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2.1. INTRODUÇÃO
Com o objetivo de entender e controlar sistemas complexos, devemos obter modelos matemáticos
quantitativos destes sistemas. Portanto, é necessário analisar as relações entre as variáveis do sistema e obter um
modelo matemático. Como os sistemas considerados são de natureza dinâmica, as equações descritivas são
geralmente equações diferenciais.
Equação diferencial: é qualquer igualdade algébrica ou transcendente que envolva diferenciais ou derivadas.
Equação diferencial a derivadas parciais: é uma igualdade envolvendo uma ou mais variáveis dependentes e
duas ou mais variáveis independentes, junto com derivadas parciais das variáveis dependentes com relação às
T T
variáveis independentes. Ex.: Equação de difusão =K , onde T = T ( x, t ) é uma variável dependente que
x t
representa a concentração de alguma quantidade em alguma posição x no corpo em um determinado instante t.
Equação diferencial ordinária: é uma igualdade envolvendo uma ou mais variáveis dependentes, uma variável
independente e uma ou mais derivadas das variáveis dependentes com relação à variável independente. Ex.:
dy n dy n−1 dy1
Equação diferencial da forma a n n + a n−1 n−1 +...+a1 1 + a0 y( t ) = x( t ) , ou mais compactamente,
dt dt dt
n
ai
d i y( t )
dt i
= x ( t ), onde os a i são constantes, é uma equação diferencial ordinária com as variáveis dependentes
i= 0
y(t ) e x(t ) e a variável dependente t.
Equação diferencial variável com o tempo: é uma equação diferencial na qual um ou mais termos dependem
explicitamente da variável independente tempo t. Ex.: A equação t 2 ( d 2 y / dt 2 ) + y ( t ) = x ( t ) é variável com
o tempo, visto que o termo t ( d y / dt ) depende explicitamente de t, pois o coeficiente é t 2 .
2 2 2
Equação diferencial invariante com o tempo: é uma equação diferencial na qual nenhum dos termos depende
explicitamente da variável independente tempo t. Ex.: Qualquer equação da forma
n m
ai
d i y( t )
dt i
= bi
d i x( t )
dt i
, onde a0 , a1 , ..., a n , b0 , b1 , ..., bm são constantes, é invariante com o tempo, visto
i= 0 i= 0
que a equação depende apenas implicitamente do tempo através das variáveis dependentes x(t ) e y(t ) e suas
derivadas.
Equações diferenciais lineares e não-lineares: um termo de uma equação diferencial ordinária consiste em
produtos e quocientes das funções explícitas da variável independente t e funções das variáveis dependentes e
suas derivadas. Por exemplo, (5 / cos t )1 ( d 2 y / dt 2 )1 é um termo de primeiro grau na variável dependente y, e
2 x1 y 3 ( dy \ dt )1 é um termo de quinto grau nas variáveis dependentes x e y.
Definição 1: Um termo linear é aquele no qual as variáveis dependentes e suas derivadas são do
primeiro grau. Ex.: 2( d 2 y / dt 2 ) ; (5 / cos t )( d 2 y / dt 2 ) .
Definição 2: Uma equação diferencial linear é uma equação diferencial consistindo na soma de termos
lineares. Todas as outras equações diferenciais são não-lineares.
Se uma equação diferencial contém termos que são potências mais altas, produtos, ou funções transcendentais
das variáveis dependentes, ela é não-linear. Tais termos incluem ( dy / dt )3 , x( dy / dt ) , e sen x respectivamente.
Cont1_Cap2.doc 1
T T
Ex. 1: A equação de difusão =K é uma equação diferencial linear (a derivadas parciais). Os termos
x t
T T
eK são do primeiro grau.
x t
d2y dy dy
Ex. 2: A equação diferencial ordinária 2
+x + y = x é não-linear, visto que o termo x é do segundo
dt dt dt
grau nas variáveis dependentes x(t ) e y(t ) .
n m
Ex. 3: Qualquer equação diferencial ordinária
d i y( t )
dt i
= bi( t
d i x( t )
ai ( t )
)
dt i
, na qual os coeficientes a i ( t )
i= 0 i= 0
e bi ( t ) dependem apenas da variável independente t, é uma equação diferencial linear.
x()d
dx ( t ) 1 t d x( t ) 1 t t
Operador D: Dx ( t ) = , x( t ) = n
D x(t ) = n
, 2
x( t ) = x ( ) dd .
dt D 0 dt D 0 0
Exemplos:
L 1
v R (t ) + Dv R ( t ) + v ( t ) = e( t ) .
