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Eletrônica de Potência

Volume 24 - número 1 - jan./mar. 2019

Joinville - 2019
© 2019, Sobraep Editores Associados

Demercil de Souza Oliveira Junior


Comitê Editorial da Revista Eletrônica de Potência UFC – Fortaleza (CE)
(período de vigência Janeiro de 2018 a Dezembro de 2019)
Marcelo Lobo Heldwein
Marcello Mezaroba UFSC – Florianópolis (SC)
UDESC – Joinville (SC)
Seleme Isaac Seleme
Cassiano Rech UFMG – Minas Gerais (MG)
UFSM – Santa Maria (RS)
Endereço da Diretoria
Denizar Cruz Martins
UFSC – Florianópolis (SC) SOBRAEP
Prof. Marcelo Cabral Cavalcanti
José Antenor Pomilio Avenida Acadêmico Hélio Ramos, s/n
UNICAMP – Campinas (SP) UFPE / CTG / Departamento de Engenharia Elétrica
Bairro: Cidade Universitária
Marcelo Cabral Cavalcanti CEP: 50740-533
UFPE – Recife (PE) Recife – PE – Brasil
Telefone: (81) 2126-7102 Fax: (81) 2126-8256
Diretoria E-mail: marcelo.ccavalcanti@ufpe.br

Presidente: Marcelo Cabral Cavalcanti – UFPE Sobraep


Vice-Presidente: Marcello Mezaroba – UDESC http://www.sobraep.org.br/revista/
Primeiro Secretário: Leonardo Rodrigues Limongi – UFPE
Segundo Secretário: Gustavo M. de Souza Azevedo – UFPE Eletrônica de Potência
Tesoureiro: Fabrício Bradaschia – UFPE Editor
Prof. Marcello Mezaroba
Conselho Deliberativo Rua Paulo Malschitzki, 200
Campus Universitário Prof. Avelino Marcante
Arnaldo José Perin – UFSC Bairro Zona Industrial Norte
Carlos Alberto Canesin – UNESP CEP: 89.219-710
Carlos Henrique Illa Font – UTFPR Joinville - SC – Brasil
Cassiano Rech – UFSM
E-mail: marcello.mezaroba@udesc.br
Denizar Cruz Martins – UFSC
Domingos S. L. Simonetti – UFES
Eletrônica de Potência é distribuída os sócios da SOBRAEP
Enio Valmor Kassick – UFSC que optaram por receber a versão impressa.
Fernando Luiz Marcelo Antunes – UFC
Henrique Antônio Carvalho Braga – UFJF Tiragem desta edição: 20 exemplares.
Ivo Barbi – UFSC
João Onofre Pereira Pinto – UFMS Edição impressa em março de 2019.
José Antenor Pomilio – UNICAMP
Leandro Michels – UFSM
Luiz Henrique Silva Colado Barreto – UFC
Marcelo Cabral Cavalcanti – UFPE
Mauricio Aredes – UFRJ
Mauricio Beltrão de Rossiter Corrêa – UFCG
Richard Magdalena Stephan – UFRJ
Sérgio Vidal Garcia Oliveira – UDESC

Eletrônica de Potência/Associação Brasileira de Eletrônica de Potência.


Vol. 1, n. 1 (jun. 1996) – Santa Maria: Sobraep, 1996 –

Trimestral

Até o v. 10, 2005, publicada semestralmente. Até o v. 12, 2007,


publicada quadrimestralmente. Passou a ser trimestral em 2008.
ISSN 1414 -8862

1. Eletrônica de Potência – Periódicos.

CDD 621.381

2 Eletrôn. Potên., Joinville, v.24, n.1, p. 1-132, jan./mar. 2019


Corpo de Revisores desta edição de Eletrônica de Potência
A SOBRAEP e os Editores da revista Eletrônica de Potência agradecem os revisores de artigos desta edição. São estes revisores que
possuem a responsabilidade principal de garantir a qualidade técnica e científica dos artigos publicados. Expressamos o reconheci-
mento aos valorosos serviços prestados à revista Eletrônica de Potência.

REVISORES INSTITUIÇÃO
Andre Kirsten UFSC - SC
André Tahim UFBA - BA
Alex Costa Machado UFSC - SC
Alvaro Maciel IFPB - PB
Bruno Wanderley França UFF - RJ
Carlos Silva UFC - CE
Carlos Bianchin LACTEC - PR
Clovis Petry IFSC - SC
Daniel Cortez
Danillo Borges Rodrigues UFTM - MG
Eduardo Lenz UFSC - SC
Ernane Coelho UFU - MG
Fabrício Bradaschia UFPE - PE
Felipe Zimann UDESC - SC
Francisco de Assis dos Santos Neves UFPE - PE
Gustavo de Lima UFU - MG
Herminio Oliveira UNILAB - CE
Hugo Larico UFSC - SC
Jeferson Fraytag IFSC - SC
Leonardo Rodrigues Limongi UFPE - PE
Lucas Vizzotto Bellinaso UFSM - RS
Lucas Giuliani Scherer UFSM - RS
Luís Pinto UDESC - SC
Moacyr Aureliano Gomes de Brito UFMS - MS
Paulo Praca UFC - CE
Pedro Henrique Silva Coutinho UFMG - MG
Rafael Felipe Van Kan UDESC - SC
Rafael Luís Klein SUPPLIER - SC
Raimundo Oliveira IFCE - CE
Ricardo Jochann Franceschi Bortolini UFSM - RS
Ricardo Quadros Machado USP - SP
Robinson Camargo UFSM - RS
Roberto Coelho UFSC - SC
Rogers Demonti UFPR - PR
Sergio Augusto Oliveira da Silva UTFPR - PR
Sergio Vidal Garcia Oliveira UDESC - SC
Telles Lazzarin UFSC - SC
Walbermark Marques Santos UFES-ES
Yales Rômulo De Novaes UDESC - SC

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ISSN 1414-8862
Eletrônica de Potência
Volume 24 - número 1 - jan./mar. 2019
Sumário
Summary

Editorial Seção Regular 6

Política Editorial 7

Artigos da Seção Regular


Regular Sectionteúdo

Influência do Método de Sincronismo na Estabilidade de Conversores Trifásicos


Conectados à Rede
Synchronism Method Influence On Three-Phase Grid-Tied Converters Stability
André Nicolini, Fernanda Carnielutti, Jorge Massing, Humberto Pinheiro 8

Estudo da Controlabilidade do Conversor Dual-Active Bridge em Estruturas de


Conversores em Cascata
Controllability Study of Dual-Active Bridge Converter in Cascaded Converter Structures
Tadeu Vargas, Samuel S. Queiroz, Guilherme S. da Silva, Cassiano Rech 18

Implementação de Funcionalidade de Amortecimento de Propagação Harmônica em


Equipamento de Armazenamento e Suporte de Rede
Implementation of Harmonic Propagation Damping Feature on a Storage and Grid Support
Equipment
Wilson Sant’Ana, Robson Gonzatti, Germano Lambert-Torres, Erik Bonaldi,
Rondineli Pereira, Luiz Eduardo Borges-da-Silva, Guilherme Pinheiro, Carlos H.
Silva, Denis Mollica, Joselino Santana Filho 27

Control System for Multi-Inverter Parallel Operation in Uninterruptible Power Systems


Cesar A. Albugeri , Neilor C. Dal Pont, Tiago K. Jappe, Samir A. Mussa, Telles B. Lazzarin 37

FPGA-Based Space Vector Modulation of an Indirect Matrix Converter


Edhuardo F. C. Grabovski, Tiago K. Jappe, Samir A. Mussa 47

Controle e Análise de Estabilidade de Conversores CC-CC em Modo de


Compartilhamento de Potência
Control and Stability Analysis of DC-DC Converters under Power Sharing Mode
Roberto Buerger, Frederico C. dos Santos, Murilo S. Sitonio, Denizar C. Martins, Roberto F. Coelho 56

Six-Phase Bidirectional Rectifier: Modelling, Control and Experimental Results in αβ


Reference Frame
Cesar A. Arbugeri, Samir A. Mussa 66

Modulação, Modelagem e Controle do Inversor Boost a Capacitor Chaveado


Modulation, Modeling and Control of the Switched-Capacitor Boost Inverter
Gilberto V. Silva, Jéssika M. de Andrade, Roberto F. Coelho, Telles B. Lazzarin 73

4 Eletrôn. Potên., Joinville, v.24, n.1, p. 1-132, jan./mar. 2019


Conversor CC–CC Bidirecional Push-Pull / Flyback
A Bidirectional DC–DC Push-Pull / Flyback Converter
Menaouar B. El Kattel, Robson Mayer, Maicon D. Possamai, Sérgio V. G. Oliveira 85

Estação de Carregamento Rápido com Elemento Armazenador de Energia e Filtro Ativo


de Harmônicos para Veículos Elétricos
Fast Charger Station with Energy Storage Element and Harmonics Active Filter for Electric
Vehicles
Gleisson Balen, Andrei Roberto Reis, Humberto Pinheiro, Luciano Schuch 95

Otimização Multiobjetivo para Controle Robusto Aplicado a Inversores Conectados à


Rede
Multiobjective Optimization for Robust Control Applied to Grid-Connected Inverters
Caio R. D. Osório, Gustavo G. Koch, Iury Cleveston, Lucas C. Borin, Fabrício H.
Dupont, Ricardo C. L. F. Oliveira, Vinícius F. Montagner 107

Análise Comparativa de Algoritmos de Mppt Bioinspirados nos Lobos Cinzentos


Empregando um Sistema Fotovoltaico Conectado à Rede Elétrica Trifásica
Comparative Analysis Of Mppt Algorithms Bioinspired On The Grey Wolf Employing A
Threephase Grid-Tied Photovoltaic System
Leonardo P. Sampaio, Maykon V. Rocha, Sérgio A. O. da Silva, Marcelo H. F. Takami 116

NORMAS DE PUBLICAÇÃO 128

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EDITORIAL REVISTA ELETRÔNICA DE POTÊNCIA

março de 2019

Prezados leitores,

Em nome da Diretoria da SOBRAEP desejo a todos um ano repleto de realizações e conquistas. Esperamos contar com a
colaboração de todos para continuarmos a caminhada no crescimento da nossa revista e da nossa associação.

Em 2019 teremos a realização do nosso tradicional Congresso Brasileiro de Eletrônica de Potência – COBEP 2019, que
nessa edição será novamente realizado em conjunto com o IEEE Southern Power Electronics Conference – SPEC. O
evento irá ocorrer de 1 à 4 de dezembro em Santos-SP, sob a coordenação do Prof. José Antenor Pomilio. A chamada de
trabalhos e todas as informações relevantes podem ser acessadas no sitio do evento (http://www.cobep-spec2019.org/).

A Diretoria continuará promovendo ações para o benefício dos associados, dentre elas podemos destacar a continuidade
dos webinários e a segunda edição do Prêmio SOBRAEP de Dissertação e de Tese. Sintam-se a vontade para o envio de
sugestões que possam aperfeiçoar a relação com os associados.

Em relação à Revista Eletrônica de Potência, 2019 será o meu segundo ano atuando como Editor Geral, em companhia
dos meus colegas Editores Associados, Prof. Demercil de Souza Oliveira Júnior, Prof. Marcelo Lobo Heldwein e Prof.
Seleme Isaac Seleme. Em nome da equipe editorial agradeço a todos os revisores que têm colaborado regularmente e
peço que continuem nos auxiliando nessa empreitada, com seu trabalho voluntário e fundamental para o funcionamento
da revista. Esperamos ainda no primeiro semestre fazer a submissão junto ao SCOPUS, para obtermos a tão desejada
indexação internacional.

Cordialmente.

Marcello Mezaroba
Editor Geral da Revista Eletrônica de Potência
marcello.mezaroba@udesc.br

6 Eletrôn. Potên., Joinville, v.24, n.1, p. 1-132, jan./mar. 2019


Política Editorial da Revista Eletrônica de Potência

A revista Eletrônica de Potência é uma publicação com periodicidade trimestral.

Sua Missão principal é a promoção do desenvolvimento científico e tecnológico da Eletrônica de Potência, em vinculação
com os interesses da sociedade brasileira. Os trabalhos publicados na revista devem ser sempre resultados de pesquisas que
demonstrem real contribuição e qualidades técnica e científica.

A revista Eletrônica de Potência é um meio adequado através do qual os membros da SOBRAEP (Sociedade Brasileira de
Eletrônica de Potência) e demais especialistas em Eletrônica de Potência podem publicar suas experiências e atividades de
pesquisas científicas. O Comitê Editorial tem grande interesse na submissão e avaliação de artigos completos nas áreas de
interesse da sociedade. Um artigo é um veículo adequado para a apresentação e divulgação dos trabalhos e pesquisas de rele-
vância para a Eletrônica de Potência, incluindo os avanços no estado da arte, importantes resultados teóricos e experimentais,
e demais informações de relevância tutorial.

Os artigos são submetidos e avaliados de forma totalmente eletrônica, por no mínimo três revisores ad-hoc, através do sistema
ScholarOne Manuscripts™. Os autores devem submeter seus artigos através da seguinte URL:

https://mc04.manuscriptcentral.com/revistaep

Através do sistema ScholarOne Manuscripts™ os autores poderão ainda acompanhar todo o processo de revisão de suas
submissões. Observa-se que os artigos deverão ser submetidos unicamente no formato PDF e deverão estar em conformidade
com as Normas de Publicação da Revista.

A aceitação final do artigo somente ocorrerá se o mesmo estiver plenamente em conformidade com as Normas de Publicação
divulgadas no sistema ScholarOne Manuscripts™, no sítio da SOBRAEP (https://www.sobraep.org.br/revista-normas-de-pu-
blicacao/) e publicadas em todas as edições da revista. Uma lista das principais áreas de interesse da revista Eletrônica de Po-
tência, que devem apresentar interface clara com a área de Eletrônica de Potência, inclui os seguintes tópicos (outros tópicos
de interesse poderão ser avaliados pelo Comitê Editorial):

• Dispositivos Semicondutores de Potência, Componentes Passivos e Magnéticos;


• Conversores CC/CC e Fontes de Alimentação CC;
• Inversores e Retificadores para Fontes de Alimentação e Sistemas de Alimentação Ininterrupta;
• Armazenamento de Energia;
• Máquinas Elétricas e Acionamento de Motores Elétricos;
• Teoria de Controle Aplicada a Sistemas Eletrônicos de Potência;
• Modelagem Assistida por Computador, Análise, Projeto e Síntese de Sistemas Eletrônicos de Potência;
• Aplicação da Eletrônica de Potência na área de Qualidade de Energia (Compensação de Harmônicos e Potência Reativa,
Retificadores com Correção do Fator de Potência, etc.);
• Compatibilidade Eletromagnética e Interferência Eletromagnética em Sistemas Eletrônicos de Potência;
• Eletrônica de Potência Aplicada em Geração, Transmissão e Distribuição de Energia;
• Sistemas de Geração Distribuída e Fontes Alternativas de Energia;
• Aplicações da Eletrônica de Potência nas áreas Automotiva, Aeroespacial, Transportes e em Aparelhos Eletro-eletrônicos;
• Integração, Encapsulamento e Módulos de Componentes Eletroeletrônicos de Potência;
• Aplicações de Controle Digital em Sistemas Eletrônicos de Potência;
• Conversores estáticos aplicados ao acionamento de fontes de luz artificiais;
• Educação em Eletrônica de Potência.

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INFLUÊNCIA DO MÉTODO DE SINCRONISMO NA ESTABILIDADE DE
Influência do Método de Sincronismo
CONVERSORES na Estabilidade
TRIFÁSICOS de ConversoresÀ
CONECTADOS Trifásicos
REDECo-
nectados à Rede
Synchronism Method Influence On Three-Phase Grid-Tied Converters Stability
André Nicolini, Fernanda Carnielutti, Jorge Massing, Humberto Pinheiro
André Nicolini, FernandaFederal
Universidade Carnielutti,
de SantaJorge
MariaMassing, Humberto
- UFSM, Santa Maria – Pinheiro
RS, Brasil
e-mail: andrenicoliniee@gmai.com, fernanda.carnielutti@gmai.com, jorgemassing@gmai.com,
humberto.ctlab.ufsm.br@gmai.com

Resumo – Este artigo realiza a análise da influência do non-linear model was linearized by the small-signal
sistema de sincronismo sobre a estabilidade de conversores method. The interconnection between these two elements
trifásicos conectados à rede elétrica combinando equações is performed in transfer function matrices and represented
de espaço de estado e funções de transferência matriciais. in the block diagram form. The analysis of the stability of
Fundamentado no método das impedâncias, divide-se o the system is given by the use of the Generalized Nyquist
sistema de geração em dois elementos representados por Criterion (GNC). Moreover, the eigenvalues method is
funções de transferência matriciais em eixos síncronos used in the complete state space system to elucidate the
dq. O primeiro representa a admitância equivalente do choice of PLL gains. In order to validate the theoretical
conversor, que é obtido ao considerá-lo conectado à uma analysis, simulations results are presented, showing a good
rede ideal. Neste caso, são considerados as dinâmicas do agreement with the mathematical analysis in the frequency
phase-looked loop (PLL) e do controlador de corrente. domain.
O segundo representa a impedância equivalente da rede.
O modelo não-linear obtido foi, então, linearizado por Keywords – Generalized Nyquist criteria, Linearization,
perturbações de pequenos sinais. A interconexão entre PLL, Stability, Three-phase converter.
os dois elementos é realizada em matrizes função de
transferência e representada na forma de digrama de I. INTRODUÇÃO
blocos. A análise da estabilidade do sistema se dá pela
utilização do critério generalizado de nyquist (GNC). Além Sistemas de conversão de energia eólica e fotovoltaica,
disso, o método dos autovalores é utilizado no sistema bem como os novos sistemas de armazenamento de energias
completo em espaço de estados para elucidar a escolha são, em sua maioria, conectados à rede elétrica através de
dos ganhos do PLL. A fim de verificar a análise teórica, conversores alimentados em tensão e controlados em corrente
resultados de simulação são apresentados, mostrando uma [1], onde um sistema de sincronismo torna possível, por
boa correção com a análise matemática no domínio da exemplo, o controle da potência ativa e reativa entregue à rede
frequência. [2]. Devido à rápida penetração destas fontes de energia como
recurso de geração distribuída, a interação destes conversores
Palavras-chave – Conversor trifásico, Critério com a rede elétrica tem sido tópico de estudo amplamente
generalizado de Nyquist, Estabilidade, Linearização, discutido na literatura. Em redes elétricas com baixa razão de
PLL. curto circuito (short circuit ratio - SCR) a dinâmica do sistema
de sincronismo pode causar impacto negativo na estabilidade
SYNCHRONISM METHOD INFLUENCE ON [3],[4]. A representação destes conversores conectados a redes
THREE-PHASE GRID-TIED CONVERTERS fracas com adição da dinâmica do phase-looked loop(PLL),
STABILITY sistema de sincronismo usualmente utilizado, é geralmente
realizada no domínio dq. Uma vez que os controladores
Abstract – This paper analyzes the influence of the de corrente podem ser implementados nestes mesmos eixos
synchronism system on the stability of three-phase grid- de referência, o PLL pode ser incorporado naturalmente ao
tied converters, combining state space equations and modelo. Entretanto, para sistemas trifásicos desequilibrados,
matrix transfer functions. Based on the impedance os eixos síncronos apresentam uma oscilação periódica, e
method, the generation system was divided into two nesse caso utiliza-se o método de linearização harmônica
elements represented by matrix transfer functions on dq [5]. Neste contexto, diversas análises são realizadas na
synchronous axis. The first represents the equivalent literatura, com o intuito de prever e melhorar a estabilidade
admittance of the converter, which is obtained by dos conversores trifásicos conectados a redes com baixo SCR.
considering it connected to an ideal grid. Here, the Em [6], através do método da impedância, verifica-se
dynamics of the phase-looked loop (PLL) and of the que um inversor conectado à rede permanecerá estável se a
current controller are considered. The second represents relação entre a impedância da rede e a impedância de saída
the grid equivalent impedance. In addition, the resulting do inversor satisfizer o critério de estabilidade de Nyquist.
Em [7], modelos analíticos para impedâncias de seqüência
Artigo submetido em 09/05/2018. Primeira revisão em 26/06/2018. Aceito
positiva e negativa foram propostos para um conversor do tipo
para publicação em 21/11/2018 por recomendação do Editor Marcello fonte de tensão (voltage source converter - VSC) trifásico.
Mezaroba. http://dx.doi.org/10.18618/REP.2019.1.0003 Os modelos incluíram a dinâmica do PLL, controle de

8 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 8-17, jan./mar. 2019


corrente em eixos estacionários abc e em eixos síncronos dq, do modelo do conversor. Além disso, fundamentado no
amortecimento ativo, e atraso de transporte, verificando-se método das impedâncias, o sistema de geração é dividido
através de resultados experimentais os modelos de impedância em dois elementos representados em funções de transferência
e a abordagem geral da análise. matriciais. O primeiro representa a admitância equivalente
A influência do PLL na admitância de saída dos VSCs do conversor, que é obtida ao considerá-lo conectado à uma
monofásicos controlados por corrente com diferentes valores rede ideal, incluindo o PLL e o controlador de corrente. O
de SCR no ponto de conexão comum (point of common segundo representa a impedância equivalente da rede. A
coupling - PCC) foi analisada em [8]. Além disso, realizou interconexão entre os dois elementos é realizada em matrizes
a mesma análise para um PLL integrador generalizado de função de transferência e representada na forma de diagrama
segunda ordem (second order generalized integrator - SOGI). de blocos. A análise da estabilidade do sistema é realizada
Resultados de simulação foram apresentados para validação através da utilização do GNC sobre o produto da admitância
da análise teórica. Verificou-se que o PLL adiciona uma do conversor com a impedância da rede. Assim, poderá inferir-
admitância em paralelo com a admitância de saída do inversor, se sobre a influência do sistema de sincronismo na estabilidade
que pode levar a uma oscilação harmônica não intencional de de conversores conectados à rede e estimar as condições de
baixa ordem quando em rede fraca. estabilidade do sistema. Além disso, através do método
Uma análise de pequenos sinais em eixos dq para um dos autovalores, este artigo propõe diretrizes para a escolha
VSC trifásico conectado à rede sob diferentes estratégias de dos ganhos do PLL de um conversor trifásico conectado à
controle foi apresentada em [3], onde verifica-se a influência uma rede fraca. Para validação, resultados de simulação no
do PLL e do controlador de corrente e potência sobre a domínio do tempo em virtual HIL são comparados com os da
impedância do inversor. Esta análise indica que a parcela análise teórica no domínio da frequência.
direta do eixo d apresenta comportamento incremental de um Este artigo está dividido da seguinte forma: a seção II
resistor negativo devido à dinâmica do PLL e da injeção de descreve a modelagem do sistema de geração em espaço de
corrente. Também mostra que um aumento da largura de estados e em matrizes função de transferência considerando
banda do PLL pode levar o sistema à instabilidade. a malha de controle de corrente e o PLL. Na seção III é
Em [4] foi apresentado um método generalizado para realizada a análise de estabilidade deste sistema. Na Seção
conversão do modelo de impedância MIMO dq, de um IV, são apresentados resultados de simulação para comprovar
VSC trifásico conectado à rede, em um modelo equivalente o desenvolvimento teórico apresentado. Por fim, as conclusões
SISO, considerando-se um controlador de corrente e o PLL. são realizadas na Seção V.
Como resultado, dois tipos de modelos de impedância SISO
foram derivados, um deles considerando uma forte relação e II. MODELAGEM DO SISTEMA
simetria entre os eixos dq (modelo SISO reduzido) e outro
foi baseado no modelo de malha fechada do sistema (modelo Para analisar o impacto do controlador de corrente em
SISO preciso), mostrando que o segundo modelo tem a mesma eixos síncronos dq e do PLL sobre a estabilidade de um
condição de estabilidade marginal que o modelo MIMO. VSC trifásico conectado à rede através de filtro L, conforme
Por outro lado, em [9] foi realizada a análise da estabilidade ilustrado na Figura 1, dois domínios dq serão definidos, que
de um VSC monofásico conectado à rede considerando surgem devido à diferença entre o ângulo verdadeiro da tensão
o sistema de sincronismo e a adição de um controlador do PCC (θr ) e o ângulo de sincronismo (θ pll ) obtido pelo PLL.
feed-forward de tensão. Utilizou-se o método baseado Um deles é definido como domínio dq da rede, e o outro,
na impedância para estimar a estabilidade do sistema, e como domínio dq do controle. O primeiro é síncrono com
melhorar a robustez do controlador feed-forward. Uma análise o ângulo da tensão de background para transformação dos
semelhante é realizada para um sistema trifásico em [10],[11]. eixos estacionários abc para os eixos síncronos dq, enquanto
Em [12] foi apresentada uma abordagem unificadora dos o segundo utiliza o ângulo obtido do PLL através das medidas
modelos de impedância para análise do efeito do PLL, das tensões de linha no PCC. Em regime permanente, o
através da formulação de funções de transferência complexas eixo dq do controle está alinhado com o eixo dq da rede
e vetores espaciais complexos. A equivalência complexa no PCC. Entretanto, perturbações na fonte de tensão CA são
entre os modelos de impedância nos diferentes domínios foi propagadas através do ângulo de saída do PLL, resultando em
revelada, e o efeito de acoplamento de frequência do PLL e uma diferença entre os eixos representada por δ̃ , conforme
sua implicação na estabilidade do sistema foi identificada em mostra a Figura 2. Como o domínio da rede é síncrono com
ambos os domínios. Os estudos de caso baseados no modelo a tensão de background, tem-se um ângulo de carga, ∆δ ,
de impedância foram validados nas simulações e experimentos entre esta tensão e a do PCC. O domínio do controle está
no domínio do tempo. representado pelo sobrescrito ’c’, enquanto o da rede está sem
Neste contexto, este artigo combina as abordagens de sobrescrito.
espaço de estado e funções de transferências matriciais para Feitas estas considerações, o modelo não-linear do
analisar a influência do sistema de sincronismo em VSCs conversor incluindo a malha de controle de corrente e o PLL
conectados à rede elétrica. A modelagem do sistema de será apresentado. A modelagem é desenvolvida diretamente
geração é realizada em eixos síncronos dq dividido em dois em eixos síncronos dq, através da transformação invariante em
domínios, o domínio da rede e o domínio do conversor. tensão e corrente de eixos estacionários abc. A fim de deixar a
Devido ao fato do método de sincronismo ser não-linear, modelagem compacta, as matrizes que representam o modelo
realiza-se a linearização por perturbações de pequenos sinais não-linear serão definidas no apêndice. A notação subescrita
dq das matrizes e vetores do modelo será suprimida, pois toda

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 8-17, jan./mar. 2019 9


Conversor
Trifásico
Rede
Fonte PCC
Primária Rc Lc ic_a Rr Lr
ic_b
Vcc ic_c
vrc vrb vra
Cr
FPB FPB

PWM
ic_af ic_bf
Controle vabf vbcf
Fig. 1. Conversor trifásico conectado à rede através de filtro L.

qr
q q
c em que x1 = [icd , icq ]T é o vetor que contém as correntes
do lado conversor no domínio da rede, u = [ud , uq ]T são as
ações de controle, x2 = [vcrd , vcrq , ird , irq ]T são as tensões dos
capacitores e as correntes da rede, v = [vd , vq ]T contém as
tensões no ponto de conexão e vr = [vrd , vrq ]T são as tensões
dc o de background da rede.
açã

~ Ângu
lo per
turb
d As grandezas medidas, corrente do conversor e tensão do
δ PCC, antes de entrar na malha de controle, passam por um
filtro anti-aliasing, que em dq no domínio da rede pode ser
Δδ Ângulo de carga Síncrono com
representado em espaço de estados por:
dr a tensão de
background

Fig. 2. Eixos no domínio da rede e no domínio do controle. i̇cf = Aif icf + Bif ic
(2)
a modelagem é apresentada nesse sistema de coordenadas. v̇f = Avf vf + Bvf v.
A transformação de eixos síncronos no domínio da rede dq
para dq no domínio do controle é dada por:

A. Modelo Não-Linear vc = T(δ )vf


(3)
Inicialmente, vamos considerar o modelo do conversor, icc = T(δ )icf
modelado em espaço de estados no domínio da rede. Uma
vez que o PLL é não-linear, torna-se interessante inicialmente em que δ = θpll − θr . A matriz transformação T(δ ) é:
realizar a modelagem do sistema em espaço de estados, pois  
este pode descrever tanto sistemas não-lineares como lineares cos(δ ) sin(δ )
T(δ ) = . (4)
[13], e é possível obter o ponto de equilíbrio associado a um − sin(δ ) cos(δ )
sistema trifásico equilibrado. Este modelo está dividido em
Ainda, considerando-se a utilização do PLL em eixos
duas partes. A primeira representa o modelo do conversor
síncronos de referência (synchronous reference frame - SRF)
conectado a uma rede forte, e a segunda, representa o modelo
com ganho proporcional kp_pll e ganho integral ki_pll , o seu
da rede, em que o vetor de corrente do conversor ic e o vetor
comportamento dinâmico pode ser representado por:
de tensão v fazem o acoplamento entre elas. Tem-se também
a restrição de que a tensão no ponto de conexão é igual a c = vc
ẋpll q
tensão sobre o capacitor modelado da rede, ou seja, v = vcr . (5)
c +k
δ̇ = ki_pll xpll c
Assim, pode-se representar, em espaço de estados, o modelo p_pll vq + ωref − ωr
do conversor com filtro L conectado à rede de indutância Lr e
capacitância Cr , como: em que, vcq é a tensão de quadratura no ponto de conexão, xpll
é o estado do integrador do PI do PLL, ωref é a frequência de
ẋ1 = A1 x1 + B1 u + F1 v referência do PLL e ωr é a frequência da rede no PCC.
ic = x 1 Finalmente, o controlador de corrente proporcional-integral
(1) (PI) com ganhos kp e ki pode ser expresso por:
ẋ2 = A2 x2 + B2 ic + F2 vr
v = C 2 x2

10 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 8-17, jan./mar. 2019


vr

F1 Modelo
F2 Modelo
Conversor Rede
x1 x2 v
B1 ∫ B2 ∫ C2

A1 A2
Aif Avf
Controle corrente ic
ref Filtro
PLL
vqc
Filtro

ki_pll ∫ T(δ) Bvf


vf ∫
[0 1]
u uc ki ∫ T(δ) ∫ Bif δ

T (δ)
-1
i c
c
icf kp_pll
kp

Domínio do controle
Fig. 3. Representação em diagramas de blocos do conversor trifásico conectado à rede, incluindo o controle de corrente e o PLL.

podem ser obtidas solucionando (1)-(7), considerando que as


ẋcci = icref − icc derivadas são nulas.
(6)
uc = ki xcci + kp (icref − icc ), Assim, para linearizar a mudança entre os domínios em
torno do ponto de equilíbrio encontrado pode-se substituir (8)
onde o vetor de controle uc deve ser transformado para o nas transformações, ou seja:
domínio da rede, isto é:
 
u = T(δ )−1 uc . (7) cos(∆δ + δ̃ ) sin(∆δ + δ̃ )
T(∆δ + δ̃ ) =
Para facilitar o entendimento, o modelo não-linear de (1)-  + δ̃ ) cos(∆δ
− sin(∆δ  + δ̃ )
(11)
(7) foi representado em diagrama de bloco na Figura 3. 1 δ̃
≈ T(∆δ )
−δ̃ 1

B. Linearização  
As equações dinâmicas de (1)-(7) descrevem o cos(∆δ + δ̃ ) − sin(∆δ + δ̃ )
T−1 (∆δ + δ̃ ) =
comportamento do conversor conectado à rede com sin(∆δ + δ̃ ) cos(∆δ + δ̃ )
controlador em eixos síncronos e um PLL. A não-linearidade
 (12)
1 −δ̃
presente nestas equações está nas transformações em (3) e ≈ T−1 (∆δ )
δ̃ 1 .
(7). Visando obter um modelo linear, estes vetores serão
decompostos em componentes de regime permanente, CC, e Substituindo (9) e (11) em (3), e desprezando os termos de
uma componente de perturbação, ou seja: segunda ordem, tem-se:
 c   
δ = ∆δ + δ̃ (8) Vd Vdf
= T(∆δ )
Vqc Vqf
     c    (13)
icd Icd + ĩcd ṽd Vqf δ̃ + ṽdf
ic = = = T(∆δ )
icq Icq + ĩcq ṽcq −Vdf δ̃ + ṽqf
   
iccd c + ĩc
Icd e    
icc = = cd c
Icd Icdf
iccq c + ĩc
Icq cq c = T(∆δ )
    (9) Icq Icqf
vd Vd + ṽd     (14)
v= = ĩccd Icqf δ̃ + ĩcdf
vq Vq + ṽq = T(∆δ )
    ĩccq −Icdf δ̃ + ĩcqf
vcd Vdc + ṽcd .
vc = = De forma similar, substituindo (10) e (12) em (7), tem-se:
vcq Vqc + ṽcq
       c 
ud Ud + ũd Ud Ud
u= = = T−1 (∆δ )
uq Uq + ũq Uq Uqc
    (10)     (15)
ucd Udc + ũcd ũd −U c δ̃ + ũc
uc = = = T−1 (∆δ ) q d
ucq Uqc + ũcq . ũq Udc δ̃ + ũcq
.
As grandezas de regime permanente de (8), (9) e (10)

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 8-17, jan./mar. 2019 11


120
idc ddc
idc dd
c

0,44
110
ωpll
0,4 400
100 ωpll

90 0,36
380
5
iqc dqc
0,06 c
iqc dq
0,04 360
0 0,004 0,008 0,012
0
0,02

-5 0
0 0,004 0,008 0,012 0 0,004 0,008 0,012

Fig. 4. Comparação da resposta no domínio do tempo do modelo com PWM e modelo médio linearizado.

O comportamento dinâmico para pequenas perturbações como mostra a Figura 5.


em torno de um ponto de equilíbrio do conversor conectado à
rede com controle de corrente em eixos síncronos no domínio ĩc = Gc ĩcref + Yc ṽ (26)
da rede, pode ser expresso por:
onde:
x̃˙ 1 = A1 x̃1 + B1 ũ + F1 ṽ Gc = Cmf (sI − Amf )−1 Bmf (27)
(16)
ĩc = x̃1 Yc = Cmf (sI − Amf )−1 Fmf . (28)

˙ĩ = A ĩ + B ĩ Representar o modelo por matrizes função de transferência


cf if cf if c (17) possibilita utilizar as virtudes do método baseado nas
ṽ˙ f = Avf ṽf + Bvf ṽ impedâncias, como por exemplo facilitar a troca do modelo
x̃˙ 2 = A2 x̃2 + B2 ĩ + F2 ṽr da rede ou do conversor, pois se necessário é possível mudar
(18) apenas uma das impedâncias do modelo [5]. Além disso,
ṽ = C2 x̃2 sistemas mais complexos podem ser representados da mesma
     
ṽcd Vqf ṽdf forma, agrupando-se as fontes de entrada em um subsitema e
= T(∆δ ) δ̃ + (19) a rede/carga em outro [14].
ṽcq −Vdf ṽqf
      A (18), que representa o modelo da rede, não foi levada
ĩcd Iqf ĩdf em consideração tanto em (24) como em (26), e por isso elas
= T(∆δ ) δ̃ + (20)
ĩcq −Idf ĩqf representam a operação do conversor conectado a uma rede
forte, que inclui o controlador de corrente e a ação do PLL.
x̃˙pll
c = ṽc
q Visando estender a análise considerando-se uma rede fraca,
(21)
δ̃˙ = ki_pll x̃pll
c +k c
p_pll ṽq
vamos representar (18) também no domínio da frequência, ou
seja:
c
x̃˙ ci = ĩcref − ĩcc ṽ = Zr ĩc + Gr ṽr (29)
(22)
ũc = Ki x̃cci + Kp (ĩcref − ĩcc ) onde:
     
ũd −Uqc ũcd Zr = C2 (sI − A2 )−1 B2 (30)
= T−1 (∆δ ) δ̃ +
ũcq
(23)
ũq Udc −1
. Gr = C2 (sI − A2 ) F2 . (31)
A Figura 4 mostra a resposta do modelo não-linear com
Incluindo (29) na representação por diagrama de blocos, o
PWM e o modelo médio linearizado, onde percebe-se uma
sistema passa a ser representado pela Figura 6, onde levam-se
boa correspondência entre ambos, validando o modelo linear
em consideração os parâmetros da rede.
obtido através do método de perturbação de pequenos sinais.
Visando representar o conversor trifásico com filtro L III. ANÁLISE DA ESTABILIDADE
conectado à uma rede forte e em malha fechada por equações
de espaço de estado, combinam-se as equações (16), (17), Para a análise da estabilidade são utilizados os métodos
(20)-(23), onde as entradas do sistema passam a ser a corrente baseados nas impedâncias e nos autovalores. O primeiro
de referência e a tensão da rede no ponto de conexão, e como é utilizado por permitir analisar a estabilidade do sistema
saída, o vetor de corrente do lado CA do conversor. Assim, diretamente através de medidas de campo [15],[16] e tem sido
tem-se: amplamente utilizado na literatura [3], [4], [6]–[12]. O método
x̃˙ mf = Amf x̃mf + Bmf ĩcref + Fmf ṽ baseado nos autovalores é utilizado de forma complementar
(24)
y = Cmf x̃mf para elucidar a escolha dos ganhos do PLL.
onde as matrizes Amf , Bmf , Fmf e Cmf estão definidas em (25). Para verificar a estabilidade do conversor conectado à
Estas equações em espaço de estado podem ser uma rede fraca pelo método das impedâncias, as seguintes
representadas de forma equivalente por matrizes função hipóteses são utilizadas:
de transferência, conforme (26), ou em diagrama de blocos, • A rede vista do ponto de conexão é estável sem a
presença do conversor;

12 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 8-17, jan./mar. 2019


 
A1 −k p B1 02x2 02x1 B1 T−1 (∆δ )(Uc − k p T(∆δ )Ic f ) ki B1 T−1 (∆δ )
 Bi f Ai f 02x2 02x1 02x1 02x2 
 
02x2 02x2 Av f 02x1 02x1 02x2 
Am f 
= 

01x2 01x2 [0 1]T(∆δ ) 0 [0 1]T(∆δ )V f 01x2 
01x2 01x2 k p_pll [0 1]T(∆δ ) ki_pll k p_pll [0 1]T(∆δ )V f 01x2 
02x2 −T(∆δ ) 02x2 02x1 −T(∆δ )Ic f 02x2
      (25)
k p B1 T−1 (∆δ ) F1 I2x2
 02x2   02x2   02x2 
     
 02x2   Bv f   02x2 
Bm f =

 Fm f = 
  01x2 
 Cm f = 


 01x2     01x2 

 01x2   01x2   01x2 
I2x2 02x2 02x2 .

~c ~
iref ic TABELA I
Parâmetros do Sistema Analisado
Gc
Símb. Parâmetro Valor
Pc Potência conversor 100 kW
v
~
-Yc Vr
fr
Tensão de linha da rede
Frequência da rede
380 V
60 Hz
Fig. 5. Representação em diagramas de blocos do conversor trifásico Vcc Tensão barramento CC 800 V
conectado a uma rede forte. fc Frequência de comutação 10.08 kHz
Lc Indutância do conversor 0.5 mH
Rc Resistência parasita 0,1 Ω
v~ r Lr Indutância da rede 0 - 4 mH
Rr Resistência parasita 0,1 Ω
Cr Capacitância rede 5 uF
Gr kp Ganho prop. corrente 0,005
~c ~
iref ic v~
ki
ϕ
Ganho int. corrente 0,15
Gc Zr Frequência de corte filtro a.a. 31415 rad/s

• C1: SCR=0,95 p.u., Irefd = 100 A, kp_pll = 3, 1;


C2: SCR=3,7 p.u., Irefd = 100 A, kp_pll = 13, 9;
-Yc

• C3: SCR=3,7 p.u. , Irefd = 150 A, kp_pll = 8, 3;
Fig. 6. Representação em diagramas de blocos do conversor trifásico
conectado a uma rede fraca. Os lugares característicos dos autovalores para os 3 casos
(C1,C2,C3) estão mostrados nas Figuras 7.a, 7.b e 7.c,
• O conversor é estável, se conectado diretamente à uma respectivamente. Para se realizar uma comparação entre eles,
fonte de tensão ideal. foram escolhidos pontos próximos ao limite de instabilidade
Por se tratar de um sistema MIMO com realimentação (ponto -1+j0), onde um aumento de um décimo no ganho
negativa e return ratio igual a −Yc Zr , a estabilidade da de kp_PLL tornará o sistema instável. Ao analisar as Figuras
conexão do conversor com uma rede fraca pode ser investigada 7.a e 7.b, verifica-se que o ganho do PLL possui maior
utilizando o critério generalizado de Nyquist. Este método é influência em redes fracas, sendo necessário diminuir a sua
detalhado por [17] da seguinte maneira: Se uma dada função banda passante para que o sistema mantenha-se estável nas
de malha aberta Gma (s) tem Po polos (Smith-McMillan) mesmas condições do conversor trifásico, mas para um menor
instáveis, então o sistema malha fechada Gmf (s) com return SCR no ponto de conexão. Agora, comparando-se as Figuras
ratio −kGma (s) é estável se, e somente se, os lugares 7.b e 7.c verifica-se que para uma maior corrente de referência
característicos dos autovalores de kGma (s) traçados em de geração, e com o mesmo SCR, o ganho do PLL também
um mesmo gráfico circulam o ponto −1 + j0 Po vezes no deve ser reduzido para que a conexão do conversor com a
sentido anti-horário, assumindo que não haja modos instáveis rede mantenha-se estável. Neste caso, os parâmetros do
internos. Assim, deve-se encontrar o número Po de polos de PLL influenciam diretamente na estabilidade dos conversores
Yc Zr para os parâmetros do sistema considerado, e traçar os conectados à rede, e devem ser bem projetados para que não
lugares característicos de seus autovalores. tornem o sistema instável em diferentes condições do ponto de
Visando analisar a influência do PLL na estabilidade da conexão.
conexão do conversor em rede fraca, os três casos enumerados Visando complementar a análise realizada pelo método das
abaixo foram avaliados, utilizando os parâmetros do conversor impedâncias e dar diretrizes para a escolha dos ganhos do PLL,
mostrados na Tabela I. a estabilidade do conversor será verificada pelo método dos

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 8-17, jan./mar. 2019 13


Im autovalores de (32), fazendo:
ω>0 Plano λ(s)
1.5 kp_pll=3,1
Lr=4 mH |sI − Asc | = 0. (33)
ω>0 Iref_d=100 A
1
λ1(s) que são as raízes características do sistema completo em malha
λ2(s)
0.5
fechada.
A partir de (33), traçou-se as curvas de estabilidade
Re mostradas nas Figuras 8 e 9, onde a condição de estabilidade
-1.5 -1 1 1.5 é que não se tenha raízes características de malha fechada
-0.5 no semi-plano direito. Nos eixos estão os ganhos kp_pll
e ki_pll , e as diferentes curvas são traçadas variando-se os
ω<0 -1 valores de SCR e a corrente de referência no eixo d (Irefd ),
respectivamente. A região interna das curvas é onde o
-1.5 conversor opera normalmente, enquanto a região externa é
ω<0 onde ele se torna instável. Como mencionado anteriormente,
(a) Caso C1
percebe-se que o SCR e a corrente de referência Irefd tem
grande influência na estabilidade do conversor. Além disso,
Im é possível obter-se as diretrizes para a escolha dos ganhos
Plano λ(s)
1.5 kp_pll=13,9 do PLL. Percebe-se que quando o SCR da rede diminui, os
Lr=1 mH ganhos do PLL também devem ser diminuídos. O mesmo deve
Iref_d=100 A
ω>0 1 ω>0 ser feito ao aumentar-se a corrente de referência do conversor.
λ1(s)
λ2(s) Assim, os ganhos do PLL devem ser projetados para a máxima
0.5 corrente que o inversor irá processar, e para o menor SCR em
Re que este irá operar. De modo geral, pode-se notar que, ao
-1.5 -1 1 1.5 operar em redes fracas, o ganho proporcional fica restrito a
algumas unidades e o ganho integral a algumas dezenas.
-0.5
ki_pll
ω<0 -1 5000
ω<0
-1.5 4000
SCR=3,7
Estável Instável
3000
(b) Caso C2
Im 2000
Plano λ(s) SCR=2,5
1.5 kp_pll=8,3
1000 1,9
Lr=1 mH
ω>0 ω>0 Iref_d=150 A
1 0,95
λ1(s) 0
λ2(s) 0 2 4 6 8 10 12 14
kp_pll
0.5
Fig. 8. Relação entre os ganhos do PLL e o SCR da rede com a
Re estabilidade do conversor, mantendo Ire f d = 150 A.
-1.5 -1 1 1.5

-0.5 ki_pll
5000
ω<0 -1
ω<0 Irefd=100A
4000
-1.5 Estável Instável

3000 Irefd=150A
(c) Caso C3
2000
Fig. 7. Lugar característico dos autovalores de Yc Zr . Irefd=214A

1000
autovalores. Neste caso, combinam-se os modelos em espaço
de estados da rede e do conversor, mostrados em (18) e (24),
0
para se obter a representação do sistema completo, ou seja, 0 2 4 6 8 10
kp_pll 12 14

Fig. 9. Relação entre os ganhos do PLL e a corrente de referência


x̃˙ sc = Asc x̃sc + Bsc ĩcref + Fsc ṽr . (32) Irefd com a estabilidade do conversor, mantendo SCR=3,7 p.u.
Assim, a estabilidade do sistema pode ser obtida através dos
Para validar a predição da estabilidade do sistema
considerando a dinâmica do PLL e do controlador de corrente,

14 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 8-17, jan./mar. 2019


Estável Instável
bem como confirmar as conclusões a partir do método das kp_pll=3,1 kp_pll=3,2
impedâncias e do método dos autovalores, na próxima seção
serão mostrados resultados de simulação no domínio do tempo 200
obtidos através do virtual HIL. ic_a ic_b ic_c
100

0 (i)
IV. RESULTADOS EM VIRTUAL HIL
-100
Esta seção visa validar a análise da estabilidade do
-200
conversor trifásico conectado à uma rede fraca, considerando
a dinâmica do PLL e do controlador de corrente. Os vab vbc
500
resultados de simulação no domínio do tempo são obtidos no
virtual Typhoon HIL, onde a malha de controle e PLL foram
implementados em um bloco de linguagem C. Os parâmetros 0 (ii)
do conversor e da rede são os mesmos apresentados na Tabela
I. -500
Para realizar a comparação entre os resultados teóricos e 0 0,1 0,2 0,3 0,4
de simulação, os mesmos 3 casos anteriores foram utilizados, Tempo (s)
cujos resultados estão ilustrados na Figura 10. Entretanto, (a) Caso C1
em cada caso, o ganho do PLL foi variado em torno do Estável Instável
valor crítico de estabilidade obtido teoricamente. No caso C1, kp_pll=13,6 kp_pll=14
modificou-se o ganho kp_PLL de 3,1 para 3,2. No segundo (C2),
200
os ganhos de kp_PLL foram variados de 13,6 para 14. No último ic_a ic_b ic_c
caso (C3), variou-se kp_pll de 8,2 para 8,4. Nos três casos, 100
o sistema é estável para o primeiro ganho, e instável para o
0 (i)
segundo.
Estes resultados mostram uma boa correlação com os -100
resultados teóricos, visto que a região de instabilidade prevista
pela análise teórica está muito próxima daquela prevista -200
pelos resultados de simulação no domínio do tempo. Desta vab vbc
maneira, percebe-se que o ganho do PLL tem influência direta 500
na estabilidade do sistema. Quanto mais fraca é a rede
elétrica (menor SCR), menor deve ser o ganho do PLL para 0 (ii)
que o sistema seja estável. Os ganhos do PLL devem ser
projetados para a corrente nominal do sistema, pois a corrente -500
de referência também tem influência negativa na estabilidade.
0 0,1 0,2 0,3 0,4
Tempo (s)
V. CONCLUSÕES (b) Caso C2
Estável Instável
kp_pll=8,2 kp_pll=8,4
Este artigo realizou a análise da influência do PLL sobre
a estabilidade de VSCs trifásicos conectados à rede elétrica. 200 ic_a ic_b ic_c
Representando o sistema em equações de espaço em eixos
síncronos dq com a tensão de background e baseado no 100
método das impedâncias, dividiu-se o modelo do sistema em 0 (i)
duas partes: primeiro, modelou-se o conversor conectado à
uma rede ideal e, depois, modelou-se a rede elétrica. Devido -100
ao fato do sistema de sincronismo ser não-linear, realizou-se a -200
linearização por pequenos sinais do sistema. A interconexão
entre os dois modelos foi realizada em matrizes função de vab vbc
500
transferência e representada na forma de digrama de blocos.
A análise do sistema através do GNC sobre o modelo obtido
0 (ii)
em matrizes função de transferência foi capaz de prever
a influência do sistema de sincronismo na estabilidade de
conversores conectados à rede. Além disso, através do -500
método do autovalores, propôs-se diretrizes para projetar os 0 0,1 0,2 0,3 0,4
ganhos do PLL. Resultados de simulação no domínio do Tempo (s)
tempo foram obtidos, através de virtual HIL, apresentando (c) Caso C3
uma boa correlação com a análise matemática no domínio da Fig. 10. Simulação em HIL de um conversor trifásico com filtro L
frequência. conectado à rede fraca. Na parte superior (i) as três correntes do
inversor e na parte inferior (ii) as duas tensões de linha no PCC.
Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 8-17, jan./mar. 2019 15
AGRADECIMENTOS [4] C. Zhang, X. Cai, A. Rygg, M. Molinas, “Sequence
Domain SISO Equivalent Models of a Grid-tied
O presente trabalho foi realizado com apoio da Voltage Source Converter System for Small-Signal
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Stability Analysis”, IEEE Transactions on Energy
Superior - Brasil (CAPES/PROEX) - Código de Conversion, vol. PP, no. 99, pp. 1–1, 2017, doi:
Financiamento 001 e com o apoio do INCTGD e órgãos 10.1109/TEC.2017.2766217.
financiadores (CNPq processo 465640/2014-1, CAPES [5] J. Sun, “Small-Signal Methods for AC Distributed
processo no. 23038.000776/2017-54 e FAPERGS 17/2551- Power Systems 2013;A Review”, IEEE Transactions
0000517-1). on Power Electronics, vol. 24, no. 11, pp. 2545–2554,
Nov 2009.
APÊNDICE
[6] J. Sun, “Impedance-Based Stability Criterion for Grid-
Para melhor entendimento, aqui, estão definidas as matrizes Connected Inverters”, IEEE Transactions on Power
utilizadas no modelo não-linear do sistema. Electronics, vol. 26, no. 11, pp. 3075–3078, Nov 2011,
As matrizes de estados, de entradas e de saídas do modelo doi:10.1109/TPEL.2011.2136439.
do conversor e da rede mostradas em (1) são definidas como: [7] M. Céspedes, J. Sun, “Modeling and mitigation of
  harmonic resonance between wind turbines and the
− RLcc ω grid”, in 2011 IEEE Energy Conversion Congress
A1 = and Exposition, pp. 2109–2116, Sept 2011, doi:
ω − RLcc
    (34) 10.1109/ECCE.2011.6064047.
1 0 1 0 [8] C. Zhang, X. Wang, F. Blaabjerg, “Analysis of
B1 = VLccc F1 = − L1c
0 1 0 1 phase-locked loop influence on the stability of single-
  phase grid-connected inverter”, in 2015 IEEE 6th
1 
0 ω − C1r 0 0 International Symposium on Power Electronics for
Cr
−ω 0 0 1
− Cr  0 1  Distributed Generation Systems (PEDG), pp. 1–8,

A2 =  1 Rr  B2 =  C 
 0 0r  June 2015, doi:10.1109/PEDG.2015.7223089.
 Lr 0 − Lr ω 
0 1
−ω − RLrr 0 0 [9] J. Wang, J. Yao, H. Hu, Y. Xing, X. He, K. Sun,
Lr
  (35) “Impedance-based stability analysis of single-
0 0 phase inverter connected to weak grid with voltage
 
 0 0  1 0 feed-forward control”, in 2016 IEEE Applied

F 2 = − 1 
Lr 0  C2 = 0 1 Power Electronics Conference and Exposition
.
0 − L1r (APEC), pp. 2182–2186, March 2016, doi:
10.1109/APEC.2016.7468169.
As matrizes de estados e entrada do modelo dos filtros anti-
aliasing são: [10] X. Zhang, X. Danni, F. Zhichao, G. Wang, D. Xu, “An
Improved Feedforward Control Method Considering
 
ϕ −ω PLL Dynamics to Improve Weak Grid Stability
Aif = Avf = − of Grid-Connected Inverters”, IEEE Transactions
ω ϕ
  (36) on Industry Applications, pp. 1–1, 2018, doi:
ϕ 0 10.1109/TIA.2018.2811718.
Bif = Bvf =
0 ϕ [11] Y. Yang, X. Du, G. Wang, X. Zou, P. Sun, H. M. Tai,
onde ϕ é a sua frequência de corte em rad/s. Y. Ji, “A q-axis voltage feedforward control method to
improve the stability of VSI in a weak grid”, in IECON
REFERÊNCIAS 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial
Electronics Society, pp. 7897–7902, Oct 2017, doi:
[1] F. Blaabjerg, R. Teodorescu, M. Liserre, A. V. Timbus, 10.1109/IECON.2017.8217384.
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vol. 53, no. 5, pp. 1398–1409, Oct 2006, doi: vol. 33, no. 2, pp. 1775–1787, Feb 2018, doi:
10.1109/TIE.2006.881997. 10.1109/TPEL.2017.2684906.
[2] S.-K. Chung, “A phase tracking system for three [13] K. Ogata, Modern Control Engineering, 4th ed.,
phase utility interface inverters”, IEEE Transactions on Prentice Hall PTR, Upper Saddle River, NJ, USA,
Power Electronics, vol. 15, no. 3, pp. 431–438, May 2001.
2000, doi:10.1109/63.844502. [14] X. Feng, J. Liu, F. C. Lee, “Impedance specifications
[3] B. Wen, D. Boroyevich, R. Burgos, P. Mattavelli, for stable DC distributed power systems”, IEEE
Z. Shen, “Analysis of D-Q Small-Signal Impedance Transactions on Power Electronics, vol. 17, no. 2, pp.
of Grid-Tied Inverters”, IEEE Transactions on Power 157–162, Mar 2002, doi:10.1109/63.988825.
Electronics, vol. 31, no. 1, pp. 675–687, Jan 2016, doi: [15] M. Amin, M. Molinas, “Small-Signal Stability
10.1109/TPEL.2015.2398192. Assessment of Power Electronics Based Power

16 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 8-17, jan./mar. 2019


Systems: A Discussion of Impedance- and Eigenvalue- onde lecionou a disciplina de eletrônica de potência. Desde
Based Methods”, IEEE Transactions on Industry 1991, ele está na UFSM. Suas áreas de interesse incluem
Applications, vol. 53, no. 5, pp. 5014–5030, Sept 2017, modulação e controle de conversores estáticos e acionamentos
doi:10.1109/TIA.2017.2712692. para sistemas de conversão eólica. Dr. Humberto Pinheiro é
[16] T. Roinila, T. Messo, E. Santi, “MIMO-Identification membro das IEEE Industrial Electronics e Power Electronics
Techniques for Rapid Impedance-Based Stability Societies.
Assessment of Three-Phase Systems in DQ
Domain”, IEEE Transactions on Power Electronics,
vol. 33, no. 5, pp. 4015–4022, May 2018, doi:
10.1109/TPEL.2017.2714581.
[17] J. M. Maciejowski, Multivariable Feedback Design,
Addison-Wesley, 1989.

