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2.

MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS FÍSICOS

2.1. INTRODUÇÃO

Com o objetivo de entender e controlar sistemas complexos, devemos obter modelos matemáticos
quantitativos destes sistemas. Portanto, é necessário analisar as relações entre as variáveis do sistema e obter um
modelo matemático. Como os sistemas considerados são de natureza dinâmica, as equações descritivas são
geralmente equações diferenciais.

2.2. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS DOS SISTEMAS FÍSICOS

Equação diferencial: é qualquer igualdade algébrica ou transcendente que envolva diferenciais ou derivadas.

Equação diferencial a derivadas parciais: é uma igualdade envolvendo uma ou mais variáveis dependentes e
duas ou mais variáveis independentes, junto com derivadas parciais das variáveis dependentes com relação às
T T
variáveis independentes. Ex.: Equação de difusão =K , onde T = T ( x, t ) é uma variável dependente que
x t
representa a concentração de alguma quantidade em alguma posição x no corpo em um determinado instante t.

Equação diferencial ordinária: é uma igualdade envolvendo uma ou mais variáveis dependentes, uma variável
independente e uma ou mais derivadas das variáveis dependentes com relação à variável independente. Ex.:
dy n dy n−1 dy1
Equação diferencial da forma a n n + a n−1 n−1 +...+a1 1 + a0 y( t ) = x( t ) , ou mais compactamente,
dt dt dt
n
 ai
d i y( t )
dt i
= x ( t ), onde os a i são constantes, é uma equação diferencial ordinária com as variáveis dependentes
i= 0
y(t ) e x(t ) e a variável dependente t.

Equação diferencial variável com o tempo: é uma equação diferencial na qual um ou mais termos dependem
explicitamente da variável independente tempo t. Ex.: A equação t 2 ( d 2 y / dt 2 ) + y ( t ) = x ( t ) é variável com
o tempo, visto que o termo t ( d y / dt ) depende explicitamente de t, pois o coeficiente é t 2 .
2 2 2

Equação diferencial invariante com o tempo: é uma equação diferencial na qual nenhum dos termos depende
explicitamente da variável independente tempo t. Ex.: Qualquer equação da forma
n m
 ai
d i y( t )
dt i
= bi
d i x( t )
dt i
, onde a0 , a1 , ..., a n , b0 , b1 , ..., bm são constantes, é invariante com o tempo, visto
i= 0 i= 0
que a equação depende apenas implicitamente do tempo através das variáveis dependentes x(t ) e y(t ) e suas
derivadas.

Equações diferenciais lineares e não-lineares: um termo de uma equação diferencial ordinária consiste em
produtos e quocientes das funções explícitas da variável independente t e funções das variáveis dependentes e
suas derivadas. Por exemplo, (5 / cos t )1 ( d 2 y / dt 2 )1 é um termo de primeiro grau na variável dependente y, e
2 x1 y 3 ( dy \ dt )1 é um termo de quinto grau nas variáveis dependentes x e y.
Definição 1: Um termo linear é aquele no qual as variáveis dependentes e suas derivadas são do
primeiro grau. Ex.: 2( d 2 y / dt 2 ) ; (5 / cos t )( d 2 y / dt 2 ) .
Definição 2: Uma equação diferencial linear é uma equação diferencial consistindo na soma de termos
lineares. Todas as outras equações diferenciais são não-lineares.
Se uma equação diferencial contém termos que são potências mais altas, produtos, ou funções transcendentais
das variáveis dependentes, ela é não-linear. Tais termos incluem ( dy / dt )3 , x( dy / dt ) , e sen x respectivamente.

Cont1_Cap2.doc 1
T T
Ex. 1: A equação de difusão =K é uma equação diferencial linear (a derivadas parciais). Os termos
x t
T T
eK são do primeiro grau.
x t
d2y dy dy
Ex. 2: A equação diferencial ordinária 2
+x + y = x é não-linear, visto que o termo x é do segundo
dt dt dt
grau nas variáveis dependentes x(t ) e y(t ) .
n m
Ex. 3: Qualquer equação diferencial ordinária
d i y( t )
dt i
= bi( t
d i x( t )
ai ( t )
)
dt i

, na qual os coeficientes a i ( t )
i= 0 i= 0
e bi ( t ) dependem apenas da variável independente t, é uma equação diferencial linear.

 x()d 
dx ( t ) 1 t d x( t ) 1 t t
Operador D: Dx ( t ) = , x( t ) =  n
D x(t ) = n
, 2
x( t ) = x (  ) dd .
dt D 0 dt D 0 0

2.2.1. Circuitos Elétricos:


A forma clássica de escrever equações de redes elétricas é baseada nos métodos de malhas e nós, que
são formulados a partir das duas leis de Kirchoff.

Exemplos:

1. Circuito com resistor e indutor (RL):


di
a
R
b Malhas: v R ( t ) + v L ( t ) = e( t )  Ri( t ) + L = e( t ) ,
dt
ou com o operador D: Ri(t ) + LDi(t ) = e(t ) .
+
e(t) i(t) L Va = e
- 
Nós:  Va − Vb 1 1 1 1
c  = Vb  Vb + Vb = e .
 R LD R LD R

2. Circuito com resistor, indutor e capacitor (RLC):


Malhas: v R ( t ) + v L ( t ) + v C ( t ) = e( t )
1
R L  Ri( t ) + LDi( t ) + i( t ) = e( t ) ,
+ CD
e(t) C
- i(t)
ou, como v R ( t ) = Ri( t ) , então:

L 1
v R (t ) + Dv R ( t ) + v ( t ) = e( t ) .
R RCD R

1. Circuito com vários laços:


 R ( i − i ) + (1 / CD )( i − i ) = e
L  1 a c a b
ic(t) c Malhas:  R1 ( ia − ic ) + R2 ( ib − ic ) = LDic
a 
R1 b R2  (1 / CD )( ia − ib ) = R2 ( ib − ic ) + R3ib
+
e(t) R3 V = e
- ia(t) C ib(t)  a
Nós:  (1 / R1 + 1 / R2 + CD )Vb − (1 / R1 )Va − (1 / R2 )Vc = 0

[1 / R2 + 1 / ( LD ) + 1 / R3 ]Vc − (1 / R2 )Vb − [1 / ( LD )]Va = 0.

Cont1_Cap2.doc 2
2.2.2. Sistemas Mecânicos de Translação Unidimensional:

Elementos Básicos de Sistemas Mecânicos de Translação: São três os elementos que caracterizam as
propriedades de um sistema mecânico de translação: massa, mola e amortecimento.

Massa (M): É o elemento inercial. A força de inércia FM é igual ao produto da massa pela a
aceleração, e se opõe em sentido à força aplicada.
𝐹𝑀 = 𝑀𝑎 = 𝑀𝐷𝑣 = 𝑀𝐷2 𝑥, ou 𝐹𝑀 = 𝑀𝑎 = 𝑀𝑣̇ = 𝑀𝑥̈ . M
Representação em forma de circuito: o terminal “a” tem o movimento da massa, enquanto
b
que “b” é considerado se movimentando com a referência.

Elastância ou Rigidez (K): Proporciona uma força de recuperação como a apresentada por uma mola.
A força FK em cada uma das extremidades da mola é a mesma (mesma direção e sentidos opostos), e é
igual ao produto da rigidez K pela deformação da mola.
K c
FK = K ( x c − x d ) = ( vc − v d ) .
D K
Representação em forma de circuito: os terminais “c” e “d”, nas extremidades da mola, se
movimentam de forma independente, e se considera que quando x c = x d = 0 , a mola não está d
contraída nem distendida.

