Tesis OrtegaRoberto

Universidad Politécnica de Madrid
Tratamiento Consistente de
Restricciones e Impacto en
Dinámica de Sistemas Multicuerpo
TESIS DOCTORAL
Roberto Ortega Aguilera

Ingeniero Civil
2013
Departamento de Mecánica de Medios Continuos
y Teorı́a de Estructuras
Escuela Técnica Superior de Ingenieros de
Caminos, Canales y Puertos
Tratamiento Consistente de
Restricciones e Impacto en
Dinámica de Sistemas Multicuerpo
TESIS DOCTORAL
AUTOR
Roberto Ortega Aguilera
Ingeniero Civil
DIRECTOR
Juan Carlos Garcı́a Orden
Doctor Ingeniero Aeronáutico
La composición del texto se ha realizado utilizando LATEX.
C++, Python, TikZ, Gnuplot, Paraview, Octave.
Madrid, 2013.
Autor: Roberto Ortega
Email: roberto.ortega@upm.es
c bnd
Resumen
Esta tesis está enmarcada en el estudio de diferentes procedimientos

numéricos para resolver la dinámica de un sistema multicuerpo sometido
a restricciones e impacto, que puede estar compuesto por sólidos rı́gidos
y deformables conectados entre sı́ por diversos tipos de uniones.
Dentro de los métodos numéricos analizados se presta un especial
interés a los métodos consistentes, los cuales tienen por objetivo que
la energı́a calculada en cada paso de tiempo, para un sistema mecáni-
co, tenga una evolución coherente con el comportamiento teórico de la
energı́a. En otras palabras, un método consistente mantiene constante la
energı́a total en un problema conservativo, y en presencia de fuerzas di-
sipativas proporciona un decremento positivo de la energı́a total. En esta
lı́nea se desarrolla un algoritmo numérico consistente con la energı́a total
para resolver las ecuaciones de la dinámica de un sistema multicuerpo.
Como parte de este algoritmo se formulan energéticamente consistentes
las restricciones y el contacto empleando multiplicadores de Lagrange,
penalización y Lagrange aumentado.
Se propone también un método para el contacto con sólidos rı́gidos
representados mediante superficies implı́citas, basado en una restricción
regularizada que se adaptada adecuadamente para el cumplimiento exac-
to de la restricción de contacto y para ser consistente con la conservación
de la energı́a total. En este contexto se estudian dos enfoques: uno para
el contacto elástico puro (sin deformación) formulado con penalización
y Lagrange aumentado; y otro basado en un modelo constitutivo para
el contacto con penetración. En el segundo enfoque se usa un potencial
de penalización que, en ausencia de componentes disipativas, restaura la
energı́a almacenada en el contacto y disipa energı́a de forma consistente
con el modelo continuo cuando las componentes de amortiguamiento y
fricción son consideradas.
Abstract
This thesis focuses on the study of several numerical procedures used

to solve the dynamics of a multibody system subjected to constraints and
impact. The system may be composed by rigid and deformable bodies
connected by different types of joints.
Within this framework, special attention is paid to consistent met-
hods, which preserve the theoretical behavior of the energy at each time
step. In other words, a consistent method keeps the total energy constant
in a conservative problem, and provides a positive decrease in the total
energy when dissipative forces are present. A numerical algorithm has
been developed for solving the dynamical equations of multibody sys-
tems, which is energetically consistent. Energetic consistency in contacts
and constraints is formulated using Lagrange multipliers, penalty and
augmented Lagrange methods.
A contact methodology is proposed for rigid bodies with a boundary
represented by implicit surfaces. The method is based on a suitable regu-
larized constraint formulation, adapted both to fulfill exactly the contact
constraint, and to be consistent with the conservation of the total energy.
In this context two different approaches are studied: the first applied to
pure elastic contact (without deformation), formulated with penalty and
augmented Lagrange; and a second one based on a constitutive model for
contact with penetration. In this second approach, a penalty potential
is used in the constitutive model, that restores the energy stored in the
contact when no dissipative effects are present. On the other hand, the
energy is dissipated consistently with the continuous model when friction
and damping are considered.
Agradecimientos
En el contexto académico, quiero agradecer a mi director de tesis, el

Dr. Juan Carlos Garcı́a Orden, por su apoyo incondicional, su interés
y su entusiasmo. Agradezco también el apoyo que durante estos años
me brindaron los profesores, investigadores y compañeros de despacho,
en especial a Juan José Arribas, Felipe Gabaldón, Luis Lacoma, Daniel
Iglesias, Miguel Martı́n, Pablo Antolı́n y Sergio Conde, con quienes sos-
tuve interesantes discusiones que enriquecieron sin duda mi trabajo.
En el ámbito personal, quiero dar gracias a mi familia y amigos por
compartir conmigo las distintas etapas que hicieron posible este resulta-
do, en especial a Amandine.
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Índice
Resumen V
Abstract VII
Agradecimientos IX
1. Introducción 1
1.1. Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Contenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2. Formulación Dinámica de Sistemas Multicuerpo 15

2.1. Conceptos preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.1. Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.2. Restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. Cinemática, tensión y deformación . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1. Función de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2. Gradiente de deformación . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.3. Medidas de deformación y tensión . . . . . . . . . 19
2.2.4. Ley constitutiva: Hiperelasticidad . . . . . . . . . 19
2.3. Formulación discreta de sólidos . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1. Sólido deformable: Discretización . . . . . . . . . 20
2.3.2. Sólido rı́gido: Parametrización . . . . . . . . . . . 22
2.4. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.1. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.2. Coordenadas independientes . . . . . . . . . . . . 27
2.4.3. Coordenadas dependientes . . . . . . . . . . . . . 27
2.5. Planteamiento global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.1. Sistema multicuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.2. Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . 30
2.5.3. Penalización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.4. Lagrange aumentado . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3. Formulación Consistente de las Restricciones 33

3.1. Discretización temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.2. Métodos integración temporal . . . . . . . . . . . 35
3.1.3. Sistema DAE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1.4. Sistema ODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2. Diseño del método consistente . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.1. Teorema del valor medio . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.2. Regla del punto medio . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.3. Método consistente . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3. Resultados numéricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3.1. Péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3.2. Mecanismo biela-manivela . . . . . . . . . . . . . 57
3.3.3. Mecanismo de Bricard . . . . . . . . . . . . . . . 61
4. Contacto con Superficies Implı́citas 65