DADOS BIOGRÁFICOS

André Miguel Nicolini nascido em 28/05/1989 em Venâncio


Aires, RS, é engenheiro eletricista (2015) pela Universidade
Federal de Santa Maria, onde também recebeu o título de
mestre em 2017. Atualmente é doutorando do programa
de pós-graduação da UFSM. Suas áreas de interesse são:
eletrônica de potência, qualidade do processamento da energia
elétrica, modulação para conversores estáticos, energias
renováveis. É membro da SOBRAEP e da IEEE.
Fernanda de Morais Carnielutti nasceu em Santa Maria,
RS, Brasil, em 1987. Recebeu os títulos de Engenheira
Eletricista (2010), Mestre (2012) e Doutora (2015) em
Engenharia Elétrica pela Universidade Federal de Santa Maria
(UFSM), Santa Maria, Brasil. Trabalha no Grupo de
Eletrônica de Potência e Controle (GEPOC) na UFSM desde
2005 e é professora na UFSM desde 2016. Seus interesses
de pesquisa incluem modulação e controle de conversores
multiníveis, controle aplicado à eletrônica de potência e
eletrônica de potência para energias renováveis.
Jorge Rodrigo Massing recebeu os títulos de Engenheiro
Eletricista, Mestre e Doutor pela Universidade Federal de
Santa Maria (UFSM), Santa Maria, Brasil, nos anos de
2006, 2008 e 2013, respectivamente. Ele atualmente é
Professor Adjunto do Departamento de Eletromecânica e
Sistemas de Potência da UFSM. Ele desenvolve pesquisa junto
ao Grupo de Eletrônica de Potência e Controle (GEPOC).
Suas áreas de interesse na pesquisa são: modelagem e
controle de conversores estáticos, aplicação de técnicas
de controle digital em eletrônica de potência, controle e
estabilidade de conversores conectatos à rede para aplicação
em energias renováveis e geração distribuída e plataformas
de simulação de conversores em tempo real. Ele é membro
da IEEE, participando das seguintes sociedades: IEEE Power
Electornics Society (PELS), IEEE Power & Energy Society
(PES), IEEE Industrial Electronics Society (IES) e IEEE
Industry Applications Society (IAS).
Humberto Pinheiro é engenheiro eletricista pela
Universidade Federal Santa Maria (UFSM), Santa Maria,
Brasil, em 1983, mestre em engenharia pela Universidade
Federal de Santa Catarina, Florianópolis, Brasil, em 1987 e
graduado Ph.D. pela Concordia University, Montreal, Canadá,
em 1999. De 1987 a 1999, ele foi engenheiro pesquisador
de uma companhia brasileira de UPS e também foi professor
na Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul,

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 8-17, jan./mar. 2019 17


ESTUDO DA CONTROLABILIDADE DO CONVERSOR DUAL-ACTIVE BRIDGE
EM ESTRUTURAS DE CONVERSORES EM CASCATA

Tadeu Vargas1,2, Samuel S. Queiroz3, Guilherme S. da Silva4, Cassiano Rech1


1
Universidade Federal de Santa Maria (UFSM), Grupo de Eletrônica de Potência e Controle (GEPOC), Santa Maria – RS, Brasil
2
Universidade
Estudo daRegional Integrada dodo
Controlabilidade Alto Uruguai e das
Conversor Missões (URI),
Dual-Active Frederico
Bridge Westphalende
em Estruturas – RS,
Con-Brasil
3
Universidade Federal do Ceará (UFC), Fortaleza – CE, Brasil
4 versores em Cascata
Universidade Federal do Pampa (UNIPAMPA), Centro de Tecnologia de Alegrete (CTA), Alegrete – RS, Brasil
Controllability Study of
e-mail: eng.tadeuvargas@gmail.com, Dual-Active Bridge Converter
samuelsqueiroz100@gmail.com, in Cascaded Converter
guilhermesds@gmail.com, Structu-
rech.cassiano@gmail.com
res
Tadeu Vargas, Samuel S. Queiroz, Guilherme S. da Silva, Cassiano Rech
Resumo – Este trabalho avalia a controlabilidade do output of the power module (dc-ac converter output). An
conversor Dual-Active Bridge (DAB), sob perturbações equivalent closed-loop DAB model is presented to
de carga, considerando que este conversor compõe um represent the dc voltage sag behavior for constant power
sistema com conversores em cascata. Mais load disturbances. Some restrictions of the control design
especificamente, este artigo analisa o sistema de controle are defined to achieve a stable and controllable system
de um módulo de potência composto por um conversor and to obtain a safe operating region. Experimental
CC-CC DAB conectado em série com um conversor CC- results are included for validating the proposed
CA em ponte completa monofásico. A análise envolve o theoretical analysis.
estudo da estabilidade através do critério das
impedâncias para conversores em cascata e da Keywords – Cascaded Converters, Controllability,
controlabilidade do conversor DAB através da sua Dual-Active Bridge Converter, Stability.
capacidade de transferência de potência sob a ocorrência
de um afundamento de tensão do barramento CC, NOMENCLATURA
produzido por uma variação de carga na saída do módulo
de potência (saída do conversor CC-CA). Um modelo  Ângulo de defasagem do DAB
equivalente em malha fechada do conversor DAB é n Ângulo nominal de defasagem do DAB
apresentado, que representa o comportamento do Co Capacitor do barramento CC
afundamento de tensão CC para perturbações de carga fc Frequência de cruzamento de ganho do PI
com potência constante. Algumas restrições do projeto de fz_PI Frequência do zero do controlador PI
controle são definidas para obter um sistema estável e io Corrente de carga
controlável, e obter uma região de operação segura. i Corrente de saída do conversor DAB
Resultados experimentais são incluídos para validar a Kp Ganho proporcional do controlador PI
análise teórica proposta. ma Índice de modulação de amplitude
Ns Relação de espiras do transformador
Palavras-Chave – Controlabilidade, Conversor Dual- Po, po Potência de saída do conversor DAB
Active Bridge, Conversores em Cascata, Estabilidade. Vdist Distúrbio de saída

Vi, vi Tensão CC de entrada do DAB
CONTROLLABILITY STUDY OF DUAL- Vo, vo Tensão do barramento CC
ACTIVE BRIDGE CONVERTER IN Vo_min Tensão de saída mínima CC
CASCADED CONVERTER STRUCTURES v Variável auxiliar
XL Reatância indutiva do DAB
Abstract – This paper evaluates the controllability of Zi_in(s) Impedância de entrada do conversor CC-CA
the Dual-Active Bridge (DAB) converter under load Zo_d(s) Impedância de saída do conversor DAB
disturbances, considering that it composes a system with Gvoio(s) Planta da tensão de saída pela corrente de carga
cascaded power converters. More specifically, this paper Gvov(s) Planta da tensão de saída pela variável auxiliar
analyzes the control system of a power module composed Cvov(s) Controlador de tensão CC pela variável auxiliar
of a dc-dc Dual-Active Bridge converter connected in Cvo(s) Controlador de tensão CC pelo ângulo
series with a single-phase full-bridge dc-ac converter. The
analysis involves the study of the stability through the I. INTRODUÇÃO
impedance criterion of the cascaded converters and the
controllability of the DAB converter through its power A estrutura composta pelo conversor CC-CC dual-active
transfer capability under the occurrence of a dc bus bridge (DAB) conectado a um conversor CC-CA monofásico
voltage sag, produced by a sudden load change at the em ponte completa, como mostrado na Figura 1, tem sido
aplicada em muitos sistemas de processamento de energia.
Sua capacidade de controle e funcionalidade torna esta

Artigo submetido em 09/05/2018. Primeira revisão em 08/08/2018. Aceito
estrutura atrativa para algumas aplicações, tais como
para publicação em 21/11/2018 por recomendação do Editor Marcello transformadores de estado sólido (SST) e interface de banco
Mezaroba. http://dx.doi.org/10.18618/REP.2019.1.0012

18 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 18-26, jan./mar. 2019


Fig. 2. Diagrama de blocos da malha de controle de tensão do DAB.

Fig. 1. Módulo de potência composto por conversor CC-CC (DAB) muito baixo na frequência de ondulação pode ser utilizado,
e conversor CC-CA monofásico. tal como o filtro notch [10], reduzindo a ondulação na ação
de controle e permitindo o aumento da banda passante.
de baterias [1], [2]. Escalabilidade para alcançar altos níveis de Porém, essa abordagem não é considerada, pois o projeto de
potência e tensão, fluxo de potência bidirecional controlável, controle é realizado de forma individual e normalmente o
estrutura modular e a capacidade para integrar fontes de compensador Proporcional-Integral (PI) é empregado para o
energia renovável, dispositivos de armazenamento de energia e conversor DAB.
rede elétrica são algumas das potenciais funcionalidades que Portanto, este artigo amplia a análise de controle do
podem ser alcançadas com esta estrutura. módulo de potência composto por um conversor CC-CC
Em sistemas com múltiplos conversores, o projeto de DAB e um conversor CC-CA monofásico em ponte
controle é geralmente desenvolvido para cada estágio de completa, considerando tanto a análise de estabilidade,
conversão de energia. Mesmo que cada estágio individual baseada no critério das impedâncias, quanto a análise da
seja bem projetado e estável em operação isolada, todo o controlabilidade, de acordo com a capacidade de
sistema pode apresentar um desempenho inaceitável. As transferência de potência e regulação de tensão do
interações entre os conversores em cascata podem degradar o barramento CC secundário sob diferentes condições de
desempenho de todo o sistema ou ainda torná-lo instável. operação e variações de carga. Além disso, este trabalho
Sabe-se que a partir da análise das impedâncias em malha inclui um modelo equivalente do conversor DAB em malha
fechada é possível determinar o nível de interação entre os fechada, que representa o comportamento da tensão CC de
conversores em cascata, a estabilidade do sistema e obter os saída para cargas de potência constante. Também é
parâmetros críticos de potência e de controle para garantir apresentada uma metodologia de projeto para garantir a
uma operação adequada [3]-[6]. Por exemplo, a estabilidade controlabilidade do conversor DAB com base nos parâmetros
de conversores em cascata em um SST foi analisada usando do sistema e distúrbios de carga. Os limites de operação que
os critérios de impedância [1] ou Nyquist [3]. A análise da garantem a estabilidade e a capacidade de transferência de
estabilidade e o comportamento de cargas de potência potência também são fornecidos.
constante (impedância negativa) para sistemas automotivos
são apresentados em [7]. Uma técnica para eliminar as II. TOPOLOGIA DO CONVERSOR EM CASCATA
ressonâncias de baixa frequência e melhorar a estabilidade
dos conversores em cascata é apresentada em [8], onde um Os conversores em cascata apresentados na Figura 1 são
modelo de baixa frequência é usado e um controlador é conectados através do barramento CC secundário (capacitor
adicionado para modificar a característica da impedância de Co). O conversor DAB é responsável pela regulação de
saída em torno da frequência de ressonância. Além disso, um tensão do barramento CC secundário e o conversor CC-CA
controlador de impedâncias é proposto em [9] para variar a controla a tensão CA nos terminais do filtro LC.
característica da impedância de entrada do conversor CC- A estratégia de modulação dois níveis com defasagem
CA. (phase-shift) é aplicada ao conversor DAB para regular a
Além da análise das impedâncias, outro fator crítico tensão do barramento CC secundário (vo) através do ajuste do
relacionado a estrutura de conversores em cascata, ângulo de defasagem () entre as tensões primária e
especialmente para o conversor DAB, é a capacidade de secundária do transformador de alta frequência [11]. Embora
controle do fluxo de potência. Considerando os conversores o ângulo de defasagem possa assumir valores entre -180° e
da Figura 1, um degrau de carga na saída do conversor CC- +180° para fluxo de potência bidirecional, o ângulo deve
CA produz uma queda de tensão no barramento CC estar compreendido entre ±45° para evitar operar em regiões
secundário. No entanto, dependendo da amplitude do de elevadas perdas e baixa eficiência [12]-[15].
afundamento de tensão, o sistema não é capaz de transferir A Figura 2 ilustra o diagrama de blocos do sistema de
potência ativa e regular a tensão do barramento CC, o que controle de tensão do DAB, onde Cvo(s) é o compensador de
significa que o sistema se torna não controlável. Este tensão, que calcula o ângulo de defasagem aplicado na
problema pode ser particularmente importante, porque a estratégia de modulação. Um sinal de distúrbio Vdist é
conexão em cascata do conversor CC-CA com o conversor adicionado na saída para representar a ondulação de tensão
DAB produz uma ondulação de tensão no barramento CC no barramento CC no dobro da frequência de saída, que é
com o dobro da frequência da rede, o que limita a banda causada pela potência instantânea de saída CA [16].
passante do controlador de tensão do barramento CC. Por Consequentemente, o ângulo de defasagem gerado pelo
esse motivo, geralmente controladores com baixa banda sistema de controle do DAB tem uma componente CA no
passante são usados, mas há um limite mínimo para a banda dobro da frequência de saída.
passante de controle que pode resultar na não Esta componente alternada do ângulo de defasagem afeta
controlabilidade do conversor DAB. Devido a essas o projeto do sistema de controle. Para aplicações em que o
limitações, um sistema de controle que apresente ganho valor médio de  assume valores em torno de 45°, a banda

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 18-26, jan./mar. 2019 19


TABELA I
Parâmetros do Conversor DAB
Parâmetro Valor
Potência (PDAB) 500 W
Tensão de entrada (Vi) 400 V
Tensão de saída (Vo) 400 V
Frequência de comutação (fsDAB) 20 kHz
Capacitor de saída (Co) 260 µF
Relação de transformação (Ns) 1:1

TABELA II Fig. 3. Magnitude de Zo_d(s) e Zi_in(s), (n = 20° e Co = 260 µF).


Parâmetros do Conversor CC-CA
Parâmetro Valor B. Capacidade de Transferência de Potência do Conversor
Potência (Pcc-ca conv) 500 W DAB
Tensão de saída (Vca) 220 Vrms Embora o sistema em malha fechada ainda possa ser
Frequência de saída (fca) 60 Hz estável para frequência de cruzamento de ganho reduzidas, a
Frequência de comutação (fsw inv) 20 kHz
banda passante de controle limitada leva a tempos de
Capacitor de filtro (Cf) 1 µF
Indutor de filtro (Lf) 2,59 mH acomodação grandes. Por exemplo, um distúrbio de carga na
Resistência de amortecimento (Rd) 10 Ω saída do conversor CC-CA produz uma perturbação de
Resistência de carga (Rinv) 96,8 Ω tensão no barramento CC secundário, cuja amplitude está
relacionada diretamente com parâmetros de potência (por
passante de controle deve ser bastante limitada para reduzir a exemplo, capacitância do barramento) e de controle (por
ondulação da ação de controle e, portanto, evitar a operação exemplo, frequência de cruzamento de ganho da malha de
com ângulos de defasagem maiores que 45°. tensão do barramento CC secundário). Para valores muito
Por outro lado, a redução na banda passante, que baixos de frequência de cruzamento de ganho e de
geralmente é necessária para reduzir o ganho do controlador capacitância de barramento, o distúrbio no barramento
e diminuir a ondulação no ângulo de defasagem, pode aumenta. Para baixos valores de frequência de cruzamento, o
degradar o desempenho e a margem de estabilidade do afundamento de tensão causado por um degrau de carga
sistema com conversores em cascata. incremental na saída pode ser muito significativo, e o
conversor DAB pode perder sua capacidade de transferência
A. Análise da Estabilidade de potência [18], que é limitada por vários fatores, incluindo
Neste trabalho, o conversor DAB é controlado por um o nível de tensão CC de entrada e de saída, como pode ser
compensador PI, cuja frequência do zero (fz_PI) é definida em observado:
1 Hz e o ganho proporcional (Kp) é ajustado para obter a
frequência de cruzamento de ganho (fc) desejada. Um Vi   
Po Vo  1   (1)
compensador ressonante é usado para controlar a tensão de X L Ns   
saída CA do conversor CC-CA, com frequência de
onde:
ressonância ajustada em 60 Hz.
A estabilidade do módulo de potência em malha fechada
pode ser verificada a partir do critério das impedâncias [1]. A Vi   
X L Vo n 1  n  (2)
partir dos parâmetros fornecidos nas Tabelas I e II e com Po Ns   
base no projeto de controle, a magnitude da impedância de
entrada do conversor CC-CA em malha fechada (Zi_in(s)) e a e Vo é a tensão de saída, Vi é a tensão de entrada, XL é a
magnitude da impedância de saída do conversor DAB em reatância indutiva do DAB, Ns é a relação de espiras do
malha fechada (Zo_d(s)) são apresentadas na Figura 3, para transformador, n é o ângulo nominal de defasagem e  é o
um conversor DAB com ângulo nominal de defasagem (n) ângulo de defasagem de operação entre as tensões do
de 20°. De acordo com o critério das impedâncias, a primário e do secundário. A transferência de potência no
estabilidade é assegurada se a magnitude da impedância de conversor é diretamente proporcional às tensões de entrada e
entrada do conversor CC-CA for superior à magnitude da saída do conversor DAB e o seu valor máximo é obtido
impedância de saída do conversor DAB (|Zi_in(s)| > |Zo_d(s)|) quando o ângulo de defasagem é /2 [15], [18], [19].
para todo o espectro de frequência [4], [5], [17]. A partir de (1) variações na tensão de entrada e de saída
Na Figura 3, a frequência de cruzamento de ganho da requerem ajuste no ângulo de defasagem para manter a
malha de controle de tensão do DAB é variada de 3 Hz a transferência de potência no conversor DAB. Para efeitos de
20 Hz. Verifica-se que a redução da frequência de análise, nesse trabalho, a tensão de entrada Vi é considerada
cruzamento de ganho aumenta a magnitude do pico de constante. A reatância indutiva do DAB XL é projetada a
|Zo_d(jω)| em baixas frequências. Como consequência, a partir de (2), usando um conjunto de parâmetros incluindo o
frequência de cruzamento de ganho da malha de tensão do ângulo de defasagem nominal n.
barramento CC pode ser um fator crítico que pode levar o Após definir a reatância indutiva do DAB, a tensão de
sistema de conversores em cascata à instabilidade. saída mínima Vo_min requerida para transferir a potência Po,
normalizada pela tensão de saída nominal (Vo), pode ser
obtida em função do ângulo nominal de projeto, usando (1) e

20 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 18-26, jan./mar. 2019


(a)

Fig. 4. Tensão CC mínima para transferência de potência


(Po = 500 W, Vi = 400 V, fs = 20 kHz).

(2), e considerando o ângulo de operação igual a /2, sendo


dada por: (b)
Fig. 5. Tensão do barramento CC para perturbação de carga na
4n   n  saída CA (Po = 500 W e n = 40°) considerando: (a) fc = 10 Hz e
Vo_min n    pu  . (3) (b) fc = 6 Hz.
 2

A partir de (3), a tensão mínima de saída em função do


ângulo de defasagem nominal do conversor DAB pode ser
obtida para os parâmetros das Tabelas I e II, resultando na
Figura 4. Esta figura demonstra que para qualquer valor de
afundamento de tensão dentro da região de tensão
admissível, o conversor DAB é capaz de transferir a potência Fig. 6. Circuito equivalente para representar o afundamento de
tensão em vo para um degrau potência constante.
ativa requerida Po para a saída. Para afundamentos de tensão
que ultrapassem a tensão mínima, o conversor DAB não é CC-CA é modelado como uma carga de potência constante
capaz de transferir a potência ativa requerida para a saída. devido à rápida resposta dinâmica do controle da tensão CA
Também pode ser observado que ângulos de projeto menores de saída quando comparada à dinâmica de controle da tensão
permitem afundamentos de tensão maiores. do barramento CC. O degrau de potência constante é obtido
Para ilustrar este comportamento, a Figura 5 apresenta através de uma fonte de corrente controlada io, que depende
resultados de simulação para um degrau de carga na saída do da tensão do barramento CC vo e da potência de saída po.
conversor CC-CA, de 0% para 100% de carga, considerando Além disso, o circuito equivalente considera o efeito do
componentes ideais e usando os parâmetros fornecidos nas sistema de controle da tensão do barramento CC através da
Tabelas I e II, para um ângulo de defasagem nominal de 40°. fonte de corrente controlada pela corrente i, que compensa o
Na Figura 5.a, com fc = 10 Hz, a tensão CC é restaurada em afundamento de tensão causado pelo degrau de potência. A
seu valor nominal, uma vez que a tensão mínima é
corrente de saída do conversor DAB i é dependente do
respeitada. Na Figura 5.b, com fc = 6 Hz, a tensão do
ângulo de defasagem  [20], e pode ser dada por:
barramento CC durante o afundamento ultrapassa a tensão
limite e a capacidade de transferência de potência é afetada,
de modo que a tensão do barramento CC não é mais Vi   
i  1  . (4)
regulada. X L Ns   
Consequentemente, para uma dada frequência de
cruzamento de ganho da malha de controle da tensão do É importante notar que (4) apresenta uma relação não
barramento CC secundário, o sistema pode ser estável, mas
linear entre a corrente de saída do conversor DAB i e o
não controlável. Assim, o projeto de controle da malha de
ângulo de defasagem , de modo que não é possível obter
tensão de saída do conversor DAB deve considerar o critério
uma função de transferência que represente uma resposta
das impedâncias |Zi_in(jω)| > |Zo_d(jω)| e, além disso, o
adequada entre o modelo e o conversor para grandes
comportamento do afundamento de tensão no barramento CC
secundário sob a ocorrência de perturbação de carga na saída perturbações em . Assim, para obter um modelo linear, é
do módulo de potência e também de perturbações na tensão necessário utilizar uma variável auxiliar de controle v [18].
de entrada. Portanto, (4) pode ser reescrita como:

III. MODELO DO CONVERSOR DAB EM MALHA Vi


i  v (5)
FECHADA X L Ns
onde:
A análise teórica do afundamento de tensão no barramento
CC secundário (vo) é realizada considerando um degrau de
  
potência constante na saída do estágio CC-CC, conforme v  1   .
 (6)
apresentado no circuito equivalente da Figura 6. O conversor   

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 18-26, jan./mar. 2019 21


Fig. 7. Diagrama de blocos do controle da tensão de saída do
conversor DAB.
Fig. 8. Tensão do barramento CC para o conversor DAB conectado
ao conversor CC-CA e para o modelo do conversor DAB
A corrente de saída do DAB i também pode ser obtida a (Po = 500 W, n = 25,59° e fc = 20 Hz).
partir da Figura 6, de modo que:

dvo
i Co  io . (7)
dt

Substituindo (7) em (5), aplicando a transformada de


Laplace, perturbando e linearizando as variáveis de entrada
(v) e saída (vo) em torno de um ponto de operação
quiescente, a função de transferência da variável auxiliar de
controle para a tensão de saída pode ser obtida:

Fig. 9. Curva do afundamento de tensão em função de fc, níveis


vo  s  Vi
Gvo v  s   Zo  s  . (8) mínimos de tensão para transferência de potência e região linear do
v  s  X L Ns conversor CC-CA (Po = 500 W e Co = 260 µF).

compensador PI com o zero localizado em 1 Hz e ganho


A função de transferência da impedância de saída Zo(s) é
proporcional Kp ajustado inicialmente para uma frequência
obtida aplicando a transformada de Laplace em (7),
de cruzamento de ganho fc igual a 20 Hz.
perturbando e linearizando as variáveis de entrada (io) e saída
A Figura 8 apresenta o comportamento transitório da
(vo) em torno de um ponto de operação quiescente, que
tensão do barramento CC secundário normalizada, para um
resulta em:
degrau de carga de 0 % para 100 % da carga nominal. Pode-
se observar claramente que o modelo do conversor DAB em
vo  s  1 malha fechada representa adequadamente o valor médio da
Gvoio  s   Zo  s    . (9)
io  s  sCo tensão de saída CC do conversor DAB, mesmo durante
perturbações de carga na saída do conversor CC-CA em
Assim, usando (8), (9) e o circuito equivalente mostrado malha fechada. Este modelo não representa a ondulação de
na Figura 6, um diagrama de blocos que representa o tensão do barramento CC devido à potência instantânea
conversor DAB em malha fechada é obtido e apresentado na pulsante na saída do conversor CC-CA.
Figura 7. Este modelo considera o impacto de perturbações Assim, a Figura 9 mostra o valor da tensão do barramento
CC secundário sob um degrau de potência constante de
na variável auxiliar de controle v̂ , na tensão de entrada v̂i e
500 W, da condição de operação a vazio para condição de
na potência de saída p̂o , que modificam a tensão de saída vo. carga nominal, obtido a partir do modelo do DAB em malha
fechada, conforme Figura 7. Os limites máximos para o
IV. RESULTADOS afundamento de tensão (Vo_min(n)) também são ilustrados
por linhas tracejadas, considerando ângulos de defasagem
Esta seção apresenta resultados de simulações e nominal de 20°, 30° e 40°. Os limites de tensão mínima para
experimentais com os parâmetros das Tabelas I e II. Estes os ângulos de projeto são 0,691 pu para 40°, 0,555 pu para
resultados visam demonstrar o comportamento transitório do 30° e 0,395 pu para 20°. Além disso, conforme a Figura 7, a
módulo de potência quando submetido a uma perturbação de redução na tensão de entrada (vi) causa redução na tensão de
carga. Os controladores do conversor DAB e do conversor saída (vo) e consequentemente a redução da controlabilidade
CC-CA são projetados separadamente e são estáveis em toda do conversor DAB. Porém, nesse trabalho a tensão de
faixa de potência, quando operando separadamente. entrada é considerada constante.
A análise de estabilidade apresentada neste artigo
A. Resultados de Simulação demonstrou que o sistema é estável para fc maiores que 3 Hz
A simulação do módulo de potência em malha fechada foi e Co = 260 µF, conforme apresentado na Figura 3. No
realizada aplicando um degrau de carga na saída do entanto, para que a controlabilidade seja garantida, o
conversor CC-CA. Um degrau de potência constante também afundamento de tensão não deve exceder a tensão limite
foi aplicado ao modelo do conversor DAB em malha fechada (Vo_min(n)). Como exemplo, a malha de controle do
apresentado na Figura 7. A tensão do barramento CC conversor CC-CC DAB requer uma frequência de
secundário é controlada pelo conversor DAB usando um cruzamento de ganho mínima em torno de 6 Hz para garantir

22 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 18-26, jan./mar. 2019


a controlabilidade, para projetos com ângulo nominal de 30°,
e no mínimo 10 Hz para operar dentro da região linear do
conversor CC-CA. Frequências de cruzamento de ganho
menores que 6 Hz apresentam afundamentos de tensão maior
que a tensão mínima requerida para 20° (Vo_min(20°)). Além
disso, pode-se notar que para um ângulo nominal de 40° a
frequência de cruzamento mínima que garante a (a)
controlabilidade é igual a 8 Hz, frequências de cruzamento
menores apresentam afundamento de tensão maior que a
tensão admissível (Vo_min(40°)). O gráfico também mostra a
envoltória da ondulação de tensão, que representa a
ondulação em duas vezes a frequência da rede no barramento
CC, em função da amplitude do afundamento de tensão, da
potência de saída e da capacitância do barramento. (b)
Esses resultados demonstram a influência da frequência de Fig. 10. Operação do conversor CC-CA na região linear de
cruzamento de ganho do controlador PI no afundamento de operação (Co = 260 µF, n = 25,59°, fc = 10 Hz e ma = 0,77):
tensão do barramento CC. Respeitando os limites de (a) tensão CC do conversor e do modelo do DAB; (b) tensão CA
afundamento de tensão, o conversor DAB pode restaurar a normalizada na tensão de pico.
tensão CC em seu valor nominal após um degrau de potência
constante.
Por outro lado, a região linear do conversor CC-CA
garante que o mesmo não operará em sobremodulação,
garantindo a característica de potência constante no
barramento CC. Para a análise seguinte e considerando os
parâmetros apresentados nas Tabelas I e II, este limite é
(a)
adotado como limite para o máximo afundamento de tensão,
uma vez que para o sistema sob estudo este limite é maior
que a tensão CC mínima necessária para transferência de
potência no conversor DAB. É importante ressaltar que esta
região linear varia de acordo com o índice de modulação de
amplitude (ma).
Para ilustrar a análise mostrada, a Figura 10 apresenta as
(b)
formas de onda de tensão do barramento CC obtidas a partir
Fig. 11. Perda da controlabilidade do conversor DAB (Co = 260 µF,
da simulação do módulo de potência e do modelo do
n = 25,59°, fc = 4 Hz e ma = 0,77): (a) tensão CC do conversor e do
conversor DAB, bem como a forma de onda da tensão CA de modelo do DAB; (b) tensão CA normalizada na tensão de pico.
saída, aplicando um degrau de carga de 0 % para 100 % da
carga nominal em 0,3 s. Esses resultados foram obtidos com
uma frequência de cruzamento de ganho (fc) de 10 Hz, na característica de potência constante é mantida e a
qual o modelo do conversor DAB representa adequadamente controlabilidade é garantida. A tensão CC durante o
a forma de onda de tensão do barramento CC secundário e o afundamento não ultrapassa o limite para transferência de
conversor CC-CA opera normalmente sem sobremodulação. potência no conversor DAB (0,49 pu). A Figura 13 apresenta
A Figura 11 apresenta a mesma condição de degrau de carga a tensão do barramento CC secundário usando fc = 4 Hz, de
para fc = 4 Hz, em que a tensão do barramento CC, durante o modo que a controlabilidade do conversor DAB é perdida
afundamento, ultrapassa o valor mínimo necessário para devido à profundidade do afundamento de tensão, que
transferência de potência no conversor DAB. A tensão CC excede a tensão mínima necessária para transferir essa
não é restaurada em seu valor nominal e o conversor torna-se potência através do conversor DAB. Nessa condição, a
não controlável. Da Figura 4, observa-se que o limite de tensão do barramento CC também não pode ser restaurada
tensão CC para transferência de potência é 0,49 pu em seu valor nominal.
(n = 25,59°). Porém, o conversor CC-CA perde sua
B. Resultados Experimentais
característica de potência constante (opera fora da região
A Figura 14 apresenta a foto do protótipo utilizado para
linear) para tensão CC menor que 0,77 (ma). Assim a tensão
obtenção dos resultados experimentais. Para modulação e
CC do afundamento não corresponde exatamente com os
controle dos conversores foi utilizado um microcontrolador
valores da curva da Figura 9.
TMS320F28335 da Texas Instruments, e os parâmetros
Além disso, para observar uma condição de não
descritos nas Tabelas I e II. Os resultados obtidos são
controlabilidade, o índice de modulação foi reduzido para
comparados com os resultados de simulação para
0,4, que amplia a região linear de operação e mantém a
característica de potência constante no conversor CC-CA. Na n = 25,59°. A Figura 15 apresenta a comparação entre a
Figura 12 são apresentadas as formas de onda para a mesma forma de onda de tensão do barramento CC experimental e
fc da Figura 10 (10 Hz) e ma = 0,4. Nessa condição, observa- simulada com uma perturbação de carga de 500 W. A
se que o conversor CC-CA opera na região linear, a Figura 15.a apresenta o resultado para fc = 20 Hz e a

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 18-26, jan./mar. 2019 23


(a)

(b)
Fig. 12. Operação do conversor CC-CA na região linear de
operação, (Co = 260 µF, n = 25,59°, fc = 10 Hz e ma = 0,4):
(a) tensão CC do conversor e do modelo do DAB; (b) tensão CA
normalizada na tensão de pico.

Fig. 14. Foto do protótipo.

(a)

(a)
(b)
Fig. 13. Perda da controlabilidade do conversor DAB, (Co = 260 µF,
n = 25,59°, fc = 4 Hz e ma = 0,4): (a) tensão CC do conversor e do
modelo do DAB; (b) tensão CA normalizada na tensão de pico.

Figura 15.b para fc = 10 Hz, validando o modelo


desenvolvido.
As formas de ondas experimentais do barramento CC
secundário, da corrente CA e da tensão CA são apresentados
na Figura 16 para ângulo nominal de defasagem n igual a (b)
25,59° e um degrau de carga de 500 W no barramento CC. A Fig. 15. Comparação de afundamento de tensão entre simulação e
Figura 16.a apresenta as formas de onda para fc = 20 Hz, a experimental para um degrau de carga de 500 W (Co = 260 µF,
Figura 16.b para fc = 10 Hz e a Figura 16.c para fc = 4 Hz. n = 25,59°, e ma = 0,77) para: (a) fc = 20 Hz e (b) fc = 10 Hz.
Para fc = 10 Hz, conforme analisado na Figura 9, o limite
para operação na região linear é atingido, uma vez que o potência para a carga, porque o conversor CC-CA em malha
nível de tensão CC atinge o pico da tensão CA e apresenta fechada tem característica de carga de potência constante.
uma leve saturação. A Figura 16.c apresenta a condição onde
a controlabilidade é perdida devido ao afundamento de V. CONCLUSÕES
tensão, o qual excede a tensão limite para transferência de
potência, que é 0,49 pu para o ângulo nominal de defasagem Este artigo apresentou uma análise de controlabilidade
de 25,59°. Para obter esse resultado o índice de modulação para um módulo de potência composto por um conversor
de amplitude do conversor CC-CA foi reduzido para 0,4 para DAB em série com um conversor CC-CA. A estabilidade do
estender a região linear do conversor CC-CA e manter a módulo de potência foi verificada usando o critério das
característica de potência constante. impedâncias em malha fechada. Para verificar a
Para estas condições e parâmetros, a análise do controlabilidade, o conversor DAB foi submetido a um
afundamento de tensão no barramento CC é mais restritiva distúrbio de potência constante que representa o
que a análise de estabilidade através do critério das comportamento do conversor CC-CA em malha fechada. Um
impedâncias. Para alguns pontos de operação, o sistema pode modelo em malha fechada equivalente foi proposto para
ser estável, mas não é possível garantir a transferência de análise do afundamento de tensão CC.

24 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 18-26, jan./mar. 2019


cascata em malha fechada com base na topologia DAB
conectado a conversores com característica de potência
constante.

AGRADECIMENTOS

Os autores agradecem a Coordenação de Aperfeiçoamento


de Pessoal de Nível Superior (CAPES), ao Conselho
Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico
(CNPq) e a Companhia Estadual de Energia Elétrica (CEEE-
D) através do P&D ANEEL sob contrato (9948928), pelo
suporte financeiro.
(a) REFERÊNCIAS

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Fig. 16. Resultados experimentais (Vi = 400 V, Po = 500 W e "Constant power loads and negative impedance
n = 25,59°): (a) fc = 20 Hz e ma = 0,77, (b) fc = 10 Hz e ma = 0,77 e instability in automotive systems: definition, modeling,
(c) fc = 4 Hz e ma = 0,4.
stability, and control of power electronic converters and
motor drives", in IEEE Trans. Veh. Technol., vol. 55,
A metodologia proposta resultou na definição de uma nº 4, pp. 1112-1125, July 2006.
frequência de cruzamento de ganho mínima em que [8] Q. Ye, R. Mo, H. Li, "Low-frequency resonance
estabilidade e controlabilidade são garantidas. A abordagem suppression of a Dual Active Bridge (DAB) DC/DC
da controlabilidade tornou-se mais restritiva que a converter enabled DC microgrid with Constant Power
abordagem de estabilidade, para as condições e parâmetros Loads (CPLs) based on reduced-order impedance
adotados. Como resultado, para um determinado ponto de models", in IEEE J. Emerg. Sel. Topics Power
operação definido pelo ângulo de defasagem e pela Electron., vol. PP, nº 99, pp. 1-1, May 2017.
frequência de cruzamento de ganho, o sistema provou ser [9] Y. Tian, P. C. Loh, F. Deng, Z. Chen, X. Sun, Y. Hu,
estável, mas o conversor DAB não pode transferir a potência "Impedance coordinative control for cascaded converter
necessária à saída e garantir a regulação de tensão do in bidirectional application", in IEEE Trans. Ind. Appl.,
barramento CC quando ocorre um degrau de potência. Além vol. 52, nº 5, pp. 4084-4095, Sept./Oct. 2016.
disso, a característica de potência constante no conversor [10] S. S. Queiroz, "Análise e projeto do sistema de controle
CC-CA é garantida somente se o mesmo opera dentro da de um módulo de potência com conversores em cascata
região linear. Resultados de simulação e experimental foram aplicado a transformadores de estado sólido,"
incluídos para verificar a viabilidade da análise proposta. Dissertação de Mestrado, UFSM, Santa Maria, 2016.
Essa abordagem pode ser usada para projetar conversores em

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 18-26, jan./mar. 2019 25


[11] B. Zhao, Q. Song, W. Liu, Y. Sun, "Overview of Dual- (2011) e Mestrado em Engenharia Elétrica pela UFSM
Active-Bridge isolated bidirectional DC-DC converter (2013). Atualmente é aluno de Doutorado em Engenharia
for high-hrequency-link power-conversion system", in Elétrica da UFSM junto ao Grupo de Eletrônica de Potência
IEEE Trans. Power Electron., vol. 29, nº 8, pp. 4091- e Controle (GEPOC) e professor do curso de Engenharia
4106, Aug. 2014. Elétrica na URI-FW. Tem interesse nas seguintes áreas:
[12] K. Vangen, T. Melaa, S. Bergsmark, R. Nilsen, conversores multiníveis, transformador de estado sólido e
"Efficient high-frequency soft-switched power controle de conversores estáticos. Atualmente, é membro da
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[13] M. N. Gitau, G. Ebersohn, J. G. Kettleborough, "Power Samuel Soares Queiroz possui Graduação em Engenharia
processor for interfacing battery storage system to 725V Elétrica pela Universidade Federal do Ceará (2014) e
DC bus", in Energy Conversion and Management, vol. mestrado em Engenharia Elétrica pela Universidade Federal
48, nº 3, pp. 871-881, 2007/03/01 2007. de Santa Maria (2016). Atualmente, é aluno de doutorado no
[14] W. M. d. Santos, "Estudo e implementação do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica da
conversor tab (triple active bridge) aplicado a sistemas Universidade Federal do Ceará. Suas áreas de interesse são:
renováveis solares fotovoltaicos", in Dissertação de Eletrônica de Potência, Qualidade de Energia e Filtragem
Mestrado, UFSC, Florianópolis, 2011. Ativa. Samuel S. Queiroz é membro da Sociedade Brasileira
[15] A. L. Kirsten, F. G. Carloto, T. H. D. Oliveira, J. G. P. de Eletrônica de Potência (SOBRAEP) desde 2014.
Roncalio, M. A. D. Costa, "Metodologia de projeto do
ângulo de defasagem nominal para o conversor DAB", Guilherme Sebastião da Silva nasceu em Cruz Alta, RS,
in Eletrônica de Potência - SOBRAEP, vol. 19, nº 3, Brasil, em 1986. Possui Graduação em Engenharia Elétrica
pp. 231-240, Aug. 2014. (2011) pela Universidade Federal do Pampa (UNIPAMPA),
[16] P. T. Krein, R. S. Balog, M. Mirjafari, "Minimum Mestrado e Doutorado em Engenharia Elétrica (2013 e 2017)
energy and capacitance requirements for single-phase pela Universidade Federal de Santa Maria (UFSM). Desde
inverters and rectifiers using a ripple port", in IEEE março de 2014 é professor do quadro permanente do curso de
Trans. Power Electron., vol. 27, nº 11, pp. 4690-4698, Engenharia Elétrica da Universidade Federal do Pampa
Nov. 2012. (UNIPAMPA). Possui experiência em Eletrônica de Potência
[17] Y. Tian, F. Deng, Z. Chen, X. Sun, Y. Hu, "Impedance com interesse nas seguintes áreas: conversores multiníveis,
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[18] M. N. Kheraluwala, R. W. Gascoigne, D. M. Divan, E. da IEEE Power Electronics Society (PELS) e da IEEE
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power dual active bridge DC-to-DC converter", in
IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 28, nº 6, pp. 1294-1301, Cassiano Rech possui graduação (1999), mestrado (2001) e
Nov/Dec. 1992. doutorado (2005) em Engenharia Elétrica pela Universidade
[19] W. M. d. Santos, D. C. Martins, "Introdução ao Federal de Santa Maria (UFSM), Santa Maria – RS, Brasil.
conversor dab monofásico", in Eletrônica de Potência - De 2005 a 2007, atuou como professor da Universidade
SOBRAEP, vol. 19, nº 1, pp. 36-46, Dez. 2013. Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul
[20] R. W. A. A. D. Doncker, D. M. Divan, M. H. (UNIJUÍ). Em 2008 e 2009, atuou como professor da
Kheraluwala, "A three-phase soft-switched high-power- Universidade do Estado de Santa Catarina (UDESC). Desde
density DC/DC converter for high-power applications", 2009, é professor da UFSM. Em 2014 e 2015 foi Editor
in IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 27, nº 1, pp. 63-73, Geral da revista Eletrônica de Potência. Em 2016 e 2017 foi
Jan/Feb 1991. Presidente da Associação Brasileira de Eletrônica de
Potência (SOBRAEP). Desde 2018, atua como Editor
DADOS BIOGRÁFICOS Associado da IEEE Transactions on Industrial Electronics.
Suas áreas de interesse incluem conversores multiníveis,
Tadeu Vargas nasceu em Tenente Portela, RS, Brasil, em geração distribuída de energia, assim como modelagem e
1989. Possui graduação em Engenharia Elétrica pela UNIJUÍ controle de conversores estáticos.

26 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 18-26, jan./mar. 2019


IMPLEMENTAÇÃO DE FUNCIONALIDADE DE AMORTECIMENTO DE
PROPAGAÇÃO HARMÔNICA EM EQUIPAMENTO DE ARMAZENAMENTO
E SUPORTE DE REDE

Wilson Sant’Ana1,2 , Robson Gonzatti2 , Germano Lambert-Torres1 , Erik Bonaldi1 , Rondineli Pereira2 ,
Luiz Eduardo Borges-da-Silva2 , Guilherme Pinheiro2 , Carlos H. Silva2 , Denis Mollica3 ,
Joselino Santana Filho3
1 Instituto
Gnarus, Itajubá – MG, Brasil
2 UniversidadeFederal de Itajubá - UNIFEI, Itajubá – MG, Brasil
3 EDP São Paulo Distribuição de Energia, São Paulo – SP, Brasil

e-mail: wilson_santana@ieee.org

Resumo – Este trabalho trata do amortecimento non-linear loads are distributed and inaccessible. The
de propagação harmônica em linhas de distribuição, main contribution of this paper is the implementation of
visando melhora na qualidade da tensão. A propagação this harmonic resistance in an energy storage and grid
Implementação de Funcionalidade de Amortecimento de Propagação Harmônica em
harmônica ocorre devido às ressonâncias entre as support equipment as an extra feature, without the need
impedânciasEquipamento
indutivas dodesistema
Armazenamento e Suporte de of
e bancos de capacitores Redeadditional sensors. Experimental results are presented
Implementation of Harmonic Propagation
utilizados em filtros passivos e compensadores de reativos, Damping Feature
in a test bench. on a Storage and Grid
Support
amplificando Equipment
a distorção causada por cargas não lineares
nas proximidades, e pode
Wilson Sant’Ana, Robson ser amortecida
Gonzatti,através
Germanodo Lambert-Torres,
Keywords – Active
ErikPower Filters,
Bonaldi, Harmonic Resistance,
Rondineli
uso de filtros ativos emulando resistências harmônicas. Multilevel Converters, Resonance Damping.
Pereira, Luiz
Esta abordagem (ao Eduardo
invés do Borges-da-Silva,
uso convencionalGuilherme
dos Pinheiro, Carlos H. Silva, Denis
Mollica,
filtros ativos Joselino
shunt para Santana Filhocompensar as
diretamente
I. INTRODUÇÃO
correntes harmônicas) é muito atrativa para sistemas
de distribuição, aonde as cargas não lineares estão Os fundamentos da teoria de filtros ativos de potência
distribuídas e inacessíveis. A contribuição principal deste foram introduzidos no início da década de 1970. Com
artigo é a implementação desta resistência harmônica em os avanços da eletrônica de potência, durante a década
um equipamento de armazenamento de energia e suporte de 1980, filtros ativos de potência (APF, do inglês Active
de rede como uma funcionalidade extra, sem necessidade Power Filter) tiveram aplicações práticas. Uma revisão de
de sensores adicionais. Resultados experimentais são literatura com mais de 200 publicações relacionadas a APFs
apresentados em uma bancada de testes. é apresentada em [1]. Esta referência classificou os APFs
baseado no tipo de conversores (VSI: Voltage Source Inverters
Palavras-chave – Amortecimento de Ressonâncias, ou CSI: Current Source Inverters), topologia (série, paralelo
Conversores Multiníveis, Filtros Ativos, Resistência ou híbrido) e sistema de tensões (monofásico, trifásico ou
Harmônica. trifásico a quatro fios). A configuração dos APFs irá
depender, basicamente, da sua aplicação; mas, usualmente,
IMPLEMENTATION OF HARMONIC VSIs são preferidos, devido ao fato de serem mais leves, mais
PROPAGATION DAMPING FEATURE ON A baratos e terem menores perdas do que os CSIs. Quando
STORAGE AND GRID SUPPORT se necessita compensar correntes (com harmônicos, parcelas
EQUIPMENT reativas ou desequilíbrios) os filtros do tipo paralelo [2] são as
soluções consideradas mais adequadas; embora uma solução
Abstract – This work discusses harmonic propagation híbrida possa ser considerada a mais econômica, dado o
damping on distribution lines, aiming for better voltage custo reduzido dos conversores com especificação de potência
quality. The harmonic propagation is due to resonances mais baixa. Quando se necessita compensar tensões (com
between the inductive impedances of the system and the harmônicos, desequilíbrios, afundamentos ou elevações) os
capacitor banks installed in passive filters and reactive filtros do tipo série [3] são considerados as soluções mais
power compensators, amplifying the distortion caused adequadas e os híbridos as mais econômicas.
by non-linear loads nearby, and can be damped with Outro fator importante a se considerar, ao selecionar a
the use of active filters emulating harmonic resistances. topologia do APF, é o tipo de carga. De acordo com [4],
This approach (instead of the conventional use of shunt as cargas não lineares podem ser classificadas em dois tipos:
active filters to directly compensate harmonic currents) cargas fontes de correntes harmônicas e cargas fontes de
is very attractive for distribution systems, where the tensões harmônicas. O espectro harmônico de alguns tipos
de carga, tais como os retificadores com indutância CC alta
Artigo submetido em 13/07/2018. Primeira revisão em 02/09/2018. Aceito
o suficiente para manter a corrente constante, é independente
para publicação em 28/11/2018 por recomendação do Editor Marcello dos parâmetros da rede de alimentação; neste caso, estas
Mezaroba. http://dx.doi.org/10.18618/REP.2019.1.0018 cargas são chamadas cargas fontes de correntes harmônicas.

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 27-36, jan./mar. 2019 27


Por outro lado, algumas cargas, como os retificadores com desta funcionalidade em um equipamento de suporte de rede,
alta capacitância CC, têm tensões de entrada independentes desenvolvido pelos autores em [17]. O equipamento de [17]
dos parâmetros da rede de alimentação; neste caso, estas trabalha armazenando energia em horários de baixa demanda
cargas são chamadas cargas fontes de tensões harmônicas. O e injetando potência na rede durante picos de demanda.
espectro harmônico das correntes das cargas fontes de tensão No presente trabalho, sem qualquer custo adicional com
é fortemente afetado pelos parâmetros da rede de alimentação. sensores ou necessidade de conhecimento prévio das cargas
Conforme observado, o conhecimento prévio do tipo de não lineares, o equipamento também passa a amortecer a
carga é essencial para um projeto otimizado e eficiente de propagação harmônica da linha, contribuindo para melhor
filtros ativos. Entretanto, isto nem sempre é possível. Segundo qualidade da tensão da linha.
[5], é difícil identificar o comportamento das cargas como A seção II detalha a funcionalidade de amortecimento
fonte de tensão ou de corrente, pois isto depende, além de propagação harmônica. Como esta funcionalidade
do que está sendo imposto pela carga, da tensão em seu precisa emular comportamentos resistivos em determinadas
ponto de instalação. De acordo com [6], as cargas não frequências, as componentes harmônicas da tensão são
lineares podem ser classificas como cargas identificáveis e detectadas. Os valores das resistências a serem emuladas
cargas não identificáveis. As cargas identificáveis são cargas são estimados com base nas componentes harmônicas
de grande potência, que a concessionária conhece e sabe detectadas. As correntes harmônicas a serem injetadas na rede,
aonde se localizam, pois impactam o sistema. Já as cargas visando comportamento resistivo, são controladas com uso de
não identificáveis são pequenas cargas que não representam compensadores do tipo Proporcional-Ressonante. Resultados
problemas individualmente, mas podem impactar o sistema experimentais são apresentados na seção III. A seção IV
como um todo. Outro problema dos filtros ativos/híbridos apresenta as conclusões.
é o fato deles precisarem ser instalados nas vizinhanças das
cargas que se deseja compensar. Como o número de cargas II. AMORTECIMENTO DE PROPAGAÇÃO HARMÔNICA
em uma linha de distribuição pode ser alto, não seria viável
economicamente o uso de um filtro para cada uma delas. A Figura 1 apresenta o circuito do equipamento
Logo, ao invés de se utilizar um filtro ativo para cada carga, desenvolvido em [17]. Este circuito é formado por um
[6] propõe o uso de um único filtro paralelo para compensar conversor multinível com três pontes H em cascata [18]
a propagação harmônica na linha inteira. Então, apenas os operando como fonte de corrente. Cada ponte H é alimentada
efeitos (a propagação harmônica) precisariam ser tratados, por um banco de baterias. As baterias são carregadas pela rede
ao invés de se tratar as causas (as correntes harmônicas). durante os períodos de baixa demanda. Durante os períodos
Portanto, seria possível a utilização de um filtro ativo de baixa de pico de consumo, a energia armazenada nas baterias é
potência, operando como um resistor harmônico (conhecido devolvida à rede. O equipamento é ligado ao sistema de
como RAPF ou Resistive Active Power Filter em algumas distribuição através de um transformador de acoplamento.
referências [7]–[9]), independentemente do tipo de carga e da Nesta figura, a linha de distribuição é representada por
localização destas cargas. indutâncias, capacitâncias e cargas lineares e não lineares,
Os fundamentos da utilização de um filtro ativo paralelo distribuídas ao longo da linha. As indutâncias e capacitâncias
como resistor harmônico foram, na verdade, introduzidos distribuídas apresentam frequências de ressonâncias que
por [10]. O objetivo do trabalho desta referência era o podem ser excitadas pelas cargas não lineares presentes no
amortecimento de ressonâncias entre as impedâncias da rede sistema, distorcendo ainda mais as tensões na linha.
e os filtros passivos e bancos de capacitores (usados na Visando amortecer essas ressonâncias, exatamente o
compensação de reativos). Segundo os autores, o uso de mesmo hardware da Figura 1, apenas com uma adição
resistores passivos para o amortecimento destas ressonâncias de funcionalidade em software, pode ser utilizado. Esta
aumentaria as perdas. Por outro lado, o uso de um resistor funcionalidade sobrepõe componentes em frequências
harmônico ativo amortece apenas as componentes harmônicas harmônicas específicas à corrente na fundamental utilizada
e não influencia na componente fundamental, logo não há na transferência de potência entre a rede e os bancos de
perdas. Desde então, vários autores [8], [9], [11]–[14] vêm baterias. O amortecimento das ressonâncias é obtido através
trabalhando técnicas de otimização do valor da resistência da emulação de resistências harmônicas, uma para cada
harmônica a ser utilizada, sob circunstâncias variadas, estas frequência de interesse. O comportamento resistivo do
técnicas serão melhor discutidas na seção II.B.. equipamento é obtido com base no diagrama em blocos
Esta abordagem de amortecimento de da Figura 2. Primeiramente, calculam-se as componentes
ressonâncias/propagação harmônica (ao invés da harmônicas da tensão no ponto de instalação. Estas
compensação local de cargas não lineares) é particularmente componentes são, então, utilizadas tanto para a estimação
interessante e muito promissora caso utilizada como uma das resistências harmônicas quanto para o cálculo das
funcionalidade adicional nos diversos tipos de equipamentos componentes harmônicas da corrente a ser injetada na rede.
que realizam interface com o sistema de distribuição, A parcela harmônica da corrente (iharm ) é somada à parcela
como os apresentados em [15], especialmente no contexto na fundamental (i f und ) e, ambas, constituem a referência de
atual de redes inteligentes, geração distribuída e sistemas um controlador Proporcional Ressonante (PR) para a corrente
de armazenamento de energia. Em [16] é proposto e CA do conversor (iS ). Por fim, a saída do controlador PR
simulado o uso desta funcionalidade em sistemas de geração modula os sinais de gatilhos dos IGBTs das pontes (tal qual
distribuída. O presente trabalho trata da implementação procedimento descrito em [18]). As sub-seções a seguir
detalham as sub-funcionalidades das Figuras 1 e 2.