R RCD R
Cont1_Cap2.doc 2
2.2.2. Sistemas Mecânicos de Translação Unidimensional:
Elementos Básicos de Sistemas Mecânicos de Translação: São três os elementos que caracterizam as
propriedades de um sistema mecânico de translação: massa, mola e amortecimento.
Massa (M): É o elemento inercial. A força de inércia FM é igual ao produto da massa pela a
aceleração, e se opõe em sentido à força aplicada.
𝐹𝑀 = 𝑀𝑎 = 𝑀𝐷𝑣 = 𝑀𝐷2 𝑥, ou 𝐹𝑀 = 𝑀𝑎 = 𝑀𝑣̇ = 𝑀𝑥̈ . M
Representação em forma de circuito: o terminal “a” tem o movimento da massa, enquanto
b
que “b” é considerado se movimentando com a referência.
Elastância ou Rigidez (K): Proporciona uma força de recuperação como a apresentada por uma mola.
A força FK em cada uma das extremidades da mola é a mesma (mesma direção e sentidos opostos), e é
igual ao produto da rigidez K pela deformação da mola.
K c
FK = K ( x c − x d ) = ( vc − v d ) .
D K
Representação em forma de circuito: os terminais “c” e “d”, nas extremidades da mola, se
movimentam de forma independente, e se considera que quando x c = x d = 0 , a mola não está d
contraída nem distendida.
Sistemas Mecânicos de Translação: Para obtenção das relações de equilíbrio de forças, fazemos corresponder
um corpo livre a cada massa do sistema que pode se deslocar independentemente, indicando claramente todas
as forças que o resto do sistema exerce sobre ele. A força de inércia deve ser incluída. Ao corpo livre aplica-se o
princípio de D’Alembert, que fornece as relações de equilíbrio dinâmico do corpo livre. Pelo princípio de
D’Alembert, Fi = 0 , onde os Fi indicam todas as forças, inclusive a de inércia, que agem sobre o corpo na
i
direção das translações.
Cont1_Cap2.doc 3
2.2.3. Sistemas Mecânicos de Rotação Unidimensional:
Alavanca: Um jogo de alavancas ideal é um dispositivo que transforma energia num sistema mecânico,
modificando forças e movimentos, mas mantendo a mesma potência.
Consideremos uma alavanca ideal, com θ muito pequeno, ou seja, a alavanca quase na posição vertical:
forças horizontais = 0
forças verticais = 0
Exemplo 1: Equacionar, considerando que a alavanca esteja quase na posição horizontal:
𝑓2
𝐾𝑦
M 𝑀𝑦̈
𝐵𝑦̇
𝑙1
𝑀𝑦̈ + 𝐵𝑦̇ + 𝐾𝑦 = 𝑓2 ∴ 𝑓2 = 𝑓
𝑙2 1
𝑙1
𝑀𝑦̈ + 𝐵𝑦̇ + 𝐾𝑦 = 𝑓
𝑙2
Sistemas Mecânicos com Rotação: Escrever as equações de conjugado é equivalente a escrever as equações de
força, com os termos de deslocamento, velocidade e aceleração consideramos agora como grandezas auxiliares.
