DINAMICA

Unidad I: INTRODUCCIÓN AL CÁLCULO VECTORIAL Y CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA

S4: MOVIMIENTO CURVILINEO EN EL ESPACIO
LOGRO Al finalizar la unidad, el estudiante
resuelve problemas relacionados con
el movimiento de una partícula,
haciendo uso de técnicas de
operaciones vectoriales, así como del
cálculo diferencial, mostrando un
manejo coherente de la mecánica
vectorial y llegando a resultados
exactos (cifras significativas y
unidades de medida adecuadas).
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Movimiento Curvilíneo en el Espacio

I. Movimiento curvilíneo: componentes rectangulares

En muchos casos, el movimiento de una partícula puede

analizarse de manera conveniente expresando los
vectores de posición, velocidad y aceleración en
coordenadas cartesianas rectangulares.
POSICIÓN
El vector de posición la partícula P puede escribirse
como

𝒓 = 𝑥 𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌 -------- (1)
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

La magnitud de 𝒓 es

𝑟= 𝑥 2 + 𝑦2 + 𝑧2

La dirección de 𝒓 es
𝑧
𝒓
𝒖𝑟 = 𝑃
𝑟 Trayectoria

𝒌 𝒓
𝑧
𝒊
𝑂 𝒋
𝑦
𝑥
𝑥 𝑦
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

VELOCIDAD
Aplicando la definición de velocidad, se obtiene

𝑑𝒓 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝒗= = 𝒊+ 𝒋+ 𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Expresando en términos de componentes escalares

𝒗𝒗 =
= 𝑣𝑣𝑥𝑥𝒊𝒊+ +𝑣𝑣𝑧𝑧𝒌𝒌 -------- (2)
+𝑣𝑣𝑦𝑦𝒋𝒋+

donde
𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣𝑣𝑥𝑥 =
= = = 𝑥𝑥 𝑣𝑦 = =𝑦 𝑣𝑧 = =𝑧 ------------- (3)
𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

La magnitud de 𝒗 es

𝑣= 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2

𝑣𝑧

𝒗
𝑃
𝑣𝑦
𝑣𝑥
𝑧
𝑂
𝑦
𝑥
𝑥 𝑦
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

ACELERACIÓN
Aplicando la definición de aceleración, se obtiene

𝑑𝒗 𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧

𝒂= = 𝒊+ 𝒋+ 𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Expresando en términos de componentes escalares

𝒂 = 𝑎𝑥 𝒊 + 𝑎𝑦 𝒋 + 𝑎𝑧 𝒌 ------ (4)

donde

𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧

𝑎𝑥 = = 𝑣𝑥 = 𝑥 𝑎𝑦 = = 𝑣𝑦 = 𝑦 𝑎𝑧 = = 𝑣𝑧 = 𝑧 ------ (5)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

La magnitud de 𝒂 es

𝑎= 𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2

𝑃
𝑎𝑦
𝑎𝑥
𝑎𝑧

𝑧
𝒂
𝑂
𝑦
𝑥
𝑥 𝑦
 CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Movimiento curvilíneo: Componentes Rectangulares

𝑧
POSICIÓN
𝑃 Trayectoria

𝒌 𝒓
𝒓 = 𝑥 𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌 𝒊 𝑧
𝑂 𝒋
𝑦
𝑦 𝑥
VELOCIDAD 𝑥
𝑧
𝒗 = 𝑣𝑥 𝒊 + 𝑣𝑦 𝒋 + 𝑣𝑧 𝒌 𝑣𝑧
𝒗
𝑃
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 𝑣𝑦
𝑣𝑥 = =𝑥 𝑣𝑦 = =𝑦 𝑣𝑧 = =𝑧 𝑣𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑧
𝑂
𝑣= 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2 𝑦
𝑦 𝑥
𝑥
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

ACELERACIÓN

𝑧
𝒂 = 𝑎𝑥 𝒊 + 𝑎𝑦 𝒋 + 𝑎𝑧 𝒌
𝑃
𝑎𝑦
𝑑𝑣𝑥
𝑎𝑥 = = 𝑣𝑥 = 𝑥 𝑎𝑥
𝑑𝑡 𝑎𝑧
𝑑𝑣𝑦
𝑎𝑦 = = 𝑣𝑦 = 𝑦
𝑑𝑡 𝑧
𝒂
𝑑𝑣𝑧 𝑂
𝑎𝑧 = = 𝑣𝑧 = 𝑧 𝑦
𝑑𝑡 𝑥
𝑥 𝑦