Amortecimento ou Atrito Viscoso (B): Caracteriza o elemento que absorve energia. A e


força de amortecimento é proporcional à diferença de velocidade (velocidade relativa) de
dois corpos. Amortecimento = Atrito. B
FB = B( ve − v f ) = BD( x e − x f ) .
f
Representação de circuito da ação de amortecimento: um amortecedor.

Sistemas Mecânicos de Translação: Para obtenção das relações de equilíbrio de forças, fazemos corresponder
um corpo livre a cada massa do sistema que pode se deslocar independentemente, indicando claramente todas
as forças que o resto do sistema exerce sobre ele. A força de inércia deve ser incluída. Ao corpo livre aplica-se o
princípio de D’Alembert, que fornece as relações de equilíbrio dinâmico do corpo livre. Pelo princípio de
D’Alembert,  Fi = 0 , onde os Fi indicam todas as forças, inclusive a de inércia, que agem sobre o corpo na
i
direção das translações.

Exemplo 1: Sistema simples na horizontal.


Diagrama de corpo livre:
xb K xa B
F(t) FK = K(xb - xa) FB = BDxa a K b
M M
F(t) a FK FK b F(t)
𝐹(𝑡) = 𝐹𝐾 = 𝐾(𝑥𝑏 − 𝑥𝑎 ) FM = MD2xa
{
𝐾(𝑥𝑏 − 𝑥𝑎 ) = 𝑀𝑥̈ 𝑎 + 𝐵𝑥̇ 𝑎

Exemplo 2: Sistema com elementos múltiplos. K1 xa xb


B3 K2
𝐹(𝑡) = 𝐹𝑀1 + 𝐹𝐵1 + 𝐹𝐵3 + 𝐹𝐾1
Diagrama de corpo livre: { M1 M2
𝐹𝐵3 = 𝐹𝑀2 + 𝐹𝐵2 + 𝐹𝐾2 F(t)
FK2
FK1 FB3 B1 B2
F(t) M1 FB3 M2
FB2 𝐹(𝑡) = 𝑀1 𝑥̈ 𝑎 + 𝐵1 𝑥̇ 𝑎 + 𝐵3 (𝑥̇ 𝑎 − 𝑥̇ 𝑏 ) + 𝐾1 𝑥𝑎
FB1 {
FM1 FM2 𝐵3 (𝑥̇ 𝑎 − 𝑥̇ 𝑏 ) = 𝑀2 𝑥̈ 𝑏 + 𝐵2 𝑥̇ 𝑏 + 𝐾2 𝑥𝑏
Exemplo 3: Massa oscilante na
vertical, com amortecimento: K K
FK FM Na figura à direita, y1 é a deformação devido a Mg, que está y1
representada no diagrama de corpo livre à esquerda. y1 M
FB M
Isto significa que Ky1 = Mg . B y
Mg F(t) F(t)
Unidades: K: N/m, e : m. F(t)

Cont1_Cap2.doc 3
2.2.3. Sistemas Mecânicos de Rotação Unidimensional:

Alavanca: Um jogo de alavancas ideal é um dispositivo que transforma energia num sistema mecânico,
modificando forças e movimentos, mas mantendo a mesma potência.

Consideremos uma alavanca ideal, com θ muito pequeno, ou seja, a alavanca quase na posição vertical:

Diagrama de Corpo Livre 𝑙1 . 𝜃̇ = 𝑥1 𝑙2 . 𝜃̇ = 𝑥2


𝑙1
‘ 𝑇 = 𝑓1 . 𝑙1 = 𝑓2 . 𝑙2 ⇒ 𝑓2 = . 𝑓1
𝑙2
𝑓1 𝑙2 𝑥2 𝑙2
= então: =
𝑓2 𝑙1 𝑥1 𝑙1

 forças horizontais = 0
 forças verticais = 0
Exemplo 1: Equacionar, considerando que a alavanca esteja quase na posição horizontal:

Diagrama de Corpo Livre

𝑓2
𝐾𝑦

M 𝑀𝑦̈

𝐵𝑦̇
𝑙1
𝑀𝑦̈ + 𝐵𝑦̇ + 𝐾𝑦 = 𝑓2 ∴ 𝑓2 = 𝑓
𝑙2 1
𝑙1
𝑀𝑦̈ + 𝐵𝑦̇ + 𝐾𝑦 = 𝑓
𝑙2

Sistemas Mecânicos com Rotação: Escrever as equações de conjugado é equivalente a escrever as equações de
força, com os termos de deslocamento, velocidade e aceleração consideramos agora como grandezas auxiliares.
ELEMENTOS DE UM SISTEMA DE ROTAÇÃO
Momento de Inércia(J): TJ = J  = J D = J D 2  = aceleração angular (rad/s2)
Amortecimento (B): TB = B(e −  f ) = B D( e −  f )  = velocidade angular (rad/s)
Elastância, Mola de Torção(k): TK = K ( c −  d )  = posição angular (rad)

Exemplo 1: Sistema Mecânico Rotacional Simples


Diagrama de Corpo Livre
𝐾𝜃 OBS:

𝐵𝜃̇ ∑𝑇 = 0 J→Momento rotacional


de inércia; que supomos
𝐽𝜃̈ + 𝐵𝜃̇ + 𝐾𝜃 = 𝑇(𝑡) concentrado no disco.
𝐾 K→Rigidez elástica
𝐽𝐷𝜔 + 𝐵𝜔 + 𝜔 = 𝑇(𝑡)
𝐷 torcional, que supomos
concentrada no eixo.
𝐽𝜃̈

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Exemplo 2: Sistema Mecânico Rotacional de Elementos Múltiplos

𝑇⬚ = 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃2 )
𝐾1 (𝜃1 − 𝜃2 ) 𝐽1 𝜃̈2 𝐵1 𝜃̇2 𝐵3 (𝜃2 − 𝜃3 )
𝐽1 . 𝜃̈2 + 𝐵1 . 𝜃̇2 + 𝐵3 (𝜃̇2 − 𝜃̇3 ) = 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃2 )

𝐽2 . 𝜃̈3 + 𝐵2 . 𝜃̇3 + 𝐾2 𝜃3 = 𝐵3 (𝜃̇2 − 𝜃̇3 )


𝐵3 (𝜃̇2 − 𝜃̇3 ) 𝐽2 𝜃̇3 𝐵2 𝜃̇3 𝐾2 𝜃3
Sistema Rotacional com Engrenagens: Um jogo de engrenagens ideal é um dispositivo que transmite energia
num sistema mecânico, modificando forças e movimentos, mas mantendo a mesma potência. Consideremos o
jogo de engrenagens abaixo:
Para que não haja deslizamento: s1 = s2
N1→ nº de → 𝑟1 . 𝜃1 = 𝑠1 e 𝑟2 . 𝜃2 = 𝑠2
dentes da
engrenagem 1. 𝑟1 . 𝜃1 = 𝑟2 . 𝜃2

N2→ nº de ⟹ 𝑟1 . 𝜃̇1 = 𝑟2 . 𝜃̇2


F1
dentes da
F2 ⟹ 𝑟1 . 𝜃̈1 = 𝑟2 . 𝜃̈2
engrenagem 2.
𝑟2 𝜃1 𝜔1 𝛼1
Logo, com 𝜔𝑖 = 𝜃̇𝑖 e 𝛼𝑖 = 𝜃̈𝑖 , = = =
𝑟1 𝜃2 𝜔2 𝛼2

