SE OE Oe EUs fideviakelaatey OperacaCopyright As informagées deste manual estao sujeitas a alteragdes sem notificagao e nao devem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB nao assume responsabilidade alguma por quaisquer erros que possam ocorrer neste manual. Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada aqui devera ser constituido como qualquer tipo de garantia da ABB para perdas, danos a pessoas ou propriedades, adaptacao para um fim especifico ou similar. Em nenhuma circunstancia a ABB podera ser responsabilizada por danos incidentais ou conseqlientes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos. Este manual e suas partes integrantes néo devem ser reproduzidos ou copiados sem permissao por escrito da ABB e seu contetido nao deve ser divulgado para terceiros, nem utilizado para qualquer finalidade nao autorizada. Os infratores serdo processados. Cépias adicionais deste manual podem ser obtidas através da ABB mediante a taxa vigente. © Copyright 2013 ABB. Todos os direitos reservados. ABB Ltda. Discrete Automation and Motion - Robética Av. dos Autonomistas, 1496 - Osasco Sao Paulo - Brasil Fone: +55 11 3688 8155 Fax: +55 11 3688 9111 www.abb.com/robotics : 4h HD BD FADDinformagées e regulamentos » Almogo: No horario do almogo, as salas ficarao fechadas. O almogo ja esta incluso no treinamento, caso deseje almocar fora, a regiao oferece outras op¢ées. » Durante as aulas: No interior das salas de aula e hall do ABBI, nao é permitido fumar, existe uma area externa reservada para fumantes, contamos com sua colabora¢ao. Para evitar interrupgdes e distragdes, bem como incdmodos aos outros alunos, 0 uso de celulares deve ser evitado durante as aulas. Caso seja extremamente necessario, manter o aparelho celular ligado, deixe-o no modo silencioso. Visando a qualidade e higiene, nossos sanitarios constantemente sao vistoriados e limpos. Por este motivo, temos sanitarios disponiveis no andar superior também. Ab BB ED PREDEDInformagées e regulamentos » Guarda do material didatico: - Cada aluno é responsavel por seu material de estudo e pertences pessoais, nado cabendo a ABB a responsabilidade por perda ou roubo destes materiais. Recomendamos aos alunos que ao término do curso, levem seu material consigo, pois a ABB nao fara a guarda do mesmo. = Intervalos: » Durante os intervalos sera servido café no hall do ABBI térreo. Por favor, nao leve alimentos e bebidas para as salas de aula e laboratorios, contribuindo desta forma, para a boa conservagao do local. » Estacionamento: « A Utilizagdo sera orientada na portaria. 4k BD EP PAGEDinformagées gerais do curso « Perfil do aluno: Operadores, técnicos e engenheiros que irao atuar na operagdo de células robotizadas robotizados. + Duragao: 2 dias. (Carga horaria total de 13 Horas). Horarios 08:30 ae Inicio de aula e 10:15 - 10:30 Intervalo 12:30 - 13:30 Almogo 15:15 - 15:30 Intervalo 16:30 Final da aula ABBObjetivos do curso + O objetivo deste treinamento é ensinar os principios basicos de operagao com o robé, apresentando de maneira simples e direta os elementos necessarios para operadores, técnicos e engenheiros poderem manusear e operacionalizar uma célula de rob6 em produgao.Objetivos do curso Ao concluir 0 curso o aluno estara apto a: : Operar o rob6 e seus programas com seguranga nos seus diversos modos de operagao. Interpretar e responder eventos do controlador. Compreender conceitos basicos de calibragao e sincronismo. » Compreender o sistema de coordenadas juntamente com TCP e objeto de trabalho. + Criar, editar e analisar programas basicos. Utilizar instrugdes de movimentag&o nos programas. Realizar backup e restaurar programas.Operagao basica Descrigao do sistemaSistema do rob6 va, Unidade de programacao FlexPendant Controlador IRC5 Manipulador IRB6640Controlador IRC5 - Dual cabinet a FlexPendant Chave geral ~~~ | E-Stop = Modulo de controle | (Control Module) — Motors on =~ a“ Chave modo operacao. o Porta USB , Moédulo de acionamento ? fo Porta Ethernet ° x : c | (Drive Module) oo Chave geral rad x ABBControlador IRC5 - Single cabinet Chave geral “= E-Stop Porta USB ==" — Porta Ethernet oo - — Horimetro a Tomada de servigo “Controlador IRC5 - Compact E-Stop \ Motors on & Chave geral § SRRLERARARRRERA, RS Chave de modo de operacao. ae Porta USB a Porta Ethernet ~Exemplo de ro bé Industrial — IRB 6640 Cas Aa up PR EBEExemplo de robé Industrial — IRB 140 Manipulador d pequeno porte de 6 eixos 6Exemplo de robé Industrial — IRB 460 P= ¥ S = ~ — , tNExemplo de robé Industrial — IRB 360 lelo de 4 eixIRC5 — FlexPendant Bot&o de emergéncia 4 Teclas programaveis Tela colorida Touch screen” _ Joystick _—~ 3 diregdes —~ Trava de seguranga Porta USB Teclas de atalho fr ere Teclas de execugao.IRC5 — FlexPendant Menu ABB Barra de eventos Menu principal % Barra de tarefas Menu de atalhoMenu de atalho Linear. denad.: Base. told... Mesa... loado.. Trava do joystick: Nenhur. Incremento: Nenhum... @ Unidades mecanicas Incremento @ Modo de execugao (@, Modo passo a passo Sobreposigao de velocidade °°9 TarefasOperacgao basica ‘S1-1e 0) r=) alere)Introdugao + Oaluno deve conhecer e entender os procedimentos de seguranga descritos no manual do operador e manual do produto. Adicionalmente as informacgdes de seguran¢a que serao passadas pelo instrutor, o aluno devera observar os procedimentos de seguranca descrito nos manuais. Compreender seguranga e seus procedimentos no trabalho com robés industriais € uma premissa deste treinamento.Risco de acidentes » Manutengao » Reparos » Mudanga de programa - Teste = Operacdo Sempre evite a area de risco! A ED ABBTravamento (power lock out & tag out) Utilize dispositivo de travamento para fontes de energia.Recursos de segurang¢a dos robés ABB » Parada de emergéncia (ES) » Modo de operagao + Automatica + Manual < 250 mm/s » Manual 100% : Dispositivo de seguranga em manual (Dispositivo de habilitagao) + Dispositivo de seguranga em manual 100% (Hold-to-run) = Cadeia de seguranga + Limite area de trabalho ABBSeguranga — regulamentos : Os robés ABB cumprem as exigéncias requeridas na ISO 10218, seguranga de robés Industriais. Os mesmos também cumprem exigéncias da ANSI/RIA 15.06. = Definigaéo de seguranga fungao/regulamento: - Emergency stop — IEC 204-1, 10.7 : Enabling device —- ISO 11161, 3.4 » Safeguard — ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 - Reduced speed — ISO 10218 (EN 775), 3.2.17 = Interlock — ISO 10218 (EN 775), 3.2.8 « Hold to run —1SO 10218 (EN 775), 3.2.7 ‘Ab BD Bl PEPERParada de emergéncia + Os botdes de emergéncia O botdo de emergéncia para o robé imediatamente e habilita os freios mecanicos. estao localizados no FlexPendant e no médulo de controle padrao. Pode-se adicionar botées de emergéncia na célula robotizada bastando conecta-los a cadeia de seguranga do robé 4k BD EB FADEDModos de operacao + Automatico + Modo de produg&o (sem limite de velocidade e com seguranga automatica habilitada). « Manual reduzido + E permitido movimentar 0 rob usando 0 joystick, programar o robé e configurar 0 controlador. O programa é executado com a velocidade reduzida a no maximo 250mm/s + Manual 100 % — Opcional. + Programa pode ser testado sem limitag&o de velocidade. aim ABBTrava de seguranga » Odispositivo de habilitagdo possui trés estagios (posi¢des). = Para ativagao dos motores em modo manual o botdo precisa necessariamente estar na posic¢do intermediaria. » Os movimentos do robé irao parar imediatamente caso o botao seja solto ou pressionado até o final. Trava de seguranga ABBHold-to-Run » Opcional (esta fung&o podera ser utilizada somente no modo manual 100%). » No modo de operagao manual 100% os motores s6 sero ativados ao pressionar simultaneamente o dispositivo de habilitagao e 0 botao “Hold- to-Run”. Botées Hold-to-run » Nas versdes antigas o botao se encontra na parte de tras da FlexPendant « Nas novas versées de FlexPendant, 0 botao Hold-to- Run é 0 préprio botao de inicio. Ao invés de pressiona-lo, mantenha o botao segurado.Cadeia de seguranga » As conexées da cadeia de seguranca possibilitam o intertravamento de equipamentos externos como portas, cortinas de luz, tapete de seguranga, etc. » Existem duas categorias de cadeia de seguranca: » Geral —A parada de seguranga é ativada quando o controlador opera em qualquer modo de operacao (General Stop, Superior Stop e Emergency Stop) » Automatico — A parada de seguranga é ativada quando o controlador opera no modo automatico (Automatic Stop) + E possivel configurar um retardo para atuacao da cadeia de seguran¢a (Soft Stop). O robé ira parar aproximadamente 1 segundo apés acionamento da cadeia de seguranga sem desviar da trajetéria original do programa, isso ocorre devido a um retardo no desligamento dos motores.Limitando a area de trabalho + Para evitar riscos de coliséo entre o robé e equipamentos dentro da area de trabalho do robé, por exemplo o fechamento de seguranga. A area de trabalho do robé6 pode ser limitada: Todos eixos podem ser limitados via software Os eixos 1, 2 ¢ 3 podem ser limitados mecanicamente através de batentes e chaves fim de curso (Limit Switches) EPS: Supervisao dos eixos do rob6 sem a necessidade de chaves de fim de curso SafeMove: Supervisdo de uma area de trabalho do robé.Ferramentas e periféricos + Todos os periféricos adicionados ao robé devem ser projetados pensando na seguran¢a. Como por exemplo: + Toda ferramenta de manipulagao (garras) deve ser projetada para nao soltar a pega em caso de pane ou falta de energia. O projeto devera possibilitar liberagdo da peca manualmente. Ferramentas com rotagao devem possuir protecdo e ser desligadas ao entrar na célula. Células de solda devem ser fechadasCuidados com a eletricidade + Alta tensdo de alimentagao nos painéis de controle e manipulador » Médulo de controle (Control Module) « Alimentacao da fonte - 230 VAC » Outros equipamentos