𝑎= 𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2

CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

EJEMPLOS
DESARROLLADOS
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

1. El movimiento de una partícula se define mediante las

ecuaciones 𝑥 = 4𝑡 3 − 5𝑡 2 + 5𝑡 y 𝑦 = 5𝑡 2 − 15𝑡, donde 𝑥
y 𝑦 se expresan en metros y 𝑡 en segundos. Determine
la velocidad y la aceleración cuando a) 𝑡 = 1𝑠; b)𝑡 = 2𝑠.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

2. Las coordenadas cartesianas de un punto (en metros)

son 𝑥 = 2𝑡 + 4, 𝑦 = 𝑡 3 − 2𝑡, 𝑧 = 4𝑡 2 − 4, donde 𝑡 está
en segundos. ¿Cuáles son su velocidad y aceleración en
𝑡 = 4𝑠?
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

3. La velocidad de un punto es 𝑣 = 2𝑖 + 3𝑡 2 𝑗 𝑝𝑖𝑒𝑠 𝑠. En

𝑡 = 0, su posición es 𝑟0 = −𝑖 + 2𝑗 𝑝𝑖𝑒𝑠. Halle 𝑟 en 𝑡 = 2𝑠.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

4. Las componentes de la aceleración de un cuerpo

𝑚 𝑠 2 son 𝑎𝑥 = 2𝑡, 𝑎𝑦 = 4𝑡 2 − 2 y 𝑎𝑧 = −6. En 𝑡 = 0 la
posición del cuerpo es 𝑟0 = 10𝑗 − 10𝑘 𝑚 y su velocidad
es 𝑣0 = 2𝑖 − 4𝑗 𝑚 𝑠. Determine su posición cuando 𝑡 =
4𝑠.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

II. Movimiento curvilíneo: componentes cilíndricas

La posición de una partícula P en 𝑧

el espacio en algunas ocasiones 𝒌

se define mediante sus 𝑟

𝒖𝜃
coordenadas cilíndricas 𝑅, 𝜃 y 𝑧. 𝒖𝑟
𝑹
La coordenada axial 𝑧 coincide
𝑧
con la coordenada rectangular 𝑧,
en consecuencia el vector

unitario 𝒌 que define la dirección 𝒓

𝑦
axial, es constante en magnitud 𝜃
𝑥
y en dirección.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

POSICIÓN

El vector de posición 𝑹 de la partícula en componentes

a lo largo de los vectores unitarios, es

𝑹 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑧𝒌 -------- (6)

VELOCIDAD

Derivando respecto al tiempo a 𝑹

𝑑𝑹 𝑑
𝒗= = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑧𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝒗 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝒖𝑟 + 𝑧𝒌 + 𝑟𝒌 -------- (7)

CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA
𝑧
𝒌
𝑟
𝒖𝜃
𝒖𝑟
𝑹
𝑧

𝒓
𝑦
𝜃
𝑥

Como 𝒖𝑟 = 𝜃𝒖𝜃 y 𝒌 = 0 , y reemplazando en la

ecuación (7), la velocidad es como sigue:
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

𝒗 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑧𝒌

𝒗 = 𝑣𝑟 𝒖𝑟 + 𝑣𝜃 𝒖𝜃 + 𝑣𝑧 𝒌 -------- (8)

donde
𝑣𝑟 = 𝑟
------------------------------------ (9)
𝑣𝜃 = 𝑟 𝜃

𝑣𝑧 = 𝑧

Como 𝒗𝑟 , 𝒗𝜃 y 𝒗𝑧 son ortogonales, la magnitud de la

velocidad es

𝑣= 𝑣𝑟2 + 𝑣𝜃2 + 𝑣𝑧2

CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

ACELERACIÓN
El vector aceleración se calcula como sigue

𝑑𝒗 𝑑
𝒂= = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑧𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝒂 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑧𝒌 + 𝑟𝒌

