Arquitectura Embarcados

Arquiteturas de sistemas embarcados
Prof.MSc.Rodrigo Maximiano Antunes de Almeida
Universidade Federal de Itajubá
rodrigomax@unifei.edu.br
ELT024 Arquiteturas de sistemas embarcados rodrigomax@unifei.edu.br 1/1

Interrupção e Watchdog
Revisão

Interrupção
Acontece a Início Fim da Continua o fluxo

Interrupção da ISR ISR do programa
Programa Rotina de Programa

Principal Interrupção Principal
Latência da Latência da Tempo

Interrupção Interrupção

Interrupção
Quando uma interrupção é gerada, o programa é paralizado e uma

função de interrupção é executada
Conversor AD: quando o resultado da conversão estiver disponı́vel para
leitura.
Porta B: quando algum dos bits configurados como entrada altera seu
valor.
Timer 0: quando acontece overflow em seu contador

Interrupção
Atenção
A função que irá tratar da interrupção não retorna nem recebe nenhum
valor

Interrupção
1 v o i d Interrupcao ( v o i d ) interrupt 1 {
2 i f ( BitTst ( PIR1 , 0 ) ) { /* c o d i g o */ } // o v e r f l o w do TIMER1
3 i f ( BitTst ( PIR1 , 1 ) ) { /* c o d i g o */ } // comparação TIMER2 = PR2
4 i f ( BitTst ( PIR1 , 2 ) ) { /* c o d i g o */ } // comparação do CCP1
5 i f ( BitTst ( PIR1 , 3 ) ) { /* c o d i g o */ } // f i m e n v i o p o r t . p a r a l e l a
6 i f ( BitTst ( PIR1 , 4 ) ) { /* c o d i g o */ } // f i m t r a n s m i s s ã o da S e r i a l
7 i f ( BitTst ( PIR1 , 5 ) ) { /* c o d i g o */ } // r e c e p ç ã o da S e r i a l
8 i f ( BitTst ( PIR1 , 6 ) ) { /* c o d i g o */ } // f i m de c o n v e r s ã o do AD
9 i f ( BitTst ( PIR1 , 7 ) ) { /* c o d i g o */ } // l e i t u r a / e s c r i t a p a r a l e l a
10 i f ( BitTst ( PIR2 , 0 ) ) { /* c o d i g o */ } // comparação do CCP2
11 i f ( BitTst ( PIR2 , 1 ) ) { /* c o d i g o */ } // o v e r f l o w do TIMER3
12 i f ( BitTst ( PIR2 , 2 ) ) { /* c o d i g o */ } // p r o b l e m a na t e n s a o (V)
13 i f ( BitTst ( PIR2 , 3 ) ) { /* c o d i g o */ } // c o l i s ã o no b a r r a m e n t o
14 i f ( BitTst ( PIR2 , 4 ) ) { /* c o d i g o */ } // f i m e s c r i t a na f l a s h
15 i f ( BitTst ( PIR2 , 5 ) ) { /* c o d i g o */ } // i n t e r r u p ç ã o da USB
16 i f ( BitTst ( PIR2 , 6 ) ) { /* c o d i g o */ } // mudança na comparação
17 i f ( BitTst ( PIR2 , 7 ) ) { /* c o d i g o */ } // f a l h a no o s c i l a d o r
18 i f ( BitTst ( INTCON , 0 ) ) { / * c o d i g o * / } // mudança na PORTA B
19 i f ( BitTst ( INTCON , 1 ) ) { / * c o d i g o * / } // i n t e r r u p ç ã o e x t e r n a INT0
20 i f ( BitTst ( INTCON , 2 ) ) { / * c o d i g o * / } // o v e r f l o w no TIMER0
21 i f ( BitTst ( INTCON3 , 0 ) ) { / * c o d i g o * / } // i n t e r r u p ç ã o e x t e r n a INT1
22 i f ( BitTst ( INTCON3 , 1 ) ) { / * c o d i g o * / } // i n t e r r u p ç ã o e x t e r n a INT2
23 }
Interrupção
1 BitClr ( RCON , 7 ) ; // d e s a b i l i t a IPEN ( modo de c o m p a t i b i l i d a d e )

