SISTEMAS DINAMICOS

CÓDIGO: 243005

Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

Presentado a:
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

Entregado por:

PABLO ANTONIO BAUTISTA

Código: 1033757507

Grupo: 243005_17

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
SEPTIEMBRE 2019
 1. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 220 Ω

𝑅2 = 100 Ω

𝑅2 = 330 Ω

𝐿 = 2𝐻

𝐶 = 2𝐹

 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante

una ecuación diferencial
Usaremos la ley de voltajes de Kirchhoff para determinar las
ecuaciones del circuito.

Malla 1:

𝐼1 𝑅1 + 𝑉𝐿 = 𝑉
Malla 2:
𝑉𝐿 + 𝐼2 𝑅2 + (𝐼2 + 𝐼3 )𝑅3 = 0
Malla 3:
(𝐼2 + 𝐼3 )𝑅3 + 𝑉𝐶 = 0
Usando la ecuación de la malla 1 y además la ecuación del nodo del
inductor tenemos que:
𝑉 − 𝑉𝐿 𝑉𝐿 − 𝑉𝑐
= 𝐼𝐿 +
𝑅1 𝑅2
Y como
𝑉 − 𝑉𝐿
𝐼1 =
𝑅1
Sustituimos
 𝑉𝐿 − 𝑉𝑐
( 𝐼𝐿 + ) 𝑅1 + 𝑉𝐿 = 𝑉
𝑅2
𝑅1 𝑅1
𝑅1 𝐼𝐿 + 𝑉𝐿 − 𝑉𝑐 + 𝑉𝐿 = 𝑉
𝑅2 𝑅2
𝑅1 𝑅1
𝑅1 𝐼𝐿 + ( + 1) 𝑉𝐿 − 𝑉𝑐 = 𝑉
𝑅2 𝑅2
𝑅1 𝑅1
( + 1) 𝑉𝐿 = 𝑉𝑐 − 𝑅1 𝐼𝐿 + 𝑉
𝑅2 𝑅2
𝑅1
𝑉 − 𝑅1 𝐼𝐿 + 𝑉
𝑅2 𝑐
𝑉𝐿 = 𝑅
(𝑅1 + 1)
2

Como sabemos que:

𝑑𝐼𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡

1 𝑅
𝑑𝐼𝐿 𝑅2 𝑉𝑐 − 𝑅1 𝐼𝐿 + 𝑉
= 𝑅
𝑑𝑡 𝐿 ( 1 + 1)
𝑅2
𝑑𝐼𝐿 𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑅2
=( ) 𝑉𝑐 − ( ) 𝐼𝐿 + ( )𝑉
𝑑𝑡 𝐿[𝑅1 + 𝑅2 ] 𝐿[𝑅1 + 𝑅2 ] 𝐿[𝑅1 + 𝑅2 ]

Ahora sabemos por la malla dos que:

𝑉𝑐 = (𝐼2 + 𝐼3 )𝑅3
Y que por ecuación de nodos podemos obtener una expresión para:
𝐼𝐿 𝑅1 𝑅2 − 𝑅1 𝑉𝑐 − 𝑅2 𝑉
𝑉𝐿 = −
(𝑅1 + 𝑅2 )

Sustituimos las expresiones en la ecuación de la malla 2:

𝐼𝐿 𝑅1 𝑅2 − 𝑅1 𝑉𝑐 − 𝑅2 𝑉 𝑉𝑐
− + ( + 𝐼𝑐 ) 𝑅2 + 𝑉𝑐 = 0
(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑅3
Despejamos 𝐼𝑐 :
𝑅1 2𝑅1 + 𝑅2 1 1
𝐼𝑐 = ( ) 𝐼𝐿 − ( + ) 𝑉𝑐 − ( )𝑉
𝑅1 + 𝑅2 (𝑅1 + 𝑅2 )𝑅2 𝑅3 𝑅1 + 𝑅2
Sabemos que:
𝑑𝑉𝑐
𝐼𝑐 = 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑐 𝑅1 2𝑅1 + 𝑅2 1 1
=( ) 𝐼𝐿 − ( + ) 𝑉𝑐 − ( )𝑉
𝑑𝑡 𝐶(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝐶(𝑅1 + 𝑅2 )𝑅2 𝑅3 𝐶(𝑅1 + 𝑅2 )
Las cuales son las ecuaciones que representan la dinámica del
sistema, siendo la ecuación de salida:
𝑑𝐼𝐿
𝑦 = 𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
Entonces:
𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑅2
𝑦=( ) 𝑉𝑐 − ( )𝐼 + ( )𝑉
[𝑅1 + 𝑅2 ] [𝑅1 + 𝑅2 ] 𝐿 [𝑅1 + 𝑅2 ]
Reemplazamos los valores dados y tenemos:
𝑑𝐼𝐿
= (0.3438)𝑉𝑐 − (34.375)𝐼𝐿 + (0.1562)𝑉
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑐
= (0.3438)𝐼𝐿 − (0.011468)𝑉𝑐 − (0.001563)𝑉
𝑑𝑡
𝑦 = (0.6875)𝑉𝑐 − (68.75)𝐼𝐿 + (0.3125)𝑉

 Representar el modelo matemático en el espacio de estados

mediante variables de estados
Tomamos como variables de estado:
𝑑𝐼𝐿
= 𝑋1̇
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝐶
= 𝑋2̇
𝑑𝑡
𝑢=𝑉
Entones:
𝑋̇ −34.375 0.3438 𝑋 0.1562
[ 1] = [ ] [ 1] + [ ]𝑢
𝑋2 ̇ 0.3438 −0.011468 𝑋2 0.00156
𝑋
𝑦 = [−68.75 0.6875] [ 1 ]
𝑋2
 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad
del sistema linealizado
Matriz de controlabilidad
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 ]

=[
0.1562 −5.368 ]
0.00156 0.05368
Cuyo determinante es 0.016758, por lo que al ser el rango de la matriz
igual al orden del sistema podemos decir que el sistema es
completamente controlable.
Matriz de observabilidad
𝐶
𝑂= [ ]
𝐶𝐴
−68.75 0.6875
=[ ]
2363.52 −23.644
Cuyo determinante es 0.605, por lo que al ser el rango de la matriz
igual al orden del sistema podemos decir que el sistema es
completamente observable.

Generar el diagrama de bloques que representa el modelo

matemático del sistema.
Simulación Matlab
Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en
MATLAB® donde explique el funcionamiento y comportamiento del
modelo hallado en el dominio del tiempo, debe estar en su página de
Youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de interacción y
producción de la unidad.