4.1. Conceptos generales del contacto . . . . . . . . . . . . . 66
4.1.1. Fuerza de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.1.2. Contacto sin fricción . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.1.3. Contacto con fricción . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.4. Problema computacional . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2. Cinemática del contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.1. Definición de contacto . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2.2. Proyección de mı́nima distancia . . . . . . . . . . 71
4.2.3. Ecuación de superficie . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2.4. Detección del contacto . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3. Modelo para la fuerza de contacto . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.1. Restricción de contacto . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.2. Componente elástica . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.3. Componente de amortiguamiento . . . . . . . . . 79
4.3.4. Componente de fricción . . . . . . . . . . . . . . 80
4.4. Tratamiento numérico del contacto . . . . . . . . . . . . 81
4.4.1. Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . 81
4.4.2. Penalización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5. Tratamiento Consistente del Contacto 85

5.1. Restricción de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.1.1. Ecuación unilateral . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.1.2. Ecuación regularizada . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2. Fuerza de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.1. Componente elástica: penalización . . . . . . . . . 89
5.2.2. Componente elástica: Lagrange aumentado . . . . 89
5.2.3. Componente de amortiguamiento. . . . . . . . . . 92
5.3. Experimento numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.1. Contacto elástico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.2. Contacto con amortiguamiento . . . . . . . . . . 103
5.3.3. Contacto con fricción. . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.4. Contacto de sólidos rı́gidos tridimensionales . . . . . . . 109
5.4.1. Cinemática del contacto . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4.2. Componente elástica . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4.3. Componente de amortiguamiento . . . . . . . . . 113
6. Aplicaciones 115
6.1. Barras con holgura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.1.1. Descripción de la simulación . . . . . . . . . . . . 116
6.1.2. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.2. Péndulo de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.2.1. Descripción de la simulación. . . . . . . . . . . . 120
6.2.2. Resultados para el modelo con dos péndulos. . . . 121
6.2.3. Resultados para el modelo con tres péndulos. . . . 125
6.3. Viga flexible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.3.2. Resultados sin amortiguamiento . . . . . . . . . . 130
6.3.3. Resultados con amortiguamiento. . . . . . . . . . 132
6.4. Rodadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.4.2. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.5. Columna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.5.2. Resultados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.6. Vehı́culo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.6.2. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7. Conclusiones 153
7.1. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.2. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.3. Aportaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.4. Lineas futuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8. Conclusions 159
8.1. Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
8.2. Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
8.3. Original contributions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
8.4. Future research . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Apéndice 163
A. Matriz de Masa para Sólidos Rı́gidos 165

A.1. Sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
A.2. Matriz de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
B. Uniones y Superficies 171

B.1. Unión esférica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
B.2. Unión cilı́ndrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
B.3. Unión rı́gida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
B.4. Restricciones con superficies . . . . . . . . . . . . . . . . 174
C. Integración Numérica 177

C.1. Ecuaciones de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
C.2. Integradores numéricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
C.3. Sistema no lineal de ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . 180
C.3.1. Sistema DAE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
C.3.2. Sistema ODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
D. Lagrange aumentado iterativo 183

D.1. Iteraciones simultáneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
D.2. Iteraciones anidadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Bibliografı́a 197
Lista de figuras 203
Lista de tablas 205

Capı́tulo
Introducción 1
2 Introducción
1.1. Motivación
Un sistema multicuerpo flexible es un conjunto de componentes rı́gi-

dos y deformables conectados mediante uniones, que les permiten moverse
relativos unos a otros, y capaces de someterse a grandes traslaciones y
rotaciones (Wasfy & Noor, 2003). Estas uniones pueden ser simples pares
cinemáticos (revolución, esférico, cilı́ndrico, prismático, etc.) o conexiones
más complejas compuestas por muelles y amortiguadores no lineales.
La dinámica de sistemas multicuerpo se refiere al estudio del com-
portamiento en el tiempo del conjunto de elementos conectados frente a
la aplicación de cargas externas, restricciones y para unas ciertas condi-
ciones iniciales. En general, este comportamiento o respuesta se describe
a través del registro temporal del movimiento, las deformaciones y las
tensiones del sistema.
El estudio de la respuesta dinámica es importante porque puede mejo-
rar el desarrollo de las etapas de análisis, diseño y control de componentes
mecánicos presentes en diferentes aplicaciones, como por ejemplo en la
industria del transporte terrestre, aéreo o espacial, en la fabricación de
máquinas, en la simulación de estructuras espaciales, en la robótica o
en simulaciones biomecánicas. En muchas de estas aplicaciones es nece-
sario incluir ciertas caracterı́sticas para obtener resultados precisos del
comportamiento real del sistema, como por ejemplo la flexibilidad de los
componentes, el desgaste, la fricción y lubricación de piezas sometidas a
contacto, la holgura en uniones, etc.
Estas particularidades, que introducen mayor calidad en el modelo,
en general aumentan también su complejidad, alejándose de soluciones
analı́ticas o empı́ricas capaces de predecir la respuesta del sistema, sien-
do necesario entonces recurrir a procedimientos numéricos para resolver-
lo. Por ejemplo, un modelo del mecanismo biela-manivela de un coche
(cigüeñal), que transforma el movimiento rectilı́neo del pistón en un mo-
vimiento circular, puede considerar uniones reales en las que se incluya
holguras, amortiguamiento, fricción y lubricación (Flores et al. , 2008).
En este caso, medir de forma experimental la respuesta del sistema fren-
te a diferentes factores resulta prácticamente imposible, mientras que la
simulación computacional podrı́a predecir el comportamiento para dife-
rentes estados iniciales y bajo distintas condiciones de operación.
Por lo tanto, la simulación numérica del comportamiento dinámico de
un sistema multicuerpo flexible constituye una herramienta fundamental
para el análisis en la etapa de diseño, puesto que permite reducir los costes
de fabricación, optimizar los materiales y las dimensiones, etc. También
es útil en aplicaciones de control para predecir la respuesta del sistema a
determinadas acciones o para diseñar las acciones necesarias que darán
como resultado una respuesta deseada (dinámica inversa). Además, puede
Estado del arte 3
complementar el análisis experimental para mejorar la técnica de ensayo

y el ajuste de modelos.
Esta gran variedad de aplicaciones actuales, en las que surge la ne-
cesidad de resolver de forma eficiente y robusta los problemas estáticos
o dinámicos, motivan el trabajo desarrollado en esta tesis. Trabajo que
consiste en estudiar una nueva herramienta computacional para la simu-
lación de uniones y contacto en sistemas multicuerpo flexibles.
1.2. Estado del arte
La más reciente revisión, que recoge gran parte de las contribuciones

