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LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE 1ºsem/2019

Cada aluno deverá entregar na secretaria ou para a professora, até 10h50 do dia 01-abr (2ªf), a pré-atividade
conforme especificada abaixo, MANUSCRITA. Não serão aceitos impressos ou enviados por meio eletrônico.
A data da entrega independe do dia da aula de laboratório.

Local: H7 (Laboratório de Controle)


As aulas serão nos dias 01, 02 e 04 de abril.

No servo que poderíamos utilizar, os sinais estão disponíveis nos seguintes pontos: a tensão Vm (entrada para o
motor) no conector Vu;  (velocidade angular do ponteiro) no conector Vn; e  (o ângulo do ponteiro) no conector
Va. Por meio de ensaios chega-se às seguintes funções de transferências:
Vn( s) ( s) 16 Va ( s ) ( s ) 14
   
Vu ( s ) Vm ( s) 0,06 s  5,5s  8
2
Vu ( s) Vm ( s ) s (0,06 s  5,5s  8)
2

Considere que a montagem agora será realizada de acordo com a figura 1. Com esta montagem do operacional mais
o motor, forma-se um sistema em malha fechada. Neste caso o sinal de saída do sistema (nó Vn) somado ao sinal de
referência de velocidade (nó Vr), produzirá um erro de velocidade (E=Vr + Vn). O sinal de erro (E) sofre um ganho
proporcional-integral (PI) produzindo o sinal do nó Vu. Isto tudo é realizado por meio do amplificador somador-
inversor, cujos ganhos Kp e Ki são determinados por R2, R3, e C.

Figura 1. Montagem do controlador PI para o controle de velocidade do servomotor.

Responder às 4 questões a seguir (não esqueça de mostrar seus cálculos e use o informativo do kit):
1) Escreva a função de transferência que relaciona a saída Vu do amplificador com o erro E (E = Vr + Vn), ou seja,
FTPI(s) = Vu(s)/[Vr(s) + Vn(s)], conforme o circuito da figura 1. (Importante: o circuito do operacional é somador
e inversor). Utilize a impedância complexa.
2) A função de transferência obtida no item anterior descreve um controlador PI (proporcional-integral). Determine
as constantes Kp e Ki do controlador, em termos de R2, R3 e C, considerando que a função de transferência de
um PI é Kp + Ki/s.
3) Utilizando o diagrama de blocos abaixo para representar o sistema de controle em malha fechada (PI + motor),
i) escreva a função de transferência em cada bloco, com os valores numéricos
ii) coloque as variáveis que correspondem à entrada de cada bloco (incluindo o somador)
iii) coloque a variável que corresponde à saída do último bloco (bloco maior)
Considere: R2 = 50 k; R3 = 20 k; e C = 100 µF. (Importante: A realimentação apresentada é positiva
porque o circuito do operacional é somador). O texto nesta página tem a descrição do sistema.

4) Calcule a função de transferência de malha fechada da questão 3.