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Apostila Controle Servomecanismo – FAMEC – 2017.

Terminologia básica

Certos termos utilizados para descrever variáveis e configurações relacionadas a Sistemas de


controle tornaram-se padrões com o passar do tempo. Apresentamos a seguir alguns termos
básicos.

Sistema. O termo sistema designa um arranjo, conjunto ou coleção de componentes conectados


ou relacionados de maneira a formar ou agir como uma unidade. Um sistema não é algo
necessariamente físico. O termo pode ser usado em referência a sistemas econômicos, biológicos
ou mecânicos, entre outros;

Controle. O termo controle é usualmente empregado no sentido de regulação, direcionamento


ou comando. Um sistema de controle seria um arranjo de componentes conectados ou
relacionados de maneira a se autorregular (direcionar, comandar), ou regular (direcionar,
comandar) um outro sistema.

As definições acima são suficientemente gerais para que, num sentido mais abstrato, qualquer
objeto físico possa ser considerado um sistema de controle. Uma simples superfície refletora
controla raios de luz, refletindo-os de acordo com os seus ângulos de incidência. Qualquer coisa
controla o ambiente a sua volta, passiva ou ativamente. Em Engenharia, sistema de controle
adquire um sentido mais restrito, designando sistemas utilizados para controlar (ativamente)
variáveis como temperatura, pressão e vazão em processos químicos, tensão e frequência em
sistemas de geração e distribuição de energia, posição e velocidade angulares de motores,
trajetória de veículos, etc.

Planta. O termo planta (ou processo, ou sistema controlado) é usado para designar o sistema
que é objeto da ação do sistema de controle.

Definimos a seguir alguns termos relativos a quantidades presentes em sistemas de controle. Os


valores dessas quantidades geralmente são funções da variável independente tempo.

Variável de referência. A variável de referência (ou comandada) serve de referência (no sentido
de comportamento desejado) para a variável controlada;

Variável controlada. A variável controlada (ou regulada) é qualquer variável que se deseja
controlar. A variável controlada é geralmente representada pela variável de saída do sistema de
controle;

Variável de controle. A variável de controle (ou manipulada) é a quantidade determinada pela


ação de um controlador. A variável de controle é geralmente identificada como a variável de
entrada da planta;

Controlador. Um controlador (ou compensador) ´e qualquer sistema conectado a planta no


sentido de fazer a variável controlada responder de acordo com o especificado pela variável de
referência.

Malha aberta. Sistemas de controle em malha aberta são de implementação e manutenção mais
simples e são mais baratos - possuem menos componentes do que os correspondentes sistemas de
controle em malha fechada.

Malha fechada. Tornam a saída do sistema relativamente insensível a distúrbios externos ou


internos. Em princípio são mais caros, possuem mais componentes, mas por terem a capacidade
de compensar distúrbios internos, podem ser implementados a componentes de menor qualidade
e custo, sem prejuízo significativo em termos de desempenho global.

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Resposta Temporal

 Função de transferência
 Ganho DC
 Sistemas de primeira ordem
 Sistemas de segunda ordem

Função de transferência

Sistemas lineares invariantes no tempo podem ser genericamente representados por uma equação
diferencial linear ordinária:

Através do conceito de função de transferência é possível representar um sistema dinâmico


através de uma função algébrica racional (razão de dois polinômios) na frequência complexa s.
Se a maior potência de s do denominador de G(s) for n, dizemos que a ordem do sistema é n. A
forma fatorada de G(s) é :

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A resposta temporal de um sistema linear invariante no tempo nada mais é do que a saída do
sistema y para uma dada entrada u. Podemos obter a resposta temporal de um sistema representado
pela sua função de transferência através do seguinte procedimento:

Os Passos 1 e 3 são normalmente executados com o auxílio de uma Tabela de Transformadas


de Laplace. O Passo 2 envolve o cálculo dos resíduos associados ás frações parciais de Y (s),
através de regras dependentes da natureza dos polos de G(s) (distintos, múltiplos, complexos).

