ALUMNO:

DOCENTE:

CURSO:

Lab. Control 1

TEMA:

Análisis en el lugar geométrico de las raíces

Arequipa-Perú

Laboratorio N°5
Trabajo Preparatorio

1. Determinar la estabilidad del siguiente sistema utilizando el criterio de Routh-Hurwitz

- Analizamos la ecuación característica: 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0

𝑠 5 + 3𝑠 4 + 4𝑠 3 + 12𝑠 2 + 7𝑠 + 5 = 0

𝑠5 1 4 7
𝑠4 3 12 5
𝑠3 ε 5.33
(12 𝜀−16)
𝑠2 5
ε
63.96ε−85.28ε−5ε2
𝑠1
12ε−16
0
𝑠 5

Hay 2 opciones, cuando ε es positivo y cuando es negativo, analizamos ambas:

- Cuando ε>0

𝑠5 +
𝑠4 +
𝑠3 +
𝑠2 -
𝑠1 +
𝑠0 +

El sistema es inestable.

- Cuando ε<0
 𝑠5 +
𝑠4 +
𝑠3 -
𝑠2 +
𝑠1 +
𝑠0 +

El sistema es inestable.

2. Trazar el lugar de raíces a escala del siguiente sistema

Calcular:
a) Singularidades a lazo abierto
b) Lugar de raíces sobre el eje real
c) Asíntotas: cantidad, ángulos y punto de cruce de las asíntotas sobre el eje central
(centroide)
d) Puntos de ruptura
e) Angulo de partida y de llegada de las singularidades complejas de bucle abierto (si
existen)
f) Lugar de cruce sobre el eje imaginario
g) K crítico
h) Encontrar K para ζ=0.5

𝐾
- Hallamos la función a lazo abierto: 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+1)(𝑠+5)
a) Singularidades a lazo abierto:

𝑠1 = 0

𝑠2 = −1

𝑠3 = −5

b) Lugar de raíces sobre el eje real:

- Haciendo K=0 en la ecuación característica tenemos:

1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0
 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) + 𝐾 = 0

𝑠1 = 0

𝑠2 = −1

𝑠3 = −5

c) Asíntotas:

n= Número de polos de la función a lazo abierto = 3

m= Número de ceros de la función a lazo abierto = 0

- Número de asíntotas: n – m = 3

±180(2𝑘+1)
- Ángulos de las asíntotas: 3
𝜃1 = 60 °
𝜃2 = −60 °
𝜃3 = 180 °
- Punto de cruce:

∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝜎0 =
𝑛−𝑚

𝜎0 = −2

d) Puntos de ruptura:

- Despejamos K de la ecuación característica: 𝐾 = −𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)

𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
𝑑𝐾
- Para hallar los puntos de ruptura se tiene que cumplir lo siguiente: =0
𝑑𝜎
𝑑
(𝜎 3 + 6𝜎 2 + 5𝜎 + 5) = 0
𝑑𝜎
3𝜎 2 + 12𝜎 + 5 = 0
𝜎1 = −3.527
𝜎2 = −0.472

- El verdadero punto de ruptura es -0.472, ya que cumple la condición de ángulo.

e) Ángulo de partida y de llegada de las singularidades de complejas de bucle abierto:

No tiene.
f) K crítico:

- Aplicamos el criterio de estabilidad de Routh a la ecuación característica:

𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾 = 0

𝑠3 1 5
𝑠2 6 K
𝑠1 5-0.167K
𝑠0 K

K>0 Λ 5-0.167K>0
- Resolviendo las inecuaciones tenemos que:

0<K<30

- El valor de K critico será: 30

g) Lugar de cruce sobre el eje imaginario:

- Sustituimos el K crítico en: 6𝑠 2 + 30 = 0 , y resolvemos:

𝑠 = ±𝑗2.236

h) Encontrar K para ζ=0.5:

- Hallamos el ángulo: 𝛽 = 𝑐𝑜𝑠 −1 (𝜁) = 60 °

- El punto de corte: 𝑠 = −0.33 + 𝑗0.57
- Usamos la condición de módulo:

𝐾 = |𝑠||𝑠 + 1||𝑠 + 5|

𝐾 = 2.73

>> n=1;

>> d=conv([1 0],conv([1 1],[1 5]));

>> g=tf(n,d);

>> rlocus(g)
 Root Locus
6

Imaginary Axis (seconds-1)

-2

-4

-6
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
-1
Real Axis (seconds )

Trabajo Práctico

3. Utilizando SISOTOOL, encontrar el LGR del siguiente sistema y llenar la siguiente tabla

K s1 s2 s2/s1 ωn Taprox MP ts Ess(%)

