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UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS - FACULTAD DE INGENIERÍA - CONTROL 1

Sistema de Control Basado en un Controlador


PID para una estructura de Barra y Bola
Diego Fernando Zapata Mateus, estudiante, 20151007060, Oscar Andrés Hernández, estudiante,
20151007122

Abstract— This paper presents the projection for the bola en un punto o trayectoria en particular mediante la acción
implementation of a control system for a bar and ball structure, de un motor acoplado al sistema. En las últimas décadas,
establishing the methodology to be developed for the realization of diversas estrategias de control han sido aplicadas sobre la
the system and the times within which they are executed plan each
plataforma experimental, por ejemplo en (Hauser et al., 1992)
of the activities, in addition to specifically show each of the
resources used and a budget analysis that contemplates the
se presenta un enfoque por realimentación linealizada para la
development of the project. estabilización y seguimiento de trayectorias. En (Wang and
Mendel, 1992) se aplica una ley de control difusa para el
Keys words. --- Ball and beam system, System, Control. sistema no lineal Bola-Balancín, en este caso los resultados son
probados vía simulación. Por otra parte, en (Laukonen and
Resumen- En este trabajo se presenta la proyección para la Yurkovich, 1993) se realiza la identificación y control basada
implementación de un sistema de control para una estructura de barra en la lógica difusa, reportando resultados vía experimentación.
y bola, estableciendo la metodología a desarrollar para la realización Otras estrategias de control tal como el control robusto se han
del sistema y los tiempos dentro de los cuales se planean ejecutar cada aplicado a la plataforma considerando el problema de
una de las actividades, además de mostrar detalladamente cada uno de seguimiento de trayectorias, ver (Huang and Lin, 1995).Las
los recursos usados y un análisis presupuestal que contemple el
redes neuronales también han sido aplicadas para la
desarrollo del proyecto.
identificación del sistema no lineal, ver (Morioka et al., 1995),
Palabras clave. – Sistema barra y bola, Sistema, Control.
en ella se realiza una comparación con el control por modos
deslizantes. Algunas investigaciones recientes se presentan en
I. INTRODUCCIÓN
(Chen et al., 2012)-(Maalini et al., 2016), en estos trabajos se
obtiene el modelo matemático del sistema aplicando el
En la actualidad la robótica es ampliamente utilizada para formulismo Euler-LaGrange, de la misma manera en (Vincenty
realizar infinidad de tareas y actividades, beneficiando al ser and Beauchamp, 2014) y (Valluru et al., 2016), la dinámica del
humano en diferentes aspectos del desarrollo de su vida y sistema es obtenida mediante la segunda ley de Newton. [1]
cotidianidad, no todos los robots tienen la capacidad de realizar
una específica tarea, es por esto, que se encuentran clasificados
de diferentes maneras, una de ellas es la clasificación según su II. OBJETIVOS
arquitectura; esta clasificación se basa en la estructura y
configuración general del robot, estos podrían ser A. General.
poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos o híbridos. Desarrollar un sistema de control basado en un controlador
La plataforma experimental Bola-Balancín, comúnmente PID para una estructura de Barra y Bola.
conocida como Ball & Beam por su nombre en inglés, es uno
de los sistemas no lineales clásicos empleados para el diseño,
sintetización e implementación de leyes de control. Tal como B. Específicos.
su nombre lo indica, la plataforma consiste en una bola
localizada sobre un balancín, cuyo objetivo es posicionar la
1. Construcción de la planta.
2. Modelar la planta.
Este trabajo se presenta el 28 de Agosto de 2019 al profesor ingeniero Adolfo 3. Validación de la planta.
Andrés Jaramillo Matta como anteproyecto para la clase de Control. Autor 1: 4. Realización del sistema de control PID de la planta.
Oscar Andrés Hernández Moreno con código 20151007122, Correo:
Osahernandezm@correo.udistrital.edu.co, Autor 2: Diego Fernando Zapata
con código 20151007060, correo: difzapatam@correo.udistrital.edu.co.
Pertenecientes a la facultad de ingeniería de la Universidad Distrital Francisco
José de Caldas en Colombia y estudiantes de Ingeniería Eléctrica.
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III. MARCO TEÓRICO B.1. Controlador

En esta sección se dará a conocer las características de este tipo Es el elemento central del sistema de control. Es la parte
de sistema, las definiciones y el respaldo teórico para su inteligente del sistema, es quien toma decisiones en el sistema
construcción. (elimina los errores)
Tiene dos funciones:
 Comparar. La señal de referencia con la señal de
A. Sistema de Barra y Bola realimentación.
El sistema de barra y bola principalmente consiste en una bola  Compensar. Eliminar los errores que puedan existir en
que puede rodar libremente sobre un par de barras paralelas, las el sistema.
cuales pueden ser inclinadas mediante un mecanismo de biela-
manivela. El movimiento de la manivela es accionado por un B.2. Actuador
servomotor mientras que la posición de la bola en la barra es Dispositivo de potencia encargado de adecuar o amplificar la
registrada mediante dos sensores ultrasónicos señal de control al nivel de potencia necesario para la planta.

