Aula 09

Lugar das Raízes

Compensação PI e Atraso de Fase

Giscard Francimeire Cintra Veloso

ECAC02 – Controle Clássico

2o. Semestre/2019
Plano de Aula
➔
Objetivos:
– Executar procedimento de projeto/ajuste de
compensadores utilizando técnicas do lugar
das raízes
Compensação PI
Objetivo:
Melhorar a resposta em regime permanente, pois acrescenta
um polo na origem do sistema em malha aberta.

Função de transferência do controlador PI:

kp
k p s+
U (s) k p⋅T i s+k p Ti
= =
E ( s) T i s s

Em termos de polos e zeros: 1

K =k p e z c=
Ti
U ( s) K ( s− z c )
=
E (s) s

O PI é um compensador ATIVO.
Compensação PI
Circuito eletrônico de um controlador PI:

R4 R 2
K P=
R3 R 1
T i =R 2 C 2

OGATA
Compensação PI
Exemplo:
O sistema abaixo é do tipo 0 e está operando com ζ=0,174
(ganho K=165), o que posiciona os polos em s1,2=-0,69±j3,93 e
s3=-11,62. Melhorar o erro em regime permanente.

+ 1
K
(s+1)( s+2)( s+10)
_
Compensação PI
Exemplo:

1
e (∞)=
1+ K p
165
K p =lim =8,25
s →0 ( s+1)(s+2)( s+10)
1
e (∞)= =0,108
1+8,25
Compensação PI
Exemplo:
Adicionando um compensador PI:

+ s− z c 1
K
s (s+1)( s+2)( s+10)
_

Deve-se posicionar o zero próximo da origem. Neste caso, zc=-0,1.

Isto é feito para que o zero e polo próximos um do outro não modi-
fiquem significativamente o L.R. do sistema.
Compensação PI
Exemplo:

Para ζ=0,174:

K =158
s1,2 =−0,68± j3,83
s3 =−0,0902
s 4=−11,55
e (∞)=0
Compensação PI
Exercício:
O sistema abaixo está operando com 17,1% de overshoot e com
um erro de 0,242 quando K=5. Melhorar o erro em regime per-
manente sem que a resposta transitória inicial seja afetada
significativamente.

+ s+5
K
s3 +7 s2 +14 s+8
_

s+0,65
Possível resposta: G PI ( s)= K =5
s
Compensação por Atraso de Fase
Objetivo:
Melhorar a resposta em regime permanente, porém, pode
ser implementada com componentes passivos.

Função de transferência do controlador Atraso de Fase:

U (s) s−z c zc< pc

=
E (s) s− pc (zero à esquerda do polo)

Não é possível zerar o erro, mas pode-se reduzi-lo.

Compensação por Atraso de Fase

Circuito de um compensador por atraso de fase ativo:

OGATA
Compensação por Atraso de Fase
Melhoria no erro em regime estacionário:

+ s− z c (s− z 1 )(s− z 2 )...(s− z m )

K
s− pc (s− p1)(s− p 2 )...(s− p n )
_

A constante de erro estático SEM compensação é:

K z 1 z 2 ... z m
K e0 =
p1 p2 ... p n

A constante de erro estático COM a compensação é:

( K z 1 z 2 ... z m)⋅z c zc
K ec = K ec = K e0⋅
( p1 p 2 ... pn )⋅pc pc
Compensação por Atraso de Fase
Exemplo:
+ s− z c 1
K
s− pc (s+1)( s+2)( s+10)
_

Sabe-se que para K=165 (sem compensador), Kp=8,25 e

e(∞)=0,108. Deseja-se uma melhoria de 10 vezes no erro em
regime estacionário.

Deve-se posicionar o zero e o polo próximos da origem.

Compensação por Atraso de Fase
Exemplo:
+ s− z c 1
K
s− pc (s+1)( s+2)( s+10)
_

Solução:

0,108 1 1
e c (∞)= =0,0108 0,0108= = K ec =91,6
10 1+ K p 1+ K ec

zc zc z c 91,6
K ec = K e0⋅ 91,6=8,25⋅ =
pc pc pc 8,25
91,6 z c =−0,111
Posicionando pc =−0,01 z c= ⋅(−0,01)
8,25
Compensação por Atraso de Fase
Portanto:
+ s+0,111 1
K
s+0,01 (s+1)( s+2)( s+10)
_

Para ζ=0,174:
s 1,2=−0,68± j3 ,84
1
{
∣K∣=
∣C atF ( s)⋅G (s)∣ }
s=−0,68+ j3,84
=158

158( s+0,111)
K p =lim =87,7
s →0 (s +0,01)(s+1)(s+2)( s+10)
1
e (∞)= =0,0113 (aprox. 10 vezes melhor)
1+87,7
Compensação por Atraso de Fase
Exercício:
1) O processo (malha aberta)
K
G ( s)=
s(s+7)
está operando (em malha fechada) com Mp%=15%.
a) Calcule o erro em regime para a rampa.
b) Projete um compensador por atraso de fase de modo a melhorar
o erro em regime de um fator de 20.
c) Calcule o novo erro para a rampa (sistema compensado).
d) Quantifique a melhoria obtida.
Compensação por Atraso de Fase
Exercício:
2) Resolva o exercício anterior usando um compensador PI.
3) Projete um compensador PI para o sistema abaixo para zerar
o erro em regime permanente para o degrau. O sistema deve
operar com um ζ=0,5.
+ 1
K
(s+1)( s+3)(s+10)
_
Compensação por Atraso de Fase
Exercício:
4) Seja o sistema:

+ 1
s( s+2)( s+5)
_

Deseja-se erampa(∞)=0 com o mínimo de overshoot na resposta ao

degrau.
Compensação por Atraso de Fase
Exercício:
5) Ajustar o ganho do sistema abaixo para um overshoot máximo
de 1%. Em seguida, compensá-lo para melhorar o erro ao degrau
em 10 vezes, mantendo a especificação de Mp%.

+ 1
K
(s+3)(s+5)
_