ROBOT SEGUIDOR

DE LÍNEA
PROYECTO PRIMERA UNIDAD

PRESENTADO POR:
HILARY CARMEN BELTRAN MENDIGURI
 ÍNDICE
1. RESUMEN .............................................................................................................................. 2
2. INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................... 2
3. OBJETIVOS ............................................................................................................................. 2
4. PROBLEMA ............................................................................................................................ 2
5. MARCO TEÓRICO ................................................................................................................... 3
5.1. Robótica ........................................................................................................................ 3
5.2. La Electrónica ................................................................................................................ 3
5.3. Leyes de la Robótica ...................................................................................................... 3
5.4. Componentes básicos de un robot ............................................................................... 3
6. DESARROLLO ......................................................................................................................... 4
6.1. MATERIALES UTILIZADOS EN EL PROYECTO .................................................................. 5
6.2. CONSTRUCCIÓN DE LA BASE DE ROBOT ....................................................................... 5
7. ANÁLISIS E INTERPRETACIÓN DE RESULTADOS..................................................................... 5
8. RESULTADOS ......................................................................................................................... 5
9. CONCLUSIONES ..................................................................................................................... 5
10. BIBLIOGRÁFIA Y REFERENCIAS .......................................................................................... 6
Bibliografía .................................................................................................................................... 6
11. ANEXOS ............................................................................................................................. 6
1. RESUMEN

Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida empresarial,
trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo. (Margot, s.f.)

Mi proyecto consiste en la construcción de un robot capaz de seguir una línea de color

negro. En este informe dare a conocer los materiales para crear un seguidor de línea el
cual es un carro que sigue un alinea que se distingue del entorno y los objetivos o metas
que queremos llegar al terminar este proyecto.

2. INTRODUCCIÓN
En la electrónica una de las más importantes e interesantes áreas es la de la robótica no
sólo porque hoy en día tiene una aplicación en casi todos los campos sino porque
permite crear una cantidad ilimitada de modelos al igual que una ilimitada de
aplicaciones prácticas. Se puede utilizar en el hogar, en el colegio, en la industria, en el
comercio, en la investigación, en fin, en todos los campos del conocimiento y del
quehacer humano puede caber una aplicación de la robótica. (Abaúnza, 2018)
La robótica y la electrónica son áreas importantes en la historia del planeta ya que en
todos los campos nos permite crear una cantidad ilimitada de aplicaciones prácticas,
los podemos utilizar en nuestra vida cotidiana y los damos por hechos. (Arevalo, Sua,
Sosa, & Mendez, 1998)
En el caso de los seguidores de línea nos permite introducirnos a la robótica.

3. OBJETIVOS

 Construir un robot seguidor de línea, que funcione mediante sensores usando

componentes básicos de electrónica.
 Profundizar en el estudio y desarrollo tecnológico.
 Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y desventajas
de los robots.
 Construir cada parte del robot de la mejor manera colocando cada una de las
piezas como debe ser.
 Diseñar un circuito que permita el correcto funcionamiento del robot.
 Haber obtenido todos los conocimientos necesarios para poder implementar
más proyectos a futuro.

4. PROBLEMA
Hoy en día en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos organismos
políticos, en recintos históricos e incluso religiosos podemos observar la actividad y
trabajo de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso
realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo.
(Galindo, 2017)
Y con esto surge un problema que se puede solucionar gracias a los recursos modernos
que tenemos. Este proyecto presenta un robot seguidor de línea que es un paso hacia
la robótica.
5. MARCO TEÓRICO

5.1. Robótica

La robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño,

manufactura y aplicaciones de los robots. La robótica combina diversas
disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia
artificial y la ingeniería de control. Otras áreas importantes en robótica son el
álgebra, los autómatas programables y las máquinas de estados. (Wikipedia,
2019)

5.2. La Electrónica

Es el campo de la ingeniería y de la física aplicada relativo al diseño y aplicación

de dispositivos, por lo general circuitos electrónicos, cuyo funcionamiento
depende del flujo de electrones para la generación, transmisión, recepción,
almacenamiento de información, entre otros. Esta información puede consistir
en voz o música como en un receptor de radio, en una imagen en una pantalla
de televisión, o en números u otros datos en un ordenador o computadora.
(Ernesto, 2017)

5.3. Leyes de la Robótica

A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la

protección de los seres humanos. Las tres leyes de la robótica son un conjunto
de normas escritas por Isaac Asimov, las cuales todo robot debe cumplir.
1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que
un ser humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser
humano, excepto si estas órdenes entran en conflicto con la Primera
Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta
protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

5.4. Componentes básicos de un robot

Los robots seguidores de línea (o robots rastreadores) cumplen una única

misión: seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra
sobre un fondo blanco o línea blanca en fondo negro). Estos robots pueden
variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que
recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas
partes básicas comunes entre todos.
 SENSORES: hace referencia al dispositivo que proporciona una
respuesta (normalmente mediante la generación de una señal eléctrica)
frente a estímulos o señales físicas o químicas. (Areny, s.f.)

 TRANSISTOR BC547: Este elemento consta de tres terminales, es un

transistor de uso general el cual está hecho de silicio y actúa en el robot
 como interfaz de potencia, es decir, cuando hay una señal proveniente
del amplificador esta dispara a la base de este transistor y toda la
energía de la fuente pasa vía colector emisor hacia los motores y
dependiendo cual es el que tenga señal será el que se active. (NTE
Electronics, 2005)

 RESISTENCIAS: La resistencia eléctrica es la oposición (dificultad) al paso

de la corriente eléctrica. (TecnologiaArea, 2008)

 MOTOR MITSUBICHI: Son los encargados del trabajo mecánico del

robot, estos motores son de bajo consumo y encienden con un voltaje
de 3.4Volts, están enganchados mediante el termo fijo a la lámina que
se adhiere a la placa del robot, mediante estos se le da orientación y
nivelación correcta al robot para que este tenga un óptimo desempeño.
(Wikipedia, 2019)

 POTENCIÓMETRO DE 50 kΩ: Estos dispositivos en realidad son

resistencias variables, de los cuales pueden haber distintos tipos y
valores.

 CIRCUITO INTEGRADO (CI) LM393: El circuito integrado LM393 es un

amplificador operacional doble, el cual esta específicamente diseñado
para funcionar como un comparador de alta precisión, rápida respuesta
y bajo consumo

 LM 7805: El 7805 es un regulador de voltaje positivo fijo, el cual es capaz

de entregar 5Volts a la salida con una corriente máxima de primera,
normalmente se utiliza para mantener un voltaje constante
independiente del voltaje de entrada.

 CAPACITORES: Un capacitor o también conocido como condensador es

un dispositivo capaz de almacenar energía a través de campos eléctricos
(uno positivo y uno negativo). (Frank Mecafenix, 2019)

 PIN SIMPLE: El PIN simple es un conector ideal para cables,

ampliamente utilizado en la mayoría de dispositivos de computadoras,
impresoras y tarjetas electrónicas, su contraparte es el header hembra.
(Vidal, 2014)

6. DESARROLLO
Ahora veremos el desarrollo del robot seguidor de línea, empezaremos con los
materiales usados en el proyecto y terminaremos con una detallada explicación de la
construcción.
 6.1. MATERIALES UTILIZADOS EN EL PROYECTO

 2 BATERIAS DE 9v (también puede usarse 4 pilas AA para

alimentar el puente H )
 2 MOTORES DC CON SUS RUEDAS RESPECTIVAS
 1 RUEDA LOCA
 1 PLACA ARDUINO UNO -1 DRIVER L298N
 2 RESISTENCIAS 330 OHMIOS
 2 RESISTENCIAS DE 47k OHMIOS
 2 SENSORES CNY70
 1 PROTOBOARD

6.2. CONSTRUCCIÓN DE LA BASE DE ROBOT

7. ANÁLISIS E INTERPRETACIÓN DE RESULTADOS

El diseño se dio por concluido al probarlo y ver que funciona satisfactoriamente, el

robot seguidor de línea es uno muy simple que logra introducir a la robótica así que se
puede ver que hay muchas cosas que se pueden integrar, por lo cual dentro de las
mejoras que se podrían realizar en las siguientes:
 Añadir un control de manera que se pueda acelerar la velocidad.
 Intentar utilizar unos motores mejores, ya que los que se utilizaron eran
lentos.
 Implementar funciones de detección de patrones, para poder indicar al robot
los sitios a los que se puede mover, que hacer en cada sitio, etc.
 Añadir funcionalidades de machine learning, para que el robot sea capaz de
detectar objetos, y sepa reaccionar. Por ejemplo, se pueden añadir stops,
semáforos, etc, y que el robot sepa que hacer dependiendo de la señal, o del
color del semáforo.

8. RESULTADOS
El algoritmo para seguir la línea es muy sencillo. Si ambos sensores detectan el color
negro el robot seguirá avanzando. Cuando el sensor de la derecha detecte el color
blanco y el de la izquierda el color negro, el robot girara a la izquierda y cuando ocurra
lo contrario girara a la derecha. Si ambos sensores leen blanco el robot permanecerá
parado.

El prototipo obtenido después de finalizar las pruebas y la puesta a punto de los sistemas
se presentan en el anexo 1.

9. CONCLUSIONES
Se diseñó e implemento un robot seguidor de línea. El funcionamiento del robot fue
adecuado a la meta propuesta. Se demostró que a pesar de que se usaron componentes
básicos de electrónica son suficientes para realizar un proyecto interesante y vistoso. El
 robot cumple con las expectativas esperadas además este sirve como base para
adentrase en el campo de la electrónica y robótica.

10. BIBLIOGRÁFIA Y REFERENCIAS

Abaúnza, L. L. (2018). Carrito seguidor de línea negra. Obtenido de

https://www.monografias.com/trabajos-pdf2/carrito-seguidor-linea-negra/carrito-
seguidor-linea-negra.shtml

Areny, P. (s.f.). HandBook of Modern Sensors. Obtenido de

https://www.ele.uva.es/~lourdes/docencia/Master_IE/Sensores.pdf

Arevalo, C. S., Sua, J. P., Sosa, C. B., & Mendez, C. D. (1998). Seguidores de Linea. Bogota.

Ernesto, L. (2017). ¿Qué es la electrónica? Obtenido de

https://www.monografias.com/trabajos5/electro/electro.shtml

Frank Mecafenix. (20 de 02 de 2019). ¿Qué es un capacitor? Obtenido de tipos:

https://www.ingmecafenix.com/electronica/el-capacitor/

Galindo, J. (6 de 7 de 2017). Máquinas y robots nos quitan el empleo, pero mejoran nuestras
vidas. Obtenido de
https://elpais.com/tecnologia/2017/06/21/actualidad/1498036655_438636.html

Margot. (s.f.). Planteamiento del problema. Obtenido de Robot seguidor de Linea:

http://iesbinef.educa.aragon.es/departam/tec/siguelinea.pdf

NTE Electronics. (2005). Transistor BC547. Obtenido de

https://www.ecured.cu/Transistor_BC547

TecnologiaArea. (2008). Resistencia Electrica. Obtenido de

https://www.areatecnologia.com/electricidad/resistencia-electrica.html

Vidal, J. (2014). Proyecto de Electronica Robot Seguidor de Lineas. Bogota. Obtenido de

https://es.calameo.com/books/003847842b0793ac79bbb

Wikipedia. (7 de 10 de 2019). Robot seguidor de línea. Obtenido de

https://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea

Wikipedia. (03 de 10 de 2019). Robótica. Obtenido de

https://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica

11. ANEXOS

ANEXO 1 – PROYECTO FINAL

ANEXO 2 - MATERIALES
ANEXO 3 - FUNCIONAMIENTO