más significativas en lo que respecta a la dinámica de sistemas multi-
cuerpo, se encuentra en el trabajo de Wasfy & Noor (2003). Otra con-
tribuciones destacadas que complementan esta revisión son el aporte de
Shabana (1997), centrado en las formulaciones básicas para describir las
ecuaciones del movimiento, y el trabajo de Bauchau & Laulusa (2008),
orientado a los métodos clásicos para imponer restricciones en sistemas
multicuerpo.
Desde el punto de vista de la dinámica de sistemas multicuerpo fle-
xibles que experimentan contacto/impacto, existen tres elecciones im-
portantes que condicionan el modo de abordar la solución numérica del
problema. La primera, corresponde a las coordenadas utilizadas para des-
cribir el movimiento del conjunto de sólidos conectados, la segunda es el
método de integración numérica necesario para resolver las ecuaciones
diferenciales obtenidas como consecuencia de las coordenadas escogidas,
y la tercera se refiere al modo de reproducir el fenómeno de contacto
entre los sólidos que forman el sistema multicuerpo.
Elección de coordenadas y formulación de restricciones

La elección de las coordenadas que van a definir un sistema mecánico
es de gran trascendencia, ya que determina aspectos fundamentales del
análisis. Una forma de clasificar las coordenadas permite dividirlas en 2
grupos: dependientes e independientes.
Las coordenadas dependientes corresponden al caso de emplear tantas
coordenadas como grados de libertad posea el sistema, siendo el núme-
ro mı́nimo de coordenadas posible. Las coordenadas dependientes son
superiores en número a los grados de libertad y pretenden definir el
movimiento de cada elemento del mecanismo de forma individual. Su
carácter de dependientes se explica por estar ligadas mediante ecuacio-
nes que relacionan estas coordenadas, que se denominan ecuaciones de
4 Introducción
restricción. Ası́, cada conjunto de variables dependientes tiene asociadas

ciertas ecuaciones de restricción. La ventaja de estas coordenadas fren-
te a las independientes, es que dan lugar a procedimientos sistemáticos,
muy apropiados para su programación e implementación computacional.
Dentro de las coordenadas dependientes son conocidos tres grupos: las
coordenadas relativas, las coordenadas de punto de referencia y las coor-
denadas naturales (Garcı́a de Jalón & Bayo, 1994).
En esta tesis se opta por las coordenadas cartesianas de puntos selec-
cionados referidas a un sistema inercial para describir el movimiento de
sólidos rı́gidos y flexibles. Para el caso de los sólidos rı́gidos estas coor-
denadas son dependientes, siendo necesario imponer que determinadas
ecuaciones algebraicas se verifiquen durante el movimiento. En el caso de
los sólidos flexibles, las coordenadas cartesianas son propias de la formu-
lación empleada para describir su movimiento, caracterizado por grandes
rotaciones y grandes desplazamientos, incluyendo grandes deformaciones
(Bonet & Wood, 2008). Esta elección de coordenadas conduce a una for-
mulación dinámica no lineal que descansa sobre el marco teórico de la
mecánica de medios continuos.
Producto de las coordenadas escogidas, será necesario formular las
ecuaciones de movimiento teniendo en cuenta las ecuaciones de restric-
ción que garantizan, por ejemplo, la condición de distancia constante
entre puntos para un sólido rı́gido. También, mediante restricciones se
pueden conseguir distintos tipos de uniones o particulares condiciones de
contorno. Por otro lado, en esta tesis las ecuaciones de restricción se em-
plean también para el tratamiento del contacto con superficies analı́ticas.
Mediante los multiplicadores de Lagrange se obtiene el planteamiento
clásico para introducir las restricciones en la ecuaciones de movimiento
(Arnold, 1983), que conduce a una formulación dinámica compuesta por
un sistema de ecuaciones diferenciales y ecuaciones algebraicas (DAE de
ı́ndice 3). Alternativamente puede emplearse una formulación basada en
la penalización de las restricciones, obteniéndose un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias (ODE); o una combinación entre multiplicadores
y penalización, denominada formulación de Lagrange aumentado (Bertse-
kas, 1999). A diferencia de los multiplicadores, esta formulación aumen-
tada puede implementarse como un sistema compuesto únicamente por
ecuaciones diferenciales de segundo orden (Bayo et al. , 1988).
Cada una de las formulaciones con restricciones presenta diversas ven-
tajas y dificultades, pero en general las tres se caracterizan por transferir
cierto grado de inestabilidad en la solución numérica (Brenan et al. ,
1996; Ascher & Petzold, 1998), ya sea por el carácter ((stiff)) de las ecua-
ciones dinámicas (para altos valores de penalización) o por el alto ı́ndice
del sistema DAE. Este problema de estabilidad condicionará el método de
integración numérica empleado para resolver las ecuaciones diferenciales.
Estado del arte 5
Integración temporal de las ecuaciones del movimiento

En el caso del sistema DAE, obtenido como resultado de la formu-
lación con multiplicadores de Lagrange o Lagrange aumentado, es usual
reducir el ı́ndice del sistema diferenciando analı́ticamente las ecuacio-
nes de restricción. A pesar de que este procedimiento evita resolver el
sistema algebraico diferencial, provoca una violación progresiva de las
ecuaciones de restricción. Este fenómeno se conoce como ((drift)) de las
ecuaciones de restricción y motiva el trabajo de diferentes investigado-
res (Baumgarte, 1972; Yoon et al. , 1994; Blajer, 2002; Borri et al. ,
2006; Garcı́a Orden, 2009; Garcı́a Orden & Ortega, 2011; Garcı́a Orden
& Conde Martı́n, 2011). Sin embargo, puede resolverse también directa-
mente el sistema DAE en ı́ndice 3 utilizando integradores que introducen
disipación numérica, como es el caso de los integradores ((Backward Dif-
ferentiation Formulas)) (BDF). Con éxito se han utilizado también para
este sistema DAE integradores de la familia Newmark (Newmark, 1959),
como el método HHT (Hilber et al. , 1977) o el método α-Generalizado
(Chung & Hulbert, 1993). La ventaja de estos métodos es que, a dife-
rencia de los integradores BDF, introducen disipación numérica de forma
controlada para el rango de altas frecuencias. Ejemplo de estos integra-
dores aplicados a la dinámica de sistemas multicuerpo son los trabajos
de Negrut et al. (2007) y Arnold & Brüls (2007).
En el caso del sistema ODE, obtenido a parir de las formulación
con penalización, la inestabilidad numérica es también un factor predo-
minante en las ecuaciones diferenciales. Esta inestabilidad es producto
de los altos valores de penalización necesarios para imponer el correcto
cumplimiento de las restricciones. Para este sistema ODE con carácter
((stiff)) es también recomendable introducir disipación numérica artificial,
que se consigue integrando las ecuaciones con métodos como los BDF
(Hairer & Wanner, 2004), o con los métodos desarrollados para dinámica
estructural como el método de Newmark, el método HHT o el método
α-Generalizado. Aunque la formulación con penalización no se recomien-
da en situaciones donde la violación de la restricciones es un efecto no
deseado, es muy eficiente para aplicaciones en tiempo real (Bayo et al. ,
1991; Avello et al. , 1993; Cuadrado et al. , 2004, 1997).
Métodos numéricos conservativos o consistentes