2 BitSet ( PIE1 , 6 ) ; // l i g a a i n t e r r u p ç ã o p a r a o AD
3 BitSet ( PIE1 , 5 ) ; // l i g a a i n t e r r u p ç ã o p a r a a r e c e p ç ã o na s e r i a l
4 BitSet ( INTCON , 5 ) ; // l i g a a i n t e r r u p ç ã o p a r a o t i m e r 0
5 BitSet ( INTCON , 3 ) ; // l i g a a i n t e r r u p ç ã o p a r a a p o r t a B
6 BitSet ( INTCON , 7 ) ; // h a b i l i t a t o d a s a s i n t e r r u p ç õ e s g l o b a i s
7 BitSet ( INTCON , 6 ) ; // h a b i l i t a t o d a s a s i n t e r r u p ç õ e s de p e r i f é r i c o s

Interrupção
O watchdog visa aumentar a segurança do projeto.

Funciona como um temporizador
Precisa ter seu contador constantemente reiniciado.
Caso não seja reiniciado no tempo exigido, o watchdog reinicia o
microcontrolador

Interrupção
1 // Watchdog c o n t r o l a d o p o r s o f t w a r e
2 code c h a r at 0 x300003 CONFIG2H = 0 x00 ;
3
4
5 #define CLRWTD ( ) _asm CLRWDT _endasm
6
7 v o i d main ( v o i d )
8 {
9 unsigned i n t i ;
10 u n s i g n e d c h a r temp ;
11 TRISD=0x00 ;
12 PORTD=0x00 ;
13 BitSet ( WDTCON , 0 ) ; // l i g a o s i s t e m a de watchdog
14 for ( ; ; )
15 {
16 PORTD++;
17 f o r ( i = 0 ; i < 1 0 0 0 0 ; i++)
18 {
19 CLRWTD ( ) ;
20 }
21 }
22 }
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É sempre interessante definir uma arquitetura para o software

Dependendo dos requisitos do sistema pode-se usar desde uma
programação voltada apenas para a aplicação até um sistema
operacional
Dentre as técnicas mais simples serão apresentadas três alternativas
One single loop
Interrupt control system
Cooperative multitasking

One single loop
One single loop

É a estratégia utilizada até agora na disciplina
Consiste em um loop infinito dentro do qual todas as tarefas são
executadas
Apenas as rotinas de inicialização acontecem antes dele
Programação é mais simples
Dificuldade de garantir requisições temporais
Escalabilidade, reuso e manutenção prejudicados

One single loop
2 {
3 // d e c l a r a ç ã o d a s v a r i á v e i s
4 int ia , ib , ic ;
5 f l o a t fa , fb , fc ;
6 // i n i c i a l i z a ç ã o d o s p e r i f é r i c o s
7 InicializaTeclado ( ) ;
8 InicializaLCD ( ) ;
9 // ú n i c o l o o p i n f i n i t o
10 for ( ; ; )
11 {
12 // chamada d a s t a r e f a s
13 ia = LerTeclas ( ) ;
14 MudaDigito ( ia , 0 ) ;
15 // tem que s e r e x e c u t a d o p e l o menos a c a d a 1 0 ( ms )
16 A tu al iz a Di sp l ay ( ) ;
17 Debo unceTecl as ( ) ;
18 }
19 }

One single loop
2 {
3 // d e c l a r a ç ã o d a s v a r i á v e i s
4 int ia , ib , ic ;
5 f l o a t fa , fb , fc ;
6 // i n i c i a l i z a ç ã o d o s p e r i f é r i c o s
8 InicializaLCD ( ) ;
9 // ú n i c o l o o p i n f i n i t o
10 for ( ; ; )
11 {
12 // chamada d a s t a r e f a s
14 EnviaDados ( ia ) ;
16 // tem que s e r e x e c u t a d o p e l o menos a c a d a 1 0 ( ms )
19 ic = RecebeSerial ( ) ;
20 // não cumpre r e q u i s i ç ã o t e m p o r a l p o r c a u s a da
21
22 fa = 2 . 0 * ic / 3 . 1 4 ;
23 EnviaSerial
ELT024 ( fa & 0 x00FF ) ; de sistemas embarcados
Arquiteturas rodrigomax@unifei.edu.br 14 / 1

