UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

CONVERSORES
CONVERSORESPWM
PWM COM
COMCONTROLE
CONTROLEDE
DE
MODO
MODOTENSÃO
TENSÃO (VOLTAGE
(VOLTAGEMODE
MODECONTROL)
CONTROL)

Prof. Dr. René Pastor Torrico Bascopé

Dr. René Bascopé

 INTRODUÇÃO
A técnica de controle de modo tensão (voltage mode control) aplicada a conversores
estáticos permite regular a tensão de saída num determinado valor dependendo do
valor e formato da tensão de referência. O controle citado tem normalmente uma
malha simples como é mostrado na Fig. 1. Dependendo da aplicação, muitas vezes é
necessário adicionar uma malha de corrente externa em paralelo com a malha de
tensão para limitar a corrente na carga. Este tipo de aplicação é usada em
carregadores de bateria.
L Vo
RL

D Rc
+
Vi 1-D R
-
C Z1 Z2

-
Amplificador de erro
+
Latch Comparador
Driver + Vref
R -
Fig. 1. Conversor
Q
buck com controle Q S
Q OSC
de modo tensão.

Dr. René Bascopé

 EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA E FUNÇÃO DE
TRANSFERÊNCIA
Uma fonte chaveada é um sistema em malha fechada, ou seja, com realimentação.

A estrutura em blocos de um sistema realimentado esta representado na Fig. 2.

I(s) ε (s) O(s)

+ G(s)
-

H(s)

Fig. 2. Diagrama de blocos de um sistema realimentado.

Sejam as relações:
O(s) = G (s) ⋅ ε(s)

ε(s) = I(s) − H(s) ⋅ O(s)

Dr. René Bascopé

Assim:

O(s) = G (s)[I(s) − H(s)O(s)]

O(s)[1 + G (s)H(s)] = G (s)I(s)

Desse modo:

O(s) G (s)
= = F(s)
I(s) 1 + G (s)H(s)

O(s): Grandeza de saída;

I(s): Grandeza de entrada;

G(s): Função de transferência em malha aberta;

G(s)H(s): Função de transferência de laço aberto;

O(s)
: Função de transferência em malha fechada.
I(s)

Dr. René Bascopé

Qualquer função de transferência pode ser arranjada de modo representado
pela seguinte equação:

F(s) =
(z1 + s )(z 2 + s ) + ...... + (z n + s )
(p1 + s )(p 2 + s ) + ...... + (p m + s )

onde:

z1; z 2 ;.......; z n São os zeros da função de transferência em malha fechada.

p1; p 2 ;.......; p m São os pólos da função de transferência em malha fechada.

Dr. René Bascopé

De uma maneira simplificada, pode-se definir como instável o sistema cuja saída
tende para infinito quando excitado. Desse modo, para que O(s) cresça
indefinidamente, é necessário que o denominador da função de transferência
em malha fechada se anule; tal caso é representado pela expressão:

1 + G (s)H(s) = 0

A equação é conhecida como EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA do sistema em

malha fechada.

Dr. René Bascopé

 CRITÉRIOS DE ESTABILIDADE
A equação característica de em sistema realimentado é igual a:

1 + G (s)H(s) = 0

Desse modo, o sistema torna-se instável quando:

G (s)H(s) = −1
Um número complexo pode ser expressado conhecendo a magnitude e o ângulo

Angle is

Dr. René Bascopé

 Assim:

G (s)H(s) = 1

20 log G (s)H(s) = 20 log 1 = 0dB

φ = −180o

Ou seja, o sistema torna-se instável quando para um ganho de 0dB o ângulo de fase
é igual a -180º; desse modo o sistema será estável se na freqüência em que o ganho
torna-se igual a 0dB, o ângulo de fase é menor que -180º.

É importante reforçar o fato de que não se analisa a função de transferência de malha

fechada do sistema, mas sim a função de transferência de laço aberto, G(s)H(s).

O ângulo da fase para freqüências maiores que a freqüência de cruzamento pode ser
menor que -180º , sem que isto comprometa a estabilidade.

Dr. René Bascopé

Na figura é apresentado, a maneira de exemplo, o que seria o diagrama de Bode
de um sistema estável e um sistema instável
A margem de fase é dada pela seguinte expressão:

MF = 180o − φ

Fig. 3 Diagramas de Bode para sistemas estável e instável (OGATA).

