Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Pre-ensaio
( )
√ ( )
, logo ξ= 0,599. Assim, podemos calcular a margem de fase pela eq.(2)
como:
( ) , logo ϕm = 56,339.
√ √
Simulamos essa função no softwer MatLab e ajustamos as curvas dadas pelo softwer pra
encontrarmos o valor do ganho tendo como resultado final o gráfico demonstrado na fig.(1)
Assim conseguimos encontrar um ganho de 5.22, e uma frequência de margem de fase de 0.506
rad/s.
4 Projete um controlador PI para resultar em uma margem de fase 5° acima da obtida no Pré-
Ensaio 1.
Onde Ki/KP = 0,01 e o ganho K = 0,0396 para uma margem de fase de 61,2°, como foi solicitado.
Um compensador PID é descrito como: { Kp + Ki/s + Kd*s}. Após algumas manipulações algébricas
( )( )
podemos chegar no resultado , que pode ser descrito ainda como
onde ( ) e ( ). Assim, novamente simulamos no software a função e adicionamos
um compensador com dois zeros e um integrador, com descrito na fig(3).
Onde a=-7 e b= 0,05, logo e , o ganho K= 0,174.
Ensaio
2 Arraste o diagrama de Bode de magnitude na direção vertical até que a margem de fase obtida no
Pré-Ensaio1 seja obtida. Registre o ganho K, a margem de fase, a frequência de margem de fase, a
ultrapassagem percentual e o instante de pico. Mova a curva de magnitude para cima e para baixo,
e observe o efeito sobre a curva de fase, a margem de fase e a frequência de margem de fase.
O ganho foi de 5.26 a margem de fase foi de 56.3°, a frequência de margem de fase foi de 0.27 rad/s co
ultrapassagem percentual de 11.7% e instante de pico de 4.47s. Movimentar a curva de magnitude é
equivalente a aumentar ou diminuir o ganho, neste sistema, quando aumentamos o ganho a margem de
fase diminui, quando diminuímos o ganho a margem de fase aumenta, a frequência se comporta de modo
inverso a margem de fase. Porem, isso ocorre somente quando a margem de ganho é negativa, se a
margem de ganho se tornar positiva, toda a logica descrita acima ira se inverter.
Construímos um compensador PI que atenda a solicitação de projeto com um zero em 0,057, logo
Ki/Kp = 0,057, e um ganho K = 0,089, amargem de fase e frequência de margem fase foram de 61,3° e
0,199 rad/s.
Obtivemos ainda uma ultrapassagem, percentual de 18.6% em um tempo de pico de 16.6 s.
Os efeitos do ganho sobre a margem de fase e a frequência da margem de fase dependem também da
posição da margem de ganho, se a margem de ganho for positiva a margem de fase diminui com a
redução do ganho e aumenta com o aumento do ganho, se a margem de ganho for negativa, a margem de
fase diminui com o aumento do ganho e aumenta com a redução do ganho.
4 Projete a parcela PD do controlador PID ajustando primeiro a curva de magnitude para resultar
em uma frequência da margem de fase ligeiramente inferior à faixa de passagem calculada no Pré-
Ensaio 2. Adicione um zero ao sistema e mova-o até obter a margem de fase calculada no Pré-
Ensaio 1. Mova o zero e observe seu efeito. Mova a curva de magnitude e observe seu efeito.
Então ajustamos o zero para atender as especificações de projeto e encontramos o sistema abaixo.
Neste sistema temos que a=-0.07 e b= 1.67, logo e , o ganho K= 2.6 para uma
margem de fase de 56.3° e uma frequência de margem de fase de 3.36rad/s.
Pos-ensaio
1 Compare o projeto do PID do Pré-Ensaio com o obtido através da SISO Design Tool. Em
particular, compare o ganho K, a margem de fase, a frequência de margem de fase, a
ultrapassagem percentual e o instante de pico.
Os dois projetos PID foram feitos com o auxilio do aplicativo, logo as suas diferenças resumem-se as
especificações de projeto solicitadas.
2 Para o sistema sem compensação, descreva o efeito da variação do ganho sobre a curva de fase, a
margem de fase e a frequência de margem de fase.
.
Neste sistema, quando aumentamos o ganho a margem de fase diminui, quando diminuímos o ganho a
margem de fase aumenta, a frequência se comporta de modo inverso a margem de fase. Porem, isso
ocorre somente quando a margem de ganho é negativa, se a margem de ganho se tornar positiva, toda a
logica descrita acima ira se inverter.
3. Para o sistema compensado com PI, descreva o efeito da variação do ganho sobre a curva de fase,
a margem de fase e a frequência de margem de fase. Repita para variações na posição do zero.
Se a margem de ganho for positiva a margem de fase diminui com a redução do ganho e aumenta com o
aumento do ganho, se a margem de ganho for negativa, a margem de fase diminui com o aumento do
ganho e aumenta com a redução do ganho.
4. Para o sistema compensado com PID, descreva o efeito da variação do ganho sobre a curva de
fase, a margem de fase e a frequência de margem de fase. Repita para variações na posição do zero
do PD.