Se “L” é o comprimento de cada dente, temos que: Fazendo:


𝑐1 = 2𝜋. 𝑟1 = 𝑁1 . 𝐿 e 𝑐2 = 2𝜋. 𝑟2 = 𝑁2 . 𝐿
𝑐1 𝑟1 𝑁1
→ = = e
𝑐2 𝑟2 𝑁2

L 𝑟1 𝑁1 𝜃2 𝜔2 𝛼2
Logo: = = = = e
𝑟2 𝑁2 𝜃1 𝜔1 𝛼1

Exemplo 1: Suponhamos um motor desenvolvendo um torque TM com um momento de inércia JM e com


amortecedor BM ligado a uma carga (JC, BC) através de um trem de engrenagens.
Diagrama do corpo livre

𝜃𝐶 T2

𝜃𝑀 TM

T1
𝐽𝑀 𝜃̈𝑀 𝐵𝑀 𝜃̇𝑀

Σ𝑇 = 0 𝑁1
𝑇𝑀 = 𝐽𝑀 𝜃̈𝑀 + 𝐵𝑀 𝜃̇𝑀 + 𝑇1 𝑇𝑀 = 𝐽𝑀 𝜃̈𝑀 + 𝐵𝑀 𝜃̇𝑀 + 𝑇
𝑁2 2
𝑇2 = 𝐽𝐶 𝜃̈𝐶 + 𝐵𝐶 𝜃̇𝐶 𝑁1 2 𝑁1 2
𝑁1 ∴ ቈ𝐽𝑀 + ൬ ൰ 𝐽𝐶 ቉ 𝜃̈𝑀 + ቈ𝐵𝑀 + ൬ ൰ 𝐵𝐶 ቉ 𝜃̇𝑀 = 𝑇𝑀
𝑇1 = 𝑇 𝑁2 𝑁2
𝑁2 2

Cont1_Cap2.doc 5
2.2.4. Sistemas Análogos:

ANALOGIA FORÇA - TENSÃO (TORQUE - TENSÃO)

Sist. Mec. Translação Sist. Mec. Rotação Sistema Elétrico - por Malhas (tensões)

Grandeza (unidade) Símbolo Grandeza (unidade) Símbolo Grandeza (unidade) Símbolo


−2 −2
Força ( N = kg  m  s ) Torque ( N  m = kg  m  s )
2
F T Tensão (V ) e
−1
Massa ( kg ) Momento de Inércia ( kg  m ) Indutância ( H = Wb  A )
M 2 J L
−1
Coeficiente de Atrito ( kg  s ) B Coef. de Atrito ( kg  m  s )
2 −1 B Resistência ( ) R
−2 −2 −1
Elastância ( kg  s ) Elastância ( kg  m  s ) (1 / C )
K 2 K Recíproco da Capacitância ( F )
Deslocamento ( m) x Desloc. Angular ( rad ) 𝜃 Carga ( C = A  s) q
−1
Velocidade ( m  s ) 𝑣 = 𝑥̇ Veloc. Angular ( rad  s )
−1
𝜔 = 𝜃̇ Corrente ( A = C  s )
−1 i = dq / dt

ANALOGIA FORÇA – CORRENTE (TORQUE - CORRENTE)

Sist. Mec. Translação Sist. Mec. Rotação Sistema Elétrico - por Nós (correntes)

Grandeza (unidade) Símbolo Grandeza (unidade) Símbolo Grandeza (unidade) Símbolo


−1 −1
Força ( N = kg  m  s ) Torque ( N  m = kg  m  s ) Corrente ( A )
F 2 T i

Massa ( kg ) Momento de Inércia ( kg  m ) Capacitância ( F )


M 2 J C
−1 −1
Coeficiente de Atrito ( kg  s ) B Coef. de Atrito ( kg  m  s )
2 B Condutância ( S =  −1 ) (1 / R)
−2 −2 −1
Elastância ( kg  s ) Elastância ( kg  m  s ) (1 / L )
K 2 K Recíproco da Indutância ( H )
Deslocamento ( m) x Desloc. Angular ( rad )  Fluxo Concatenado (Wb = V  s) 
−1
Velocidade ( m  s ) 𝑣 = 𝑥̇ Veloc. Angular ( rad  s −1 ) 𝜔 = 𝜃̇ Tensão (V = Wb  s −1 ) e = d dt

Cont1_Cap2.doc 6
2.2.4. Sistemas Análogos:
Considerando os sistemas abaixo:
R L
K +
𝑀𝑦̈ + 𝐵𝑦̇ + 𝐾𝑦 = 𝑓(𝑡) e(t) C
- i(t)
𝐾
𝑀𝐷𝑣 + 𝐵𝑣 + 𝑣 = 𝑓(𝑡)
M 𝐷
M 𝑀𝑦̈
B
1
𝐵𝑦̇ 𝐾𝑦 LDi + Ri + i = e( t )
CD
Comparando, verificamos que as equações diferenciais para os dois sistemas são idênticas. Estes
sistemas são denominados SISTEMAS ANÁLOGOS, e os termos que ocupam posições correspondentes nas
equações diferenciais são chamados de grandezas análogas. Neste caso a analogia é denominada Analogia
Força-Tensão.

Exemplo 1: Encontrar o circuito elétrico análogo (Força-Corrente) ao sistema mecânico abaixo:

𝑀𝑦̈ + 𝐵𝑦̇ + 𝐾𝑦 = 𝑓(𝑡)


K
𝐾
𝑀𝐷𝑣 + 𝐵𝑣 + 𝑣 = 𝑓(𝑡)
𝐷

M
v 1
B CDv + + v = i (t )
R LD
Ver Tabela das Analogias Força-Tensão e
Força-Corrente na página anterior.

2.2.5. Sistemas Eletromecânicos Simples:

Examinaremos aqui de maneira sucinta sistemas que convertam sinais ou energia elétrica em
movimentos mecânicos, ou vice-versa. Estes sistemas, em geral, usam dispositivos transdutores, em que se
efetua a transformação da forma de energia. Estes dispositivos são em geral reversíveis, ao menos em princípio.
Como exemplos, temos: o alto-falante e o microfone dinâmico, o gerador e o motor elétricos, etc.
Para obter as equações dinâmicas de um sistema eletromecânico, devemos examinar, separadamente,
os subsistemas elétrico e mecânico, e em seguida introduzir as relações de acoplamento entre os dois sistemas,
através da transdução.

Relação eletromecânica correspondente ao caso mais simples, ou seja, os sistemas translacionais ou


rotacionais com um grau de liberdade mecânica.
r r r
→ Força e corrente num campo magnético: df = i  dl x B
r r r
→ Tensão induzida num condutor em movimento em campo magnético: dv = u x B  dl

Em campos magnéticos constantes a integração dessas relações, no caso unidimensional, fornece as


relações eletromecânicas:
 f = força
 f = K em  i 
onde: 
i = corrente
Movimento Translacional  , 
e = K em  v
 e = tensão (fem)

 v = velocidade
T = Kem  i
Movimento de Rotação 
e = Kem  

Cont1_Cap2.doc 7
a) Movimento Translacional

Exemplo1: Mesa vibratória

Uma mesa vibratória, usada para estudar o comportamento de dispositivos sob a ação de
vibrações, é constituída por uma plataforma rígida, sustentada por molas e amortecedores; é acionada pela
corrente elétrica que atravessa uma bobina colocada num campo magnético constante. Consideremos apenas
translações na direção do eixo y, e y = 0 corresponderá ao equilíbrio estático do sistema mecânico.
M

N N
S S

Solução:
+ -
Diagrama de corpo livre: Circuito elétrico equivalente:
𝑓𝑒𝑚 = 𝐾1 ⋅ 𝑖 +𝐾1 𝑦̇−

fem→ força
L eletromecânica;
𝑀𝑔 i →
𝐾 𝐵 𝐵 𝐾 R deformação da
𝜉 𝑦̇ 𝑀𝑦̈ 𝑦̇ 𝜉
2 0 2 2 2 0 + v1 −
mola no
equilíbrio
estático.
𝑑𝑖
𝑀𝑦̈ + 𝐵𝑦̇ + 𝐾(𝑦 − 𝜉0 ) = −𝑀𝑔 + 𝑓𝑒𝑚 𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝑘1 𝑦̇ = 𝑣1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑀𝑦̈ + 𝐵𝑦̇ + 𝐾𝑦 = 𝑘1 ⋅ 𝑖
então o sistema é descrito por: { 𝑑𝑖
𝐿 𝑑𝑡 + 𝑅𝑖 + 𝐾1 𝑦̇ = 𝑣1 (𝑡)

Exemplo 2: Eletroímã Cilíndrico

O êmbolo se move na direção u e sofre


a ação de uma mola cuja constante é K s e de
um amortecedor B.
A posição do êmbolo, quando a bobina
não está excitada é  . A massa do êmbolo
é M. A área transversal do entreferro de
trabalho é S. A dispersão e o espraiamento de
fluxo, e a relutância do ferro podem ser
desconsiderados. A bobina tem N espiras. Determinar as equações diferenciais lineares que descrevem a
dinâmica do dispositivo.

Solução parcial:

Diagrama do Corpo Livre: Circuito Elétrico:


K u
f mg V (t ) = r  i + e(t )
M
du
B d
d 2u dt V (t ) = r  i +
M 2 dt
dt d ( Li )
V (t ) = + r i
d 2u du dt
f mg = M 2
+B + ku
dt dt
Equacionando o acoplamento magnético, pode-se chegar a um conjunto de equações diferenciais que
descreve o sistema.

Cont1_Cap2.doc 8
b) Movimento Rotacional

Exemplo: Motor de Corrente Contínua (C.C.)

Em um motor de C.C. existem duas grandezas que podem ser ajustadas: o fluxo no entreferro
e a corrente de armadura. Desta maneira, existem duas formas de controle:

1) Controle pela armadura: Uma corrente de campo constante é obtida excitando separadamente o campo
com uma fonte de C.C. O fluxo é produzido pela corrente de campo e é, portanto, constante. Então:

T = K 1  ia
Quando a armadura do motor está girando, gera-se uma força contra eletro-motriz na mesma, que se
opõe à voltagem aplicada.
ea = K 2  
O controle da velocidade do motor é obtido ajustando a tensão da armadura.

𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 𝑖𝑎 + 𝜀𝑎 = 𝑣(𝑡) 𝐽𝐷𝜔̇ + 𝐵𝜔 = 𝑇

Combinando as equações:
𝑇 𝐽 𝐵 𝐿𝑎 ⋅ 𝐽 2 𝐿𝑎 ⋅ 𝐵 + 𝑅𝑎 ⋅ 𝐽 𝑅𝑎 ⋅ 𝐵 + 𝐾1 ⋅ 𝐾1
𝑖𝑎 = = 𝜔̇ + 𝜔 → ⋅𝐷 𝜔+ . 𝐷𝜔 + ⋅ 𝜔 = 𝑣(𝑡)
𝐾1 𝐾1 𝐾1 𝐾1 𝐾1 𝐾1

2) Controle pelo campo: Se a corrente de armadura é constante, o torque depende apenas do fluxo. Portanto:

T = K f if

O controle da velocidade é obtido ajustando a voltagem aplicada ao campo.

+ Fonte de
Corrente
- Constante.

R f  i f + L f  Di f = e f  T
 como : if = → ( L f  D + R f )  ( J f  D + B ) = K1  e f
JD +    =   Kf

Cont1_Cap2.doc 9
2.2.6. Atuador Hidráulico Linear:

O atuador hidráulico controlado a válvula é utilizado em muitas aplicações como amplificador de


potência. Com uma potência muito pequena requerida para posicionar a válvula, é possível controlar uma
grande potência de saída. A unidade hidráulica é relativamente pequena, o que torna sua utilização bastante
atraente.
x
Pressão baixa alta baixa

ÓLEO
ÓLEO

Suponhamos em primeira aproximação, o fluído em compressão sem fugas ou perdas. A taxa de fluído
que entra no cilindro grande será proporcional ao deslocamento x do êmbolo de controle, isto é:
q = c1  x m2 / s onde c1 é cte.

Por sua vez o deslocamento do êmbolo principal será:

y = c2  q.t
Ou, passando ao limite,

dy dy
= c2  q = c2  c1  x ou = Kx
dt dt
ou
t
y =  K  x  dt , K = cte
0

O aparelho opera assim como um integrador.

Cont1_Cap2.doc 10
2.3. APROXIMAÇÕES LINEARES DOS SISTEMAS FÍSICOS

Uma grande maioria de sistemas é linear dentro de alguma faixa de valores das variáveis, embora
todos os sistemas sejam não lineares se suas variáveis variarem sem limites. Para que um sistema seja linear é
necessário que ele satisfaça as seguintes propriedades simultaneamente:

Princípio da Superposição: Considerando x1 (t ) excitação e y1 (t ) resposta, se para uma excitação x1 (t )


corresponde uma resposta y1 (t ) , e para um x2 (t ) corresponde y2 (t ) , então para que o princípio da
superposição seja atendido é necessário que x1 (t ) + x2 (t ) corresponda a y1 (t ) + y2 (t ) .

Princípio da Homogeneidade: Se para uma excitação x1 (t ) corresponder uma resposta y1 (t ) , então a  x1 (t )


deve corresponder a  y1 (t ) .

Exemplos:

1)
y = x2 y (t ) → saída x(t ) → entrada
x1 (t ) = t → y1 (t ) = t 2
y2 (t ) = ( t + 1)
2
x2 (t ) = t + 1 →

a SUPERPOSIÇÃO
y = ( x1 + x2 )2 = (t + t + 1)2 = ( 2t + 1) = 4t 2 4t + 1
2
Se x = x1 + x2 então (1)
y1 + y2 = x12 + x2 2 = t 2 + ( t + 1) = t 2 + t 2 + 2t + 1 = 2t 2 + 2t + 1
2
e (2)

Como (1) é  de (2) então o sistema é NÃO LINEAR

2)
y = m x + b
x1 = t → y1 = m  t + b

a HOMOGENEIDADE
Se x = a  x1 = a  t então y = m  a  t + 1  a  y1 = a  (m  t + b)  NÃO LINEAR

3)
y = m x

x1 (t ) = t 2 → y1 (t ) = m  t 2
x2 (t ) = sen(t ) → y2 (t ) = m  sen(t )

a SUPERPOSIÇÃO
Se x = x1 + x2  y = m(t 2 + sen(t )) = m  t 2 + m  sen(t )
e y1 + y2 = m  t 2 + m  sen(t )  y1 + y2 = t  ( x1 + x2 ) SATISFAZ !!!

a HOMOGENEIDADE
Se x = a  x1 = a  t 2 então y = m  a  t 2 a  m  t 2 = a  y1 SATISFAZ !!!!

PORTANTO O SISTEMA É LINEAR !!!!

Cont1_Cap2.doc 11
Linearização: Considera-se um elemento geral onde x (t ) é a excitação e y (t ) é a resposta. A relação entre
as duas variáveis se escreve como:
y (t ) = g ( x (t ))

Estas relações podem ser mostradas graficamente.

Desenvolvendo y em série de Taylor.

dg ( x − x0 ) d 2 g ( x − x0 )2
y = g ( x ) = g ( x0 ) + . + 2 . + ...
dx x = x0 1! dx x = x0 2!

Tomando os dois primeiros termos da série:


dg ( x − x0 )
y = g ( x0 ) + .
dx x = x0 1!
e

y = y 0 + m  ( x − x0 ) ou y − y 0 = m  ( x − x0 ) ou y = m  x , que é uma equação linear.

Exemplo: Considere o oscilador de pêndulo.

O torque na massa é T = Mg  L  sen ( ) .


A relação não linear entre T e  é:

T A condição de equilíbrio da
massa é em  0 = 0 radianos

− / 2
 /2
 ( rad )

sen( )
T = Mg  L  .( − 0 ) + T (0 ) = Mg  L  (cos 0)  ( − 0)
  =0

 
T ( ) = Mg  L    Esta aproximação é razoável para −   rad
4 4

Cont1_Cap2.doc 12
2.4. APLICAÇÃO DO MÉTODO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
1. Com o objetivo de ilustrar a utilidade da Transformada de Laplace e os passos implicados na análise de
sistemas, consideremos o sistema amortecedor-massa-mola descrito pela equação:
d 2y dy
M 2 + B + Ky (t ) = r (t ) .
dt dt

Deseja-se obter o sinal y como função do tempo. Então:

 
 + B ( sY ( s) + y (0 ) ) + KY ( s) = R( s)
dy
M  s 2Y ( s ) − sy (0+ ) − +

 dt t =0 
+

dy
Quando r (t ) = 0, y (0+ ) = y0 e = 0 , teremos:
dt t =0+

− Msy0 − By0 + Ms 2Y ( s ) + BsY ( s ) + Ky ( s ) = 0 ,


obtendo então:

( Ms + B ) y0 p( s )
Y ( s) = = .
( Ms2 + Bs + K ) q( s )

Observações: _________________________________________________________________________
• q( s ) = Ms + Bs + K é chamada de função característica.
2

• q( s ) = Ms + Bs + K = 0 é chamada de equação característica.


2

• As raízes da equação característica são chamadas de polos do sinal, e determinam o caráter da resposta no
tempo.
• As raízes do polinômio p( s ) são chamadas de zeros do sinal.
_________________________________________________________________________

K B
Fazendo =2 , =3 e y0 = 1 , obtemos:
M M

( s + 3)
Y ( s) = .
( s + 1)( s + 2 )

Traçando os polos e os zeros do sinal no plano complexo, ou s =  + j, obtemos:

j


-3 -2 -1

k1 k2
Pode-se converter a equação Y ( s ) em uma expansão de frações parciais com Y ( s ) = +
( s + 1) ( s + 2)
, onde k1 e k2 são chamados de resíduos, e são calculados como segue:

Cont1_Cap2.doc 13
( s − si ) p( s ) ( s + 3)
k1 = = ( s + 1) =2
q( s ) s = si
( s + 1)( s + 2) s =−1

( s − si ) p( s ) ( s + 3)
k2 = = ( s + 2) = −1
q( s ) s = si
( s + 1)( s + 2) s =−2

onde os si são os polos considerados.

2 1
Portanto Y ( s ) = −  y (t ) = 2e − t −e −2 t , para t  0.
s +1 s + 2
_________________________________________________________________________

Método gráfico para determinação dos resíduos:

j O resíduo k1 é determinado fazendo:


k 1: (s1+2)
( s1 + 3) ( −1 + 3)
k1 = = = +2 .
(s1+3) ( s1 + 2) s =−1 ( −1 + 2)
1

Da mesma forma, k 2 é determinado fazendo:



-3 s2 = -2 s1 = -1
( s2 + 3) ( −2 + 3)
k2 = = = −1 .
k2: (s2+3) (s2+1) ( s2 + 1) s =−2 ( −2 + 1)
2

_________________________________________________________________________

Finalmente deseja-se determinar o estado estacionário (“steady state”) y ss no valor final da resposta. Usando
o Teorema do Valor Final:
 ( s + 3) 
y ss = lim[ y (t )] = lim[ s. y ( s)] = lim  s. =0 .
t → s →0 s →0  ( s + 1)( s + 2) 

Desta forma a posição final para a massa é a posição de equilíbrio estático y = 0.

2. Com o objetivo de ilustrar melhor o método da Transformada de Laplace, vamos considerar o mesmo
sistema, para o caso de amortecimento periódico:
 B  = fator ou razão de amortecimento;
 s +  y0 ( s + 2n ) y0
onde:
Y ( s) =  M
= 2 n = frequência natural do sistema.
 2 B k  s + 2n s + n 2 ,
 s + s + 
 M M As raízes da equação característica são:
s1,2 = −n  n  2 − 1 ,
B
e neste caso n = (k M) e  = .
2 kM

- Quando   1 as raízes são reais e diferentes.


- Quando   1 as raízes são complexas e conjugadas.
- Quando  = 1 as raízes são reais e iguais.

B k s+2
Fazendo =2 , =5 e y0 = 1 , teremos: Y ( s) = .
M M s + 2s + 5
2

Cont1_Cap2.doc 14
Traçando os polos e zeros no plano complexo s:
j
+j2
Convertendo a equação Y ( s ) em uma expansão por frações parciais para
k1 k2
Y ( s) = + , onde k1 = k 2 , são os resíduos. +j1
( s + 1 − j 2) ( s + 1 + j 2)


Procedemos então à determinação de k 1 : -2 -1

p( s ) ( s + 2) -j1
k1 = ( s − s1 ) = ( s + 1 − j 2)
q( s ) s = s1 ( s + 1 − j 2)( s + 1 + j 2) s =−1+ j 2
-j2

s+2 −1 + j 2 + 2 1 + j2
k1 = = = = 0,5 − j0, 25
( s + 1 + j 2) ( −1 + j 2 + 1 + j 2) j4
s =−1+ j 2

Portanto, k1 = 0,5 − j 0, 25 e k2 = k1* = 0,5 + j 0, 25 .

0,5 − j 0, 25 0,5 + j0, 25


Y ( s) = +  y(t) = (0,5 − j0, 25) e( −1+ j 2) t + (0,5 + j0, 25) e( −1− j 2) t
( s + 1 − j 2) ( s + 1 + j 2)

y (t ) = 0,56e − j 26,57 .e − t .e j 2 t + 0,56e j 26,57 .e − t e − j 2 t

y (t ) = 0,56e − j 0,46 e − t .e j 2 t + 0,50e j 0,46 .et .e − j 2 t

y (t ) = 0,56e − t e j (2 t −0,46) + 0,56e − t e − j (2 t −0,46)

y (t ) = 0,56e − t cos(2t − 0, 46) + j sen(2t − 0, 46)  + 0,56e − t cos(2t − 0, 46) − j sen(2t − 0, 46) 

y (t ) = 0,56e − t cos(2t − 0, 46) + j sen(2t − 0, 46) + cos(2t − 0, 46) − j sen(2t − 0, 46)

y (t ) = 1.12e − t cos(2t − 0, 46) , para t0.

Exemplos: 1º caso: M = 2, B = 6 e K = 4. 2º caso: M = 2, B = 4 e K = 1.

Cont1_Cap2.doc 15
Expansão em Frações Parciais quando alguns pólos de X(s) são de Ordem Múltipla:

P( s ) P( s )
seja: X ( s) = =
Q ( s ) ( s + s1 )( s + s2 ) K ( s + si ) r K ( s + sn )

Então X ( s ) pode ser expandido como

K s1 K s2 K si−1 K si+1 K sn A1 A2 Ar
X ( s) = + +K + + K+ + + +K + ,
s + s1 s + s2 s + si −1 s + si +1 s + sn ( s + si ) ( s + si ) 2 ( s + si ) r

há ( n − 1) termos de pólos simples e ( r ) termos de pólos repetidos. Os K s j , j  i, são determinados como


anteriormente, e os coeficientes dos pólos de ordem múltipla são determinados da seguinte forma:

A r = [( s + si ) r X ( s )]
s =− si

d
Ar −1 = [( s + si ) r X ( s)]
ds s =− si

1 d2
Ar − 2 = . [( s + si ) r X ( s)]
2! ds 2 s =− s i

1 d r −1
A1 = [( s + si ) r X ( s )]
(r − 1)! ds r −1 s =− s i

Exemplo:

1 K K A A2 A3
X ( s) = = 0 + −2 + 1 + +
s( s + 1)3 ( s + 2) s s + 2 s + 1 ( s + 1) 2 ( s + 1) 3

1
K0 = sX ( s ) s =0 =
2
1
K −2 = ( s + 2) X ( s ) s =−2 =
2

A3 = ( s + 1)3 X ( s) s =−1 = −1

d d 1 −(2 s + 2)
A2 = [( s + 1)3 X ( s )] s =1 = [ ] s =−1 = s =−1 =0
ds ds s( s + 2) s 2 ( s + 2)2

1 d2 1 d −2( s + 1)
A1 = [( s + 1)3 X ( s )] s =−1 = [ ] s =−1
2! ds 2 2 ds s 2 ( s + 2) 2

 −1 2( s + 1) 2( s + 1) 
A1 =  2 + 2 + 3  = −1
 s ( s + 2) s ( s + 2) s ( s + 2) 2  s =−1
2 3

A expansão em frações parciais é :

1 1 1 1
X ( s) = + − − .
2s 2( s + 2) s + 1 ( s + 1)3

Cont1_Cap2.doc 16
2.5. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
Se o sistema é linear e invariante no tempo, a função transferência é a razão entre a Transformada de
Laplace da variável de saída e a Transformada de Laplace da variável de entrada quando as condições iniciais
são consideradas iguais à zero.

Ex.:
+ - + - e = R.i + LDi + vc
+
e(t)
+ i = CDvc
- i(t) - LCD 2 vc + RCDvc + vc = e
R 1 1
D 2 vc + Dvc + vc = e
L LC LC

MD 2 xb + BDxb = K ( xa − xb )
xa K xb B
F(t)
MD 2 xb + BDxb + Kxb = Kxa
M
MD 2 xb + Bxb = F (t )
B K
D 2 xb + Dxb = xa
M M

Transformada de Laplace para o Circuito RLC.

𝑅 1
𝑠 2 L[𝑣𝑐 (𝑡)] − 𝑠𝑣𝑐 (0+ ) − 𝑣𝑐 ′ (0+ ) + (𝑠L[𝑣𝑐 (𝑡)] − 𝑣𝑐 (0+ )) = L[𝑒(𝑡)]
𝐿 𝐿𝐶
𝑅 1 1
[𝑠 2 𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑠𝑣𝑐 (0+ ) − 𝑣𝑐 ' (0+ )] + [𝑠𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑣𝑐 (0+ )] + 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝐸(𝑠)
𝐿 𝐿𝐶 𝐿𝐶
𝑅 1 𝑅 1
{𝑠 2 + 𝑠 + } 𝑉𝑐 (𝑠) − {𝑠𝑣𝑐 (0+ ) + 𝑣𝑐 ' (0+ ) + 𝑣𝑐 (0+ )} = 𝐸(𝑠)
𝐿 𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶
Vc ( s ) : Resposta E ( s ) : Entrada

R 1
P( s) = s 2 + s+ : Polinômio característico
L LC
P ( s ) = 0 : Equação característica

Função de Transferência

1 R
s vc (0+ ) + vc (0+ ) + vc (0+ )
Vc ( s ) = LC E (s) + L → Último termo: função das condições iniciais
R 1 R 1
s + s+
2
s + s+
2

L LC L LC

1
Vc ( s ) LC
 T (s) = = .
E ( s) s 2 + R s + 1
L LC

Cont1_Cap2.doc 17
2.6. DIAGRAMAS DE BLOCOS

Um sistema de controle complexo pode ser considerado em partes, ou seja, podemos modelar (obter
o modelo matemático de) pequenas partes do sistema e então montar um diagrama em que as relações entre as
partes fiquem explícitas.

Ex: Acionamento de um motor DC.

𝑢 Etapa de 𝑣2
Motor Velocidade de
Potência
rotação 𝜔
-
𝑣3 Taco Gerador

Cada bloco tem uma função de transferência e a simplificação dos blocos (unir blocos,
transformações) pode levar a relação entre a entrada de referência e a saída a ser controlada. Assim os blocos
interligados serão equivalentes a um único bloco ligando a entrada com a saída.
Um diagrama de blocos é uma representação simplificada da relação entre entrada e saída de um
sistema físico. Em muitas situações, podemos fazer ligações entre blocos. Pode-se neste caso reduzir um
diagrama de blocos “complicado” (com muitos blocos interligados) a um “bloco simples”.

Exemplo:
x = G1  u + d
y = G2  x
y = G2  G1  u + G2  d

BLOCO SIMPLES: se d = 0
y = yu + yd
yu = G1  G2  u u
G y
yd = G2  d
y = G  u, G = G1  G2

v
Ponto de Soma: −
u + y y = u + w−v
+
w

Ponto de Tomada ou Amostragem:

Blocos em Cascata:

v = G1  u
w = G2  v
w = G2  G1  u u
G y
M
y = Gn  ...  G2  G1u G = G1  G2  ...  Gn

Cont1_Cap2.doc 18
Ganho de Bloco:

Considerando sistemas dinâmicos apresentados na freqüência complexa s, devemos considerar o


y( s)
ganho do bloco na relação saída sobre entrada: G ( s) = .
u ( s)
Por conveniência podemos omitir “s”.
y
G = → y = G u G é o ganho do bloco.
u

Obs: Não podemos considerar “ganhos” no domínio do tempo (T.D.)!


G(s)→ganho. G(t) → não representa ganho.

Caso:

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA EM MALHA FECHADA

Pode-se reduzir o sistema realimentado abaixo:


𝑢 𝑒
𝐺
-
𝑏
A um bloco simples:
𝑢
𝑇 𝑦

y = T u
Como encontrar T? Em função dos ganhos dos blocos envolvidos.

Devemos encontrar o ganho total em T em função dos ganhos dos blocos individuais G e H.

Diagrama complicado Diagrama Simples


y = G e 
 
e = u − b   y = T u
b = H  y 
 
e=u−Hy
y = G u − G  H  y
y  (1 + G  H ) = G  u
G u G
y= T=
1+ G  H 1 + GH

A variável 𝑢 é uma entrada arbitrária, ou seja, não sofre influência de 𝑦. Já 𝑦 é uma variável
dependente de 𝑢.

No caso de realimentação positiva 𝑇 será.