28 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 27-36, jan./mar. 2019


Fig. 1. Controle e circuito de potência do equipamento ligado a um sistema de distribuição genérico.

Como esta técnica será implementada em um


sistema digital, (1) pode ser discretizada pelo método
Trapezoidal/Tustin [21], resultando na equação às diferenças
(2). Os parâmetros a1vh , a2vh , b0vh , b1vh e b2vh são obtidos
através de (3).

v− − −
h (t) = −a1vh · vh (t − 1) − a2vh · vh (t − 2)
+b0vh · vS (t) + b1vh · vS (t − 1) + b2vh · vS (t − 2) . (2)

Fig. 2. Diagrama em blocos para o cálculo das componentes 


harmônicas da corrente, visando emulação de resistências a = 4/T 2 + 4 · ωc /Ts + ωh2 ;
 0vh  s 2

 
harmõnicas. 

a1vh = −8/Ts + 2 · ωh2 /a0vh ;
a = 4/T 2 − 4 · ω /T + ω 2  /a ;
 
A. Detecção das Componentes Harmônicas da Tensão
2vh
 s c s h 0vh
(3)

 b0vh = 4/Ts2 + ωh2 /a0vh ;
Uma revisão de literatura sobre métodos de detecção 


 b1vh = a1vh ;
harmônica pode ser vista em [19]. São apresentadas 


técnicas no domínio do tempo e da frequência, sendo as b2vh = b0vh ,
no domínio do tempo mais apropriadas para implementação
sendo Ts o período de amostragem dos sinais.
em tempo real. Entretanto, muitas destas técnicas requerem
É importante notar que, devido a (1) implementar um notch,
transformações de coordenadas, o que também acarreta em
o sinal v−h (t) contém todas as componentes da tensão vS (t)
esforço computacional elevado. Dentre as técnicas no
exceto a componente de ordem h. Desta forma, a componente
domínio do tempo que não necessitam transformação de
vh (t) é obtida através de (4).
coordenadas, destacam-se as que introduzem altos ganhos
em uma frequência específica e defasagem nula através vh (t) = vS (t) − v− (4)
h (t) .
de funções de transferência de segunda ordem com polos
ressonantes. Uma destas técnicas é apresentada em [20] e B. Determinação da Resistência Harmônica e da Corrente de
é, particularmente, atrativa para sistemas monofásicos. Esta Compensação
técnica é implementada no domínio contínuo da frequência s A corrente de compensação a ser injetada na rede é
como (1). calculada pela distorção harmônica de tensão dividida pelo
s2 + ωh2 valor desejado da resistência harmônica. Em geral, quanto
Hh (s) = 2 , (1)
s + 2ωc s + ωh2 mais baixa a resistência, melhor será a compensação.
Entretanto, maior deverá ser a especificação de potência do
sendo ωh a frequência de sintonia do filtro e ωc a largura de
filtro. A literatura indica diversas formas de determinação do
banda do notch a ser gerado.
valor ideal para a resistência harmônica do filtro. Em [11]
Utiliza-se um notch para cada frequência que se deseja
se utiliza um modelo de parâmetros distribuídos da linha de
compensar. Considerando que a maioria das cargas não
distribuição de forma a se fazer a resistência harmônica igual
lineares produz distorções de ordem 6 · n ± 1 (com n = 1, uma
à impedância característica da linha. Entretanto, esse valor
vez que as ordens superiores são consideradas desprezíveis),
é fixo e não leva em consideração variações de carga ou
são suficientes notches sintonizados na 5a e na 7a harmônicas.
conexão/desconexão de bancos de capacitores de acordo com
Para cargas monofásicas, ainda pode surgir uma componente
a demanda. Visando a obtenção da impedância característica
na 3a harmônica.

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 27-36, jan./mar. 2019 29


Cálculo de VhRMS Eq. (5)

S VhRMS ≥ Limsup N

Rh ← Rh − ∆Rh VhRMS ≤ Limin f


N
S
N Fig. 4. Diagrama em blocos do controlador Proporcional Ressonante.
Rh ≤ RhMin Rh ← Rh + ∆Rh
S O valor RMS da componente harmônica h é comparado
Rh ← RhMin N Rh ≥ RhMax com um valor de referência. Caso superior, o valor da
resistência harmônica Rh é decrementando de um valor ∆Rh .
S Caso inferior, o valor é incrementado. Em ambos os casos,
Rh ← RhMax existe uma saturação em um valor mínimo RhMin ou em um
valor máximo RhMax .
Por fim, a corrente de compensação instantânea, que
Cálculo de ih Eq. (6) fará com que o equipamento emule a resistência Rh para a
Fig. 3. Determinação da resistência harmônica e da corrente de frequência de ordem harmônica h é calculada como (6).
compensação.
ih = vh /Rh . (6)
da linha de forma dinâmica, um estimador de parâmetros do
tipo ARIMAX (Auto Regressive Integrated Moving Average C. Controle da Corrente Harmônica por Compensador PR
with eXternal input) é utilizado em [12]. Naquele trabalho, a De forma que a corrente CA na saída do conversor (iS )
tensão no barramento de instalação (parte autoregressiva com siga corretamente sua referência (que contém uma parcela
média móvel) é modelada em função da corrente do RAPF na fundamental, i f und , e uma parcela harmônica, iharm ) sem
(entrada externa) e de distúrbios não mensuráveis (modelados erro em regime permanente, foi utilizado um controlador do
como integradores excitados por ruído branco). A otimização tipo proporcional ressonante (PR) [22]–[24], sintonizados para
de uma função de custo faz a associação dos parâmetros do cada frequência de interesse, conforme Figura 4. O ganho
modelo convergir para a impedância característica da linha. proporcional kP atua principalmente no regime transitório,
Os RAPF emulando a impedância característica da linha, amplificando o erro e entre a corrente medida e sua referência
entretanto, necessitam estar instalados no fim de uma e gerando uma resposta proporcional a esse erro. Entretanto,
linha radial, dado que funcionam como um casamento de como a referência possui componentes senoidais, é necessário
impedâncias. Outras técnicas mais simples, apenas tomam inserir polos ressonantes na malha, de forma a se minimizar o
como referência a distorção de tensão no ponto de instalação erro em regime permanente para essas frequências. A função
do filtro e variam a resistência de forma que esta distorção de transferência no domínio contínuo da frequência s para os
fique dentro de certos limites pré-estabelecidos. Em [13] o blocos ressonantes da Figura 4 é dada por (7).
THD da tensão no local de instalação é comparado contra um
valor de referência (menor do que 3%). Se o valor calculado é yRh (s) kRh · s
maior do que sua referência, a resistência é decrementada e se Resh (s) = = 2 , (7)
e(s) s + ωh2
o valor calculado é menor do que sua referência, a resistência
é incrementada. Em [14] se calcula uma resistência harmônica sendo kRh o ganho ressonante na frequência harmônica ωh .
para cada frequência a ser compensada, baseada na distorção Como este controlador será implementado em um
de tensão naquela frequência. Desta forma, impedindo sobre- sistema digital, (7) pode ser discretizada pelo método
compensação em outras frequências. Trapezoidal/Tustin [21], resultando na equação às diferenças
Tem-se na Figura 3 um fluxograma para o cálculo da (8). Os parâmetros a1ih , a2ih , b0ih , b1ih e b2ih são obtidos
resistência harmônica a ser emulada pelo filtro. É importante através de (9).
notar que o mesmo algoritmo deve ser repetido para todas as
frequências de interesse. yRh (t) = −a1ih · yRh (t − 1) − a2ih · yRh (t − 2)
O algoritmo se inicia com a extração da componente +bih · kRh · [e(t) − e(t − 2)] . (8)
harmônica de ordem h da tensão no ponto de instalação (vh ),
aplicando-se o procedimento da subseção II.A. Em seguida o 
valor RMS desta tensão é calculado através de (5). 
 a0ih = 4/Ts2 + ωh2 ;
a = −8/T 2 + 2 · ω 2  /a ;

 1ih s h 0ih
(9)
1 nh 2 a 1 ;
VhRMS = · ∑ vhk , (5) 


2ih =
nh k=1 bih = [2/Ts ] /a0ih .
sendo nh o número de pontos correspondente a um período da A saída do controlador PR resulta na referência de tensão
onda de ordem h. para o modulador PWM. O procedimento de programação dos
módulos PWM do DSP TMS320F28335, para o controle de

30 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 27-36, jan./mar. 2019


Fig. 6. Circuito emulando linha de distribuição com carga não linear
do tipo fonte de tensão.

da rede.
A seguir, são feitas análises em regime permanente e
transitório da compensação. Em todas as situações o algoritmo
da Figura 3 é iniciado com (para h = 3, 5, 7) Rh = 2, 0Ω,
Fig. 5. Fotografia da bancada montada em [17] para os testes, cujos
∆Rh = 40, 0µΩ, RhMax = 5, 0Ω, RhMin = 0, 3Ω, Limsup = 1, 2%
elementos são identificados na Tabela I.
e Limin f = 0, 5%.

TABELA I A. Análise em Regime Permanente


Identificação da Numeração da Bancada de Testes da Figura 5 São analisadas as condições em que o banco de capacitores
em Relação às Grandezas Indicadas na Figura 1. CA da Figura 6 está conectado e desconectado da linha, o que
implica em diferentes perfis harmônicos na tensão.
1 DSP TMS320F28335
2 sensor Hall vS 1) Banco de capacitores conectado à rede:
3 condicionamento OpAmps vS As Figuras 7 e 8 apresentam o caso do equipamento
4 sensor Hall corrente iS operando com a função de compensação de propagação
5 condicionamento OpAmps iS harmônica desativada. A Figura 7 apresenta os sinais no
6,8,10 sensor Hall vDC1,2,3 domínio do tempo. Tem-se em amarelo a tensão no ponto de
7,9,11 condicionamento OpAmps vDC1,2,3 instalação do equipamento (vS ) e em roxo sua corrente CA
12,14,16 sensor Hall iDC1,2,3 iS . Tem-se em azul a tensão no banco de baterias de um dos
13,15,17 condicionamento OpAmps iDC1,2,3 elos CC (vDC1 , a tensão nos outros dois elos é similar). Tem-
se em verde a corrente de um dos bancos de baterias (iDC1 ,
18,20,22 interface optoacopladores
a corrente dos outros dois bancos é similar). Na condição
19,21,23 pontes H com IGBTs
apresentada as baterias já estão quase totalmente carregadas,
logo existe uma pequena corrente em 60Hz em iS . Da mesma
três pontes H em cascata, é apresentado em [18].
forma, iDC1 apresenta, além do ripple em 120Hz, um pequeno
III. RESULTADOS EXPERIMENTAIS valor médio negativo, indicando a carga das baterias. Nota-se
que a tensão vS é bastante distorcida e seu conteúdo harmônico
A Figura 5 apresenta uma fotografia da bancada de testes será analisado na Figura 8.
montada em [17], com seus elementos identificados na Tabela A Figura 8 apresenta o espectro de frequências harmônicas
I. Os parâmetros do sistema são dados na Tabela II. O da tensão no ponto de instalação do equipamento para o
processamento dos algoritmos da seção II é realizado em caso em que não se realiza a compensação de propagação
um DSP TMS320F28335, da Texas Instruments. Os sinais harmônica. Nota-se que o THD é 7,8% e as distorções mais
analógicos das tensões e correntes são medidos através de proeminentes são 2,7% na 3a , 5,9% na 5a e 4,0% na 7a
sensores por efeito Hall e passam por condicionamentos de harmônicas. Observa-se que as harmônicas de ordem superior
forma que se adéquem aos níveis de tensão de entrada (0 ∼ 3V ) são todas desprezíveis.
do conversor AD do DSP. Os sinais são amostrados a uma taxa Ao se ativar a função de compensação de propagação
de 10kHz. harmônica, o sistema se inicia com uma resistência de 2,0Ω
Visando demonstrar a eficiência da funcionalidade RAPF, para as frequências na 3a , 5a e 7a harmônicas. De acordo
uma montagem emulando uma linha de distribuição mais com o fluxograma da Figura 3, para a situação apresentada
longa e com carga não linear do tipo fonte de tensão (com acima, as resistências são decrementadas até que as distorções
alta capacitância CC) foi utilizada, tal qual Figura 6. Com esta nestas frequências fiquem abaixo de 1,2%. Nesta condição,
montagem, a carga do tipo fonte de tensão produz distorções as resistências harmônicas se estabilizam em torno de R3 =
na 3a (carga monofásica), 5a e 7a harmônicas (sendo a 0, 363Ω, R5 = 0, 408Ω e R7 = 0, 791Ω.
distorção na 7a ainda de baixa magnitude). Visando elevar As Figuras 9 e 10 apresentam o caso do equipamento
a distorção na 7a , o banco de capacitores é sintonizado com a operando com a função de compensação de propagação
indutância da linha para esta frequência. Um contator permite harmônica ativada. A Figura 9 apresenta os sinais no domínio
realizar os testes com e sem o banco de capacitores, de forma do tempo. Comparando-se a tensão vS (amarelo) com a
que se possa analisar a compensação sob diferentes condições tensão apresentada para o caso sem compensação (Figura

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 27-36, jan./mar. 2019 31


TABELA II
Parâmetros da Bancada de Testes.
Fonte 127V
Transformador 127 V/ 440 V - 2,5 kVA
Indutor de filtro (LAC ) 2,77 mH
Capacitor de filtro (CAC ) 10 µF
Baterias Chumbo-Ácido 60 Ah 12 V
Banco equivalente (em cada conversor) 3 baterias em série (totalizando 36 V)
Esquema de modulação Phase Shift PWM
Frequência de chaveamento 4980 Hz por ponte

Fig. 7. Oscilografias para a condição sem compensação de Fig. 9. Oscilografias para a condição com compensação de
propagação harmônica e com o banco de capacitores da Figura 6 propagação harmônica ativada e com o banco de capacitores da
conectado à rede. Figura 6 conectado à rede.

Fig. 8. Espectro harmônico da tensão da rede para a condição sem Fig. 10. Espectro harmônico da tensão da rede para a condição com
compensação de propagação harmônica e com o banco de capacitores compensação de propagação harmônica ativada e com o banco de
da Figura 6 conectado à rede. capacitores da Figura 6 conectado à rede.

7), fica clara a melhora na forma de onda. Tem-se em 2,7% para 1,1%. A distorção na 5a harmônica cai de 5,9%
roxo a corrente CA do equipamento (iS ). Na condição para 1,0%. A distorção na 7a harmônica cai de 4,0% para
apresentada, além da corrente na fundamental destinada a 1,1%.
regular a tensão nas baterias, nota-se que o equipamento injeta
parcelas harmônicas. Essas parcelas harmônicas são providas 2) Banco de capacitores desconectado da rede:
pelo banco de baterias, cuja corrente (verde), além do valor As Figuras 11 e 12 apresentam o caso do equipamento
médio negativo, apresenta as componentes harmônicas sob operando com a função de compensação de propagação
forma de ripple. Entretanto, observa-se que o ripple na tensão harmônica desativada. A Figura 11 apresenta os sinais no
do banco de baterias (azul) permanece desprezível (em relação domínio do tempo. Tem-se em amarelo a tensão no ponto de
a seu valor de referência). instalação do equipamento (vS ) e em roxo sua corrente CA (iS ).
A Figura 10 apresenta o espectro de frequências Tem-se em azul a tensão no banco de baterias de um dos elos
harmônicas da tensão no ponto de instalação do equipamento CC (vDC1 , a tensão nos outros dois elos é similar). Tem-se em
para o caso em que se realiza a compensação de propagação verde a corrente de um dos bancos de baterias (iDC1 , a corrente
harmônica. Nota-se que, em caparação com a Figura 8, o THD dos outros dois bancos é similar). Na condição apresentada
cai de 7,8% para 2,0%. A distorção na 3a harmônica cai de as baterias já estão quase totalmente carregadas, logo existe

32 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 27-36, jan./mar. 2019


Fig. 11. Oscilografias para a condição sem compensação de Fig. 13. Oscilografias para a condição com compensação de
propagação harmônica e com o banco de capacitores da Figura 6 propagação harmônica ativada e com o banco de capacitores da
desconectado da rede. Figura 6 desconectado da rede.

Fig. 12. Espectro harmônico da tensão da rede para a condição sem Fig. 14. Espectro harmônico da tensão da rede para a condição com
compensação de propagação harmônica e com o banco de capacitores compensação de propagação harmônica ativada e com o banco de
da Figura 6 desconectado da rede. capacitores da Figura 6 desconectado à rede.

uma pequena corrente em 60Hz em iS . Da mesma forma, iDC1 harmônica ativada. A Figura 13 apresenta os sinais no
apresenta, além do ripple em 120Hz, um pequeno valor médio domínio do tempo. Comparando-se a tensão vS (amarelo)
negativo, indicando a carga das baterias. Nota-se que a tensão com a tensão apresentada para o caso sem compensação
vS não é perfeitamente senoidal e seu conteúdo harmônico será (Figura 7), fica clara a melhora na forma de onda. Tem-se
analisado na Figura 12. em roxo a corrente CA do equipamento (iS ). Na condição
A Figura 12 apresenta o espectro de frequências apresentada, além da corrente na fundamental destinada a
harmônicas da tensão no ponto de instalação do equipamento regular a tensão nas baterias, nota-se que o equipamento injeta
para o caso em que não se realiza a compensação de parcelas harmônicas. Essas parcelas harmônicas são providas
propagação harmônica. Nota-se que o THD é 4,0% e as pelo banco de baterias, cuja corrente (verde), além do valor
distorções mais proeminentes são 2,4% na 3a , 2,8% na 5a e médio negativo, apresenta as componentes harmônicas sob
1,4% na 7a harmônicas. Observa-se que as harmônicas de forma de ripple. Entretanto, observa-se que o ripple na tensão
ordem superior são todas desprezíveis. do banco de baterias (azul) permanece desprezível (em relação
É importante notar que a distorção apresentada já está a seu valor de referência).
abaixo dos limites impostos tanto pela norma IEEE-Std-519- A Figura 14 apresenta o espectro de frequências
2014 [25] quanto pelo PRODIST [26]. Entretanto, como harmônicas da tensão no ponto de instalação do equipamento
forma de demonstrar a funcionalidade de compensação, foi para o caso em que se realiza a compensação de propagação
estabelecido para o equipamento um limite superior individual harmônica. Nota-se que, em caparação com a Figura 12, o
de 1,2% para cada frequência harmônica a ser compensada. THD cai de 4,0% para 2,1%. A distorção na 3a harmônica
Ao se ativar a função de compensação de propagação cai de 2,4% para 1,0%. A distorção na 5a harmônica cai de
harmônica, o sistema se inicia com uma resistência de 2,0Ω 2,8% para 1,0%. A distorção na 7a harmônica cai de 1,4%
para as frequências na 3a , 5a e 7a harmônicas. De acordo para 1,0%.
com o fluxograma da Figura 3, para a situação apresentada
acima, as resistências são decrementadas até que as distorções B. Análise do Transitório
nestas frequências fiquem abaixo de 1,2%. Nesta condição, São analisados o comportamento do THD e das distorções
as resistências harmônicas se estabilizam em torno de R3 = na 3a , 5a e 7a harmônicas em dois tipos de transitórios.
0, 357Ω, R5 = 0, 486Ω e R7 = 1, 998Ω. Primeiramente, com a função RAPF desativada, o banco
As Figuras 13 e 14 apresentam o caso do equipamento de capacitores da Figura 6 está conectado à rede, causando a
operando com a função de compensação de propagação distorção mais severa, conforme Figuras 7 e 8. A Figura 15,

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 27-36, jan./mar. 2019 33


Fig. 15. Evolução dos indicadores de qualidade da tensão vS no Fig. 16. Evolução dos indicadores de qualidade da tensão vS no
instante de ativação da funcionalidade RAPF. instante de conexão do banco de capacitores da Figura 6, com
funcionalidade RAPF ativada durante a transição.
obtida com um logger de qualidade de energia, apresenta o
instante da ativação da função RAPF. As amostras da tensão A propagação harmônica é um fenômeno resultante da
vS são obtidas a cada 0,25s. Cada divisão mostrada na tela ressonância entre as impedâncias indutivas do sistema com
corresponde a um intervalo de 5s. Tem-se, em preto, o bancos de capacitores e pode ser excitada por cargas não
THD percentual, calculado pelo logger e em azul, vermelho e lineares nas proximidades. O princípio do amortecimento
verde, as distorções percentuais para a 3a , 5a e 7a harmônicas, da propagação harmônica através do uso de um filtro ativo
respectivamente. Observa-se que, imediatamente à ativação foi apresentado. É importante notar que, ao contrário do uso
da funcionalidade RAPF todos os indicadores de qualidade convencional dos filtros ativos paralelo, não é necessário o
já melhoram, dada a resistência harmônica inicial de 2,0Ω. conhecimento prévio nem o acesso aos terminais das cargas
A partir deste ponto, as resistências são apenas ajustadas não lineares que excitam a ressonância. Isto faz com que
em função do fluxograma da Figura 3. Para as condições essa utilização seja muito atrativa para linhas de distribuição,
mostradas na Figura 15, o tempo de ajuste é menor do que 5s. aonde as cargas não lineares estão distribuídas. Resultados
Neste intervalo, tanto o THD quanto as distorções individuais experimentais foram apresentados comprovando que o
só decaem, até atingirem as condições mostradas nas Figuras equipamento original (desenvolvido para armazenamento e
9 e 10. suporte de rede) também pôde diminuir a distorção harmônica
Um segundo tipo de transitório, que pode ocorrer sob na tensão em seu local de instalação.
operação do equipamento, é o chaveamento de banco de
capacitores. Isto modifica o perfil harmônico da tensão na AGRADECIMENTOS
linha. Portanto, com a funcionalidade RAPF ativada, o logger
inicia seus registros com o banco de capacitores desconectado Os autores gostariam de agradecer às seguintes instituições
da rede. Nesta condição, as distorções estão todas controladas pelo apoio financeiro prestado: CNPq, CAPES, FAPEMIG e
em um nível mínimo, de acordo com as Figuras 13 e 14. P&D ANEEL.
A Figura 16 apresenta o instante da ativação da conexão
REFERÊNCIAS
do banco de capacitores da Figura 6 à rede. Observa-se
que, imediatamente à conexão do banco existe um aumento [1] B. Singh, K. Al-Haddad, A. Chandra, “A review of
momentâneo do THD e da distorção na 7a harmônica, dado active filters for power quality improvement”, in IEEE
que o valor deste banco entra em ressonância com o valor da Transactions on Industrial Electronics, vol. 46, no. 5,
indutância da linha nesta frequência. Como a resistência para pp. 960–971, Oct. 1999, doi:10.1109/41.793345.
a 7a harmônica estava oscilando em torno de R7 = 1, 998Ω, [2] L. B. G. Campanhol, S. A. O. da Silva, A. Goedtel,
conforme discutido na seção III.A.2, a distorção na 7a tenderia “Filtro ativo de potência paralelo aplicado em sistemas
a aumentar. Entretanto, de acordo com o fluxograma da Figura trifásicos a quatro-fios”, in Revista Eletronica de
3, o valor desta resistência se ajusta de forma que a distorção Potencia, vol. 18, no. 1, pp. 782–792, fev 2013, doi:
volte para um nível abaixo do limite pré-estabelecido. Para as 10.18618/REP.2013.1.782792.
condições mostradas na Figura 16, o tempo de ajuste é cerca [3] J. R. de Souza Martins, D. A. Fernandes, F. F. Costa,
de 3s. Neste intervalo, tanto o THD quanto a distorção na 7a M. B. de Rossiter Correa, “Compensação de tensão
harmônica só decaem, até atingirem as condições mostradas trifásica em cargas sensíveis baseada em um sistema
nas Figuras 9 e 10. É importante notar que as distorções na 3a de controle repetitivo e mínimos quadrados”, in Revista
e 5a harmônicas (sinais em azul e vermelho) não se alteram. Eletronica de Potencia, vol. 22, no. 3, pp. 237–245, set
2017, doi:10.18618/REP.2017.3.2681.
IV. CONCLUSÕES [4] F. Z. Peng, “Application issues of active power filters”,
in IEEE Industry Applications Magazine, vol. 4, no. 5,
Este trabalho abordou a implementação de uma pp. 21–30, Sep./Oct. 1998, doi:10.1109/2943.715502.
funcionalidade (sem custos adicionais) de amortecimento [5] H. K. M. Paredes, P. H. F. dos Reis, S. M. Deckmann,
de propagação harmônica em um equipamento de “Caracterização de cargas lineares e não lineares
armazenamento e suporte de rede desenvolvido previamente. em condições de tensões não senoidais”, in Revista

34 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 27-36, jan./mar. 2019


Eletronica de Potencia, vol. 22, no. 1, pp. 50–62, mar Generation, Transmission and Distribution, vol. 153,
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Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 27-36, jan./mar. 2019 35


DADOS BIOGRÁFICOS Engenharia Elétrica pela Ecole Polytechnique de Montreal
(1988). Atualmente é professor titular da Universidade
Federal de Itajubá. Desde 1996 Coordenador do Grupo
Wilson Cesar Sant’Ana Possui graduação em Engenharia
de Eletrônica e Controle Industrial da UNIFEI. Membro de
Elétrica pela Escola Federal de Engenharia de Itajubá
diversas comissões governamentais e agências reguladoras,
(2001), mestrado e doutorado em Engenharia Elétrica
tais como: Ministério da Educação, Ministério de Ciência,
pela Universidade Federal de Itajubá (2004 e 2016,
Tecnologia e Inovação e Agência Nacional de Energia
respectivamente). Atualmente é pesquisador adjunto no
Elétrica (ANEEL). Membro da Fundação de Pesquisa e
Instituto Gnarus. Tem experiência com desenvolvimento de
Assessoramento à Indústria (FUPAI) desde 1978 e Fundação
hardware e software para microcontroladores, DSPs e FPGAs.
de Ensino, Pesquisa e Extensão de Itajubá (FAPEPE) desde
Possui interesses profissionais nas áreas de manutenção
2005. É Senior Member do IEEE.
preditiva de máquinas elétricas, eletrônica de potência e
Guilherme Gonçalves Pinheiro Doutorando em Engenharia
sistemas de controle.
Elétrica pela Universidade Federal de Itajubá. Mestrado
Robson Bauwelz Gonzatti Possui graduação em Engenharia
em Engenharia Elétrica pela Universidade Federal de Itajubá
de Controle e Automação pela Universidade Federal de Itajubá
(2016). Graduado em Engenharia Elétrica com ênfase
(2011), mestrado em Engenharia Elétrica pela Universidade
em Automação e Controle pela Universidade de Uberaba
Federal de Itajubá (2012) e doutorado em Engenharia Elétrica
(2010). Possui experiência em supervisão de manutenção,
pela Universidade Federal de Itajubá (2015). Atualmente
instrumentação e processos industriais para industrias de
é Professor Adjunto A da Universidade Federal de Itajubá.
alimentos. Além de conhecimentos em sistemas supervisórios,
Tem experiência na área de Engenharia Elétrica, com ênfase
controladores lógico programáveis, proteção, geração e
em Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos.
distribuição de energia elétrica.
Atuando principalmente nos seguintes temas: Filtro Ativo
Carlos Henrique da Silva Possui graduação em Engenharia
Híbrido, Controle, Compensação Harmônica.
Elétrica pela Universidade Federal de São João Del-Rei
Germano Lambert-Torres Diretor de Pesquisa e
(2002), mestrado e doutorado em Engenharia Elétrica
Desenvolvimento da PS Soluções, desde 2010. Pesquisador-
pela Universidade Federal de Itajubá (2005 e 2009,
Associado e Coordenador do Conselho Técnico-Científico
respectivamente). É professor adjunto da Universidade
do Instituto Gnarus, desde 2012. Professor Titular da
Federal de Ouro Preto. Atualmente, pós-doutorando na
Universidade Federal de Itajubá (UNIFEI), 1983-2012.
Universidade Federal de Itajubá. Tem experiência na área
Instrutor e Consultor da FUPAI, desde 1983. Engenheiro
de Engenharia Elétrica, com ênfase em Sistemas Elétricos de
Eletricista, formado pela Escola Federal de Engenharia de
Potência. Atua principalmente nos seguintes temas: Filtros
Itajubá (EFEI), em 1982. Mestre em Engenharia Elétrica pela
Ativos e DSP.
EFEI, em 1986. Doutor em Engenharia Elétrica pela École
Denis Mollica Possui graduação em Engenharia Elétrica
Polytechnique de Montreal, Canadá, em 1990. Tem sido
e MBA em Gerência Empresarial, Engenharia Elétrica e
Consultor e Instrutor de diversas concessionárias de geração,
Eletrônica pela Universidade de Taubaté, em 2000 e 2005,
transmissão e distribuição de energia elétrica no Brasil e
respectivamente. É pós-graduado pela Fundação Getúlio em
no exterior, agências reguladoras, como ANEEL e ANP, e
Governança de TI, Governança Avançada de TI (2010). Está
empresas como Petrobras, CSN e Vale. É Fellow do IEEE.
na EDP Brasil desde 1997, onde ocupou diversos cargos,
Erik Leandro Bonaldi Possui graduação em Engenharia
atualmente é Gestor Executivo de Engenharia e Sistemas da
Elétrica pela Escola Federal de Engenharia de Itajubá
Unidade de Distribuição de Energia.
(1999), mestrado e doutorado em Engenharia Elétrica
Joselino Santana Filho Possui graduação em Engenharia
pela Universidade Federal de Itajubá (2002 e 2006,
respectivamente). Atualmente é sócio-gerente da PS Soluções Elétrica pela Universidade de Mogi das Cruzes (2004). É pós-
e pesquisador associado ao Instituto Gnarus. Tem experiência graduado pela Fundação Getúlio no curso MBA em Gestão
na área de Engenharia Elétrica, com ênfase em Automação Empresarial (2011). Atualmente é Engenheiro Eletricista de
Eletrônica de Processos Elétricos e Industriais, atuando Estudos e Projetos da área de Desenvolvimento Tecnológico
principalmente nos seguintes temas: manutenção preditiva, da Bandeirante Energia S A. Tem experiência na área de
análise da assinatura elétrica, inteligência artificial e rough sets Engenharia Elétrica, com ênfase em Medição, Controle,
classifier. Correção e Proteção de Sistemas Elétricos de Potência.
Rondineli Rodrigues Pereira Professor de Eletrônica de Atualmente está voltado para a convergência da Distribuição
ao Smart Grid.
Potência da Universidade Federal de Itajubá - UNIFEI. É
doutor em Engenharia Elétrica pela Universidade Federal de
Itajubá (2011). Possui mestrado em Engenharia Elétrica
(2009) e graduação em Engenharia da Computação (2006)
pela Universidade Federal de Itajubá. Atua nas áreas de
Eletrônica de Potência, Processamento Digital de Sinais,
Algoritmos de Controle para Filtros Ativos de Potência,
Filtragem Adaptativa e Sistemas de Controle.
Luiz Eduardo Borges da Silva Graduação e Mestrado em
Engenharia Elétrica pela Escola Federal de Engenharia de
Itajubá (1977 e 1982, respectivamente) e doutorado em

36 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 27-36, jan./mar. 2019


Control System for Multi-Inverter Parallel Operation in Uninterruptible Power
Systems

Cesar A. Albugeri , Neilor C. Dal Pont, Tiago K. Jappe, Samir A. Mussa, Telles B. Lazzarin
Federal University of Santa Catarina (UFSC), Electrical and Electronic Engineering Department, Florianópolis - SC, Brazil
e-mail:cesar.a@inep.ufsc.br, neilorcdp@gmail.com, tiagokj@gmail.com, samir@inep.ufsc.br, telles@inep.ufsc.br

Abstract – This paper proposes a network implemented and errors associated with load sharing, poor
communication system applied in a control strategy transient response and poor division of current harmonics
for parallel-connected multi-inverters, which is based occur. Also the system becomes complex, what can
on a distributed control system and a redundant decrease its reliability. Interesting strategies to minimize
communication system. The control system is produced by these disadvantages have been reported [3]–[14], as the
a Phased-Locked Loop (PLL) synchronism algorithm, a virtual impedance concept [3], [4], stability analysis [5],
voltage controller and a parallelism controller. All control robust droop control [7], universal droop control [9], and
systems are based on instantaneous values and in the improvements of virtual impedance and droop controls for
parallelism control the inverters share a single voltage different applications of VSI [13], [14]. Some works also
reference signal. The communication system, which is the integrate to the droop control a level of communication,
Control System for Multi-Inverter Parallel Operation in Uninterruptible Power Sys-
main focus of the paper, is based on two buses: one analog, which improves its performance [10], [11]. In this case,
tems
which is a measurement taken from the electrical grid; the control uses usually a low bandwidth communication
and one digital, comprised of Cesar A. Albugeri
a Controller Area ,Network
Neilor C. Dal
and Pont, Tiago
when the K. Jappe, Samir
communication A. system
fails, the Mussa,canTelles B. Laz-
continue
(CAN). The former allows zarinTítulo the reference em Inglês
voltage of all to operate with no communication. The strategies related
inverters to be in synchronism and the latter keeps the to communication include central control [15], [16], master-
reference voltage in synchronism even during a grid power slave control [17]–[19] and distributed control [20], [21].
outage. There is a PLL algorithm in each Voltage Source These strategies are more effective regarding load sharing, but
Inverter (VSI), which ensures the synchronism between achieving high reliability and redundancy is still a problem
the internal reference and external signal received from the due to the communication among units. For example, in
grid or from the CAN. The proposed networked control central and master-slave control systems, the inverters cannot
system was verified in three 5 kVA three-phase VSIs work independently, therefore, the reliability and redundancy
operating in parallel. Experimental results with static in these systems are poor. However, with distributed control
and dynamic tests and with electrical grid interruption it is possible to improve: (i) the reliability when adequate
and return, were obtained. The networked control system control and communication systems are used; and (ii) the
is redundant and it provides increased reliability, thus redundancy when an n + 1 structure is applied to the VSIs and
it can be applied in the parallel operation of an on-line the communication system.
Uninterruptible Power Supply (UPS). There are two main types of communication systems:
(i) analog signal communication [12], [15], [22]–[25]; and
Keywords – CAN, Parallel, PLL, VSI. (ii) digital signal communication [10], [11], [20], [26]–
[29]. Analog signal communication presents good transient
I. INTRODUCTION response. However, with analog communication it is easier to
be interfered and its isolation is complicated. In the case of
In recent decades, the number of critical loads that require a digital signal, the communication among inverters is based
a power supply with high-reliability and redundancy has on the communication bus (for example, a Controller Area
increased. These power supplies can be obtained with the Network (CAN) bus) and the anti-interference capability and
parallel-connection of uninterruptible power supplies (UPSs), reliability are increased. However, due to the limitation of
as demonstrated in Figure 1. As it is well-known, the the communication capacity (low bandwidth) of the bus, there
parallelism of UPS is a problem related to the parallel are difficulties associated with implementing instantaneous
operation of voltage source inverters (VSIs) which presents control.
complications due to the complexity and the greater number This paper proposes an improved master-slave control
of variables involved, especially in a three-phase system. strategy by integrating a redundant communication system
The control strategies for the parallel operation of to the distributed control proposed in [22], [23], [30]. This
VSIs can be divided into two categories: with and strategy utilizes only internal variables from each VSI to
without communication. Traditional strategies without control the parallel operation and its main attribute is that
communication are based on the frequency and voltage it just has to synchronize the output voltage reference with
droop [1]–[4]. This approach provides increased redundancy, all inverters. In [22] and [23], the inverters use an analog
however, extended and complex controllers have to be signal communication to receive this information (a 60 Hz
sinusoidal waveform), which was generated from of a sample
Manuscript received 12/07/2018; first revision 02/09/2018; accepted for of the electrical grid. However, if a grid interruption occurs,
publication 29/11/2018, by recommendation of Editor Marcello Mezaroba.
http://dx.doi.org/10.18618/REP.2019.1.0016
the analog communication will fail. In [30], a robust

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 37-46, jan./mar. 2019 37


Transformer iL,A vA
Filter
GRID iL,B LC vB L
VDC O
+
-
VSI iL,C vC
A
D

CAN bus
grid
DSP
S1,2,3
Fig. 1. High-reliability and High-redundancy UPS employing
parallel connection of VSI modules. PWM
grid reference
digital synchronism Phased-Locked Loop (PLL) algorithm A/D PLL ωtPLL
ωtref
was added to the strategy control, which can keep the internal CAN bus
CAN ωtCAN
voltage reference even during a grid interruption, but it does
not guarantee the synchronism among the inverters. For this Fig. 2. Power and control scheme for a three-phase VSI module.
study, a grid interruption or a outage is when there is no power
in the grid and the three-phase voltages are zero. system. Furthermore, researches as [1] have adopted complex
The communication system, which is the main focus of this virtual impedances and herein it is proposed a resistive virtual
paper, is a redundant communication system based on two impedance (named as KIL). It should be noticed that the
buses: one analog, which is a measurement taken from the proposed parallelism control, shown in Figure 2, does not need
electrical grid (as used in [22] and [23]) and synchronized information regarding how the other inverters are working, as
by PLL algorithm (proposed in [30]); and another digital, power, current or even the number of VSI parallel-connected.
comprised of a CAN bus. Both systems have features of high It should be recapped that the improved master-slave has to use
bandwidth communication. This paper reports a study on the a network to share information about all units, which allow all
way in which the two communication systems operate together units to achieve the same goal.
to improve the reliability and the redundancy of the distributed There is only one condition under which this strategy can
control strategy. A random logic that defines one VSI (a work properly, that is, the voltage references of all VSI must
master) to monitor the CAN bus and a strategy to change be synchronized. Therefore, the only external data which
the master inverter when the current is turned off are also has to be exchanged among the inverters is related to the
proposed herein. The study verifies the integration between phase of the voltage reference. This advantage makes the
the communication system and the parallelism control system inverters independent of each other with regard to connecting
through expressive experimental results. or disconnecting from the system. With the main aim being
to improve the reliability of UPS system, two communication
II. CONTROL SYSTEM buses are proposed: one analog and another digital, as
demonstrated in Figure 2 and discussed in the next section.
This section presents important details about the whole A block diagram with details of the control strategy
control system. Thus the improved master-slave strategy, implemented in one VSI is shown in Figure 3. As previously
communication network, and PLL are approached herein. mentioned in this paper, the parallelism control consists of
a virtual resistance (KIL ). When the KIL value increases,
A. Control Strategy
the current division among the inverters will be better. On
The control strategy employed [22], [23] can be classified the other hand, a high value of the virtual resistance will
as a improved master-slave and it consists of two control reduce the output voltage regulation. Then, taking this into
loops, a voltage controller and a parallelism controller, as account, it is designed a KIL = 0.1pu = 0.97Ω, and the voltage
seen in Figure 2. Both are implemented in an orthogonal PID controller was designed employing the classical control
stationary frame and employ instantaneous values, which theory.
provide the decoupling between orthogonal α and β axes
in three-phase systems and offer an appropriate dynamic
B. Communication System
response for parallelism control.
There are two buses which perform the communication
The voltage controller is responsible for regulating the
between the modules, one being an analog bus and the other
output voltage, with feedback by the LC filter capacitor
one a digital communication bus. The analog bus is the voltage
voltage (output voltage), and it is a digital proportional-
integral-derivative controller (PID). The parallelism controller
ensures the load is shared equally among the inverters, with
feedback by the LC filter inductor current. The parallelism
controller consists of a gain (KIL ) in the current feedback loop
[22], [23].
The employed control is based on the resistive virtual
impedance concept, but unlike works as [1] the control
employs the inductor current feedback, and not the output
Fig. 3. Block diagram of control strategy with emphasis in αβ
current. In this case, the virtual impedance is emulated in
voltage controller and also the αβ parallelism controller.
series with the inductor, which provides dampness to the

38 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 37-46, jan./mar. 2019


reference sampled from the electrical grid ,which is measured ω t PLL Module # 1 Slave

grid
PLL

CAN bus
in each module rectifier input. This implementation avoids the ω tCAN vref = sin (ω tref ) control VSI
CAN
use of an external connection between the modules, reducing ω t PLL Module # 2 Master
PLL
the number of connections required. ω tCAN vref = sin (ω tref ) control VSI
The electrical grid supplies energy to the VDC voltages of CAN
each module (see Figure 2) in normal operation mode. If PLL
ω t PLL Module # n Slave

a interruption occurs in the electrical grid, a battery pack in ω tCAN vref = sin (ω tref ) control VSI
CAN load
each module (UPS) will maintain the VDC sources. During
periods when there is a power interruption in the grid, the Fig. 4. Proposed communication system with two redundant
channels: a CAN bus and a grid reference synchronized by a PLL.
analog bus does not work and another bus has to be enabled
to maintain the system operation. For this situation, a
digital communication bus is proposed to keep all modules
synchronized even when there is a grid interruption. The
digital communication ensures that (i) one module sends
its voltage reference and (ii) the other modules receive this
reference. Each inverter has a PLL circuit that synchronizes
its internal reference with the received reference. Fig. 5. Representation in block diagram of PLL synchronism circuit.
The system operates in manner very similar to a master-
slave system, but unlike a master-slave control, where synchronized with the Voltage Reference bus, which implies
all modules depend on the master to operate properly, that all VSI references are synchronized. When there
the proposed communication system does not have this is an electrical interruption, the PLL input and thus the
dependency, this is, all modules are on the same hierarchical proportional-integral (PI) controller input will be zero.
level. In this situation, the frequency from the ωt should remain
Thus, the system is referred to as improved master-slave. constant, but this does not happen due to the differences
The master module is responsible for sending the phase between the inverters and the controllers, mostly clock
reference that synchronizes the inverters. The data shared differences. Hence, the phase tends to diverge after a few
among the inverters are detailed in the Table I. switching periods. For that reason, it is important to use a
TABLE I communication system to keep the voltage references in all
Digital Data Shared Among the Inverters. VSIs synchronized even when a PLL is employed in each
Data Description Data length
inverter.
Phase Reference (ωtCAN ) contains the phase reference 2 Bytes
Master contains the master number 1 Byte III. PROPOSED COMMUNICATION STRATEGY

The phase reference (ωt) is sent by the master to all other This section addresses a few important characteristics of the
modules connected to the system and it contains the reference proposed communication network. Firstly, implementation
that ensures all inverters are synchronized. This data must details on the analog and digital communication buses are
be sent at a high rate, several times in a grid cycle, although given. The operation of the buses and the influence of the
there is no need to send it every switching period. A VSI can transmission time in the parallel operation of the inverters are
receive a new phase reference after a few switching periods. then explained.
This advantage is obtained because the PLL keeps its reference A. Voltage Reference (Grid)
synchronized for a long time comparatively with switching
The voltage reference bus is an analog reference, sampled
frequency [30]. The master data contains the identifier number
from the electrical grid through a signal transformer.
of the module and this is a request to change the master
The voltage reference sample is applied at the input of the
module. This data is only sent when the present master module
PLL, which generates a phase reference that is synchronized
is disconnected from the parallelism (occurrence of a failure
with the positive sequence of the grid. The reference phase
or intentional module shut down) or there is a master change
generated by the PLL is used to restore the three-phase
request by the user. In these cases, another VSI becomes the
voltage references, without harmonic distortion, which are
master. The complete system can be observed in Figure 4,
then employed in the voltage control.
where both communication buses and the common AC load
The voltage references generated by the PLL are
bus are represented.
synchronized with the electrical grid and consequently the
references of all inverters are in phase, allowing the inverters
C. Digital Synchronizing Phased-Locked Loop (PLL) Circuit to be connected in parallel.
The addition of the PLL provides a sine reference with Even after a grid interruption the inverters can use their
reduweced distortion, even during disturbances, such as an own internal reference provide by PLL for a period of time,
unbalanced line or harmonic distortion. The PLL that has been without significantly affecting the load sharing. The internal
used is a conventional Stationary Reference Frame PLL (in the references will diverge after a grid interruption, however, this
literature is called type-2 PLL) [31]. The Figure 5 shows the will occur very slowly, what gives the control time to identify
PLL block diagram. the power interruption and start using the reference received
When the PLL is locked its phase output (ωt) will be from the master VSI.

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 37-46, jan./mar. 2019 39


B. Communication Protocol - CAN synchronism during a power outage, since the PLL output
The communication protocol used was the Controller Area ωtre f starts to diverge due to the clock differences among the
Network (CAN), mainly due to its noise immunity and microcontrollers.
multimaster characteristic. Both buses are active at all times and the choice between
This protocol is ideal for applications in noisy and harsh the ωtPLL from the PLL or the ωtCAN received by the CAN
environments, when reliable communication is required. It depends if there is or not a grid power. Therefore, there are
can achieve a communication rate of up to 1 Mbps, with a two operation modes: normal mode (when the grid is on) and
maximum bus length of 40 m, and transmit from 0 to 8 bytes outage mode (when a grid interruption occurs). These two
of data. operation modes are described below:
The noise immunity is achieved by using a differential
twisted pair with low impedance terminations (120Ω). The • Normal Mode: each inverter generates its own ωtPLL via
data frame size sent by the CAN is determined by the the PLL, synchronizing the internal reference with the
identifier, that is, 12 bits for the standard identifier (CAN 2.0A) electrical grid, ensuring that all of the internal inverter
and 32 bits for the extended identifier (CAN 2.0B), and the references are synchronized. In this case, all VSIs use
number of bytes in the data. From the total numbers of bits ωtre f = ωtPLL (see Figure 6).
sent the CAN transmition time can be calculated by • Outage Mode: when a grid power interruption occurs
the PLL input is zero and the frequency is maintained
TCAN = Nbits /BaudRate. (1) constant, but due to the differences between the
controllers (clock, numeric errors etc.), it cannot be
When a node connected to the bus starts sending a message, guaranteed that the inverters are synchronized in relation
it becomes the master. All of the other nodes become slaves to the reference. Therefore, the slaves start to use the
and they receive the message sent by the master node. In reference that the master sends by CAN(ωtCAN ) and thus
addition, the protocol automatically defines the priority of the all inverters use a single reference. In this mode, all
messages through the message identifier (the closer to zero the slaves use ωtre f = ωtCAN (see Figure 6).
higher the priority).
The advantages of using the CAN can be summarized as The firmware control routine flowchart is shown in Figure
follows: 6. The control routine is executed once in each sample period,
• it is a multi-master protocol in which any node can send which is half the switching period, and it is started by a PWM
and receive data; interrupt (INT) at minimum and maximum carrier values.
• it presents high reliability due to the noise immunity,
both being characteristics which make it suitable for INT
application in the parallel operation of VSI.
AD Sample:
C. Redundant System: CAN + Vgrid Vgrid , VABCN and ILABC
In order to achieve a reliable redundant system, as required Grid power
for UPS applications, there are two communication network outage detection
buses to ensure the reference synchronism in the system. The Power
first bus is a sample from the electrical grid and the second one outage?
Yes Vgrid = 0
is a digital communication bus based on the CAN protocol. No
Hence, the proposed strategy employs two buses to improve
the reliability, which is very important when UPS are parallel- PLL
connected. The system can not stop when a interruption occurs
Master? Received |ωtPLL-ωtCAN|
in the utility mains or the communication system. Thus, two No
ωtCAN?
Yes
< ∆ωt?
buses work as an N+1 redundant system. When the grid Yes
No
No
is turned-on, the system uses the grid as reference. If a Yes

grid interruption occurs, the system will use the exchanged Send ωtref every fourth
sampling period
information by the CAN to synchronize the VSIs.
The use of the electrical grid as the voltage reference
(analog signal communication) ensures that all inverters are ωtref = ωtPLL
synchronized with each other and with the electrical grid, ωtref = ωtCAN
which is of interest for online UPS applications. The electrical Vref = sin(ωtref)
grid supplies energy to the VSIs in normal operation mode
and thus it can be used as a reference signal to synchronize Control and Modulator
the VSIs. A digital PLL is employed, which guarantees the
END
synchronism with the electrical grid even under unbalanced
grid conditions or when there is a phase fault. In addition, the Fig. 6. Block diagram with flowchart of firmware control routine.
PLL avoids propagation of the grid harmonic distortion to the
Vre f and, consequently, to the output voltage. It also keeps After each interruption the control variables (VABCN and
generating the ωtPLL even in a total power outage of the grid. IL,ABC ) and the voltage reference bus (Vgrid ) are sampled
The CAN bus (digital signal communication) ensures the and after the processor finishes converting the samples, it is

40 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 37-46, jan./mar. 2019


verified whether or not there is a grid interruption. In the case will send its own identifier number, trying to become the new
of an outage, all the Vgrid samples are zeroed to avoid noise in master of the system, after that the others slave modules will
the PLL input. send back the module identifier number confirming the new
The PLL, which generates the internal phase reference master, which will start sending the reference.
(ωtPLL ), is then calculated and if the module is the master, In addition to that, when a module receives a reference from
it sends the reference ωtCAN , which is its internal reference the CAN, it is automatically configured as a slave, ensuring
compensated by the transmission delay (ωtCAN = ωtPLL + that there is never more than one master in the system.
δ ωt), and it will use the ωtPLL as the phase reference (ωtre f ).
If the module is a slave, it compares the internal reference with
E. Time Delay
that received by the CAN and if the difference is smaller than
a tolerance (∆ωt), it will use the ωtPLL , otherwise it will use When there is no grid interruption, the PLL generates a
the ωtCAN as the phase reference and correct the ωtPLL (see discrete ωt, which is synchronized with the positive sequence
Figure 6). This tolerance is the discrete step of the ωt, and continuous ωt from the electrical grid and, in this case, the
basically depends on the sampling frequency, for this paper it ωtPLL is increased by discrete steps, defined by
is considered a tolerance of ∆ωt = 1.07◦ . fgrid · 2π
It should be noticed that both communication buses are ∆ωt = . (2)
fsample
active all the time, and the transition between the normal
mode and outage mode will occur when the voltage phase In this case, the inverters use different values of ωtre f
reference from the PLL (ωtPLL ) and the CAN (ωtCAN ) start to (ωtre f = ωtPLL ) due to the discretization and the carrier phase
diverge (|ωtCAN − ωtCAN | > ∆ωt), the other way around, the shift, what generates different instantaneous values of ωtPLL
transition from the outage mode to normal mode occurs when inside each VSI. However, in a same time period, the mean
the references converge (|ωtCAN − ωtCAN | < ∆ωt). values for ωtPLL are equal in all VSIs, guaranteeing the
Finally, the inverter uses the phase reference (ωtre f ) to synchronism among the inverters. It is important to note
generate the three-phase reference and execute the control that the phase difference between the carriers is constantly
routines calculating the new duty cycle. changing due to small differences in the processor clock
To elucidate how the control and communication work, they frequency.
are represented over time in Figure7, which shows the actual The normal mode operation is represented in Figure 8,
ωt from the grid and the discrete phase generated by the PLL where the actual ωt is the grid phase which is discretized and
(ωtPLL ), the PWM carrier and the pulse that generates the restored through the Vgrid sample and, in this case, the carrier
interrupt (INT) synchronized with the carrier. delay is 90o when the difference between the internal VSIs
ωtPLL is maximum.
ωt
Actual ωt

ωt PLL

t
INT
t
DSP 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3
CAN 4
Fig. 7. Representation of control and communication over time.
Fig. 8. Difference in ωt of master and slave operating operating
The bars at the bottom of the Figure 7 represent the CPU synchronously with grid.
processing (DSP) and the transmission of the ωtCAN by the
CAN bus. The bar (1) represents the sampling time, the bar As previously shown, the master CAN takes a certain time
(2) the PLL calculation and the bar (3) the control routine. (TCAN ) to send the message containing the ωtCAN to the slave,
The CAN transmission time is represented by the bar (4). and this delay must be compensated. Therefore, the master
In some cases the CAN transmission time may be longer adds a constant value (δ ωt) to the ωtPLL and thus defines
than the sampling frequency, as represented in Figure 7. A ωtCAN as
slave VSI can receive the ωtCAN from the master at any point ωtCAN = ωtPLL + δ ωt. (3)
of the operation since there is no synchronism among the
module carriers. The value of δ ωt is a multiple of the ωtPLL increase (∆ωt)
and this value is calculated by
D. Master Election  
TCAN
The system will always have one master module and all δ ωt = ∆ωt. (4)
Tsample
other modules parallel connected to the system will be slaves.
However when the master module is shut down, disconnected When the system operates in the outage mode, all inverters
or suffers a failure, the system will be temporarily without use the same reference value, but time shifted, i.e., the
master. In this case, the previous master stops sending the references are not perfectly synchronized.
reference, after an arbitrary time, it is considered half cycle of Although the references are time shifted, they will always
the grid (8.33 ms), the slaves detect the master absence. be limited by the maximum lag (∆TlagMAX ) and the maximum
Once any slave module detects the master disconnection it lead (∆TleadMAX ), expressed by

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 37-46, jan./mar. 2019 41


the data just before the end of PLL calculation. In this case, it
TCAN ≡ ∆TLagMAX (mod Tsample ) (5) uses the value received in the current calculation cycle. Cases
(a) and (b) are opposites and are the maximum boundaries and
while
the reference (ωtCAN ) received by the slaves is always between
∆TLeadMAX = Tsample − ∆TLagMAX , (6)
these two limits. These boundaries can be seen in Figure 9
where ≡ is the congruence symbol. Hence, in (5) ∆TLagMAX is (c). In (a), (b) and (c), period of 50 µs and a transmission
the residue of division between TCAN and Tsample . time of 60 µs are considered. In Figure 9 (d), the best case is
The boundaries to the lag and lead are dependent on considered and boundaries for a sampling time of 50 µs and a
the sample period (Tsample ) and transmission time, the faster transmission time of 75 µs are shown.
the sampling rate the smaller the boundaries will be. The
transmission time influences the difference between the lead IV. EXPERIMENTAL RESULTS
and lag time limits. When the transmission time is a multiple
(n) of the sample period, the ∆TleadMAX assumes its maximum A prototype with three modules of three-phase VSIs
value and the ∆TlagMAX is zero, what means the slaves are with 5 kVA (modules 1, 2 and 3) operating in parallel
always injecting more power into the output common AC bus. was implemented to verify the proposed networked control
The opposite occurs when the transmission time is (n + 1) strategy. A photograph of three parallel-connected modules
times the sample period and, in this case, the master supplies can be seen in Figure 10, while the design specifications are
a bigger share of the load. in Table II, it is emphasized that the filter inductance LF
The best case of operation in the outage mode is when the is composed by the transformer leakage and an additional
CAN transmission time is exactly (n + 12 ) times the sample inductor resulting in the 540µH total filter inductance.
time, since this implies that ∆TlagMAX is equal to ∆TleadMAX . The proposed networked control system for parallel-
In this case, the slave ωt variation is centralized with the connected multi-inverters was tested with three VSI modules
master ωtPLL , balancing the load sharing over time, even parallel connected. Firstly, the dynamic test results, which
if the instantaneous value is not balanced (see Figure 9). show the system response when a change from the analog to
This occurs since the point of operation (carrier delay) is digital communication occurs and vice versa, are presented.
constantly changing, due to the differences in the processor These disturbances act as connection or disconnection of
clock frequencies. power modules, as well when a grid interruption occurs. After
The Figure 9 shows the characteristics of the operation in that, steady-state operation results are reported. These tests
outage mode. The master sends the reference after sampling were obtained for conditions without load, with resistive load
the control variables and calculates the PLL (1 and 2) and the and also with non linear load, when the UPS is operating in
slaves use the reference received before the end of the PLL the normal and outage modes.
calculation. If a slave does not receive the data, it increases
A. Steady-state Tests
its reference by ∆ωt. The Figure 9 (a) shows the maximum
The steady-state tests were carried out with 3 VSI modules
lag which occurs when a slave receives the reference just after
parallel-connected. In the first test, the system operates
calculating his own PLL reference. Thus, it will use the value
without load, which is the worst case for the parallel VSI
received in the next ωtre f calculation cycle. The Figure 9 (b)
operation.
shows the maximum lead, which occurs when a slave receives
The Figure 11 (a) shows the output voltages vA , vB and
ωt Actual ωt ωt ωtCAN vC (supplied by three VSIs), which are at the nominal values
ωtPLL1 ωtPLL1 and adequately regulated by the voltage control. The system
ωtCAN
vm1 t vm1 t was tested in the normal and outage modes. The inductor
currents iLA,x from the three inverters (same phase A) are
t DSP1 t
presented in Figure 11 (d) operating in the normal mode and
DSP1 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3
CAN 4 CAN 4 in Figure 11 (g) in the outage mode, where the phase A output
vm2 vm2
TABLE II
DSP2 1 2 3 1 2 3 1 2 3 t DSP2 1 2 3 1 2 3 1 2 3t
Project Parameters for a VSI Module
(a) (b) Parameter Symbol Value
ωt Slave ωt variation ωt Slave ωt variation LC filter capacitance CF 18 µF
ωtPLL1 ωtPLL1 LC filter inductance LF 540 µH
vm1 t vm1 t Switching frequency fsw 10080 Hz
Sampling frequency fs 20160 Hz
DSP1 1 2 3 1 2 3 1 2 3 t DSP1 1 2 3 1 2 3 1 2 3 t RMS output line voltage VFN 220 V
CAN 4 CAN 4
Output frequency f 60 Hz
(c) (d) Transformer ratio (line to line) n 190/380
Fig. 9. Boundaries and variation of ωt between master and slave VSI output power S3φ 5 kVA
in Outage mode. (a) maximum lag boundary. (b) maximum lead
DC bus voltage VDC 540 V
bondary. (c) slave ωtre f variation. and (d) slave ωtre f variation for
the best case.
Transmission time CAN bus TCAN 60 µs
Virtual resistance KIL 0.97 Ω
1.80z2 −2.98z+1.22
Voltage controller CV [z] z2 −0.499z+0.501
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Fig. 10. Laboratory prototype implemented with three modules of three-phase 5 kVA VSIs parallel connected.