Como 𝒖𝑟 = 𝜃𝒖𝜃 , 𝒖𝜃 = −𝜃𝒖𝑟 y 𝒌 = 0, la aceleración es

como sigue

𝒂 = 𝑟 − 𝑟𝜃 2 𝒖𝑟 + 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 𝒖𝜃 + 𝑧𝒌
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

El vector aceleración se calcula como sigue

𝒂 = 𝑎𝑟 𝒖𝑟 + 𝑎𝜃 𝒖𝜃 + 𝑎𝑧 𝒌 --------------------- (10)

donde

𝑎𝑟 = 𝑟 − 𝑟𝜃 2 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 𝑎𝑧 = 𝑧 ---------- (11)

Como 𝒂𝑟 , 𝒂𝜃 y 𝒂𝑧 son ortogonales, la magnitud de

la aceleración es

𝑎= 𝑎𝑟2 + 𝑎𝜃2 + 𝑎𝑧2

CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Coordenadas cilíndricas 𝑹, 𝜽 y 𝒛.
𝑧
POSICIÓN
𝒌
𝑹 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑧𝒌
𝑟
VELOCIDAD 𝒖𝜃
𝒗 = 𝑣𝑟 𝒖𝑟 + 𝑣𝜃 𝒖𝜃 + 𝑣𝑧 𝒌 𝒖𝑟

𝑣𝑟 = 𝑟 𝑹

𝑣𝜃 = 𝑟𝜃 𝑧

𝑣𝑧 = 𝑧
ACELERACIÓN
𝒂 = 𝑎𝑟 𝒖 𝑟 + 𝑎𝜃 𝒖 𝜃 + 𝑎𝑧 𝒌 𝒓
𝑦
2 𝑎𝑧 = 𝑧
𝑎𝑟 = 𝑟 − 𝑟 𝜃 𝑎𝜃 = 𝑟 𝜃 + 2 𝑟 𝜃 𝜃
𝑥
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

EJEMPLOS
DESARROLLADOS
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

1. La caja se desliza por la rampa helicoidal que se define

por 𝑟 = 0,5 m, 𝜃 = 0,5𝑡 3 rad, y 𝑧 = 2 − 0,2𝑡 2 m,
donde t esta en segundos. Determine las magnitudes
de la velocidad y la aceleración de la caja en el instante
𝜃 = 2𝜋 rad.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

2. La caja se desciende por una rampa helicoidal a una

rapidez constante de 𝑣 = 2.00 𝑚 𝑠 . Determine la
magnitud de su aceleración. La rampa desciende una
distancia vertical de 1.0 𝑚 por cada revolución completa.
El radio medio de la rampa es 𝑟 = 0.50 𝑚
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

3. El automóvil desciende de un estacionamiento por una

rampa espiral cilíndrica a una rapidez constante de 𝑣 =
1.50 𝑚 𝑠 . Si la rampa desciende una distancia de 12 𝑚
por cada revolución completa, 𝜃 = 2𝜋𝑟 , determine la
magnitud de la aceleración del automóvil a medida que
desciende por la rampa, 𝑟 = 10 𝑚.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

4. El vehículo de pasajeros de un parque de

diversiones está conectado por medio del
brazo AB al mástil vertical OC. Durante
cierto intervalo de tiempo, el mástil rota a
razón constante 𝜃 = 1.2 𝑟𝑎𝑑 𝑠 mientras
que el brazo se eleva a razón constante
𝜙 = 0,3 𝑟𝑎𝑑 𝑠 . Determine las
componentes cilíndricas de la velocidad y
aceleración del vehículo en el instante en
que 𝜙 = 40°.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

III. Movimiento curvilíneo: Componentes Esféricas

El sistema de coordenadas
esféricas describe la posición
𝑧
de un punto mediante una
distancia radial y dos
𝒖𝑟
ángulos. 𝜙
𝒖𝜃
La coordenada 𝜃 mide en un
plano, como en las 𝒓 𝑅
𝒖𝜙
coordenadas polares y
cilíndricas. 𝑦

La distancia al plano 𝜃 viene 𝑥 𝜃

dada por 𝜙 que es el ángulo
que forma el vector de
posición con la normal al
plano 𝜃.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Los tres vectores unitarios 𝒖𝑟 ,