ELEMENTOS DE UM SISTEMA DE ROTAÇÃO
Momento de Inércia(J): TJ = J = J D = J D 2 = aceleração angular (rad/s2)
Amortecimento (B): TB = B(e − f ) = B D( e − f ) = velocidade angular (rad/s)
Elastância, Mola de Torção(k): TK = K ( c − d ) = posição angular (rad)
Cont1_Cap2.doc 4
Exemplo 2: Sistema Mecânico Rotacional de Elementos Múltiplos
𝑇⬚ = 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃2 )
𝐾1 (𝜃1 − 𝜃2 ) 𝐽1 𝜃̈2 𝐵1 𝜃̇2 𝐵3 (𝜃2 − 𝜃3 )
𝐽1 . 𝜃̈2 + 𝐵1 . 𝜃̇2 + 𝐵3 (𝜃̇2 − 𝜃̇3 ) = 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃2 )
L 𝑟1 𝑁1 𝜃2 𝜔2 𝛼2
Logo: = = = = e
𝑟2 𝑁2 𝜃1 𝜔1 𝛼1
𝜃𝐶 T2
𝜃𝑀 TM
T1
𝐽𝑀 𝜃̈𝑀 𝐵𝑀 𝜃̇𝑀
Σ𝑇 = 0 𝑁1
𝑇𝑀 = 𝐽𝑀 𝜃̈𝑀 + 𝐵𝑀 𝜃̇𝑀 + 𝑇1 𝑇𝑀 = 𝐽𝑀 𝜃̈𝑀 + 𝐵𝑀 𝜃̇𝑀 + 𝑇
𝑁2 2
𝑇2 = 𝐽𝐶 𝜃̈𝐶 + 𝐵𝐶 𝜃̇𝐶 𝑁1 2 𝑁1 2
𝑁1 ∴ ቈ𝐽𝑀 + ൬ ൰ 𝐽𝐶 𝜃̈𝑀 + ቈ𝐵𝑀 + ൬ ൰ 𝐵𝐶 𝜃̇𝑀 = 𝑇𝑀
𝑇1 = 𝑇 𝑁2 𝑁2
𝑁2 2
Cont1_Cap2.doc 5
2.2.4. Sistemas Análogos:
Sist. Mec. Translação Sist. Mec. Rotação Sistema Elétrico - por Malhas (tensões)
Sist. Mec. Translação Sist. Mec. Rotação Sistema Elétrico - por Nós (correntes)
Cont1_Cap2.doc 6
2.2.4. Sistemas Análogos:
Considerando os sistemas abaixo:
R L
K +
𝑀𝑦̈ + 𝐵𝑦̇ + 𝐾𝑦 = 𝑓(𝑡) e(t) C
- i(t)
𝐾
𝑀𝐷𝑣 + 𝐵𝑣 + 𝑣 = 𝑓(𝑡)
M 𝐷
M 𝑀𝑦̈
B
1
𝐵𝑦̇ 𝐾𝑦 LDi + Ri + i = e( t )
CD
Comparando, verificamos que as equações diferenciais para os dois sistemas são idênticas. Estes
sistemas são denominados SISTEMAS ANÁLOGOS, e os termos que ocupam posições correspondentes nas
equações diferenciais são chamados de grandezas análogas. Neste caso a analogia é denominada Analogia
Força-Tensão.
M
v 1
B CDv + + v = i (t )
R LD
Ver Tabela das Analogias Força-Tensão e
Força-Corrente na página anterior.
Examinaremos aqui de maneira sucinta sistemas que convertam sinais ou energia elétrica em
movimentos mecânicos, ou vice-versa. Estes sistemas, em geral, usam dispositivos transdutores, em que se
efetua a transformação da forma de energia. Estes dispositivos são em geral reversíveis, ao menos em princípio.
Como exemplos, temos: o alto-falante e o microfone dinâmico, o gerador e o motor elétricos, etc.
Para obter as equações dinâmicas de um sistema eletromecânico, devemos examinar, separadamente,
os subsistemas elétrico e mecânico, e em seguida introduzir as relações de acoplamento entre os dois sistemas,
através da transdução.
Cont1_Cap2.doc 7
a) Movimento Translacional
Uma mesa vibratória, usada para estudar o comportamento de dispositivos sob a ação de
vibrações, é constituída por uma plataforma rígida, sustentada por molas e amortecedores; é acionada pela
corrente elétrica que atravessa uma bobina colocada num campo magnético constante. Consideremos apenas
translações na direção do eixo y, e y = 0 corresponderá ao equilíbrio estático do sistema mecânico.
M
N N
S S
Solução:
+ -
Diagrama de corpo livre: Circuito elétrico equivalente:
𝑓𝑒𝑚 = 𝐾1 ⋅ 𝑖 +𝐾1 𝑦̇−
fem→ força
L eletromecânica;
𝑀𝑔 i →
𝐾 𝐵 𝐵 𝐾 R deformação da
𝜉 𝑦̇ 𝑀𝑦̈ 𝑦̇ 𝜉
2 0 2 2 2 0 + v1 −
mola no
equilíbrio
estático.