No Load Resistive load (10 kW) Non-linear load (5 kVA)

No Load Resistive load (10 kW) Non-linear load (5 kVA)

Resistive load (10 kW) Non-linear load (5 kVA)


No Load

Fig. 11. Experimental results in steady-state of three VSI modules, in normal mode and outage mode, considering three conditions of the load
(no-load, resistive load, non-linear load):voltage output and load current for (a) no load, (b) resistive load 10 kW and (c) non-linear load 5 kVA.
Output voltage phase A and 3 modules currents under normal mode (d) no load, (e) resistive load 10 kW and (f) non-linear load 5 kVA. Output
voltage phase A and 3 modules currents under outage mode (g) no load, (h) resistive load 10 kW and (i) non-linear load 5 kVA.

grid power outage grid power outage grid return

(a) (b) (c)


Fig. 12. Experimental results of voltages and currents when a outage and return of electric grid happen: (a) output voltage when there is a grid
interruption. (b) output current when there is a grid interruption. (c) output current when the grid return.

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voltage (vA ) is also shown. The parallelism strategy works
adequately because the inductors currents flow is symmetrical Master shut-down
8.33 ms
and equilibrated. As above mentioned no-load condition is
the worst case to parallelism strategy, and as demonstrated Module 1
in Figure11 (a), (d) and (g), the inductors currents are just to RX
supply the losses and reactive energy for the filters. Therefore, TX
even in no-load condition, the parallelism strategy works Module 2
successfully in normal mode and also in grid outage mode. RX
The second test was carried out with a resistive load TX
supplied by the three parallel modules. The Figure 11 (b) Module 3 Acknowledge bit
illustrates the output voltage, which remains regulated, and RX
the load current in phase A. The system was also tested in TX
the normal and outage modes. The load current sharing for Master election ωtCAN sent
phase A can be seen from the inductor LA currents, which are
shown in Figure 11 (e) and (h) for both modes. These tests
were made in a redundant structure N+1 in terms of inverters, Fig. 13. Determination of master and sending of reference by the
thus the power supplied by each VSI was around 60% of its CAN bus.
total capability. The parallelism control strategy provides a
good performance in relation to the current level. Thus, if the iLA,1 , iLA,2 and iLA,3 do not appear to change significantly.
current level to increase, the current sharing will be better. In After the grid return, the master synchronizes its reference
both tests under resistive load the communication buses kept with the grid. During this time all inverters keep following
the system in operation with similar results. the reference received by CAN. When an inverter detects that
The last test was conducted with a non-linear load. The its reference (received or generated) is synchronized with the
Figure 11 (c) shows the output voltages, which are distorted grid, it switches to the analog bus and it starts to employ
due to the load type. However, they are still regulated the reference from PLL algorithm and synthesizing vre f
ABC by
accordingly. This result also shows the phase A current ωtPLL .
drained by the load. Once again, the system was tested in
the normal and outage modes and the current sharing remains 2) Master Election: The Figure 13 shows the behavior of
adequate, as seen in the Figure 11 (f) and also in Figure 11 (i). the data sent by the CAN bus when the master module is
One challenge in control strategies with communication shut down, disconnected or suffers a failure. In this case, the
is the reliability that is low due to communication previous master (module 1) is shut down and stops sending
when compared with droop control. Hence, the tested the reference. The slaves respond by attempting to become
communication system can increase the reliability of the the master, sending the message containing its number.
distributed control proposed in [22], [23], [30] by a networked The random candidate for master sends its module number
control system, which makes the control strategy adequate for to other inverters, but it is not a master yet. It waits for
on-line UPS. Furthermore, the communication system keeps confirmation from other modules that they accept its lead. In
the output voltage synchronized with the electrical grid, which the test shown in Figure 13, module 3 asks to be the master
is a challenge in strategies without communication. Voltage and after three data frames module 2 confirms that module 3
and frequency deviations are problems in strategies as droop is the new master. This may be observed after the definition of
control and a solution that improves this issue is also to employ the new master, module 3 starts sending ωtCAN via Tx , module
a networked control system [13], [14]. 2 receives the data from Rx and when the transmission finishes
module 2 acknowledges the data and sends the acknowledge
bit via its Tx to the master (module 3).
B. Dynamic Tests
1) Grid Outage Transient: The Figure 12 (a) and 12 (b) V. CONCLUSIONS
show the system behavior in a outage of the electrical grid.
Tests were carried out with resistive load and the inverters This paper proposed an improved master-slave control
were fed by batteries during all tests of electrical grid system for multi-inverter parallel operation. The control
interruption. To emulate the grid outage the system feed was is based on a distributed control strategy where the only
open with a circuit breaker, which generated the noise in the information shared among the inverters is the voltage
grid voltage signal, however it is observed that this noise does reference.
not affect the load share, neither the output voltage. In Figure To increase the reliability of this control strategy a
12 (a) the output voltage when there is a grid interruption redundant communication network was proposed, which
can be observed, as expected, the voltage is less affected by ensures proper operation and load sharing during several
changes in the reference. different modes of operation, such as: (i) with or without the
The current sharing is more sensitive to differences in the grid, (ii) transients during a grid interruption or the return of
references. Thus, in the Figure12 (b) it can be observed there the power and (iii) connection/disconnection and failure of
is a small transient in the currents of the three modules when the VSI power modules. The proposed management system
there is a grid interruption. When the grid return, the transient guarantees that there is no hierarchy in the network. In
is smooth as well, as shown in Figure 12 (c) where the currents the normal mode (with the grid), each inverter employs the

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analog bus reference as its voltage reference. In the outage [7] Q. C. Zhong, Y. Wang, B. Ren, “UDE-Based Robust
mode (without the grid), the inverters use the digital bus Droop Control of Inverters in Parallel Operation”,
reference sent by CAN, which is sent by a master module. If IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 64,
the master is disconnected from the system, another random no. 9, pp. 7552–7562, Sept 2017.
module becomes the master. Hence, differently from master- [8] Q. C. Zhong, Y. Zeng, “Universal Droop Control of
slave or central control communication strategies, in this Inverters With Different Types of Output Impedance”,
paper it was proposed a novel concept in which all inverters IEEE Access, vol. 4, pp. 702–712, Feb 2016.
modules are in the same hierarchical level. There is a [9] M. Gao, M. Chen, C. Wang, Z. Qian, “An Accurate
master module while the others are slaves. When the master Power-sharing Control Method Based on Circulating-
is disconnected, hence a random new master is elected in current Power Phasor Model in Voltage-source-inverter
transparent way of load point of view. Both communication Parallel-operation System”, IEEE Transactions on
systems (analog and digital) work with a high bandwidth, Power Electronics, vol. PP, no. 99, pp. 1–1, June 2017.
which allows a good performance of the control. The [10] Y. Zhang, H. Ma, “Analysis of Networked Control
experimental tests have demonstrated that voltage control, Schemes and Data-Processing Method for Parallel
the parallelism control and also the proposed communication Inverters”, IEEE Transactions on Industrial
strategy work successfully. The transition between different Electronics, vol. 61, no. 4, pp. 1834–1844, April
operation modes does not significantly affect the load sharing 2014.
among the parallel connected inverters. Therefore, the [11] E. A. A. Coelho, D. Wu, J. M. Guerrero, J. C. Vasquez,
proposal system keeps the inverters operating in parallel, T. Dragicevic, C. Stefanovic, P. Popovski, “Small-
with or without the grid, with adequate performance. In the Signal Analysis of the Microgrid Secondary Control
proposed networked control strategy, the system redundancy is Considering a Communication Time Delay”, IEEE
improved. The structure of parallel-connected inverters based Transactions on Industrial Electronics, vol. 63, no. 10,
on the proposed network control system provides an increase pp. 6257–6269, Oct 2016.
in redundancy and reliability which is very attractive for online [12] C. A. Arbugeri, T. K. Jappe, T. B. Lazzarin, S. A.
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digital communication system for a control strategy energias renováveis (principalmente eólica de pequeno porte),
employed in the parallelism of three-phase voltage inversores de tensão e conversores estáticos a capacitor
source inverter”, in 15th European Conference on chaveado. Prof. Telles é membro da SOBRAEP e do IEEE.
Power Electronics and Applications (EPE2013), pp. 1–
7, Sep. 2013.
[31] L. Rolim, D. da Costa, M. Aredes, “Analysis and
Software Implementation of a Robust Synchronizing

46 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 37-46, jan./mar. 2019


FPGA-BASED SPACE VECTOR MODULATION OF AN INDIRECT MATRIX
CONVERTER

Edhuardo F. C. Grabovski, Tiago K. Jappe, Samir A. Mussa


Federal University of Santa Catarina – UFSC, Florianopolis – SC, Brazil
e-mail: edhuardo.celli@gmail.com, samir@inep.ufsc.br, tiagokj@gmail.com

Abstract – The insertion of powers sources onto the u pn Instantaneous virtual DC-link voltage.
FPGA-Based
grid require an energy Space Vector
processing stageModulation of an Indirect
between generator i pn Matrix Instantaneous
Converter virtual DC-link current.
and electrical grid, which adapts amplitude and frequency
Edhuardo F. C. Grabovski, Tiago K. Jappe, Samir A. Mussa T M Indirect Matrix Converter switching matrix.
levels for alternating current (AC) quantities. The Indirect Tr High-side switching matrix.
Matrix Converter is a candidate for such operation, Ti Low-side switching matrix.
although one of the greatest challenges of the topology Ts Switching frequency [s].
lies in a way to command the switches while controlling vl Highest amplitude line-to-line voltage.
the structure power-flow, as well as the synchronism vm Second highest amplitude line-to-line voltage.
between source–converter and converter–grid. Hence m Modulation Index.
this paper presents a different view on the converter X pk Electrical quantities amplitude/peak value.
i
τ1,l
modelling and proposes a FPGA-based method to perform Time of application of I1 while applying vl .
the Space Vector Modulation (SVM) and synchronism i
τ1,m Time of application of I1 while applying vm .
algorithms minimizing the resource consumption, focusing i
τ2,l Time of application of I2 while applying vl .
on digital processing algorithms and resource sharing i
τ2,m Time of application of I2 while applying vm .
to reduce resource consumption and the number of
multipliers employed, ideal for implementation in low-cost A 0 , A 1 , B 1 IIR filter coefficients.
FPGAs. Experimental results are shown using a prototype, A, B, E State space matrices.
demonstrating the efficacy of the implementation and Q Auxiliar state space matrix.
 . Ts Average value in a period Ts .
verifying the converter behaviour.
I. INTRODUCTION
Keywords – AC-AC Conversion, FPGA, Indirect Matrix
Converter, Matrix Converters. A vision shared by many experts is that future commercial
and residential developments will be self-sufficient with
NOMENCLATURE respect to energy production, including micro-generaton
units in electricity generation power sources. The interface
A, B,C High-side phases. between mechanical parts and electrical quantities is often
a, b, c Low-side phases. implemented through electrical generators which employ
r High-side subscript. variable electrical frequency while aiming to increase the
i Low-side subscript. process efficiency. In this context, the insertion of such power
xr Vector pertaining to the rectifier stage ∈ R3 . sources requires an energy processing stage between generator
xi Vector pertaining to the inverter stage ∈ R3 . and electrical grid, which adapts amplitude and frequency
vr High-side converter voltages. levels for alternating current (AC) quantities.
vi Low-side converter currents. The matrix converter is a static power converter able to
ir High-side converter voltages. process directly the AC electric quantities between two distinct
ii Low-side converter currents. AC systems without an intermediary DC stage. The main
u Input voltages. advantages of such topologies are the increased efficiency of
is High-side voltage source currents. the energy conversion and reduction of weight and volume of
fr High-side frequency the power converter, while maintaining the ability to drain and
fi Low-side frequency inject sinusoidal currents for both AC systems.
Lf High-side Inductance According to [1], the most desired characteristics of a static
Cf High-side Capacitance power converter interfacing AC voltages and currents (AC–
Rf High-side Resistance DC–AC, AC–DC–DC–AC, AC–AC) are:
Lm Low-side Inductance • Low-cost and compact power circuit;
Rm Low-side Resistance
• Synthetization of the output voltage with arbitrary
s Switching function.
voltage and frequency;
s Switching vector.
• Input and output currents with a sinusoidal format, i.e.,
δ Averaged switching function.
with a low harmonic distortion;
• Operation with a high power factor for any load
Manuscript received 31/07/2018; first revision 11/09/2018; accepted for
publication 29/11/2018, by recommendation of Editor Marcello Mezaroba. condition;
http://dx.doi.org/10.18618/REP.2019.1.0025 • Bidirectional power flux and regeneration capabilities.

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 47-55, jan./mar. 2019 47


 T  
The Indirect Matrix Converter (IMC) topology has many vr = vA vB vC ir = iA iB iC T . (1)
different implementations: the traditional IMC [2], [3], the  T  
vi = va vb vc ii = ia ib ic T . (2)
Sparse Matrix Converter [2], the Very Sparse Matrix Converter
(VSMC) [4] and the Ultra Sparse Matrix Converter (USMC) Similarly, the voltage and current input vectors and the
[5]. The IMC has the same number of switches of the voltage output vector can be defined by (3) and (4).
Conventional Matrix Converter (CMC), while the VSMC  T
ur = uA uB uC
uses a different switch realization which reduces the number   . (3)
of switches and the SMC and USMC have a simpler isr = isA isB iCs T
implementation, substituting some switches for diodes while  T
ui = ua ub uc . (4)
sacrificing the possibility of operating with a bidirectional
power flux. The IMC model previously presented has twelve ideal
One of the greatest challenges of the topology is the way switches. According to the switched model based on Figure 1,
to command the switches and the control of the structure a switching function sk j can be expressed for the state of each
power-flow, as well as the synchronism of the converter, while switch Sk j , as described by (5), where k ∈ {A, B,C, a, b, c} and
reducing the number of resources used by the implementation. j ∈ {p, n}.
Low-cost Field-Programmable Gate Arrays (FPGAs) present 
1, Switch Sk j enabled
a reduced number of multipliers and embedded memory. sk j = . (5)
The aim of this paper is to propose a method to perform the 0, Switch Sk j disabled.
Space Vector Modulation (SVM) and synchronism algorithms Therefore, it is possible to obtain switching vectors for the
while aiming to minimize memory and resource consumption rectifier and inverter stage, as defined by (6).
through the use of digital signal processing algorithms and  
resource sharing while preserving the numerical stability sr = sAp − sAn sBp − sBn sCp − sCn
 . (6)
using a FPGA to perform such algorithms. si = sap − san sbp − sbn scp − scn

II. MATRIX CONVERTER DYNAMIC MODELLING For simplicity, the switching vectors can be redefined as in
(7), where sk ∈ {−1, 0, 1}.
 
This section describes a mathematical analysis of the sr = sA sB sC
indirect matrix converter shown in Figure 1. The topology  . (7)
si = sa sb sc
can be divided into two different stages. The rectifier stage is
composed by six four-quadrant switches and presents the same Consequently, the virtual DC-link voltage and current can
structure as a bidirectional Current Source Inverter (CSI), be described as a function of the switching vectors, as shown
whereas the inverter stage is composed by six two quadrant in (8).
switches in a three-phase bridge configuration similar to a u pn = srvr
Voltage Source Inverter (VSI). . (8)
i pn = siii
A characteristic of the topology is the possibility to operate
with power flux reversibility, i.e, the converter can operate as a Similarly, the the low-side voltage and the high-side current
voltage step-down (Buck mode) or as a voltage step-up (Boost vectors can be expressed by (9).
mode), given that the VSI and CSI are also bidirectional. This vi = sTi u pn
interpretation can be explored in different applications, such . (9)
ir = sTr i pn
as the following:
• Buck mode (Voltage step-down): The converter is The low-side voltage and the high-side current vectors can
supplied by a voltage source, and the load have a current be expressed in terms of the switching vectors pertaining to
source profile. This operation mode is widely used in both rectifier and inverter stages by substituting (8) in (9),
variable voltage motor drives, as demonstrated in [6]–[8]. according to (10).
• Boost mode (Voltage step-up): As opposed to the vi = sTi srvr
previous mode, the converter is supplied by a current . (10)
source, and the load demonstrate a voltage source profile. ir = sTr siii
This mode can be used in grid tied applications, where It is possible to obtain a switched transformation matrix for
the power flux flows from a variable frequency generator the indirect matrix converter, which directly relates voltage
to the grid [3], [9], [10]. and current input and output, defined by (11).
A. Switched Model  
sa sA sa sB sa sC
In this section, a dynamic switched model for the indirect TM = si T sr = sb sA sb sB sb sC  . (11)
matrix converter is presented. This model consider ideal sc sA sc sB sc sC
switches which presents two distinct states: enabled and
disabled. The subscript r henceforth denotes variables The modelling can then be divided between the rectifier
pertaining to the rectifier stage, and the subscript i to variables and inverter stages. Since equations (10) and (11) describe
belonging to the inverter stage. a relation between the two stages, it is possible to simplify the
The high-side and the low-side voltage and current vectors switched model shown in Figure 1 using controlled voltage
can be defined by (1) and (2). and current sources, as illustrated in Figure 2.

48 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 47-55, jan./mar. 2019


Fig. 1. Inverse matrix converter switched model, composed by twelve ideal switches, as well as filtering elements. The high-side voltage is
defined by {uA , uB , uC } and the low-side voltage is defined by {ua , ub , uc }.

Therefore, the system can be described by two separated From the circuit shown in Figure 2, it is possible to
state-space representation. The output voltages {ua , ub , uc } obtain an expression for the inductor L f voltages for phases
can be described according to the different load characteristics. pertaining to the set {A, B}, as demonstrated by (15).
For example, if a motor is connected to the low-side, its       s s  
vL f ,A u v i i vL f ,B
voltage equations can be coupled into the model. For a = AB − AB − R f As + R f sB + .
resistive load, the resistance value can be grouped with Rm vL f ,B uBC vBC iB iC vL f ,C
and the voltage vector ui is null valued. (15)
Since the rectifier stage voltage vector vr and the inverter Similarly, it is possible to obtain an expression for the
stage current vector ii are linearly dependent, two new capacitor C f current, according to (16).
switching matrices can be defined according to equation (12), iC ,r =isr −ir . (16)
f
resulting in (13). Rectifier voltage vC and inverter current
ic can be expressed as a linear combination of the expressed From the circuit shown in Figure 2, it is possible to
vectors, hence the suppression in the new set of equations. conclude that some voltages and currents of magnetic devices
  are linearly dependent. Such dependency is demonstrated in
sa sA − sa sC sa sB − sa sC (17).
Tr = sb sA − sb sC sb sB − sb sC  iCs = −isA − isB
sc sA − sc sC sc sB − sc sC . (12)
  iC = −iA − iB . (17)
s s −s s s s −s s
Ti = a A c A b A c A vC = −vA − vB
sa sB − sc sB sb sB − sc sB
  Therefore, the rectifier stage circuit can be expressed by the
va       state-space model described by (18), with state-space matrices
vb  = Tr vA , iA i
= Ti a . (13) defined by (19).
vB iB ib .
vc xr = Ar xr + Br ur + Er wr . (18)
 
1) Rectifier Stage: The rectifier stage can be modelled as   2 −1 −1
R
a fourth order system with three inputs and two state versus − L ff I2 − L1f I2 −1 2 −1 1
Ar =   Br =  
inputs. Since the inputs versus states given by the controlled 1  0 0 0  3L f
C f I2 O2x2 . (19)
current sources are coupled with the inverter stage, they are   0 0 0
separated for a partial representation of the system, resulting in O2x2 1
Er =
a time invariant system representation. The chosen state-space −I2 C f
state variables, inputs state x input vector is demonstrated in
(14). 2) Inverter Stage: Similarly to the methodology previously
 T presented, a circuit representing the inverter stage is also
xr = isA isB vA vB presented in Figure 2. Furthermore, the rectifier stage can
 T be modelled as a second order system with three inputs and
ur = ur = uA uB uC . (14)
three state versus inputs, which are coupled with the rectifier
 T
wr = iA iB stage as shown previously. The chosen state-space state

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 47-55, jan./mar. 2019 49


IV III IV III

V V II
II

VI I
VI I

VII XII VII XII

VIII XI
VIII XI

IX X IX X

Fig. 3. Indirect matrix converter space-vector map, demonstrating the


seventy-two possible switching states.

   t+Ts
δi = sip − sin Ts = sip (t) − sin (t)dt. (25)
t
Therefore, it can be shown that the whole system can be
described by (26) [11], where Qr,i
i j are the elements of matrices
Qr,i defined in (27). It is possible to notice that it is hard
to find an equilibrium point for the system, as Qr,i are time
variant with a complex dynamic. The following sections
Fig. 2. Switched model circuit. The switched transformation matrix present a modulation strategy for the IMC, while focusing on
describes the coupling between both rectifier and inverter stages. the practical implementation.

III. STATIC ANALYSIS


variables and stage input vector, as well as the state x input,
are described by (20). The static model of the IMC decompose the converter
 T
xi = ia ib presents a different analysis for the two stages, hence
 T obtaining the vector map shown in Figure 3. The switching
ui = ui = ua ub uc . (20) state for the rectifier and inverter stage are presented in Table I
 T and Table II, respectively, assuming rectifier stage voltage and
wi =vi = va vb vc
inverter stage current vector given by (28).
The inductor voltage can be expressed by (21).  T
        vr = Vrpk cos (ϕr ) cos (ϕr − 2π/3) cos (ϕr + 2π/3)
vLm ,a 1 2 −1 −1 ia − ib vLm ,b  
= (vi −ui ) − Rm + . ii = I pk cos (ϕi ) cos (ϕi − 2π/3) cos (ϕi + 2π/3) T . (28)
vLm ,b 3 −1 2 −1 ib − ic vLm ,c i
(21) ϕr,i = ωr,it + θr,i
Furthermore, the phase c current can be expressed as a
linear combination of the currents pertaining to the set {a, b},
according to equation. A. Modulation Strategy
Carrier-based modulation strategies have been explored
ic = −ia − ib . (22) by a few authors in [12]–[14] for operation under diverse
Therefore, the inverter stage state-space model can be conditions. This type of modulation uses carriers and pulse-
described by (23), with state-space matrices defined by (24). width modulators to generate an averaged switching matrix
. with a pre-determined behaviour. The main advantage of
xi = Ai xi + Bi ui + Ei wi . (23) carrier-based strategies is the reduced computational burden
  for DSP implementation. However, such strategies sometimes
−2 1 1 1
Ai = − RLmm I2 Bi = do not present some characteristics inherent to Space Vector
  1 −2 1 3Lm
. (24) Modulation (SVM), such as the possibility to operate with
2 −1 −1 1
Ei = Zero-Current Switching (ZCS) or Zero-Voltage Switching
−1 2 −1 3Lm
(ZVS), or aim to present similar characteristics to some SVM
B. Averaged Model strategies. The greatest advantage of SVM is the possibility
From the switched state-space model, it is possible to to synthesize switching states and sequences which are non-
obtain an averaged model by defining an averaged switching trivial when compared to carrier-based strategies.
function as in (25), where Ts is the switching time and i ∈ Also, some SVM modulation strategies do not require
{A, B,C, a, b, c}. It is important to notice that the averaged multi-step commutation for the rectifier stage, which usually
switching function is bounded, as δi ∈ [−1, 1]. adds another layer of complexity to the implementation.
However, multi-step commutation for the IMC is much
simpler than on the CMC, since the instantanous current

50 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 47-55, jan./mar. 2019


 .    
R
isA (t)Ts − L ff 0 − L1f 0 0 0 isA (t)Ts
    
 .s   R  s 
 iB (t)Ts  
   0 − L ff 0 − L1f 0  
0   iB (t)Ts  
 .    
vA (t)T   1
0 0 0 1 i 1 i  
− C f Q11 − C f Q12  vA (t)Ts 
 s  Cf 
 . =  
v (t)   0 1
0 0 1 1  
− C f Qi21 − C f Qi22  vB (t)Ts 
 B Ts   Cf 
 .    
   1 r 1 r Rm  
 ia (t)Ts   0 0 3Lm Q11 3Lm Q12 − Lm 0   ia (t)Ts 
 .    
ib (t)Ts 0 0 1 r
3Lm Q21
1 r
3Lm Q22 0 − RLmm ib (t)Ts
   . (26)
2
Lf − L1f − L1f 0 0 0 uA (t)Ts
  
 1 2
 
−
 Lf Lf − L1f 0 0  
0  uB (t)Ts  
  
 0 0 0 0 0  
0  uC (t)Ts 
 
+  
 0 0 0 0 0  
0   ua (t)Ts 
 
  
 1   u (t) 
 0 0 0 − L2m 1
Lm  
Lm   b Ts 
 
1
0 0 0 Lm − L2m 1
Lm
uc (t)T s
   
δa δA − δc δA δb δA − δc δA (2δa − δb − δc ) (δA − δC ) (2δa − δb − δc ) (δB − δC )
Qi = , Qr = . (27)
δa δB − δc δB δb δB − δc δB (2δb − δa − δc ) (δA − δC ) (2δb − δa − δc ) (δB − δC )

TABLE I TABLE II
Rectifier Stage (CSI) Switching States Inverter Stage (VSI) Switching States
Vector SAp SBp SCp Vector Sap Sbp Scp
Type iA iB iC īi  ∠īi u pn Type va vb vc v̄r  ∠v̄r i pn
Ik SAn SBn SCn Ik San Sbn Scn
1 0 0 1 0 0
I1 i pn −i pn 0 √2 i pn
3
− π6 vAB V1 u pn −u pn −u pn 2
3 u pn 0 ia
0 1 0 0 1 1
1 0 0 π 1 1 0 π
I2 i pn 0 −i pn √2 i pn V2 u pn u pn 2
3 6 −vCA −u pn 3 u pn 3 −ic
0 0 1 0 0 1
0 1 0 π 0 1 0
I3 0 i pn −i pn √2 i pn vBC V3 u pn 2 2π
3 2 −u pn −u pn 3 u pn 3 ib
Active 0 0 1 Active 1 0 1
0 1 0 0 1 1
I4 −i pn i pn 0 √2 i pn 5π V4 u pn u pn 2
3 6 −vAB −u pn 3 u pn −π −ia
1 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 1
I5 −i pn 0 i pn √2 i pn − 5π vCA V5 u pn 2
− 2π
3 6 −u pn −u pn 3 u pn 3 ic
1 0 0 1 1 0
0 0 1 1 0 1
I6 0 −i pn i pn √2 i pn
3
− π2 −vBC V6 u pn −u pn u pn 2
3 u pn − π3 −ib
0 1 0 0 1 0
I7 1 0 0 V7 1 1 1
– – – 0 – 0 u pn u pn u pn 0 – 0
1 0 0 0 0 0
Null
I8 0 1 0 V8 0 0 0
Null – – – 0 – 0 −u pn −u pn −u pn 0 – 0
0 1 0 1 1 1
I9 0 0 1
– – – 0 – 0
0 0 1 by Figure 5 can be employed to minimize switching losses on
the rectifier stage.
values are known for all the switches. Dead-time and overlap- A modulation index directly tied to the converter gain can
time are still required for a safe converter operation. be expressed by (29). From this equation, it is possible to
Since the matrix converter has seventy-two possible infer that the maximum converter gain, i.e, the maximum
switching states, space-vector modulation can be quite ratio between rectifier and inverter stage voltage amplitudes
complex, since many different combinations of vectors is approximately equal to 0.866 for Buck mode operation. An
are possible. The High-Voltage Zero-Current Switching immediate implication is that this modulation scheme cannot
(HVZCS) modulation scheme consists in applying the large be used to drive a three-phase motor with a rated voltage equal
and medium amplitude voltage vectors {vl , vm } in the rectifier to the input voltage.
stage, limiting the number of possible vectors, as shown in pk
Figure 4. The virtual DC link voltage is then formed by 2 V
m = √ ipk ∈ [0, 1]. (29)
segments of line-to-line voltages vl and vm . The sequence in 3 Vr
which these voltages are applied to the output does not alter the Using the modulation index defined in (29), the vector times
average value of the virtual voltage, hence a scheme illustrated

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 47-55, jan./mar. 2019 51


function libraries, look-up tables and Floating Point Units
III
(FPUs) generally facilitate the implementation of such
IV III IV

II
V II V
algorithms. However, more complex power converters might
demand the use of an FPGA allied with the DSP, especially for
VI I
VI I space-vector modulation techniques and the capability to drive
multiple switches. The communication between DSP–FPGA
VII XII VII XII is usually implemented through SPI protocols, which are slow
and very susceptible to external noise, reducing the converter
VIII XI
VIII XI
reliability, as well as increasing the computational time.
IX X IX X
One alternative is the use of System-on-a-Chip (SoC)
implementations which have a microprocessor and a
FPGA embedded on the same chip, enabling a parallel
Fig. 4. Inverter and rectifier stage space vector map for different for communication, albeit increasing the cost. Another alternative
the High Voltage Zero Current Switching (HVZCS) modulation. is to directly implement the algorithms in the FPGA,
which usually represents a complex implementation while
eliminating the need for a digital processor. This work aims
to develop such solution, while aiming to reduce the resource
usage of the FPGA. However, there is a need to develop some
ideas of auxiliary algorithms to perform basic tasks, such as
the calculation of trigonometric functions.

A. CORDIC Algorithm
The CORDIC (COrdinate Rotation DIgital Computer)
is a digital signal processing algorithm which enables the
implementation of hyperbolic and trigonometric functions
Fig. 5. High Voltage Zero switching commutation (HVZCS) using a
without the use of long look-up tables, multipliers
nine-segment modulation scheme.
and dividers. This method consists of adders and
rotations, presenting an extremely fast and simple FPGA
implementation, ideal for low-cost solutions. This algorithm
was initially proposed by J. Volder in 1959 [15], and since
then has suffered a few modifications. However, the main
idea is to perform a series of r vector rotations to obtain sine
and cosine functions. The algorithm is described by (31), and
further developed in Algorithm 1 [11].
      
(a) (b) N
xN 1 −σi 2−i x0
vN = = kN ∏
yN i=0
σ i 2 −i 1 y0
Fig. 6. Electrical quantities waveform for HVZCS modulation . (31)
scheme for a modulation index of 0.8. (a) Rectifier stage current. N
(b) Inverter stage line-to-line voltage. zN = z0 − ∑ σi θi , σi = sgn(zi−1 )
i=0

can be calculated according to (30) [4]. A single pipelined CORDIC algorithm with a multiplexed
 
i = mT cos ϕ − π cos ϕ + π
  input was implemented to perform the trigonometric functions
τ1,l s r i

3
 
6
 for (30), as well as other functions to adequately operate the
i = mT cos ϕ + π cos ϕ + π
τ1,m IMC, as further discussed.
s r 3 i 6
  . (30)
i = mT cos ϕ − π sin (ϕ )
τ2,l s r 3 i
  B. Phase-Locked Loop
i = mT cos ϕ + π sin (ϕ )
τ2,m s r 3 i Phase-Locked Loops are synchronism algorithms
The rectifier stage current and inverter stage voltage originated in communication theory and are widely used
waveforms are shown in Figure 6 for a modulation index of in Power Electronics in grid-tied connections. These
0.8, which shows the capability of the converter to synthesize algorithms aim to estimate frequency and phase of electrical
sinusoidal electrical quantities with arbitrary frequency and quantities, and are widely used in grid tied applications. There
amplitude. is a wide range of different strategies, although most follow a
generic structure.
IV. FPGA IMPLEMENTATION As previously discussed, the use of such algorithms are
also fundamental for the correct operation of the indirect
Traditionally, modulation strategies and algorithms matrix converter, as the presented modulation strategies are
necessary for the operation of power converters are dependent on the estimated phase to accurately synthesize
implemented using Digital Signal Processors (DSPs), as the electric quantities. Therefore, a qPLL [16] unit was

52 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 47-55, jan./mar. 2019


implemented to accurately estimate the electric quantities Reactive Power Line Filter
phase for the SVM time calculation for both rectifier and
inverter stages.
The implemented algorithm follows the block diagram
described in Figure 7, where the constants {A0 , A1 , B1 } are the +
+ +

coefficients of a first-order IIR line filter. A single PLL unit +


was implemented for two angle estimations, and the algorithm
+

uses the same CORDIC unit as the SVM, hence the need for
a Finite State Machine to control the design flow, as discussed VCO
later in this paper.
+
+ +

C. Finite-State Machine +

As previously discussed, the correct operation of the IMC


depends on an accurate estimation of the electric quantities
phase, since the converter performs an interface between
two distinct AC systems. Therefore, two phase-locked loop (a)
algorithm structures are hence used to estimate the rectifier s.q
s.st
stage voltage and inverter stage current phases. Since
start = 1
there is no need to estimate both angles at the same time
using paralleled structures, a finite-state machine can be
implemented to use the same structure for both estimations, start=0 s.hold s.w
which then occur sequentially.
After estimating the phase of electrical quantities in both s.a
rectifier and inverter stages, the vector times for the space-
vector modulation must be calculated. The calculation of (b)
the vector times depend on the calculation of trigonometric
functions and a pulse-width modulator to generate the nine- Fig. 7. (a) Register-Transfer Logic FPGA implementation of a
segment pattern previously presented. Since the vector time qPLL using CORDIC. (b) Finite state machine of the proposed
calculation uses the result of the PLL phase estimation, implementation.
another finite-state machine must be implemented to manage
the data flow. Since a CORDIC algorithm is already used implementation is presented in Figure 8.
in the PLL structure, the vector times are calculated using The calculated time values are then modulated through a
the same structure. The implementations are based on the pulse-width modulator, generating a switching vector state,
Altera Cyclone IV EP4CE22F17C6N FPGA, which is present which is then translated into a switching signal through a
on the Terasic Cyclone IV DE0-Nano Development Kit. decoder. The generated pulses are presented in Figure 9, and
The voltage and current acquisitions were performed using experimental results with parameters given by Table III are
a Texas Instruments TMS320F28335 Microcontroller, which presented in Figure 10, demonstrating the functionality of the
communicates with the FPGA through a SPI interface. The proposed implementation.
DSP was only used for these acquisitions. A flowchart of the
V. CONCLUSIONS
Algorithm 1 Fixed-Point CORDIC Algorithm
A mathematical model for the indirect matrix converter was
1: Input: Initial Vector Coordinates {x0 , y0 }, Initial Angle obtained, and the state-space matrix for the complete system
z0 , Rotation Angles {θ0 , . . . , θN } demonstrates a very non-linear behaviour, proving hard to
2: Output: Output Vector Coordinates {v0 , v1 }, Output
Angle z TABLE III
3: θ ← {θ0 , . . . , θN } Experimental Result Parameters
4: v ← {x0 , y0 } Parameter Symbol Value
5: z ← z0 Modulation Strategy – HVZCS
6: for i ← 0 to N do Modulation index m 0.8
7: w←v High-side RMS phase voltage Vrrms 127 V
8: if rotation mode then Low-side RMS phase voltage Virms 88 V
9: σ ← sgn (z0 ) High-side frequency fr 60 Hz
10: else if vectoring mode then Low-side frequency fi 50 Hz
11: σ ← −sgn (w0 w1 ) High-side Inductance Lf 250 µH
12: end if High-side Capacitance Cf 16 µF
13: v0 ← w0 − σ (w1 >> i) High-side Resistance Rf 10 mΩ
14: v1 ← w1 + σ (w0 >> i) Low-side Inductance Lm 750 µH
15: z ← z − σ θi Low-side Resistance Rm 50 Ω (Y)
16: end for Switching Frequency fs 24.424 kHz

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 47-55, jan./mar. 2019 53


(a) (b)

Fig. 9. Experimental result of the HVZCS modulation scheme pulses


implementation for the switches of the rectifier and inverter stage.
Channels D0–D7 show the switching signals for the rectifier stage,
while Channels D10–D15 show the switching signals for the inverter
stage.

(c)

Fig. 8. Flowchart of the State Machine for the (a) PLL algorithm. (b)
SVM time calculation (c) General finite-state machine behaviour.

select a single operation point for a linearization. The design


of a linear controller might prove to be quite difficult, since the Fig. 10. Experimental result of an Indirect Matrix Converter
model does not present an equilibrium point. The behaviour operating in Buck mode with parameters given by Table III.
of linear controllers are also hindered for non-linear loads.
Therefore, many non-linear approaches are currently being presented, demonstrating the modulation implementation and
studied to solve some of the converter problems, as well as verifying the behaviour of the converter.
guaranteeing a safe operation under grid faults.
A FPGA implementation of the modulation and ACKNOWLEDGEMENTS
synchronism strategies were proposed and verified
experimentally. A reduced resource usage implementation The present work was carried out with the support
was discussed, as many of the design structures were shared of National Council for Scientific and Technological
by different algorithms. The main disadvantage is the Development – CNPQ, Brazil (309256/2015-1). The authors
complexity of the finite state machine implemented to control would like to thank Professor Marcelo Lobo Heldwein for the
the design behaviour, increasing the computational time. technical discussions.
However, the execution time of the proposed strategy is
REFERENCES
much lower than the design constraints set by the switching
frequency. Such implementation has a high sequential design [1] H. Wang, F. Blaabjerg, K. Ma, R. Wu, “Design for
flow, which tends towards the reduced resource usage based reliability in power electronics in renewable energy
on a trade-off between using the FPGA capabilities and systems 2013; status and future”, in 4th International
reducing the area of the design. An experimental result was Conference on Power Engineering, Energy and

54 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 47-55, jan./mar. 2019


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Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 47-55, jan./mar. 2019 55


CONTROLE E ANÁLISE DE ESTABILIDADE DE CONVERSORES CC-CC EM
MODO DE COMPARTILHAMENTO DE POTÊNCIA

Roberto Buerger, Frederico C. dos Santos, Murilo S. Sitonio, Denizar C. Martins, Roberto F. Coelho
Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), Florianópolis – SC, Brasil
e-mail: roberto.buerger@gmail.com, fred.c.s@hotmail.com, muriloscarpa@gmail.com, denizar@inep.ufsc.br, roberto@inep.ufsc.br

Controle e Análise de Estabilidade de Conversores CC-CC em Modo de Compartilha-


Resumo
mento – Neste artigo apresenta-se um estudo
de Potência I. INTRODUÇÃO
comparativo entre técnicas aplicadas ao controle de OsPower
avanços da eletrônica
Control andcc-cc
conversores Stability
comAnalysis of DC-DCem
saídas conectadas Converters
paralelo. under Sharing Mode de potência aliados ao
Roberto
Este tipo Buerger, Frederico
de conexão é comumC.emdos Murilo S. Sitonio, Denizar C. Martins, Ro- com elevada capacidade
Santos,envolvendo
aplicações
surgimento de microprocessadores
de processamento, ao desenvolvimento de protocolos de
berto F. Coelho
microrredes, em que um mesmo barramento CC é comunicação em alta velocidade, ao aumento da eficiência e
compartilhado entre diversos estágios de processamento redução de custos das fontes renováveis e à busca pela
de energia. As técnicas de controle abordadas neste artigo diversificação da matriz energética tem proporcionado a
diferenciam-se quanto à forma de implementação, que evolução do conceito de microrredes [1], [2].
pode ser local ou coordenado. Além de apresentarem
Uma das dificuldades de implementação de uma
diferentes comportamentos quanto à complexidade, microrrede é a conexão compartilhada de fontes ao
robustez, modularidade e rastreamento de referência, barramento cc, fato que exige uso de estágios de
tais técnicas influenciam a estabilidade do sistema, uma processamento de energia e de estratégias de controle
vez que alteram a impedância equivalente de saída dos elaboradas. Isso ocorre porque a conexão das saídas dos
conversores. A fim de avaliar tais características, o artigo conversores em paralelo pode gerar correntes circulantes
compara experimentalmente as técnicas de controle do indesejadas causadas pelo desequilíbrio de tensão entre eles,
tipo droop, hierárquico e mestre-escravo, e apresenta má distribuição de potência entre as fontes e instabilidade.
uma análise da estabilidade em nível de eletrônica de Via de regra, as estratégias aplicadas ao controle de
potência, considerando um sistema composto por três microrredes (lado CC) dividem-se em dois níveis: controle
conversores Boost com saídas compartilhadas. local e controle coordenado. Enquanto o primeiro faz uso
Palavras-Chave – Controle droop, Controle apenas de informações do próprio conversor, o segundo
hierárquico, Controle mestre-escravo, Estabilidade. utiliza métodos que possibilitam a troca de informações entre
unidades conectadas ao barramento comum [3].
CONTROL AND STABILITY ANALYSIS Dentre as técnicas de controle local, o mais recorrente na
literatura é o droop, que apesar do bom desempenho para
OF DC-DC CONVERTERS UNDER POWER
prover a divisão de potência entre os conversores, quando
SHARING MODE operando isoladamente, não proporciona uma boa regulação
de tensão [4].
Abstract – In this paper, a comparative study among Por sua vez, técnicas de controle coordenado são
techniques applied to the control of dc-dc converters with classificadas como descentralizadas, centralizadas ou
parallel-connected outputs is presented. This type of distribuídas, de acordo com o link de comunicação existente
connection is usual in microgrid applications, in which a entre as unidades de processamento de energia [3], tal como
single DC bus is shared among several power stages. The é ilustrado na Figura 1.
control techniques discussed in this paper can be No controle descentralizado não existe link de
classified as local or coordinated. Besides presenting comunicação, e a troca de informações é feita somente
different behaviors regarding complexity, robustness, através das linhas de potência, tais como ocorre com as
modularity and reference tracking, such techniques técnicas DC bus signaling (DBS), droop adaptativo e power
influence the entire system stability, since they change the line signaling (PLS) [5], [6].
equivalent impedance of the converters. In order to No controle centralizado, uma central recebe as
evaluate such characteristics, the paper experimentally informações das unidades locais e as realimenta por meio de
compares the droop, hierarchical and master-slave um link de comunicação. Geralmente este tipo de controle
control techniques, and presents an analysis of the tem a melhor resposta dinâmica, no entanto, o uso de um link
stability in the power electronics level, regarding a system de comunicação implica menor robustez e modularidade do
composed of three Boost converters with shared outputs.1 sistema. Dentre as técnicas de controle centralizado, há
Keywords – Droop control, Hierarchical control, destaque para o controle hierárquico, o controle mestre-
Master-Slave Control, Stability. escravo e o controle central [7], [8].
Por fim, o controle distribuído tem a característica de
utilizar uma rede de comunicação mais simplificada, que
utiliza apenas as informações das unidades vizinhas,
possibilitando maior eficiência quando comparada ao
Artigo submetido em 11/09/2018. Primeira revisão em 16/10/2018. Aceito
para publicação em 04/12/2018 por recomendação do Editor Marcello controle local e menor complexidade que o controle
Mezaroba. http://dx.doi.org/10.18618/REP.2019.1.0039 centralizado [9], [10].

56 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 56-65, jan./mar. 2019


utilização apenas de controle local pode se tornar interessante
por não exigir comunicação entre as unidades, resultando em
maior robustez, redundância e modularidade. Via de regra, o
controle droop é implementado por meio de uma malha de
tensão e outra de corrente, tal como ilustrado na Figura 2.

Fig. 2. Exemplo de sistema com controle droop.

A fim de prover o compartilhamento de corrente entre as


unidades geradoras, o controle droop simula uma resistência
série que atua no ajuste da referência de tensão dos
conversores, conforme:
Fig. 1. Classificação das técnicas de controle coordenado em função v*
Vref  RDio , (1)
o
da existência ou não de link de comunicação: (a) descentralizada,
(b) centralizada, (c) distribuída. em que vo* é a referência de tensão ajustada em função da
corrente de saída do conversor, Vref é a referência de tensão
Diante do exposto, nota-se haver uma grande variedade de
para operação vazio, RD é a resistência virtual e io é a
estratégias destinadas ao controle das grandezas do lado CC
corrente de saída do conversor.
de uma microrrede, fato que dificulta a escolha de uma
O valor de RD está diretamente relacionado à capacidade
dentre as demais. O fato é que, dependendo das
de o conversor prover a regulação da tensão, contraposto à
características e prioridades do sistema, determinada
capacidade de divisão de corrente: quanto menor o valor de
estratégia pode se destacar em relação às outras. Por este
RD, melhor a regulação de tensão, porém, pior a divisão de
motivo, neste artigo, realiza-se a comparação experimental
corrente entre as unidades [11], [12] por outro lado, um valor
de três das técnicas mais empregadas no controle
maior de RD pode distribuir melhor a corrente, ao preço de
compartilhado de tensão: droop, hierárquico e mestre-
uma pior regulação de tensão. Matematicamente, o valor da
escravo. Como resultado dessa comparação busca-se
resistência virtual por ser determinado por meio de:
confirmar as vantagens e desvantagens das técnicas
elencadas a partir de figuras de mérito como modularidade, εv
RD  , (2)
eficiência do controle, complexidade de implementação e io , max
confiabilidade do sistema. Além disso, em virtude de as
interações dinâmicas entre as unidades de processamento de sendo que εv representa a máxima variação admitida na
energia após a integração poder causar efeitos tensão do barramento e io,max é a corrente máxima na saída de
desestabilizantes, uma análise da estabilidade em nível de cada conversor [11].
conversores é realizada a partir do emprego do critério de Na Figura 3 observam-se as características do controle
Middlebrook [1], considerando cada uma das três técnicas droop para duas unidades com valores de RD diferentes,
avaliadas. sendo RD1 < RD2.

II. ESTRATÉGIAS DE CONTROLE APLICADAS


AO COMPARTILHAMENTO DE POTÊNCIA
Neste artigo comparam-se três estratégias de controle
aplicadas ao compartilhamento de potência conhecidos como
droop, hierárquico e mestre-escravo na literatura.
A. Controle Droop Fig. 3. Curvas de droop com diferentes valores de RD.
Definida como uma estratégia de controle local utilizada
com o objetivo de promover o compartilhamento de corrente B. Controle Hierárquico
entre os conversores, o controle droop é utilizado de forma Visando melhorar o desempenho do controle droop no
isolada em situações onde não há necessidade de grande quesito regulação de tensão, pode-se recorrer ao controle
precisão na regulação da tensão do barramento [6]. A hierárquico. Nesta estratégia as ações de controle funcionam

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 56-65, jan./mar. 2019 57


em níveis independentes, ou seja, os níveis superiores não mais lenta, pois a regulação dos conversores escravos
interferem na estabilidade dos inferiores. depende do conversor mestre.
O controle hierárquico implementado nesse trabalho
apresenta dois níveis, sendo que o primeiro consiste do III. DESCRIÇÃO DO SISTEMA
próprio controle droop, cujo objetivo é dividir a corrente
O sistema em estudo neste artigo é constituído por três
entre os conversores, e o segundo é composto por uma malha
arranjos fotovoltaicos, três conversores CC-CC, um
externa, que compensa os desvios da tensão do barramento.
barramento composto por um capacitor e uma carga cc.
A resposta do controle do segundo nível é enviada para todos
Apesar de o sistema ter sido concebido para operar tanto no
os controles de primeiro nível por meio de um link de
modo conectado à rede elétrica quanto isoladamente, neste
comunicação. Essa resposta atua na referência de tensão do
artigo explora-se apenas seu comportamento quando em
droop, e promove a redução dos desvios de tensão. O
operação ilhada, pois é nesta situação que os conversores
diagrama de blocos desta técnica é apresentada na Figura 4.
CC-CC são controlados para regular de forma compartilhada
a tensão do barramento CC ao qual estão conectados,
conforme é ilustrado no diagrama apresentado na Figura 6.

Fig. 4. Exemplo de sistema com controle hierárquico.