𝒖𝜃 y 𝒖𝜙 son perpendiculares
entre sí y están dirigidos en el 𝑧
sentido de aumentar las
𝒖𝑟
coordenadas respectivas. 𝜙
𝒖𝜃
POSICIÓN 𝒓 𝑅
𝒖𝜙
Las coordenadas esféricas 𝑦
son 𝑅 la distancia al origen, 𝜙
el ángulo polar y 𝜃 el ángulo 𝑥 𝜃
azimutal. La posición de un
punto en coordenadas
esféricas es

𝒓 = 𝑅𝒖𝑟 ---------- (12)

CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Su derivación para obtener la velocidad y la aceleración, en

coordenadas esféricas no es fundamental para la
comprensión de la cinemática. No obstante, damos a
continuación los resultados

VELOCIDAD

𝒗 = 𝑅𝒖𝑟 + 𝑅𝜃 sen 𝜙 𝒖𝜃 + 𝑅𝜙𝒖𝜙 ------------ (13)

ACELERACIÓN

𝒂 = 𝑅 − 𝑅𝜙 2 − 𝑅𝜃 2 sen2 𝜙 𝒖𝑟

+ 𝑅 𝜃 sen 𝜙 + 2𝑅𝜃 sen 𝜙 + 2𝑅𝜃𝜙 cos 𝜙 𝒖𝜃 ------- (14)

+ 𝑅𝜙 + 2𝑅𝜙 − 𝑅𝜃 2 sen 𝜙 cos 𝜙 𝒖𝜙

 CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

Coordenadas Esfericas 𝑹, 𝜽 y 𝝓.
POSICIÓN 𝑧
𝒓 = 𝑅𝒖𝑟 𝒖𝑟
𝜙
𝒖𝜃
VELOCIDAD
𝒓 𝑅
𝒗 = 𝑅𝒖𝑟 + 𝑅𝜃 sen 𝜙 𝒖𝜃 + 𝑅𝜙𝒖𝜙 𝒖𝜙
𝑦
ACELERACIÓN
𝑥 𝜃
2 2 2
𝒂 = 𝑅 − 𝑅 𝜙 − 𝑅 𝜃 sen 𝜙 𝒖𝑟

+ 𝑅 𝜃 sen 𝜙 + 2𝑅 𝜃 sen 𝜙 + 2𝑅 𝜃𝜙 cos 𝜙 𝒖𝜃

+ 𝑅𝜙 + 2𝑅 𝜙 − 𝑅 𝜃 2 sen 𝜙 cos 𝜙 𝒖𝜙
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

EJEMPLOS
DESARROLLADOS
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

1. La antena de radar rastrera oscila alrededor de su eje vertical de acuerdo a

𝜃 = 𝜃0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡, donde 𝜔 es la frecuencia circular constante y 2𝜃0 , es la doble
amplitud de oscilación. Simultáneamente el ángulo de elevación 𝜙 es
incrementado a razón constante 𝜙 = 𝑘 . Determine la magnitud de la
aceleración del asta de señales: a) cuando pasa por la posición A, y b) cuando
pasa por la posición B, asumiendo que en ese instante 𝜃 = 0.
CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA
2. El radar de la figura mostrada está siguiendo a un avión. En el instante representado, la
posición de éste viene dada por 𝑅 = 19.50 𝑘𝑚, 𝜃 = 110° y 𝜙 = 60° . Comparando ésta
con posiciones anteriores se estiman las derivadas 𝑅 = −85.5 𝑚 𝑠, 𝑅 = 4.50 𝑚 𝑠 2 𝜃 =
9.0 × 10−3 𝑟𝑎𝑑 𝑠 , 𝜃 = 20.0 × 10−6 𝑟𝑎𝑑 𝑠 2 , 𝜙 = 2.50 × 10−3 𝑟𝑎𝑑 𝑠 , 𝜙 = 80 ×
10−6 𝑟𝑎𝑑 𝑠 2 ,. Para este instante, determinar: a) La velocidad y la aceleración del avión
en coordenadas esféricas 𝑅, 𝜃, 𝜙 b) La velocidad y aceleración del avión en coordenadas
del avión en coordenadas rectangulares tales que el eje z corresponda al eje 𝜙 = 0° y el
eje 𝑥 corresponda al eje 𝜙 = 90° y 𝜃 = 0°. c) Los módulos de la velocidad y la
aceleración del avión.