ABSTRACT

CONTROL DE UNA AUTOCLAVE UTILIZANDO TÉCNICAS DE REALIMENTACIÒN DEL ESTADO

1 2
Sandra Milena Bustos Carrillo , Daissy Liliana Pulgarín Vélez ,
3
Carlos Andrés Reyes Gómez

1 2 3
Samy_buca@hotmail.com, Daissy1205@hotmail.com, Andresreyes@une.net.co

Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid

Institución Universitaria
Facultad de Ingeniería
Medellín, Colombia

Abstract: In this work development a system of control for a autoclave, in the ethanol plant of the
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid; with that it is tried to reach the operation of the process of
sterilization of optimal form.

The control of the autoclave using technical of refeeding of the state, allows to manipulate the variables
that take part in the sterilization process, with the purpose of obtaining exactitude, speed of answer and
stability, that the effectiveness of the process guarantees

Keywords: autoclave, automation, esterilize, temperature control, pressure control.

1. INTRODUCCIÓN puedan satisfacer los criterios de

funcionamiento de cambios en las
El calor húmedo es uno de los métodos de características del proceso.
esterilización más efectivo. Este es generado
por una autoclave, en donde por medio de la 2. BASES TEÓRICAS
presurización se alcanzan altas temperaturas
que permiten la desnaturalización de los 2.1 AUTOCLAVE
microorganismos.
Una autoclave es un recipiente horizontal o
Para lograr una esterilización adecuada, la vertical herméticamente cerrado que soporta
temperatura debe estar entre 121 ºC y 130ºC a altas presiones, para lograr temperaturas
unas presiones entre 29.4 y 39.1 PSI. mayores a las que se obtienen en la ebullición.

El control de la autoclave, utilizando técnicas de Según su fuente energética se clasifican en tres

realimentación del estado, permite el adecuado tipos:
control del proceso de esterilización, actuando
sobre las variables manipuladas de forma que • Autoclave a vapor
• Autoclave a gas 3.2 PROCEDIMIENTO Y CÁLCULOS PARA
• Autoclave eléctrica LA OBTENCIÓN DE LOS MODELOS
MATEMÁTICOS
2.2 ESTERILIZACIÓN
La base de datos para la obtención de la
La esterilización es la destrucción de cualquier dinámica de la autoclave se obtuvo mediante un
tipo de gérmenes patógenos, es decir que se software de adquisición diseñado en Labview. A
refiere exclusivamente a la muerte de aquellos partir de esto se seleccionaron unos rangos de
organismos perjudiciales a la salud de los seres trabajo donde se calcularon los modelos
humanos, así como también a la destrucción de matemáticos para obtener los controladores.
una forma de vida especial de las bacterias
como lo son las esporas. Los modelos obtenidos fueron los siguientes:

Los métodos o formas más comunes de Para temperatura:

esterilización son:
-0.9317S
0.6424e
• Esterilización a partir de aire caliente, o G(s)=
3.9527S+1
calor seco.
• Esterilización a partir de vapor de agua o
Considerando un periodo de muestreo de
también llamado calor húmedo.
0.7min, la función de transferencia de pulso
• Esterilización en frío (a partir de vapor o
correspondiente a la planta de temperatura es:
gases de formaldehído o etileno).
• Métodos químicos.
0.0717Z+0.0325
• Métodos físicos.(filtración, radiacción HG(Z)=
3 2
Z − 0.8377Z
gama y ultravioleta).

Para presión:
3. DETERMINACIÓN DE LA DINÁMICA DEL
PROCESO A PARTIR DE MÉTODOS DE
-0.3717S
IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS 1.8015e
G(s)=
3.3296S+1
3.1 IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS

Considerando un periodo de muestreo de

Modelo planta de primer orden con retardo 0.3min, la función de transferencia de pulso
(Modelo POR). La función de transferencia correspondiente a la planta de presión es:
correspondiente a una planta de primer orden
con retardo está dada por:
0.1194Z+0.0358
HG(Z)=
3 2
Z − 0.9138Z
-θs
Y(s) Ke
G(s)= = 3.1
U(s) τ S+1
 4. DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 4.3.1 Observador de estado tipo predictor.
PARA LA AUTOCLAVE UTILIZANDO Una de las formas de realizar un observador de
TÉCNICAS DE REALIMENTACIÓN DEL estado, es el observador tipo predictor. Este
ESTADO permite obtener el estado del sistema en (k+1),
estimando x(k+1) a partir de la entrada u(k) y de
4.1 TEORIA DE SISTEMAS DE CONTROL EN la salida y(k).
EL ESPACIO DE ESTADO
Utilizado el método de Ackerman,
Para poder diseñar controladores en el espacio Matemáticamente, el observador de estado tipo
de estado se requiere que el sistema sea predictor se expresa en la forma:
completamente controlable y completamente
observable. -1
 C  0 
 CA  0 
L = φ (A )   .
. 4.4
La representación del sistema en el espacio de
 .  .
estado toma la forma:  n-1   
 C A   1

y(k+1)=Ax(k)+Bu(k) 4.1
4.4 SISTEMAS TIPO SERVO CON
INTEGRADOR
y(k)=Cx(k)+Du(k) 4.2

4.2 CÁLCULO DE LA MATRÍZ DE GANANCIA

DE REALIMENTACIÓN

Fórmula de Ackerman. Esta fórmula permite

calcular directamente la matriz de ganancia de
realimentación, a partir de la ecuación:

Figura 1. Sistema tipo servo.

n-1 -1
[ ]
K= 0 0... 1 B: AB: A B... A B φ(A)
2
 4.3
Para realizar el diseño utilizando la técnica de
asignación de polos, se debe estimar la matriz
4.3 OBSERVADORES DE ESTADO DE
K i correspondiente al integrador y la matriz K1
ORDEN COMPLETO
correspondiente a la matriz de ganancia de

En la práctica, no todas las variables de estado realimentación.

de un sistema se pueden medir en forma

-1
directa. Este hecho hace necesario estimar el ∧  A-In 
 K + [0: Im ]
B
K1 Ki  =
  CA 4.5
valor de aquellas variables de estado cuya
 CB

medición directa no es posible.
El sistema que posibilita la estimación se
En donde:
denomina “observador o estimador de estado”.
∧  ∧ ∧ ∧ ∧2 ∧ ∧ ∧ -1 ∧
n-1 
[ ]
K= 0 0 ... 1 B: AB: A B: ... A B φ(A)
 4.6
 
∧  A B
A=  4.7
0 0 (n+m )(n+m )

∧ 0 Figura 2. Temperatura 121°C.

B=  4.8
Im  (n+m ).m
En la figura uno se observa cómo se genera la
rampa, hasta llegar al punto de operación, de
La ley de control para el sistema es:
igual forma se observa cómo la presión alcanza
el set point deseado.
-1
1+k1[ZΙ-A+LC] B  ×
-1
  La variable de temperatura alcanzó el valor
KiZ [R(z)-Y(z)] -K1(z-1) [ZΙ-A+LC]-1 LY(z) deseado en este caso de 121°C con su
u(z)=
 
equivalente de presión de 29.7 PSI.
z-1
4.9
La válvula de entrada de vapor es controlada
5. ADAPTACIÓN DEL SOFTWARE QUE por la temperatura durante 35 minutos.
PERMITE EL MONITOREO Y EL CONTROL
DEL SISTEMA 6. COMPARACIÓN DEL DESEMPEÑO DE LA
AUTOCLAVE CON EL CONTROLADOR
El software se encuentra dividido en tres DISEÑADO EN EL ESPACIO DE ESTADO Y
secuencias: en la primera se hace el llenado de EL DE UN CONTROLADOR PI POR
la autoclave por quince segundos y se cierran ASIGNACIÓN DE POLOS
las válvulas, en la segunda se abre la válvula de
control de presión interna de la autoclave y se 6.1 SIMULACIÓN DEL DISEÑO DE LOS
cierra la de entrada de agua, en la tercera, hay CONTROLADORES EN EL ESPACIO
un ciclo donde se genera la señal del set point DE ESTADO
(inicialmente una rampa hasta alcanzar la
temperatura de operación a partir de la cual se
• Planta de temperatura
mantiene constante el set-point hasta cumplir el LEY DE CONTROL DE TEMPERATURA
140

tiempo de esterilización) y al mismo tiempo se 120

regula automáticamente la válvula de entrada de 100

salida del sistema º C

vapor a la camisa de la autoclave para realizar 80

60
el control de la temperatura, cuando se alcance
40

una temperatura de 80°C se cierra la válvula de 20

control de presión y comienza el control 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
TIEMPO(min)
automático de la presión.
Figura 3. Simulación en matlab de la ley de
control de temperatura.
• Planta de presión • Planta de presión