𝑑𝑖
𝑀𝑦̈ + 𝐵𝑦̇ + 𝐾(𝑦 − 𝜉0 ) = −𝑀𝑔 + 𝑓𝑒𝑚 𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝑘1 𝑦̇ = 𝑣1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑀𝑦̈ + 𝐵𝑦̇ + 𝐾𝑦 = 𝑘1 ⋅ 𝑖
então o sistema é descrito por: { 𝑑𝑖
𝐿 𝑑𝑡 + 𝑅𝑖 + 𝐾1 𝑦̇ = 𝑣1 (𝑡)
Solução parcial:
Cont1_Cap2.doc 8
b) Movimento Rotacional
Em um motor de C.C. existem duas grandezas que podem ser ajustadas: o fluxo no entreferro
e a corrente de armadura. Desta maneira, existem duas formas de controle:
1) Controle pela armadura: Uma corrente de campo constante é obtida excitando separadamente o campo
com uma fonte de C.C. O fluxo é produzido pela corrente de campo e é, portanto, constante. Então:
T = K 1 ia
Quando a armadura do motor está girando, gera-se uma força contra eletro-motriz na mesma, que se
opõe à voltagem aplicada.
ea = K 2
O controle da velocidade do motor é obtido ajustando a tensão da armadura.
𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 𝑖𝑎 + 𝜀𝑎 = 𝑣(𝑡) 𝐽𝐷𝜔̇ + 𝐵𝜔 = 𝑇
Combinando as equações:
𝑇 𝐽 𝐵 𝐿𝑎 ⋅ 𝐽 2 𝐿𝑎 ⋅ 𝐵 + 𝑅𝑎 ⋅ 𝐽 𝑅𝑎 ⋅ 𝐵 + 𝐾1 ⋅ 𝐾1
𝑖𝑎 = = 𝜔̇ + 𝜔 → ⋅𝐷 𝜔+ . 𝐷𝜔 + ⋅ 𝜔 = 𝑣(𝑡)
𝐾1 𝐾1 𝐾1 𝐾1 𝐾1 𝐾1
2) Controle pelo campo: Se a corrente de armadura é constante, o torque depende apenas do fluxo. Portanto:
T = K f if
+ Fonte de
Corrente
- Constante.
R f i f + L f Di f = e f T
como : if = → ( L f D + R f ) ( J f D + B ) = K1 e f
JD + = Kf
Cont1_Cap2.doc 9
2.2.6. Atuador Hidráulico Linear:
ÓLEO
ÓLEO
Suponhamos em primeira aproximação, o fluído em compressão sem fugas ou perdas. A taxa de fluído
que entra no cilindro grande será proporcional ao deslocamento x do êmbolo de controle, isto é:
q = c1 x m2 / s onde c1 é cte.
y = c2 q.t
Ou, passando ao limite,
dy dy
= c2 q = c2 c1 x ou = Kx
dt dt
ou
t
y = K x dt , K = cte
0
Cont1_Cap2.doc 10
2.3. APROXIMAÇÕES LINEARES DOS SISTEMAS FÍSICOS
Uma grande maioria de sistemas é linear dentro de alguma faixa de valores das variáveis, embora
todos os sistemas sejam não lineares se suas variáveis variarem sem limites. Para que um sistema seja linear é
necessário que ele satisfaça as seguintes propriedades simultaneamente:
Exemplos:
1)
y = x2 y (t ) → saída x(t ) → entrada
x1 (t ) = t → y1 (t ) = t 2
y2 (t ) = ( t + 1)
2
x2 (t ) = t + 1 →
a SUPERPOSIÇÃO
y = ( x1 + x2 )2 = (t + t + 1)2 = ( 2t + 1) = 4t 2 4t + 1
2
Se x = x1 + x2 então (1)
y1 + y2 = x12 + x2 2 = t 2 + ( t + 1) = t 2 + t 2 + 2t + 1 = 2t 2 + 2t + 1
2
e (2)
2)
y = m x + b
x1 = t → y1 = m t + b
a HOMOGENEIDADE
Se x = a x1 = a t então y = m a t + 1 a y1 = a (m t + b) NÃO LINEAR
3)
y = m x
x1 (t ) = t 2 → y1 (t ) = m t 2
x2 (t ) = sen(t ) → y2 (t ) = m sen(t )
a SUPERPOSIÇÃO
Se x = x1 + x2 y = m(t 2 + sen(t )) = m t 2 + m sen(t )
e y1 + y2 = m t 2 + m sen(t ) y1 + y2 = t ( x1 + x2 ) SATISFAZ !!!
a HOMOGENEIDADE
Se x = a x1 = a t 2 então y = m a t 2 a m t 2 = a y1 SATISFAZ !!!!
Cont1_Cap2.doc 11
Linearização: Considera-se um elemento geral onde x (t ) é a excitação e y (t ) é a resposta. A relação entre
as duas variáveis se escreve como:
y (t ) = g ( x (t ))
dg ( x − x0 ) d 2 g ( x − x0 )2
y = g ( x ) = g ( x0 ) + . + 2 . + ...
dx x = x0 1! dx x = x0 2!
