Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Terminologia básica
As definições acima são suficientemente gerais para que, num sentido mais abstrato, qualquer
objeto físico possa ser considerado um sistema de controle. Uma simples superfície refletora
controla raios de luz, refletindo-os de acordo com os seus ângulos de incidência. Qualquer coisa
controla o ambiente a sua volta, passiva ou ativamente. Em Engenharia, sistema de controle
adquire um sentido mais restrito, designando sistemas utilizados para controlar (ativamente)
variáveis como temperatura, pressão e vazão em processos químicos, tensão e frequência em
sistemas de geração e distribuição de energia, posição e velocidade angulares de motores,
trajetória de veículos, etc.
Planta. O termo planta (ou processo, ou sistema controlado) é usado para designar o sistema
que é objeto da ação do sistema de controle.
Variável de referência. A variável de referência (ou comandada) serve de referência (no sentido
de comportamento desejado) para a variável controlada;
Variável controlada. A variável controlada (ou regulada) é qualquer variável que se deseja
controlar. A variável controlada é geralmente representada pela variável de saída do sistema de
controle;
Malha aberta. Sistemas de controle em malha aberta são de implementação e manutenção mais
simples e são mais baratos - possuem menos componentes do que os correspondentes sistemas de
controle em malha fechada.
Resposta Temporal
Função de transferência
Ganho DC
Sistemas de primeira ordem
Sistemas de segunda ordem
Função de transferência
Sistemas lineares invariantes no tempo podem ser genericamente representados por uma equação
diferencial linear ordinária:
A resposta temporal de um sistema linear invariante no tempo nada mais é do que a saída do
sistema y para uma dada entrada u. Podemos obter a resposta temporal de um sistema representado
pela sua função de transferência através do seguinte procedimento:
Ganho DC
Podemos calcular o valor final da resposta y de um sistema linear invariante no tempo descrito
pela função de transferência G(s) a uma entrada particular u através do chamado Teorema do
Valor Final:
Supomos implicitamente que y possui um valor final, isto é, que y converge para algum número
real quando t tende para o infinito. Se u(t) = A; t ≥ 0 (degrau unitário de amplitude A), então U(s)
= A/s e
Se y possui um valor final, o limite indicado existe e o valor final de y é G(0)A. Entretanto, o limite
pode existir, sem significado físico, mesmo que y não possua valor final. O valor G(0) é chamado
de ganho DC ou ganho de regime do sistema para uma entrada constante, em analogia ao termo
utilizado para descrever sinais elétricos constantes.
Modelos de primeira ordem são utilizados para descrever um grande número de processos
simples, como a velocidade de uma massa, a temperatura de um reator, o nível de um tanque ou
a tensão num circuito RC série. Sistemas de primeira ordem assumem a seguinte forma padrão:
O termo k da resposta ao degrau unitário (2) é devido ao polo na origem de U(s), e é chamado de
resposta forçada ou resposta em regime do sistema, porque o termo permanece quando t tende
ao infinito. O termo ke-t/τ é devido ao polo de G(s), e ´e chamado por sua vez de resposta
transitória ou resposta natural do sistema, porque o termo desaparece quando t tende ao
infinito. A Figura R1.1 ilustra a resposta típica de um sistema de primeira ordem á entrada degrau
unitário. Para obter a resposta a um degrau de amplitude A, basta multiplicar a saída por A.
A tabela abaixo indica como a exponencial e-t/τ decai em função de múltiplos da constante de
tempo τ. Observamos que após quatro constantes de tempo o valor da exponencial ´e inferior a
2% do valor inicial. Consequentemente, após t = 4τs (qualquer que seja τ) o valor da resposta é
superior a 98% do seu valor final, k.
O fator que multiplica a exponencial agora depende de τ. Quanto maior τ, mais prolongada será
a resposta transitória do sistema. A resposta em regime a rampa unitária, isto é, a parte da
resposta à rampa que permanece quando t tende ao infinito, é y(t)re = kt - kτ (t tendendo ∞).
Observamos que a resposta a rampa tende a uma reta de inclinação k. A Figura R1.2 ilustra a
resposta típica de um sistema de primeira ordem a entrada rampa unitária. Do mesmo modo, para
obter a resposta a uma rampa de inclinação A (s-¹), basta multiplicar a saída por A.
Resposta sub amortecida. Se ξ < 1, dizemos que a resposta é sub amortecida e representamos
as raízes s1;2 na forma:
Resposta Temporal