2 = , b3 =
a1 a1 a1


a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0
sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0
b1 a3 − a1 b2
c1 =
b1


a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0
sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0
b1 a3 − a1 b2 b1 a5 − a1 b3
c1 = , c2 =
b1 b1


a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0
sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0
b1 a3 − a1 b2 b1 a5 − a1 b3 b1 a7 − a1 b4
c1 = , c2 = c3 =
b1 b1 b1

a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0

sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0
O número de raı́zes com parte real negativa corresponde ao

número de sinais da primeira coluna.
Pode-se multiplicar uma linha por uma constante real positiva.

a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0

sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0

Pode-se multiplicar uma linha por uma constante real positiva.


a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0
sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0

número de mudanças de sinais da primeira coluna.
Raı́zes complexas puras → linha nula (deriva-se o polinômio da
linha anterior).
a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0

sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0

Zero na primeira coluna → utiliza-se um elemento infinitesimal (ǫ).

a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an = 0

sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g0

Para verificar a estabilidade relativa fazemos ŝ = s − σ.
Critério de Jury-Blanchard
P(z) = αn z n + αn−1 z n−1 + ... + α1 z + α0 = 0

z0 z1 ... zk ... z n
1 α0 α1 ... αn−k ... αn
2 αn αn−1 ... αk ... α0
3 β0 β1 ... βn−k ... βn
4 βn βn−1 ... βk ... β0
.. .. .. .. ..
. . . . .
2n − 5 γ0 γ1 γ2 γ3
2n − 4 γ3 γ2 γ1 γ0
2n − 3 ρ0 ρ1 ρ2
2n − 2 ρ2 ρ1 ρ0


P(z) = αn z n + αn−1 z n−1 + ... + α1 z + α0 = 0
z0 z1 ... zk ... zn
1 α0 α1 ... αn−k ... αn
2 αn αn−1 ... αk ... α0
3 β0 β1 ... βn−k ... βn
4 βn βn−1 ... βk ... β0
.. .. .. .. ..
. . . . .
2n − 5 γ0 γ1 γ2 γ3
2n − 4 γ3 γ2 γ1 γ0
2n − 3 ρ0 ρ1 ρ2
2n − 2 ρ2 ρ1 ρ0

α0 αn−k β0 βn−1−k θ0 θ3−i
βk = det γk = det ρi = det
αn αk βn−1 βk θ3 θi

P(z) = αn z n + αn−1 z n−1 + ... + α1 z + α0 = 0

z0 z1 ... zk ... zn
1 α0 α1 ... αn−k ... αn
2 αn αn−1 ... αk ... α0
3 β0 β1 ... βn−k ... βn
4 βn βn−1 ... βk ... β0
.. .. .. .. ..
. . . . .
2n − 5 γ0 γ1 γ2 γ3
2n − 4 γ3 γ2 γ1 γ0
2n − 3 ρ0 ρ1 ρ2
2n − 2 ρ2 ρ1 ρ0
Regra 1: P(1) > 0.

P(z) = αn z n + αn−1 z n−1 + ... + α1 z + α0 = 0

z0 z1 ... zk ... zn
1 α0 α1 ... αn−k ... αn
2 αn αn−1 ... αk ... α0
3 β0 β1 ... βn−k ... βn
4 βn βn−1 ... βk ... β0
.. .. .. .. ..
. . . . .
2n − 5 γ0 γ1 γ2 γ3
2n − 4 γ3 γ2 γ1 γ0
2n − 3 ρ0 ρ1 ρ2
2n − 2 ρ2 ρ1 ρ0
Regra 2: (−1)n P(−1) > 0.

P(z) = αn z n + αn−1 z n−1 + ... + α1 z + α0 = 0

z0 z1 ... zk ... zn
1 α0 α1 ... αn−k ... αn
2 αn αn−1 ... αk ... α0
3 β0 β1 ... βn−k ... βn
4 βn βn−1 ... βk ... β0
.. .. .. .. ..
. . . . .
2n − 5 γ0 γ1 γ2 γ3
2n − 4 γ3 γ2 γ1 γ0
2n − 3 ρ0 ρ1 ρ2
2n − 2 ρ2 ρ1 ρ0
Regra 3: |αN | > |α0 |.

P(z) = αn z n + αn−1 z n−1 + ... + α1 z + α0 = 0

z0 z1 ... zk ... zn
1 α0 α1 ... αn−k ... αn
2 αn αn−1 ... αk ... α0
3 β0 β1 ... βn−k ... βn
4 βn βn−1 ... βk ... β0
.. .. .. .. ..
. . . . .
2n − 5 γ0 γ1 γ2 γ3
2n − 4 γ3 γ2 γ1 γ0
2n − 3 ρ0 ρ1 ρ2
2n − 2 ρ2 ρ1 ρ0
Regra 4: |β0 | > |βn−1 |, |γ0 | > |γn−1 |, ..., |ρ0 | > ρ2 |.

Sumário
1 Apresentação
4 Observações

Comentários Finais
Nesta aula discutiu-se sobre os conceitos de estabilidade

entrada-saı́da.
Na próxima aula:
Discutiremos sobre estabilidade interna.

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2 BIBO estabilidade - tempo contı́nuo

3 BIBO estabilidade - tempo discreto

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3 BIBO estabilidade - tempo discreto

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Objetivos da aula de hoje:

Apresentar o conceito de estabilidade entrada-saı́da (BIBO -

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2 BIBO estabilidade - tempo contı́nuo

3 BIBO estabilidade - tempo discreto

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Seja g(t) a resposta ao impulso de uma dado sistema.

dada uma entrada limitada

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Seja g(t) a resposta ao impulso de uma dado sistema.

dada uma entrada limitada

Prof. Tito Luís Maia Santos 6/ 39

é BIBO estável se e somente se g(t) for absolutamente integrável, ou

Prova (condição suficiente).

é BIBO estável se e somente se g(t) for absolutamente integrável, ou

Prova (condição suficiente).

é BIBO estável se e somente se g(t) for absolutamente integrável, ou

Prova (condição necessária).

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dada uma entrada limitada

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Seja g[n] a resposta ao impulso de uma dado sistema.

dada uma entrada limitada

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é BIBO estável se e somente se g[n] for absolutamente somável, ou

Prova (condição suficiente).

é BIBO estável se e somente se g[n] for absolutamente somável, ou

Prova (condição suficiente).

é BIBO estável se e somente se g[n] for absolutamente somável, ou seja,

Prova (condição necessária).

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Dado um sistema na forma

ẋ(t) = Ax (t) + Bu(t)

Todos pólos de G(s) são autovalores de A.

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Dado um sistema na forma

Todos pólos de G(z) são autovalores de A.

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