Ganho DC

Podemos calcular o valor final da resposta y de um sistema linear invariante no tempo descrito
pela função de transferência G(s) a uma entrada particular u através do chamado Teorema do
Valor Final:

Supomos implicitamente que y possui um valor final, isto é, que y converge para algum número
real quando t tende para o infinito. Se u(t) = A; t ≥ 0 (degrau unitário de amplitude A), então U(s)
= A/s e

Se y possui um valor final, o limite indicado existe e o valor final de y é G(0)A. Entretanto, o limite
pode existir, sem significado físico, mesmo que y não possua valor final. O valor G(0) é chamado
de ganho DC ou ganho de regime do sistema para uma entrada constante, em analogia ao termo
utilizado para descrever sinais elétricos constantes.

Sistemas de primeira ordem

Modelos de primeira ordem são utilizados para descrever um grande número de processos
simples, como a velocidade de uma massa, a temperatura de um reator, o nível de um tanque ou
a tensão num circuito RC série. Sistemas de primeira ordem assumem a seguinte forma padrão:

Na qual k e τ são o ganho e a constante de tempo do sistema, respectivamente.

Resposta ao degrau unitário. Se U(s) = 1/s, então

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O termo k da resposta ao degrau unitário (2) é devido ao polo na origem de U(s), e é chamado de
resposta forçada ou resposta em regime do sistema, porque o termo permanece quando t tende
ao infinito. O termo ke-t/τ é devido ao polo de G(s), e ´e chamado por sua vez de resposta
transitória ou resposta natural do sistema, porque o termo desaparece quando t tende ao
infinito. A Figura R1.1 ilustra a resposta típica de um sistema de primeira ordem á entrada degrau
unitário. Para obter a resposta a um degrau de amplitude A, basta multiplicar a saída por A.

A tabela abaixo indica como a exponencial e-t/τ decai em função de múltiplos da constante de
tempo τ. Observamos que após quatro constantes de tempo o valor da exponencial ´e inferior a
2% do valor inicial. Consequentemente, após t = 4τs (qualquer que seja τ) o valor da resposta é
superior a 98% do seu valor final, k.

O ganho DC do sistema de primeira ordem ´e G(0) = k. Se a amplitude do degrau for A, então o


valor final da saída será kA. O valor DC de um sistema pode ser calculado mesmo que a entrada
não seja constante. Na prática, se a entrada permanecer igual a A por um período superior a 4τs,
o valor da saída tenderá a constante G(0)A.

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Resposta a rampa unitária. Se U(s) = 1/s², então

O fator que multiplica a exponencial agora depende de τ. Quanto maior τ, mais prolongada será
a resposta transitória do sistema. A resposta em regime a rampa unitária, isto é, a parte da
resposta à rampa que permanece quando t tende ao infinito, é y(t)re = kt - kτ (t tendendo ∞).
Observamos que a resposta a rampa tende a uma reta de inclinação k. A Figura R1.2 ilustra a
resposta típica de um sistema de primeira ordem a entrada rampa unitária. Do mesmo modo, para
obter a resposta a uma rampa de inclinação A (s-¹), basta multiplicar a saída por A.

Sistemas de segunda ordem

Modelos de segunda ordem são também representativos de um grande número de processos de


interesse, como a posição de uma massa num sistema massa-mola atrito, o deslocamento angular
do eixo de um motor DC (modelo simplificado) ou a carga no capacitor de um circuito RLC série.
A forma padrão de um sistema de segunda ordem é:

Na qual ξ é o fator de amortecimento e ⱳn é a frequência natural (em rad/s) do sistema. Um


sistema de segunda ordem é completamente caracterizado pelos valores de ξ e ⱳn. A frequência
natural é também chamada de frequência não amortecida. Seria a frequência de oscilação do
sistema caso ξ = 0. O ganho DC do sistema de segunda ordem na forma padrão é G(0) = 1. O
valor final da saída é igual a qualquer valor de entrada constante.

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Resposta ao degrau unitário. Se U(s) = 1/s, então

Resposta sub amortecida. Se ξ < 1, dizemos que a resposta é sub amortecida e representamos
as raízes s1;2 na forma:

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Próxima apostila de Revisão:

Resposta Temporal

Sistemas de segunda ordem


Características da resposta ao degrau
Ganho DC não unitário
Efeito da adição de um zero

Arquivo salvo no drive:


Link: https://drive.google.com/open?id=0B497i9T4SFqRNVpXREtZTklORnc

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