do usuario : Alimentacao de entradas e saidas — 24 VDC « Médulo de acionamento (Drive Module) : Alimentac&o da rede — 220 até 600 VAC « Alimentagao da fonte - 230 VAC. : Alimentag&o para drives - 370VDC até 700 VDC : Alguns componentes possuem capacitores e portanto mesmo com 0 painel desernegizado podera haver carga.Liberando os freios = Cada eixo possui um freio que mantém o manipulador fixo na posicao enquanto ele esta fora de funcionamento. Os freios dos motores do rob6 podem ser liberados manualmente. Para isso existem botées que ficam localizados na parte de tras ou lateral do manipulador. Em alguns casos 0 botao fica no painel. + Antes de liberar o freio, certifique-se que o brago do robé esteja apoiado a fim de nao provocar acidentes envolvendo pessoas ou equipamentos.ee basica Movimento manualMovimentando o robéMovimentando o rob6 ABBIncrementos Incremento é uma forma de movimentar 0 rob6 em passos, 0 que facilita 0 ajuste fino do posicionamento do robé diminuindo o risco de colisdo. Ao selecionar o incremento, toda vez que um toque for dado no joystick o manipulador dara um “passo”. O tamanho desse passo é determinado pelo tipo de incremento que pode ser pequeno, médio, grande ou de usuario. No incremento de usuario é possivel determinar o valor que vocé quer que o manipulador se mova. Caso 0 joystick seja mantido pressionado o robé ira dar um passo parar e dar outro passo até que 0 joystick seja liberado.Incrementos 9 incremento ou selecione o tamanho do incremento entre pequeno, médio, grande e usuario. + Para usar o incremento selecione | Vsidede mecinicn: tov Incrementos o mesmo no menu de atalho. : @ vee (EQ Selcione “Nenhum” para desligar e Pequen Para visualizar quanto 0 robé iré se mover para cada tipo de incremento, aperte o botao “Mostrar valores”. Nessa tela também é possivel mudar o valor do incremento de usuario. + O incremento também pode ser habilitado pela tecla de atalho da FlexPendant ou pela tela de colocagao em movimento.Sistemas de coordenadas Ferramenta (Tool) z Objeto Mundial (World)Regra da mao direita = Aregra da mAo direita deve ser utilizada no sistema de coordenadas da base.IRC5 FlexPendant » Menu principal ABB Manual Parada deprotecao 12-62177 (BRQOC:A-0044934) Prado (Velocidade 100%) fy, Hoteait SB Entradas e Satdas: \<> Colocacéo em movimento [Qe Janela Producto [Ye] Eattor do programa §2} Dados do programa 8S Treinamento ABB S Backup e restauracao ag Calibracao |Z? Painel de controle I } Registro de eventos Explorar FlexPendant (G2 Informacoes do sistema Fazer logoff Default User Reiniciar|IRC5 FlexPendant » Janela “Colocag&o em movimento” (Jogging) \cb Cotocacdo em movi Toque em uma propriedade para altera-Ia Unidade mecanica: ROB_L.. Modo de movimen... Linear. Sistema coordenad.: World. Ferramenta: toold... Objeto de trabalho: Mesa Formato da posicio.. Carga utit: foado. I ics do Foratak Trava dy joystick: Nenhum. @ e® Incremento: Nenhu xX YZExercicio » Selecione cada um dos quatro modos de movimento e veja a diferenga entre eles movimentando manualmente o robé. » Navegue pela tela de “Colocag&o em movimento’. - Teste os incrementos.Operagao basica Mensagens de eventoMensagens de evento Existem 3 tipos de Mensagem de Eventos: « Informagao (Information) = Exemplo: Botao “Hold to run” precisa ser pressionado. Informag&o de como proceder + Alarme (Warning) + Exemplo: Movimento manual velocidade 100% selecionado. AN O operador é informado sobre 0 risco. + Erro (Error) + Exemplo:: Falha do “Motor On” por parada de emergéncia. O sistema nao pode operar antes do restabelecimento do estado atual (Emergency Stop).Mensagem de informacgao « Ex.: Informac&o para rodar o programa no modo manual 100%: ‘Motors On 14_SOD¢5(USABBDTWLI3660) __Stopped (2 of 2) (Speed 3%) "abba in TROBI/MainModule/main + |MOD' [FR Press one of the Hold-to-Run buttons on - 2 PH the back of the FlexPendant (small black ea buttons) in order to start the execution. ec If already pressed, release and press ‘ again. 5 E 6 |ENDh Sea Edit SanB (SladeMensagem de alarme * Quando o sistema detecta uma situag&o que pode causar problemas ou risco de seguranca © modo automatico foi selecionado. Togue em OK para confirmar a alterac&o no modo de operacao. Para cancelar, retorne para MANUAL.Mensagem de erro : Quando o sistema detecta um problema ou possibilidade de problema é gerado uma mensagem de erro com descrig&o e agao. "FinewProgramniame entrada Tarsfase roganas +] ne MoveL pi5, MoveL p20, v500, fine, toold MoveL pi5, v500, fine, toold; Moved p35, v500, fine, Caneta; Set doVacuo; Reset doSopro; Mensagem nao reconhecida SetDO do0l, 1; Aperte a barra de estado para mostrar InvertDO do0i; mere ‘Adidonar Editar ~~ bean ‘= Modificar Mostrar instrugéo = posigéo dedaraces [sino (ure)Contetdo das mensagens de eventos » Uma mensagem de eventos consiste em: = Descrigaéo = Consequéncias (opcional) » Possiveis causas (opcional) » Acgdo (opcional) » Pressione “Confirmar” para remover a mensagem da tela. Mensagem de aertos 20202 aane.070 1492.21 Pressionar as teclas yore ae : “setas amarelas” para sitet tance pec EIN rolar o texto e visualizar Sh paseo aan ra mesa todo conteuido!Visualizando registro de eventos na FlexPendant » Menu Principal - Menu ABB : Barra de eventos — Atalho [mane f m01¢07-30 986 pave 0730 14:25:29 2016-07-30 14-0809, 2ox4-07-20 14-0808 2010-07-30 18-0808 Pressionar sobre a barra para visualizar os eventos. Ou pressionar “Menu ABB" e “Registro de eventos’. (, tntormacies do stem (By renceRegistro de eventos + Visualize a lista completa através das setas amarelas » Selecione a mensagem para visualizagado dos detalhes Registro de eventos ~ Comum “Toque em uma mensagem para abit Ta, ‘Tindo Daaehore ima 20202 A Parada de Emergencia esta aberta 2012-10-16 15:11:03 1008 Modo manualiselecionado 2012-10-10 (@ 10010, Estado de motores Uesligados 2012-10-16 15:10:05 la so2sa Aoragio na Exeaen Parada de 2012-10-16 15:10:09 Alteracéo na Excelente Yarada de E... 2012-10-16 15:10:09 ida de Eun 2012-10-1 2012-10-16 F310:0 \ icone \ Horario do registro Cédigo Ww. Ad GD H 4 PARDEERegistro de eventos = Os registros sao divididos em tépicos = Pressionar ’Exibir” (View) e selecionar 0 topico desejado « O tépico "Comum” (Common) consiste nos ultimos registros que ocorreram ‘deemergéncia tered (Ulead 100%) = ia “fe comum Teque ert ume nensagem para aa Operacional ee TE stacom 20202 Parada de Emergencia esta aberta 20) yng l@ 10015 Modo manual selecionado 204 programa l@ 10017 confirmacéo do modo Automatica 201) tx imento 10013 Estado de parada deemergencia 201) 19g. comunicacto 1B 10010 Estado de motores desligados 201) curio la 90240 _Alteracdo na Excelente Parada de E-- 201 tatemo \& 50240 Alteracio na Excelente Parada de Eu 20 processo la 50240 Alteracdo na Excelente Parada de E. 20 Configuracio |@ 10015 Modo Automatico Solicitado 201 RAPID ‘arto Bedutr ~ Alu ExibirSalvando os registros de evento — = Para salvar os registros 20202 de eventos aperteem = 8 ih “Salvar todos os regist. [a 1001s » la 10010 como...”. foe i : la sozs0 » Na caixa de dialogo la sozs0 “Salvar como...”, selecione 0 nome do arquivo e a pasta onde ele sera salvo. [2 12-63177_Badup 20120807 1263177 Backup_20121015 i —_ ae Pasta Nome do arquivo T= ‘AParada de Emergéncia esta aberta Modo manual selecionado Confirmacao do modo Automatico Estado de parada de emergéncia Estado de motores desligados Alteragao na Excelente Parada de Ew. Alteracao na Excelente Parada de Ew. Alteragio na Excelente Parada de E.. Modo Automatico Solicitado Pasta Pasta ast Pasta asta PastaArquivo do registro de eventos « O arquivo gerado com o registro de eventos 6 um arquivo de texto. + E possivel abri-lo em qualquer editor de texto como 0 “Bloco de notas”.Limpando os registros de evento Longe tame : Para limpar os registros 20202 A Parada de Emergencia esta aberta 10015 Modo manual setecionado de eventos aperte em 10017 —Confirmacao do modo Automatico |@ jo « ” Excluir’. l@ 10013 Estado de parada de emergéncia (@ 10010 Estado de motores desligados A ‘A @ » Selecione se deseja excluir os registros do tdpico atual ou se deseja excluir todos os registros. { 50240 Alteragéo na Excelente Parada de E...Exercicio - Abra registro de eventos e veja quais foram os ultimos eventos do sistema do seu rob6. + Salve os registros de evento, caso possua uma pendrive utilize-a para guardar os registros. = Faga a limpeza de todas as mensagens.Operacao basica Estrutura de programa e movimentosCriando, salvando e carregando um programa -Pressione ABB -Pressione “Editor do programa’ (Program Editor) -Selecionar a tarefa (caso utilize Multimove) -Pressionar “Tarefas e Programas” (Task and Program)Criando, salvando e carregando um programa « Pressione “Arquivo” (File) » Para salvar um programa pressione “Salvar Programa como” (Save Program as) + Para carregar um programa salvo pressione “Carregar Programa’ (Load Program) » Para excluir um programa, pressione “Excluir programa” (Delete program) » Para criar um novo programa selecione “Novo programa” (New Program) Varsdadepratecae Pardo (Vnosdae 100%) (ABB(Q\ Son | Feitor do programa “Tarefas e programas Novo programa... Carregar program ‘Salvar programa com Renomear progra Selecione a tarefa/programa que vocé ira trabalharInstrugdes de movimentoMovimento por juntas Destination point Joint interpolated path Start Point Movimento por “Juntas” é 0 caminho mais rapido para mover de um ponto a outro quando nao é necessario trajetéria linear. O eixos do robé e eixos externos se moverao ao longo de uma trajetoria nao linear e alcangaro o ponto de destino todos ao mesmo tempo.Movimento linear Start Point Destination point Movimento “Linear” é utilizado para mover linearmente 0 robé do seu ponto inicial ao ponto de destino (referéncia ao TCP). Se nao for possivel a realizagao do movimento um evento sera gerado e mostrado na FlexPendant.Instrugdes de movimento MoveJ pHome, v500, z5, tGripper; MoveL pHome, v500, z5, tGripper; Nas instrugdes acima temos: O rob6 movendo para o ponto PHome Com velocidade de v500 Chegando ao ponto com uma zona de z5 Usando a ferramenta tGripperVelocidade e zona 4) MoveL. 