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Abstract— This paper presents the projection for the bola en un punto o trayectoria en particular mediante la acción
implementation of a control system for a bar and ball structure, de un motor acoplado al sistema. En las últimas décadas,
establishing the methodology to be developed for the realization of diversas estrategias de control han sido aplicadas sobre la
the system and the times within which they are executed plan each
plataforma experimental, por ejemplo en (Hauser et al., 1992)
of the activities, in addition to specifically show each of the
resources used and a budget analysis that contemplates the
se presenta un enfoque por realimentación linealizada para la
development of the project. estabilización y seguimiento de trayectorias. En (Wang and
Mendel, 1992) se aplica una ley de control difusa para el
Keys words. --- Ball and beam system, System, Control. sistema no lineal Bola-Balancín, en este caso los resultados son
probados vía simulación. Por otra parte, en (Laukonen and
Resumen- En este trabajo se presenta la proyección para la Yurkovich, 1993) se realiza la identificación y control basada
implementación de un sistema de control para una estructura de barra en la lógica difusa, reportando resultados vía experimentación.
y bola, estableciendo la metodología a desarrollar para la realización Otras estrategias de control tal como el control robusto se han
del sistema y los tiempos dentro de los cuales se planean ejecutar cada aplicado a la plataforma considerando el problema de
una de las actividades, además de mostrar detalladamente cada uno de seguimiento de trayectorias, ver (Huang and Lin, 1995).Las
los recursos usados y un análisis presupuestal que contemple el
redes neuronales también han sido aplicadas para la
desarrollo del proyecto.
identificación del sistema no lineal, ver (Morioka et al., 1995),
Palabras clave. – Sistema barra y bola, Sistema, Control.
en ella se realiza una comparación con el control por modos
deslizantes. Algunas investigaciones recientes se presentan en
I. INTRODUCCIÓN
(Chen et al., 2012)-(Maalini et al., 2016), en estos trabajos se
obtiene el modelo matemático del sistema aplicando el
En la actualidad la robótica es ampliamente utilizada para formulismo Euler-LaGrange, de la misma manera en (Vincenty
realizar infinidad de tareas y actividades, beneficiando al ser and Beauchamp, 2014) y (Valluru et al., 2016), la dinámica del
humano en diferentes aspectos del desarrollo de su vida y sistema es obtenida mediante la segunda ley de Newton. [1]
cotidianidad, no todos los robots tienen la capacidad de realizar
una específica tarea, es por esto, que se encuentran clasificados
de diferentes maneras, una de ellas es la clasificación según su II. OBJETIVOS
arquitectura; esta clasificación se basa en la estructura y
configuración general del robot, estos podrían ser A. General.
poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos o híbridos. Desarrollar un sistema de control basado en un controlador
La plataforma experimental Bola-Balancín, comúnmente PID para una estructura de Barra y Bola.
conocida como Ball & Beam por su nombre en inglés, es uno
de los sistemas no lineales clásicos empleados para el diseño,
sintetización e implementación de leyes de control. Tal como B. Específicos.
su nombre lo indica, la plataforma consiste en una bola
localizada sobre un balancín, cuyo objetivo es posicionar la
1. Construcción de la planta.
2. Modelar la planta.
Este trabajo se presenta el 28 de Agosto de 2019 al profesor ingeniero Adolfo 3. Validación de la planta.
Andrés Jaramillo Matta como anteproyecto para la clase de Control. Autor 1: 4. Realización del sistema de control PID de la planta.
Oscar Andrés Hernández Moreno con código 20151007122, Correo:
Osahernandezm@correo.udistrital.edu.co, Autor 2: Diego Fernando Zapata
con código 20151007060, correo: difzapatam@correo.udistrital.edu.co.
Pertenecientes a la facultad de ingeniería de la Universidad Distrital Francisco
José de Caldas en Colombia y estudiantes de Ingeniería Eléctrica.
UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS - FACULTAD DE INGENIERÍA - CONTROL 2
En esta sección se dará a conocer las características de este tipo Es el elemento central del sistema de control. Es la parte
de sistema, las definiciones y el respaldo teórico para su inteligente del sistema, es quien toma decisiones en el sistema
construcción. (elimina los errores)
Tiene dos funciones:
Comparar. La señal de referencia con la señal de
A. Sistema de Barra y Bola realimentación.
El sistema de barra y bola principalmente consiste en una bola Compensar. Eliminar los errores que puedan existir en
que puede rodar libremente sobre un par de barras paralelas, las el sistema.
cuales pueden ser inclinadas mediante un mecanismo de biela-
manivela. El movimiento de la manivela es accionado por un B.2. Actuador
servomotor mientras que la posición de la bola en la barra es Dispositivo de potencia encargado de adecuar o amplificar la
registrada mediante dos sensores ultrasónicos señal de control al nivel de potencia necesario para la planta.
B.3. Planta
Es la máquina, objeto físico, equipo u operación a controlar.
Alimentación de 5 volts
Interfaz sencilla: Solamente 4 hilos Vcc, Trigger,
Echo, GND
Rango de medición:2 cm a 400 cm
Corriente de alimentación: 15 mA
Frecuencia del pulso: 40 Khz
Apertura del pulso ultrasónico: 15º
Señal de disparo: 10uS
.
Fig 2. Diagrama de Bucle del Sistema [3]
D. Motor
Digital I/O Pins: 14 (de los cuales 6 son salida PWM)
Entradas Analogicas: 6
DC Current per I/O Pin: 40 mA
DC Current parar 3.3V Pin: 50 mA
Flash Memory: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0.5
KB son utilizados para el arranque
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)
Clock Speed: 16 MH
1) Investigación.
Se realizará la investigación necesaria para la realización
del montaje. Esta investigación va desde el tipo de
Fig 5. Placa de Arduino [5] componentes que se van a utilizar para el montaje de la
planta, decidir el más conveniente a utilizar para
materializar la idea, hasta la cotización de materiales.
El Arduino Uno como se muestra en la figura 3 es una placa
2) Desarrollo del código fuente.
electrónica basada en el microcontrolador ATmega328. Cuenta
con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden Se hará la investigación necesaria que permita desarrollar
utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho de pulsos) un código fuente que relacione las características
y otras 6 son entradas analógicas. Además, incluye un requeridas para darle solución a la problemática y los
resonador cerámico de 16 MHz, un conector USB, un conector materiales que se disponen para la realización de este
de alimentación, una cabecera ICSP y un botón de reseteado. proyecto.
Total $ 582.625
UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS - FACULTAD DE INGENIERÍA - CONTROL 5
X. REFERENCIAS