G
T =
1 − GH
+
Realimentação
positiva.

Cont1_Cap2.doc 19
RELAÇÕES ENTRE DIAGRAMAS DE BLOCOS

1) u y
G1  G2

+
2) 𝑢 𝑦1 u
𝐺1 ∓ 𝐺2 𝑦

𝑦2 ∓

𝑦1 = 𝐺1 ⋅ 𝑢 𝑦2 = 𝐺2 ⋅ 𝑢
𝑦 = 𝑦1 ∓ 𝑦2 𝑦 = (𝐺1 ∓ 𝐺2 ) ⋅ 𝑢

𝑥 x P1 y
3)
1  P2  P1

ou

4)
𝑥 + y
P 𝑥

𝜔 ∓
𝜔

𝑣 𝜔
5) 𝑥

𝜔 𝑥 𝑣

𝑣 𝜔 𝑥

6) 𝑥 𝑥

𝑣 𝑣

Cont1_Cap2.doc 20
EXERCÍCIOS

Reduzir a um bloco simples:

1)

Resposta:

R G1  G2  G3  G4
y
1 − G2  G3  H 2 − G3  G4  H1 + G1  G2  G3  G4  H 3

2)

Resposta:

R G1  G4  ( G2 + G3 ) y
1 − G1  G4  ( H1 − G2  H 2 − G3  H 2 )

3)

Resposta: G2
y=  ( G1  R + d )
1 + G1  G2  H

Cont1_Cap2.doc 21
2.7 DIAGRAMAS DE FLUXO DE SINAL (D.F.S.)

Usando diagrama de blocos (D.B.), o ganho total entrada-saída de um sistema é encontrado reduzindo
a um bloco simples. Usando o diagrama de fluxo de sinal podemos encontrar o mesmo ganho usando uma
fórmula, chamada Fórmula de Maison, a qual será explicada adiante.

a) Ramos e nós:

Diagrama de Blocos: Diagrama de Fluxo de Sinal:


u 𝑢
G y y = G u
y = G u

Os nós contêm as variáveis e os ramos contêm os ganhos.


OBS: Os ramos são direcionados.

b) Soma ou Subtração:

Diagrama de Blocos Diagrama de Fluxo de Sinal:

u
u + 
− 1
v 
v
 = u −v −1
 = u −v

c) Tomada ou Amostragem:

Diagrama de Blocos Diagrama de Fluxo de Sinal:


u

G y
1 y
b
H

d) Nó de entrada: só saem ramos (somente ramos de saída).


Nó de saída: só entram ramos (somente ramos de entrada).
Dica: às vezes, para ter nó de saída, é necessário criar um ramo com ganho unitário a partir do nó que se
quer que seja de saída, como no exemplo acima.

Cont1_Cap2.doc 22
EXERCÍCIO: Transforme o D.B. abaixo em D.F.S.:

𝑢 𝑒
𝐺
-
𝐻

Representação de uma Equação Diferencial através de Diagrama de Fluxo de Sinal

Seja um sistema representado por:


y( s) 1
G( s) = =
u ( s ) ( s + 1)  ( s + 2 )
A equação diferencial que gerou esta função de transferência é:

OBS: A equação diferencial no tempo NÃO PODE SER REPRESENTADA por D.F.S. porque este é baseado
em ganhos de ramos, ou seja, multiplicações que no tempo são integrais de convolução.

→ O que fazer → D.F.S. em s (na frequência) e Diagrama de simulação no tempo.

Cont1_Cap2.doc 23
Fórmula de Mason, ou Fórmula Geral do Ganho:

→ Percurso, Percurso Direto e Ganho de Percurso Direto:

Percurso: Secessão contínua unidimensional de ramos no qual nenhum nó é passado mais de uma vez.

Percurso Direto: Percurso ligando um nó de entrada com um nó de saída.

Ganho de Percurso Direto: Multiplicação dos ganhos dos ramos no percurso direto.

Malha: Percurso fechado.

Ganho de Malha: Multiplicação dos ganhos dos ramos da malha.

Exemplo 1:

a) Encontre os ganhos dos percursos diretos Pi , i = 1, 2,...


b) Encontre os ganhos de malhas de realimentação Pj1 , j = 1,...

Exemplo 2:

Fórmula de Mason

ou Fórmula geral do ganho:


O ganho T entre um nó de entrada e um nó de saída pode ser expresso como:

P i i
Pi → i-ésimo ganho de percurso direto.
T= i , onde →

Ainda:  i é a equação de  retirando (zerando) todos os ganhos de malhas adjacentes ao percurso direto i,
ou seja, que não tocam o percurso direto i;
Pjk com k  1 é o ganho formado pela multiplicação de ganhos de k malhas não adjacentes entre si,
ou seja, que não se tocam entre si. O índice j é apenas um contador para o mesmo k.

 Percursos Diretos: i = 1;2 → P1 = G4 ; P2 = G1G2G3



No exemplo:  k = 1 → P11 , P21 , P31 , P41 → P11 = G1H1; P21 = G2 H 2 ; P31 = G3 H 3 ; P41 = G4 H1H 2 H 3 ;
k = 2 → P = P  P → P12 = G1G3 H1H 3
 12 11 31

Cont1_Cap2.doc 24
Então:

 P
k +1
 = 1 − ( −1) jk
k j

  = 1 − ( −1) ( P11 + P21 + P31 + P 41 ) − ( −1)3 ( P12 )


2

k =1  k =2 
 = 1 − ( P11 + P21 + P31 + P41 ) + ( P12 )
 = 1 − G1H1 − G2 H 2 − G3 H 3 − G4 H1H 2 H 3 + G1G3 H1H 3

1 = 1 − P11 − P21 − P31 − P41 − P12


1 = 1 − P21
 2 = 1 − P11 − P21 − P31 − P41 − P12
2 = 1

 P i i
P11 + P2  2
T= i
=
 
G4 (1 − P21 ) + G1G2G3 (1)
T=

G4 − G2G4 H 2 + G1G2G3
T=
1 − G1H1 − G2 H 2 − G3 H 3 − G4 H1H 2 H 3 + G3G1H1H 3

Exercício 1: Transforme o D.F.S. do exemplo em diagrama de blocos e reduza a um bloco simples.

y
Exercício 2: Encontre T = H2 H3
r
G1 G4
1 G2 G3 1
𝑟 y
G5 G8
G6 G7

H6 H7

Exercício 3: Use a fórmula de Mason para achar o ganho T entre u e y:


G7
G8

1 G1 G2 G3 G4 G5 G6 1
𝑢 y

−H4 − H1
−H2

−H3

Cont1_Cap2.doc 25
2.8. SIMULAÇÃO ANALÓGICA E DIGITAL DE SISTEMAS DE CONTROLE

2.8.1. Elementos para Simulação Analógica usando Amplificadores Operacionais:

a) Bloco “Buffer” Não-Inversor: Por efeito do “terra virtual” entre as entradas “+” e “–”,
a saída tem a mesma tensão da entrada.