540, v1000, 240, told; DED F DEDAdicionando instrugdes de movimento Pressione “Adicionar Instrugao” (Add Instruction) Mova 0 robé para posigao desejada. Pressione “MoveJ” ou “MoveL’. Mover o robé para proxima posi¢ao. Repetir 0 procedimento acima. BSAlterando um argumento de programa Selecione o item a ser alterado com “2 toques” Selecione o novo valor e pressione “OK”Modificando uma posigao Selecione o ponto a ser modificado. Mova 0 rob6 para nova posic¢ao. Pressione “Modificar posigao (Modify Position) Confirme ou cancele a modificagaoMovimento circular pCircle20 Ponto inicial pCircle30 Ponto intermediario pCircle40 Ponto final @- ABE [a= ation in 1_ROM/Mainvodute/etrcle Tas ondPrograns >| nodes | lie] pRoc sPscrtpO hy] he] | EuDeROc bo fac = = = Mioaity Hide Instruction eat Debus“ _Pesition Declarations rerMovimento circular Mova 0 robé até o ponto intermediario Selecione somente o ponto intermediario Pressione “Modificar posi¢ao” (Modify position) » Mova 0 robé até o ponto final Selecione somente o ponto final Pressione “Modificar posi¢ao” (Modify position)Movimento circular = Criando uma circunferéncia com MoveC’s PROC Circle{) Moved Moved Move MoveC Moved Reset ENDPROC pCirclel0,v500, fine, tPen; pCircle20,v500, fine, tPen; pCircle30,pCircle40,v500,210,tPen; pCirele50, pCircle20,v500,210,tPen; pCirclel0,v500, fine, tPen; pCircle20 do3; pCircle50 pCircleso pCircle40 Ih GD ED AEDESOperacao basica Executando o programaDepurando o programa :Pressione o menu depurar = -Pressione PP para principal para iniciar o programa do comego Ponteiro do programa - PP (Program Pointer) «Pressione PP para cursor para movimentar 0 ponteiro T tar 7] _Desuar ay “es)Executando o programa em modo manual «Se 0 programa nado esta Modo de execugao aberto pressione menu “ABB”, “Editor do Programa” (Program Editor) e selecione o programa desejado Ciclo simples :Verifique o ponteiro do programa =Selecione o modo de execu¢ao do programa Continuo »Pressione o botao iniciar na FlexPendantExecutando o programa em modo automatica «Se o programa nao esta aberto pressione menu “ABB”, “Editor do Programa” (Program Editor) e selecione o programa desejado. :Verifique o ponteiro do programa. »Coloque a chave de modos de 0 operagao na posigao “automatico”. = (O mde auton fl seecioneds, «Confirme o modo automatico na FlexPendant. ‘ogue om OX pera confimar 2 ataraston -Pressione o bot&o “Motors On" no painel de controle. +Pressione o botao iniciar na FlexPendantExecucao passo a passo »Selecionar o modo de Modo passo a passo @ Passo a passo no menu de @ 3 atalho. = -Entrar em: executa passo ae) a passo e entra nas rotinas @ oe +Sair de: executa até ea te finalizar a rotina atual o @ ‘Ignorar: Executa sub- are rotinas direto sem entrar ” dentro delas TR9 »Préxima instr. de Préxima instr. de movimento movimento: executa até chegar no proximo movimentoExecugo passo a passo « Pressione a seta a direita para executar o proximo passo. « Pressione a seta a esquerda para voltar um passo.Parando o programa = Durante operagao no modo Manual 100%, libere 0 botao “Hold-to- Run” Durante operacao no modo manual com velocidade reduzida, pressione a tecla “Parar” na FlexPendant Quando rodarmos o programa no modo passo a passo o robéd ira parar apos a execugdo de cada instrugao OO © OExercicio = Crie um novo programa e faga o contorno externo do logo da ABB usando uma ponteira. - Teste 0 seu programa em modo manual reduzido. Teste primeiro passo a passo e depois no modo continuo.DU ORS VATE TU} Operagao basica Backup e restauragaoTdpicos » Backup « Por que? » Quando? » Como? » Precaucées « O que é guardado?Backup + Possuir um backup perfeito é de suma importancia para uma rapida recuperacao das configuragées perdidas: + Quando fazé-lo... » Antes de realizar qualquer modificagao » Depois de realizar qualquer modificagao » PeriodicamenteBackup » Sempre = Dé ao backup um nome coerente. « Guarde a data que o backup foi criado. « Guarde a qual rob6 o backup pertence. « Guarde o backup final em um lugar seguro e de forma centralizada. =x] ranmtuaarw.s6ie) Semper 2005) Foaupxosons [aa Frtacosounp 20851 Bedup CorlCriar um backup » Para criar um CRE) tac erestouracto > | > backup, dentro do LP calibracio menu “ABB” |Z” Painel de controle selecione a opgao 8 ‘| Registro de eventos “Backup a ie Explorar FlexPendant restauragao” , Informagées do sistema (Backup and restore). ial ReinicarCriar um backup Paradsdeprterio Parada (lot 10095) « Selecione a opcao “Sistema atual em backup...”