Devido à independência dos níveis, essa estratégia


apresenta boa confiabilidade, pois com a ocorrência de uma
falha no controle coordenado, o sistema ainda pode continuar
operando com o controle droop implementado localmente.
Apesar de essa estratégia apresentar maior complexidade e
menor modularidade, quando comparada ao controle droop
puro, apresenta também menor erro estacionário ao
rastreamento da referência de tensão [3].
C. Controle Mestre-Escravo
A implementação da técnica de controle mestre-escravo é
realizada a partir da definição de um conversor mestre, cuja Fig. 6. Sistema proposto para comparação entre as técnicas de
função é regular a tensão do barramento e enviar a referência controle e análise de estabilidade.
de corrente aos demais conversores, que operam como Cada um dos arranjos fotovoltaicos é composto por dez
escravos em modo de compartilhamento de corrente [3], [8]. módulos KC200GT conectados em série, totalizando 6 kW
A Figura 5 ilustra o diagrama de blocos com a de potência de pico (medida nas condições padrão de teste -
implementação do controle mestre-escravo. STC). Para processar a energia gerada, foram construídos
três conversores CC-CC elevadores idênticos tipo Boost,
cujos componentes seguem listados na Tabela I. Tais
conversores foram dimensionados a partir das especificações
constantes na Tabela II.
TABELA I
Componentes Utilizados na Confecção dos Conversores
CC-CC Tipo Boost
Grandeza Valor
CPV = 6,8 µF
Capacitor de entrada (em paralelo
Tecnologia: Filme
com o arranjo fotovoltaico) C PV
Tensão: 450 V
L = 1,35 mH
Núcleo: Thornton NEE
Indutor de entrada L 65/33/26 – IP12R
Fios: 68 espiras, 11 condutores
em paralelo, 25 AWG
Co = 470 µF
Capacitor de saída Co Tecnologia: Eletrolítico
Fig. 5. Exemplo de sistema com controle mestre-escravo. Tensão: 500 V
Está técnica apresenta certa modularidade, visto que o link MOSFET IPW60R070C6
Vds = 650 V
de comunicação está disponível. Por outro lado, é Interruptor S
RDS(on) = 0,07 Ω
caracterizada por baixa robustez, uma vez que uma falha no ID(100ºC) = 34 A
controlador mestre pode inviabilizar a operação do sistema. C3D20060D
Nos quesitos de desempenho, apresenta bons resultados em Diodo D VR = 600 V
IF(149ºC) = 20 A
regime permanente, no entanto, sua dinâmica tende a ser

58 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 56-65, jan./mar. 2019


TABELA II impedância de entrada do subsistema 2.
Especificação Para o Dimensionamento dos Conversores A partir da inspeção de (3), percebe-se que nos casos em
CC-CC Tipo Boost que |zi|>>|zo|, a relação zo/zi → 0, fato que resulta em:
Grandeza Valor
Y2 ( s)
Tensão de entrada máxima 359,75 V G( s)
  G1 ( s)G2 ( s), (4)
Tensão de entrada nominal 263 V X 1 ( s)
Corrente de entrada máxima 8,21 A
Corrente de entrada nominal 7,61 A e demonstra que a estabilidade do sistema após a integração
Potência nominal 2 kW dependerá exclusivamente da estabilidade dos subsistemas
Tensão de saída 400 V isoladamente.
Ondulação máxima de tensão na saída 1% Evidentemente, na maior parte das aplicações não há
Ondulação máxima de corrente no indutor 10% como assegurar que a condição |zi|>>|zo| seja estabelecida em
Frequência de comutação 100 kHz todo o espectro de frequência. Obviamente, quando esta
condição não é satisfeita, os subsistemas passam a interagir
IV. ANÁLISE DA ESTABILIDADE dinamicamente, mas isso não necessariamente resulta em
instabilidades. Nesses casos, o critério de Nyquist pode ser
Um dos problemas relacionados a sistemas com múltiplos aplicado à malha de ganho Tm:
estágios de processamento de energia é a possível
degradação da estabilidade devido a interações entre zo
Tm  , (5)
conversores conectados a um mesmo barramento. zi
Geralmente, conversores controlados podem ser modelados permitindo analisar a estabilidade do sistema como um todo
como cargas de potência constante (CPL - Constant Power a partir de informações obtidas de cada estágio de
Loads) quando vistos de seus terminais de entrada. Essas processamento de energia separadamente.
cargas, que se comportam como impedâncias incrementais Particularmente, no caso do sistema em análise, cada
negativas, podem causar problemas de interação entre os conversor Boost representa um subsistema, assim como é
subsistemas após a integração e originar efeitos indicado na Figura 8. Portanto, a configuração das
desestabilizantes [13], mesmo nos casos em que cada impedâncias na análise da estabilidade é tal que zi é a
subsistema seja projetado para ser estável [14]. impedância da carga, definida por:
Do ponto de vista da eletrônica de potência, é possível
dividir um sistema complexo em dois subsistemas mais zi  zcarga , (6)
simples: um de fonte e outro de carga, tal como ilustrado na e zo é a impedância da fonte, determinada por:
Figura 7. Para proceder à análise, inicialmente assume-se que
ambos os subsistemas são individualmente estáveis e que 1
zo  , (7)
apresentam bom desempenho dinâmico. Então, define-se um 1 1 1 1
sentido de fluxo de potência e verifica-se a estabilidade do   
zo1 zo 2 zo3 zCbar
sistema como um todo a partir do emprego de um dos
diversos critérios propostos na literatura [15]: i) Critério de em que zo1-zo3 são as respectivas impedâncias de saída dos
Middlebrook; ii) Critério baseado em Margem de Ganho e conversores Boost e zCbar é a impedância do capacitor do
Margem de Fase (Gain Margin Phase Margin - GMPM); iii) barramento.
Critério do Argumento Oposto (Opposing Argument - OA);
iv) Critério conhecido como ESAC (Energy Source Analysis
Consortium) e v) Critério de estabilidade baseado em
passividade (Passivity Based Stability Criterion – PBSC).

Figura 7. Exemplo de subsistemas interligados.


Dentre os critérios listados, o proposto por Middlebrook é
um dos mais difundido [16]. Este critério foi inicialmente
Fig. 8. Indicação das impedâncias de entrada e de saída do sistema
introduzido na literatura para investigar como a adição de um proposto para análise de estabilidade.
filtro de entrada afeta a estabilidade de um conversor estático
controlado e prevê que quando dois subsistemas são A determinação da impedância de saída do conversor
cascateados, conforme observado na Figura 7, a função de Boost, ilustrado na Figura 9.a, é realizada a partir da análise
transferência que relaciona a saída Y2(s) com a entrada X1(s) de seu modelo médio de pequenos sinais, representado na
passa a ser dada por: Figura 9.b [17]. Nota-se que no modelo médio de pequenos
sinais a fonte de entrada é mantida em repouso (por ser
Y2 ( s) G1 ( s)G2 ( s)
G( s)
  , (3) considerada constante no intervalo de comutação), enquanto
X1 ( s) 1  zo / zi o interruptor e o diodo são substituídos por fontes
onde zo é impedância de saída do subsistema 1 e zi é controladas designadas pelos valores médios quase

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 56-65, jan./mar. 2019 59


instantâneos da tensão e da corrente aos quais estão da malha de tensão, RD é a resistência virtual, ki é o ganho do
submetidos, respectivamente: sensor de corrente de saída, kv é o ganho do sensor de tensão,
kil é o ganho do sensor de corrente de entrada e D’=1-D é a
vˆs vˆo D ' Vo dˆ ,
 (8)
razão cíclica complementar.
iˆ
D iˆL D ' I L dˆ , (9)
em que Vo e IL representam a tensão de saída e a corrente de
entrada no ponto de operação, respectivamente. Enquanto vˆo
, iˆL e d̂ são pequenas perturbações aplicadas às respectivas
grandezas no ponto de operação.

Fig. 11. Diagrama de blocos que representa a malha de controle


droop.
A partir da substituição de (12) em (10), com o resultado
Fig. 9. Conversor Boost: (a) modelo comutado e (b) modelo médio apresentado em (13) e (14), é possível determinar a função
de pequenos sinais. de transferência que representa a impedância de saída do
Ao aplicar uma perturbação iˆo na corrente de saída do conversor Boost sob a ação do controle droop. A validação
conversor, tal como ilustrado na Figura 10, e analisar o deste procedimento é realizada traçando-se os diagramas de
referido circuito, encontra-se: Bode da Função de transferência obtida juntamente com
aquela proveniente da varredura CA (AC sweep) do modelo
 sLRo iˆo  Ro  sLI L  Vo D ' dˆ comutado ilustrado na Figura 9.a. O resultado encontrado é
vˆo  . (10) apresentado na Figura 12 e valida o procedimento adotado na
s 2 LRo Co  sL  Ro D '2
determinação da impedância de saída do conversor.
1  1s
zˆo  (13)
Ro D  1Ci kPWM  1s  Co LRo s 2
2

1 Ci RoVo k PWM  kil  Cv RD ki D  


1 Ro L 1  Ci Cv I L RD ki k PWM 

Fig. 10. Modelo de pequenos sinais do conversor Boost com (14)
perturbação da corrente de saída.
1 kil Vo  I L Ro D   Cv RoVo kv D 

Evidentemente, caso o conversor Boost estivesse operando 1  L  Ci Ro k PWM  CoVo kil  Cv I L Lkv 
.
em malha aberta, não haveria perturbações de razão cíclica
(dˆ  0) e, portanto, a impedância de saída seria facilmente
encontrada, sendo expressa por:
vˆo sLRo
zˆo    2 . (11)
iˆo s LRo Co  sL  Ro D '2
Em malha fechada, contudo, a impedância de saída do
conversor depende da razão cíclica incremental d̂ que, por
ser determinada pela ação de controle, varia de acordo com a
estratégia utilizada: droop, hierárquico ou mestre-escravo.
A. Determinação da Impedância de Saída do Conversor
Boost a Partir do Controle Droop
Ao utilizar o controle droop, adota-se a malha de controle
ilustrada na Figura 11 para os três conversores que, por esse
motivo, são descritos pela mesma impedância de saída.
É importante notar que a tensão de referência Vref é
constante e, por isso, tem valor incremental nulo. Assim, ao
analisar o diagrama da Figura 11 com vˆref  0 e Fig. 12. Diagrama de Bode da impedância de saída do conversor
iˆL   vˆs sL , sendo vˆs definido em (8), obtém-se: Boost com controle droop.

kPWM Ci ( s) vˆo  kil D ' Cv ( s) sLkv   iˆo Cv (s)sLRD ki  B. Determinação da Impedância de Saída do Conversor
dˆ  (12) Boost a partir do Controle Hierárquico
sL  kPWM Ci ( s)kilVo Analogamente ao controle droop, a malha de controle
hierárquico é idêntica para todos os conversores, implicando
em que kPWM é o ganho do modulador PWM, Ci(s) é o
necessidade de determinação de apenas uma impedância.
compensador da malha de corrente, Cv(s) é o compensador

60 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 56-65, jan./mar. 2019


Neste caso, a malha de controle empregada é apresentada na C. Determinação da Impedância de Saída do Conversor
Figura 13. Boost a partir do Controle Mestre-Escravo
Na estratégia de controle mestre-escravo existem duas
malhas de controle distintas: a do mestre e a dos escravos.
Desta maneira, é necessário proceder à análise para
determinar duas impedâncias separadamente. Inicialmente,
busca-se a impedância de saída do conversor mestre, que
opera de acordo com a ação de controle ilustrada na
Figura 15. Realizando a análise desta malha, encontra-se:
dˆ (s)  vˆo kv Cm (s)kPWM , (18)
Fig. 13. Diagrama de blocos que representa a malha do controle
hierárquico. em que Cm(s) representa o compensador da malha mestre.
Por meio da inspeção deste diagrama de blocos,
assumindo-se as mesmas considerações e substituições
adotadas quando analisado o método droop, obtém-se:

vˆo kil D'1 Ch ( s)Cv ( s)kv sL iˆoCv ( s) RD ki sL Fig. 15. Diagrama de blocos que representa a malha de controle do
 
dˆ  kPWM Ci ( s)   (15) conversor mestre.

 sL  k PWM iC ( s ) k V
il o 

A Figura 16 ilustra o diagrama de Bode necessário para a
em que Ch(s) é o compensador do segundo nível do controle validação deste modelo, com a função de transferência
hierárquico. apresentada em (19) e (20) que é o resultado da substituição
Agora, substituindo-se (15) em (10), define-se a função de de (18) em (10).
transferência que representa a impedância de saída do
 LRo s
conversor Boost sob a ação do controle hierárquico. O zˆo  (19)
resultado apresenta-se em (16) e (17). Para validá-la, 
Ro D  3  3 s  Co LRo s 2
2

apresenta-se na Figura 14 seu diagrama de Bode, traçado 3 Cm RoVo k PWM kv D


juntamente com a função de transferência obtida a partir da (20)
varredura CA do modelo comutado da Figura 9.a. 3  L  Cm I L LRo kv kPWM
.
 2  2 s
zˆo  (16)
Ro D   2Ci kPWM  2 s  Co LRo s 2
2

 2 Ci RoVo k PWM  kil  Cv RD ki D  


2 Ro L 1  Ci Cv I L RD ki k PWM 

(17)
 2 kil Vo  I L Ro D   Cv RoVo kv D  Ch RoVo kv D

2  L  Ci Ro k PWM Vo Co kil  Cv I L Lkv  Ch Cv I L Lkv 
.

Fig. 16. Diagrama de Bode da impedância de saída do conversor


Boost com controle mestre-escravo: conversor mestre.
Por sua vez, a impedância de saída dos conversores
escravos pode ser obtida por meio da análise da malha de
controle ilustrada pela Figura 17, resultando em:

vˆ k k C ( s) s LCo  kPWM Cm (s)kv Vo D ' sLIL 


2

dˆ  o il PWM e   . (21)
D'  sL  Vo kil kPWM Ce (s) 

Fig. 14. Diagrama de Bode da impedância de saída do conversor


Boost com controle hierárquico.

Fig. 17. Diagrama de bloco que representa a malha de controle


mestre-escravo: conversores escravos.

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 56-65, jan./mar. 2019 61


A função de transferência, resultante da substituição de F. Diagrama de Nyquist da Malha de Ganho Tm
(21) em (10), que apresenta a impedância do Boost sob o Com exceção do compensador de segundo nível da malha
controle de escravo, defina-se por: de controle hierárquico (que é do tipo proporcional), todos
demais controladores adotados são do tipo proporcional-
Ce LRoVo kil k PWM Ds  L2 Ro Ds 2 integral, genericamente representados no domínio s por:
zˆo  , (22),
 4  4 s   4 s 2   4 s 3
s  z
C ( s )  kc . (26)
onde os coeficientes encontram-se por s
4 Ce RoVo kil kPWM D 2 CmVo kv kPWM  D  A Tabela III resume os parâmetros de cada um dos
controladores, enquanto a Tabela IV traz informações
4 LD Ro D2 CeVo kil kPWM 2Cm I L Ro kv kPWM 1 referentes aos ganhos dos senhores utilizados na
. (23)
4 L2 D Ce LRo kil kPWM Cm Lkv kPWM I L2  2CoVo D  implementação das malhas de controle.

4 Co L2 Ro D  Ce I L kil kPWM  TABELA III


Descrição dos Compensadores das Malhas de Controle
A Figura 18 apresenta os diagramas de Bode necessários 𝒌𝒌𝒄𝒄 𝝎𝝎𝒛𝒛
para a validação de (22). Compensador droop: Ci(s) 0,027 46,288 rad/s
Compensador droop: Cv(s) 1,406 27,966 rad/s
Compensador hierárquico: Ch(s) 100 0 rad/s
Compensador mestre: Cm 0,002855 12,47 krad/s
Compensador escravo: Ce 0,027 46,288 rad/s

TABELA IV
Valores dos Ganhos dos Sensores
Sensor Ganho
Corrente de entrada (kil) 0,402
Tensão de saída (kv) 0,00825
Corrente de saída (ki) 0,66

Até este momento, para possibilitar a validação dos


modelos, o estudo considerou as cargas como resistências
individualmente alocadas na saída de cada conversor.
Entretanto, o sistema real emprega uma única carga
conectada no barramento CC compartilhado. Desta maneira,
para dar continuidade à análise da estabilidade respeitando a
configuração orginalmente proposta na Figura 1, é necessário
Fig. 18. Diagrama de Bode da impedância de saída do conversor
suprimir os efeitos causados pela inserção das resistências de
Boost com controle escravo. carga na saída dos conversores. Para tanto, faz-se Ro→ em
(10), e determina-se o ganho de malha Tm para cada caso,
D. Impedância do Capacitor de Barramento procedendo-se posteriormente, a análise da estabilidade. A
O modelo do capacitor de barramento considerado é Figura 20 apresenta o diagrama de Nyquist da malha de
ilustrado na Figura 19 e a equação que define sua impedância ganho Tm para ambos os valores de resistência virtual da
é dada por: estratégia droop e a Figura 21 apresenta o diagrama de
Nyquist da malha de ganho Tm do controle hierárquico e do
vˆo sCBar RCbar  1
zˆ  (24) controle mestre-escravo.
iˆCbar
Cbar
sCBar

Fig. 19. Impedância de saída do capacitor de barramento.


E. Impedância vista dos terminais da carga
Neste artigo a carga é modelada de maneira a absorver
potência constante ( pˆ o  0 ). Assim, para determinar sua
impedância incremental, perturba-se a equação po  voiCbar Fig. 20. Diagrama de Nyquist da malha de ganho do controle droop.
em torno do ponto de operação, obtendo-se: RD = 8 Ω (a) e RD = 4 Ω (b).
vˆo V
zˆcarga    o (25)
iˆCbar Io
.

62 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 56-65, jan./mar. 2019


1) Controle Droop com RD = 8 Ω: A Figura 23 ilustra o
resultado do ensaio experimental da tensão no
barramento e da corrente de saída dos conversores ao se
aplicar um degrau de carga de 20%.

Fig. 21. Diagrama de Nyquist da malha de ganho do controle (a) Fig. 23. (a) tensão do barramento e (b) correntes de saída para o
hierárquico (a) e (b) mestre-escravo. degrau de carga com controle droop com RD = 8 Ω.
Escalas – tempo: 1 s/div; tensão: 1 V/div; corrente: 0,1 A/div.
Como pode ser observado, o ponto -1 +j0 não é englobado
em nenhum diagrama, portanto, todas as estratégias de Observa-se que a tensão do barramento se mantém em
controle analisadas mostram-se adequadas e garantem a torno de 400 V e que as correntes de saída dos conversores
operação estável dos conversores mesmo após serem dividem-se quase que igualitariamente, antes e após a
integrados em um barramento CC único. aplicação do degrau, resultando no compartilhamento de
potência entre os conversores.
V. RESULTADOS EXPERIMENTAIS 2) Controle Droop com RD = 4 Ω: conforme esperado, a
Uma vez confirmada a capacidade de operação estável dos redução da resistência virtual levou a um menor desvio
conversores sob controle local e coordenado, o protótipo de tensão e causou leve piora na distribuição das
ilustrado na Figura 22 foi construído com base nas correntes de saída dos conversores, tal como ilustrado na
informações constantes nas Tabelas I e II, possibilitando Figura 24.
avaliar o desempenho das técnicas experimentalmente.

Fig. 24. (a) tensão do barramento e (b) correntes de saída para o


degrau de carga com controle droop com RD = 4 Ω.
Escalas – tempo: 1 s/div; tensão: 1 V/div; corrente: 0,2 A/div.

B. Controle Hierárquico
O controle hierárquico empregado neste trabalho
Fig. 22. Foto do protótipo.
resume-se em adicionar uma malha externa para melhorar a
regulação de tensão do controle droop. A Figura 25 ilustra a
forma de onda da tensão no barramento e da corrente de
A. Controle Droop
saída dos conversores ao se aplicar um degrau de carga com
Durante os testes experimentais para validação do controle
as mesmas características anteriormente citadas.
droop utilizaram-se dois valores distintos de resistência
Ressalta-se que o controlador hierárquico utilizado foi do
virtual (RD = 8 Ω e RD = 4 Ω). Ressalta-se que esses valores
foram determinados considerando-se a operação de cada tipo proporcional de ganho 100, mantendo-se no primeiro
nível o controle droop com RD = 4 Ω.
conversor no ponto de máxima potência. Nesta condição, a
potência assume valor de 2 kW e, como a tensão nominal de
saída é de 400 V, a corrente máxima de saída de cada
conversor estabelece-se em 5 A. Em virtude de o controle
droop operar para manter a tensão regulada dentro de uma
faixa admissível de variação, aqui estipulada em 5% do valor
nominal, ou seja, 20 V, é possível utilizar (2) para obter
RD=4 Ω. Ensaios experimentais com RD=8 Ω também foram
Fig. 25. (a) tensão do barramento e (b) correntes de saída para o
realizados a fim de que se pudesse validar a influência da degrau de carga com controle hierárquico.
resistência virtual na regulação da tensão do barramento e no Escalas – tempo: 1 s/div; tensão: 1 V/div; corrente: 0,2 A/div.
compartilhamento de corrente entre os conversores. Ressalta-
se que cada ensaio foi conduzido mantendo-se o mesmo C. Controle Mestre-Escravo
valor de resistência virtual para todos os conversores, O controle mestre-escravo opera com o conversor mestre
buscando dividir igualmente a potência entre eles. regulando a tensão do barramento e enviando o valor de sua
corrente de saída como referência para os conversores

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 56-65, jan./mar. 2019 63


escravos. A Figura 26 ilustra a forma de onda da tensão no Signaling for Modular Photovoltaic Generation Systems
barramento e da corrente de saída dos conversores ao se With Battery Energy Storage”, IEEE Trans. Power
aplicar um degrau de carga com o controle mestre-escravo. Electron., vol. 26, no 10, p. 3032–3045, out. 2011.
[3] T. Dragicevic, X. Lu, J. C. Vasquez, e J. M. Guerrero,
“DC Microgrids  Part I: A Review of Control
Strategies and Stabilization Techniques”, IEEE Trans.
Power Electron., vol. 31, no 7, p. 4876–4891, jul. 2016.
[4] L. Meng, T. Dragicevic, J. M. Guerrero, e J. C.
Vasquez, “Dynamic consensus algorithm based
distributed global efficiency optimization of a droop
Fig. 26. Tensão do barramento (a) e correntes de saída (b) para o controlled DC microgrid”, in IEEE International Energy
degrau de carga com mestre-escravo. Conference (ENERGYCON), p. 1276–1283, 2014.
Escalas – tempo: 1 s/div; tensão: 1 V/div; corrente: 0,5 A/div.
[5] J. Schonbergerschonberger, R. Duke, e S. D. Round,
“DC-Bus Signaling: A Distributed Control Strategy for
VI. CONCLUSÃO a Hybrid Renewable Nanogrid”, in IEEE Transactions
Neste trabalho foram comparadas algumas estratégias de on Industrial Electronics, vol. 53, no 5, p. 1453–1460,
controle aplicadas à regulação de tensão do barramento CC e out. 2006.
compartilhamento de correntes de uma microrrede CC [6] T. Dragičević, J. M. Guerrero, J. C. Vasquez, e D.
constituída por três arranjos fotovoltaicos com estágios de Škrlec, “Supervisory Control of an Adaptive-Droop
processamento independentes. Além disso, foi efetuada uma Regulated DC Microgrid With Battery Management
análise da estabilidade do sistema para cada uma das Capability”, in IEEE Transactions on Power
estratégias de controle adotadas. Electronics, vol. 29, no 2, p. 695–706, fev. 2014.
A partir dos resultados encontrados, foi possível comparar [7] C. Jin, P. Wang, J. Xiao, Y. Tang, e F. H. Choo,
as estratégias estudadas, conforme as figuras de mérito “Implementation of Hierarchical Control in DC
propostas, apresentadas na Tabela V. Microgrids”, in IEEE Transactions on Industrial
Electronics, vol. 61, no 8, p. 4032–4042, ago. 2014.
TABELA V [8] L. Che e M. Shahidehpour, “DC Microgrids: Economic
Comparação das Estratégias de Controle Operation and Enhancement of Resilience by
Estratégia de controle Hierarchical Control”, in IEEE Transactions on Smart
Característica Mestre- Grid, vol. 5, no 5, p. 2517–2526, set. 2014.
Droop Hierárquico
Escravo [9] R. Olfati-Saber, J. A. Fax, e R. M. Murray, “Consensus
Grau de modularidade Alto Médio Médio and Cooperation in Networked Multi-Agent Systems”,
Grau de robustez Alto Alto Baixo in Proceedings of the IEEE, vol. 95, no 1, p. 215–233,
Eficiência no paralelismo Médio Alto Alto
jan. 2007.
Grau de complexidade Médio Alto Médio
[10] L. Meng, T. Dragicevic, J. C. Vasquez, J. M. Guerrero,
Conclui-se que o sistema opera de forma estável e que as e J. R. Pérez, “Modeling and sensitivity analysis of
estratégias de controle comportaram-se experimentalmente consensus algorithm based distributed hierarchical
conforme previsto em teoria, tanto do ponto de vista de control for DC microgrids”, in IEEE Applied Power
robustez, quanto de modularidade, complexidade e Electronics Conference and Exposition (APEC), p. 342–
capacidade de compartilhamento de corrente e regulação de 349, 2015.
tensão. Tais comprovações contribuem para o progresso do [11] J. W. Kim, H. S. Choi, e B. H. Cho, “A novel droop
campo de estudo de processamento de energia em sistemas method for the converter parallel operation”, in APEC
fotovoltaicos, pois apoiam a tomada de decisão no que diz 2001. Sixteenth Annual IEEE Applied Power
respeito à escolha da estratégia de controle em sistema que Electronics Conference and Exposition (Cat.
compartilham o barramento cc. No.01CH37181, vol. 2, p. 959–964), 2001.
[12] B. T. Irving e M. M. Jovanovic, “Analysis, design, and
AGRADECIMENTOS performance evaluation of droop current-sharing
method”, in APEC 2000. Fifteenth Annual IEEE
Os autores gostariam de agradecer ao Conselho Nacional Applied Power Electronics Conference and Exposition
de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - CNPq pelo (Cat. No.00CH37058, vol. 1, p. 235–241), 2000
suporte financeiro. Processo nº 422276/2016-2. [13]A. Riccobono, J. Siegers, e E. Santi, “Stabilizing
positive feed-forward control design for a DC power
REFERÊNCIAS distribution system using a passivity-based stability
[1] R. F. Coelho, “Concepção, Análise e Implementação de criterion and system bus impedance identification”, in
uma Microrrede Interligada à Rede Elétrica Para 2014 IEEE Applied Power Electronics Conference and
Alimentação Ininterrupta de Cargas CC a Partir de Exposition - APEC, p. 1139–1146, 2014
Fontes Renováveis”, Tese, Universidade Federal de [14] A. Emadi e A. Ehsani, “Dynamics and control of multi-
Santa Catarina - UFSC, Florianópolis, 2013. converter DC power electronic systems”, in EEE 32nd
[2] K. Sun, L. Zhang, Y. Xing, e J. M. Guerrero, “A Annual Power Electronics Specialists Conference (IEEE
Distributed Control Strategy Based on DC Bus Cat. No.01CH37230), vol. 1, p. 248–253 vol. 1, 2001.

64 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 56-65, jan./mar. 2019


[15] A. Riccobono e E. Santi, “Comprehensive Review of Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis, SC,
Stability Criteria for DC Power Distribution Systems”, Brasil, em 2014 e 2017, respectivamente.
in IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 50, no 5, p. 3525–3535, Murilo Scarpa Sitonio nascido em Florianópolis, SC,
set. 2014. Brasil, em 17 de Setembro de 1993. Recebeu o título de
[16] H. Li, J. Shang, X. You, T. Zheng, B. Zhang and J. Lü, Engenheiro Eletricista, pela Universidade Federal de Santa
“A Novel Stability Analysis Method based on Floquent Catarina, Florianópolis, SC, Brasil, em 2018..
Theory for Cascaded DC-DC Converter Systems”, in Denizar Cruz Martins nascido em São Paulo, SP, Brasil,
2015 IEEE Energy Conversion Congress and Exposition em 24 de abril de 1955. Recebeu os títulos de Engenheiro
(ECCE), Montreal, QC, pp. 2679-2683, 2015. Eletricista e Mestre em Engenharia Elétrica pela
[17] C. Shin-Young, L. Il-Oun, e M. Gun-Woo, “Graphical Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis, SC,
small-signal modeling based on the inductor Brasil, em 1978 e 1981, respectivamente, e o título de Doutor
waveform”, in IECON Conference on IEEE Industrial em Engenharia Elétrica pelo Instituto Nacional Politécnico
Electronics Society, p. 1301–1305, 2012. de Toulouse, Toulouse, França, em 1986. Atualmente é
professor titular do Departamento de Engenharia Elétrica e
DADOS BIOGRÁFICOS Eletrônica da Universidade Federal de Santa Catarina, Brasil.
Roberto Francisco Coelho nascido em Florianópolis, SC,
Roberto Buerger nascido em Hamburgo, Alemanha, em Brasil, em 19 de agosto de 1982. Recebeu os títulos de
09 de dezembro de 1983. Recebeu os títulos de Bachelor of Engenheiro Eletricista, Mestre e Doutor em Engenharia
Science em Engenharia Biomédica pela University of
Elétrica pela Universidade Federal de Santa Catarina,
Applied Science (HAW), Hamburgo, Alemanha, em 2011 e Florianópolis, SC, Brasil, em 2006, 2008 e 2013,
Mestre em Engenharia Elétrica, em 2014 pela FURB, respectivamente. Atualmente é professor do Departamento
Blumenau, SC, Brasil. Atualmente cursa doutorado na de Engenharia Elétrica e Eletrônica desta instituição, onde
Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) no Instituto
desenvolve trabalhos relacionados ao processamento de
de Eletrônica de Potência (INEP).
energia proveniente de fontes renováveis e ao controle e
Frederico Costa dos Santos nascido em Araçatuba, SP, estabilidade de microrredes.
Brasil, em 26 de fevereiro de 1988. Recebeu os títulos de
Engenheiro Eletricista e Mestre em Engenharia Elétrica pela

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 56-65, jan./mar. 2019 65


SIX-PHASE BIDIRECTIONAL RECTIFIER: MODELLING, CONTROL AND
EXPERIMENTAL RESULTS IN αβ REFERENCE FRAME

Cesar A. Arbugeri, Samir A. Mussa


Universidade Federal de Santa Catarina–UFSC, Departamento de Engenharia Elétrica e Eletrônica–EEL
Instituto de Eletrônica de Potência – INEP, Florianópolis – SC, Brasil
e–mail: cesar.a@inep.ufsc.br, telles@inep.ufsc.br, samir@inep.ufsc.br

Abstract – Poly-phase machines have been used for Some works, such as [1]–[6], proposed power converters
many years in motor drives and more recently in wind employing diode bridges with some sort of active control,
power generation. In wind generation the most common and thus the boost type converters became the most popular
poly-phase system is the six-phase, which consists of a dual topology for operation as power-factor correction (PFC)
three-phase system, shifted by 30 electrical degrees from converter in single-phase systems.
each other and with no neutral connection. Typically, this On the other hand, in three-phase PFC rectifier the most
system employs a twelve-pulse diode rectifier to convert popular topology is the two-level voltage-source converter
Six-Phase Bidirectional Rectifier: Modelling, Control and Experimental Results in αβ
AC to DC voltages. Better results can be achieved (2L-VSC), which provides a reduced harmonic distortion in
employing anReference Frame
active rectifier, since it can provide lower the input current and a regulated output voltage. This topology
distortion in Cesar A. Arbugeri,
generator currents Samir A. Mussa
and regulated output is widely studied in the literature [7]–[9], and several control
voltage. However, the dynamic and stationary model approaches were proposed to ensure a proper operation as
of this converter are not reported in the literature, a rectifier, the most common strategies being the classical
taking that into account, this paper proposes a six-phase control in the stationary frame reference (αβ coordinates) or
active rectifier topology for a dual three-phase system. in the synchronous reference frame (dq coordinates).
A stationary frame reference for six-phase system is Poly-phase systems have become more relevant and more
applied to obtain the converter dynamic model in the employed, initially in motor drives applications, aiming a
αβ coordinates and thus a control strategy is proposed better performance in high power applications, being usual
in this frame reference. The proposed topology and system of 5, 6, 9 and 12 phases, applied in traction applications
control strategy were experimentally verified with a 12 [10]–[13]. And more recently in power generation, especially
kW prototype. The results were appropriated, providing in wind systems [14]–[19]. In conventional six-phase
a regulated output voltage, an input current with reduced generation, twelve-pulse diode rectifiers are employed in
harmonic distortion and thus high power factor. the ac-dc voltage conversion, and this solution has been
showing good results. Nevertheless, the use of active rectifiers
Keywords – Control, PFC, Rectifier, Six-phase, that provide a lower distortion on generator currents and a
Stationary Frame Reference. regulated output voltage might become more attractive.
The work [20] presented the basic operation of a six phase
I. INTRODUCTION active rectifier validating the models and control with numeric
simulations, which are experimentally validated in this paper,
Poly-phase machines are a viable solution for a wide range thoroughly corroborating the simulation results. Besides, a
of applications, not only in motor drives, but also in electrical more precise model for the output voltage transfer function
generation. Due to the employment of power electronics in is obtained through the use of the converter’s the power
most of the motor drives and renewable energy, the connection equations, and a static analysis of the converter is presented
of these poly-phase machines with three-phase mains are not providing project criteria for the selection of passives and
a restriction. The use of poly-phase systems provides several active components.
advantages, especially in terms of fault tolerance. The objective of this paper is to propose a six-phase active
Historically, the use of diode and thyristor rectifiers brought rectifier topology, as well as models and a control strategy
the concern about power factor and problems caused in the in stationary frame reference which aims to provide an input
electrical grid, due to high Total Harmonic Distortion (THD) current with reduced harmonic content and regulate the output
of the currents drained from the mains. However, the creation voltage. The proposed methodology can be applied not only
of international standards (for example IEC 1000-3-2 and in six-phase generation systems, but also in motor drives
IEEE 519) has imposed firm restrictions to current harmonic employing a back-to-back configuration. The remainder
distortion in modern rectifiers, which narrows the use of of this paper is organized as follows: the converter basic
passive rectifier. operation is presented in Section II, describing the topology
This fact stimulated the study, development and and modulation strategy. The converter dynamic model in a
improvement of several topologies in the field of power stationary reference frame is deducted in the Section III. In
electronics, while aiming to provide power factor correction. Section IV are presented the static analysis and an example
of project for the converter, including a control proposal.
Manuscript received 17/08/2018; first revision 17/09/2018; accepted for The models and the converter operations are validated by a
publication 14/12/2018, by recommendation of Editor Marcello Mezaroba.
http://dx.doi.org/10.18618/REP.2019.1.0032
prototype and the results are shown in Section V. Conclusions

66 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 66-72, jan./mar. 2019


there is a coupling between the axes in this reference frame.
+ In this paper, an αβ transformation is employed due the
Vo decoupling provided among phases.
At a first moment, the stationary frame transformation is
-
shown, transforming the six-phase reference frame into two
L1 L2 L3 L4 L5 L6 αβ planes and two common mode voltages. Afterwards, the
v1 i1 v2 i2
v3 i3 linearized models for the input current and the output voltage
Six-phase v4 i4 v transfer functions are presented, which are then used for the
i
Generator 5 5 v6 i6
controller design.

A. Alpha Beta Stationary Frame Reference Transformation


Fig. 1. Six-phase two-level voltage-source active PWM rectifier This linear transformation was initially proposed in [21] for
topology. three-phase systems and in a second moment generalized for
poly-phase systems in [22], and consists in a transformation
are presented in Section VI. matrix exposed in (1). This transformation is proposed to
decompose the original six-dimensional rectifier into three
II. SIX-PHASE TWO-LEVELS VOLTAGE SOURCE two-dimensional orthogonal subspaces (α1 ,β1 ), (α2 ,β2 ) and
CONVERTER (01 ,02 ). The fundamental components of the rectifier and the
harmonics of order k = 12n ± 1, n = {1, 2, 3, . . .} are mapped
This section presents the six-phase two-levels voltage- in the (α1 ,β1 ) subspace. The harmonics of order k = 6n ± 1,
source converter and its principle of operation. n = {1, 3, 5, . . .} are mapped in the (α2 ,β2 ) subspace and the
A. Six-Phase Rectifier Topology and Operation zero-sequence components are mapped in the (01 ,02 ) subspace
The rectifier is a two-level voltage-source converter [23].
topology, as presented in the Figure 1. Each leg of
 √ √ 
the converter is composed by two active switches driven 1 − 12 − 12 3
− 3
0
  2 2  
by complementary gate signals. The converter is current vα1  √
3
√  v1
 

 0 − 23 1 1
−1 
 v 
bidirectional fed by a six-phase source, e.g., a dual three-  vβ 1  
2 2√ √2  2 
phase generator or a wye/delta-wye transformer. In this paper,
 vα2   1 − 12 − 12 − 23 3
0  
  v3


 
1
= √ 
3
√ √ 2
 v
.
 (1)
vβ 2 − 23 3 1 1
this source consists of a dual three-phase system where one is 




 0 2 2 2 −1   4
 v


v01   5
shifted by 30 electrical degrees from the other and without a v02  1 1 1 0 0 0 
v6
neutral connection. This neutral disconnection is due to the 0 0 0 1 1 1
machine windings, which are connected in two sets of three,
avoiding common mode current circulation and generating the Due to geometry and machine characteristics, such as
six-phase system as a dual three-phase system. the rotating field and positioning of the coils, the voltage
generated will be mapped in the (α1 ,β1 ) subspace, implying
B. Modulator Scheme that only currents with belong to this subspace are capable of
The operation of the six-phase converter is similar to generating active power. However, it is important to control
a three-phase two-level converter. The main difference the currents in the subspace (α2 ,β2 ), even though they are not
is the phase quantity. The modulation scheme for the capable of generating active power, as these components can
converter consists of a bipolar PWM – the modulator signal increase system losses.
is generated by the controllers and compared with a triangular
carrier, generating the gate signal. This signal controls the B. Input Current Transfer Function
upper switch, while the lower switch is controlled by its To determine the current transfer function, the converter
complementary. is represented by its equivalent circuit model depicted in the
Other modulators can also be employed, such as a space Figure 2.
vector modulator. However, choosing the suitable vectors and For the purpose of obtaining the current transfer function,
its application time is very complex, mostly due to the high the converter output voltage (Vo ) is considered constant and the
number of vectors and the higher dimension of the system converter legs are replaced with controlled voltages sources.
model. Since this work is focused in the converter modelling The instantaneous value of this sources are determined by the
and control, a simple modulation strategy was adopted. output voltage and the duty cycle average value in a period Ts ,
as showed in (2), where di (t) is the instantaneous periodical
III. STATIONARY REFERENCE FRAME CONVERTER average value relative to the phase i.
MODELLING
 
The dual three-phase system voltages are not independent, vSi (t)Ts = Vo di (t) − 12 , i ∈ {1, 2, 3, 4, 5, 6}. (2)
i.e, there is a coupling among phases. However, the system
models can be represented in stationary reference frame (αβ ) The equivalent circuit also explicits the common mode
or synchronous reference frame (dq). The advantage of voltages between the source neutral points and the ground
employing the dq transformation, is representing the voltage reference point (VCM1 and VCM2 ). From the equivalent circuit
and current fundamentals by constant values. Nonetheless, is possible to obtain the equations described in the matrix form

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 66-72, jan./mar. 2019 67


v1 vs1 L L
i1 L1
- + iαj + iβj

+
vαj +Vd vβj +Vd
v2 L2 vs2 - - o αj - - o βj
i2
- vCM1 -
+

+
(a) (b)
v3 L3 vs3
i3 L
-

+
+ i0j
v4 L4 vs4 +Vd
i4 v0j j {1,2}
- - o 0j
-

+
v5 - vCMj

+
i5 L5 vs5 (c)
- vCM2 -
+

+
Fig. 3. Input equivalent circuit in αβ coordinates (a) α1 and α2
v6 L6 vs6 components circuit, (b) β1 and β2 components circuit and (c) 01 and
i6 02 components circuit.
-
+

Fig. 2. Input equivalent circuit model of the Six-Phase Rectifier d


ix = −Vo dx .
L· (7)
Topology. dt
Therefore, each controllable SISO system can be described
as in (3), assuming an unique the inductance value of L for all by the transfer function described in (8). Since the transfer
the inductors. function is the same for α1, β 1, α2 and β 2, the controller
design can be replicated for the four current controls.
       
v1 (t) iL1 (t) vS1 (t) vCM1 (t) ix (s) Vo
 v2 (t)   iL2 (t)   vS2 (t)   vCM1 (t)  = − s·L , x ∈ {α1 , β1 , α2 , β2 } . (8)
        dx (s)
 v3 (t)  d  iL3 (t)   vS3 (t)   vCM1 (t) 
  = L dt  + + . (3) Besides, the 01 and 02 components equivalent circuits are
 v4 (t)   iL4 (t)   vS4 (t)   vCM2 (t) 
 v5 (t)   iL5 (t)   vS5 (t)   vCM2 (t)  open, as it is assumed that there is no common mode current
v6 (t) iL6 (t) vS6 (t) vCM2 (t) circulation, which implies that they cannot be controlled. This
occurs due to the disconnection between the neutral points.
By substituting (2) into (3) and rewriting the equation in a and generates the common mode voltages displayed in the
compact form results in (4). equivalent circuit in the Figure 2, similarly to a three-phase
three-wire converter.
 
d Vo
[vin (t)] = L [iL (t)] + vo [d(t)] − + [vCM ] . (4)
dt 2 C. Output Voltage Transfer Function
The output voltage transfer function is obtained through the
Applying the stationary frame transformation (1) in (4) power equation of the converter as in (9).
results in (5), which represents the system equations in αβ .
d d v2
      Pin = L · iL iL +Co · vo vo + o + Losses. (9)
vα1 (t) iα1 (t) dα1 (t)

0
 dt dt Ro
 vβ 1 (t)   iβ 1 (t)   dβ 1 (t)   0
       
 Disconsidering losses and representing the variables in the
 vα2 (t)   iα2 (t)   dα2 (t)   0 


=Ld 
 dt 
 + vo 
 
+
  . (5) stationary reference frame the equation results in (10).
 vβ 2 (t)   iβ 2 (t)   dβ 2 (t)   0 
 v01 (t)   i01 (t)   d01 (t)  √
3(vCM1 − v2o )

v02 (t) i02 (t) d02 (t)
√ d d v2
3(vCM2 − v2o )
vαβ iαβ = L · iαβ iαβ +Co · vo vo + o . (10)
dt dt Ro
Equation (5) can also be represented by the equivalent
Applying the small signal model and the Laplace
circuits shown in Figure 3, which accurately represents the
transformation in (10) results in (11).
three-phase rectifier in αβ coordinates. By inspection, it
is possible to notice that the system is decoupled, i.,e, the  
relationship between inputs and outputs of the MIMO system RoCoVo s + 2Vo  
vo (s) = i
αβ (s) Vαβ − LIαβ . (11)
can be expressed as six different SISO systems. Ro
The transfer function of the system is then obtained by
equating the equivalent circuit as in (6) and linearizing around Hence the transfer function can be written as in (12).
an equilibrium point, resulting in (7).
vo (s) Vαβ − LIαβ s
= Ro . (12)
iαβ (s) 2 + sCo Ro
vx (t) = L · dtd ix (t) + vo · dx (t), x ∈ {α1 , β1 , α2 , β2 }. (6)
By substituting the real project parameters in (12) results in
(13), where the input current and voltage (Iαβ and Vαβ ) in (13)
are the peak values.

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√ The voltage stress in the switches is given by the DC bus
3Vp Ro
vo (s) Vo − √LVo
3V
s voltage, given by (17).
p
= . (13)
iαβ (s) 2 + sCo Ro VSmax = Vo . (17)
It is possible to notice that the transfer function has a zero Diode average and RMS current values are determined by
on the right half plane as occurs on the three-phase boost (18) and (19), respectively.
type rectifier or in the DC-DC boost converter. The non-
minimal phase systems are, in general, harder to control in Po (2Vo + πVp )
IDavg = . (18)
comparison to minimal phase systems, so it is important to 12πVpVo
take into account the zero in the voltage transfer function. 
Po 16Vp + 3πVo
IV. STATIC ANALYSIS AND PROJECT EXAMPLE IDrms = . (19)
6Vp 6πVo
This section aims to present a criterium for the The semiconductor devices average and RMS are described
determination of the converter’s parameters, as well as voltage by (20) and (21), respectively.
and current stress in the semiconductors. The section also
experimentally validates the presented models with a project Po (2Vo − πVp )
ISavg = . (20)
example. The control block diagram of the cascaded control 12πVpVo
strategy is presented in Figure 4, which shows the sampled
Switch RMS current:
variables for the control and both voltage and current control
loops. 
Po 3πVo − 16Vp
v1 i1 L1 ISrms = . (21)
6Vp 6πVo
v2 i2 L2
+
v3 i3 L3 B. Converter Specifications
v4 i4 L4 Vo The parameters obtained for the converter design from the
v5 i5 L5 previously obtained equations are summarized in Table I.
v6 i6 L6 - TABLE I
Converter Parameters in Simulation
PWM Parameter Value
Voltage Source frequency fg = 60 Hz
123456 Switching frequency fs = 9990 Hz
AC Voltage input Vin = 220 VRMS
α1β1α2β2 DC Voltage output Vo = 800 V
123456 Output Power P0 = 12 kW
Current Voltage Input Inductance Lin = 2 mH
α1β1α2β2 Control Control Output Capacitance C0 = 4700 µF
Load Equivalent Resistance R0 = 53 Ω
Fig. 4. Converter and control block diagram.
For the given design specification, the following design
constraints were adopted: for the inductance, a maximum
A. Converter Parameters and Stress of the Semiconductor
ripple of 20% at the peak current was considered, while a hold
Devices
up time of 33 ms and a voltage ripple less than 10 % (∆V %)
The current ripple depends on the voltage on the input were considered the capacitance design.
inductance, given by (14).

1 ∆t C. Model Validation
vL dt. ∆I = (14)
L 0 To validate the converter model, the time domain response
The maximum ripple occurs at the input voltage peak, of the converter and the linearized model were compared
which for phase A occurs at ωt = π/2. Hence the inductance while applying an input disturbance. Figure 5 shows the
can be determined by equation (15). response for a duty cycle disturbance, which demonstrates the
  superposition of both responses.
Vp 1 Vp Figure 6 demonstrates the response of the output voltage
L= − . (15)
∆I · fs 2 2Vo for a current step. A small difference between the transfer
The DC bus capacitor can be determined by the hold-up function and the circuit response was observed, especially in
time criteria. Since the output power is constant, similar to any the static gain. Most of the difference is due to the inductance
poly-phase system, the dc bus capacitance is given by (16). resistance and a minor difference due to non-ideality of the
semiconductors. However, the difference is very small and
Po · tHU the transfer function is a representative model, which can be
Co = . (16) employed in the control design.
Vo2 ∆V%

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 66-72, jan./mar. 2019 69


iαj[A] and (13), respectively.
10 Converter The chosen compensator was a proportional integrator (PI)
controller, projected to reject step disturbances, as presented
t[ms]
15 30
in (22).
TF
-10 1 + sTPI
PI(s) = KPI . (22)
Fig. 5. Validation of the proposed transfer function of the input sTPI
current per duty cycle (8): Comparison of the power converter versus To design the PI controller, the root locus method was
equation 8 during a step on duty cycle.
employed, with the parameters arbitrated for the closed loop
response for the current loop a damping higher than 0.7
4π 4π
vo[V] (ζ > 0.7) and a natural frequency lower than 10T s
(ωn < 10T s
).
840
Converter The criteria for the voltage loop was ζ > 0.9 and ωn <

20Ts obtaining the current and voltage controllers respectively
TF
shown in (23) and (24).

1 + 10−4
CI (s) = 1.1 . (23)
800 s10−4
0,5 1,0 t[s]
1 + 6 · 10−3
Fig. 6. Validation of the proposed transfer function of the output CV (s) = 28 . (24)
voltage per input current (13): Comparison of the power converter s6 · 10−3
versus equation 13 during a step on the input current. V. EXPERIMENTAL RESULTS

D. Control Design In this section the modelling and the structure are validated
The control strategy consists in two cascaded control loops, by a prototype, presented in Figure 8. The parameters
a faster inner loop that controls the input currents and a slower presented in the Table I were used for the project of the
loop which is responsible for controlling the DC link voltage. converter.
A block diagram of the proposed control strategy is presented Current and Voltage DC Bus Capacitors
in Figure 7, where the variables indicated with an asterisk are Sensors

the references for the control loops. Power IGBTs

vo Cvo Signal Conditioning


and Control
Vο * sin (ωt) cos (ωt)

iα1 iα1 iβ1


* *
mα1 Auxiliary Power Supply
i1 1 Ci α1 m1 IGBT Gate Drivers
i2 2 iβ1 mβ1 β1 1 m2
3 Ci α2
i3 2 m3 Fig. 8. Six-phase voltage converter prototype.
4 α1 i β2
i4 5 mα2 3 m4
β1 α2 Ci
6 4
i5 α2
i mβ2 5 m5 A. Converter Prototype and Experimental Results
i6 β2 β2
Ci 6 m6
iβ2* iα2*
30º
i1 i4 i2 i5 i3 i 6
Fig. 7. Stationary reference frame control strategy block diagram for
the six-phase PWM active rectifier.

The voltage controller input is the DC voltage error and


its output controls the αβ currents amplitude. The voltage
controller output is multiplied by sine waves generating the
α1 β1 currents reference, while the α2 β2 currents reference are 5 A/div
always.
The input currents (in αβ coordinates) are subtracted from
the currents references, resulting in the currents error, which is Fig. 9. Six-phase input voltages and currents of the converter
applied to the current controllers generating the duty cycle in operating in steady state.
αβ reference frame. On applying the inverse transformation
on it, the duty cycle for each arm is obtained. The operation of six-phase rectifier using the control
For a proper closed loop operation, two compensator were strategy proposed is experimentally verified and the results
designed to control the input current and the load bus voltage. are presented as the following. Figure 9 shows the six-phase
As previously discussed, the current and voltage transfer inductor currents which are drawn from source, the currents
functions used for the controller project are presented in (8) are approximate to a sinus wave indicating a high power factor.