30
LEY DE CONTROL DE PRESIÓN
Para el proceso de presión se trabaja con un
25 periodo de muestreo de 0.3min, tiempo de
establecimiento 10min y coeficiente de
salida del sistema PSI

20

15
amortiguamiento 0.8.
10
Se obtiene la ecuación del controlador diseñado
5

por asignación de polos:

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
TIEMPO(min)

Figura 4. Simulación en matlab de la ley de qo Z+q1

M(Z)
control de presión. D(Z)= =
E(Z) z-1

6.2 DISEÑO DEL CONTROLADOR PI POR

M (Z ) 0 .8 3 4 4 Z -0 .7 2 8 5
ASIGNACIÓN DE POLOS D (Z )= =
E (Z ) z -1

• Planta de temperatura
CONTROLADOR PI POR ASIGNACIÓN DE POLOS PARA PRESIÓN
35

30
Para el proceso de temperatura se trabaja con
25
un periodo de muestreo de 0.7min, tiempo de
salida del sistema PSI

20
establecimiento 10min y coeficiente de
15
amortiguamiento 0.8.
10

Se obtiene la ecuación del controlador PI

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
diseñado por asignación de polos: TIEMPO(min)

Figura 6. Respuesta controlador PI por

M(Z) qo Z+q1 asignación de polos para presión.

D(Z)= =
E(Z) z-1
6.3 ANÁLISIS DE LOS CONTROLADORES
M(Z) 2.2711Z-1.7910
D(Z)= =
E(Z) Z-1 El análisis entre los controladores diseñados en
el espacio de estado y asignación de polos
CONTROLADOR PI POR ASIGNACIÓN DE POLOS PARA TEMPERATURA
140
fueron las siguientes:
120

100

•
salida del sistema ºC

80
La respuesta del sistema con el control de
60 espacio de estado presentó un sobre
40
impulso que cumple con los estándares de
20

control esto es debido a los parámetros de

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
TIEMPO(min)
diseño.
Figura 5. Respuesta del controlador PI por
asignación de polos para • Los controladores de espacio de estado,
temperatura. son controladores robustos, debido a que
 son capaces de controlar ante • El control de la autoclave en tiempo real,
determinadas perturbaciones que se dio como resultado un correcto
presenten en el proceso ya que tiene funcionamiento de las diferentes
estimadores que permiten que la dinámica secuencias de control y un buen
del error sea estable y se llegue a cero con desempeño de los algoritmos de control
suficiente rapidez. estimados.

• Los controladores PI por asignación de REFERENCIAS

polos presentaron sobre impulso de
magnitud mayor sin embargo cumple con http://pdf.rincondelvago.com/calderas-de-
los estándares de control pero. su vapor.html.PDF
desempeño es inferior al del controlador
diseñado utilizando técnicas en el espacio http://members.tripod.com/residencia_farmacia/
de estado. Esterilizacion.htm

7. CONCLUSIONES http://www.sterilizers.com

• La dinámica de la autoclave se aproximó a http://www.tecnik.com.co/autoclaves.htm

un modelo de primer orden con retardo y a
partir de este se diseñaron los algoritmos García Jaimes, Luís Eduardo. Control Digital
de control como el de realimentación del Teoría y práctica, Medellín, Politécnico
estado y el PI por asignación de polos. Colombiano Jaime Isaza Cadavid.

• El controlador diseñado por técnicas en el Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de control

espacio de estado con integrador, le moderna, México, Editorial Prentice Hall, 1998.
proporciona al sistema mas estabilidad que
el control PI por asignación de polos, la Arroyave Giraldo, Maribel, et al.
acción del integrador reduce el error a Automatización de una autoclave, para pruebas
niveles aceptables. de un algoritmo evolutivo, Medellín, Politécnico
• El software que se diseñó cumplió con las Colombiano Jaime Isaza Cadavid.
especificaciones para las cuales fue
diseñado.

• El control de las variables (presión y

temperatura), se logró mediante la
programación realizada del software con
errores de estado estable mínimos, sobre
impulso del 6% y tiempo de establecimiento
establecido.