. cal eSCriar um backup [sistema atual em backup pasta de backup. Selecone outa pasta ou acate 0 padi. Entio, pve Pasta do backup: Backup. [ene Temp/ ‘backup sera criado em: : | E:/18 - Temp/16-52561_Backup_20130128/ Todos os parametros do sistema © médules sero armazenalooe | -Selecione o nome da pasta de backup. Esse sera o nome do seu backup. -Selecione a pasta onde o backup ira ~ ser salvo, por exemplo dentro de um pendrive.. »Pressione o bot&o "Backup" para criar o backup.Backup = O que contém o backup? Rn ee + As informagées sobre 0 backup permitem restaurar as condicdes anteriores do seu sistema. Selec an Renta ven ts decpion- + Todos arquivos/pastas || sezate: armazenadas no diretorio 9 {] snetwsctuces Home do sistema atual ero localizado na FlashDisk do Pastas geradas | robo. quando se faz um backup, Programas, médulos e tarefas carregados no robé atualmente: Parametros de sistema (ex. Declaragées de sinais -WVO). ABBRestauragao de backup + Recomendamos restaurar o backup: + Se por alguma razao, suspeitar que o programa apresenta problemas. + Se alguma alteragao de programa e/ou parametros nao promover o resultado esperado e a condigado anterior for desejada. + Durante o procedimento de restauracdo, todos os parametros de sistema sero trocados e todos os modulos do diretorio de backup sero carregados. + O diretério Home do backup é copiado para o novo diretorio Home de sistema durante a reinicializagao.Restaurar um backup « Para restaurar um backup, dentro do menu “ABB” selecione a opgao “Backup e restauragao” (Backup and restore). Ms) Backup e restauracio J Calibracao > |Z Painel de controle 3 % Registro de eventos ~~) Explorar FlexPendant Q, Informacées do sistema iG) RetntcarRestaurar um backup Porodadeprotecia 8) Parade (Veo 300%) » Selecione a opgdo "Restaurar sistema...".Restaurar um backup »Selecione o nome da pasta onde o backup foi salvo. E [S Restaurar sistema Uma partida @ quente ocorre quando o sistema é restaurado, e todas as a mesma pasta que alteragses nao salvas nos médulos © parametros do sistema sera0 pestis. 7 Ni sta de back da. Ent aa aparece quando é avegue para a pasta de backup a ser usada. Ent pressins®'Restaurar. ‘ i i a feito 0 backup. Pasta do backup: | :/18 - Temp) «Pressione 0 ‘—__—boto “Restaurar" “~~ para restaurar 0 backup selecionado. ‘Ab ED ED ABBExercicio » Crie uma backup do seu sistema. Certifique-se de ter feito o backup e do local onde o armazenou. + O instrutor ira apagar seu programa, restaure seu backup para colocar o robé em funcionamento novamente. 4k BB ABD!Dy ere ai VEL} Operagao basica Ponto central da ferramenta (TCP)O que é ferramenta? = Ferramenta é um objeto que pode ser montado direta ou indiretamente na flange do rob6 ou colocado em uma posi¢ao fixa na area de trabalho do robé. » Todas as ferramentas devem ser definidas com um TCP (Tool Center Point — Ponto central da ferramenta). » Cada ferramenta que pode ser usada pelo rob6é deve ser medida e os seus dados armazenados para alcangar o posicionamento preciso do ponto central da ferramenta. » A carga de cada ferramenta deve ser especificada para garantir a vida Util do robé e o menor tempo de ciclo. A G2 GR -ARDEDO que € TCP? » O TCP €0 ponto em relagao ao qual se define todo o posicionamento do robd. Em geral, o TCP é definido em relagao a uma posigao na flange do manipulador. « OTCP sera manobrado ou movido aié a posicao de destino que foi programada. + OTCP também estabelece a origem do sistema de coordenadas da ferramenta. = O sistema do robé pode manipular uma série de definigdes TCP, porém apenas uma pode estar ativa por vez.Sistema de coordenadas da ferramenta : Beneficios ao utilizar uma ferramenta: = Movimentagao = Reorientacao : Facilidade de alteragdo do ponto Sistema de coordenadas da ferramenta Sistema de coordenadas da base ik BD aD AED EDExemplos de ferramentas + Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points). A Toold sempre é a referéncia de posicionamento para as demais ferramentasDefinigao de nova ferramenta =Pressione no menu 16-52561 (ORQOC-L-004 ABB a opcao (ieee "Colocagao em movimento". a Dados do programa RS. Exercicios AQ EB i PARDEEDefinig¢ao de nova ferramenta -Aperte em cima da opcao "Ferramenta" na tela de colocagao em movimento. |< Colocacao em movimento = Toque em uma propriedade para altera-la_ — Unidade mecaénica: ROB_1 Preciséo absoluta: Off Modo de movimen... Linear... Sistema Ferramenta: “OTS Hor io... Carga atil: loado... Trava do joystick: Nenhum... Incremento: Nenhum... Alinhar.... ‘Ir para... Ativ ABBDefinigao de nova ferramenta = Aparecera uma lista com todas as ferramentas ja criadas no seu robé. = Selecione "Novo..." para criar uma nova ferramenta. |< Cotocacdo em movimento - Ferramenta Selegio atual: toold Selacione um item na lista. Ce) Editar ~ ome ferent] So Tesco tGarra RAPID/T_ROB1/MainModule Tarefa el) RAPID/T_ROB1/BASE chil) —, OK CancelarDefinigao de nova ferramenta = Na proxima tela selecione dé um nome para a ferramenta apertando 0 botdo com irés pontos. = Depois aperte na op¢ao “Valor inicial” para modificar