70 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 66-72, jan./mar. 2019


reference. The presented converter model is a transfer function
v1
aiming the employ of classical control technics. The model
was validated by simulation and it presented suitable results.
A stationary frame control strategy for the rectifier
i1 was proposed and validated through simulation. The
control strategy demonstrated appropriated results, providing
a regulated output voltage, an input current with reduced
harmonic distortion and a high power factor. The proposed
5 A/div topology may be employed in six-phase wind generation
100 V/div
systems when a lower current distortion or a regulated output
is desired.
The main contribution of this paper is the proposal of
Fig. 10. Input voltage and current for phase 1 of the converter
operating in steady state.
an active rectifier for the six-phase system presenting the
modelling and a control strategy for the converter as a single
Figure 10 shows the input voltage and current for the phase 1. system, and not as a dual three-phase system, providing a
In this case the converter operates with 50% of the nominal better control and operation of the system, while focusing on
power and presents a power factor of 0.995 and a T HDi = technical aspects and the operation of the power converter.
8.96%. Most of the harmonic distortion in the current is due ACKNOWLEDGEMENTS
to harmonic components around the switching frequency.
The dynamic response for a load step of 50% of the The authors would like to thank Prof. Telles B. Lazzarin for
nominal power is displayed in the Figure 11, the output voltage the review of the manuscript and for the technical discussions.
is regulated and the control provides an adequate dynamic
response, in accord to the control project criteria. The current REFERENCES
loop present a fast transient having a settling time of circa 2
ms, while the voltage loop is slower having a settling time of [1] C. Qiao, K. M. Smedley, “A general three-phase
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This paper proposed a six-phase two-level voltage source a Dual Single-Input Single-Output Linear Model”, in
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[13] A. A. Nahome, R. Zaimeddine, B. Liu, T. Undeland, Meeting (Cat. No.02CH37344), vol. 2, pp. 818–825
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Trondheim PowerTech, pp. 1–7, June 2011, doi: Cesar Augusto Arbugeri Nascido em Joaçaba, Santa
10.1109/PTC.2011.6019330. Catarina, Brasil, em 1990. Recebeu o grau de Engenheiro
[14] V. Yaramasu, B. Wu, P. C. Sen, S. Kouro, M. Narimani, eletricista e mestre pela Universidade Federal de Santa
“High-power wind energy conversion systems: State- Catarina (UFSC), Florianópolis, Brasil, em 2014 e 2016,
of-the-art and emerging technologies”, Proceedings of respectivamente. Atualmente é doutorando no programa
the IEEE, vol. 103, no. 5, pp. 740–788, May 2015, doi: de pos-graduação em Engenharia Elétrica da Universidade
10.1109/JPROC.2014.2378692. Federal de Santa Catarina (UFSC) e pesquisador no Instituto
[15] X. Xin, L. Hui, “Research on multiple boost converter de Eletrônica de Potôncia (INEP).
based on MW-level wind energy conversion system”,
in 2005 International Conference on Electrical Samir Ahmad Mussa Recebeu o grau de Engenheiro
Machines and Systems, vol. 2, pp. 1046–1049 Vol. 2, eletricista pela Universidade Federal de Santa Maria em 1988,
Sept 2005, doi:10.1109/ICEMS.2005.202706. recebeu grau de Mestre e de Doutor pela Universidade Federal
[16] N. Rathika, A. S. Kumar, P. Sivakumar, R. S, de Santa Catarina em 1994 e 2003 respectivamente e Pós-
“Analysis and control of multiphase synchronous Doutorado no Imperial College London, Inglaterra entre 2015
generator for renewable energy generation”, in 2014 e 2016. Possui graduação em Matemática e habilitação em
International Conference on Advances in Electrical Física pela Unifra, Santa Maria-RS (1986). Atualmente ocupa
Engineering (ICAEE), pp. 1–6, Jan 2014, doi: o cargo de professor no Departamento de Engenharia Elétrica
10.1109/ICAEE.2014.6838551. e Eletrônica (EEL) da Universidade Federal de Santa Catarina
[17] I. Abdelsalam, G. P. Adam, D. Holliday, B. W. (UFSC) e pesquisador no Instituto de Eletrônica de Potência
Williams, “Assessment of a wind energy conversion (INEP). Seus interesses de pesquisa incluem retificadores
system based on a six-phase permanent magnet PFC, processamento de sinais digitais e controle aplicado em
synchronous generator with a twelve-pulse PWM eletrônica de potência, sistemas baseados em DSP, FPGA e
current source converter”, in 2013 IEEE ECCE microprocessadores. Dr. Mussa é membro da Sociedade
Asia Downunder, pp. 849–854, June 2013, doi: Brasileira de Eletrônica de Potência (SOBRAEP) e do IEEE
10.1109/ECCE-Asia.2013.6579203. Society.
[18] E. Miliani, M. Y. Ayad, D. Depernet, J. M. Kauffmann,
“Experimental Analysis of a Six Phase Permanent

72 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 66-72, jan./mar. 2019


MODULAÇÃO, MODELAGEM E CONTROLE DO INVERSOR BOOST A
CAPACITOR CHAVEADO
Gilberto V. Silva1, Jéssika M. de Andrade2, Roberto F. Coelho2, Telles B. Lazzarin2
1
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de Santa Catarina - IFSC, Florianópolis - SC, Brasil
2
Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC, Instituto de Eletrônica de Potência - INEP, Florianópolis - SC, Brasil
e-mail: valentim@ifsc.edu.br, jessika.melo@inep.ufsc.br, roberto@inep.ufsc.br, telles@inep.ufsc.br

Resumo – O presente artigo analisa um inversor different types of modulation. It is proposed a reduced
elevador bidirecional de estágio único concebido a partir order equivalent circuit and a small signal model, as well
da integração entre o inversor diferencial boost e células a as a static gain linearization technique that reduces the
capacitor chaveado. O inversor boost convencional, harmonic distortion of the output voltage, regulated in
mesmo sendo elevador, possui limitação de ganho devido closed loop within a resonant controller. The paper also
às perdas e, por isso, não é capaz de atender a todas as presents a comparison between the differential boost
Modulação, Modelagem e Controle do Inversor Boost
especificações de elevação. A inserção de células
a Capacitor Chaveado
inverter and its version with switched capacitor
Modulation,a Modeling
multiplicadoras and Control
capacitor chaveado of theampliar
permite Switched-Capacitor Boost
multiplier cells andInverter
validates the study by means of a
seu Gilberto V. Silva,
ganho estático semJéssika M. de
aumentar Andrade,
os esforços deRoberto
tensão F.prototype
Coelho, Telles
of 250 B.
W Lazzarin
of rated power, 60 V of input voltage,
sobre seus componentes. No entanto, a topologia 50 kHz of switching frequency and 220 V of output
resultante é não linear e apresenta elevada quantidade de voltage.
componentes armazenadores de energia, o que dificulta
sua modelagem. Neste artigo, realiza-se a análise estática Keywords – Differential Boost Inverter, Gain
e dinâmica do inversor boost diferencial a capacitor Linearization, Modeling, Switched-Capacitor.
chaveado sob diferentes tipos de modulação. Propõe-se
um circuito equivalente e um modelo de pequenos sinais I. INTRODUÇÃO
de ordem reduzida e dinâmica equivalente, além de uma
técnica de linearização de ganho estático que reduz Os inversores de tensão (Voltage Source Inverters - VSI)
consideravelmente a distorção harmônica da tensão de são utilizados em diversas aplicações, como em
saída, regulada em malha fechada por meio de um acionamentos de motores de indução, fontes ininterruptas de
controlador ressonante. O artigo ainda apresenta uma energia (Uninterruptible Power Supply - UPS) e sistemas de
comparação entre o inversor diferencial boost e sua geração distribuída [1]. Embora o VSI baseado no conversor
versão com célula multiplicadora a capacitor chaveado e buck seja uma estrutura amplamente disseminada, por
valida o estudo por meio de um protótipo com potência apresentar ganho estático linear e simplicidade de
de 250 W, tensão de entrada de 60 V, frequência de modelagem e controle, sua tensão instantânea de saída é
comutação de 50 kHz e tensão de saída de 220 V. sempre menor que a tensão de alimentação. Evidentemente,
essa característica inviabiliza o uso da topologia para acionar
Palavras-Chave – Capacitor Chaveado, Inversor Boost cargas que exigem uma tensão senoidal cujo valor de pico
Diferencial, Linearização de Ganho, Modelagem. 1 seja superior ao do barramento CC. Para contornar esse
problema, tipicamente, adiciona-se um conversor elevador
entre o referido barramento e o estágio inversor. Entretanto,
MODULATION, MODELING AND
esta solução pode implicar em aumento de peso, de volume e
CONTROL OF THE SWITCHED- complexidade, além da redução do rendimento e da
CAPACITOR BOOST INVERTER confiabilidade do sistema como um todo [2].
Na busca por novas soluções, alguns autores sugerem o
Abstract – This paper addresses a single-stage bi- emprego de inversores de estágio único baseados em
directional step-up inverter designed from the integration estruturas que permitem a elevação de tensão, tais como os
of a differential boost inverter and switched capacitor inversores boost [2], buck-boost [3], SEPIC [4], Ćuk [5],
cells. The conventional boost inverter, even being a step- flyback [6] e Z-source [7]. Dentre tais topologias, o inversor
up topology, presents a gain limitation due to losses and diferencial boost (Differential Boost Inverter - DBI) proposto
therefore does not attend all the step-up specifications. por [2] apresenta-se como uma proposta interessante, pois
The insertion of switched capacitor multiplier cells allows permite realizar a conversão CC-CA por meio da conexão
increasing its static gain without elevating the stresses on diferencial de dois módulos boost CC-CC bidirecionais, sem
its components. However, the resulting topology is uso de transformador [8]. Embora a tensão de saída de cada
nonlinear and has a high amount of energy storage módulo seja sempre positiva, suas componentes alternadas
elements, which makes its modeling difficult. In this encontram-se defasadas em 180o, assim, uma forma de onda
paper, static and dynamic analysis of the switched sinusoidal (sem nível CC) com valor de pico maior que a
capacitor differential boost inverter is performed under tensão de alimentação pode ser obtida na saída.
Apesar de ser um inversor elevador, o DBI apresenta ganho
1Artigo submetido em 10/08/2018. Primeira revisão em 21/09/2018. Aceito de tensão limitado, pois assim como o conversor CC tipo
para publicação em 22/12/2018 por recomendação do Editor Marcello
Mezaroba. http://dx.doi.org/10.18618/REP.2019.1.0030 boost, suas perdas tornam-se bastante elevadas à medida que a

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019 73


razão cíclica aproxima-se da unidade. Uma possível solução apresenta a análise estática do SCDBI para diferentes formas
para aumentar o ganho dessa topologia consiste no emprego de modulação, propõe uma nova estratégia de linearização de
de células multiplicadoras baseadas no conceito de capacitor ganho que reduz drasticamente a distorção da tensão de
chaveado (Switched-Capacitor - SC) [9]- [12]. Essa técnica saída, desenvolve análise dinâmica da topologia, faz uma
vem sendo utilizada na literatura para viabilizar a elevação do comparação entre os conversores DBI e SCDBI e valida o
ganho de topologias já consolidadas [13]-[15], dando origem estudo com interessantes resultados experimentais.
aos chamados conversores híbridos [16-18], que combinam as
vantagens de elevado ganho, reduzido esforço de tensão sobre II. PRINCÍPIO DE OPERAÇÃO
os interruptores e boa regulação [19], [20].
Com base neste conceito, [21] concebeu um novo inversor Embora a modulação bipolar por largura de pulso
elevador por meio da integração de células a capacitor (2N-PWM) tenha sido aplicada com sucesso para acionar os
chaveado ao DBI, resultando no inversor boost diferencial a interruptores do SCDBI [21], [22], este trabalho propõe o
capacitor chaveado (Switched-Capacitor Differential Boost emprego da modulação unipolar (3N-PWM), que permitirá a
Inverter - SCDBI). Tal inversor, ilustrado na Figura 1, foi implementação de uma nova técnica de linearização de
posteriormente analisado em [22], tendo sido generalizado ganho (Seção III) que conduzirá a uma significativa redução
para a estrutura com n células, conforme Figura 2. Apesar de da distorção harmônica (Total Harmonic Distortion - THD)
evidenciar as vantagens da topologia, [22] demostrou que o da tensão de saída. É válido destacar que a implementação da
elevado número de elementos armazenadores de energia do técnica de linearização requer o uso de pulsos de comando
SCBDI, dificulta as tarefas de modelagem e controle [23], independentes para acionamento dos interruptores dos
[24]. Tal dificuldade, contudo, foi contornada em [25], [26], módulos A e B da Figura 2, motivo pelo qual a modulação
que apresenta um conversor de segunda ordem 2N-PWM não é adequada a essa finalidade. O diagrama que
dinamicamente equivalente à versão híbrida. descreve o modulador 3N-PWM juntamente com o bloco
A característica de ganho não linear do SCDBI, herdada linearizador é ilustrado na Figura 3.
do DBI, é outra desvantagem aparente da topologia, pois Módulo A
reduz a faixa de excursão do ganho para qual o conversor Vtrg Gerador S1a, S3a
opera sem que haja distorções significativas na tensão de PWM S2a, S4a S1a, S3a
saída. Linearização
Módulo A vo Módulo B S2a, S4a
Dac Gerador de Ddc
io Ro Referência DaTS (1-Da)TS
S4a S4b
Módulo B
C2a C2b Vtrg S1b, S3b
Gerador
S3a S3b PWM S2b, S4b S1b, S3b,
va C3a C3b vb Linearização
S2a S2b S2b, S4b
Dac Gerador de Ddc
C1a C1b Referência DbTS (1-Db)TS
iLa La Lb iLb
S1a Vi S1b
Fig. 3. Modulador 3N-PWM e bloco linearizador.
Fig. 1. Concepção do inversor SCDBI com identificação da célula
A partir da aplicação da estratégia de modulação proposta,
multiplicadora (traço sombreado) e do conversor boost tradicional
(traço preto).
o SCDBI passa a apresentar quatro estados topológicos,
definidos pela configuração dos interruptores de potência,
Módulo A vo Módulo B descrita na Tabela I, ainda que individualmente cada módulo
io Ro permaneça operando com as duas etapas características da
Sya Syb
topologia boost.
Cza Czb
Durante o semiciclo positivo da tensão de saída, os
Sxa Sxb estados topológicos apresentam a seguinte ordem: I, II, I e
Cwa Cwb III, enquanto durante o semiciclo negativo assumem a
sequência: IV, II, IV e III, como detalhado na Figura 4.
S4a S4b
va vb TABELA I
C2a C2b
Configuração dos Interruptores para 3N-PWM
S3a S3b Estados Topológicos I II III IV
Cxa Cxb S1a/S3a ON ON OFF OFF
S2a S2b S2a/S4a OFF OFF ON ON
S1b/S3b OFF ON OFF ON
C1a C1b
iLa La Lb iLb S2b/S4b ON OFF ON OFF
S1a Vi S1b
As etapas de operação de um dos módulos que compõem
Fig. 2. SCDBI com n células a capacitor chaveado. o SCDBI durante o semiciclo positivo são descritas a seguir:
1) Etapa I: inicia-se quando os interruptores S1 e S3 são
Neste contexto, dando continuidade aos trabalhos
comandados a conduzir (S2 e S4 estão bloqueados).
previamente publicados em [21], [22], [25], [26], este artigo

74 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019


Assim, como no conversor boost, esta etapa é saída de cada módulo e da e db as razões cíclicas aplicadas
caracterizada pela acumulação indutiva, como aos módulos A e B, respectivamente descritas por:
evidenciado na Figura 4.a. O capacitor chaveado C3 está da Da , dc  da, ac , (3)
conectado em paralelo ao C1, assim, C1 transfere energia
para C3 e para a carga, enquanto C2 transfere energia db Db, dc  db, ac .
 (4)
somente para a carga. Comportamento semelhante ocorre
Conforme pode ser observado a partir da inspeção da
na segunda e na terceira etapas, apresentadas nas
Fig. 3, para que a modulação imponha tensão senoidal sem
Figuras 4.b e 4.c, nessa ordem.
valor médio na saída diferencial, é necessários que da e db
2) Etapa IV: inicia-se quando os interruptores S2 e S4 são
apresentam as mesmas parcelas contínuas e componentes
comandados a conduzir (S1 e S3 estão bloqueados). Nessa
alternadas defasadas de 180º [27], assim:
etapa, apresentada na Figura 4.d, a energia previamente
armazenada no indutor é transferida para a carga e para o Da , dc D
b , dc Ddc , (5)
capacitor C1, enquanto C2 é carregado por C3. da , ac  dac .
db, ac  (6)
Durante o semiciclo negativo, o inversor opera de forma A tensão de saída vo é dada pela diferença entre va e vb,
dual, sendo suas etapas representadas nas Figuras 4.e, 4.f, 4.g assim, a partir de (1) e (2) obtém-se o ganho do SCDBI:
e 4.h, respectivamente.
vo vab k (d a  db )
vo vo
  . (7)
C2a
S4a
io Ro S4b
C2b C2a
S4a
io Ro S4b
C2b
Vi Vi  da 1  db 
1 
S3a S3b S3a S3b
va C3a C3b vb (a) va C3a C3b vb (e) Ainda, considerando-se (5) e (6), pode-se obter:
S2a S2b S2a S2b
C1a La Lb C1b C1a La Lb C1b vo 2k d ac
S1a Vi S1b S1a Vi S1b  . (8)
[I] ¢ t1 [IV] ¢ t5 Vi 1  Ddc 2  d ac2
vo vo

S4a
io Ro S4b S4a
io Ro S4b B. Elementos Passivos
C2a C2b C2a C2b
S3a S3b S3a S3b Nesta seção apresenta-se o equacionamento aplicado ao
va C3a C3b vb (b) va C3a C3b vb (f)
S2a S2b S2a S2b dimensionamento dos elementos passivos. De forma idêntica
C1a C1b
C1a
S1a
La
Vi
Lb
S1b
C1b
S1a
La
Vi
Lb
S1b ao conversor boost CC-CC, a indutância de entrada pode ser
[II] ¢ t2 [II] ¢ t6 determinada em função da tensão de entrada (Vi), do valor
vo vo médio da tensão de cada módulo (Vcc), do valor de pico da
S4a
io Ro S4b S4a
io Ro S4b tensão da carga (Vpk), da frequência de comutação (fs) e da
C2a C2b C2a C2b
S3a S3b S3a S3b ondulação máxima de corrente (ΔIL):
va C3a C3b vb (c) va C3a C3b vb (g)
S2a S2b S2a S2b
C1a C1b C1a C1b Vi  2kVi 
S1a
La
Vi
Lb
S1b S1a
La
Vi
Lb
S1b L L 1  . (9)
a b
ΔI L f s  2Vcc  V pk

[I] ¢ t3 [IV] ¢ t7  
vo vo
io Ro io Ro
Com relação aos capacitores que compõem a célula
S4a S4b S4a S4b
C2a C2b C2a C2b multiplicadora, [28] propôs a definição de três modos de
S3a S3b S3a S3b
va C3a C3b vb (d) va C3a C3b vb (h) carga, com base na constante de tempo τ, conforme Figura 5.
C1a
S2a
La Lb
S2b
C1b C1a
S2a
La Lb
S2b
C1b O modo de carga completa (CC) apresenta picos de corrente
S1a Vi S1b S1a Vi S1b
extremamente elevados, que tradicionalmente aumentam as
[III] ¢ t4 [III] ¢ t8
perdas da célula, enquanto no modo de carga nula (NC) a
Fig. 4. Etapas de operação para 3N-PWM: (a) primeira, (b) corrente mantém-se constante no período de comutação, mas
segunda, (c) terceira e (d) quarta etapa considerando o semiciclo a frequência de comutação e/ou capacitâncias assumem
positivo da tensão de saída. (e) primeira, (f) segunda, (g) terceira e
valores elevados. Segundo [29] o modo de carga parcial (PC)
(h) quarta etapa considerando o semiciclo negativo.
é usualmente adotado como critério de projeto, pois as
III. EQUACIONAMENTO vantagens do modo NC frente ao modo PC são pouco
significativas.
A. Ganho Estático (a) (b) (c)
Conforme apresentado em [21], ao considerar a operação  Ts CC   Ts PC  Ts NC
do SCDBI no modo de condução contínua (MCC), o ganho
de tensão teórico para o Módulo A pode ser definido em
iC [A]

iC [A]

iC [A]

função do ganho k fornecido pela célula multiplicadora ou


em função do número n destas células: 0 Ts 0 Ts 0 Ts
tempo [s] tempo [s] tempo [s]
va k n 1
  . (1) Fig. 5. Modos de operação da célula SC: (a) carga completa, (b)
Vi 1  d a 1  d a carga parcial e (c) carga nula.
Para o Módulo B, tem-se:
Para que seja assegurada a operação no modo PC, a célula
vb k n 1 multiplicadora, usualmente representada por um circuito RC
  , (2)
Vi 1  db 1  db de primeira ordem, deve ser dimensionada para que o
onde Vi representa a tensão de entrada, va e vb a tensão de produto fsτ seja superior a 0,1 [29], em que:

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019 75


   Rse  Rds (on)  C , (10) mantêm suas características não lineares, conforme
Figura 6.c.
onde Rse representa a resistência série do capacitor e Rds(on) a
da db [V] va vb
resistência de condução dos interruptores. Assim, a

Tensão de Módulo
capacitância mínima da célula pode ser calculada por: 0,6 400

Razão Cíclica
0,5
0,1 (11)
300
C C C3  . 0,4
(a) (b)
1 2

f s Rse  Rds (on)  200
0,2

C. Técnica de Linearização 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
A característica de ganho não linear dos inversores boost Tempo (ms) Tempo (ms)
[A] [V]
resulta em distorções na tensão de saída, exigindo, assim, iLa iLb

Corrente de Entrada
200

Tensão de Saída
esforços adicionais de controle [30], [31]. Para minimizar 10
vo
essa desvantagem, técnicas de linearização podem ser 5 0
aplicadas diretamente na tensão total de saída vo [4] ou nas (c) (d)
tensões dos módulos (va e vb). Alguns trabalhos também 0
-200

sugerem o uso da modulação de linearização dinâmica


(Dynamic Linearizing Modulator - DLM), conforme 0 5 10 15
Tempo (ms)
20 0 5 10
Tempo (ms)
15 20

discutido em [32]. A estratégia de linearização aqui proposta Fig. 6. Formas de onda teóricas: (a) razões cíclicas dos módulos A
é aplicada ao ganho individual de cada módulo e, como e B; (b) tensões linearizadas dos módulos; (c) corrente nos indutores
consequência, são linearizadas as tensões dos módulos va e de entrada (d) tensão de saída diferencial.
vb. Vale destacar que com a aplicação da técnica de
linearização o ganho estático do módulo permanece não V. MODELAGEM E CONTROLE
linear, no entanto, o sistema como um todo (módulo + A. Modelagem Orientada ao Controle
linearizador) apresenta uma relação de entrada/saída A inserção de células multiplicadoras permite o aumento
linearizada. Neste artigo, deseja-se que o ganho linearizado do ganho de conversores clássicos, no entanto, trás consigo a
GL assuma a forma: elevação do número de interruptores (uni ou bidirecionais) e
G
L αd  β, (12) de capacitores [16]-[20]. Considerando que tais capacitores
onde α e β representam os coeficientes angular e linear da não podem ser associados, novos polos serão adicionados à
reta de linearização, respectivamente, e d a razão cíclica função de transferência. Caso nenhum tipo de simplificação
aplicada ao bloco linearizador (proveniente da malha de seja feita, o modelo do conversor resultante terá ordem
controle). superior ao conversor base a qual à célula multiplicadora foi
Ainda, sabe-se que o ganho do conversor boost (GB) em adicionada. Neste contexto, o comportamento dinâmico do
MCC é dado por: SCDBI é regido por equações diferenciais de ordem elevada.
No entanto, de acordo com [25], conversores boost híbridos
1 de ordem n podem ser modelados considerando-se apenas
GB  . (13)
1  dB sua dinâmica dominante, representada pelo conversor
Para que o sistema apresente resposta linear, faz-se simplificado de segunda ordem exposto na Figura 7, sendo
GB  GL , assim: req a resistência de amortecimento referenciada ao lado de
alta tensão, Ceq a capacitância equivalente da célula
αd  β  1 multiplicadora, Ro a resistência de carga e L a indutância
dB  . (14)
αd  β boost [26].
Os coeficientes da reta de linearização são determinados Modelo SC
em função do ganho máximo necessário, atrelado ao valor req io
S2 1:k
de pico da tensão de saída. Neste artigo, a linearização foi
iL L Ceq Ro vo
implementada adotando-se α  4 e β  1 , de modo que:
Vi S1
4d
dB  . (15)
4d  1 Fig. 7. Circuito equivalente do conversor boost híbrido.

IV. PRINCIPAIS FORMAS DE ONDA TÉORICAS A partir da análise da conexão diferencial de dois destes
conversores equivalentes referenciados ao lado de baixa
As principais formas de onda teóricas (análise em baixa tensão, tal como apresentado na Figura 8.a, pode-se obter o
frequência) em malha aberta, associadas ao 3N-PWM SCDBI modelo comutado de ordem reduzida que representa o
com ganho linearizado são ilustradas na Figura 6. SCDBI. Ainda, a substituição dos interruptores por fontes
As variáveis da e db apresentadas na Figura 6.a controladas, descritas em função dos valores médios quase
representam as razões cíclicas na saída do bloco de instantâneos das respectivas tensões e correntes a que estes
linearização. Essas razões cíclicas são aplicadas aos módulos interruptores estão submetidos [33], conduz ao modelo
A e B, resultando nas tensões va e vb apresentadas na médio de grandes sinais que representa a topologia, em que:
Figura 6.b e na tensão de saída diferencial vo da
Figura 6.d. Apesar da linearização, as correntes dos indutores vS1x   req ' iLx  vx ' 1  d x  , (16)

76 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019


i
S 2x iLx 1  d x  , (17) Ainda, a partir da análise do modelo de pequenos sinais,
Figura 8.c, encontra-se:
sendo que x é usado para designar as variáveis do inversor,
ou seja: x=a para o módulo A e x=b para o módulo B.  Lx I Lx s  Vx ' 1  Dx 
 vˆx ' dˆx  ...
Aplicando-se pequenas perturbações em torno do ponto de C eq ' Lx s 2
 C '
eq eq r ' 1  D x  s  1  Dx  2
(25)
operação das variáveis que descrevem o modelo médio de  Lx s  req ' 1  Dx 
grandes sinais, encontra-se:  iˆ '
2 o
Ceq ' Lx s 2  Ceq ' req ' 1  Dx  s  1  Dx 
vx' Vx ' vˆx ' (18)
Em virtude do modelo simplificado ser referenciado ao
iLx I Lx  iˆLx (19) lado de baixa tensão, é necessário corrigir as variáveis
envolvidas. Para tanto, as seguintes relações devem ser
d Dx  dˆx (20)
x
adotadas:
Portanto, substituindo-se (18)-(20) em (16)-(17), e
vo
desconsiderando os termos de segunda ordem (produto de iˆo '  k , (26)
perturbações), obtém-se: Ro

vS1x  
1  Dx  req ' I Lx ' Vx '   v x  kv x ' . (27)
Termo CC , (21) Como a tensão de saída é dada pela diferença entre as
1  Dx   req ' iˆLx  vˆx '  dˆx  I Lx req ' Vx ' tensões de cada modulo v a e v b , e considerando, para efeitos
Termo CA
de validação, que da=d e db=(1–d), a função de transferência
que relaciona a variável a ser controlada (vo) com a de controle
iS 2 x  1  Dx  I Lx  1  Dx  iˆLx  dˆx I Lx . (22) (d), passa ser representada por (30), tendo seus coeficientes,
Termos CC Termos CA neste ponto de operação, resumidos na Tabela II.
A partir de (21) e (22) é possível desmembrar o modelo vo b3 s 3  b2 s 2  b1s  b0
Gvd (s)
  (28)
médio de grandes sinais em duas partes: a primeira, d a4 s 4  a3 s 3  a2 s 2  a1s  a0
apresentada na Figura 8.b descreve o ponto de operação do .
conversor, enquanto a segunda, retratada na Figura 8.c, Ainda, com base em [26] e assumindo-se
descreve seu comportamento dinâmico. C
1 C2 C
3 C, obtém-se:
vo'
Módulo A Módulo B 2Ck 2  D 1  D   2
io' Ceq  , (29)
req' req' k  D 1  D   2  2D 1  D   2
S2a S2b
va' Ceq'
La iLa iLb Lb
Ceq' vb' (a) req krc 1  D  .
 (30)
S1a Vi S1b
TABELA II
Vo'
Coeficientes da Função de Transferência
Módulo A Módulo B Coeficientes
Io’ b3 Ceq 'Lb 2 kRo  I La  I Lb 
req' req'
IS2a IS2b Ceq ' LbVa ' kRo 1  D   Ceq 'I Lb Lb kRo req ' 1  D   ...
Va' Vb' (b) b2
VS1a
ILa
Vi
ILb
VS1b

Ceq ' DLb kRo Vb ' I La req ' 
 D Lb kRo  I La  I Lb   I Lb Lb kRo  2D  1  ...
2

b1
Módulo A Módulo B Ceq ' DkRo req ' Va ' Vb '  Ceq ' Ro D2 kreq ' Va ' Vb ' 
io'
b0 DVb ' Ro k  D2 kRo Va ' 2Vb '  D3kRo Vb ' Va '
req' req'
iS2a iS2b a4 Ceq '2 Lb 2 Ro
va' Ceq' Ceq' vb' (c)
La iLa iLb Lb a3 Ro req ' Ceq '2 Lb  2Ceq ' Lb 2 k 2
vS1a vS1b
a2 RoCeq '2 Dreq '2 1  D   2Lb RoCeq 'D 1  D   2LbCeq ' k 2req ' Lb RoCeq '

Fig. 8. Modelos equivalentes para o SCDBI: (a) modelo comutado; a1 2Ceq ' Dk 2 req '2 1  D   2Lb Dk 2 1  D   Ceq ' Ro Dreq ' 1  D   Lb k 2
(b) modelo CC e (c) modelo de pequenos sinais.
k 2 req ' D 1  D   Ro D2 1  D 
2
a0
A partir da análise do modelo CC, Figura 8.b, obtém-se as
variáveis do conversor no ponto de operação: A modelagem proposta foi, inicialmente, validada por
simulação usando o software PSIM® e os parâmetros
Vi  req ' I Lx 1  Dx  listados na Tabela III. As simulações foram realizadas
Vx '  , (23)
1  Dx  aplicando-se uma pequena perturbação de razão cíclica (1%)
ao conversor. A Figura 9 apresenta a comparação entre as
I Lx I o ' 1  Dx  ,
 (24)
respostas dinâmicas obtidas a partir do modelo de pequenos
sinais (Vo_médio) e do modelo comutado (Vo_comutado) ilustrado

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019 77


na Figura 1, tanto no domínio do tempo quanto no da Outros métodos de transformação, como a transformada
frequência. Constata-se que o modelo médio representa de Tustin clássica, produzem uma diferença na resposta de
satisfatoriamente o modelo comutado do conversor. fase próximo da frequência de ressonância, o que pode levar
o sistema a instabilidade [34].
TABELA III Aplicando (3234) em (3133), obtém-se a equação
Parâmetros do Conversor Analisado recursiva do controlador, definida como:
Descrição SCDBI
Tensão de entrada (Vi) 60 V n  Ax  n   Bx  n  1  Cx  n  2  Dy  n  1  Ey  n  2 , (33)
y 
Valor eficaz da tensão de saída (Vo) 220 V
Potência de saída (Po) 250 W em que os coeficientes, para um período de amostragem de
Máxima ondulação de corrente 30% 20 µs, são apresentados na Tabela IV.
Indutância boost (Lb) 230 µH
Capacitores da célula (C1,C2,C3) 20 µF TABELA IV
Capacitor de saída (Co) — Coeficientes da Equação Recursiva
Resistência de carga (Ro) 193,6 Ω
Coeficientes
Razão cíclica CC (DdcL) 36,5%
A 0,0004892099810
Razão cíclica CA (DacL) 33,5%
B -0,0009761448912
Coeficiente de linearização (α) 4,0
C 0,0004869626588
Frequência de chaveamento (fs) 50 kHz
D 1,999928069
Ganho da célula multiplicadora (k) 2
E -0,9999849202

[V] Vo_comutado [dB]


Vo_médio 60
340
40
VI. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
330 20 mag(Vo_comutado)
mag(Vo_médio) Esta seção descreve os resultados experimentais obtidos a
320 (a) 0 [deg] (b) partir de um protótipo de 250 W, ilustrado na Figura 11. Os
310
-100
parâmetros de projeto do SCDBI são apresentados na
300 fase(Vo_comutado) Tabela III, enquanto os componentes adotados em sua
100 120 140 160
-200 fase(Vo_médio)
10
2
10
3 implementação são resumidos na Tabela V.
Tempo [ms] Frequência [Hz]

Fig. 9. Comparação entre as respostas do modelo médio e do


modelo comutado: (a) resposta no domínio do tempo e (b) resposta
no domínio da frequência.

B. Controle
O controle do SCDBI foi implementado mediante o
emprego uma única malha, mostrada na Figura 10, para
regular a tensão de saída do inversor por meio do uso de um
controlador proporcional-ressonante, descrito por (33).

Voref H(s) Linear. PWM Gvd(s) Vo

Kv
Fig. 10. Diagrama de blocos para o controle do SCDBI.

Os requisitos para projetar o controlador foram: Fig. 11. Imagem do protótipo de 250 W implementado.
frequência de ressonância (ωr) de 60 Hz, frequência de
cruzamento de 200 Hz, margem de fase de 60º e coeficiente TABELA V
de amortecimento (ζ) 0,001. As constantes Kp, Kr e Kv foram Componentes do Protótipo Implementado
ajustadas para 488x10-6, 112x10-3 e 1, respectivamente. Componentes SCDBI
Interruptores boost
A equação recursiva discreta foi obtida aplicando-se a (S1a e S1b)
IRFP4332PbF (250 V / 40 A)
transformada de Tustin pré-warping em: Interruptores SC
SCT2120AF (650 V / 29 A)
(S2a, S2b, S3a, S3b, S4a e S4b)
Kr s Indutores
H 
s K p  2 . (31) (La e Lb)
APH46P60 (43 esp. / 982x41 AWG )
s  2r s  r 2 Capacitores SC
C4AEHBW5200A3FJ (20 µF / 600 V)
(C1a, C1b, C2a, C2b, C3a, e C3b)
A transformada Tustin pré-warping garante uma Proc. Sinal Digital TMS320F28069
transformação eficaz de controladores ressonantes para o Sensor Tensão LV25-P
tempo discreto, uma vez que a frequência de ressonância ωr
aparece na transformação, conforme: A. Validação das Estratégias de Modulação e Linearização
Inicialmente o protótipo foi testado sob modulação 2N
r z 1 , (32)
s [21] e 3N. Em seguida a técnica de linearização proposta
 T z
tan  r a   1
  (3NL) foi implementada para que se pudesse avaliar seu
 2
impacto sobre o rendimento, distorção da tensão de saída e
onde Ta representa o período de amostragem. esforços sobre os interruptores. As análises são conduzidas

78 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019


inicialmente com o conversor operando em malha aberta e, vS1a
processando potência nominal. A Figura 12.a reúne a tensão
sobre o interruptor S1a, a tensão diferencial de saída vo, a vo
corrente de carga io, além da tensão de alimentação Vi. Os Vi
dados do analisador de energia são apresentados na
Figura 12.b, enquanto o conteúdo harmônico da tensão de io
carga é resumido na Figura 12.c. Análise similar foi realizada (a)
para as modulações 3N e 3NL, conforme ilustra as
Figuras 13 e 14, respectivamente.

vS1a
vo Vi
100 [%]
io 8
(a)
6
(b) 4 (c)
2

1 3 5 7 9
Componente Harmônica
Fig. 14. Resultados experimentais - SCDBI - modulação 3NL: (a)
100 [%] tensão sobre o interruptor S1a (200 V/div), tensão de entrada Vi
8
(10 V/div), corrente de carga io (1 A/div), tensão de saída vo
6 (100 V/div); base de tempo (5 ms/div); (b) leituras do analisador de
(b) (c) energia; (c) conteúdo harmônico da tensão de saída.
4

2
A Figura 15 confronta os resultados provenientes da
1 3 5 7 9 operação do conversor com as modulações 2N, 3N e 3NL.
Componente Harmônica Verifica-se que as modulações 2N e 3N apresentam
Fig. 12. Resultados experimentais - SCDBI - modulação 2N: (a) desempenho semelhante, tanto no que tange aos esforços
tensão sobre o interruptor vS1a (200 V/div), tensão de entrada Vi sobre os componentes quanto à distorção de tensão de saída.
(10 V/div), corrente de carga io (1 A/div), tensão de saída vo Porém, a implementação da modulação 3NL possibilitou a
(100 V/div); base de tempo (5 ms/div); (b) leituras do analisador de
redução da THD de tensão de 8,7% para cerca de 2%.
energia; (c) conteúdo harmônico da tensão de saída.
Pode-se, também, observar uma redução de 12,3% nos
vS1a esforços de tensão sobre os interruptores, além da elevação
no rendimento do protótipo em cerca de 2%.
vo Vi a) THD [%] b) VS1_pk [V] c)  @ 100 V [%]
8,72 8,71 262,1 263,2 90,06
io
Parâmetro

(a)

234,4 88,06 88,10


2,03

2N 3N 3NL 2N 3N 3NL 2N 3N 3NL


Modulação
Fig. 15. Comparação entre modulações 2N, 3N e 3NL: (a) THD da
100 [%] tensão de saída, (b) tensão sobre o interruptor S1 e (c) rendimento
8
em condições nominais.
6
(b) 4 (c) B. Validação da Operação em Malha Aberta
2
Tendo vista as características inerentes à modulação 3NL,
a seguir apresentam-se resultados que evidenciam suas
1 3 5 7 9 vantagens. A Figura 16 ilustra a tensão de entrada (Vi), as
Componente Harmônica
tensões parciais (va e vb) e a tensão diferencial (vo). Observa-
Fig. 13. Resultados experimentais - SCDBI - modulação 3N: (a)
se que as tensões parciais de saída são sempre superiores à
tensão sobre o interruptor S1a (200 V/div), tensão de entrada Vi
(10 V/div), corrente de carga io (1 A/div), tensão de saída vo tensão de entrada, fato que destaca a ação boost do
(100 V/div); base de tempo (5 ms/div); (b) leituras do analisador de conversor.
energia; (c) conteúdo harmônico da tensão de saída.

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019 79


va vb

iC3a

Vi vo

Fig. 16. Resultados experimentais - SCDBI: tensões dos módulos Fig. 19. Resultados experimentais - SCDBI: corrente no capacitor
va e vb (130 V/div), tensão de saída diferencial vo (130 V/div) e chaveado: iC3a (10 A/div), base de tempo (5 ms/div); detalhe da
tensão de entrada Vi (50 V/div); base de tempo (5 ms/div). corrente iC3a (6 A/div), base de tempo (10 us/div).

Para ilustrar o efeito da célula multiplicadora SC, as Observa-se que o valor máximo da tensão sobre os
tensões parciais va' e vb' são apresentadas na Figura 17 semicondutores atinge cerca da metade da tensão de saída de
juntamente com as tensões de cada módulo va e vb. Observa- cada módulo, evidenciando o fato de que a célula
se que a célula multiplicadora duplica a tensão de saída de multiplicadora permite aumento de ganho sem elevação dos
cada módulo boost (vC1a e vC1b), elevando a tensão resultante esforços de tensão nos interruptores. Além disso, pode-se
de saída vo. notar a operação em modo de carga parcial (PC), conforme
critério de projeto, previamente estabelecido.
C. Validação da Operação em Malha Fechada
A operação do SCDBI também foi investigada em malha
fechada, com modulação 3NL. Inicialmente os testes foram
conduzidos empregando-se uma carga resistiva de 250 W
(Ro=195 Ω). O inversor foi posto a operar com carga nominal
e submetido a um degrau de carga de ±50%, conforme ilustra
Figura 20. Observa-se que a tensão de saída responde
rapidamente, evidenciando o comportamento adequado do
controlador implementado.

vo

Fig. 17. Resultados experimentais - SCDBI: tensões dos módulos


va e vb (50 V/div) e tensões parciais de cada módulo va' e vb'
(50 V/div); base de tempo (5 ms/div).

As tensões sobre os interruptores do primeiro módulo são


apresentadas na Figura 18, enquanto a corrente através do
capacitor chaveado é ilustrada na Figura 19.
io
vS1a

vS2a Fig. 20. Resultados experimentais - SCDBI - carga resistiva:


degraus de carga de ±50%: tensão de saída vo (200 V/div), corrente
vS3a io (1 A/div) e base de tempo (100 ms/div).

Em seguida, o inversor foi também testado ao alimentar


vS4a uma carga indutiva de 244 VA e fator de deslocamento da
ordem de 0,98 (Ro=195 Ω, Lo=100 mH), conforme ilustra
Figura 21. Novamente, a malha de controle comportou-se de
maneira adequada, regulando a tensão de saída em cerca de
220 V com THD da ordem de 1,1%. Finalizando os testes,
analisou-se o comportamento do inversor ao acionar uma
Fig. 18. Resultados experimentais - SCDBI: tensão sobre os
interruptores vS1a, vS2a, vS3a, vS4a (200 V/div); base de tempo
carga não-linear de cerca de 204 VA e fator de crista de 2,4
(5 ms/div). (Ro=600 Ω, Co=470 μF, Lo=8,8 mH), conforme consta na

80 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019


Figura 22. Sob tais circunstâncias o inversor apresenta tensão DBI, enquanto a tensão sobre seus interruptores é ilustrada na
de saída de cerca de 220 V e THD da ordem de 6,1%. Figura 25. Nota-se que o valor máximo de tensão sobre o
O rendimento do inversor com modulação 3NL também interruptor boost é de 226 V, ainda que a tensão de saída
foi avaliado, tendo sido obtido valor máximo de 90,1% em tenha metade do valor alcançado com o SCDBI.
potência levemente superior à nominal (268 W), tal como
ilustrado na Figura 23. va vb

vo

Vi
vo

io
Fig. 24. Resultados experimentais - DBI: tensões dos módulos va e
vb (60 V/div), tensão de saída diferencial vo (70 V/div) e tensão de
Fig. 21. Resultados experimentais - SCDBI - carga indutiva: entrada Vi (50 V/div); base de tempo (5 ms/div).
degraus de carga de ±50%: tensão de saída vo (200 V/div), corrente
io (1 A/div) e base de tempo (100 ms/div).
vS1a
vo
vS2a

io
Fig. 25. Resultados experimentais - DBI: tensão sobre os
interruptores vS1a, vS2a (100 V/div); base de tempo (5 ms/div).
Fig. 22. Resultados experimentais - SCDBI - carga não-linear:
degraus de carga de ±50%: tensão de saída vo (200 V/div), corrente A característica de rendimento do DBI em função do
io (1 A/div) e base de tempo (100 ms/div). ganho é ilustrada na Figura 26. Ressalta-se que devido à
elevação de tensão sobre os interruptores com o aumento do
95
[%]
ganho, na prática não foi possível elevar a tensão de saída
90,1%
aos patamares encontrados com o SCDBI, dessa forma, a
90
curva foi iniciada experimentalmente e concluída por
Rendimento

simulação.
85

94
80 [%] 93% [V]
110
92
SCDBI 150
Tensão de saída
Rendimento

0 50 100 150 200 250 300 170 V


90
Potência [W] 190

Fig. 23. Resultados experimentais: curva de rendimento: SCDBI. 88

D. Análise Comparativa 86
Experimental
220

Nesta seção apresenta-se um estudo comparativo entre os Teórico


2 3 4 5 6
conversores SCDBI e DBI (célula multiplicadora removida Ganho
do protótipo), para que as vantagens do primeiro possam ser Fig. 26. Resultados experimentais: curva de rendimento: DBI.
evidenciadas. Esforços de corrente de entrada, tensão sobre
os interruptores, modulação e potência de saída foram Verifica-se que a elevação da razão cíclica para que ocorra
mantidos idênticos em ambos os conversores, buscando-se incremento de ganho implica na degradação do rendimento
uma comparação justa. A Figura 24 ilustra as tensões dos do conversor DBI. Para tensões de saída superiores a 170 V,
módulos va e vb, além da tensão diferencial vo do conversor o DBI apresenta rendimento inferior à versão híbrida

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019 81


(90,1%). Caso fosse possível atender a especificação de REFÊRENCIAS
220 V com o DBI, seu rendimento seria de cerca de 86%,
[1] S. Kouro, J. I. Leon, D. Vinnikov, L. G. Franquelo,
tornando, assim, o SCDBI uma solução natural quando
"Grid-Connected Photovoltaic Systems: An Overview
ganhos superiores a quatro vezes são necessários. A
of Recent Research and Emerging PV Converter
Figura 27 reúne as curvas de rendimento individualizadas
Technology," IEEE Industrial Electronics Magazine,
para o SCDBI, DBI e célula multiplicadora.
vol. 9, pp. 47-61, Mar. 2015.
100
[%] 96,9%
[2] R. O. Caceres, I. Barbi, "A boost DC-AC converter:
95
analysis, design, and experimentation," IEEE
93%
Transactions on Power Electronics, vol. 14, pp. 134-
Rendimento

90,1%
90
141, Jan. 1999.
85 [3] A. Kumar, P. Sensarma, "A four-switch single-stage
single-phase buck-boost inverter," IEEE Transactions
SC
80
DBI on Power Electronics, vol. 32, pp. 5282-5292, Jul 2017.
SCDBI
[4] G. L. Piazza, I. Barbi, "New Step-Up/Step-Down DC–
0 50 100 150 200 250 300
Potência [W] AC Converter," IEEE Transactions on Power
Fig. 27. Resultados experimentais: característica de rendimento do Electronics, vol. 29, pp. 4512-4520, Sep. 2014.
SCDBI, DBI e célula SC. [5] A. Darwish, D. Holliday, S. Ahmed, A. M. Massoud, B.
W. Williams, "A Single-Stage Three-Phase Inverter
Por fim, a Figura 28 apresenta a distribuição teórica das Based on Cuk Converters for PV Applications," IEEE
perdas para os conversores híbrido e convencional. Journal of Emerging and Selected Topics in Power
Distribuição de Perdas:
Electronics, vol. 2, pp. 797-807, Dec. 2014.
a) SCDBI Magnéticas b) DBI
[6] M. Gao, M. Chen, C. Zhang, Z. Qian, "Analysis and
Magnéticas
21,8% 20,2% Implementation of an Improved Flyback Inverter for
Condução Condução
51,5% 54,3% Photovoltaic AC Module Applications," IEEE
Comutação Comutação
26,7% 25,5% Transactions on Power Electronics, vol. 29, pp. 3428-
3444, Jul. 2014.
[7] F. Z. Peng, "Z-source inverter," IEEE Transactions on
Industry Applications, vol. 39, pp. 504-510, Mar. 2003.
Fig. 28. Distribuição teórica das perdas: a) SCDBI, b) DBI. [8] O. J. Moraka, P. S. Barendse, M. A. Khan, "Dead Time
Effect on the Double-Loop Control Strategy for a Boost
Pode-se observar que a inclusão da célula multiplicadora Inverter," IEEE Transactions on Industry Applications,
propicia a elevação de ganho sem alterar, significativamente, vol. 53, pp. 319-326, Jan. 2017.
a distribuição de perdas do conversor convencional. [9] A. Ioinovici, "Switched-capacitor power electronics
circuits," Circuits and Systems Magazine, IEEE, vol. 1,
VII. CONCLUSÕES pp. 37-42, Oct. 2001.
[10] T. B. Lazzarin, R. L. Andersen, G. B. Martins, I. Barbi,
Neste artigo apresenta-se a análise estática e dinâmica do "A 600-W Switched-Capacitor AC-AC Converter for
inversor elevador SCDBI. O artigo também contribui com 220 V/110 V and 110 V/220 V Applications," Power
uma técnica de linearização de ganho aplicada ao conversor Electronics, IEEE Transactions on, vol. 27, pp. 4821-
SCDBI operando sob modulação 3 níveis, cujos principais 4826, Dec. 2012.
benefícios são a redução da distorção harmônica da tensão de [11] K. Zou, M. J. Scott, J. Wang, "Switched-Capacitor-
saída e a elevação do rendimento. Cell-Based Voltage Multipliers and DC-AC Inverters,"
Resultados experimentais corroboraram a proposta e o IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 48,
estudo teórico apresentado. pp. 1598-1609, Sep. 2012.
O SCDBI oferece um desempenho adequado em relação à [12] C. K. Cheung, S. C. Tan, C. K. Tse, A. Ioinovici, "On
THD, ganho estático, esforços de tensão, resposta dinâmica e Energy Efficiency of Switched-Capacitor Converters,"
rendimento. O inversor é indicado para aplicações em UPS, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 28, pp.
energia renovável ou em casos onde seja necessária uma 862-876, Feb. 2013.
tensão CA maior que a tensão de link CC. A topologia [13] O. Abutbul, A. Gherlitz, Y. Berkovich, A. Ioinovici,
apresenta-se especialmente vantajosa quando uma elevada "Step-up switching-mode converter with high voltage
relação de ganho é necessária. gain using a switched-capacitor circuit," IEEE
Transactions on Circuits and Systems I: Fundamental
Theory and Applications, vol. 50, pp. 1098-1102, Aug.
AGRADECIMENTOS
2003.
Este trabalho foi financiado pela Coordenação de [14] M. Evzelman, S. Ben-Yaakov, "Simulation of Hybrid
Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) e Converters by Average Models," IEEE Transactions on
Programa de Bolsas Universitárias de Santa Catarina Industry Applications, vol. 50, pp. 1106-1113, Mar.
(UNIEDU) mantido pelo Fundo de Apoio à Manutenção e ao 2014.
Desenvolvimento da Educação Superior (FUMDES). [15] J. C. Mayo-Maldonado, J. C. Rosas-Caro, P. Rapisarda,
"Modeling approaches for DC-DC converters with

82 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019


switched capacitors," IEEE Transactions on Industrial Chaveado," Eletrônica de Potência (SOBRAEP), vol.
Electronics, vol. 62, pp. 953-959, Feb. 2015. 20, pp. 160-171, May 2015.
[16] B. Axelrod, Y. Berkovich, A. Ioinovici, "Hybrid [30] D. Cortes, N. Vazquez, J. Alvarez-Gallegos,
switched-capacitor Cuk/Zeta/Sepic converters in step- "Dynamical Sliding-Mode Control of the Boost
up mode," in 2005 IEEE International Symposium on Inverter," IEEE Transactions on Industrial Electronics,
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[18] T. Umeno, K. Takahashi, I. Oota, F. Ueno, T. Inoue, [32] K. Jha, S. Mishra, A. Joshi, "High-Quality Sine Wave
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generalized structure," in Proc. of the 2016 12th IEEE Mestrado (1994) em Engenharia pela Universidade Federal
International Conference on Industry Applications de Santa Catarina - UFSC. Gilberto é professor do
(INDUSCON), pp. 1-8, Nov. 2016. Departamento de Eletrotécnica no Instituto Federal de
[23] W. Li and X. He, "Review of Nonisolated High-Step- Educação, Ciência e Tecnologia de Santa Catarina - IFSC,
Up DC/DC Converters in Photovoltaic Grid-Connected desde 1995. Atualmente é aluno de doutorado no Instituto
Applications," IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 58, pp. Eletrônica de Potência / UFSC e seus interesses incluem
1239-1250, Apr. 2011. conversores a capacitor chaveado, inversores, modelagem e
[24] R. W. Erickson and D. Maksimovic, Fundamentals of simulação de conversores chaveados.
Power Electronics, 2nd ed. New York: Kluwer Jéssika Melo de Andrade nasceu em Florianópolis, Brasil,
Academic Publishers, 2004. em julho de 1994, se formou em Sistemas Eletrônicos no
[25] G. V. Silva, R. F. Coelho, T. B. Lazzarin, "State space Instituto Federal de Santa Catarina (IFSC) em Florianópolis,
modeling of a hybrid Switched-Capacitor boost no ano de 2015. Recebeu o título de Mestre em Engenharia
converter," in Proc. of the 2015 IEEE 13th Brazilian Elétrica pela Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
Power Electronics Conference and 1st Southern Power em Florianópolis, no ano de 2018. Atualmente é aluna de
Electronics Conference (COBEP/SPEC), pp. 1-6, Nov. doutorado em engenharia elétrica no Instituto de Eletrônica
2015. de Potência na UFSC. Seus interesses incluem modelagem e
[26] G. V. Silva, R. F. Coelho, T. B. Lazzarin, "Modelagem controle aplicados à eletrônica de potência,
do Conversor Boost com Células a Capacitor Chaveado conversores/inversores com células de ganho, energia
por Meio de um Conversor Equivalente de Ordem renovável e áreas afins.
Reduzida," Eletrônica de Potência, SOBRAEP
Transactions, vol. 22, pp. 288-297, Sep. 2017. Roberto Francisco Coelho nasceu em Florianópolis, em
[27] D. G. Holmes and T. A. Lipo, Pulse Width Modulation agosto de 1982. Recebeu o título de Engenheiro Eletricista,
for Power Converters: Principles and Practice: John Mestre e Doutor em Engenharia Elétrica pela Universidade
Wiley & Sons, 2003. Federal de Santa Catarina, Florianópolis, SC, Brasil, em
[28] S. Ben-Yaakov, "Behavioral Average Modeling and 2006, 2008 e 2013, respectivamente. Atualmente é professor
Equivalent Circuit Simulation of Switched Capacitors do Departamento de Engenharia Elétrica e Eletrônica da
Converters," IEEE Transactions on Power Electronics, mesma instituição, onde desenvolve trabalhos relacionados
vol. 27, pp. 632-636, Feb. 2012. ao processamento de energia proveniente de fontes
[29] M. D. Vecchia, T. B. Lazzarin, I. Barbi, "Estudo de renováveis e ao controle e estabilidade de microrredes. Prof.
Conversores Estáticos CA-CA Monofásicos e Roberto é membro da SOBRAEP e do IEEE.
Trifásicos Baseados no Princípio do Capacitor

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019 83


Telles Brunelli Lazzarin nasceu em Criciúma, Santa concentração do Prof. Telles é em eletrônica de potência,
Catarina, Brasil, em 1979. Recebeu o grau de Engenheiro com ênfase em energias renováveis (principalmente eólica de
Eletricista, Mestre e Doutor em Engenharia Elétrica pela pequeno porte), inversores de tensão e conversores estáticos
Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), a capacitor chaveado. Prof. Telles é membro da SOBRAEP e
Florianópolis, Brasil, em 2004, 2006 e 2010, do IEEE.
respectivamente. Atualmente é professor no Departamento
de Engenharia Elétrica e Eletrônica da UFSC. A área de

84 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 73-84, jan./mar. 2019


CONVERSOR CC–CC BIDIRECIONAL PUSH-PULL / FLYBACK

Menaouar B. El Kattel 1 , Robson Mayer 1 , Maicon D. Possamai 1 , Sérgio V. G. Oliveira 1,2


1 Universidade
do Estado de Santa Catarina - UDESC, Joinville – SC, Brasil
2 Universidade
Regional de Blumenau - FURB, Blumenau – SC, Brasil
e-mail: berrehilelkattel@gmail.com, mayerrobson@gmail.com, maicon.possamai@edu.udesc.br, sergio_vidal@ieee.org

Resumo – Este artigo apresenta uma nova topologia Keywords – Flyback converter, High-frequency
de conversor CC–CC bidirecional Push-Pull / Flyback isolation, Three-phase bidirectional DC–DC converter,
que, em ambos os sentidos de operação, são estudados Three-phase Push-Pull converter.
detalhadamente, incluindo a análise teórica e matemática,
o ganho estático nos três modos de condução que são
Conversor
modo contínuo, CC–CC
descontínuo Bidirecional
e crítico, além de Push-Pull
resultados / Flyback I. INTRODUÇÃO
A Bidirectional
experimentais. O conversorDC–DC
propostoPush-Pull
é adequado/ Flyback
para Converter
Os conversores bidirecionais de energia podem ser
Menaouar
o barramento B. Elcontínua
de corrente Kattel, (CC)
Robsonem Mayer, Maiconclassificados
micro-redes D. Possamai, Sérgio V. G. Oliveira
em dois tipos principais: os isolados (Isolated
onde são aplicados acumuladores de energia e fontes em
Bidirectional DC-DC Converter - IBDC) e os não isolados
CC do tipo células de combustível, gerador fotovoltaico
(Non-isolated Bidirectional DC-DC Converter - NBDC). Os
e turbina eólica. Permite fluxo bidirecional de energia,
NBDC são de mais simples implementação em relação aos
elevado ganho de tensão e possibilita a integração desses
IBDC e podem alcançar uma melhor eficiência. No entanto,
sistemas a baterias e ultracapacitores que apresentam
a isolação galvânica é necessária em muitas aplicações,
características de baixa tensão de saída e exigem correntes
inclusive por questões de segurança e normas técnicas.
elevadas com baixa ondulação. A viabilidade deste
A maioria das aplicações de IBDCs de média potência
conversor com isolação galvânica é demonstrada pelos
tem uma estrutura generalizada semelhante à da Figura 1.
resultados obtidos por meio de um protótipo com potência
Esta estrutura é constituída por dois conjuntos de elementos
nominal no sentido direto de 4 kW e rendimento acima de
semicondutores controlados ou não controlados (conversor A
90,1 % , e potência de 1,3 kW com rendimento de 84,3 %
e B) e por um transformador de alta frequência que é usado
no sentido inverso do fluxo de potência.
principalmente para manter o isolamento galvânico entre duas
Palavras-chave – Conversor CC–CC bidirecional fontes. Este também é essencial para a adequação de tensão e
trifásico, Conversor Flyback, Conversor Push-Pull corrente entre duas fontes em alguns casos.
trifásico, Transformador trifásico em alta frequência. Conversor A
Fluxo de energia.
Conversor B

{
Micro-rede em CC;
CC CA
A BIDIRECTIONAL DC–DC Acumulador
de energia.
Inversor CC-CA;
Carga/Fonte CC;
CA CC
PUSH-PULL / FLYBACK CONVERTER Isolação Galvânica Distribuição em CC.
Banco de baterias, em Alta Frequência.
Ultracapacitores. (Transformador)
Abstract – This paper presents a new three-phase Push-
Pull / Flyback bidirectional DC–DC converter. These Fig. 1. Estrutura generalizada de um IBDC e sua aplicação.
proposed converter is studied in details in both direction
of operation, including theoretical and mathematical O estudo e aplicação dos Bidirectional DC-DC Converters
analysis, the DC voltage gain in the three conduction (BDCs) com transistor para o processamento de baixas
modes as well as experimental results. The proposed potências não é novidade e já vem sendo explorado há várias
converter is suitable for the DC bus in microgrid décadas [1], [2]. No entanto, novas e possíveis aplicações vêm
applications where energy storage systems and DC sources surgindo, e seu estudo vem sendo intensificado [3].
such as fuel cell, photovoltaic and wind turbine generator A primeira estrutura do conversor CC-CC trifásico com
are indispensable. The converter allows bidirectional isolamento galvânico em alta frequência foi apresentado por
power flow, high voltage gain and enables the integration [4], denominado também de Dual Active Bridge (DAB). O
of these systems with batteries and ultracapacitors that conversor é proposto para aplicações industriais, utiliza a
have low output voltage characteristics and require high técnica de phase-shift e um transformador conectado em Y-Y ,
current with smooth output ripple. The feasibility of this possibilitando fluxo bidirecional de energia em alta potência
isolated converter is demonstrated by the experimental [5]. O desenvolvimento de estruturas ressonantes deste
results obtained by a prototype with nominal power in the conversor também impulsionou diversas pesquisas acadêmicas
direct direction is 4 kW with efficiency above 90.1 % and e industriais [6]–[10], com o principal objetivo de obter
1.3 kW with efficiency 84,3 % in the reverse direction. melhor eficiência e comutação suave do tipo Zero-Voltage-
Switching / Zero-Current-Switching (ZVS / ZCS). No entanto,
um inconveniente destes tipos de conversores ressonantes são
Artigo submetido em 17/07/2018. Primeira revisão em 27/09/2018. Aceito
os elevados esforços de corrente nos interruptores, que podem
para publicação em 29/12/2018 por recomendação do Editor Marcello limitar o nível de potência processada e reduzir o rendimento
Mezaroba. http://dx.doi.org/10.18618/REP.2019.1.0020 da estrutura [11]. Esta topologia trifásica também é muito

