Ejercicio 2.3_2.

Materia: Control digital

Maestro: Aldo Esteban Aguilar Castillejos

Nombre del alumno: Roberto Hernández Ortiz

Fecha de entrega: 16 de octubre del 2018

Ejercicio 2.3

Un sistema de lazo cerrado con retroalimentación unitaria y un retenedor de orden cero tiene un
1
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)
Calcule y dibuje y(KT) para 0≤k≤8 cuando T=1s y la entrada es un escalón unitario.

Utilice otro software para demostrar que la respuesta es idéntica que la obtenida en su cálculo.

1 1 − 𝑒 −𝑠𝑇 1
𝐺𝑝(𝑠) = ∗ → 2
𝑠(𝑠 + 3) 𝑠 𝑠 (𝑠 + 3)
Hacemos la fracción parcial
𝐴 𝐵 𝐶 1
+ 2+ = 2
𝑠 𝑠 𝑠 + 3 𝑠 (𝑠 + 3)

(𝐴)(𝑠(𝑠 + 3)) + (𝐵)(𝑠 + 3) + (𝐶)(𝑠 2 ) = 1 → 𝐴𝑠 2 + 3𝐴𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐵3 + 𝐶𝑠 2 = 1

1 1 1
𝐴=− 𝐵= 𝐶=
9 3 9

Continuamos con la operación

0.3333 0.1111 0.1111
𝐺𝑝(𝑠) = + −
𝑠2 𝑠+3 𝑠

Ahora procedemos a discretizar la función

0.3333𝑇𝑧 0.1111𝑧 0.1111𝑧 𝑍 − 1 0.3333𝑇 0.1111𝑧 − 0.1111
𝐺𝑝(𝑧) = ( 2
+ −3𝑇
− )( )→ + − 0.1111
(𝑧 − 1) 𝑧−𝑒 𝑧−1 𝑧 𝑧−1 𝑧 − 𝑒 −3𝑇
Evaluamos T=1
0.3333 0.1111𝑧 − 0.1111
𝐺𝑝(𝑧) = + − 0.1111
𝑧−1 𝑧 − 0.04978
Procedemos a realizar las operaciones de suma y resta de fracciones

0.1111𝑧 2 − 0.1111𝑧 − 0.1111𝑧 + 0.1111 + 0.3333𝑧 − 0.01659

− 0.1111
𝑧 2 − 𝑧 − 0.04978𝑧 + 0.04978
0.1111𝑧 2 + 0.1111𝑧 + 0.09451
→ − 0.1111
𝑧 2 − 1.04978𝑧 + 0.04978
0.1111𝑧 2 + 0.1111𝑧 + 0.09451 − 0.1111𝑧 2 + 0.11663𝑧 − 0.005530
𝑧 2 − 1.04978𝑧 + 0.04978
Obtenemos finalmente Gp(z)
0.22773𝑧 + 0.08898
𝐺𝑝(𝑧) =
𝑧2 − 1.04978𝑧 + 0.04978

Aplicamos el lazo cerrado al sistema

𝐺(𝑧) 𝐺(𝑧)
𝑇(𝑧) = → 2
0.22773𝑧 + 0.08898 𝑧 − 1.04978𝑧 + 0.04978 + 0.22773𝑧 + 0.08898
1+ 2
𝑧 − 1.04978𝑧 + 0.04978 𝑧 2 − 1.04978𝑧 + 0.04978
Simplificamos y obtenemos T(z)
0.22773𝑧 + 0.08898
𝑧 2 − 1.04978𝑧 + 0.04978 → 𝑇(𝑧) = 0.22773𝑧 + 0.08898
𝑧 2 − 0.82205𝑧 + 0.13876 𝑧 2 − 0.82205𝑧 + 0.13876
2
𝑧 − 1.04978𝑧 + 0.04978

Aplicamos la entrada escalón

0.22773𝑧 + 0.08898 𝑧
𝑌(𝑧) = ( 2 )( )
𝑧 − 0.82205𝑧 + 0.13876 𝑧 − 1
0.22773𝑧 2 + 0.08898𝑧
→
𝑧 3 − 0.82205𝑧 2 + 0.13876𝑧 − 𝑧 2 + 0.82205𝑧 − 0.13876
0.22773𝑧 2 + 0.08898𝑧
𝑌(𝑧) =
𝑧 3 − 1.82205𝑧 2 + 0.96081 − 0.13876
Código Matlab
Comparación graficas Matlab-Excel

Matlab

Excel
Ejercicio 2.4

Un sistema con retroalimentación unitaria con un muestreador y un retenedor de orden cero tiene
una función de transferencia del proceso
20
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠−5
Calcule y dibuje y(KT) para 0≤T≤0.6 cuando T=0.1s, la señal de entrada es un escalón unitario

20 1 − 𝑒 −𝑠𝑇 20
𝐺𝑝(𝑠) = ∗ →
𝑠−5 𝑠 𝑠(𝑠 − 5)
Hacemos la fracción parcial
𝐴 𝐵
+ → 𝐴(𝑠 − 5) + 𝐵𝑠 = 20 → 𝐴𝑠 − 5𝐴 + 𝐵𝑠 = 20
𝑠 𝑠−5
−5𝐴 = 20 → 𝐴 = −4 𝐴+𝐵 =0→𝐵 =4

Continuamos con la programación

4 4
𝐺𝑝(𝑠) = − +
𝑠 𝑠−5
Discretizamos
4𝑧 4𝑧 𝑧−1 4𝑧 − 4
𝐺𝑝(𝑧) = (− + 5𝑇
)( ) → −4 +
𝑧−1 𝑧−𝑒 𝑧 𝑧 − 𝑒 5𝑇
Evaluamos T=0.1
4𝑧 − 4
𝐺𝑝(𝑧) = −4
𝑧 − 1.64872
Resolvemos la resta de fracciones
4𝑧 − 4 − 4𝑧 + 6.59488
𝐺𝑝(𝑧) =
𝑧 − 1.64872
2.59488
𝐺𝑝(𝑧) =
𝑧 − 1.64872
Aplicamos el lazo cerrado al sistema
2.59488
𝐺𝑝(𝑧) 𝑧 − 1.64872
𝑇(𝑧) = →
2.59488 𝑧 + 0.94616
1 + 𝑧 − 1.64872 𝑧 − 1.64872

2.59488
𝑇(𝑧) =
𝑧 + 0.94616
Aplicamos la entrada escalón
2.59488 𝑧 2.59488𝑧
𝑌(𝑧) = ( )( )→ 2
𝑧 + 0.94616 𝑧 − 1 𝑧 + 0.94616𝑧 − 𝑧 − 0.94616
2.59488𝑧
𝑌(𝑧) =
𝑧2 − 0.05383𝑧 − 0.94616

Código Matlab
Comparación graficas Matlab-Excel

Matlab

Excel