T A condição de equilíbrio da
massa é em 0 = 0 radianos
− / 2
/2
( rad )
sen( )
T = Mg L .( − 0 ) + T (0 ) = Mg L (cos 0) ( − 0)
=0
T ( ) = Mg L Esta aproximação é razoável para − rad
4 4
Cont1_Cap2.doc 12
2.4. APLICAÇÃO DO MÉTODO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
1. Com o objetivo de ilustrar a utilidade da Transformada de Laplace e os passos implicados na análise de
sistemas, consideremos o sistema amortecedor-massa-mola descrito pela equação:
d 2y dy
M 2 + B + Ky (t ) = r (t ) .
dt dt
+ B ( sY ( s) + y (0 ) ) + KY ( s) = R( s)
dy
M s 2Y ( s ) − sy (0+ ) − +
dt t =0
+
dy
Quando r (t ) = 0, y (0+ ) = y0 e = 0 , teremos:
dt t =0+
( Ms + B ) y0 p( s )
Y ( s) = = .
( Ms2 + Bs + K ) q( s )
Observações: _________________________________________________________________________
• q( s ) = Ms + Bs + K é chamada de função característica.
2
• As raízes da equação característica são chamadas de polos do sinal, e determinam o caráter da resposta no
tempo.
• As raízes do polinômio p( s ) são chamadas de zeros do sinal.
_________________________________________________________________________
K B
Fazendo =2 , =3 e y0 = 1 , obtemos:
M M
( s + 3)
Y ( s) = .
( s + 1)( s + 2 )
j
-3 -2 -1
k1 k2
Pode-se converter a equação Y ( s ) em uma expansão de frações parciais com Y ( s ) = +
( s + 1) ( s + 2)
, onde k1 e k2 são chamados de resíduos, e são calculados como segue:
Cont1_Cap2.doc 13
( s − si ) p( s ) ( s + 3)
k1 = = ( s + 1) =2
q( s ) s = si
( s + 1)( s + 2) s =−1
( s − si ) p( s ) ( s + 3)
k2 = = ( s + 2) = −1
q( s ) s = si
( s + 1)( s + 2) s =−2
2 1
Portanto Y ( s ) = − y (t ) = 2e − t −e −2 t , para t 0.
s +1 s + 2
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Finalmente deseja-se determinar o estado estacionário (“steady state”) y ss no valor final da resposta. Usando
o Teorema do Valor Final:
( s + 3)
y ss = lim[ y (t )] = lim[ s. y ( s)] = lim s. =0 .
t → s →0 s →0 ( s + 1)( s + 2)
2. Com o objetivo de ilustrar melhor o método da Transformada de Laplace, vamos considerar o mesmo
sistema, para o caso de amortecimento periódico:
B = fator ou razão de amortecimento;
s + y0 ( s + 2n ) y0
onde:
Y ( s) = M
= 2 n = frequência natural do sistema.
2 B k s + 2n s + n 2 ,
s + s +
M M As raízes da equação característica são:
s1,2 = −n n 2 − 1 ,
B
e neste caso n = (k M) e = .
2 kM
B k s+2
Fazendo =2 , =5 e y0 = 1 , teremos: Y ( s) = .
