A.

VARIÁVEL CONTROLADA: POSIÇÃO θ [graus]

B. VARIÁVEL MANIPULADA: TENSÃO [V]

1. Controlador CLP
O controlador CLP atua como um potenciômetro, no qual o sinal de
deslocamento angular analógico fornece um valor de tensão proporcional. Este
sinal é comparado ao sinal de referência e é enviado para o atuador.

2. Atuador: Motor de Passo

O motor de passo tem função de atuador do sistema. Este recebe um sinal
de tensão fornecido pelo controlador CLP, que movimenta o motor de passo de
maneira proporcional ao valor de tensão recebido.

3. Planta: Braço Robótico

A planta, ou braço robótico, é movimentada pelo atuador até uma posição
definida e fornece um valor de tensão referente ao seu deslocamento para um
sensor.

4. Sensor
O sensor recebe o sinal fornecido de tensão pela planta e, por meio de
outro potenciômetro, o transforma em um sinal de posição proporcional ao valor
de tensão recebido.