+ +
vi(t) 0V +
-
- vo(t) No diagrama de
- simulação:
vi(t) vo(t)
vo(t) = vi(t) 1

b) Bloco Inversor de Ganho:


R2 i = io(t) = ii(t) ; vo(t) = (-i)R2 ;
i = vi(t)/R1 ;
R1 0A io(t)
+
vi(t) + + No diagrama de
0V
- ii(t) - vo(t) simulação:
0A - vi(t) vo(t)
A
vo(t) =-(R2/R1) vi(t) A = - (R2 / R1)

c) Blocos Não Inversores de Ganho:


+
vi(t) + No diagrama de
- vo(t)
simulação:
R2 -
R1 vi(t) vo(t)
A

vo(t) =+[(R2 + R1) / R1] = vi(t) A = + (R1 + R2) / R1 > 1

d) Bloco de Soma (Inversor):

No diagrama de
R1 Rf simulação:
x1 x1
R2 y y
x2 x2 -
R3 y = –(Rf /R1) x1 –(Rf /R2) x2 –(Rf /R3) x3 –... x3
x3
Se Rf = R1 = R2 = R3 = ... , então:

y = – ( x1 + x2 + x3 + ... )

e) Bloco Integrador (Inversor):


C t i(t) = vi(t)/R1 ;
vo(t) =-(1/C) i()d
0
R i(t)


t
+
vi(t) + vo(t) =-(1/RC) vi()d
- i(t) vo(t) 0
– Vo(s) = - (1 / sRC) Vi(s)

dy(t) -y(t)
No diagrama de simulação: dt
-

Cont1_Cap2.doc 26
f) Bloco Integrador Prático (Não é Integrador “Puro”): Rx >> 1

R C
+
vi(t) +
- vo(t)

g) Bloco Diferenciador (Inversor): R


(Não é utilizado na prática!!!!!): vo(t) =-(RC) (dvi(t)/dt)
C
+ Vo(s) = - (sRC) Vi(s)
vi(t) +
- vo(t)

h) Diferenciador Usado na Prática R


(mas não em simulação):
Rx >>1 C
+
(Não é Diferenciador “Puro”): vi(t) +
– vo(t)

2.8.2. Diagrama de Simulação:

Seja um sistema massa-mola-amortecedor como equacionado abaixo:


𝑓(𝑡) = 𝑀𝑦̈ (𝑡) + 𝐵𝑦̇ (𝑡) + 𝐾𝑦(𝑡) = 𝑀𝐷2 𝑦(𝑡) + 𝐵𝐷𝑦(𝑡) + 𝐾𝑦(𝑡)
Um diagrama de simulação para este sistema é um diagrama que use blocos somadores, blocos de ganho, blocos
integradores, etc., e que não use blocos diferenciadores. O diagrama gerado deve descrever totalmente a
equação diferencial do sistema, tendo como entrada a própria entrada do sistema (no exemplo a força f ( t ) ), e
como saída a própria saída do sistema (no exemplo a posição y ( t ) da massa). Para isto, devemos primeiramente
isolar a maior derivada da variável de saída. No caso, devemos isolar 𝑦̈ (𝑡) = 𝐷2 𝑦(𝑡):
𝐵 𝐾 1 𝐵 𝐾 1
𝑦̈ (𝑡) = − 𝑦̇ (𝑡) − 𝑦(𝑡) + 𝑓(𝑡) ou 𝐷2 𝑦(𝑡) = − 𝐷𝑦(𝑡) − 𝑦(𝑡) + 𝑓(𝑡)
𝑀 𝑀 𝑀 𝑀 𝑀 𝑀

f(t)
-1/M D2y(t) Dy(t) y(t)
  

-B/M

-K/M

2.8.2.1. Diagrama de Simulação a partir da Função de Transferência:

Para fazer o diagrama de simulação a partir da função de transferência, devemos primeiramente “voltar”
da representação na frequência (função de transferência) para a representação no tempo, ou seja, a equação
diferencial que gerou a função de transferência. Depois, basta fazer o diagrama de simulação como já descrito
acima.
Y ( s) 1
G (s) = =  Y ( s )  Ms 2 + Bs + K  = F ( s )
Exemplo: F ( s ) Ms + Bs + K
2

MD 2 y (t ) + BDy (t ) + Ky (t ) = f (t )

Cont1_Cap2.doc 27
2.8.2.2. Diagrama de Simulação de Sistemas com Zeros:

Sistemas com zeros apresentam uma dificuldade adicional: os zeros “representam” diferenciações da
variável de entrada. Isto, como já visto antes, não pode ser feito. Então, como representar?
Deve-se usar o “artifício” da integração: se ao invés de usarmos uma derivada da entrada, usarmos uma
integral desta variável, tudo será resolvido.
Y ( s) s+2 Dividir tudo pelo Operador D
Exemplo: G( s) = =
s + 2s + 5
2
U ( s) −1 −1
Dy (t ) + 2 y (t ) + 5 D y (t ) = u (t ) + 2 D u (t )
 s + 2 s + 5 Y ( s ) =  s + 2  U ( s )
2
  Isolar a maior derivada da saída
D y (t ) + 2 Dy (t ) + 5 y (t ) = Du (t ) + 2u (t )
2 −1 −1
Dy (t ) = −2 y (t ) − 5 D y (t ) + u (t ) + 2 D u (t )
2 
y(t)

 Dy(t)

y(t) D -1 y(t)
u(t)

-2

-5

2.8.3. O Computador Analógico e a Simulação Analógica:

O computador analógico é um equipamento que se disseminou algumas décadas antes da disseminação


do microcomputador digital. Grande e de difícil manejo, o computador analógico é um equipamento que contém
internamente os blocos de soma, integração, ganho, etc., além de fontes geradoras de função para serem usadas
como entrada do sistema, e uma medição da variável eleita como saída do sistema. No computador analógico, o
diagrama de simulação é montado passo a passo usando cabos de ligação dos blocos. A simulação analógica foi
“substituída” pela simulação digital, feita em computador.
Podemos fazer a simulação analógica do sistema “em bancada”. Para isto, devemos montar
discretamente com amplificadores operacionais cada um dos blocos necessários, tomando cuidado com valores
de resistores e capacitores, e fazer as ligações entre os blocos para reproduzir o diagrama de simulação. A entrada
deve ser ligada a um gerador de funções e a saída deve ser vista em osciloscópio.

Problemas na simulação analógica “em bancada”:


• Mau contato: o sistema simplesmente não funciona, ou só funciona “às vezes”.
• Escalonamento Vertical: é necessário evitar a saturação de algum amplificador operacional. Ganhos muito
altos devem ser evitados através da distribuição dos ganhos pelos blocos e, se necessário, através de
escalonamento horizontal.
• Escalonamento Horizontal: por exemplo, para simular um processo químico que dura semanas, não é
necessário “esperar semanas” para ter o resultado da simulação. Podem-se multiplicar as freqüências de todos
os polos e zeros por 1.000, 10.000, ou até mais, para que o sistema montado seja mil vezes, ou 10 mil vezes,
ou até mais, mais rápido que o original. O escalonamento horizontal pode ser necessário para evitar ganhos
demasiado grandes ou pequenos nas malhas de realimentação, de forma a ajudar no escalonamento vertical.
• Integradores: normalmente é utilizado um resistor de valor muito alto em paralelo com o capacitor, formando
um integrador prático. Com capacitores que têm resistência intrínseca da ordem de mega-ohms, não é
necessário acrescentar o resistor externo.

2.8.4. Simulação Digital:

• Usando TUTSIM: a partir do diagrama de simulação.


• Usando SAPIC: a partir da função de transferência do sistema, até ordem 6.
• Usando MATLAB: a partir da função de transferência.
• Usando SIMULINK (dentro do Matlab): a partir do diagrama de blocos, ou diagrama de simulação, ou da
própria função de transferência.
• Usando algum simulador eletrônico: a partir do diagrama de simulação, montar discretamente o circuito com
amplificadores operacionais, como se fosse fazer a simulação “em bancada”.

Cont1_Cap2.doc 28