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CONTROL EN VARIABLES DE
ESTADO
MAG. ING. FIDEL HUMBERTO ANDÍA GUZMÁN
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y
MODELO DE ESTADO
Un sistema en espacio de estados, se representa por:
𝒙 = 𝐴𝒙 + 𝐵𝒖
𝒚 = 𝐶𝒙 + 𝐷𝒖
Aplicando Transformada de Laplace con condiciones iniciales
nulas se tiene:
𝑆𝑿 𝑠 = 𝐴𝑿 𝑠 + 𝐵𝑼(𝑠)
𝒀 𝑠 = 𝐶𝑿 𝑠 + 𝐷𝑼(𝑠)
De la primera ecuación se deduce que:
−1
𝑿 𝑠 𝑠𝐼 − 𝐴 = 𝐵𝑼 𝑠 𝑜 𝑿 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵𝑼(𝑠)
Reemplazando en Y(s):
𝒀 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵 + 𝐷 𝑼(𝑠)
La función de transferencia en espacio de estados es:
−1
𝑄(𝑠)
𝐺 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵 + 𝐷 =
𝑠𝐼 − 𝐴
SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN
DIFERENCIAL DEL VECTOR DE ESTADO
La solución de la ecuación se hace siguiendo la
metodología para resolver una ecuación diferencial
lineal de primer orden, cuya solución diferencial
matricial es:
𝑡
𝒙 𝑡 = exp 𝐴𝑡 𝒙 0 + 𝑒𝑥𝑝 𝐴 𝑡 − 𝜏 𝐵𝒖 𝜏 𝑑𝜏
0
En términos de transformada:
𝑿 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝒙 0 + 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵𝑼(𝑠)
Donde:
𝜑 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 −1
Describe la respuesta forzada del sistema y se conoce
como matriz fundamental o de transición.
Si la la entrada es una señal escalón con vector de
magnitud k, entonces:
𝒙 𝑡 = 𝑒 𝑨𝑡 𝒙 0 + 𝑨−1 𝑒 𝑨𝑡 − 𝑰 𝑩𝒌
LA RESPUESTA EN EL TIEMPO Y LA
MATRIZ DE TRANSICIÓN.
La respuesta transitoria se obtiene
solucionando la ecuación diferencial
vectorial:
Por tanto: