COBENGE 2005 XXXIII - Congresso Brasileiro de Ensino de Engenharia “Promovendo e valorizando a engenharia em um cendrio de constantes mudangas” 12a 15 de setembro - Campina Grande Pb Frorenogenane OeNCEUTSOUFFE CONTROLADOR PID ANALOGICO: UMA ABORDAGEM DIDATICA EM LABORATORIO Marcos F. M. ~ mendes@ieee.org Universidade Estadual do Oeste do Parana ~ UNIOESTE Centro de Engenharias e Ciéncias Exatas ~ CECE Av. Tarquinio Joslim dos Santos, 1300 — Pélo Universitario Foz do Iguacu / PR — Caixa Postal 961 — CEP: 85.857-970 ‘Usina Hidrelétrica de ITAIPU Divisio de Manutengao Eletrénica — SMME.DT Av. Tancredo Neves, 6731 — CHI Foz do Iguacu / PR — Caixa Postal 1563 — CEP: 85.866-900 Resumo: O artigo propoe a implememagao pritica de um controlador PID analégico como recurso didético. Sao apresentados uma sugestao de metodotogia e os circuitos eletrénicos. A montagem permite entender 0 funcionamento do comrolador PID e estudar comrole em matha fechada na prética, motivando 0 interesse dos alunos por estes assuntos. O controlador & modular € tem os recursos bésicos dos controladores PID industriais. A implementacao & feita utilizando amplificadores operacionais e componentes eletrénicos discretos de uso comum. O seu funcionamento é satisfatorio e alguns resultados de testes sto apresentados. Palavras-chave: Ensino de Controle, Ensino em laboratério, Controladores PID, Controle analogico, Controle. 1. INTRODUCAO Em controle ¢ automagao é muito comum 0 uso de controladores PID - proporeional mais integral mais derivativo. Segundo SEBORG (1994), em tomo de 90% das malhas industriais utilizam este controlador. Uma década se passou e ele continua sendo o tipo de controlador mais usado na industria. © controlador PID quando bem sintonizado, permite um bom controle do processo na maioria das aplicacdes. Ele pode ser utilizado em diversos tipos de plantas, proporcionando erro nulo em regime estacionario, pequeno tempo de resposta (acomodacao) ¢ niveis aceitaveis de sobre-sinal, Algumas das mais comuas aplicagdes deste tipo de controlador sio a regulagio de temperatura de foros e a regulagio de velocidade de geradores hidréulicos. Além da grande aplicabilidade industrial, este controlador & assunto obrigatério nos cursos basicos de teoria de Controle.O artigo propde a implementagio pratica de um controlador PID analégico como recurso didético, para o ensino das acdes basicas de controle e do proprio controlador. Esta é uma forma motivadora e até mesmo liidica de reforgar os conceitos fisicos ¢ desenvolvimentos matemiticos relativos a este controlador vistos em aulas teéricas. ‘As alas praticas t&m algumas caracteristicas as vezes pouco exploradas ou inexistentes nas aulas tedricas. Podem ser citados, por exemplo, maior interagdo aluno/aluno e alunos/professor, 0 despertar da capacidade criativa e 0 estimulo do interesse pelo assunto. ‘Além disso, 0 aprendizado em grupo prepara os alunos para a cultura industrial de trabalho em equipe (HILLBORN, 1990). Portanto, este tipo de aula tem grande importancia na formacao dos profissionais de qualquer area de conhecimento. © controlador ¢ implementado utilizando amplificadores operacionais ¢ componentes eletrénicos discretos de uso comum. Os valores dos componentes utilizados sio calculados considerando os valores disponiveis (valores comerciais). Os parametros so ajustados através de potencidmetros multivoltas. Além de ser uma montagem didatica, aps a sua conclusio, o controlador pode ser usado em diversas aplicagGes nos laboratérios de ensino e pesquisa. 2. METODOLOGIA © cirenito proposto € simples devido a sua estrutura modular. © tnico pré-requisito necessirio para os alunos & a andlise de cizcuitos implementados com amplificadores operacionais. Este assunto normalmente é visto em disciplinas como “EletrOnica” e “Medidas Elétricas”, em geral, cronologicamente anteriores 4 “Controle” na grade curricular. Como © controlador proposto & modular, a andlise e implementagao dos blocos funcionais sdo feitas separadamente. Isto permitem maior facilidade de compreenstio das fungdes individuais e do controlador completo. Desta forma, 0 controlador deixa de ser uma “caixa preta” e o aluno tem em mente o que est acontecendo realmente, bem como onde ele deve interferir para alterar 0 comportamento do controlador. ‘A classe (turma) deve ser dividida em grupos de trés ou quatro alunos. Estes grupos devem ser formados por alunos heterogéneos, com relacéo 4 habilidade académica (HILLBORN, 1990). O trabalho em grupo permite o desenvolvimento de atributos essenciais aos engenheiros, como por exemplo: boa comunicagao, persuasio, lideranga e cooperacio. A melhora destas habilidades é mais efetiva quando se desenvolve a cultura de que os alunos niio sio responsaveis apenas pelo seu aprendizado, mas sim pelo aprendizado do grupo. ritmo de trabalho sugerido ¢ a implementagio de quatro blocos funcionais em cada encontro (duas horas-aula: 100 min). Desta forma, 0 controlador PID estara completo em quatro encontros. Os alunos devem ter feito um estudo prévio dos blocos que serdo implementados e fazer uma breve apresentacao para toda a turma no inicio da aula (um bloco por grupo). Apés uma discussdo e esclarecimentos das possiveis ditvidas, pode se iniciar as montagens. ‘Apés a montagem de cada bloco funcional, este precisa ser testado. Os testes devem ser feitos com sinais adequados (degraus, rampas, sendides, etc.) de acordo com a fungao do bloco e varrendo toda a faixa de operagiio (inicio, meio e fim, por exemplo). Estando 0 bloco perfeito, ele pode ser conectado ao circuito completo. Os alunos devem fazer um relatrio simplificado (rascunho), por grupo, a cada aula. Apés a conclusio da montagem do controlador, deve ser feito um relatorio final contendo todas as aulas. A distribuigdo de pontos sugerida é de 80% do valor total para as aulas priticas (aluno e grupo) e 05 20% restantes para o relatério. Apés a montagem completa do controlador, este pode ser utilizado em outras aulas praticas de controle: anélise de reposta (transitéria e estacionaria), sintonia do PID,estabilidade, indices de desempenho, etc. Ele pode até mesmo ser usado como um componente de aulas praticas de Automacao. ‘Uma atividade extra € 0 desenho e confeccao de uma placa de cizcuito impresso & a montagem do controlador. Desta forma, os alunos tém o prazer de ver um produto final do seu trabalho, Geralmente, esta atividade é feita com entusiasmo pelos alunos. Outro ponto importante a ser explorado é a proposigao de modificagdes e melhorias do projeto, feitas pelos alunos. Assim, eles podem exercitar a criatividade e ter um aprendizado ativo. Além disso, as sugestoes podem contribuir para melhorar 0 circuito proposto e, portanto, a aula da préxima turma. 3. ESTRUTURA DO CONTROLADOR Foi escolhida a equagio clissica de um controlador PID, Equagio (1), onde os és parimetros sto: o ganho proporcional Xp, o tempo de integragio Ti e o tempo de derivagio Ta. Esta € a equagao mais utilizada na literatura, Fay Ts} BO. a (9) Kp onde: Us) & 0 sinal de controle e £(s) o erro atuante. ‘Além da estrutura acima, 0 controlador aqui proposto possibilita que se aplique a agi0 derivativa no sinal de realimentagdo. Isto permite que seja verificada na pritica a diferenga causada por esta mudanga. Abaixo é apresentada a equagao com a derivacao aplicada a realimentacao: (9) =ap: (14s) 2(0)-Ta-s-c0) |, Q) onde: C/5) € 0 sinal de saida da planta. ‘As partes integral e derivativa da acao de controle podem ser inibidas. Para isso deve-se aumentar a0 méiximo o tempo de integracio Ti e “zerar” o tempo de derivagio Td, respectivamente. Isto pode ser feito quando o proceso nfo necesita destas acdes de controle e também na sintonia do controlador utilizando o método de Ziegler-Nichols (OGATA, 2000). A aco integral € utilizada basicamente para corrigit erros em regime estaciondrio (OGATA, 2000). Por este motivo, nao é sempre necessério utilizar esta agdo no regime transitério. Em alguns casos isto pode até ser prejudicial ao controle, pois no regime transitério podem existir erros grandes que levam o integrador satura¢ao e a malha a instabilidade. Este efeito é conhecido como integrator windup (RUNDQWIST, 1990). Para contomnar este problema ¢ implementado o circuito de anti-windup, que tranca o erro aun limite predeterminado antes da aco integral. Assim, o integrador fica permanentemente ativo no regime estacionério © tem um peso pequeno durante o regime transitério, Este circuito pode ser desabilitado. 4. BLOCOS FUNCIONAIS Na industria, existe uma padronizacdo com relacao aos sinais elétricos que sio gerados pelos conversores/transdutores ¢ aos que vao controlar os atuadores. Estes sinais podem serde corrente (padrio de 4,0 a 20mA) ou de tensdo (padrao de 1,0 a 5,0V). O controlador PID proposto pode trabalhar tanto com sinais em tenso como em corrente © amplificador operacional utilizado ¢ 0 LM324 (Linear Databook, 1986). O circuito integrado tem quatro amplificadores operacionais, de grande ganho, com compensac%o interna de freqdéncia (FAULKENBERRY, 1982). A alimentaco é feita através de uma fonte simétrica, de +15V e -15V externa a placa do controlador. A poténcia dos resistores utilizados éde 1/4W. Em alguns circuitos é utilizado um resistor, que liga uma das entradas do amplificador operacional ao terra, para eliminar possiveis problemas com a corrente de polarizacio de entrada (FAULKENBERRY, 1982). 4.1, Entrada da realimentacio (buffer de entrada) Este € 0 circuito por onde © controlador recebe o sinal medido na saida da planta (realimentagao). Lh EL Figura |. Circuito de entrada da realimentacao (buffer), Conforme pode se ver na Figura 1, 0 circuito é apenas um buffer de ganho unitario (para referéncia em tensio — chave 44 aberta) ¢ um conversor corrente para tenso (para referéncia em corrente). © circuito tem uma impedancia de entrada alta para tensio (entrada do amplificador operacional) e baixa para corrente (Rys 1), para no carregar o sistema remote. 4.2. Referéncia (set-point, A referéncia pode ser local, ajustada no proprio controlador através de um potenciémetro, ou pode ser remota, vir de outra placa ou sistema (computador, por exemplo). Uma vantagem de se ter referéncia remota é a possibilidade de implementar uma “cascata de controladores”, onde controlador externo determina a referéncia do(s) controlador(es) interno(s). Tal configuraco ¢ bastante utilizada na industria, A figura abaixo apresenta o circuito: bm Be Nee we = ve as wee iti Figura 2, Circuito de referéncia (local e remota). Para a referéncia local, sao utilizados um divisor de tensfio com um potencidmetro e um seguidor de tensfo (buffer) para reduzir o efeito de carregamento, Quando o potenciémetro Pyestiver em zero (00), deseja-se que a saida seja aproximadamente 1,0V. Assim, so usados Ri = 220k ¢ Ry = 15,71kQ = 15kQ (valor comercial). Quando o potenciémetro P; estiver no maximo, a saida deve ser 5,0V, portanto P; ~ 95kQ = 100k. Para se utilizar referéncia remota deve se abrir a chave 42. O funcionamento do circuito & igual ao do circuito de Entrada da Realimentagéo (subsecio 4.1). Para referéncia remota em tensio abre-se a chave 43 e para corrente esta se fecha esta chave. 4.3. Subtrator © sinal de entrada do controlador propriamente dito ¢ 0 sinal de erro, que & obtido subtraindo-se o sinal de realimentagao Vaz do sinal de referéncia Ver. Figura 3. Circuito subtrator (referéneia — realimentagao) No regime estacionario, ou préximo dele, o sinal de erro tem uma amplitude pequena. Neste caso, nao existem problemas de saturacdo dos operacionais, a nao ser quando o ganho proporcional K é muito grande. J4 no regime transit6rio, os amplificadores podem chegar & saturag@o, mas neste caso a saida do controlador ¢ o valor maximo (ou minimo) de aco do atuador, devido a padronizacao da saida Para obter ganho unitario no circuito mostrado acima (Figura 3), Ry deve ser igual a Rs e Rs deve ser igual a Rs. Todos resistores so de valor igual: 10kQ. 4.4. Agio proporcional A constante proporcional Kp esti no bloco Multiplicador, subsegao 4.10. Para implementar a parcela proporcional ao erro, ¢ utilizado um amplificador operacional na configuragio inversora com ganho unitario, mostrado na figura abaixo: Figura 4. Circuito da agao proporcional. 4.5. Acio integral E proposto um circuito integrador na configura inversora. A relacio entre a tensio de entrada e a de saida considerando o integrador ideal (desprezando Rjs, Ris € Rr) & dada por:Valo att) at QB) AG Portanto, o tempo de integragao T; é igual ao produto de Ps e Cs. Conforme a Figura 5, ele é projetado para variar na faixa de 2,2ms a 220ms (Ci = 2,2 pF e Ps = 100k). Para outras aplicacdes, estes valores podem ser alterados através da troca do potencidmetro Ps e/ou do capacitor Cy Figura 5. Circuito da agao integral. Para solucionar 0 problema de funcionamento em baixas freqléncias, & colocado 0 resistor Ry de 470kQ em paralelo com o capacitor. Além disso, existe o Ris de 1,0kQ em série com 0 potenciémetro. 4.6. Anti-windup Muitos sistemas de controle so sintonizados para operar numa faixa relativamente estreita, Para grandes mudangas de referéncia ou perturbagdes, o sinal de controle pode saturar devido ao integrador, levando o sistema a operar em “malha aberta” (RUNDQWIST, 1990). © circuit de anti-windup faz com que o integcador atne somente préximo do regime estacionario, quando o erro € normalmente pequeno. Isto evita a saturagio do integrador devido a fortes transitérios, ou grandes exros. circuito implementado, Figura 6, néo anula a entrada do integrador quando erro & grande, mas passa para o integrador o sinal truncado. O limite projetado deste corte & de 25% do erro maximo. Vero NI aie 2 Figura 6. Circuito anti-windup. sinal de erro é na faixa de 4,0 a +4,0V, portanto, 0 circuito permite que passe erros na faixa de -1,0 a +1,0V. Como o ganho desejado é de 13,5, 05 valores so: Roo = 68kQ e Rai = SAdKQ = 5.6k2. E importante lembrar, que na pratica, quando o amplificador operacional estiver saturado, a sua saida ¢ em tomo de + 13,5V, ou seja, +90% da tensdo de alimentagao (FAULKENBERRY, 1982).4.7. Ago derivativa E utilizado um circuito derivador na configuragao inversora. A relagao entre a tensio de entrada e a de saida considerando o derivador ideal (desprezando Ris e Rie) & dada por: V(t) at Pept) =P C2) “ Portanto, o tempo de derivacao Z, ¢ igual a0 produto de Ps por C>. Ele ¢ projetado para variar na faixa de 0 a 4,4s. O capacitor C; é de 2,2uF e 0 potenciémetro P, é de 2,0MQ. De forma andloga ao problema em baixas freqiiéncias do integrador, o derivador apresenta problemas em altas freqiéncias. Para resolver este problema, no circuito (Figura 7) € colocado o resistor Rig = 1000 em série com o capacitor Co. Figura 7. Circuito da agio derivativa 4.8. Inversor da realimentagao Pode-se alterar o funcionamento do controlador PID colocando 0 derivador na malha de realimentagao. Assim, a0 invés de se derivar o sinal de erro Vex, calcula-se a derivada do sinal de realimentac&o Vpe. Quando a acdo derivativa estiver atuando na realimentacao, é necessaria uma inversio para se obter o sinal algébrico adequado. Para isso, é implementado um amplificador inversor com ganho unitario, mostrado abaixo: Figura 8. Circuito inversor da realimentacto, 4.9. Somador Para somar as trés agdes de controle (Vap. Var ¢ Van) ¢ utilizado um circuito somador (apresentado na Figura 9) de trés entradas, na configuragio nfo inversora e ganho unitario. Os trés resistores de entrada: Rr, Rs @ Rs, so de 100kQ. Para que o somador tenha ganho unitario, a relagdo entre Ry; e Rip deve ser igual a dois, portanto, so usados Ri = 68kQe Rio '3kQ, que é uma combinagao de valores comerciais proxima.Vee RAN vs BA Vee AN Figura 9. Circuito somador (soma as aces de controle). 4.10. Multiplicador (ganho Kp) Este bloco, Figura 10, € um amplificador inversor com ganho variivel. Ele é inversor para que o sinal de controle tenha a polaridade correta, pois as trés acdes de controle esto na configuragao inversora. oa Figura 10. Circuito multiplicador (ganho K) © ganho proporcional (parametro Kp do PID) pode ser variado numa ampla faixa. Ele & projetado para variar de zero a aproximadamente 50, que é suficiente para a maioria das aplicagdes didaticas. O potenciémetro P> é de 100kQ e, portanto, o resistor Riz deve ser de 20k = 2.2kQ 4.11. Sinal de controle ‘A saida do muttiplicador é no maximo na faixa de operacdo do amplificador operacional: de -15 a +15V. Este sinal & convertido para -2,0 a +2,0V através de um divisor de tensto resistivo que é entdo somado a 3,0V, convertendo assim o sinal para a faixa desejada (padrao de 1,0.a 5,0V). Para conseguir os 3,0V ¢ implementado um divisor de tensio, alimentado com +15V e com dois resistores: Ras TSKQ = 6.8KA2. Além disso, é implementado outro divisor de tensio com os resistores Rog e Rov para converter a saida do amplificador operacional do bloco multiplicador para -2.0 a +2.0V (ganho de 0,133). Os resistores so: Rag = 18kQ e Ro; TkO = 2,7kQ. co AR SA tak | 27 100K " Vo aMibK 7 Me Figura 11. Cireuito do sinal de controle.Os dois sinais de saida dos divisores de tenso so aplicados num circuito somador nao inversor de ganho unitario, conforme pode ser visto na Figura 11 4.12. Saida de controle em tensio e hold Em algumas situagdes é necessario abrir a malha de controle, desabilitando 0 controlador, mas sem "desligar” o sistema, para testes ou observagdes da planta, No projeto proposto isto & possivel passando-se 0 controlador para “manual”, Ao passar o controlador para manual, através da chave A/M, Figura 12, 0 circuito de hold mantém a saida do controlador "congelada" por alguns minutos. O circuito implementado simplesmente um capacitor, que fica carregado com a tensAo do sinal de controle Vco, ligado a.um buffer, para que o capacitor nfo descarregue rapidamente Veo Figura 12. Circuito de hold (saida de controle em tensio). circuito & projetado para manter a saida durante um intervalo de tempo minimo em tomo de 10 minutos, variando apenas 1% da sua tensdio maxima. Sendo a corrente de polarizacdo (FAULKENBERRY, 1982) do LM324 tipica de 45nA (Linear Databook, 1986) e a variagao de tensdo maxima de 1% = 0,05V (valor maximo = 5,0V). 0 valor minimo do capacitor é aproximadamente: LAT _ 45 nd-6005 7 Ay 0057 = 420 uF (6) Portanto, o capacitor usado ¢ um eletrolitico de 470F / 25V. Entre este capacitor e a entrada nfo inversora do amplificador operacional é colocado 0 resistor Rys no valor de 10k, que é uma protegio do operacional para o caso do capacitor estar carregado quando 0 controlador for desligado. 4.13. Saida de controle em corrente © circuito € um conversor tensdo/corrente (FAULKENBERRY, 192), que tem como entrada o sinal de controle em tensio Vou. A corrente de saida Tov é proporcional a tensio de entrada devido a realimentacao e 0 resistor Rss. Como quando a entrada for 1,0V a saida deve ser 4,0mA e quando a entrada for de 5. saida deve set 20mA, o valor do Rig ¢ de 250. A figura abaixo apresenta o circuito: Va You CST [ Figura 13. Circuito de saida de controle em corrente.‘A corrente maxima de saida do LM324 € de 40m, independente da tensto de alimentacao (Linear Databook, 1986). Porém, neste circuito, existe um valor de resisténcia limite para a carga: 4250. 