os valores da sua ferramenta. [Pnova decarasto de dados Tipo de dados: tooldata Nome: Escopo: Tipo de armazen.: Tarefa: Modulo: Rotina: Dimensdo: ‘Tarefa atual: T_ROBL [eaneta = Tarefa =v] Persistente Jj /T_ROB1 | MainModule a} CancelarDefinigao de nova ferramenta - Na tela de valores é possivel modificar os parametros da [este ferramenta. Nome: Caneta + Modifique a Massa —_| roam enum anpoprs eda ova para um valor correto [rm 7 [er Tecan ; de peso da sua deca a num a/\ ferramenta em Kg. id al 7 rum = Modifique 0 centro de | y= | gravidade para um ue um — valor correto de pawn : 0) ie YY VV. centro de gravidade 0K Cancelar da sua ferramenta. umDefinindo uma ferramenta ABBDefinindo um TCP — Método dos 4 pontosDefinindo um TCP — Método dos 4 pontos Selecione a nova ferramenta e pressione “Editar” (Edit). Pressione “Definir” (Define). Selecione Ponto 1 (Point 1) ‘ere ero Mova 0 robé para o ponto de referéncia. Pressione “Modificar Posigao” (Modify Position). Reposicione 0 robé com nova orientacgdo. Pressione “Modificar Posiga&o” (Modify Position). Repita a sequéncia para todos os pontos.Definindo um TCP — Método dos 4 pontos + Ocontrolador ira perguntar se vocé quer salvar os pontos da ferramentas. Esse passo é opcional, caso nao seja necessario pressione “Nao”. ( pontos madicades no fram sao. Par euro: pontos modfeador mas ‘arcs, deci ear exces ponton? O resultado da medigao ira aparecer na tela da FlexPendant.Exercicio = Crie uma nova ferramenta no seu robé. « Defina o TCP da sua nova ferramenta usando a ponta da sua ferramenta e uma ponteira. » Selecione 0 movimento de reorientagdo com o sistema de coordenadas da ferramenta. Também selecione a sua ferramenta e movimente o joystick para ver se sua ferramenta esta funcionando. AB ED BB PREDEDDy Om arte WAU e CHG) Operagao basica Carga da ferramenta (Loadidentify)Definindo a carga da ferramenta » O controlador IRC5 possui uma rotina de servico chamada Loadidentify. Ela é utilizada para definir a massa e 0 centro de gravidade da ferramenta e/ou carga da pega automaticamente usando o robé. Arm load = - ¢ Carga da peca Carga da ferramentaAntes de realizar a definigao de carga = Antes de realizar a definicaéo de carga automatica devemos verificar as seguintes condigdes: O robé deve ser colocado em uma posi¢ao em que nao existam obstaculos que a garra possa colidir. A ferramenta deve estar montada corretamente e fixa. O eixo 3, 5 e 6 nao podem estar proximos dos limites. = O eixo 6 deve estar em uma posi¢do horizontal. O eixo 4 deve estar proximo do zero. Qualquer carga do eixo no brago superior ou na base do robé deve ser configurada nos parametros de sistema. A velocidade do rob6 deve estar configurada em 100%. A ferramenta que queremos fazer a identificagao de carga deve estar selecionada no menu de atalho ou na tela de “Colocagao em movimento”.Definindo a carga da ferramenta -Verifique no meu de atalho se a ferramenta a ser identificada esta selecionada. Velocdade ‘Verifique se a velocidade esta configurada em 100%. 2 a a2 eee 68ROE 9] = ce 66806 3 col ayDefinindo a carga da ferramenta -Verifique a posigao dos = Posie eixos na tela de “Colocagao = aa em movimento © COMMA SE | odo de movimen... Etx0s 13. a a necessario. Sistema coordenad.: Tool. 7 aie ; H Caneta, *Os eixos 3, 5 e 6 nao objeto de trabalho: wobja Formato da posit, podem estar proximos dos Carga atil: toad. a limites, 0 eixo 4 deve estar | 1° Mosowstice: —Nenhum 9 oO proximo de 0 € 0 eixo 6 Incremento: entra Secs deve estar na posicao Alinhar. Ir para... Ativar... horizontal.Definindo a carga da ferramenta «Pressione ABB -Pressione “Editor do programa” (Program Editor) »Selecionar a tarefa (caso utilize Multimove) | [Entradas e Saidas: [8 cotocacio em movimento [ trenamento ase JRE exc erestauragio CP Calibracio |Z Patna de controte 8 esse de eventos Explorar FlexPendant JQ tntormacses do sstena 7) Fazer ogait Default User [Gy reineDefinindo a carga da ferramenta =Dentro do editor de [rNewProgrammiame entrada T_ROBL/Maintogic/Main [7 Taretas e programas _~¥] Mesos vf ‘atinas ¥ programa abra a aba |) ] PROC Main() q ‘0 para principal ))OP para cursor “Depurar”’ i 2 caer paravr Pp : ls: Initialize; fr ee | +Selecione a opgdo Bese l| a | 6 ‘ » [eis Enseasean ae ie valor A] verge progr. ‘Chamar rotina...”