Visa resolver o problema das restrições temporais
Apenas alguns sub-sistemas podem ser operados via interrupção
Os demais sistemas operam no loop principal
Facilita a expansão do sistema, já que as interrupções não dependem
do loop principal
Ótima alternativa para sistemas que tem como requisito o baixo
consumo de energia

1 // r o t i n a de tempo v i a i n t e r r u p ç ã o
3 i f ( BitTst ( INTCON , 2 ) ) { //TIMER0 : O v e r f l o w
4 BitClr ( INTCON , 2 ) ; // l i m p a a f l a g
5 ResetaTimer ( 5 0 0 0 ) ; // 5ms
6 A tu al iz a Di sp l ay ( ) ; // tem que s e r e x e c u t a d o p e l o menos a ←-
c a d a 8 . 3 ( ms )
7 }
8 }
9 v o i d main ( v o i d ) {
10 i n t ia ;
12 InicializaDisplay ( ) ;
13 I ni ci al i za Ti m er ( ) ;
14 // i n i c i a l i z a ç ã o da i n t e r r u p ç ã o
18 BitSet ( INTCON , 6 ) ; // h a b i l i t a t o d a s a s i n t e r r u p ç õ e s de ←-
p e r i f é r i c o s
19 for ( ; ; ) {
21 MudaDigito
ELT024 ( ia , 0 ) ; Arquiteturas de sistemas embarcados rodrigomax@unifei.edu.br 16 / 1
Atenção
Usar as interrupções apenas para rotinas SIMPLES.

Atenção
Usar as interrupções apenas para rotinas simples e RÁPIDAS.

Atenção
Usar as interrupções apenas para rotinas simples, rápidas e
NECESSÁRIAS.


Pode ser utilizado como controle do loop principal
Auxilia em quesitos de temporização
Permite criação de ”timers”artificiais

1 // v a r i á v e i s g l o b a l de c o n t r o l e
2 s t a t i c u n s i g n e d i n t tick ;
3 s t a t i c u n s i g n e d c h a r loopControl ;
4
9 ResetaTimer ( 5 0 0 0 ) ; // 5ms
10 A tu al iz a Di sp l ay ( ) ; // tem que s e r e x e c u t a d o p e l o menos a ←-
c a d a 8 . 3 ( ms )
11 tick++;
12 loopControl = 1 ;
13 }
14 }

2 i n t ia ;
4 InicializaDisplay ( ) ;
5 I ni ci al i za Ti me r ( ) ;
6 // i n i c i a l i z a ç ã o da i n t e r r u p ç ã o
10 BitSet ( INTCON , 6 ) ; // h a b i l i t a t o d a s a s i n t e r r u p ç õ e s de ←-
p e r i f é r i c o s
11 for ( ; ; ) {
12 loopControl = 0 ;
13 i f ( ( tick % 2 ) == 0 ) {
16 }
17 i f ( ( tick % 3 ) == 0 ) {
19 }
20 w h i l e ( loopControl == 0 ) ; // t i m e d l o o p
21 }
22 } ELT024 Arquiteturas de sistemas embarcados rodrigomax@unifei.edu.br 22 / 1
Programando multitasking de modo eficiente
Multitasking
Multitasking é a capacidade de se executar mais de uma tarefa
simultaneamente.
A maioria dos sistemas embarcados (por serem de baixo custo) não
possuem esta caracterı́stica
A alternativa é discretizar o tempo e permitir que as tarefas sejam
executadas em janelas de tempo, de modo sequencial.
Se a alternância entre as tarefas for rápida o suficiente, o sistema
apresentará o comportamento de multitasking
Uma das maneiras de projetar este tipo de código é através de
máquinas de estado

Exemplo de máquina de estados
Inicio
Ler Atualiza
Teclado Display
Atualiza Escreve
Display Serial
Atualiza
Ler Serial Display

Cada ciclo representa um estado do sistema, a tarefa atualmente em

execução
Apos a fase de inicialização, o sistema entra num ciclo
A transposição da máquina de estados para linguagem C pode ser
feita de modo simples através da estrutura Switch-Case