M M s + 2s + 5
2
Cont1_Cap2.doc 14
Traçando os polos e zeros no plano complexo s:
j
+j2
Convertendo a equação Y ( s ) em uma expansão por frações parciais para
k1 k2
Y ( s) = + , onde k1 = k 2 , são os resíduos. +j1
( s + 1 − j 2) ( s + 1 + j 2)
Procedemos então à determinação de k 1 : -2 -1
p( s ) ( s + 2) -j1
k1 = ( s − s1 ) = ( s + 1 − j 2)
q( s ) s = s1 ( s + 1 − j 2)( s + 1 + j 2) s =−1+ j 2
-j2
s+2 −1 + j 2 + 2 1 + j2
k1 = = = = 0,5 − j0, 25
( s + 1 + j 2) ( −1 + j 2 + 1 + j 2) j4
s =−1+ j 2
y (t ) = 0,56e − t cos(2t − 0, 46) + j sen(2t − 0, 46) + 0,56e − t cos(2t − 0, 46) − j sen(2t − 0, 46)
Cont1_Cap2.doc 15
Expansão em Frações Parciais quando alguns pólos de X(s) são de Ordem Múltipla:
P( s ) P( s )
seja: X ( s) = =
Q ( s ) ( s + s1 )( s + s2 ) K ( s + si ) r K ( s + sn )
K s1 K s2 K si−1 K si+1 K sn A1 A2 Ar
X ( s) = + +K + + K+ + + +K + ,
s + s1 s + s2 s + si −1 s + si +1 s + sn ( s + si ) ( s + si ) 2 ( s + si ) r
A r = [( s + si ) r X ( s )]
s =− si
d
Ar −1 = [( s + si ) r X ( s)]
ds s =− si
1 d2
Ar − 2 = . [( s + si ) r X ( s)]
2! ds 2 s =− s i
1 d r −1
A1 = [( s + si ) r X ( s )]
(r − 1)! ds r −1 s =− s i
Exemplo:
1 K K A A2 A3
X ( s) = = 0 + −2 + 1 + +
s( s + 1)3 ( s + 2) s s + 2 s + 1 ( s + 1) 2 ( s + 1) 3
1
K0 = sX ( s ) s =0 =
2
1
K −2 = ( s + 2) X ( s ) s =−2 =
2
A3 = ( s + 1)3 X ( s) s =−1 = −1
d d 1 −(2 s + 2)
A2 = [( s + 1)3 X ( s )] s =1 = [ ] s =−1 = s =−1 =0
ds ds s( s + 2) s 2 ( s + 2)2
1 d2 1 d −2( s + 1)
A1 = [( s + 1)3 X ( s )] s =−1 = [ ] s =−1
2! ds 2 2 ds s 2 ( s + 2) 2
−1 2( s + 1) 2( s + 1)
A1 = 2 + 2 + 3 = −1
s ( s + 2) s ( s + 2) s ( s + 2) 2 s =−1
2 3
1 1 1 1
X ( s) = + − − .
2s 2( s + 2) s + 1 ( s + 1)3
Cont1_Cap2.doc 16
2.5. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
Se o sistema é linear e invariante no tempo, a função transferência é a razão entre a Transformada de
Laplace da variável de saída e a Transformada de Laplace da variável de entrada quando as condições iniciais
são consideradas iguais à zero.
Ex.:
+ - + - e = R.i + LDi + vc
+
e(t)
+ i = CDvc
- i(t) - LCD 2 vc + RCDvc + vc = e
R 1 1
D 2 vc + Dvc + vc = e
L LC LC
MD 2 xb + BDxb = K ( xa − xb )
xa K xb B
F(t)
MD 2 xb + BDxb + Kxb = Kxa
M
MD 2 xb + Bxb = F (t )
B K
D 2 xb + Dxb = xa
M M
𝑅 1
𝑠 2 L[𝑣𝑐 (𝑡)] − 𝑠𝑣𝑐 (0+ ) − 𝑣𝑐 ′ (0+ ) + (𝑠L[𝑣𝑐 (𝑡)] − 𝑣𝑐 (0+ )) = L[𝑒(𝑡)]
𝐿 𝐿𝐶
𝑅 1 1
[𝑠 2 𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑠𝑣𝑐 (0+ ) − 𝑣𝑐 ' (0+ )] + [𝑠𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑣𝑐 (0+ )] + 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝐸(𝑠)
𝐿 𝐿𝐶 𝐿𝐶
𝑅 1 𝑅 1
{𝑠 2 + 𝑠 + } 𝑉𝑐 (𝑠) − {𝑠𝑣𝑐 (0+ ) + 𝑣𝑐 ' (0+ ) + 𝑣𝑐 (0+ )} = 𝐸(𝑠)
𝐿 𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶
Vc ( s ) : Resposta E ( s ) : Entrada
R 1
P( s) = s 2 + s+ : Polinômio característico
L LC
P ( s ) = 0 : Equação característica
Função de Transferência
1 R
s vc (0+ ) + vc (0+ ) + vc (0+ )
Vc ( s ) = LC E (s) + L → Último termo: função das condições iniciais
R 1 R 1
s + s+
2
s + s+
2
L LC L LC
1
Vc ( s ) LC
T (s) = = .
E ( s) s 2 + R s + 1
L LC
Cont1_Cap2.doc 17
2.6. DIAGRAMAS DE BLOCOS
Um sistema de controle complexo pode ser considerado em partes, ou seja, podemos modelar (obter
o modelo matemático de) pequenas partes do sistema e então montar um diagrama em que as relações entre as
partes fiquem explícitas.