Dr. René Bascopé
EXEMPLO:

Fig. 4. Sistema com

realimentação
unitário (OGATA)

Dr. René Bascopé

Se o ângulo φ estiver próximo de -180º, o sistema continua estável, mas exibirá
overshoots e oscilações, o que é indesejável.

Em fontes chaveadas procura-se manter a margem de fase entre 45º e 90º.

Como procedimento simplificado para garantir a estabilidade, a inclinação do

ganho da função de transferência de laço aberto G(s)H(s) no cruzamento fc por
0dB deve ser aproximadamente -20dB/década.

Erro Estático: é a
diferença entre o valor de
referência e o valor da
resposta.

Fig. 5 Resposta de um sistema

compensado e não
compensado.

Dr. René Bascopé

 Para que uma fonte apresente erro estático muito pequeno com a variação da
resistência de carga ou da tensão de entrada, o ganho da função de transferência de
laço aberto G(s)H(s) em baixas freqüências deve ser o maior possível.

Para conseguir isto o compensador deve apresentar um pólo na origem. Assim,

para f→0 o ganho tende a um valor muito alto, reduzindo o erro estático a valores
próximos de zero.

Para que a fonte tenha uma resposta rápida, deve se tomar a freqüência de cruzamento,
fc, com o valor mais alto possível. Quando, fc, se aproxima muito da freqüência de
comutação, fs, a fonte não pode mais ser tratada como sistema contínuo. A teoria
de sistemas amostrados demonstra que,

f
fc ≤ s
4
Esta relação sugere que quanto maior a freqüência de comutação, fs, da fonte, mais
alta poderá ser a freqüência de cruzamento, fc, e, portanto, mais rápida poderá ser
a resposta da fonte quando perturbada.

Quando o sistema (planta) apresenta pólos e/ou zeros no semi-plano direito (RHP),
para garantir a estabilidade do sistema a freqüência de cruzamento, fc, deve ficar
bem abaixo dos pólos ou zeros indicados (caso boost e buck-boost em MCC).
Dr. René Bascopé
 DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONTROLE DE
MODO TENSÃO
COMPENSADOR MODULADOR PWM PLANTA
Vo
Vref Vc D
+ Cv(s) Fm(s) Gv(s)
-
vref=0 vc d vo

vo'

Hv(s)

MEDIÇÃO

Fig. 6. Diagrama de blocos do controle modo tensão de um conversor

Cv(s): Função de transferência do compensador

Fm(s): Função de transferência do modulador PWM

Gv(s): Função de transferência da planta

Hv(s): Função de transferência de medição

Dr. René Bascopé

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

Na eletrônica de potência normalmente são usados três tipos de compensadores

dependendo do tipo de aplicação, porém isso não implica a restrição do uso de outros
tipos de compensadores .
Os três tipos de circuitos e seus diagramas de Bode são apresentados a seguir:

COMPENSADOR TIPO 1

(Integrador)

Fig. 7. Compensador Tipo1 e respectivo diagrama de ganho.

FT: Freq. Corte:

Dr. René Bascopé

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

COMPENSADOR TIPO 2
O compensador Tipo 2 apresenta na sua função de transferência dois pólos e um zero.

(PI com filtro)

Fig. 8. Compensador Tipo 2 e seu diagrama de Bode.

FT:
GANHO:

Dr. René Bascopé

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

COMPENSADOR TIPO 2

O compensador tipo 2 é recomendado para sistemas que apresentam um avanço de

fase menor que 90º.

Este compensador é bastante aplicado em sistemas com controle de modo corrente,

onde é implementado uma malha de corrente rápida e uma malha de tensão lenta.

Dr. René Bascopé

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

COMPENSADOR TIPO 3
O compensadorTipo 3 apresenta dois zeros e três pólos. O circuito e seu diagrama de
Bode são mostrados a seguir:

(Atraso-Avanço)

Fig. 9. Compensador Tipo3 e seu diagrama de Bode.