En presencia de no linealidad, la estabilidad no se puede garantizar
para los métodos tradicionales de integración. Sin embargo, diferentes
investigaciones aseguran que integrando las ecuaciones diferenciales de
forma que la energı́a total se conserva en cada paso de tiempo, la esta-
bilidad de la solución mejora considerablemente (Simo & Wong, 1991;
Stuart & Humphries, 1996; Garcı́a Orden & Goicolea, 2000).
6 Introducción
La primera idea en esta lı́nea conservativa se utilizó en elementos fini-

tos para dinámica estructural no lineal. Haug et al. (1977) establece que
un algoritmo aplicado a cualquier sistema no lineal es incondicionalmente
estable si, independiente del paso de tiempo utilizado, la suma total de la
energı́a contenida en el sistema en cada paso de tiempo es menor o igual
que la energı́a total del paso de tiempo anterior. Además de establecer
este criterio de estabilidad, basándose en el concepto de conservación de
la energı́a, Haug propone un algoritmo de integración que coincide con la
regla trapezoidal cuando se aplica a problemas lineales. Más tarde Hughes
et al. (1978) llega a similares conclusiones, proponiendo una regla trape-
zoidal modificada que asegura la conservación de la energı́a en ausencia
de fuerzas externas, y por tanto garantiza la estabilidad incondicional.
Posteriormente, Simo & Wong (1991) proponen un algoritmo incon-
dicionalmente estable y con precisión de segundo orden, basado en la
conservación exacta de la energı́a y el momento angular, que aplican a
la dinámica de sólidos rı́gido (sin restricciones). Más tarde extendió este
algoritmo, conocido como energı́a-momento, en el contexto de sistemas
Hamiltonianos con simetrı́a para elastodinámica no lineal, aplicado a ba-
rras y láminas no lineales (Simo & Tarnow, 1992; Simo et al. , 1992; Simo
& Gonzalez, 1993; Simó et al. , 1995).
Gonzalez, que continuó el trabajo iniciado con Simo (Gonzalez & Si-
mo, 1996), introdujo el concepto de la derivada discreta (Gonzalez, 1996),
generalizando la formulación conservativa a sistema Hamiltonianos dis-
cretos con simetrı́a, y aplicó también esta idea a sistemas mecánicos con
restricciones holónomas (Gonzalez, 1999). Extendió también la formula-
ción a modelos generales en elasticidad no lineal (Gonzalez, 2000).
Otros investigadores han desarrollado también algoritmos que se ba-
san en conservar la energı́a total del sistema como una forma de favorecer
la estabilidad numérica. Betsch & Steinmann (2000) propone algoritmos
conservativos aplicados a sistemas de n-cuerpos, a elastodinámica no li-
neal (Betsch & Steinmann, 2001a), a sistemas mecánicos con restricciones
holónomas (Betsch & Steinmann, 2002) y a dinámica de cuerpos rı́gidos
con restricciones (Betsch & Steinmann, 2001b).
Garcı́a Orden (1999) desarrolló un método conservativo para dinámi-
ca de sistemas multicuerpos flexibles basado en la formulación con pena-
lización, particularizando las expresiones conservativas a diferentes tipos
de uniones. Las propiedades de estabilización para imponer restricciones
del método conservativo se revisan en Garcı́a Orden & Dopico (2007).
Partiendo de esta tesis, se extendió el método conservativo a sistemas res-
tringidos mediante la formulación de Lagrange aumentado (Garcı́a Orden
& Ortega, 2006).
Basado también en la idea de asegurar la disipación incondicional de
energı́a para el rango de frecuencias altas se desarrolla el trabajo de (Ar-
Estado del arte 7
mero & Romero, 2001a,b), que muestra un comportamiento numérico

robusto frente problemas ((stiff)). Más tarde Armero & Romero (2003)
extienden este enfoque disipativo de energı́a (EDMC) a la dinámica no
lineal de vigas Cosserat (Cosserat & Cosserat, 1909). Este esquema de
integración (EDMC) es aplicado por Romero & Armero (2002a) y Rome-
ro & Armero (2002b) a vigas y láminas geométricamente exactas. Más
tarde Romero (2010a,b) propone un esquema de integración consisten-
te con las dos leyes de la termodinámica y con la conservación de los
momentos lineal y angular para problemas termomecánicos. Esta formu-
lación está también desarrollada para elementos termoelásticos discretos
por Romero (2009) y para elementos discretos termoviscoelásticos por
Garcı́a Orden & Romero (2012). Recientemente Romero (2012) realiza
un profundo estudio de las tensiones obtenidas como resultado de la apli-
cación de la derivada discreta en los métodos energı́a momento.
Lens et al. (2004) describen un método de integración conservativo
para el análisis dinámico de sistemas multicuperpo no lineales en pre-
sencia de restricciones no lineales, basado en el concepto de la derivada
discreta (Gonzalez, 1996). Más tarde, Lens & Cardona (2007) reformulan
el esquema de integración anterior añadiendo disipación incondicional y
usando una aproximación dada por el método de Galerkin discontinuo.
Este método resulta adecuado para problemas ((stiff)) o ((nonstiff)) de sis-
temas multicuerpo no lineales.
Bauchau et al. (1995) desarrollaron también un método que conser-
va la energı́a total para problemas de elasticidad no lineal de sistemas
multicuerpo discretizados con elementos finitos. Más tarde se genera-
lizó esté método a una formulación que garantiza también el decremento
de la energı́a para asegurar la estabilidad incondicional (Bauchau, 1998;
Bauchau & Bottasso, 1999). En esta lı́nea continúan las contribuciones
de Borri et al. (2001) y Bottasso et al. (2001, 2002), que posteriormente
se resumen en el trabajo de Bottasso & Trainelli (2004).
Formulación energética consistente del contacto