5. TESTES BASICOS Foi montado um protétipo do controlador numa placa de circuito impresso. Na placa todas as entradas (fonte de alimentagao, realimentacao e referéncia remota) e saidas (sinal de controle) so feitas através de conectores e existem pontos para se medir o valor dos potenciémetros (pardmetros), Para testar o funcionamento basico do controlador PID foi utilizado um sistema de primeira ordem (filtro passa-baixas passivo), implementado com um resistor e um capacitor. © valor do resistor utilizado ¢ 270k, e o capacitor é de 0.56uP, portanto, a planta tem uma constante de tempo de 151,2ms. O teste foi realizado usando um degrau (onda retangular de 1,4V pico a pico e offier de 3,0V) como referéncia (remota). A duracdo do degrau aplicado é de 800ms, tempo suficiente para se observar a resposta, haja vista que este tempo é superior a cinco vezes a constante de tempo da planta. Este procedimento foi repetido diversas vezes alterando se as condiges de funcionamento do controlador ‘As figuras abaixo apresentam os resultados de alguns dos testes realizados com o protetipo, A calibragio do osciloscépio é: Escala de tensio: 0,3V por divisio; Escala de tempo: 200ms por divistio. Eixo horizontal em 3.0V. Figura 14. Teste basico do controlador. A Figura 14 apresenta a resposta para dois valores do ganho Kp. A esquerda Kp = 5,0¢a direita Kp = 45 (Observagio: Ti = 220ms e Td = 0). A reducdo do erro em regime estacionario é clara, ‘A Figura 15 mostra 0 uso do anti-windup. A esquerda o baixo valor de Ti torna o sistema muito oscilatério. Apés ativar 0 anti-windup (direita), as oscilagdesdiminuem consideravelmente. Os pardmetros so: Kp = 25, Ti = 2,2ms e Td = 0. os er Pr Figura 15. Teste do anti-windup. A Figura 16 apresenta a alteracao do local de atuago do derivador: esquerda na malha direta e A direita na realimentacdo. Os pardmetros sio: Kp = 25, Ti = 154ms e Td = 660. A resposta fica suave.Figura 16. Teste de local do derivador. 6. CONCLUSAO © controlador proposto € simples, barato ¢ eficiente. Ele permite estudar controle em malha fechada na pritica, com os recursos bisicos dos controladores PID industria. © funcionamento do controlador € satisfatorio. Todos os parimetzos, as configuragdes (anti-windup e derivacao na realimentagio) ¢ os demais blocos funcionam perfeitamente. Os alunos demonstram entusiasmo e bastante interesse, fato confirmado pelas discussdes e pelos questionamentos sobre alguns fendmenos observados. Fenémenos estes de cariter estritamente pritico ou que as vezes nao s20 abordados na sala de aula. ‘Apés estas aulas praticas, o controlador PID deixa de ser uma “caixa preta”. Além disso, os alunos aumentam 0 interesse pelo assunto ¢ tm maior confianca na utilizacao das acdes bsicas de controle. Eles so encorajados a usar a criatividade e motivados a fazer projetos deste tipo e implementé-los, REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS FAULKENBERRY, L. M. An introduction to operational amplifiers, with linear IC applications. New York: John Wiley & Sons, 198 HILLBORN, R. B. Team learning for engineering students, [EEE Trans. On Education. v 37,n. 2, p. 207-211, 1990. Linear Databook, National Semiconductor, 1986. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Rio de Janeiro: LTC, 2000, RUNDQWIST, L. Anti-reset windup for PID controllers. In: Preprints of THE XI IFAC WORLD CONGRESS. Tallinn, Estonia, URSS, 1990. SEBORG, D. E. A perspective on advanced strategies for process control. Modeling, Identification and Control, UK. v. 15, n. 3, p. 179-189, 1994.ANALOG PID CONTROLLER: A DIDACTIC APPROACH IN LABORATORY Abstract: The article proposes the practice implementation of an analog PID controller as didactic resource. A suggestion of methodology and the electronic circuits are presented. The assembly allows understanding the PID controller operation and to study closed loop control in the practice, motivating the students! interest by these subjects. The controller is modular and has the basic resources of an industrial PID controller. The implementation is done using operational amplifiers and discreet electronic components of common use. Its operation is satisfactory and some results of tests are presented, Keywords: Control education; Laboratory education; PID controllers; Analog Control; Control circuits,