. ss] ENDPROC ee =Caso a opcao “Chamar rotina...” esteja desabilitada, pressione o bot&o “PP para principal”. Wostrar dedaragbes Pais oeDefinindo a carga da ferramenta «Selecione a rotina “Loadidentify” e pressione “Ir para”. «Segure o botao de habilitagao e depois pressione o botao de inicio na FlexPendant. [% Retina de service de chamaaa selecionada: Loadidentity ID sincros ID TranspPos uso Loadidvezminate calPendetum Linked_m MantoadIdentify Servicetnto SkipTaskExecDefinindo a carga da ferramenta «Na primeira tela confirme pressionando “Ok”. Limpa durante = spat quando esta rot Biessione On para continuar! eat =m ay a -Na prdéxima tela selecione Garand ESE se sera feitaa verificagao y Programa de Identifioapio da enegn RAP da ferramenta ou da carga “ssf © roveanenta on caroe util. a A BD ABBDefinindo a carga da ferramenta -Confirme que a ferramenta esta montada corretamente e que os eixos do robé estao na posi¢ao correta. -Confirme que a ferramenta que sera usada é a que aparece na tela.Definindo a carga da ferramenta »Selecione se vocé conhece ou nao a massa da ferramenta colocando o numero conforme a tabela e pressionando “OK” beeen] [ANGE EB -Verifique fisicamente quanto o eixo 6 pode se mover e selecione na proxima tela. -As opgdes sao +90 graus, -90 graus e selecionar outro ngulo. O minimo necessario sao 30 graus. eee rer emer (Cour “80 300) ea Cas)Definindo a carga da ferramenta +O robé ira perguntar se vocé quer realizar os testes em modo manual para testar. Caso nao tenha certeza se o rob6 pode bater, aperte em “Sim”. Caso tenha certeza que 0 rob6 nao ira bater, aperte em “Nao”. fo Caso tenha selecionado “Sim”, Nae sm J | na proxima tela aperte “MOVER”. O robé ira realizar = os movimentos. Nao solte o (ABBJS2) botao de habilitacdo, pois ele Tovanentes ao costo ira voltar do comego. Caso tenha selecionado “Nao” na tela anterior va direto paraa proxima telaDefinindo a carga da ferramenta -Aguarde o término das medicées. Esteja atento para que o robé no colida e também para os cabos da garra. «Ao terminar 0 robé ira its pedir para executar os mesmos movimentos em modo automatico. Libere 0 botao de habilitagao.Definindo a carga da ferramenta -Coloque o controlador em modo automatico. =Confirme o modo automatico na FlexPendant. -Depois pressione o botao “Motors On” no painel para ligar os motores do robo. «Inicie 0 programa novamente apertando o botao de inicio na FlexPendantDefinindo a carga da ferramenta -Ao pressionar “Mover”, 0 robé ira executar os mesmos movimentos, porém agora com velocidade maior. -Ao terminar o controlador ira pedir que o controlador seja colocado em modo manual novamente. ee AlDefinindo a carga da ferramenta «Passe o controlador para modo manual, segure o botao de habilitagao e pressione o botdo de inicio na FlexPendant. -Ao pressionar “OK” sera mostrado o peso e o centro de gravidade da ferramenta. Pressione “Sim” para atualizar os valores da ferramenta.Exercicio » Calcule a massa e o centro de gravidade da sua ferramenta usando a rotina de identificagao de carga. + Anote os valores ao final da rotina.Operagao basica Sincronismo Ab BR ED PREDEDSincronismo = Sincronismo (contador de revolugdes) = Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relagao a posic¢ao zero absoluto do eixo. + Se o controlador perder o sincronismo, os programas nao poderao ser executados. = Ocontrolador notifica através de uma mensagem que o sincronismo precisa ser atualizado. (Ex.: Se o controlador for desligado com a bateria da SMB descarregada).Calibragao e sincronismo » Calibrag&o ou sincronismo? = Osincronismo pode ser realizado facilmente sem necessidade de ferramentas especiais. Calibragao necessita de ferramentas especiais e somente deve ser realizado por pessoal qualificado apés qualquer intervengcao mecanica no manipulador. 214 soneuusasuoT¥L13666) Stopped (229 Speed 100%) EDK] 3 In order to use the system all mechanical units must be calibrated, Select the mechanical unit you want to calibrate Mochorical Ort [status aozat?, ROB_L rated ROB_2 CalibratedSincronismo Utilizar o Joystick para mover o rob6 para posicao de sincronismo alinhando as marcas.Atualizar o contador de rotagdes » No menu ABB selecione a op¢ao “Calibragao”. « Selecione o rob6 que ira ser sincronizado [8 rears de events [> expt FexPendant KD tomas do stoma [Dy renicar 2 catiorasto Para usar 0 sistema, todas as 2h BB BR PAEDEDAtualizar o contador de rotagées » Selecione a op¢ao “Atualizagao do contador de rotacgdes” q ORE lore & Cala. Farinas ¢ g Ea » Confirme a mensagem de aviso. a Aatualizagio dos contadores de rotagdes. | pode alterar as posicSes programadas. Deseja realmente continuar?Atualizar o contador de rotacgdes « Selecione a unidade que sera sincronizada e pressione “OK”. « Selecione quais eixos serao sincronizados e pressione “Atualizar’. « Lembre-se que se 0 eixo estiver selecionado ele deve estar na marca de sincronismo. |Z calloracdo - ROD_1- Contad.rotacses Atualizacao do contador de rotagies de monica non Calibrado Cancetar [7 calibragso -RoB_1 - Contad.rotagbes ‘Atualizacdo do contador de rotaches Unidade mecsnica: — ROB_A ———— a (aroma | Contadores de rolacies atualizados [roo 2 | Contadores da rotagpes atuallzados roms | Contadores do rotacoes atualizados VArours | Contadores de rotagoes atualizados | Horo | Contadores de rotacées atuatizados VG rome ‘Selacionat pace Limpar tudo Feciar BD BBExercicio » Encontre os pontos de sincronismo do robé. » Coloque 0 robé nas marcas e faga o procedimento de sincronismo.Power and productivity AR iL . for a better world™