Dado el creciente interés en los métodos conservativos, o incondi-
cionalmente disipativos, producto de los excelentes resultados exhibidos
en problemas no lineales de carácter ((stiff)), diferentes investigadores han
querido comprobar si las ventajas de un método consistente con la energı́a
contenida en el sistema se mantienen para un problema de contacto,
que se caracteriza por introducir una fuerte componente de inestabilidad
numérica.
Armero & Petőcz (1998) propone un algoritmo capaz de conservar
la energı́a total del sistema durante el contacto, utilizando para ello un
potencial de penalización que se incluye dentro de la energı́a contenida
8 Introducción
en el sistema. En el esquema propuesto es también posible asegurar la

disipación positiva de energı́a en el rango de altas frecuencias. Posterior-
mente Armero & Petőcz (1999) extiende esta formulación al contacto con
fricción, que garantiza la disipación incondicional de energı́a.
Laursen & Chawla (1997) desarrollan también un algoritmo conser-
vativo utilizando multiplicadores de Lagrange y aseguran disipación in-
condicional de energı́a mediante un potencial de penalización. Más tarde,
Chawla & Laursen (1998) extiende la formulación conservativa al con-
tacto con fricción, que conserva la energı́a durante el contacto sin desli-
zamiento y asegura la disipación positiva en la fase de deslizamiento. En
esta linea se desarrolla también el trabajo de Bravo et al. (2012, 2011)
que propone una modificación del potencial de penalización para que la
energı́a total se conserve durante el contacto sin fricción y se disipe en
el caso con fricción. Esta formulación se aplica a problemas de contacto
con partı́culas rı́gidas.
Betsch & Hesch (2007) extiende la formulación conservativa propuesta
para sistemas mecánicos con restricciones (Betsch & Steinmann, 2002) al
contacto sin fricción en el caso plano usando el método NTS (((node-to-
segment))). Recientemente, Hesch & Betsch (2011) formuló el contacto
conservativo usando el método ((mortar)) (Bernardi et al. , 1993), que
originalmente fue propuesto como un método de descomposición de do-
minios. Más información sobre el método ((mortar)) aplicado a problemas
de contacto se puede encontrar en el reciente trabajo de Cavalieri et al.
(2012); Cavalieri & Cardona (2013). Esta formulación utiliza una técni-
ca de Lagrange aumentado para problemas de contacto en dos y tres
dimensiones.
Garcı́a Orden (2005) utiliza el potencial de penalización para formular
el contacto conservativo en uniones con holgura en el contexto de siste-
mas multicuerpo flexibles. También aplicado a uniones y en el contexto
de elasticidad no lineal de mecanismos flexibles, Bauchau & Rodriguez
(2002) desarrollaron un método para el contacto en holguras con lubrica-
ción, usando un método de integración consistente con la energı́a total.
Otro trabajo interesante en el contexto de uniones en mecanismos
flexibles es el realizado por Muñoz et al. (2003). Las uniones son for-
muladas usando un enfoque ((master-slave)) (Jelenić & Crisfield, 1996)
e implementadas en conjunto con vigas geométricamente exactas y un
esquema numérico conservativo (Simó et al. , 1995). El mismo enfoque
utilizado por Muñoz & Jelenić (2004, 2006) para las uniones deslizan-
tes sin fricción en vigas geométricamente no lineales. En este trabajo la
condición de deslizamiento se define utilizando los parámetros nodales
de la discretización, evitando que existan fuerzas de contacto adiciona-
les. Usando también un enfoque ((master-slave)), Muñoz (2008) formula
el contacto sin fricción en problemas estáticos de elasticidad no lineal.
Aquı́ utiliza para la superficie de contacto se utiliza una interpolación
Estado del arte 9
cúbica ((B-Spline)). En contraste con los multiplicadores de Lagrange,

esta formulación tiene la ventaja de involucrar un número reducido de
incógnitas.
Por otro lado, se destaca también el trabajo de Flores & Ambrósio
(2004) desarrollado para uniones de revolución con holgura en sistemas
multicuerpo rı́gidos. Posteriormente, se incorporó al modelo la lubrica-
ción para uniones de revolución (Flores et al. , 2006) y también aplicó a
uniones esféricas con holgura (Flores & Lankarani, 2009). Un modelo
constitutivo desarrollado recientemente por Flores et al. (2010), basado
en modelo de Hertz (1882) para la componente elástica, restaura o di-
sipa la energı́a almacenada durante el contacto mediante un modelo de
amortiguamiento definido en función de un coeficiente de restitución.
Un enfoque también basado en el coeficiente de restitución propone
Escalona et al. (2003) aplicado en este caso al impacto entre sólidos de-
formables. Por otro lado, para el caso de cargas de impacto axial en vigas
flexibles Escalona et al. (1999) propone un método numérico basado en
la solución teórica de St. Venant. Este método proporciona una excelente
aproximación del la solución analı́tica.
Situación de la tesis
El trabajo de investigación de esta tesis se desarrolla bajo el mar-
co teórico de los métodos de integración consistentes con la energı́a to-
tal, utilizados para resolver las ecuaciones diferenciales que gobiernan el
comportamiento dinámico de un sistema multicuerpo con restricciones,
uniones y contacto.
La coordenadas cartesianas para describir el movimiento de sólidos
rı́gidos y deformables constituyen un ingrediente fundamental, puesto
que permiten formular de manera conjunta el comportamiento dinámico
de ambos sólidos, haciendo también posible la definición de uniones de
una manera natural. Aprovechando esta idea se propone un modelo de
contacto, basado en una restricción regularizada, con superficies definidas
mediante su ecuación implı́cita en coordenadas cartesianas. La ventaja
de esta metodologı́a es simplificar el proceso de evaluación y detección
del contacto.
La formulación conservativa de restricciones, desarrollada para los
métodos de multiplicadores de Lagrange, penalización y Lagrange au-
mentado, se basa en el teorema del valor medio, obteniéndose resultados
análogos a los conseguidos por Leyendecker et al. (2004) basados en el
concepto de la derivada discreta propuesto por Gonzalez (1996).
En lo que respecta al contacto, la formulación desarrollada se ba-
sa principalmente en los trabajos de Garcı́a Orden & Goicolea (2005) y
10 Introducción
Garcı́a Orden (2005), que plantean un modelo de contacto consistente con

la energı́a total para uniones con holgura. Se extiende el modelo consis-
tente al contacto con superficies definidas mediante ecuaciones implı́citas,
usadas para definir obstáculos rı́gidos y la geometrı́a de sólidos rı́gidos
en movimiento. Se estudian dos enfoques para el modelo de contacto,
uno conservativo para el caso elástico (sin fricción) y otro que asegura
la disipación incondicional en el caso de contacto con amortiguamiento
y fricción.
La formulación de contacto propuesta difiere de los trabajos anterior-
mente citados, tanto en la forma de definir la restricción de contacto,
como en la implementación numérica del método de integración consis-
tente con la energı́a. Por ejemplo, en la formación de Armero & Petőcz
(1998) se establece una diferencia entre el ((gap)) real y otro denomina-
do ((gap)) dinámico. El primero mide la distancia entre los sólidos y el
segundo corresponde a una aproximación de segundo orden de la evolu-
ción del ((gap)) real. En este caso el potencial de contacto se escribe en
función del ((gap)) dinámico. Por otro lado, Laursen & Chawla (1997) de-
finen una restricción de contacto en función de una tasa algorı́tmica del
((gap)), que en términos prácticos se puede entender como una velocidad
de penetración. En la formulación desarrollada en esta tesis se utiliza
una restricción regularizada para el contacto, definida en función de una
ecuación implı́cita de superficie.
Otra diferencia con los métodos mencionados, es la sencillez del pro-
ceso de detección de la penetración, que en la formulación propuesta se
realiza mediante una evaluación de las coordenadas cartesianas de un
punto en la ecuación implı́cita de superficie que representa la geometrı́a
de un obstáculo o un sólido rı́gido. Siendo la ecuación de superficie una
función continua, permite aplicar el teorema del valor medio con el objeti-
vo de garantizar el comportamiento consistente de la energı́a almacenada
durante el contacto.
1.3. Objetivos
El objetivo general de esta tesis es proponer y validar una formulación

dinámica energéticamente consistente, que permita simular el comporta-
miento de sistemas multicuerpo considerando restricciones holónomas y
esclerónomas para representar uniones y contacto con superficies analı́ti-
cas. En el contexto de esta tesis, se entiende como consistente un método
numérico que reproduce de forma discreta el comportamiento del modelo
continuo, es decir, en un problema conservativo la energı́a se mantiene
constante, y en presencia de amortiguamiento y fricción (incorporados en
el modelo de contacto), se disipa energı́a de forma incondicional. La idea
básica es aprovechar las propiedades de estabilidad y robustez numérica
Objetivos 11
del método consistente para resolver de forma eficiente las ecuaciones no

lineales que gobiernan el comportamiento dinámico de un sistema multi-
cuerpo.
Para conseguir el cumplimiento del objetivo general resulta conve-
niente proponer una serie de objetivos parciales:
Obtener una comparación entre las formulaciones dinámicas usadas

para simular sistemas mecánicos sujetos a restricciones (multipli-
cadores de Lagrange, penalización y Lagrange aumentado).
Establecer cualidades y deficiencias de los método numéricos tra-

dicionales, frente a problemas caracterı́sticos de la simulación de
sistemas multicuerpo. Como por ejemplo, la sensibilidad al paso de
tiempo, la capacidad de conservar la energı́a total, la estabilidad
en sistemas con carácter ((stiff)), etc.
Diseñar un método numérico energéticamente consistente para re-

solver las ecuaciones diferenciales de mecanismos con restricciones,
para las formulaciones con multiplicadores de Lagrange, penaliza-
ción y Lagrange aumentado.
Resolver problemas sencillos y representativos de mecanismos con

restricciones para representar sólidos rı́gidos y uniones, con el propósi-
to de validar numéricamente el método consistente, discutir resulta-
dos y realizar comparaciones con métodos numéricos tradicionales
para este tipo de problemas.
Identificar las dificultades numéricas presentes en problemas de con-

tacto, revisando los conceptos generales involucrados en la simula-
ción numérica y las principales técnicas utilizadas para introducir
la restricción de contacto.
Profundizar en las propiedades del método consistente, analizando

su comportamiento cuando se aplican a problemas de contacto.
Formular, desarrollar e implementar computacionalmente el con-

tacto con superficies implı́citas usando un enfoque consistente para
el tratamiento de la energı́a asociada a este fenómeno, tanto en el
caso conservativo como disipativo (amortiguamiento y fricción).
Estudiar las propiedades del algoritmo consistente desarrollado pa-

ra el contacto en problemas prácticos y sencillos que reflejen sus
ventajas y permitan analizar diferentes parámetros del contacto y
las restricciones.
Aplicar los resultados teóricos y numéricos conseguidos a problemas

más complejos, pensando esto como un paso previo a aplicaciones
reales del área automotriz, militar o robotica.
12 Introducción
Crear lineas de investigación que permitan dar continuidad al tra-

bajo desarrollado durante la tesis, sentando las bases para nuevos
campos de aplicación.
1.4. Contenido
El contenido de esta tesis está estructurada en capı́tulos, en los cuales

se describe el marco teórico, la implementación numérica, los resultados
obtenidos, las aportaciones, las conclusiones y las lineas futuras de inves-
tigación.
En el Capı́tulo 2 se describe la formulación dinámica de un sistema
multicuerpo flexible, compuesto por sólidos rı́gidos y deformables. Se des-
cribe la parametrización del movimiento de los sólidos rı́gidos mediante
coordenadas cartesianas y la discretización de sólidos flexibles necesaria
para reproducir el comportamiento elástico asociado a grandes desplaza-
mientos, rotaciones y deformaciones, basado en un modelo de material
hiperelástico.
En el Capı́tulo 3 se desarrolla un método numérico consistente con la
energı́a total para resolver las ecuaciones diferenciales que gobiernan el
comportamiento dinámico de un sistema multicuerpo con restricciones.
Se consideran las formulaciones de multiplicadores de Lagrange, penali-
zación y Lagrange aumentado. Para validar los esquemas numéricos de
integración propuestos se analizan algunos problemas representativos que
incorporan restricciones holónomas y esclerónomas.
En el Capı́tulo 4 se revisan los conceptos generales del contacto, con el
fin de identificar las principales problemáticas presentes en la simulación
numérica. Se propone un procedimiento para el contacto de tipo nodo-
superficie basado en una restricción regularizada expresada a partir de
una ecuación de superficie implı́cita.
En el Capı́tulo 5 se propone un procedimiento de integración numéri-
ca para el contacto con superficies analı́ticas basado en la conservación
exacta de la energı́a total en ausencia de fuerzas disipativas. También
se propone un modelo constitutivo de contacto, basado en penalización,
incorporando amortiguamiento y fricción que asegura la disipación in-
condicional de energı́a.
En el Capı́tulo 6 se resuelven diferentes problemas que incorporan res-
tricciones, uniones y contacto entre sólidos rı́gidos y flexibles. Se com-
paran los resultados obtenidos con el método de integración consistente
y con otros métodos de integración de uso frecuente en dinámica de
sistemas multicuerpo, prestando atención a la estabilidad, robustez y ca-
pacidades conservativas.
Contenido 13
En el Capı́tulo 7 se presentan las aportaciones, conclusiones y lineas

