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Resolução da questão 11.

Pre-ensaio

1 Qual é a margem de fase requerida para 12% de ultrapassagem?

Sendo Mp= 12, temos pela eq.(1) que:

( )
√ ( )
, logo ξ= 0,599. Assim, podemos calcular a margem de fase pela eq.(2)
como:

( ) , logo ϕm = 56,339.
√ √

2 Qual é a faixa de passagem requerida para 12% de ultrapassagem e um instante de pico de 2


segundos?

A faixa de passagem, ou largura de banda, é calculada pela eq.(3) com sendo:

( ) (√( ) √ ) , ond Tp é o tempo de pico ou instante


de pico. Assim, a largura de banda requerida é

3 Dado um sistema com realimentação unitária com ( ) , onde y é o numero


( )( )
do grupo, qual é o ganho, K, requerido para resultar na margem de fase obtida no Pré-Ensaio 1?
Qual é a frequência de margem de fase? Sendo o meu grupo o grupo 8, temos que a função de

transferência fica como: ( ) .

Simulamos essa função no softwer MatLab e ajustamos as curvas dadas pelo softwer pra
encontrarmos o valor do ganho tendo como resultado final o gráfico demonstrado na fig.(1)
Assim conseguimos encontrar um ganho de 5.22, e uma frequência de margem de fase de 0.506
rad/s.

4 Projete um controlador PI para resultar em uma margem de fase 5° acima da obtida no Pré-
Ensaio 1.

Um compensador PI pode ser descrito como : { } Após algumas manipulações algébricas

conseguimos chegar em compensador descrito como: { }. Assim, construímos um compensador


com um integrador e um zero. Como descrito na fig(2).

Onde Ki/KP = 0,01 e o ganho K = 0,0396 para uma margem de fase de 61,2°, como foi solicitado.

5 Complete o projeto de um controlador PID para o sistema do Pré-Ensaio 3.

Um compensador PID é descrito como: { Kp + Ki/s + Kd*s}. Após algumas manipulações algébricas
( )( )
podemos chegar no resultado , que pode ser descrito ainda como
onde ( ) e ( ). Assim, novamente simulamos no software a função e adicionamos
um compensador com dois zeros e um integrador, com descrito na fig(3).
Onde a=-7 e b= 0,05, logo e , o ganho K= 0,174.

Ensaio

1 Utilizando a SISO Design Tool do MATLAB, prepare o sistema do Pré-Ensaio 3 e mostre os


diagramas de Bode em malha aberta e a resposta ao degrau em malha fechada.

2 Arraste o diagrama de Bode de magnitude na direção vertical até que a margem de fase obtida no
Pré-Ensaio1 seja obtida. Registre o ganho K, a margem de fase, a frequência de margem de fase, a
ultrapassagem percentual e o instante de pico. Mova a curva de magnitude para cima e para baixo,
e observe o efeito sobre a curva de fase, a margem de fase e a frequência de margem de fase.
O ganho foi de 5.26 a margem de fase foi de 56.3°, a frequência de margem de fase foi de 0.27 rad/s co
ultrapassagem percentual de 11.7% e instante de pico de 4.47s. Movimentar a curva de magnitude é
equivalente a aumentar ou diminuir o ganho, neste sistema, quando aumentamos o ganho a margem de
fase diminui, quando diminuímos o ganho a margem de fase aumenta, a frequência se comporta de modo
inverso a margem de fase. Porem, isso ocorre somente quando a margem de ganho é negativa, se a
margem de ganho se tornar positiva, toda a logica descrita acima ira se inverter.

3 Projete o controlador PI adicionando um polo na origem e um zero uma década abaixo da


frequência de margem de fase obtida no Ensaio 2. Reajuste o ganho para resultar em uma margem
de fase 5° acima da obtida no Pré-Ensaio 1. Registre o ganho K, a margem de fase, a frequência de
margem de fase, a ultrapassagem percentual e o instante de pico. Mova o zero de um lado para
outro na vizinhança de sua posição atual e observe o efeito sobre as curvas de magnitude e de fase.
Mova a curva de magnitude para cima e para baixo e observe seus efeitos sobre a curva de fase, a
margem de fase e a frequência de margem de fase.

Construímos um compensador PI que atenda a solicitação de projeto com um zero em 0,057, logo
Ki/Kp = 0,057, e um ganho K = 0,089, amargem de fase e frequência de margem fase foram de 61,3° e
0,199 rad/s.
Obtivemos ainda uma ultrapassagem, percentual de 18.6% em um tempo de pico de 16.6 s.

Os efeitos do ganho sobre a margem de fase e a frequência da margem de fase dependem também da
posição da margem de ganho, se a margem de ganho for positiva a margem de fase diminui com a
redução do ganho e aumenta com o aumento do ganho, se a margem de ganho for negativa, a margem de
fase diminui com o aumento do ganho e aumenta com a redução do ganho.

4 Projete a parcela PD do controlador PID ajustando primeiro a curva de magnitude para resultar
em uma frequência da margem de fase ligeiramente inferior à faixa de passagem calculada no Pré-
Ensaio 2. Adicione um zero ao sistema e mova-o até obter a margem de fase calculada no Pré-
Ensaio 1. Mova o zero e observe seu efeito. Mova a curva de magnitude e observe seu efeito.

Ao adicionar um Zero no sistema ele tem o comportamento descrito na imagem abaixo.

Então ajustamos o zero para atender as especificações de projeto e encontramos o sistema abaixo.
Neste sistema temos que a=-0.07 e b= 1.67, logo e , o ganho K= 2.6 para uma
margem de fase de 56.3° e uma frequência de margem de fase de 3.36rad/s.

Obtivemos ainda um sobressinal de 15.6% em um tempo de pico de 0.866s.

Pos-ensaio

1 Compare o projeto do PID do Pré-Ensaio com o obtido através da SISO Design Tool. Em
particular, compare o ganho K, a margem de fase, a frequência de margem de fase, a
ultrapassagem percentual e o instante de pico.

Os dois projetos PID foram feitos com o auxilio do aplicativo, logo as suas diferenças resumem-se as
especificações de projeto solicitadas.

2 Para o sistema sem compensação, descreva o efeito da variação do ganho sobre a curva de fase, a
margem de fase e a frequência de margem de fase.
.

Neste sistema, quando aumentamos o ganho a margem de fase diminui, quando diminuímos o ganho a
margem de fase aumenta, a frequência se comporta de modo inverso a margem de fase. Porem, isso
ocorre somente quando a margem de ganho é negativa, se a margem de ganho se tornar positiva, toda a
logica descrita acima ira se inverter.
3. Para o sistema compensado com PI, descreva o efeito da variação do ganho sobre a curva de fase,
a margem de fase e a frequência de margem de fase. Repita para variações na posição do zero.

Se a margem de ganho for positiva a margem de fase diminui com a redução do ganho e aumenta com o
aumento do ganho, se a margem de ganho for negativa, a margem de fase diminui com o aumento do
ganho e aumenta com a redução do ganho.

4. Para o sistema compensado com PID, descreva o efeito da variação do ganho sobre a curva de
fase, a margem de fase e a frequência de margem de fase. Repita para variações na posição do zero
do PD.

O comportamento da frequência e da margem de fase com o aumento ou a redução do ganho é análogo ao


já descrito acima.

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