⎧⎛ 1 ⎞⎡ 1 ⎤⎫
(R1 + R 3 )⎨⎜⎜ s + ⎟⎟ ⎢s + ⎥⎬
⎩⎝ R 2 1 ⎠⎣
C (R 1 + R )
3 3 ⎦ ⎭ GANHO:
C
FT :
⎧⎛ 1 ⎞ ⎡ (C1 + C 2 ) ⎤ ⎫
R1R 3C 2s ⎨⎜⎜ s + ⎟⎟ ⎢s + ⎥⎬
⎩ ⎝ R 3C 3 ⎠ ⎣ R 2 C1C 2 ⎦⎭
Dr. René Bascopé
 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

COMPENSADOR TIPO 3

As freqüências dos zeros e dos pólos são dados a seguir:

=fz1

=fz2

=fp2

=fp3

fp1=0 (apresenta um pólo na origem)

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 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

CRITÉRIOS DE ALOCAÇÃO DE PÓLOS E ZEROS PELO MÉTODO DO FATOR K

FATOR K PARA CIRCUITO TIPO 2 FATOR K PARA CIRCUITO TIPO 3

Dr. René Bascopé

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

CRITÉRIOS DE ALOCAÇÃO DE PÓLOS E ZEROS PELO MÉTODO DO FATOR K

As curvas de avanço de fase para os compensadores tipo 2 e tipo 3, como uma

função do fator K , são apresentadas na figura.

Fig. 10 Avanço de fase para os compensadores Tipo 2 e Tipo 3.

Dr. René Bascopé
 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

CRITÉRIOS DE ALOCAÇÃO DE PÓLOS E ZEROS PELO MÉTODO DO FATOR K

1º PASSO: Traçar o diagrama de Bode da Função de Transferência de Laço Aberto

sem incluir o compensador.

FTLAscv(s) = Gv(s) ⋅ Hv(s) ⋅ Fm(s)

O subíndice “sc” significa que a função de transferência Sem Compensador;
E o subíndice “v” indica que se trata de malha de tensão (Voltage).

2º PASSO: Definir a freqüência de cruzamento da função de transferência em laço

aberto, fcv.
Quanto maior esta freqüência, melhor a resposta dinâmica do sistema.
No entanto, para evitar os efeitos do chaveamento sobre o sinal de controle, tal
freqüência deve ser inferior a 1/4 da freqüência de comutação das chaves da fonte.

3º PASSO: Escolher a margem de fase desejada.

Entre 30º e 90º, 60o é um bom compromisso.

Dr. René Bascopé

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

CRITÉRIOS DE ALOCAÇÃO DE PÓLOS E ZEROS PELO MÉTODO DO FATOR K

4º PASSO: Determinar o ganho do compensador.

O ganho G do compensador é determinado a partir da curva de ganho do diagrama

de Bode da FTLAscv(s). Normalmente observa-se o ganho usando um cursor ou
matematicamente substituindo a freqüência de cruzamento, fcv, na equação da
FTLAscv(s). Tal ganho deve ser expressado em dB e em valor absoluto, ou seja,

G dB (encontrado a partir do Bode de FTLAscv(s))

G dB
(usado para encontrar os componentes do compensador)
G = 10 20
5º PASSO: Calcular o avanço de fase.

P é determinado observando a curva de fase do diagrama de Bode da FTLAscv(s).

Dr. René Bascopé

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

CRITÉRIOS DE ALOCAÇÃO DE PÓLOS E ZEROS PELO MÉTODO DO FATOR K

6º PASSO: Escolher o tipo de compensador.

Se α for menor que 90º escolher o compensador Tipo 2; e se α for maior que
90º escolher o compensador Tipo 3.

7º PASSO: Calcular o fator K.

Usando as curvas α=f(K) da Fig. 10, determinar o valor de K

Corte=Cruzamento no texto acima.

Dr. René Bascopé

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

EQUAÇÕES PARA ENCONTRAR OS COMPONENTES DO COMPENSADOR

A seguir são apresentadas as equações para encontrar os componentes dos

três tipos de compensadores.

Onde: =G

f: freqüência de cruzamento
Normalmente o valor
G: ganho do compensador
de R1 é adotado num
valor acima de
K: fator K
10kΩ

Dr. René Bascopé

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)

EQUAÇÕES PARA ENCONTRAR OS COMPONENTES DO COMPENSADOR

=G

Dr. René Bascopé

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO ELEMENTO DE MEDIÇÃO Hv(s)

A função de transferência do elemento de medição Hv(s) é uma constante.