futuras de investigación propuestas como continuación de trabajo desa-
rrollado.
14 Introducción
Capı́tulo
Formulación Dinámica de
Sistemas Multicuerpo 2
En este capı́tulo se desarrolla el formalismo teórico general que des-
cribe el comportamiento dinámico de un sistema multicuerpo, el cual se
supone constituido por múltiples cuerpos rı́gidos y deformables, que a su
vez podrı́an estar conectados por diferentes tipos de uniones y sometidos
a diversas condiciones de contorno.
El punto de partida es plantear el movimiento de un sólido general
basándose en la mecánica de medios continuos, para luego particularizar
la formulación a los sólidos rı́gidos y deformables. Ambos sólidos serán
descritos en función de las coordenadas cartesianas de un conjunto finito
de puntos, que aparece como consecuencia de la formulación utilizada.
En los sólidos deformables este conjunto se utiliza para representar de
forma aproximada el comportamiento del medio continuo, y en los sólidos
rı́gidos surge como resultado de la parametrización exacta del movimien-
to.
El capı́tulo se desarrolla bajo el contexto de sólidos deformables hi-
perelásticos y sólidos rı́gidos en coordenadas dependientes, conduciendo
ambas formulaciones a un planteamiento dinámico no lineal. Además,
el movimiento de estos sólidos estará sujeto a una serie de ecuaciones
de restricción que serán incluidas en la formulación dinámica mediante
métodos que derivan en sistemas de ecuaciones diferenciales y algebraicas
o únicamente diferenciales.
16 Formulación Dinámica de Sistemas Multicuerpo
2.1. Conceptos preliminares
2.1.1. Coordenadas
Para definir la configuración de un sistema multicuerpo flexible for-
mado por sólidos rı́gidos y deformables es conveniente optar por unas
coordenadas que sean coherentes con ambos tipos de sólidos.
Un sólido se define como un medio continuo formado por un conjunto
infinito de partı́culas denominadas puntos materiales, que durante su mo-
vimiento a lo largo del tiempo ocupan diferentes posiciones en el espacio
fı́sico que se denominan puntos espaciales.
Asociado al movimiento del sólido es posible distinguir dos configu-
raciones: una inicial o de referencia asociada a un instante t0 y otra con-
figuración actual o deformada asociada a un instante t > t0 .
t0 t
B
B0
E3 e 3 x
X e2
E1 e 1 E2
Figura 2.1. Configuración inicial y deformada.
Como muestra la Figura 2.1, en la configuración inicial B0 los pun-

tos del sólido se identifican en el espacio por sus coordenadas materiales
denotadas por el vector X con respecto a una base cartesiana {Ei }, y
en la configuración actual B se identifican por sus coordenadas espaciales
denotadas por el vector x con respecto a una base cartesiana alternativa
{ei }. En la práctica y por simplicidad es común hacer coincidir las bases
{Ei } y {ei }.
En el caso de un sólido deformable planteado bajo la teorı́a general de
la elasticidad finita el desplazamiento o movimiento se describe en función
de las coordenadas cartesianas de las infinitas partı́culas que componen el
continuo (Bonet & Wood, 2008). Distinguiéndose entre una formulación
Lagrangiana, cuando la deformación se expresa en función de las coor-
denadas en la configuración inicial, o Euleriana cuando la deformación se
Cinemática, tensión y deformación 17
expresa en función de las coordenadas en la configuración actual.

Por otro lado, el movimiento de un sólido rı́gido se puede describir de
diferentes maneras utilizando coordenadas dependientes o independien-
tes, que a su vez también pueden ser relativas o absolutas según el sistema
de referencia utilizado (Garcı́a de Jalón & Bayo, 1994; Shabana, 2005).
Un sólido rı́gido posee 6 grados de libertad en el caso tridimensional, 3
de traslación y 3 de orientación, y si el movimiento se describe usando un
número de coordenadas mayor que su número de grados de libertad se
dice que son dependientes, si además están referidas a un sistema inercial
se denominan absolutas.
Tomando en cuenta lo anterior se adoptan las coordenadas cartesianas
absolutas para definir la configuración del sistema global, de forma que
los cuerpos rı́gidos se acoplan consistentemente al planteamiento discreto
de los cuerpos deformables.
2.1.2. Restricciones
Como consecuencia del uso de coordenadas cartesianas para describir
la cinemática de los sólidos rı́gidos surgen una serie de ecuaciones de
restricción que relacionan sus coordenadas.
En general, las restricciones se pueden clasificar como holónomas cuan-
do es posible expresarlas en función de las coordenadas y el tiempo como
Φ(x1 , x2 , . . . , xj , t) = 0. (2.1)
A su vez las restricciones holónomas se denominan reónomas si dependen
del tiempo y esclerónomas en caso contrario. Todas aquellas que no se
ajustan a la descripción anterior son no holónomas.
En el contexto de los sistemas multicuerpo, gran parte de las res-
tricciones que vinculan las coordenadas de los sólidos que lo componen
son de tipo holónomo sin dependencia explı́cita del tiempo, es decir, se
expresan como
Φ(x1 , x2 , . . . , xj ) = 0. (2.2)
Ejemplo de este tipo de restricción es la de distancia constante, utilizada
en la formulación de sólidos rı́gidos. Las uniones esféricas, cilı́ndricas,
prismáticas, etc., se pueden también definir por medio de este tipo de
ecuaciones (Géradin & Cardona, 2001).
2.2. Cinemática, tensión y deformación
En función de los conceptos previos se define el movimiento de los

sólidos, que en el caso de los cuerpos deformables vendrá acompañado de
una deformación.
2.2.1. Función de movimiento