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 85-94, jan./mar. 2019 85


utilizada em diversas aplicações como retificador trifásico com Push-Pull trifásico, onde a tensão de saída idealmente pode
correção do fator de potência e possibilita diferentes conexões variar na faixa de 0 até ∞, correspondendo à faixa de razão
do transformador, assim como, a aplicação de filtros na entrada cíclica (D) de 0 ≤ D ≤ 1. No entanto, para o sentido inverso
e saída do conversor [12]–[14]. do fluxo de potência a topologia é abaixadora de tensão,
Atualmente, em aplicações onde fontes de baixa tensão e opera como um clássico conversor Flyback, varia a tensão
elevada corrente são requeridas, topologias com características de saída dentro da faixa de 0 até E2 , a qual corresponde a
de alimentação em corrente e isolamento galvânico, que faixa de variação da razão cíclica de 0 ≤ D ≤ 0,5, aplicada
utilizam transformador trifásico são mais apropriadas e uma ao interruptor S4 . O indutor acoplado T f é responsável pelo
alternativa ao clássico conversor DAB trifásico, conforme armazenamento e transferência de energia procedente da fonte
abordado por [15]–[18]. O conversor possui uma das entradas E1 para a fonte E2 e vice-versa.
com características de fonte de corrente e a outra como A operação no sentido direto do fluxo de potência ocorre
fonte de tensão, permite aplicar alto ganho de tensão, tem pelo acionamento dos interruptores S1 , S2 e S3 e depende do
reduzido número de interruptores ativos e um baixo volume valor da razão cíclica, que pode ser dividida em três regiões
de elementos armazenadores de energia (indutor e capacitor) de operação que são: a primeira região denominada R1 que
pelo efeito da multiplicação da ondulação de tensão e corrente compreende a variação da razão cíclica 0 ≤ D < 1/3, a segunda
sobre estes filtros [19]. região denominada R2 que compreende a variação da razão
Outras soluções interessantes são as estruturas trifásicas cíclica 1/3 ≤ D < 2/3 e, por fim, a terceira região denominada
derivadas do conversor Push-Pull, segundo apresentado em R3 delimitada em 2/3 ≤ D < 1. A operação no sentido inverso
[20], [21]. A característica de entrada desta topologia do fluxo de potência é realizada unicamente pelo acionamento
apresenta o comportamento de um conversor Boost (elevador do interruptor S4 e utilizando os indutores acoplados L1 e L2 ,
de tensão) com isolação em alta frequência, permite a onde D é limitada em 0 ≤ D < 1/2.
utilização de técnicas de comutação não dissipativas e Na análise e descrição das etapas de funcionamento da
apresenta circuito de potência simples e robusto [22]– topologia proposta, são adotadas as seguintes considerações:
[25]. Com o objetivo de contribuir com esta área, 1) O conversor encontra-se operando em regime permanente;
em aplicações que exigem potências acima de dezenas 2) Os indutores acoplados são idênticos e possuem fator
de quilowatts, neste trabalho são apresentadas as análises de acoplamento unitário; 3) O capacitor de saída é
e a verificação experimental da topologia bidirecional suficientemente grande tal que a tensão de saída é
proposta, que apresenta como principal contribuição, a considerada constante; 4) Os componentes passivos e ativos
bidirecionalidade de energia da topologia Push-Pull trifásica são considerados ideais, sem perdas; 5) A frequência de
por meio do indutor acoplado de entrada. Esta abordagem operação dos interruptores é constante com modulação PWM
demonstra a robustez e simplicidade do circuito testado (Pulse Width Modulation); 6) Os pulsos de comando dos
e oferece uma solução mais econômica na transferência interruptores S1 -S3 estão defasados em 120 ◦ ; 7) O domínio
de potência bidirecional, especialmente para sistemas de da frequência de comutação ( fs ) é definido como fs = 1/Ts ; 8)
armazenamento stand by que não são muito exigidos. A relação de transformação do indutor
 acoplado T f é definida
como nS = 1/nS  = nL2 /nL1 = L2 /L1 e do  transformador
II. CONVERSOR PROPOSTO trifásico Tr é definida como nT = nLS1 /nLP1 = LS /LP , onde
nL2 e nL1 são os números de espiras do indutor acoplado L2 e
A topologia proposta neste trabalho, desenvolvida a partir L1 respectivamente, e nLS1 , nLP1 são o número de espiras do
do estudo de um conversor Push-Pull trifásico conduzido em enrolamento secundário LS e primário LP do transformador.
[26], permite fluxo bidirecional de energia entre a entrada e a
saída, possibilitando conectar dois barramentos CC distintos III. OPERAÇÃO NO SENTIDO DIRETO
em aplicações como micro-redes, por exemplo.
Nesta seção, são apresentados os seguintes tópicos para
A estrutura proposta, a qual é mostrada na Figura 2, é
o modo de condução contínuo (MCC), modo de condução
constituída pelos seguintes dispositivos: um indutor acoplado
descontínuo (MCD) e modo de condução crítico (MCCr), na
T f , um transformador trifásico Tr montado a partir de três
região de operação R2: ganho estático; princípios de operação;
transformadores monofásicos de ferrite, dois capacitores (C1
principais formas de ondas; principais equações do conversor.
e C2 ), quatro interruptores (S1 -S4 ) e sete diodos (D1 -D7 ).
S4 L2 E1 E2 Sentido inverso A. Análise das Etapas para MCC
Tf Sentido direto E1 E2 A operação do conversor proposto em R2 apresenta seis
L1 LP1 Tr D1 D2 D3
etapas de operação no MCC, podendo ser vistas na Figura 3
LP2 LS3 LS1 e são descritas em detalhes a seguir.
E2
E1 C1 C2
LP3
1a etapa [t0 - t1 ] : Os interruptores S1 e S3 estão comandados
LS2
S1 S2 S3
a conduzir, conforme circuito equivalente ilustrado pela
D7 Fase 1 D4 D5 D6 Figura 3.a. A tensão sobre L1 é VL1 = E1 − E2 /2nT e a tensão
Fase 2
Fase 3 sobre o enrolamento primário LP1 de Tr é E2 /2nT , conforme
Fig. 2. Conversor CC–CC bidirecional Push-Pull / Flyback proposto. apresentado na Figura 4.a. Consequentemente, a corrente que
circula pelos diodos D2 e D6 é igual a iL1 /2nT . Durante esta
No sentido direto do fluxo de potência a topologia é etapa, o indutor acumula energia até o instante t1 , onde S3 é
elevador / abaixador de tensão. O conversor opera como um comandado a bloquear. Neste instante, a corrente que circula

86 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 85-94, jan./mar. 2019


em S1 e S3 é igual à metade da corrente da fonte E1 . carga através de LS1 , D2 , D3 e D4 , conforme apresentado na
S4 L2 Figura 4.a. A tensão aplicada aos terminais de L1 é VL1 =
Tf iL1
Tr D1 D2 D3
i2 E1 − E2 /nT e a corrente em D4 é iL1 /nT . O indutor transfere
L1 LP1

LS3 LS1 iD2


iC2
E2 energia até o instante t2 , onde S2 é comandado a conduzir,
LP2
E1 C1 iS1 C2 encerrando esta etapa.
iS3
LP3
LS2
R2
A 3a e 5a etapas são similares à primeira etapa de operação,
iE1 S1 S2 S3
D7
iD6
D4 D5 D6 conforme circuito equivalente ilustrado pelas Figuras 3.c e 3.e,
respectivamente. No entanto, a 4a e 6a etapas são similares
(a)
S4 L2 à segunda etapa, com circuito equivalente ilustrado pelas
Tf iL1
Tr D1 D2 D3
i2 Figuras 3.d e 3.f, respectivamente. A principal diferença entre
L1 LP1

LS3 iD2
iC2
E2 estas etapas simétricas é a mudança de interruptores que estão
LP2 LS1
E1 C1 iS1
iD4
C2 em condução e bloqueio. Um período de comutação (Ts ) é
LP3
LS2
R2
encerrado no final da sexta etapa no tempo t6 , onde em t0 inicia
iE1 S1 S2 S3
D7
iD3
D4 D5 D6 o ciclo novamente.
(b) B. Ganho Estático no MCC para Sentido Direto
S4 L2
Tf iL1
i2
A energia armazenada em L1 durante o intervalo de tempo
Tr
L1 LP1 D1 D2 D3
iC2
∆t1 é transferida para a carga através do mesmo enrolamento
E2

E1 C1 iS1
LP2 LS3 LS1
iD4
C2
durante o intervalo ∆t2 . As formas de ondas teóricas estão
iS2 LP3
LS2
R2 ilustradas na Figura 4.a. A expressão que define o ganho
iE1 S1 S2 S3
D7
iD3
D4 D5 D6
estático no MCC para R2 é obtida a partir do cálculo do valor
médio da tensão sobre o indutor L1 , como mostrado abaixo.
(c)  ∆t1    ∆t2  
S4 L2 3 E2 3 E2
Tf iL1 VL1 = E1 − dt + E1 − dt. (1)
L1 LP1
Tr iD1 D1 D2 D3
i2 Ts 0 2 nT Ts 0 nT
iC2
E2

E1 C1
LP2 LS3 LS1
iD5 C2
Verificando a Figura 4.a, sabe-se que ∆t1 = ∆t3 = ∆t5 e que
iS2 LP3
LS2
R2 ∆t2 = ∆t4 = ∆t6 , obtemos (2) em função da razão cíclica e do
iE1 S1 S2 S3
D7
iD3
D4 D5 D6
período de comutação.

(d)
∆t1 = (3 D − 1) · Ts /3 ; ∆t2 = (2 − 3 D) · Ts /3. (2)
S4 L2
Tf iL1
Tr i2
Substituindo-se (2) em (1), obtém-se a equação que define o
iD1 D1 D2 D3
L1 LP1
iC2
E2
ganho estático do conversor proposto operando no MCC para
LS3 LS1
E1 C1
LP2
iD5 C2
R2 em (3). Observa-se que o ganho estático obtido é igual
iS2 LP3
LS2
R2 a dois terços do ganho estático da topologia desenvolvida em
iS3
iE1 S1 S2 S3
D7 D4 D5 D6
[20] e tem características de elevador de tensão.
E2 2 nT
(e) G1MCC = = . (3)
S4 L2 E1 3 (1 − D)
Tf iL1
Tr iD1 i2
L1 LP1 D1 D2 D3
iC2
A partir da equação de tensão aplicada entre os terminais de
E2

E1 C1
LP2 LS3 LS1 iD2
C2
um indutor, que é proporcional à taxa de variação da corrente
LP3
LS2
R2 que o atravessa e, analisando o comportamento desta corrente
iE1 S1 S2 S3 iS3
D7 iD6
D4 D5 D6
na primeira etapa, obtemos:
E2 ∆IE1
(f) E1 − = 3 L1 · ; =⇒ (∆IL1 = ∆IE1 ). (4)
S4 L2 2 nT (3 D − 1) Ts
Tf
Tr i2
L1 LP1 D1 D2 D3
iC2
Substituindo (3) em (4), obtém-se (5), que pode ser
E2

E1
LP2 LS3 LS1 utilizada para o cálculo da indutância de entrada no MCC para
C1 C2
LP3
LS2
R2 a região R2.
S1 S2 S3
D7 D4 D5 D6 E2
L1 = · (2 − 3 D) (3 D − 1). (5)
6 nT · fs · ∆IE1
(g)
Fig. 3. Circuitos equivalentes das etapas de operação no sentido C. Análise das Etapas para MCD
direto em R2: (a) 1a etapa, (b) 2a etapa, (c) 3a para MCC e 4a para A operação no MCD ocorre quando a corrente no indutor
MCD, (d) 4a para MCC e 5a para MCD, (e) 5a para MCC e 7a para L1 é descontínua, ou seja, a corrente em L1 se anula antes do
MCD, (f) 6a para MCC e 8a para MCD, e (g) 3a , 6a e 9a para MCD. início do período seguinte, isto é, a cada um terço de período
de comutação. O MCD em R2 é composto por nove etapas de
2a etapa [t1 - t2 ] : Em t1 , o interruptor S3 é comandado a operação dentro de um período de comutação, conforme pode
bloquear e a corrente em S1 fica igual à corrente da fonte ser visto na Figura 4.b.
E1 , conforme circuito equivalente ilustrado pela Figura 3.b. 1a etapa [t0 - t1 ] : Começa em t0 com S1 e S3 em condução,
A energia que foi armazenada em L1 é transferida para a conforme circuito equivalente ilustrado pela Figura 3.a. A

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 85-94, jan./mar. 2019 87


G1(t) S1 conforme circuito equivalente da Figura 3.g. A corrente em
G2(t) S2
C2 é igual à corrente de carga i2 . O final desta etapa ocorre no
instante t3 com o acionamento do interruptor seguinte.
G3(t) S3 S3
As 4a e 7a etapas são similares à primeira etapa
IL1max
de operação, conforme circuito equivalente ilustrado pelas
iL1(t)
IL1min
Figuras 3.c e 3.e, respectivamente. As 5a e 8a etapas são
similares à segunda etapa, com circuito equivalente ilustrado
iL2(t) pelas Figuras 3.d e 3.f, respectivamente. Já as 6a e 9a
E1-(E2/2nT) etapas são similares à terceira etapa, com circuito equivalente
VL1(t) ilustrado na Figura 3.g. Um período de comutação é encerrado
no final da nona etapa no tempo t9 , onde em t0 inicia o ciclo
E1-(E2/nT)
novamente.
iS1(t)
D. Ganho Estático no MCD e MCCr para Sentido Direto
2E2/nT
O ganho estático no MCD é obtido através do balanço
VS1(t)
3E2/2nT de energia durante um período de comutação. A energia
E2/nT
consumida pela carga e fornecida pela fonte de alimentação
t deve ser igual (WE1 = WR2 ), conforme determinado abaixo:
t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6
WE1 = (3 E1 · IL1max ) · (tm + td ) · Ts /2 ; WR2 = E2 · I2 · Ts . (6)
(a)
G1(t) S1 onde IL1max é a máxima corrente em L1 , tm tempo de
G2(t) S2 magnetização e td tempo de desmagnetização da corrente.
G3(t) S3 S3
A corrente máxima no indutor é função da tensão de
IL1max
entrada, tensão de saída e da indutância, de acordo com:
iL1(t) E1 − (E2 /2 nT ) (3 D − 1)
IL1max = · Ts . (7)
L1 3
iL2(t)

E1-(E2/2nT)
Os tempos de magnetização e desmagnetização do indutor
VL1(t) são calculados a seguir.
3D−1 IL1max · L1
E1-(E2/nT) tm = Ts ; td = . (8)
3 (E2 /nT ) − E1
iS1(t)
Substituindo (7) e (8) em (6) e igualando o balanço de
2E2/nT
E2/nT+E1 energia entre a entrada e a saída, após algumas manipulações
VS1(t)
3E2/2nT
E2/nT
matemáticas, obtemos o ganho estático do conversor no MCD
E2/2nT
em (9).
t
t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 E2 2 nT · (3 D − 1)2 + 12 I2 · nT 2
G1MCD = = . (9)
E1 (3 D − 1)2 + 12 I2 · nT
(b)
Fig. 4. Formas de onda idealizadas para operação no sentido direto A corrente de saída normalizada (I2 ) é definida como:
do fluxo de potência em R2: (a) para MCC, e (b) para MCD.
2 I2 · L1 · fs
I2 = . (10)
tensão sobre L1 e LP1 é igual a E1 − E2 /2nT e E2 /2nT E1
respectivamente. A corrente que circula pelos diodos D2 e
No MCCr, os ganhos estáticos calculados nos modos MCC
D6 é igual a iL1 /2nT , pelos interruptores é iL1 /2. L1 acumula
e MCD são iguais. Portanto, igualando (3) e (9), determina-se
energia até o instante t1 em que S3 é comandado a bloquear. A
a razão cíclica crítica DCr e à expressão do ganho no MCCr.
região de operação é verificada pelas formas de ondas teóricas

da Figura 4.b. 3± 1 − 24 nT · I2 4 nT
2a etapa [t1 - t2 ] : Essa etapa tem início quando S3 é DCr =
6
; G1MCCr =  . (11)
3 ± 1 − 24 nT · I2
comandado a bloquear. Toda a energia armazenada em L1 é
transferida para a carga através de LS1 , D2 , D3 e D4 , conforme E. Principais Esforços sobre os Elementos no Sentido Direto
apresentado na Figura 3.b. A tensão sobre L1 é igual à Os principais esforços de tensão e corrente que os
E1 − E2 /nT e a corrente no diodo D4 é iL1 /nT , conforme pode semicondutores e principais elementos do conversor são
ser visto na Figura 4.b. A corrente em L1 decresce linearmente submetidos na região R2 e no MCC são descritos a seguir.
até atingir o valor zero no tempo t2 . A tensão máxima (Vmax ), o valor médio (Imed ) e eficaz (Ie f )
3a etapa [t2 - t3 ] : Quando a tensão sobre L1 é igual a zero, da corrente nos interruptores S1 , S2 e S3 são dados por
neste instante, não há energia no estágio de entrada, e a carga
passa a ser alimentada unicamente pelo capacitor de saída C2 , 2 E2 2 I2 · nT 2 I2 · nT
VSmax = ; ISmed = ; ISe f = . (12)
nT 9 (1 − D) 3

88 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 85-94, jan./mar. 2019


S4 L2 iL2
A tensão máxima, o valor médio e eficaz da corrente sobre Tf
Tr
os diodos do retificador trifásico D1 − D6 são dados por i1 L1 LP1 D1 D2 D3 iE2

E1 iC1 LS3
LP2 LS1 E2
 C1 C2
I2 I2 3 (7 − 9 D) LP3
VDmax = E2 ; IDmed = ; IDe f = . (13) R1 LS2
3 9 (1 − D) S1 S2 S3
D7 D4 D5 D6

O valor eficaz da corrente no indutor de entrada L1 . (a)


S4 L2
Tf iL1
2 I2 · nT Tr D1 D2 D3
IL1e f = . (14) i1 L1 LP1
3 (1 − D) E1 iC1
LP2 LS3 LS1 E2
C1 C2
LP3
O valor eficaz da corrente em C2 . R1 LS2
S1 S2 S3
D7 D4 D5 D6
 iD7

I2 (2 − 3 D) (3 D − 1)
IC2 = . (15) (b)
3 (1 − D) S4 L2
Tf
Tr D1 D2 D3
L1 LP1
IV. OPERAÇÃO NO SENTIDO INVERSO E1
i1
iC1 LS3 LS1
LP2 E2
C1 C2

Nesta seção, serão apresentadas as etapas de operação do R1


LP3
LS2
S1 S2 S3
conversor no MCC e MCD, as principais formas de ondas D7 D4 D5 D6

teóricas, ganho estático em ambos os modos de operação e


principais equações do conversor. (c)
G4(t) S4
A. Análise das Etapas para MCC IL1min
iL1(t) iL1(t) = iD7(t) IL1max
No MCC, o conversor possui duas etapas de operação
com comando único aplicado ao interruptor S4 , para VL2(t)
E2

uma modulação PWM convencional, conforme ilustrado na - (E1/nS')


Figura 5.d, que apresenta as formas de ondas idealizadas. iS4(t) IL2min
IL2max

1a etapa [t0 - t1 ] : Nesta etapa, o interruptor S4 está iS4(t) = iL2(t) = iE2(t)


conduzindo e o diodo D7 está inversamente polarizado. A E2 +(E1/nS')
VS4(t)
fonte de alimentação E2 fornece energia para a magnetização
do enrolamento secundário L2 do indutor acoplado T f . A t0 t1 t2
t
tensão aplicada sobre L2 é VL2 = E2 , e a corrente de S4 é (d)
a própria corrente da fonte iE2 . Durante este intervalo, o S4
G4(t)
capacitor de saída C1 alimenta a carga, conforme apresentado
pelo circuito equivalente na Figura 5.a. iL1(t) iL1(t) = iD7(t) IL1max

2a etapa [t1 - t2 ] : Em t1 , S4 é comandado a bloquear, E2 E2


polarizando diretamente D7 . A energia armazenada na etapa VL2(t)

anterior em L2 é agora transferida para a saída por meio de - (E1/nS')

iS4(t) IL2max
L1 e D7 . A tensão de saída refletida para o enrolamento iS4(t) = iL2(t) = iE2(t)
L2 é VL2 = E1 /nS  . O circuito equivalente apresentado na
E2 +(E1/nS')
Figura 5.b representa esta etapa que é finalizada em t2 , onde VS4(t) E2

um período de comutação é encerrado. t


t0 t1 t2 t3
(e)
B. Ganho Estático no MCC para Sentido Inverso
Fig. 5. Circuitos equivalentes e formas de onda idealizadas para o
O ganho estático no MCC é determinado a partir do balanço
sentido inverso do fluxo de potência: (a) 1a etapa, (b) 2a etapa, (c)
de fluxo de energia em L2 dentro de um período de comutação,
3a para MCD, (d) Formas de onda para MCC, e (e) Formas de onda
observando a tensão sobre o indutor ilustrada na Figura 5.d. para MCD.
A partir dos intervalos de tempo ∆t1 = D Ts e ∆t2 =
(1 − D) Ts , obtém-se a equação que define o ganho estático C. Análise das Etapas para MCD
do conversor operando no MCC em (16).
O MCD é composto por três etapas, onde duas são
semelhantes à operação no MCC e uma se diferencia devido
E1 D n  ·D
G2MCC = = = S . (16) a anulação da corrente do indutor. Desta forma, as principais
E2 nS · (1 − D) 1−D
formas de onda idealizadas são representadas na Figura 5.e.
A partir da equação instantânea da tensão sobre um indutor, 1a etapa [t0 - t1 ] : Esta etapa é simétrica à 1a do MCC. O
obtém-se a indutância necessária para atender a ondulação de que difere é a corrente de L2 , que inicia no tempo t0 com valor
corrente desejada, conforme apresentado em (17). zero, porém o circuito equivalente é ilustrado na Figura 5.a.
2a etapa [t1 - t2 ] : Esta etapa também é simétrica à 2a
E1 (1 − D) do MCC, com circuito equivalente ilustrado na Figura 5.b.
L2 = . (17)
nS  · ∆IL2 · fs

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 85-94, jan./mar. 2019 89


No entanto, a corrente de L1 é anulada no tempo t2 , 10
desmagnetizando completamente T f e encerrando esta etapa.
3a etapa [t2 - t3 ] : Em t2 , toda a energia armazenada em T f 9
D = 0, 63
já foi transferida, e com isso D7 é bloqueado. Unicamente C1

Ganho estático (G1 )


D = 0, 60
passa a alimentar a carga, conforme circuito da Figura 5.c. No
8
instante t3 , um período de comutação é encerrado. MCC
D = 0, 55
D. Ganho Estático no MCD e MCCr para Sentido Inverso 7
MCD D = 0, 50
Na operação do MCD, a energia fornecida pela fonte de
entrada e consumida pela carga deve ser igual. D = 0, 44
6
WE2 = E2 · IL2max · D · Ts /2 ; WR1 = E1 · I1 · Ts . (18) D = 0, 38

5
A corrente máxima no indutor (IL2max ) é dada por: 0 0,3 0,6 0,9 1,2 1,5
Corrente de saída normalizada (I2 ) ·10−2
IL2max = ∆IL2 = E2 · D · Ts / L2 . (19)
(a)
Submetendo (19) em (18) e aplicando o princípio da 1
conservação da energia (WE2 = WR1 ), obtém-se o ganho
estático no sentido inverso do fluxo de potência para o MCD 0,8
em (20). A corrente de saída normalizada (I1 ) agora é definida

Ganho estático (G2 )


MCC
como:
0,6
E1 D2 2 I1 · L2 · fs D = 0, 50
G2MCD = = ; I1 = . (20)
E2 I1 E2 MCD
0,4 D = 0, 40
As expressões para a razão cíclica crítica e o ganho estático
no MCCr para o sentido inverso do fluxo de potência são D = 0, 30
0,2
obtidas igualando os ganhos (16) e (20), conforme abaixo: D = 0, 18
 
1 ± 1 − 4 nS  · I1 (1 ± 1 − 4 nS  · I1 )2 0
DCr = ; G2MCCr = . (21) 0 0,2 0,4 0,6 0,8
2 4 I1
Corrente de saída normalizada (I1 )
E. Principais Esforços sobre os Elementos no Sentido Inverso
(b)
Os principais esforços no MCD e sentido inverso do fluxo Fig. 6. Característica de saída do conversor proposto: (a) Sentido
de potência são descritos a seguir. direto do fluxo de potência, e (b) Sentido inverso do fluxo de potência.
A tensão máxima, valores médio e eficaz da corrente em S4
são dados por (22), onde ISmed = IL2med e ISe f = IL2e f . verifica-se que o ganho estático no MCD varia com a corrente
√ de carga, ao contrário do MCC, onde o ganho não é alterado
E1 E1 · I1 E1 · I1 D
VSmax = E2 + ; ISmed = ; ISe f = . (22) por variações de carga.
nS  E2 E2 · D
Com (16), (20) e (21), foi possível traçar as curvas que
A tensão máxima, valores médio e eficaz da corrente em D7 representam a característica estática de saída do conversor
são dados por (23), onde IDmed = IL1med e IDe f = IL1e f . operando no sentido inverso do fluxo de potência pela
 Figura 6.b, com a relação nS  = 0,5. Observa-se que o ponto
 E2 · I1 · D mais crítico entre a fronteira dos modos MCD e MCC, ocorre
VDmax = E1 + E2 · nS ; IDmed = I1 ; IDe f = . (23) para I1 = 0,5 com D = 0,45.
2 L2 · nS  · fs
As curvas de ganho estático do conversor proposto em
O valor eficaz da corrente em C1 . ambos os sentidos do fluxo de potência no MCC são
 apresentadas na Figura 7.
E2 · D
IC1 = I1 · − 1. (24)
2 I1 · L2 · nS  · fs VI. RESULTADOS EXPERIMENTAIS

V. CARACTERÍSTICA DE SAÍDA DO CONVERSOR Nesta seção, um exemplo de projeto do conversor


proposto é apresentado, onde um protótipo de laboratório
A partir das curvas de ganho estático é possível traçar foi implementado e ensaiado em malha aberta com as
a característica de saída do conversor proposto. Utilizando especificações listadas na Tabela I.
as expressões (3), (9) e (11), a característica do conversor O protótipo foi projetado para operar no sentido direto do
em função da corrente de saída normalizada para diferentes fluxo de potência em MCC como elevador de tensão, e no
valores de razão cíclica, sentido direto do fluxo de potência sentido inverso do fluxo de potência em MCD como abaixador
e região R2 é apresentada na Figura 6.a. As curvas foram de tensão. A Figura 8 mostra a foto do protótipo utilizado nos
obtidas para a relação nT = 5, onde a linha contínua representa ensaios de bancada, no qual são identificados seus principais
o MCCr, fronteira entre os modos contínuo e descontínuo. A componentes.
área mais ampla no MCD ocorre para D = 0,5. Além disso, Na Figura 9 são mostrados os resultados experimentais para

90 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 85-94, jan./mar. 2019


10 Capacitor C2 E2

nT =7
Retificador
nT =5 3 a diodos
8 nT =3

Indutor acoplado
S4
nT =1

Circuitos auxiliares
Ganho estático

DSP F28335
D7
6

4 S3 S2 S1

E1
2
Capacitor C1

0 Transformador trifásico
0,33 0,4 0,47 0,53 0,6 0,67
Razão cíclica (D)
Fonte auxiliar

(a)
1 Fig. 8. Fotografia do protótipo de laboratório ensaiado.
nS  = 2,0
0,8 nS  = 1,0 1,3 kW. Os resultados comprovam que o conversor opera no
nS  = 0,50 MCD, equação (20), conforme o esperado e apresentado na
nS  = 0,25 Figura 10.c. A Figura 10.d comprova que a frequência de
Ganho estático

0,6
ondulação da tensão e corrente sobre o capacitor é a mesma
da frequência de comutação. É possível verificar que toda a
0,4 ondulação de corrente do indutor é absorvida pelo capacitor
de filtro da saída (C1 ), onde a operação no MCD para elevadas
0,2 potências, exige capacitores que possam processar elevadas
correntes.
0 A eficiência do conversor proposto foi medida para
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
Razão cíclica (D)
diferentes condições de carga mantendo as tensão em
E1 = 75 V e E2 = 450 V para ambos os sentidos do fluxo de
(b) potência, conforme apresentado na Figura 11. No sentido
Fig. 7. Curvas de ganho estático para diferentes relações de direto do fluxo de potência, curva da Figura 11.a, o valor
transformação no MCC: (a) Sentido direto do fluxo de potência, e máximo de rendimento ocorreu para 22 % de carga, onde
(b) Sentido inverso do fluxo de potência. atingiu uma eficiência de 95,3 %. Em plena carga, a eficiência
obtida foi de 90,1 %. Na Figura 11.b, a curva de eficiência
obtida no sentido inverso do fluxo de potência, em função
TABELA I de sua potência de saída, pode ser vista. O máximo valor
Especificação do Protótipo atingido foi de 84,3 %, para a condição de potência nominal.
Parâmetro Sentido direto Sentido inverso A maior concentração de perdas foi registrada no circuito de
Potência de saída 4 kW 1,3 kW grampeamento e no diodo de saída.
Tensão de saída 450 V 75 V
Tensão de entrada 75 V 450 V
Ondulação tensão saída (∆V ) 1V 7V
VII. CONCLUSÃO
Ondulação de corrente (∆IT f ) 7A 35 A
Relação do transformador (nT ) 4,8 – Neste artigo, foi apresentado um conversor CC-CC
Relação do indutor (nS ) 2 0,5
Frequência comutação ( fs ) 25 kHz 25 kHz
bidirecional denominado Push-Pull / Flyback que possui
Condição operacional MCC em R2 MCD isolamento em alta frequência, podendo conectar barramentos
em CC distintos de diferentes tensões, operando como
a operação no sentido direto do fluxo de potência, como Push- elevador ou abaixador de tensão e permitindo isolamento
Pull trifásico, onde a tensão de entrada é 75 V, tensão de saída galvânico entre a fonte e a carga. Uma análise qualitativa e
em 450 V para D = 0,48 e potência de aproximadamente 4 kW. quantitativa foi conduzida para ambos os sentidos do fluxo de
Os resultados comprovam que a frequência da ondulação de potência e verificada por meio de um protótipo ensaiado em
corrente na entrada e da tensão na saída é três vezes maior que malha aberta no laboratório.
a frequência de comutação, além do ganho estático G1MCC no Os resultados experimentais apresentados validam o
MCC. O pico de tensão registrado no bloqueio de S3 atinge o princípio de operação, projeto e dimensionamento do
valor de 420 V, e é provocado pela indutância de dispersão do conversor, bem como demonstram as principais vantagens
transformador. Esta sobretensão é limitada por um circuito de da estrutura, que são: reduzido número de interruptores
amortecimento tipo resistor-capacitor-diodo utilizado. ativos para obter a bidirecionalidade, reduzindo volume,
Na Figura 10, são mostrados os resultados experimentais simplicidade estrutural que reduz custo, baixa complexidade
para a operação no sentido inverso do fluxo de potência, de construção e implementação, robustez, requer somente a
como um clássico Flyback, onde a tensão de entrada é 450 V, clássica modulação PWM e permite a aplicação de elevados
tensão de saída está em 75 V, L2 = 123 µH, corrente de carga ganhos de tensão em função da utilização do transformador
é I1 = 17,3 A para D = 0,20 e potência de aproximadamente trifásico e indutor acoplado. A aplicação do indutor acoplado

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 85-94, jan./mar. 2019 91


E1 Ch3: 50V/div
Ch3: 10A/div
IL1 6A

I1 Ch4: 10A/div
Ch4: 200V/div

E2
Ch1: 5A/div
E2 Ch2: 200V/div
I2

Ch2: 200V/div 32A


IE2
E1

Ch1: 20A/div

(a) (a)

Ch3: 10A/div Ch3: 50V/div


E1
ID3
IS4
I1 Ch4: 10A/div
Ch1: 500V/div
VD3
D=0,20 Ch1: 20A/div

VD6 Ch2: 500V/div V


ES4
2 Ch2: 200V/div

Ch4: 10A/div
ID6 IE2
Ch2: 500V/div

Ch1: 20A/div

(b) (b)
IL2 Ch1: 20A/div

IL1
Ch3: 10A/div
IL1 Ch4: 50A/div

VS3 Ch3: 200V/div

Ch1: 200V/div VL1

IS3
VL2

Ch2: 50A/div
D=0,48
Ch2: 500V/div

(c) (c)

I1 Ch3: 10A/div
IC1

E2 Ch1: 100V/div

Ch2: 10A/div Ch1: 20A/div

E1

IC2 Ch2: 50V/div

(d) (d)
Fig. 9. Sentido Direto do fluxo de potência: (a) Ch1 : corrente de Fig. 10. Sentido Inverso do fluxo de potência: (a) Ch1 : corrente
saída I2 , Ch2 : tensão da entrada E1 , Ch3 : corrente da fonte IE1 , na fonte E2 , Ch2 : tensão da fonte E2 , Ch3 : tensão de saída E1 ,
Ch4 : tensão de saída E2 , (b) Ch1 : tensão sobre D3 , Ch2 : tensão sobre Ch4 : corrente na carga R1 , (b) Ch1 : corrente em S4 , Ch2 : tensão
D6 , Ch3 : corrente de D3 , Ch4 : corrente de D6 , (c) Ch1 : tensão sobre sobre S4 , (c) Ch1 : corrente em L2 , Ch2 : tensão sobre L2 , Ch3 : tensão
S3 , Ch2 : corrente em S3 , Ch3 : corrente de L1 , e (d) Ch1 : tensão no sobre L1 , Ch4 : corrente em L1 , e (d) Ch1 : corrente em C1 ,
capacitor C2 , Ch2 : corrente de C2 , Ch3 : corrente na carga I2 . Ch2 : tensão de saída E1 .

na entrada do Push-Pull, demostrou a robustez e simplicidade para sistemas de armazenamento de energia do tipo stand by.
do circuito, assim como, oferece uma solução econômica Entretanto, para evitar a utilização de um volumoso capacitor

92 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 85-94, jan./mar. 2019


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fluxo de potência é limitada em aproximadamente um terço power DC-DC converters”, in ECCE Asia Downunder,
do sentido direto. pp. 1084–1090, June 2013.
A proposta se apresenta mais adequada para aplicações [9] F.-M. Ni, T.-L. Lee, “Implementation of a bidirectional
que exijam altas correntes de saída com baixa ondulação, three-phase dual-active-bridge DC converter for
baixas tensões de entrada e elevadas tensões de saída, em electric vehicle applications”, in Future Energy
aplicações de média e alta potência. Estas características Electronics Conference (IFEEC), pp. 271–276, Nov.
são particularmente desejáveis em algumas aplicações, como 2013.
carregadores de baterias ou ultracapacitores em micro-redes, e [10] F.-M. Ni, T.-L. Lee, “Implementation of a bidirectional
em fontes de alimentação bidirecionais que não necessitam da three-phase dual-active-bridge DC converter with
mesma capacidade de processamento de potência em ambos hybrid modulation for electric vehicle applications”, in
os sentidos. Intelligent Green Building and Smart Grid, pp. 1–4,
Em resumo, os resultados obtidos experimentalmente 2014.
foram satisfatórios, onde para ambos os sentidos do fluxo [11] S. Bal, A. K. Rathore, D. Srinivasan, “Modular
de potência e condição de potência nominal, conclui- Snubberless Bidirectional Soft-Switching Current-Fed
se que o projeto do conversor não foi otimizado para Dual 6-Pack (CFD6P) DC/DC Converter”, IEEE
obtenção da máxima eficiência, já que concentrou-se na Transactions on Power Electronics, vol. 30, no. 2, pp.
comprovação dos conceitos gerados na proposta da topologia. 519–523, Feb. 2015.
Portanto, a aplicação de semicondutores de última geração, [12] N. Soltau, H. Stagge, R. W. De Doncker, O. Apeldoorn,
otimização dos elementos magnéticos e a utilização de “Development and demonstration of a medium-voltage
técnicas de grampeamento não dissipativas podem elevar high-power DC-DC converter for DC distribution
significativamente o rendimento da estrutura. systems”, in IEEE Power Electronics for Distributed
Generation Systems, pp. 1–8, June 2014.
AGRADECIMENTOS [13] N. H. Baars, J. Everts, H. Huisman, J. L. Duarte, E. A.
Os autores agradecem aos programas de pós-graduação em Lomonova, “A 80-kW isolated DC–DC converter for
engenharia elétrica da UDESC e da FURB, bem como, ao railway applications”, IEEE Transactions on Power
auxílio financeiro da CAPES e do PROMOP-UDESC. Electronics, vol. 30, no. 12, pp. 6639–6647, Dec. 2015.

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 85-94, jan./mar. 2019 93


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Transactions on Power Electronics, vol. 31, no. 1, pp. 02/02/1996 é acadêmico do curso de engenharia elétrica
81–88, Jan. 2016. pela Universidade do Estado de Santa Catarina e bolsista de
[20] M. Kwon, J. Park, S. Choi, “A Bidirectional Three- iniciação científica do Núcleo de Processamento de Energia
Phase Push–Pull Converter With Dual Asymmetrical Elétrica - nPEE. Suas áreas de interesse são em eletrônica
PWM Method”, IEEE Transactions on Power de potência e compreendem: conversores cc-cc bidirecionais,
Electronics, vol. 31, no. 3, pp. 1887–1895, March qualidade e processamento de energia elétrica, energias
2016. renováveis, conversores aplicados à veículos elétricos de
[21] S. Bal, A. K. Rathore, D. Srinivasan, “Naturally tração e estações de carga. É membro da SOBRAEP.
clamped snubberless soft-switching bidirectional Sérgio Vidal Garcia Oliveira nasceu em Lages, SC, Brasil,
current-fed three-phase push–pull DC/DC converter em 1974. Graduado em engenharia elétrica pela Universidade
for dc microgrid application”, IEEE Transactions on Regional de Blumenau (FURB) em 1999 e, Mestre e
Industry Applications, vol. 52, no. 2, pp. 1577–1587, Doutor em engenharia elétrica pela Universidade Federal
March/April 2016. de Santa Catarina (UFSC), Florianópolis, Brasil, em 2001
[22] E. V. De Souza, I. Barbi, “Bidirectional current-fed e 2006, respectivamente. É professor de eletrônica de
flyback-push-pull DC-DC converter”, in IEEE Power potência e acionamentos elétricos na Universidade Regional
Electronics Conference (COBEP), pp. 8–13, Sept. de Blumenau (FURB) desde 2004 e, desde 2012, professor
2011. de eletrônica aplicada e projeto de conversores estáticos na
[23] G. Chen, Y. Deng, H. Peng, X. He, Y. Wang, “An Universidade do Estado de Santa Catarina (UDESC). Seus
optimized modulation method tor full-bridge/push- tópicos de interesse são: integrated motor drives, solid-state
pull bi-directional DC-DC converter with wide-range transformers, distributed generation systems, cybersecurity on
ZVS and reduced spike voltage”, in IEEE Industrial power electronics and electric traction systems. Dr. Oliveira
Electronics Society, pp. 1247–1253, Nov. 2014. é membro da SOBRAEP - Sociedade Brasileira de Eletrônica
[24] P. Xuewei, A. K. Rathore, “Current-fed soft-switching de Potência. SBA - Sociedade Brasileira de Automação. IES -
push–pull front-end converter-based bidirectional Industrial Electronics Society. PELS - Power Electronics
inverter for residential photovoltaic power system”, Society e PES - Power & Energy Society.
IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 29,
no. 11, pp. 6041–6051, Nov. 2014.
[25] H. M. Oliveira Filho, G. N. Costa, A. D. Santos, D. S.
Oliveira, “A soft switching current fed bidirectional
isolated three-phase DC-DC converter”, in Power
Electronics Conference (COBEP), pp. 1–6, Nov. 2017.
[26] M. B. El Kattel, R. Mayer, S. V. G. Oliveira, Y. R.
de Novaes, A. Péres, “Three-phase flyback/current-
fed push-pull dc-dc converter with y-∆ connected

94 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 85-94, jan./mar. 2019


ESTAÇÃO DE CARREGAMENTO RÁPIDO COM ELEMENTO
ARMAZENADOR DE ENERGIA E FILTRO ATIVO DE HARMÔNICOS PARA
VEÍCULOS ELÉTRICOS

Gleisson Balen, Andrei Roberto Reis, Humberto Pinheiro, Luciano Schuch


Universidade Federal de Santa Maria (UFSM), Grupo de Eletrônica de Potência e Controle (GEPOC), Santa Maria - RS, Brasil
gbalen@gmail.com, roberto.reis.00@gmail.com, humberto.ctlab.ufsm.br@gmail.com, schuch.prof@gmail.com

Resumo – O aprimoramento da infraestrutura de I. INTRODUÇÃO


carregamento dos veículos elétricos é fundamental para
a sua ampla adoção.
Estação Dessa forma, Rápido
de Carregamento este artigo
compropõe
Elemento Armazenador
Aliado às questõesde Energia e Filtro
ambientais, os veículos elétricos
uma estação modular de carregamento rápido com filtro (Electric Vehicles - EVs) vêm ganhando espaço nas ruas e
Ativo dee elemento
ativo de potência Harmônicos para Veículos
armazenador Elétricos
de energia para estradas [1]. Em maior número se destacam os veículos
Fast Charger
veículos elétricos. Station
A estação with Energy
é conectada Storage
em média Element
tensão and Harmonics Active Filter for
híbridos, seguido pelos híbridos conectáveis (Plug-in Hybrid
Electric
e composta por 10Vehicles
pontos de carregamento de 60 kW cada Electric Vehicle - PHEV), e por fim pelos puramente
um, em acordo com as normas
Gleisson Balen, vigentes
Andrei para carregamento
Roberto Reis, Humbertoelétricos
Pinheiro, Luciano
(Plug-in Schuch
Electric Vehicle - PEV) [2] [3]. Os PEVs
rápido. Normas as quais são inicialmente revisadas atuais apresentam autonomia, proporcional à tecnologia e ao
e descritas. O filtro ativo de potência é apresentado, tamanho das baterias, entre 150 km a 500 km para uma carga.
analisado e projetado para reduzir harmônicas de corrente Embora, a média diária de uso de cada motorista está em torno
no ponto de conexão com a rede de distribuição primária. de 50 km [3]. Nos últimos anos, mais de 2 milhões de EVs
Além disso, é realizada a análise de estabilidade na foram vendidos no mundo todo. Países como China, Estados
conexão dos conversores. Os resultados experimentais no Unidos e Japão, são os que lideram em número de vendas,
Typhoon HIL comprovam o funcionamento da estação em conforme a Figura 1. No Brasil, o número de EVs ainda é
acordo com as exigências normativas internacionais. considerado baixo [2].
2,5 Outros
Palavras-chave – Análise de Estabilidade, Buck Suécia
Intercalado, Carregamento Rápido, Filtro Ativo de 2,0 Alemanha
França
Estoque de EVs
(milhões)

Potência, Retificador 12 Pulsos, Veículos Elétricos. 1,5 Reino Unido


Holanda
1,0 Noruega
Japão
FAST CHARGER STATION WITH ENERGY 0,5
Estados Unidos
China
STORAGE ELEMENT AND HARMONICS 0,0
BEV
BEV + PHEV
2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016
ACTIVE FILTER FOR ELECTRIC Fig. 1. Evolução mundial do estoque de carros elétricos, 2010-16 [2].
VEHICLES
A ampla adoção dos veículos elétricos depende de fatores
Abstract – Electric vehicles are present in a growing
cruciais como incentivos governamentais, desenvolvimento de
number on the streets, due to environmental concerns
tecnologias, aprimoramento do sistema elétrico e instalação
as well as due to depletion of fossil fuel reserves. The
de infraestruturas de carregamento [4]. Em termos de
expansion of electric vehicles charging infrastructure is
infraestrutura, EVs com baterias de elevada capacidade e a
key for their broad adoption. This paper proposes a
necessidade de menor tempo de carregamento trazem desafios
modular fast charge station with active power filter and
para a eletrônica de potência .
energy storage element for electric vehicles. The proposed
O carregamento dos PEVs pode ser definido em 3 níveis.
charging station is composed with 10 charging points
No nível 1, o veículo é conectado na rede de distribuição em
of power up to 60 kW each one in according to the
corrente alternada (CA) 120 V monofásica, a uma potência
international standards, which are discussed in the paper.
máxima de 1,9 kW, por entre 6 a 8 horas. No nível 2, o PEV
The active power filter is analyzed, designed and presented
é conectado na rede de distribuição em 240 V, a qual fornece
to reduce current harmonics on electrical grid side. In
até 19,2 kW durante 4 a 6 horas [3], [5], [6].
addition, a stability analysis due to converters connection
O carregamento das baterias do EV é realizado usualmente
is performed. Moreover, experimental results on Typhoon
por conversores on-board não isolados [7]. Com potências
HIL are discussed.
entre 1 kW a 6 kW, algumas das principais topologias
Keywords – 12-pulse Rectifier, Active Power Filter, Buck (boost e interleaved-boost) possuem correção de fator de
Interleaved, Electric Vehicles, Fast Charging, Stability potência (PFC) e elevada eficiência [5], [8], [9]. Algumas
Analysis. soluções integram o conversor aos enrolamentos do sistema
de propulsão, para redução de volume [5], [8]. Outra opcão é
Artigo submetido em 20/08/2018. Primeira revisão em 11/10/2018. Aceito
a adoção de topologias isoladas unidirecionais [8]. Além dos
para publicação em 15/01/2019 por recomendação do Editor Marcello conversores apresentados, os bidirecionais podem ser usados
Mezaroba. http://dx.doi.org/10.18618/REP.2019.1.0033 no carregamento do EV e na transferência de energia para a

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 95-106, jan./mar. 2019 95


rede [10]. Topologias não isoladas com 6,24 kW e isoladas II. PRINCIPAIS CONCEITOS DE CARREGADORES DE
em alta frequência com 5 kW são apresentadas em [11] e [12]. VEÍCULOS ELÉTRICOS
O nível 3 de carregamento, foco deste trabalho, é realizado
em 50 kW a 120 kW, com conversor off-board, o qual Nessa seção são apresentadas as principais normas e
fornece energia em corrente contínua (CC) durante 10 a 30 requisitos para os equipamentos de carregamento de veículos
min. O tempo de carregamento depende da potência máxima elétricos (Electric Vehicle Supply Equipment - EVSE).
da estação, do nível de carga e da capacidade da bateria
[5],[13],[14]. O nível 3 é também conhecido por carregamento A. Modos, Níveis e Características de Carregamento
rápido CC. No domínio da infraestrutura de carregamento, estão
Os equipamentos comerciais para carregamento rápido compreendidas as normas dos equipamentos de carregamento,
normalmente são trifásicos em 220/380/400 V com isolamento da infraestrutura de comunicação e da compatibilidade
galvânico em alta frequência, potência na faixa de 50 kW eletromagnética, presentes na Tabela I [24]–[26].
e rendimento superior a 90% [15]. O carregamento nível
TABELA I
3 possui dois estágios de conversão de energia CA-CC e
Normas Referentes aos EVSEs e os Relativos Territórios de
CC-CC, isolados ou não. No primeiro estágio, diferentes
Vigência.
topologias trifásicas, com ou sem PFC são utilizadas [16],
Internacional/ EUA/
[17]. Já no segundo estágio de conversão, o isolamento em Europa Canada
Brasil
alta frequência pode ser relizado por conversores como, por NEC 625
Requisitos SAE J1772 ABNT NBR
exemplo, dual active bridge (DAB), full-bridge e half-bridge, Gerais
IEC/EN 61851-1
UL 2231-1 IEC 61851-1
os quais atingem eficiência acima de 94% [16], [17]. UL 2231-2
Requisitos EV ABNT NBR
As estações CC podem também apresentar isolamento para EVSE
IEC/EN 61851-21
IEC 61851-21
galvânico em baixa frequência na entrada da estação [13],[16]. Estação de
ABNT NBR
Carregamento IEC/EN 61851-22 UL 2594
No estágio CC-CC, conectado ao veículo, conversores buck- CA
IEC 61851-22
interleaved são uma eficiente opção [16]. Estação de
IEC/EN 61851-23
Veículos com baterias maiores e a necessidade por Carregamento UL 2202
IEEE Std. 2030
CC
carregamento rápido, exigem estações preparadas para SAE J2293-1
Protocolo de
potências elevadas, chegando a mais de 240 kW [18]. Nesse Comunicação
IEC/EN 61851-24 SAE J2293-2
SAE J2847-2
quesito, retificadores multipulsos são uma opção por oferecem Conectores, ABNT NBR
IEC/EN 62196-1
isolamento galvânico e vantagenes em potências elevadas tomadas,
IEC/EN 62196-2
SAE J1772 IEC 62196-1
acopladores e UL 2251 ABNT NBR
as quais podem ultrapassar 1 MW [13], [19]–[22]. Os cabos
IEC/EN 62196-3
IEC 62196-2
retificadores 12-pulsos para estações de carregamento CC
apresentam como vantagens a redução de harmônicas de Os valores de tensão, corrente e potência são definidos
corrente de baixa ordem, os quais são detalhados para 1,1 MW em duas maneiras, de acordo com a origem da norma. A
por [20] e para 400 kW por [21]. americana SAE J1772 define por níveis de carregamento e a
A conversão CC-CC pode ser realizada por conversores européia IEC 61851-1 por modos de carregamento, conforme
interleaved, os quais apresentam vantagens quando utilizados apresenatadas na Tabela II e na Tabela III, respectivamente.
para potências elevadas, entre elas reduzidas ondulações da É importante ressaltar a evolução das normas. A versão
corrente de entrada e da tensão de saída, reduzido tamanho dos anteriormente apresentada em [27], a SAE J1772 2017 passou
componentes passivos e alta eficiência em comparação com a permitir o carregamento CC Nível 2 em até 400 kW.
outras topologias [13], [16], [18], [21]. Em [23] a topologia
TABELA II
boost-interleaved é implementada em 750 kW. Níveis de Carregamento de Acordo com SAE J1772 2017 [28].
Portanto, o presente tabalho propõe uma estação de
CA CC
carregamento rápido para veículos elétricos, a partir das Nível 1 Nível 2 Nível 1 Nível 2
exigências normativas. Entre as contribuições deste artigo,
Fase 1φ 1φ CC CC
destaca-se: o estudo das normas para carregamento CC; o
Tensão Máx. (V) 120 240 600 1000
projeto do filtro ativo de potência inserido no secundário
Corrente Máx. (A) 16 80 ≤80 ≤400
do transformador defasador, para redução das harmônicas de
corrente do lado da rede; e a análise de estabilidade na conexão Potência Máx. (kW) 1,9 19,2 ≤48 ≤400

dos conversores, a fim de determinar o valor mínimo do


capacitor do barramento CC, para que as ondulações de tensão A norma IEC 61851-1 define as possibilidades de
no barramento não interfiram na corrente de saída para o EV. carregamento de EVs em 4 modos. No modo 1, o veículo
O artigo é estruturado da seguinte maneira: na seção é conectado à rede de distribuição sem a presença de um
II são apresentadas as principais normas e conceitos para disjuntor diferencial residual (DR) integrado ao EVSE [29].
carregamento; na seção III, a proposta da estação é abordada, O modo 2 de carregamento CA é utilizado nos carregamentos
assim como, o retificador 12-pulsos, o filtro ativo de potência e domésticos em até 32 A e com DR de proteção.
o conversor buck-interleaved; na seção IV, é realizada a análise O modo 2 e 3 são parecidos, em termos de recursos.
de estabilidade na conexão de conversores CA-CC e CC-CC; Entretanto, o modo 3 é preferível devido à possibilidade da
na seção V, os resultados obtidos por meio experimental em medição da energia. Os três primeiros modos de carregamento
hardware in the loop (HIL) são discutidos. utilizam os conectores CA de tipos diferentes conforme
apresentado por IEC 62196-2.