𝑢 Etapa de 𝑣2
Motor Velocidade de
Potência
rotação 𝜔
-
𝑣3 Taco Gerador
Cada bloco tem uma função de transferência e a simplificação dos blocos (unir blocos,
transformações) pode levar a relação entre a entrada de referência e a saída a ser controlada. Assim os blocos
interligados serão equivalentes a um único bloco ligando a entrada com a saída.
Um diagrama de blocos é uma representação simplificada da relação entre entrada e saída de um
sistema físico. Em muitas situações, podemos fazer ligações entre blocos. Pode-se neste caso reduzir um
diagrama de blocos “complicado” (com muitos blocos interligados) a um “bloco simples”.
Exemplo:
x = G1 u + d
y = G2 x
y = G2 G1 u + G2 d
BLOCO SIMPLES: se d = 0
y = yu + yd
yu = G1 G2 u u
G y
yd = G2 d
y = G u, G = G1 G2
v
Ponto de Soma: −
u + y y = u + w−v
+
w
Blocos em Cascata:
v = G1 u
w = G2 v
w = G2 G1 u u
G y
M
y = Gn ... G2 G1u G = G1 G2 ... Gn
Cont1_Cap2.doc 18
Ganho de Bloco:
Caso:
y = T u
Como encontrar T? Em função dos ganhos dos blocos envolvidos.
Devemos encontrar o ganho total em T em função dos ganhos dos blocos individuais G e H.
A variável 𝑢 é uma entrada arbitrária, ou seja, não sofre influência de 𝑦. Já 𝑦 é uma variável
dependente de 𝑢.
G
T =
1 − GH
+
Realimentação
positiva.
Cont1_Cap2.doc 19
RELAÇÕES ENTRE DIAGRAMAS DE BLOCOS
1) u y
G1 G2
+
2) 𝑢 𝑦1 u
𝐺1 ∓ 𝐺2 𝑦
𝑦2 ∓
𝑦1 = 𝐺1 ⋅ 𝑢 𝑦2 = 𝐺2 ⋅ 𝑢
𝑦 = 𝑦1 ∓ 𝑦2 𝑦 = (𝐺1 ∓ 𝐺2 ) ⋅ 𝑢
𝑥 x P1 y
3)
1 P2 P1
∓
ou
4)
𝑥 + y
P 𝑥
∓
𝜔 ∓
𝜔
𝑣 𝜔
5) 𝑥
𝜔 𝑥 𝑣
𝑣 𝜔 𝑥
6) 𝑥 𝑥
𝑣 𝑣
Cont1_Cap2.doc 20
EXERCÍCIOS
1)
Resposta:
R G1 G2 G3 G4
y
1 − G2 G3 H 2 − G3 G4 H1 + G1 G2 G3 G4 H 3
2)
Resposta:
R G1 G4 ( G2 + G3 ) y
1 − G1 G4 ( H1 − G2 H 2 − G3 H 2 )
3)
Resposta: G2
y= ( G1 R + d )
1 + G1 G2 H
Cont1_Cap2.doc 21
2.7 DIAGRAMAS DE FLUXO DE SINAL (D.F.S.)
Usando diagrama de blocos (D.B.), o ganho total entrada-saída de um sistema é encontrado reduzindo
a um bloco simples. Usando o diagrama de fluxo de sinal podemos encontrar o mesmo ganho usando uma
fórmula, chamada Fórmula de Maison, a qual será explicada adiante.
a) Ramos e nós:
b) Soma ou Subtração:
u
u +
− 1
v
v
= u −v −1
= u −v
c) Tomada ou Amostragem:
G y
1 y
b
H
Cont1_Cap2.doc 22
EXERCÍCIO: Transforme o D.B. abaixo em D.F.S.:
𝑢 𝑒
𝐺
-
𝐻
OBS: A equação diferencial no tempo NÃO PODE SER REPRESENTADA por D.F.S. porque este é baseado
em ganhos de ramos, ou seja, multiplicações que no tempo são integrais de convolução.
Cont1_Cap2.doc 23
Fórmula de Mason, ou Fórmula Geral do Ganho:
Percurso: Secessão contínua unidimensional de ramos no qual nenhum nó é passado mais de uma vez.
Ganho de Percurso Direto: Multiplicação dos ganhos dos ramos no percurso direto.
Exemplo 1:
Exemplo 2:
Fórmula de Mason
P i i
Pi → i-ésimo ganho de percurso direto.