Vref R2
Hv(s) = = Divisor resistivo externo é recomendado
Vo R1 + R 2 para tensões de saída acima de Vo= 60V como
mostra a Fig. 11.
L Divisor resistivo
RL

+
D Rc R1
Vref
+
Vi 1-D R Vo
-
C R2 Z1 Z2
-

-
Compensador de erro
+
Latch Comparador PWM
Driver + + Vref
R -
-
Q
Q S
Q OSC

Fig. 11. Conversor buck síncrono com divisor resistivo externo.

Dr. René Bascopé
 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO ELEMENTO DE MEDIÇÃO Hv(s)

Quando as tensões de saída do conversor são baixas (<60V) é possível usar a

configuração mostrada no circuito. Os componentes do compensador são
diretamente conectados a saída do conversor. Em regime permanente (steady-state)
o resistor Rbias deve ser ajustado de modo que na entrada inversor do Amp. Op.
apresente a mesma tensão de referência Vref. O resistor Rbias é ignorado na análise ca
do laço de controle. O resitor Rbias é mostrado na Fig. 12.
L Vo
RL

D Rc
+
Vi 1-D R Compensador Z2
-
C Z1
Vref
-
+
Latch Comparador Rbias
Driver + + Vref
R -
-
Q
Q S
Q
OSC

Fig. 12. Conversor buck síncrono com Rbias.

Dr. René Bascopé
 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO ELEMENTO DE MEDIÇÃO Hv(s)

Para aumentar a impedância entre o circuito de controle e o circuito de potência, assim

como também para reduzir ruído gerado pelo chaveamento, é recomendado colocar
um circuito seguidor de tensão baseado em Amp. Op. como mostra a Fig.13.

L
RL
Seguidor de tensão
+ -
D Rc R1
Vref
+ +
Vi 1-D R Vo
-
C R2 Z1 Z2
-

-
Compensador
+
Latch Comparador PWM
Driver + + Vref
R -
-
Q
Q S
Q OSC

Fig. 13. Conversor buck síncrono com divisor resistivo de amostragem e

seguidor de tensão.
Dr. René Bascopé
 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO PWM Fm(s)

O sinal PWM é gerado comparando uma onda portadora e uma onda moduladora
como mostra a Fig. 14.
vD(t)
vc(t) vc VD

Vc

vPWM(t) D.T T t

d
t

Fig. 14. Modulação PWM.

VD : Amplitude da onda dente de serra o onda triangular (portadora)

VC : Tensão de saída do compensador o sinal de controle (moduladora)

D: Razão cíclica ou ciclo de trabalho
T: Período da portadora e o sinal PWM
Dr. René Bascopé
 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO PWM Fm(s)

Os comparadores PWM podem ser implementados usando comparadores dedicado,

do tipo LM311, LM393; ou muitas vezes o mesmo já se encontra no circuito interno
do integrado PWM, por exemplo UC-3525A. O circuito comparador é mostrado na Fig.15
V
Vcc
D= C VD=cte
R VD
+ vc
+
Perturbando a razão cíclica D e o sinal de
LM311 controle VC
vPWM -
-

+
(D + d ) = 1
(VC + vc )
-
vD VD

Fig. 15. Comparador PWM.

Aplicando propriedades de diferenciais, resulta

∧ ∧ ∧
1 d 1
d= ⋅ vc Fm(s) = =
VD ∧ VD
vc
Dr. René Bascopé
 DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONTROLE DE MODO TENSÃO
COM PROTEÇÃO DE SOBRECORRENTE

O controle de modo tensão recebe a adição de uma malha de corrente de proteção.

Ambas as malhas operam paralelamente, os as vezes fala-se que operam em lógica
“OU”. O diagrama de blocos é mostrado na Fig. 16.