B.3. Planta
Es la máquina, objeto físico, equipo u operación a controlar.

B.4. Elemento de Realimentación


Son los encargados de medir, transmitir y adecuar la variable o
salida controlada con el fin de que pueda compararse con la
señal de referencia.

C. Sensor de proximidad de ultrasonido

Fig 1. Sistema de barra y bola. [2]

Para realizar una descripción general de la planta se debe


hablar de los siguientes aspectos:

- Componentes electrónicos utilizados y programación de los


mismos
- Estructura del Ball and Beam (bola y barra)
- Guía de montaje

Fig 3. Sensor HCSR-04 [4]


B. Modelo del sistema
El sensor HC-SR04 es una excelente opción como sensor de
Para la realización del proyecto se tomará en cuenta un modelo distancia ultrasónico. Su relación de costo/beneficio lo hace
de bucle, el cuál es una herramienta que permite responder óptimo para un gran abanico de aplicaciones
interrogantes sobre el sistema, y sus elementos son:
Características

 Alimentación de 5 volts
 Interfaz sencilla: Solamente 4 hilos Vcc, Trigger,
Echo, GND
 Rango de medición:2 cm a 400 cm
 Corriente de alimentación: 15 mA
 Frecuencia del pulso: 40 Khz
 Apertura del pulso ultrasónico: 15º
 Señal de disparo: 10uS
.
Fig 2. Diagrama de Bucle del Sistema [3]

En el bucle se dan a conocer los bloques necesarios para la


modelación del sistema a analizar.
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D. Motor
 Digital I/O Pins: 14 (de los cuales 6 son salida PWM)
 Entradas Analogicas: 6
 DC Current per I/O Pin: 40 mA
 DC Current parar 3.3V Pin: 50 mA
 Flash Memory: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0.5
KB son utilizados para el arranque
 SRAM: 2 KB (ATmega328)
 EEPROM: 1 KB (ATmega328)
 Clock Speed: 16 MH

IV. PREGUNTA PROBLEMA

Fig 4. Motor SM-S23095 [4] Luego de identificar la problemática se llegó a la siguiente


pregunta problema: ¿Cómo desarrollar e implementar una
Son motores de corriente continua con engranajes los cuales estructura de barra y bola con un sistema de control basado en
limitan la velocidad de giro pero aumentan el par. Incorporan un controlador PID garantizando que esta sea una planta
además un potenciómetro y cierta circuitería de control para funcional y valida?
poder establecer la posición del eje del motor de forma precisa.
V. JUSTIFICACIÓN
Características:
Hoy en día vemos a diario que la mayoría de personas tienen
 Torque: 4.8V---1 Kg x cm 6 V ---1.2 Kg x cm problemas en el balanceo de sus motos y mantener el equilibrio
 Velocidad: 4.8V---- 0.12 s/60º 6 V ---- 0.10 s/60º más que todo al momento de presentarse embotellamientos por
 Peso: 9g tráfico, pero esto se puede solucionar mediante el control de un
motor, tomando este ejemplo de problema y llevándolo a una
 Dimensiones: 22.2 mm x 11.6 mm x 21.5 mm
aplicación con el mismo ideal, controlaremos la posición de una
 Rango de rotación: 180º
pelota que debe estar a una cierta distancia de un sensor de
proximidad, este posicionamiento se logrará con un control PID
E. Arduino UNO que controlará el movimiento de un servomotor, este será el
regulador de distancia.

VI. PROPUESTA SOLUCIÓN

Para la solución de la pregunta problema y el cumplimiento de


los objetivos planteados se pretenden realizar las siguientes
actividades:

1) Investigación.
Se realizará la investigación necesaria para la realización
del montaje. Esta investigación va desde el tipo de
Fig 5. Placa de Arduino [5] componentes que se van a utilizar para el montaje de la
planta, decidir el más conveniente a utilizar para
materializar la idea, hasta la cotización de materiales.
El Arduino Uno como se muestra en la figura 3 es una placa
2) Desarrollo del código fuente.
electrónica basada en el microcontrolador ATmega328. Cuenta
con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden Se hará la investigación necesaria que permita desarrollar
utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho de pulsos) un código fuente que relacione las características
y otras 6 son entradas analógicas. Además, incluye un requeridas para darle solución a la problemática y los
resonador cerámico de 16 MHz, un conector USB, un conector materiales que se disponen para la realización de este
de alimentación, una cabecera ICSP y un botón de reseteado. proyecto.

Características 3) Diseño de la estructura.


 Microcontrolador: ATmega328 Con los materiales necesarios se pretende realizar el diseño
 Voltage: 5V y montaje de la estructura teniendo en cuenta el tamaño
 Voltage entrada (recomendado): 7-12V necesario para el funcionamiento adecuado del sensor, el
 Voltage entrada (limites): 6-20V actuador y el tamaño de estos para su posterior ubicación.
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4)Ensamble. VIII. ALCANCES Y LIMITACIONES


Luego de tener la estructura montada e implementada se A) Alcances:
realiza el ensamble el cual consiste en realizar la
construcción, conexión, ubicación del sensor y el actuador  Se construirá a bajo costo un módulo de entrenamiento,
en el sistema “ball and beam” para comprobar el para implementar estrategias de control
funcionamiento de cada uno de los componentes.
B) Limitaciones:
5) Verificación del montaje.  La señal de posición puede llegar a variar dependiendo
Una vez terminado el montaje físico de la planta se realizan del material, color y dimensiones de la bola o esfera.
cada una de las pruebas necesarias para verificar el  Limitaciones físicas de la planta, un extremo de la planta
funcionamiento del montaje, en este punto se determina si va a estar fijo.
se modifica el montaje para mejorar el funcionamiento o si  Limitaciones del sensor de proximidad, ya que a menores
se deja el montaje hecho principalmente distancias los valores de medidas que arroja el sensor son
menos precisos.
VII. CRONOGRAMA
El cronograma de actividades para el desarrollo del proyecto IX. PRESUPUESTO
se encuentra en la siguiente tabla: El costo total del proyecto tiene un valor estimado de $582625
dentro de los cuales se incluyen los tiempos laborales por
Semanas
OE Actividades integrante del grupo, materiales e instrumentos para la
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 implementación, y demás gastos que puedan incurrir en la
Asignación obtención del objetivo general del proyecto.
x
de proyecto
Investigación Los valores presupuestados se muestran en la siguiente tabla:
x
de materiales
Cotización x TABLA 2
Primera
entrega de x COTIZACIÓN
1 anteproyecto
Cantidad Materiales Precio unitario Total
Corrección y
finalización 1 Arduino $ 20.250 $ 20.250
x
de ante
proyecto 1 Placa $ 7.000 $ 7.000
Compra de 1 motor $ 15.390 $ 15.390
x x x
materiales
1 Transportador $ 810 $ 810
Ensamble x x x x
Primera 2 Sensor HCSR-04 $ 15.000 $ 15.000
entrega
x Lamina de
montaje de la 1 $ 3.000 $ 3.000
aluminio
planta
Toma de 4 Piezas de acero $ 1.000 $ 4.000
2 x x
datos 2 Abrazaderas $ 500 $ 1.000
Comparación
x x 8 Tornillos $ 300 $ 2.400
de datos
Modelamient 8 Tuercas $ 300 $ 2.400
x x
o matemático
1 Super pega $ 6.000 $ 6.000
Validación del
x x x x
sistema 2 Alambres $ 800 $ 1.600
3 Segunda
1 Soporte motor $ 6.000 $ 6.000
entrega de x
avance 2 semiesfera $ 3.600 $ 3.600
Control ON -
x x x 1 Corte laser $ 20.000 $ 20.000
OFF
4
Mejoras de la 15 Jumpers $ 3.000 $ 3.000
x
planta
Subtotal $ 111.450
Entrega del
x
trabajo final Iva (19%) $ 21.175
-
Escritura del
x x x x x x x x x x x x x x x Horas laborales [h] 45
documento
Tabla 1. Cronograma Costos (materiales) $ 132.625

Costo (mano de obra) $ 450.000

Total $ 582.625
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X. REFERENCIAS

[1] Diseño, construcción y estabilización de un sistema Bola-


Balancín,[online],Disponible:file:///C:/Users/Diego%20Floria
n/Downloads/2936-Manuscrito-11707-1-10-20171206.pdf
[ultimo acceso: 27 de Agosto de 2019]
[2] Control PID, [online], Disponible:
https://roble.uno/control- pid-barra-y-bola-arduino/ [ultimo
acceso: 25 de Agosto de 2019]

[3] K.Ogata, Dinamica de sistemas, 1987 Disponible en:


www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/dinamica_de_sistem
as.pdf

[4] ¿Qué es un sensor?, [online], Disponible:


http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/sens_transduct/q
ue_es.ht m. [Ultimo acceso: 25 de Agosto de 2018]
[5] ¿Qué es arduino? [online], 2009 Disponible en:
https://proyectoarduino.wordpress.com/%C2%BFque-es-
arduino/. [Ultimo acceso:22 de Agosto de 2019]

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