2 c h a r slot ;
3 // I n i c i a l i z a . . .
4 f o r ( ; ; ) { // i n i c i o do l o o p i n f i n i t o
5 // ******************** top− s l o t **********************
6 // *********** i nı́ c i o da máquina de e s t a d o ************
7 s w i t c h ( slot ) {
8 case 0:
9 LeTeclado ( ) ; slot = 1 ; b r e a k ;
10 case 1:
11 A tu al iz a Di sp la y ( ) ; slot = 2 ; b r e a k ;
12 case 2:
13 RecebeSerial ( ) ; slot = 3 ; b r e a k ;
14 case 3:
16 case 4:
17 EnviaSerial ( ) ; slot = 5 ; b r e a k ;
18 case 5:
20 default :
21 slot = 0 ; b r e a k ;
22 }
23 // ************ f i m da máquina de e s t a d o **************
24 // ****************** bottom− s l o t *********************
25 } // f i m l o o p i n f i n i t o ( ! ? )
26 } ELT024 Arquiteturas de sistemas embarcados rodrigomax@unifei.edu.br 26 / 1
Deve-se notar que foram criadas três áreas dentro de cada ciclo
A máquina de estado
O top-slot
O bottom-slot
O aumento de tarefas se torna mais simples, basta adicionar outro
slot com a função desejada
O bottom e top slots podem ser usados para tarefas que deveriam ser
realizadas em todos os ciclos como a AtualizaDisplay() por exemplo

1 v o i d main ( v o i d ) interrupt 0{
2 c h a r slot ;
3 // I n i c i a l i z a . . .
5 // ******************** top− s l o t **********************
9 case 0:
11 case 1:
13 case 2:
15 default :
16 slot = 0 ; b r e a k ;
17 }
19 // ****************** bottom− s l o t *********************
21 }

Uma boa prática é temporizar os slots

Deste modo cada ciclo tem o mesmo tempo para executar
Isto gera previsibilidade no funcionamento do sistema

2 c h a r slot ;
3 // I n i c i a l i z a . . .
5 // ******************** top− s l o t **********************
6 ResetaTimer ( 5 0 0 0 ) ; // 5 ms p a r a c a d a s l o t
10 case 0:
12 case 1:
14 case 2:
16 default :
17 slot = 0 ; b r e a k ;
18 }
20 // ****************** bottom− s l o t *********************
21 AguardaTimer ( ) ;
23 }

1 // v a r i á v e i s g l o b a l de c o n t r o l e
2 s t a t i c u n s i g n e d c h a r loopControl ;
3
8 ResetaTimer ( 5 0 0 0 ) ; // 5ms
9 loopControl = 1 ;
10 }
11 }

2 c h a r slot ;
3 // I n i c i a l i z a . . .
5 // ******************** top− s l o t **********************
6 loopControl == 0 ;
10 case 0:
12 case 1:
14 case 2:
16 default :
17 slot = 0 ; b r e a k ;
18 }
20 // ****************** bottom− s l o t *********************
21 w h i l e ( loopControl == 0 ) ; // t i m e d l o o p
23 }

Exemplo da mudança de slots no tempo

Top
S.1
S.2
S.3
Bottom
"vago"
0 5 10 15 20 25 30

Uso do tempo vago para as interrupções

Top 1 1 1
S.1 3 3 3
Bottom 1 1 1
"vago" 3 3 3
Top 1 1
S.1 1 2 3 3
Bottom 1 1 1
"vago" 2 2 2
Interr. 1 1 1

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Acontece a Início Fim da Continua o fluxo

Programa Rotina de Programa

Latência da Latência da Tempo

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Quando uma interrupção é gerada, o programa é paralizado e uma

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1 BitClr ( RCON , 7 ) ; // d e s a b i l i t a IPEN ( modo de c o m p a t i b i l i d a d e )

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O watchdog visa aumentar a segurança do projeto.

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Arquiteturas de sistemas embarcados

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É sempre interessante definir uma arquitetura para o software

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One single loop

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Interrupt control system

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Interrupt control system

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Exemplo de máquina de estados

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Cada ciclo representa um estado do sistema, a tarefa atualmente em

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Uma boa prática é temporizar os slots

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Exemplo da mudança de slots no tempo

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Uso do tempo vago para as interrupções

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