96 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 95-106, jan./mar. 2019


TABELA III conectores CHAdeMO estão na Tabela V.
Resumo dos Modos de Carregamento e Dispositivos Comerciais
TABELA V
de Acordo com a IEC 61851-1 [29].
Especificações do Ponto de Carregamento com Conector
Modo 1 Modo 2 Modo 3 Modo 4 CHAdeMO [33], [34]a .
(CA) (CA) (CA) (CC)
Descrição
Método de Controle de corrente baseada nos
Modelos Controle comandos do veículo.
Valores de Especificados pelas regulamentações do país.
Entrada FP: 0,95 ou mais.
Tensão 250 - 1φ 250 - 1φ 250 - 1φ Valores de Tensão CC: de 50 V à 500 V
até 500
Máx. (V) 480 - 3φ 480 - 3φ 480 - 3φ Saída Corrente CC: de 0 A à 125 A
Corrente
13 a 16 até 32 16 a 32 até 200 Ondulação da
Até 10 Hz: 1,5 A de pico a pico ou menos
Máx. (A) Até 5 kHz: 3 A de pico a pico ou menos
Corrente de saída
Até 150 kHz: 9 A de pico a pico ou menos a
3 a 7,4 -1φ
Potência até
1,9 19,2 - 1φ até 100 Eficiência da
90% ou mais (incluindo perdas auxiliares na
Máx. (kW) 19,2 condição de máxima potência e corrente de
50 - 3φ Conversão CA/CC
saída do carregador)

O modo 4 refere-se ao carregamento CC com quatro


diferentes tipos de conectores, conforme a Tabela IV. No A estação de carregamento trabalha como escrava do
modo 4, a bateria do veículo é carregada até 80% da sua veículo. Ela envia seus valores máximos de tensão, corrente
capacidade. Embora os conversores de potência possam ser e potência para o EV por meio do protocolo de comunicação.
projetados para elevadas cargas, a corrente e a tensão máxima O veículo, conhecendo os limites da estação, determina a
de saída da estação são limitadas pelo conector CC. corrente instantânea a ser fornecida. O perfil de corrente
Os modos 2 e 3, de carregamento CA, podem levar de 4 h depende do gerenciador de carga de bateria do EV, o qual
a 8 h para carregar uma bateria de 24 kWh. Por outro lado, verifica fatores como temperatura e estado de carga da bateria
o modo 4, com carregador de 100 kW, proporciona recargas [35]. Alguns exemplos de perfis são apresentados na Figura 3.
de até 15 min [29]. Porém, o uso frequente do modo 4 pode
Indicação de
reduzir a vida útil da bateria, devido ao aquecimento durante Término do
o processo de carregamento [30]. Carregamento
Corrente de Saída (A)

TABELA IV
Conectores CC Conforme a IEC 62196-3 2014 [31].
Configuração AA BB EE FF Requisição de corrente 1
Requisição de corrente 2
GB\T SAE J1772 Meneke Requisição de corrente 3
Nome Usual CHAdeMO
20234 Combo Combo
Tempo de Carregamento (h)
Tensão Máxima
Nominal (V)
600 750 600 1000 Fig. 3. Diferentes perfis de corrente requisitados pelo veículo [35].
Máxima Corrente
200 250 200 200
Nominal (A) Por questões de segurança, o ponto de carregamento possui
Protocolo de
CAN CAN PLC PLC
taxas mínimas e máximas para variação da corrente de
Comunicação
carga em operação normal (∆Ireq1 ), no desligamento normal
(∆Ireq2 ) e no desligamento de emergência (∆Ireq3 ). A Figura
Desenho 4 apresenta as taxas de variação da corrente com seus
respectivos valores [33].
Apesar da padronização normativa, alguns fabricantes Duração Carregamento Parada
Corrente Requisitada

desenvolveram seus próprios conectores. O modelo Tesla


SuperCharger possui apenas dois pinos para transferência de Parada
corrente CA ou CC, para até 120 kW [32]. Parada de Normal
Emergência
Botão de
ΔIreq1 ΔIreq3 ΔIreq2
Indicador de Soltura da Trava
Mín -20A/s Mín 200A/s Mín 100A/s
Carregamento Máx 200A/s
Potência Máx 20A/s
Aterramento CA e CC
0
Alavanca Intervalo de Tempo
comunicação CAN
Aterramento
Comunicação Detector
Comunicação Potência CC de Conexão
Fig. 4. Variações de corrente para solicitações do EV, em operação e
(a) (b) desligamento normal e no desligamento de emergência [33].
Fig. 2. (a) conector CHAdeMO e (b) conector SuperCharger [29].
III. ESTAÇÃO DE CARREGAMENTO RÁPIDO
As características do conector CHAdeMO, por ser um PROPOSTA
dos mais utilizados, servirão como base para a estação de
carregamento rápido deste trabalho. As especificações para Os EVSEs podem ser instalados em estacionamentos de
empresas, shoppings, centros comerciais, paradas de metrô,

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 95-106, jan./mar. 2019 97


Entrada Retificada
N1: 3 N2:N2 iaD_f Ponto de Carregamento 1
. iaD
ibD S11 S21 S31
. Veículo 1
Lti L1,2,3
Va Zsa Lac isa . . icD Cb io
Vb Zsb Lac isb .vab D11 D21 D31
. iaY
vcc Co vbat
Vc Zsc Lac isc .vbc
. vabY ibY

. vbcY icY

Sf1 Sf2 Sf3


ifa
Lf Ponto de Carregamento n
vcf Cf ifb
ifc S1n S2n S3n
Sf5 Sf6 Veículo n
Sf4 L1,2,3
Sb1 Sb2 Sb3 Cb io n
Lb1,b2,b3 D1n D2n D3n
vbat n
Filtro Ativo de Potência Ce Co
ve Sb4 Sb5 Sb6

Elemento Armazenador de Energia


Fig. 5. Sistema de carregamento rápido proposto.

postos de recarga em rodovias e demais localidades com A. Retificador 12 Pulsos Não Controlado
grande fluxo de pessoas. Circuitos retificadores podem inserir harmônicas de
Assim, propõe-se a estação de carregamento rápido corrente na rede de distribuição, ocasionando problemas
apresentada na Figura 5, a qual possibilita a adição modular estabilidade, perdas e baixa qualidade de energia [43].
de novos pontos de carregamento e elementos armazenadores Assim, a escolha do retificador trifásico para potências
de energia, de acordo com a necessidade. elevadas (600kW) e com reduzida taxa de distorção
A estação de carregamento é dividida em 4 partes: o harmônica (THD) torna-se fundamental [44]. Entre as
retificador 12-pulsos, conectado na rede de distribuição de topologias de retificadores, o retificador 12-pulsos com
média tensão; o filtro ativo de potência, inserido no secundário isolamento galvânico apresenta vantagens como: a eliminação
do transformador defasador; o elemento armazenador de das componentes harmônicas de baixa ordem, eficiência
energia e os pontos de carregamento, com conversores buck- elevada [22], [45], reduzida THD, elevado fator de potência
interleaved conectados no barramento CC. (FP), robustez e confiabilidade [46], [47]. Entretanto, a
Cada ponto de carregamento possui 60 kW, com tensão complexidade na fabricação do transformador, o número de
máxima de 480 V e corrente máxima de 125 A, conforme diodos, o volume e o peso do retificador são algumas das suas
o conector CHAdeMO comercial [36]. Embora o número desvantagens [47]. O retificador 12 pulsos é projetado a partir
de pontos de carregamento possa variar, neste trabalho são dos conceitos presentes em [46] e [48], e suas características
utilizados 10 pontos, considerando a similaridade aos postos são descritas na Tabela VI.
de combustível.
TABELA VI
A ampla insersão de EVs na rede de distribuição de baixa Resumo dos Valores do Retificador 12 Pulsos.
tensão (BT) pode gerar problemas: de estabilidade do sistema,
de variação de frequência, de desequilíbrio e de queda de Descrição Valores
tensão [37], [38]. Por isso, é recomendada a conexão de Potência de Saída 600 kW
estações diretamente ao sistema de distribuição de média Tensão Eficaz de Linha de Entrada 13, 8 kV
tensão (MT) por meio de transformador dedicado [38], [39].
Relação de Transformação (N p /Ns ) 30
A conexão da estação proposta em MT reduz o número
de conversões de energia, ao dispensar a necessidade do Tensão Média na Saída 618 V
transformador de distribuição, manter o isolamento galvânico Corrente Máxima Total na Saída 1250 A
e eliminar os transformadores de alta frequência. Portanto, o Tensão de Pico nos Enrolamentos Transf. Interfase 43, 318 V
custo global, desde a MT até os pontos de recarga, tende a Indutância Enrolamento Transformador Interfase 613 µH
diminuir e a eficiência total tende a aumentar [40], [41].
Os elementos armazenadores podem drenar energia da rede Em relação aos níveis harmônicos, a Figura 6 .a apresenta
quando o custo do kWh é reduzido, para posteriormente a 11a harmônica de tensão acima dos valores definidos pela
descarregar no barramento CC, quando o custo da energia IEEE 519-2014 e dentro dos limites definidos pelo PRODIST
for elevado. Elementos compostos por baterias para essa - Módulo 8 [49] [50]. O sistema possui elevado FP igual a
finalidade são analizados em [42]. Assim, as preocupações 0, 983, o qual obedece as normas nacionais.
com a rede ao utilizar o elemento armazenador de energia e A Figura 6 .b apresenta a comparação das harmônicas de
o filtro ativo para reduzir os níveis harmônicos de corrente da corrente com os limites da norma IEEE 519-2014, para o
entrada, tornam atrativa o estação para investidores [18]. pior caso, ou seja, ICC /IL < 20. As primeiras harmônicas

98 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 95-106, jan./mar. 2019


8%
v h /v1 para a determinação das potências instantâneas p-q a serem
7% IEEE 519-2014 (Icc/IL<20)
PRODIST-8
compensadas. O capacitor C f = 2 mF e os indutores do filtro
6%
5%
vbc ativo L f = 420 µH são obtidos por meio de [54].
(10kV/div)

4% vab
(10kV/div)

3% vca C. Conversor CC-CC Buck Interleaved


(10kV/div)
2% No ponto de carregamento do veículo está presente a
1% proteção, o conector, , o conversor CC-CC e o sistema de
1 11 13 23 25 35 37 47 49
comunicação. Devido ao nível de potência, o conversor buck-
(a) interleaved foi escolhido por possuir características como
8% robustez, reduzido filtro de saída, baixa geração de EMI,
7% i h /i 1
IEEE 519-2014 (Icc/IL<20) bom gerenciamento térmico, simplicidade e elevada eficiência
6%
isb
[16], [55].
5% (20A/div)
A Tabela VII apresenta os valores exigidos para o projeto do
4% isa

3%
(20A/div)
isc conversor CC-CC, entre eles destaca-se: o ripple máximo de
(20A/div)

2% corrente de 9 App na saída, que corresponde a uma ondulação


1% de 7,2 % na referência de corrente. A resistência de 3, 84 Ω
foi definida para alcançar a máxima potência de saída (60 kW),
1 11 13 23 25 35 37 47 49
(b)
a resistência interna da bateria é definida em 0, 15 Ω a partir
de [6]. O projeto, a modelagem e o controle do conversor CC-
Fig. 6. (a) harmônicas de tensão e (b) harmônicas de correntes, ambas
CC de para o ponto de carregamento, é apresentado em [56].
de linha na entrada do transformador para uma carga de 600 kW.
A resistência de 3, 84 Ω foi definida para alcançar a máxima
de corrente presentes na entrada do sistema são a 11a e potência de saída (60 kW), a resistência interna da bateria é
a 13a com 7,3% e 4,8%, respectivamente, em relação à definida em 0, 15 Ω a partir de [6].
frequência fundamental. Devido às harmôncias estarem acima TABELA VII
do permitido na norma, há a necessidade do emprego de filtros Requisitos para Projeto do Conversor buck interleaved.
de potência ativos ou passivos.
Requisitos Valores
Potência Máxima (Po ) 60 kW
B. Filtro Ativo de Potência
Os filtros ativos de potência (FAP) apresentam elevado Tensão Nominal de Entrada (Vcc ) 618 V
desempenho na redução de harmônicas, volume reduzido, Tensão Máxima de Saída (Vo ) 480 V
flexibilidade às variações paramétricas e controle em malha Corrente Máxima de Saída (Io ) 125 A
fechada, quando comparados aos filtros passivos LCR [51]. Frequência de Operação ( fsw ) 20k Hz
Outra vantagem do FAP está em adequar-se ao dinamismo da
Ondulação de Tensão na Saída 2%
carga, podendo ser ativado ou não, dependendo da quantidade
de EVs conectados. Assim, para cargas dinâmicas, como Ondulação de Corrente na Saída 7%
estações de carregamento CC, evita-se desperdício de energia. Número de Pernas (n p ) 3
Os FAPs conectados em paralelo possuem característica de Capacitor (Co ) 16 µF
fonte de corrente. O seu objetivo é gerar uma corrente iF
Indutores (L123 ) 343, 62 µH
tal que, quando somada à corrente de carga iL , resulte em
uma corrente da fonte iS , conforme determinada no algoritmo Resistência para potência de 60kW 3, 84 Ω
de geração de referência. O FAP proposto nesse artigo é Resistência interna da bateria 0, 15 Ω
inserido no lado BT do transformador, o qual favorece a Tensão nominal da bateria (Vbat ) 240 − 403, 2 V
implementação, pela disponibilidade dos semicondutores [22].
Assim, as correntes do secundário estrela iaY , ibY , icY são
medidas. As correntes do secundário delta ia∆ , ib∆ , ic∆ são IV. ANÁLISE DE ESTABILIDADE NA CONEXÃO DE
também medidas, mas são deslocadas em fase algebricamente, CONVERSORES
e convertidas para as coordenadas α-β . Dessa forma, as
correntes em α-β do secundário-delta, podem ser somadas A conexão dos conversores buck-interleaved ao retificador
com as correntes em coordenadas α-β do secundário-estrela. 12 pulsos pode apresentar instabilidades de tensão, no
Além das correntes, as tensões do secundário-estrela vabY e barramento CC, refletindo em ondulações de corrente na
vbcY e do capacitor do barramento vc f são medidas. saída do conversor CC-CC. A análise de estabilidade proposta
Para a detecção da sequência positiva, utiliza-se o Phase contribui para a determinação do valor mínimo do capacitor
Locked Loop (PLL) e a teoria p-q [51], [52]. O compensador de barramento, a fim de manter o sistema estável e com
Proporcional Integral (PI), para controle da tensão do capacitor reduzida ondulação de corrente na saída. A relação entre as
do FAP, e os filtros passa baixa estão de acordo com [51]. A impedâncias dos conversores determina a condição mínima de
determinação dos sinais de compensação das harmônica pelo estabilidade [57].
FAP é realizada através da teoria p-q, do sistema de eixos de Portanto, serão determinadas a impedância de saída do
referência α-β e do método do filtro notch [51], [53]. retificador Zoret e a impedância de entrada do conversor buck-
O diagrama da Figura 7 sumariza os cálculos realizados interleaved Zibuck em malha fechada. Considera-se o capacitor

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 95-106, jan./mar. 2019 99


Detector de sequência positiva p’ p'
v p’ = v .i’ + v .i’ FPB Cálculo das Tensões em ab
va a a a b b
é ù é va
'
ù 1 éia -ibù é p 'ù
' '

év ù é1 -1 -1 ù êva ú v
b
q’ = v .i’ - v .i’
b a a b q’ q' ê ' ú = ' 2 '2 ê ' . ú
' ú ê
vb 2 2 úê ú FPB
ê aú= 2ê v ëêvbûú i a + i b ëêib ia ûú ë q 'û
vc êvb ú 3 ê0 3 - 3 úê bú i’ i’
ë û êë 2 2 úû ê v ú a b
ë cû v
a i’ i’ '
va '
vb
a b
Transformada de Clarke v PLL 1
b

i aD _ F
éi ù
iaD éiaD _ fù é1 -1 -1ù ê a D _ Fú iaY
éia D _ F ù é 2 1 1ù éia D ù ib D _ F 2ê 2 2 úê
i
bD
ê ú 1ê ú ê ú
ê b D _ F ú 3 ê -1 1 1ú êib D ú
i =
i
ê
i ú
ê bD _ f
ë û
=
3 ê
ëê
0 3
2
- 3 úê
ib D _ Fú i
ú bY
2 ûú ê ic D _ Fú
Cálculo da Potência Instantânea
é p ù é v’a v’b ù é éiaD _ f ù éiaY ù ù
ê ú ëê -1 -2 1ûú ëê 0 ûú c D _ F
ëib D _ F û ë û ê q ú = êv’ . ê 3ê ú + ê úú
iaD _ f ë û ë b -v’a ûú ëê ëibD _ f û ëibY û úû
i
aY éi ù
éi ù é1 -1 -1 ù ê aYú ibD_ f p q
i 2 2 úê ú
bY ê aYú = 2 ê i
i i
ê bYú 3 ê0 3 - 3 ú ê bYú vcf
cY ë û ëê 2 2 ûú ê i ú p PERDAS
ë cYû VREF
PI FPB
p
* - p% + p PERDAS
iCa
é 1 0 ù Cálculo das Correntes em ab
* éi ù ê*
ú * iC*a
iCb Ca
ê ú
i =
2 ê -1
* 3 ú éiaù éiC*a ù é v’ v’ ù - p% + p -q%
ê ú ê 2 2 ú êêi* úú iC* b 1 a b ú é PERDASù
ê* ú= 2 2 ê
Cb
3 .ê
ú ë bû ú FPB
*
iCc êi ú ê*
-q%
ë û ê -1
Cc - 3 ú ëêiC b ûú va + vb êëv’b -v’ ú ë
aû û v’
a 1 q
ë 2 2û
Transformada Inversa de Clark v’
b
Cálculo da Potência Instantânea e Controle para Alimentação Senoidal

Fig. 7. Estratégia de controle para corrente de alimentação senoidal.

de barramento Cb como parte de Zoret . A Figura 8 ilustra um æ3wsö æ 3wsö


ç 2p ÷ Ls ç 2p ÷ Ltx R fdc
circuito simplificado da fonte de tensão e as impedâncias do è ø N :1 è ø
estágio retificador e do conversor interleaved. æ 3ö æ 3ö Rtx Ltx Lfdc
3 3V ç1+ ÷÷ Rs çç1+ ÷÷ Ls
Zoret(s) p s è 2 ø è 2ø Cb
Z oret
Vs(s) Zibuck(s) Vbuck(s) Fig. 9. Modelo com as impedâncias equivalentes [58].

Fig. 8. Modelo com as impedâncias equivalentes. (2) e (3). A constante ωs é igual a ωs = 2π frede .
conforme 
√  
3 3ωs
Rtr = N 2 1 + Rs + (N 2 Ls + Ltx ) + Rtx + R f dc . (2)
Por meio do divisor de tensão em (1) é determinada a 2 2π
relação entre as impedâncias dos conversores.  √ 
3
Ltr = N 2 1+ Ls + Ltx + L f dc . (3)
Zibuck (s) 1 2
Vbuck (s) = Vs (s) = V (s). (1)
Zoret (s) s
Zibuck (s) + Zoret (s) 1 + Z (s)
ibuck obtendo-se Zoret , através do equivalente Thévenin:
A estabilidade é analisada pelo denominador de (1), na qual, Ltr s + Rtr
pelo critério de Nyquist, não pode apresentar nenhum zero no Zoret = − . (4)
Cb Ltr s2 + RtrCb s + 1
semiplano direito [57]. Portanto, serão determinados Zoret e
Zibuck , considerando o conversor CC-CC em malha fechada. O sinal negativo presente em Zoret origina-se do sentido da
corrente utilizado na sua determinação.
A. Impedância do Retificador 12 Pulsos
A impedância Zoret é obtida pelo modelo aproximado médio B. Impedância de Entrada do Conversor Buck-Interleaved
e dinâmico de [58]. No circuito equivalente considera-se Rr A impedância de entrada Zibuck , determinada pela razão
e Lr da rede, R p e L p dos enrolamentos do primário e Rtx Vcc /iin , depende da malha de controle do conversor e do
e Ltx dos secundários do transformador. A resistência do filtro passa-baixas (FPB). O conversor buck-interleaved pode
transformador de interfase R f dc e a indutância de dispersão ser equivalente ao com apenas um indutor, Leq = Ln123 p
, em
L f dc também estão presentes, assim como o capacitor do que n p refere-se ao número de pernas e L123 às indutâncias
barramento Cb . A Figura 9 apresenta o modelo por circuito do conversor interleaved [55]. A Figura 10 .a apresenta o
equivalente, em que Rs = Rr + R p e Ls = L p + Lr . modelo do conversor equivalente com o retificador e a bateria
Referenciadas ao secundário do transformador ideal, Rtr simplificados [58]. Já a Figura 10 .b mostra o diagrama de
e Ltr equivalem a soma das resistências e das indutâncias, controle equivalente com o apresentado em [56].

100 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 95-106, jan./mar. 2019


iin iL Leq io As equações (6), (9), (12), (13) devem ser linearizadas para
Rtr
Nó 1
R o ponto de equilíbrio. Ou seja, as derivadas de cada uma das
Ltr iLd
Cb Malha 1
Co funções são igualadas a zero, em (14) a (17).
vo Vbat
Vs
Vcc Vccd 1
f1 = 0 = [(k p Ire f − k p x f + ki xe )Vcc − vo ]. (14)
Leq
Retificador Bateria
12 Pulsos (a) 1 vo
Controlador Modelo do
de Corrente Conversor (iL/d) f2 = 0 = (iL − ). (15)
iref e Co R
Ct(s) Gt(s) iL f3 = 0 =Ire f − x f . (16)
xf Anti-Aliasing 1 1
Passa Baixa f4 = 0 = iL − x f . (17)
τ τ
HPB(s)
(b) Assim, resolvendo (16) e (17) determina-se iL por
Fig. 10. (a) o modelo médio por circuito equivalente do conversor x f (0) = Ire f = iL(0) . (18)
buck interleaved [56] e (b) o diagrama simplificado do controle do
conversor. Substituindo (18) em (14) e sabendo-se que vo = RIre f ,
obtêm-se:
A partir de ẋ(t) = f (x, vcc ) e y(t) = g(x) e pela análise da
malha 1, pela LTK, determina-se: Leq ·0 = k p Ire f Vcc(0) −k p Ire f Vcc(0) +ki xe(0)Vcc(0) −RIre f . (19)
diL 1 Isolando-se xe , tem-se (20), com o valor de xe(0) no ponto
= (dVcc − vo ) = f1 . (5)
dt Leq de operação.
RIre f
Por meio da LCK no nó 1, determina-se: xe(0) = . (20)
kiVcc(0)
dvo 1 vo A equação referente a saída Y é definida por:
= (iL − ) = f2 . (6)
dt Co R
y(t) = iin (t) = d(t)iL (t). (21)
A planta Gt (s), a qual relaciona it /d, é descrita por:
na qual pode-se substituir d(t), da equação (10), em (21),
Vcc (RCo s + 1) organizando-a, tem-se:
Gt (s) = . (7)
LeqCo Rs2 + Leq s + R
iin (t) = (k p Ire f − k p x f + ki xe )iL . (22)
O controlador contínuo, equivalente ao discreto utilizado
em [56], é apresentado por Ct Dessa forma, por espaço de estados x̃(t) ˙ = Ax̃ + Bũ e
ỹ(t) = Cx̃ + Dũ , as equações descritas são organizadas:
d ki
Ct (s) = = kp + . (8)
e s     
d ĩL −1 kinVcc(0) −k pVcc(0) 
O estado associado ao integrador do controlador Ct é 0 ĩ
 dt
d ṽo   1 Leq Leq Leq   L 
definido por:  dt   −1
0 0   ṽo +
 d x̃e  =  Co RCo · 
dxe  dt   0 0 0 −1  x̃e
= Ire f − x f = f3 . (9) d x̃ f 1 x̃ f
dt dt τ 0 0 −1
τ
A partir do controlador (8), isola-se a razão cíclica no tempo e  ki Xe(0) 
substituindo xe por (9), obtêm-se: Leq
 
 0  · ṽcc . (23)
 0 
d = k p (Ire f − x f ) + ki xe . (10)
0
Para o filtro anti-aliasing, representado em (11), possui τ =  
R fCf . ĩL
xf 1    ṽo 
Hf = = . (11)
iL τs + 1 ĩin = ki xe(0) 0 ki IL(0) −k p IL(0) · 
 x̃e  . (24)
Por meio de (11), em função do tempo, determina-se a equação x̃ f
dx f 1 1 Por meio de ĩin = c(sI − A)−1 b, obtêm-se a impedância de
= iL − x f = f 4 . (12)
dt τ τ entrada do conversor Zibuck :
Substituindo (10) em (5) obtêm-se: ĩin (s)
Yibuck (s) = Zibuck −1 (s) = . (25)
diL 1 ṽcc (s)
= [(k p Ire f − k p x f + ki xe )Vcc − vo ] = f1 . (13)
dt Leq Substituindo-se em (23) e (24) os valores da Tabela VIII e,
resolvendo (25), obtêm-se Yibuck (s) numérica. A comprovação

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 95-106, jan./mar. 2019 101


60
do modelo em espaço de estados pela perturbação de pequenos

Magnitude (dB)
40
sinais é observada na Figura 11. 20 2,0
0 1,5

Eixo Imaginário
130 -20
i in 1,0
-40 Menor Cb
120 i modelo 0,5
-60
i in , imodelo (A)

110 270 0,0


180 -0,5

Fase (deg)
100 Zoret Cb=0,1mF Cb=0,1mF
90 Zoret Cb=0,2mF -1,0 Cb=0,2mF
90 Zoret Cb=0,7mF Cb=0,7mF
0 Zoret Cb=1,0mF -1,5
Cb=1,0mF
Zibuck -2,0
80 -90
-2 -1,5 -1 -0,5 0
-180 0 1 2 3 4 5 Eixo Real
70 10
0,03 0,035 0,04 0,045 0,05 10 10 10 10 10 (b)
Tempo (s) Frequência (Hz)
(a)
Fig. 11. A corrente de entrada do circuito do conversor CC-CC (iin )
Fig. 12. (a) Bode de Zoret variando Cb e Zibuck , (b) Nyquist da relação
e a corrente (imodelo ). A resposta do modelo é obtida ao conectar
Zoret /Zibuck para diferentes Cb .
a fonte Vcc na admitância Yibuck . Após a perturbação de 10% em
Vcc em tempo igual a 0,03 s, ambas possuem dinâmicas próximas,
comprovando o modelo Zibuck .
sistemas de 2a ordem, conforme:
Vcc Vcc
Leq (k p s + ki ) Leq (k p s + ki )
TABELA VIII Ct Gt MF = ≡ . (26)
s2 + VLeq
cc
k p s + VLeq
cc
ki s2 + 2ξ ωn s + ωn 2
Valores dos Componentes Considerados.
Componentes Valores Componentes Valores Assim,
kp 0, 003528 Rt x 0, 0077 Ω
Vcc k p Vcc ki
ki 2, 565 Ltx 52, 208 µH 2ξ ωn = ωn 2 = . (27)
Leq Leq
Rf 2 MΩ Rdc 0, 002 Ω
Cf 10 pF Ldc 61, 3 µH Seja um fator de amortecimento ξ = 1, 0 e um ωn = 2, 97 ·
103 . Ao alterar o valor de ωn determina-se os valores de ki e
Na Tabela VIII estão presentes os valores: do controlador k p por meio de (27).
PI, determinados em [56]; do filtro passa-baixas, R f e C f , Na Figura 13.a a magnitude de Zibuck é alterada pela
projetados para uma frequência de corte de 8kHz; do circuito variação de ωn , e a consequente alteração de ki e k p . Pode-se
equivalente ao retificador 12-pulsos projetado. O capacitor perceber que uma redução em ωn resulta em estabilidade do
total do barramento equivale a soma dos Cb de cada conversor sistema ao evitar o cruzamento de Zibuck por Zoret . Entretanto,
CC-CC. a redução do ωn aumenta o tempo de acomodação de io .
A relação Zoret /Zibuck no diagrama de Nyquist da Figura
13.b comprova a estabilidade com a redução de ωn .
C. Estabilidade para Diferentes Valores do Capacitor de 60
Magnitude (dB)

Barramento 40
A variação de Cb altera a estabilidade da tensão do 20 4
Menor w,n
barramento CC e afeta o nível de ondulações da corrente de 0 maior tempo de
acomodação de i.
3
Eixo Imaginário

o
2
saída do conversor CC-CC [57]. A Figura 12 .a apresenta -20
1
o diagrama de Bode das impedâncias Zoret para diferentes -40 0
270 1
valores de Cb e a impedância Zibuck . A variação de Cb modifica 180 1,25wn
Fase (deg)

Zoret C=0,1mF 2 wn
a curva de magnitude de Zoret e, quando houver interseção 90 Zibuck
b

p/0,75w n 3 0,75wn
0 Z ibuck p/w
entre Zoret e Zibuck , haverá instabilidades na corrente io . 4
n
Zibuck p/1,25w
-90
n
-5 -4 -3 -2 -1 0
O diagrama de Nyquist para Zoret /Zibuck é apresentado na -180
Eixo Real
0 1 2 3 4 5 (b)
Figura 12 .b. De acordo com [57], a estabilidade será garantida 10 10 10 10 10 10
Frequência (Hz)
quando a relação não circular o -1 no diagrama. Dessa forma, (a)
com o capacitor Cb = 0, 1 mF o sistema é instável e quando Fig. 13. (a) Bode de Zoret para Cb = 0, 1 mF e variando a ωn de Zibuck ,
Cb = 0, 7 mF o sistema torna-se estável. (b) Nyquist da relação Zoret /Zibuck para diferentes ωn .
Uma das formas de tornar o sistema estável, para o Cb =
0, 1 mF (instável), é alterando os valores ki e k p do controlador Para os valores de ki e k p projetados, o Cb necessita ser
de corrente. Entretanto, a variação deve se basear em uma maior que 0,2 mF para que as normas de oscilações de corrente
constante, para não alterar as características do controlador na saída sejam atendidas. A estabilidade pode ser garantida
projetado. com a alteração dos ganhos do controlador de corrente, mesmo
Assim, a constante de proporcionalidade ωn é baseada na para o caso instável (Cb = 0, 1 mF).
função de transferência (FT) em malha fechada, conforme a Entretanto, como consequência, o tempo de acomodação
Figura 10 .b, considerando apenas Ct (s) e Gt (s). Uma vez de io será reduzido, mas as oscilações em io estarão a cima do
que R mínimo é igual a 0,15 Ω, para propósito de projeto exigindo por norma, exigindo um Co maior.
considera-se R igual a zero.
A FT determinada é equivalente a FT característica de

102 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 95-106, jan./mar. 2019


V. RESULTADOS EM HARDWARE IN THE LOOP

A estação de carregamento rápida foi implementada no


Typhoon HIL, hardware in the loop. Para controle dos
pontos de carregamento, foi implementado no Digital Signal
Processor (DSP) TMS320F28335 da Texas Instruments o
controle digital. Os detalhes do controle e da amostragem são
desenvolvidos em [56].
O equilíbrio entre as correntes e a resposta do conversor
buck-interleaved para variações de referência de 125 A para
50 A estão presentes na Figura 16. Após um degrau de 20%
na carga, as correntes nos indutores são mantidas balanceadas Fig. 16. As correntes nos indutores iL1 , iL2 e iL3 e a corrente io para
e seguindo a referência, conforme a Figura 15. o perfil de carregamento com variação de 20A/s na rampa de subida
e 200A/s na rampa de desligamento (2s/div).

17 apresenta io para diferentes valores de Cb . Um capacitor


muito pequeno (Cb = 0, 1 mF) aumenta as ondulações de
corrente e, comprovando a análise das impedâncias, um Cb =
0, 2 mF está na margem de estabilidade. Assim, as ondulações
de corrente estão em acordo com as normas quando Cb >
0, 2 mF. Percebe-se também na Figura 17 que a ondulação
de corrente para Cb = 0, 7 mF e Cb = 1, 0 mF está dentro dos
limites normativos, comprovando a análise das impedâncias
realizada. Para esses valores de Cb = 0, 7 mF e Cb = 1, 0 mF,
no diagrama de bode na Figura 12, as magnitudes de Zibuck e
Zoret não se cruzam.
Fig. 14. As correntes nos indutores iL1 , iL2 e iL3 e a corrente total it
150
antes do capacitor Co para resposta ao degrau na referência de 125 145 Cb=0,1mF
Cb=0,2mF
A para 50A (400µs/div). Em zoom as correntes balanceadas com 140
Cb=0,7mF
retificador de entrada e Cb = 0, 7mF (40µs/div). 135
Cb=1,0mF
130
i o (A)

125
120
115
110
105
100
0,06 0,0625 0,065 0,0675 0,07
Tempo (s)
Fig. 17. Correntes na carga para diferentes valores do Cb .

Os níveis das harmônicas de corrente na entrada da estação


são reduzidas com a implementação do FAP paralelo no
DSP TMS320F28379D da Texas Instruments. A Figura 18
apresenta a corrente iarede da rede, iatra f o do transformador e
i f a do FAP.
O gráfico da Figura 19 apresenta os níveis de harmônicos
Fig. 15. Correntes it , iL1 , iL2 e iL3 para uma redução de 20 % de carga
de corrente injetados com a utilização do FAP, para o pior
(2s/div).
caso, uma rede fraca de média tensão Icc /IL < 20. Embora
o FAP reduza a grande parte das distorções harmônicas, para
De acordo com a norma [33], o veículo exigirá um perfil
que os limites harmônicos sejam atendidos, o indutor Lac =
de corrente que deve ser atendido pelo carregador, conforme a
103, 453 mH deve ser adicionado na entrada da estação.
Figura 4 e a Figura 3. Assim, o desligamento de emergência é
É importante ressaltar que a estação de carregamento possui
muito importante, na qual a corrente de saída deve ir de 125 A
uma dinâmica de carga, por vezes 0 kW até 600 kW (com 10
a 5 A em menos de 0,625 s, ou seja, no mínimo 200 A/s.
veículos). Além disso, a rede na qual é instalada a estação
A Figura 16 apresenta as correntes do conversor para
pode apresentar diferentes valores para Icc /IL no ponto de
uma rampa de subida em 20 A/s e de descida em 200 A/s.
conexão. Em uma rede forte, Icc /IL > 1000, o FAP será
Ao aplicar-se um degrau na referência de 125 A para 5 A,
exigido a partir de 540 kW de carga. Já para uma rede fraca,
conforme as normas, o conversor responde rapidamente, em
Icc /IL < 20, é necessário o acionamento do FAP a partir de
menos de 0, 6 ms.
240 kW e carga. Portanto, para não haver descumprimento
Conforme [33] e [34], a ondulação de corrente na saída do
da norma, o FAP pode ser ativado e/ou instalado conforme o
buck-interleaved deve ser inferior a 3 App para frequências até
perfil da carga, evitando-se desperdícios de energia.
5 kHz, e inferior 9 App para frequências até 150 kHz. A Figura

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 95-106, jan./mar. 2019 103


AGRADECIMENTOS

O presente trabalho foi realizado com apoio da


Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível
Superior - Brasil (CAPES/PROEX) - Cód. de Financiamento
001. CNPq 465640/2014-1, CAPES 23038.000776/2017-54 e
FAPERGS 17/2551-0000517-1.

REFERÊNCIAS

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benefits of plug-in hybrid electric vehicles and vehicle-
to-grid services”, Environmental science & technology,
Fig. 18. Correntes da rede iarede da rede, iatra f o do transformador vol. 43, no. 4, pp. 1199–1204, January 2009.
e i f a do FAP (de cima para baixo), para uma Icc /IL < 20 (Lsa = [2] Global EV Outlook 2017 - Two million and counting,
37, 746 mH e Rsa = 7, 115 Ω). International Energy Agency, 2017.
[3] A. G. Boulanger, A. C. Chu, S. Maxx, D. L.
Waltz, “Vehicle Electrification: Status and Issues”,
8% Proceedings of the IEEE, vol. 99, no. 6, pp. 1116–
7% i h /i 1 1138, June 2011.
i h /i 1 - com FAP
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IEEE 519-2014 (Icc/IL<20) [4] Z. Gao, Z. Lin, T. J. LaClair, C. Liu, J.-M. Li, A. K.
5% Birky, J. Ward, “Battery capacity and recharging needs
4%
for electric buses in city transit service”, Energy, vol.
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122, pp. 588–600, January 2017.
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[5] M. Yilmaz, P. T. Krein, “Review of Battery Charger
Topologies, Charging Power Levels, and Infrastructure
1 11 13 23 25 35 37 47 49 for Plug-In Electric and Hybrid Vehicles”, IEEE
Fig. 19. Correntes da rede iarede da rede, iatra f o do transformador e Transactions on Power Electronics, vol. 28, no. 5, pp.
i f a do FAP, para uma Icc /IL < 20 (Lsa = 37, 746 mH e Rsa = 7, 115 Ω) 2151–2169, May 2013.
[6] T. Gray, J. Wishart, M. Shirk, “2011
VI. CONCLUSÕES Nissan Leaf VIN 0356 Electric Vehicle
Battery Test Results”, , 2016, URL:
A ampla adoção dos EVs exigirá investimentos em https://avt.inl.gov/sites/default/files/
infraestrutura de carregamento rápido. Assim, esse artigo pdf/fsev/batteryrpt2011NissanLeaf0356.pdf.
enfatizou as principais normas para carregamento rápido CC [7] A. V. J. S. Praneeth, S. S. Williamson, “A Review
e propôs uma estação de carregamento rápido com elementos of Front End AC-DC Topologies in Universal
armazenadores de energia. Em preocupação com a rede de Battery Charger for Electric Transportation”, in IEEE
distribuição, a estação é conectada em média tensão e com Transportation Electrification Conference and Expo
filtro ativo de potência. Os conversores 12 pulsos, buck- (ITEC), pp. 293–298, June 2018.
interleaved e o FAP foram implementados no Typhoon HIL. [8] A. Khaligh, S. Dusmez, “Comprehensive Topological
A partir dos resultados obtidos constatou-se que, o filtro ativo Analysis of Conductive and Inductive Charging
reduz as principais harmônicas de corrente do lado de MT Solutions for Plug-In Electric Vehicles”, IEEE
para adequação às normas, ao ser conectado no secundário Transactions on Vehicular Technology, vol. 61, no. 8,
do transformador defasador. Verificou-se que dependendo da pp. 3475–3489, Oct 2012.
quantidade de EVs conectados na estação e do nível Icc /IL , [9] F. Musavi, W. Eberle, W. G. Dunford, “A High-
o FAP não precisa ser ativado, assim evita-se desperdício de Performance Single-Phase Bridgeless Interleaved
energia em relação aos filtros passivos. PFC Converter for Plug-in Hybrid Electric Vehicle
A partir da análise de estabilidade na conexão dos Battery Chargers”, IEEE Transactions on Industry
conversores CA-CC e CC-CC, determinou-se o valor mínimo Applications, vol. 47, no. 4, pp. 1833–1843, July 2011.
do capacitor do barramento CC a fim de evitar oscilações de [10] D. C. Erb, O. C. Onar, A. Khaligh, “Bi-directional
tensão do barramento e na corrente na saída do conversor charging topologies for plug-in hybrid electric
buck-interleaved. A análise foi confirmada com os resultados vehicles”, in IEEE Applied Power Electronics
experimetais obtidos. Conference and Exposition (APEC), pp. 2066–2072,
Os resultados obtidos comprovam a adequação do Feb 2010.
conversor buck-interleaved às normas de carregamento rápido. [11] R. Mayer, A. Péres, S. V. G. Oliveira, “Conversor
Na qual, o conversor segue as referências e taxas de variações CC-CC Multifásico Bidirecional em Corrente Não
de corrente no funcionamento normal e no desligamento de Isolado Aplicado a Sistemas Elétricos de Tração de
emergência. Da mesma forma, por meio dos controladores, Veículos Elétricos e Híbridos”, Revista de Eletrônica
as correntes nos indutores do conversor são mantidas de Potência - SOBRAEP, vol. 20, no. 3, pp. 311–321,
balanceadas durante as varições de referência de corrente. Agosto 2015.

104 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 95-106, jan./mar. 2019


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Gleisson Balen é engenheiro (2015) e mestre em engenharia
Forty-First IAS Annual Meeting, vol. 3, pp. 1290–
elétrica pela Universidade Federal de Santa Maria - UFSM
1297, Oct 2006.
(2017). Atualmente é doutorando em engenharia elétrica
[46] I. Barbi, Eletrônica de Potência, 6 ed., Florianópolis,
pela UFSM. Suas áreas de interesse envolvem eletrônica de
BR, 2006.
potência, controle de conversores, carregamento de baterias e
[47] M. H. Rashid, ed., Power Electronics Handbook veículos elétricos.
(Fourth Edition), fourth edition ed., Butterworth-
Heinemann, 2018. Andrei Roberto Reis é engenheiro eletricista pela UFSM
[48] A. A. Badin, Retificadores Trifásicos com Fator (2018), atualmente atua na área de ensaios de máquinas
de Potência Unitário Baseados nos Transformadores elétricas na empresa WEG. Suas áreas de interesse são
Trifásicos/Bifásicos, Doutorado em eletrônica de controle, máquinas elétricas girantes e eletrônica de potência.
potência e acionamentos elétricos, Universidade
Federal de Santa Catarina, Florianópolis, BR, 2009. Humberto Pinheiro é engenheiro eletricista pela UFSM
[49] “IEEE Recommended Practice and Requirements for (1983), mestre em engenharia pela Universidade Federal de
Harmonic Control in Electric Power Systems”, IEEE Santa Catarina UFSC (1987) e graduado Ph.D. pela Concordia
Std 519-2014 (Revision of IEEE Std 519-1992), pp. 1– University, Montreal, Canadá, (1999). Desde 1991 é professor
29, June 2014. e pesquisador na UFSM. Suas áreas de interesse incluem
[50] ANEEL, “PRODIST - Módulo 8 - Qualidade de modulação e controle de conversores estáticos.
Energia Elétrica”, , 2017.
[51] H. Akagi, E. Watanabe, M. Aredes, Instantaneous Luciano Schuch é Doutor em Engenharia Elétrica pela UFSM
Power Theory and Applications to Power (2007). Atualmente é vice-reitor e professor da UFSM.
Conditioning, IEEE Press Series on Power Atua no desenvolvimento de conversores de alto desempenho,
Engineering, Wiley, 2007. sistemas fotovoltaicos, geração distribuída, integração de
[52] L. G. B. Rolim, D. R. da Costa Jr., M. Aredes, sistemas, técnicas de comutação suave e veículos elétricos.
“Analysis and Software Implementation of a Robust
Synchronizing PLL Circuit Based on the pq Theory”,
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 53,
no. 6, pp. 1919–1926, Dec 2006.
[53] E. H. Watanabe, H. Akagi, M. Aredes, “Instantaneous
p-q power Theory for compensating nonsinusoidal
systems”, in International School on Nonsinusoidal
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106 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 95-106, jan./mar. 2019


OTIMIZAÇÃO MULTIOBJETIVO PARA CONTROLE ROBUSTO APLICADO
A INVERSORES CONECTADOS À REDE

Caio R. D. Osório1 , Gustavo G. Koch1 , Iury Cleveston1 , Lucas C. Borin1 , Fabrício H. Dupont2 ,
Ricardo C. L. F. Oliveira3 , Vinícius F. Montagner1
1 Universidade
Federal de Santa Maria (UFSM), Santa Maria – RS, Brasil
2 Universidade
Comunitária da Região de Chapecó (UNOCHAPECÓ), Chapecó – SC, Brasil
3 Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP), Campinas – SP, Brasil

Otimização Multiobjetivo para Controle


E-mail: Robusto Aplicado a Inversores Conectados à
caio.osorio@gmail.com
Rede
Multiobjective Optimization for Robust Control Applied to Grid-Connected Inverters
Resumo – Este artigo propõe um novo procedimento de gains in an automatic way, overcoming limitations of
Caio R. D. Osório, Gustavo G. Koch, Iury Cleveston,
projeto para controladores por realimentação de estados
Lucas C. Borin, Fabrício H. Du-
existing synthesis linear matrix inequalities and leading
pont, Ricardo C. L. F. Oliveira, Vinícius
com aplicação prática em inversores conectados à rede, F. Montagner
to experimental results of good quality, what makes this
levando a resultados em conformidade com a norma IEEE procedure a useful alternative on control synthesis for
1547, inclusive para o caso de implementação utilizando power converters.
um número reduzido de sensores. O procedimento baseia-
se na otimização de objetivos considerando estabilidade, Keywords – Genetic algorithms, Grid-connected
erro de rastreamento e atenuação de distúrbios. Um inverters, Linear matrix inequalities, Multiobjective
algoritmo genético é utilizado para buscar, orientado por optimization, Robust control.
modelos simples, os ganhos de controle, levando a um
conjunto de soluções viáveis (fronteira de Pareto). O ganho I. INTRODUÇÃO
de controle escolhido possui estabilidade robusta contra
incertezas e variações paramétricas certificada por meio Um ponto comum no projeto de controladores para
de análise baseada em desigualdades matriciais lineares. conversores de potência é a necessidade de levar em
Restrições no espaço de busca permitem encontrar, de consideração um bom compromisso entre diferentes objetivos,
forma automática, ganhos por realimentação total ou como respostas dinâmicas rápidas, rastreamento preciso, boa
parcial de estados, superando limitações de desigualdades rejeição de distúrbios, robustez, sinal de controle limitado,
matriciais de síntese e levando a resultados experimentais etc. [1]. Uma forma de atingir esses objetivos é a
de boa qualidade, o que torna este procedimento uma utilização de otimização multiobjetivo para guiar o projeto
alternativa útil no projeto de controladores robustos para de controladores. Desse modo, uma alternativa atraente é o
conversores de potência. uso de algoritmos genéticos (do inglês, Genetic Algorithms
– GAs) [2]. Esses algoritmos podem encontrar soluções
Palavras-chave – Algoritmos genéticos, Controle mesmo em espaços restritos de busca, sem depender das
robusto, Desigualdades matriciais lineares, Inversores derivadas das funções objetivo, evoluindo também com base
conectados à rede, Otimização multiobjetivo. em simulações numéricas ou dados experimentais [2]. Além
disso, GAs multiobjetivo podem fornecer um conjunto de
MULTIOBJECTIVE OPTIMIZATION FOR soluções, conhecidas como fronteira de Pareto, permitindo
ROBUST CONTROL APPLIED TO que o projetista de controle tenha liberdade de escolher uma
solução que possua um compromisso satisfatório entre os
GRID-CONNECTED INVERTERS
objetivos [1].
Abstract – This paper proposes a new design procedure Para o controle de conversores de potência, por exemplo,
for state feedback controllers suitable for practical em [3], um GA é usado para melhorar a resposta dinâmica
application in grid-connected inverters, leading to results de um conversor SEPIC por meio da otimização de um
complying with IEEE 1547 Standard, even with a controlador de corrente PI usando um índice de erro de
reduced number of sensors. The procedure relies on the rastreamento na função objetivo. Em [4], um GA é utilizado
optimization of objectives considering stability, tracking para encontrar as matrizes de ponderação de um regulador
error and disturbance attenuation. A genetic algorithm quadrático linear discreto robusto (do inglês, Discrete Linear
is used to search, based on simple models, the control Quadratic Regulator – DLQR) aplicado a um conversor boost,
gains, leading to a set of viable solutions (Pareto front). em que uma função objetivo que leva em consideração o erro
The chosen control gain has robust stability against de rastreamento e o sinal de controle é proposta, visando
parameter uncertainties and variations certified by means otimizar a resposta dinâmica do sistema.
of analysis linear matrix inequalities. Constraints in the Entre as topologias de conversores de potência, os
search space allow to find full or partial state feedback inversores conectados à rede são importantes no cenário
de geração baseada em fontes renováveis, permitindo, por
Artigo submetido em 26/09/2018. Primeira revisão em 24/11/2018. Aceito
exemplo, controlar o fluxo de energia entre a fonte primária e
para publicação em 17/01/2019 por recomendação do Editor Marcello a rede [5]. As funções básicas de controle para esta aplicação
Mezaroba. http://dx.doi.org/10.18618/REP.2019.1.0041 incluem controle de tensão do barramento CC, sincronização

Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 107-115, jan./mar. 2019 107


com a rede e controle de corrente [6]. Para atenuar as combinando a capacidade de GAs encontrarem ganhos em
harmônicas da modulação por largura de pulso (PWM) um espaço de busca limitado com a capacidade de LMIs
adotadas nos inversores, os filtros LCL são comumente para certificar a estabilidade robusta do sistema em malha
aplicados. Neste contexto, o projeto de uma malha de fechada frente a incertezas e variações paramétricas. O uso
controle robusto de corrente é particularmente importante, de GAs permite projetar ganhos fixos de controle que podem
pois permite superar o problema de ressonância do filtro não ser obtidos por meio de LMIs de síntese atuais sem
LCL, estabilizando o sistema em malha fechada, mesmo sob aumento significativo do grau de conservadorismo [15], [20].
variação de impedância da rede e distúrbios de tensão da rede, O procedimento proposto é resumido na Figura 1, mostrando
garantindo correntes injetadas na rede que respeitem limites que a otimização multiobjetivo usada aqui é flexível, podendo
rigorosos de distorção harmônica [7]. Dentre as estratégias levar em conta diferentes índices de desempenho, nos
de controle usuais, podem ser citadas aquelas baseadas domínios da frequência e do tempo. A estabilidade robusta do
no domínio da frequência, como a estratégia proporcional- sistema de malha fechada é certificada por meio de uma função
ressonante, que impõe referências senoidais para as correntes Lyapunov obtida a partir da solução de um problema baseado
harmônicas, e a estratégia PI nas coordenadas dq, que impõe em LMI. O procedimento é aplicado com sucesso ao controle
referências constantes. Estratégias baseadas no domínio do de corrente de inversores trifásicos conectados à rede por
tempo, como controladores por realimentação de estados, meio de filtros LCL. A flexibilidade da abordagem proposta é
também podem ser destacadas [8]–[10]. confirmada para um projeto considerando uma realimentação
Considerando a aplicação de GAs no controle de correntes parcial de estados, que permite implementar o controlador, na
de inversores conectados à rede, em [11] um GA é usado para prática, com um número reduzido de sensores.
otimizar constantes de um controlador PI. A função objetivo, variáveis de estado
neste caso, contém especificações de resposta transitória e erro
ganhos
em regime permanente. Em [12], o GA é utilizado para um Conversor de controle
DSP
projeto otimizado de controladores proporcionais-ressonantes de potência
e em [13] para o projeto do amortecimento ativo de filtros
LCL. Analisando-se a literatura, é possível observar que sinal de controle

existe um número reduzido de trabalhos que tratam de GAs estabilidade


para o projeto de controladores em conversores de potência, resposta Fronteira
no tempo GAMO LMIs
de Pareto
especialmente incluindo comprovação teórica de estabilidade resposta
em frequência
e validação experimental, o que motiva novas investigações
nessa direção [14]. Fig. 1. Visão geral do procedimento de projeto proposto, combinando
Em relação ao projeto de controladores robustos, as algoritmo genético multiobjetivo (GAMO) e LMIs.
desigualdades matriciais lineares (do inglês, Linear Matrix
Inequalities – LMIs) são uma ferramenta bem estabelecida,
especialmente para sistemas sujeitos a incertezas [15]. LMIs II. INVERSOR CONECTADO À REDE
foram aplicadas com sucesso na prática no controle robusto
de conversores de potência em vários trabalhos, como, por Considere o inversor conectado à rede por meio do filtro
exemplo, em [16]. Apesar dos avanços significativos no LCL, na Figura 2. Supõe-se que o sincronismo com a
contexto de análise, as condições de síntese baseadas em tensão do ponto de acoplamento comum (PCC) já esteja
LMIs são suficientes e o nível de conservadorismo aumenta garantida e que a tensão de entrada Vcc esteja devidamente
com o número de variáveis de estado e de parâmetros estabilizada [6]. A indutância da rede, Lg , é assumida como
incertos. Além disso, em muitos casos, as condições de um parâmetro  incerto, pertencente ao intervalo
 dado por
síntese podem levar a altos ganhos de controle ao otimizar Lg ∈ U , U = Lg ∈ ℜ+ : Lgmin ≤ Lg ≤ Lgmax .
uma única função objetivo, o que pode tornar a implementação A planta na Figura 2 pode ser representada, no referencial
experimental do controlador impraticável [17]. Outra tarefa estacionário, por dois modelos desacoplados no espaço de
desafiadora de projeto é a dificuldade de impor restrições estados [21]
nos elementos do ganho de controle, já que este raramente    
é uma variável de otimização (mas obtido a posteriori ẋxα A (Lg ) 0 3×3 x α
= +
via mudança de variáveis) do problema [15]. Existem ẋxβ 0 3×3 A (Lg ) x β
condições suficientes, mas, em geral, limitando a norma do       (1)
B u 0 3×1 uα B (L ) 0 3×1 vgα
ganho (e não os elementos do ganho), introduzindo mais + d g ,
0 3×1 B u uβ 0 3×1 B d (Lg ) vgβ
conservadorismo [18]. Por outro lado, as condições de análise
de estabilidade robusta baseadas em LMIs têm recebido com
significativos aprimoramentos. Atualmente existem condições   1
0 − L1c1
0
necessárias e suficientes para análise de estabilidade robusta 1 Lc1
[19] e as mesmas podem ser úteis para certificar a estabilidade A (Lg ) = C f 0 − C1f 
, B u =  0 ,
robusta dos controladores aplicados a conversores de potência. 0 Lc21+Lg 0 0
Tendo em vista o exposto, a principal contribuição deste       (2)
0 icα icβ
artigo é um procedimento de projeto para controladores por
realimentação de estados aplicados a conversores de potência, B d (Lg ) =  0 , x α = vcα , x β = vcβ .
− Lc21+Lg igα igβ

108 Eletrôn. Potên., Joinville, v. 24, n. 1, p. 107-115, jan./mar. 2019


III. FORMULAÇÃO DO PROBLEMA MULTIOBJETIVO
Lc1 ica Lc 2 Lg vg
iga PCC
a
icb igb
Considere, para cada coordenada α ou β , a lei de controle
VCC b
icc igc por realimentação de estados dada por
c
 
vcc vcb vca
Cf
  x (n)
u(n) = K ρ (n) = K x Kφ K ξ  φ (n)  . (6)
PWM ξ (n)
ica icb icc
vca vcb vcc
DSP iga igb igc
Neste artigo, o objetivo
 é calcular, off-line, o ganho
de controle fixo, K = K x Kφ K ξ , para: i) garantir
Fig. 2. Inversor trifásico conectado à rede por meio de um filtro LCL. estabilidade robusta contra incertezas em Lg ∈ U , ii) assegurar
rastreamento de referências senoidais de correntes da rede,
Em (2), para as coordenadas α e β , os estados ic , vc e ig iii) atenuar harmônicas de corrente da rede a partir das tensões
representam, respectivamente, a corrente no indutor do lado do de saída PWM do inversor.
conversor, a tensão no capacitor do filtro e a corrente injetada Adota-se, neste trabalho, o mesmo ganho de controle para
na rede, u representa a entrada de controle e vg a tensão da as coordenadas α e β [24]. Isto é possível pois assume-se
rede. Por simplicidade de notação, a partir deste ponto, os sistema trifásico equilibrado e, portanto, eixos desacoplados e
subscritos α e β serão suprimidos, sendo a representação com representação idêntica, como em (1).
válida para ambos os eixos. A propriedade i) pode ser atingida por meio da minimização
Para a aplicação de uma lei de controle digital, considere da função objetivo
a discretização da planta com um período de amostragem  
suficientemente pequeno, Ts , e também a inclusão de um K ) = max λ (A
σ (K Aaug (Lg ) + B uaug K ) , (7)
Lg ∈U
estado adicional, φ , representando o atraso na implementação
do sinal de controle [22], levando a
que fornece o máximo módulo dos autovalores do sistema em
x (n + 1) = A d (Lg )xx(n) + B ud (Lg )φ (n) + B dd (Lg )vg (n), malha fechada.
φ (n + 1) = u(n) A propriedade ii) pode ser atingida por meio da
(3) minimização de uma função objetivo baseada na integral do
em que o subscrito d denota matrizes discretas obtidas a partir erro quadrático (do inglês, Integral Squared Error - ISE), dado
das apresentadas em (2) [16]. por  
N2
Para garantir o rastreamento de referências senoidais e 1
rejeição de harmônicas, os controladores ressonantes