T= i , onde →
Ainda: i é a equação de retirando (zerando) todos os ganhos de malhas adjacentes ao percurso direto i,
ou seja, que não tocam o percurso direto i;
Pjk com k 1 é o ganho formado pela multiplicação de ganhos de k malhas não adjacentes entre si,
ou seja, que não se tocam entre si. O índice j é apenas um contador para o mesmo k.
Cont1_Cap2.doc 24
Então:
P
k +1
= 1 − ( −1) jk
k j
k =1 k =2
= 1 − ( P11 + P21 + P31 + P41 ) + ( P12 )
= 1 − G1H1 − G2 H 2 − G3 H 3 − G4 H1H 2 H 3 + G1G3 H1H 3
P i i
P11 + P2 2
T= i
=
G4 (1 − P21 ) + G1G2G3 (1)
T=
G4 − G2G4 H 2 + G1G2G3
T=
1 − G1H1 − G2 H 2 − G3 H 3 − G4 H1H 2 H 3 + G3G1H1H 3
y
Exercício 2: Encontre T = H2 H3
r
G1 G4
1 G2 G3 1
𝑟 y
G5 G8
G6 G7
H6 H7
1 G1 G2 G3 G4 G5 G6 1
𝑢 y
−H4 − H1
−H2
−H3
Cont1_Cap2.doc 25
2.8. SIMULAÇÃO ANALÓGICA E DIGITAL DE SISTEMAS DE CONTROLE
a) Bloco “Buffer” Não-Inversor: Por efeito do “terra virtual” entre as entradas “+” e “–”,
a saída tem a mesma tensão da entrada.
+ +
vi(t) 0V +
-
- vo(t) No diagrama de
- simulação:
vi(t) vo(t)
vo(t) = vi(t) 1
No diagrama de
R1 Rf simulação:
x1 x1
R2 y y
x2 x2 -
R3 y = –(Rf /R1) x1 –(Rf /R2) x2 –(Rf /R3) x3 –... x3
x3
Se Rf = R1 = R2 = R3 = ... , então:
y = – ( x1 + x2 + x3 + ... )
C t i(t) = vi(t)/R1 ;
vo(t) =-(1/C) i()d
0
R i(t)
t
+
vi(t) + vo(t) =-(1/RC) vi()d
- i(t) vo(t) 0
– Vo(s) = - (1 / sRC) Vi(s)
dy(t) -y(t)
No diagrama de simulação: dt
-
Cont1_Cap2.doc 26
f) Bloco Integrador Prático (Não é Integrador “Puro”): Rx >> 1
R C
+
vi(t) +
- vo(t)
–
f(t)
-1/M D2y(t) Dy(t) y(t)
-B/M
-K/M
Para fazer o diagrama de simulação a partir da função de transferência, devemos primeiramente “voltar”
da representação na frequência (função de transferência) para a representação no tempo, ou seja, a equação
diferencial que gerou a função de transferência. Depois, basta fazer o diagrama de simulação como já descrito
acima.
Y ( s) 1
G (s) = = Y ( s ) Ms 2 + Bs + K = F ( s )
Exemplo: F ( s ) Ms + Bs + K
2
MD 2 y (t ) + BDy (t ) + Ky (t ) = f (t )
Cont1_Cap2.doc 27
2.8.2.2. Diagrama de Simulação de Sistemas com Zeros:
Sistemas com zeros apresentam uma dificuldade adicional: os zeros “representam” diferenciações da
variável de entrada. Isto, como já visto antes, não pode ser feito. Então, como representar?
Deve-se usar o “artifício” da integração: se ao invés de usarmos uma derivada da entrada, usarmos uma
integral desta variável, tudo será resolvido.
Y ( s) s+2 Dividir tudo pelo Operador D
Exemplo: G( s) = =
s + 2s + 5
2
U ( s) −1 −1
Dy (t ) + 2 y (t ) + 5 D y (t ) = u (t ) + 2 D u (t )
s + 2 s + 5 Y ( s ) = s + 2 U ( s )
2
Isolar a maior derivada da saída
D y (t ) + 2 Dy (t ) + 5 y (t ) = Du (t ) + 2u (t )
2 −1 −1
Dy (t ) = −2 y (t ) − 5 D y (t ) + u (t ) + 2 D u (t )
2
y(t)
Dy(t)
y(t) D -1 y(t)
u(t)
-2
-5
Cont1_Cap2.doc 28