(%) (seg)
0.5 -1.13 -4.87 4.31 2.345 0.33 0 3.7 91.67
1.7 -1.48 -4.52 3.05 2.59 0.33 0 2.91 77
4.85 -3+j0.92 -3-j0.92 0.83+j0.56 3.14 0.33 0 1.7 67
15 -3+j3.32 -3-j3.32 -0.1+j0.99 4.47 0.33 5.83 1.34 57.14
100 -3+j9.8 -3-j9.8 -0.83+j0.56 10.25 0.33 38.2 1.32 51.22
Para k= 0.5

Para k= 1.7

Para k= 4.85
 Para k= 15

Para k= 100

4. Utilizando SISOTOOL, encontrar el LGR del sistema del literal 2 y llenar la siguiente tabla

K s1 s2 S3 ωn Taprox MP ts Ess(%)
(%) (seg)
0.5 -5.02 -0.86 -0.116 - - 0 35.2
1 -5.05 -0.643 -0.308 - - 0 15
4.5 -5.21 -0.397+j0.841 -0.397-j0.841 0.93 2.3 22.3 9.22
15 -5.59 -0.207+j1.63 -0.207-j1.63 1.64 4.5 64.2 18
Para k=0.5

Para k= 1

Para k= 4.5
 Para k= 15

5. Utilizando SISOTOOL y el sistema del literal 2 encontrar el valor de K para que ζ=0.707 y
ζ=0.5.

Para ζ=0.707: K=2.07

Para ζ=0.707: K=3.59

6. Agregar al sistema del literal 2 un polo en s=-6, ¿cómo cambia el LGR?

7. Halle el LGR del siguiente sistema y llene la tabla

K s1 s2 s2/s1 ωn Taprox MP ts Ess(%)

(%) (seg)
0.5 -0.107 -1.45+j1.61 -1.45-j1.61 2.17 9.33 0 37.3
3.2 -1.1 -0.95+j1.42 -0.95-j1.42 1.71 0.76 0.307 3.02
7.5 -2.26 -0.372+j1.78 -0.372-j1.78 1.82 2.42 38.2 9.68
8.5 -2.39 -0.303+j1.86 -0.303-j1.86 1.88 3.1 45.3 12.4

Para k= 0.5
Para k= 3.2

Para k= 7.5

Para k= 8.5
 8. Utilizando el SISOTOOL y el sistema del literal 7 encontrar el valor de K para que ζ=0.65 y
ζ=0.5. ¿Dónde se ubican los polos dominantes del sistema?

Para ζ=0.65 K=1.7

Para ζ=0.5 K=3.7

Informe

9. Realizar un archivo.m que permita crear una matriz de Routh-Hurwitz y determine la

estabilidad del sistema, el usuario solo debe ingresar el polinomio característico.

r=input('input vector of your system coefficents: ');

m=length(r);
n=round(m/2);
q=1;
k=0;
for p = 1:length(r)
if rem(p,2)==0
c_even(k)=r(p);
 else
c_odd(q)=r(p);

k=k+1;
q=q+1;
end
end
a=zeros(m,n);

if m/2 ~= round(m/2)
c_even(n)=0;
end
a(1,:)=c_odd;
a(2,:)=c_even;
if a(2,1)==0
a(2,1)=0.01;
end
for i=3:m
for j=1:n-1
x=a(i-1,1);
if x==0
x=0.01;
end

a(i,j)=((a(i-1,1)*a(i-2,j+1))-(a(i-2,1)*a(i-1,j+1)))/x;

end
if a(i,:)==0
order=(m-i+1);
c=0;
d=1;
for j=1:n-1
a(i,j)=(order-c)*(a(i-1,d));
d=d+1;
c=c+2;
end
end
if a(i,1)==0
a(i,1)=0.01;
end
end
Right_poles=0;
for i=1:m-1
if sign(a(i,1))*sign(a(i+1,1))==-1
Right_poles=Right_poles+1;
end
end
fprintf('\n Routh-Hurwitz Table:\n')
a
fprintf('\n Number Of Right Poles =%2.0f\n',Right_poles)

reply = input('Do You Need Roots of System? Y/N ', 's');

if reply=='y'||reply=='Y'
ROOTS=roots(r);
fprintf('\n Given Polynomials Coefficents Roots :\n')
ROOTS
else
 end

Tenemos un ejemplo:

10. Conclusiones y recomendaciones.

 Se comprobó que la herramienta de sisotool del matlab nos permite hallar el lugar de raíces
y modificar de manera mas flexible los parámetros como ζ, y principalmente la constante K.

 Al presionar o hacer click en un polo o cero en el LGR que nos muestra el sisotool podemos
visualizar exactamente la ubicación del polo o cero respectivo, junto con su ζ y su frecuencia.

 Se comprobó que mientras el lugar de raíces se mantiene en el eje real la constante de

amortiguamiento (ζ) es igual a 1.