V(Iref)
+ - Hi(s)

Ci(s)
Malha de Corrente

Gv(s)
Vref Vo(s)
+ Cv(s) Fm(s) Gi(s) Z(s)
- Vc D ILo(s)

Malha de Tensão

Hv(s)

Fig. 16. Diagrama de blocos do controle de modo tensão com proteção de

sobrecorrente.
Dr. René Bascopé
 DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONTROLE DE MODO TENSÃO
COM PROTEÇÃO DE SOBRECORRENTE

A descrição do diagrama de blocos da malha de corrente é feita a seguir:

Gi(s) : função de transferência da planta (iL/d)

Hi(s): função de transferência do elemento de medição de corrente

Ci(s): função de transferência do compensador de corrente

A malha de corrente usa o mesmo comparador PWM da malha de tensão, portanto,

não é necessário adicionar outro comparador.

Dr. René Bascopé

 DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONTROLE MODO TENSÃO COM
PROTEÇÃO DE CORRENTE

PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

A duas malhas não operação simultaneamente;

A malha de tensão opera quando a tensão de saída do conversor atinge a tensão

máxima, ou seja, limita a tensão de saída do conversor;

A malha de corrente opera quando a tensão de saída do conversor ainda não atinge
a tensão máxima. A corrente de saída do conversor é limitado ao valor máximo
estipulado;

Durante o projeto das duas malhas, a malha de corrente deve apresentar uma
freqüência de cruzamento fci maior que a freqüência de cruzamento fcv da malha de
tensão. Isso implica que a malha de corrente deve ser mais rápida que a malha de
tensão;

A chave de comutação de ambas as malhas não deve gerar ruído, pois pode interferir
no desempenho das malhas. Em conversores CC-CC é recomendado usar um diodo
Schottky pelo fato de não apresentarem a corrente de recuperação reversa.

Dr. René Bascopé

TIPOS DE SENSORES DE CORRENTE

SENSORES RESISTIVOS

São dispositivos dedicados que apresentam características de pouca influência

as variações da temperatura e apresentam tolerância na ordem de 1% a 2% no máximo.

www.vishay.com/

SENSORES DE CORRENTE EFEITO HALL

São dispositivos transdutores de corrente fabricados usando o princípio efeito hall

de elementos magnéticos.
Industrialmente este tipo de sensores apresentam características de fonte de corrente
no primário e fonte de corrente no secundário, assim como também, fonte de corrente
no primário e fonte de tensão no secundário. Dissipam pouca potência, são
recomendados para altas correntes CA ou CC.

www.lem.com/

www.allegromicro.com/

Dr. René Bascopé

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO ELEMENTO DE MEDIÇÃO DE CORRENTE Hi(s)

SENSOR RESISTIVO:

Hi(s) = R sh
Rsh: Resistor shunt resistivo.

SENSOR HALL DE CORRENTE (LEM)

Hi(s) = G hall ⋅ R sh
Ghall: o ganho é dado pela relação de transformação do sensor.

SENSOR HALL DE CORRENTE (ALLEGRO)

Hi(s) = K hall ⋅ K diferencial

Khall e Kdiferencial : ganho do sensor e ganho do amp. op. diferencial.
Dr. René Bascopé
PROJETO DA MALHA DE CORRENTE

O procedimento do projeto da malha de corrente é idem ao apresentado para projetar

o malha de tensão. Portanto, seguir todos os passos feitos como para projetar a
malha de tensão.
Referências

[1] Ivo Barbi. “Projeto de Fontes Chaveadas”. Edição do autor.

http://www.inep.ufsc.br/pagina_livros.htm
[2] J. A. Pomílio. “Apostila de Fontes Chaveadas”.
http://www.dsce.fee.unicamp.br/~antenor/fontchav.html
[3] H. Dean Venable. “Optimum Feedback Amplifier Design For Control Systems”.
http://www.venable.biz/tr-papers2.php
[4] W. H. Lei, T. k. Man. “A general Approach for Optimizing Dynamic Response for
Buck Converter. On Semiconductor. April 2004. Publication Code ADN8143-D
http://www.onsemi.com/pub_link/Collateral/AND8143-D.PDF
[5] Steve Chwirka. “Power Converter Design Using the Saber Simulator”. Analogy,
Inc. Beaverton, Oregon. Page 1 -32.
[6] Unitrode (TI) Power supply Seminars.
[7] Katsuhiko Ogata. “Modern Controle Engineering”. Terceira Edição.

Dr. René Bascopé