El movimiento entre la configuración inicial y actual puede ser des-
crito matemáticamente por un operador diferenciable ϕ : (X, t) 7→ x,
x = ϕ(X, t), (2.3)
que relaciona la posición inicial X ∈ Rdim de las partı́culas con su posición
actual x ∈ Rdim (Fig. 2.1).
Para caracterizar también el movimiento se define la velocidad v de
cada partı́cula como la derivada temporal de la función de movimiento
(Ecu. 2.3), tal que
∂ϕ(X, t)
v(X, t) = . (2.4)
∂t
Obsérvese que v es un vector espacial expresado en términos de las coor-
denadas materiales X (Bonet & Wood, 2008).
A partir de la velocidad se puede obtener la energı́a cinética para un
instante t como Z
1
T = v · vρ0 dV0 , (2.5)
2 B0
siendo B0 la configuración de referencia, ρ0 la densidad y V0 el volumen,
ambos referidos al estado inicial.
2.2.2. Gradiente de deformación

Derivando la función de movimiento (Ecu. 2.3) con respecto a las
coordenadas materiales X se obtiene el tensor gradiente de deformación
∂ϕ(X, t) ∂x
F= ≡ , (2.6)
∂X ∂X
que además se puede descomponer como el producto de dos tensores de
la siguiente forma
F = R U = V R. (2.7)
Estas expresiones corresponden a la descomposición polar por la derecha
y por la izquierda, donde V y U son los tensores de elongación que
modifican ángulos y distancias, y R es el tensor de rotación ortogonal
que no conlleva deformaciones.
El tensor F contiene la información necesaria para conocer el estado
de deformación de un sólido que experimenta un desplazamiento desde
la configuración inicial sin deformar hasta la configuración actual defor-
mada.
Cinemática, tensión y deformación 19
2.2.3. Medidas de deformación y tensión

A partir del tensor gradiente de deformación se pueden definir dife-
rentes tensores que miden la deformación, entre los que cabe destacar el
tensor de Cauchy-Green por la derecha dado por
C = FT F = U2 (2.8)
y el tensor Cauchy-Green por la izquierda dado por
b = F FT = V2 . (2.9)
Por otro lado, se define el tensor de tensiones de Cauchy σ para un

punto x como el tensor que verifica el postulado de Cauchy expresado
mediante la relación
t(x, n) = σ(x) n, (2.10)
donde t es el vector tensión que depende únicamente de la normal n en el
punto x. Ası́, la fuerza total fA ejercida sobre una superficie A se expresa
a partir del vector tensión t como
Z
fA = t dS. (2.11)
A
A partir del tensor σ se pueden definir otros tensores de tensión, como

el Primer tensor de Piola-Kirchhoff dado por
P = J σ F−T , (2.12)
o el Segundo tensor de Piola-Kirchhoff dado por
S = J F−1 σ F−T , (2.13)
siendo J = det F.
2.2.4. Ley constitutiva: Hiperelasticidad

Para relacionar el estado de deformación con el estado de tensiones
hace falta una ley constitutiva, que para el caso de un material hiper-
elástico esta puede expresarse por medio de la función de densidad de
energı́a de deformación W (C), por unidad de volumen en la configuración
de referencia (Holzapfel, 2000).
A partir de W (C) se obtiene el tensor de tensiones como
∂W
S=2 , (2.14)
∂C
siendo S el segundo tensor de Piola-Kirchhoff y C el tensor de deforma-

ción de Cauchy-Green por la derecha.
De esta forma la energı́a de deformación para un instante t esta dada
por Z
V = W (C) dV0 , (2.15)
B0
donde B0 denota la configuración de referencia.

El material hiperelástico de Saint Venant-Kirchhoff es un modelo
isótropo y homogéneo utilizado con frecuencia en dinámica de mecanis-
mos flexibles. Otros ejemplos de materiales hiperelásticos son: Material
Neohookeano, Material Neohookeano modificado, Material de Yeoh, Ma-
terial de Mooney-Rivlin, etc.
2.3. Formulación discreta de sólidos
2.3.1. Sólido deformable: Discretización

La solución del movimiento de un sólido deformable, gobernado por
ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, es usualmente obtenida
de forma aproximada por métodos computacionales. En general, estos
procedimientos numéricos requieren de un modelo discreto que represente
el comportamiento del continuo.
Esta discretización del cuerpo continuo se traduce en un conjunto
finito de coordenadas en función de los cuales se formulan las leyes de
movimiento y deformación.
En la Figura 2.2 se muestra esquemáticamente un sólido deformable
discretizado mediante n elementos finitos, tal que
n
[
B= Ωe , (2.16)
e=1
siendo Ωe un elemento de la malla.

Basándose en la discretización adoptada se puede obtener la posi-
ción espacial al interior de cualquier elemento que compone la malla en
función de las coordenadas materiales mediante la interpolación de las
coordenadas nodales como
x(X, t) = N(X)qe , (2.17)
donde N es una matriz que contiene las funciones de forma del elemento
Formulación discreta de sólidos 21
ϕ(X, t) B
B0
Ωe
Ωe0
k
X x
j
i
Figura 2.2. Movimiento de un sólido deformable discretizado.
debidamente ordenadas y
 

 xe0 
 xe 
 
1
qe = .. , (2.18)

 . 
x e 
 
p
contiene las posiciones espaciales xei de los p puntos o nodos que compo-
nen el elemento.
Ni (ξ, η) = 14 (1 + ξi ξ)(1 + ηi η)
η 6 η 7
2 3
2 3
ξ 5 ζ 8 ξ
1 4
1 4
Ni (ξ, η, ζ) = 18 (1 + ξi ξ)(1 + ηi η)(1 + ηi ζ)

Figura 2.3. Funciones de forma.
La Figura 2.3 muestra las funciones de forma para un cuadrilátero y

un cubo “unitarios” definidos en el espacio isoparamétrico.
De esta forma se puede aproximar el movimiento del continuo en
función de la discretización. Reemplazando la Ecuación 2.17 en la energı́a
cinética (Ecu. 2.5) para cada elemento se obtiene

1
T e = q̇e · Me q̇e , (2.19)
2
donde Me es la matriz de masa de cada elemento expresada como
Z
e
M = NT Nρ0 dV0e , (2.20)
Ωe0
siendo Ωe0 el elemento en la configuración de referencia.

Por medio de la discretización es posible también expresar el gradiente
de deformación para cada elemento como
p
X ∂Ni
e
F = xei ⊗ , (2.21)
i=1
∂Xe
a partir del cual se obtiene también de forma aproximada el estado de

deformación y las fuerzas internas asociadas (Bonet & Wood, 2008).
Por último, tanto las fuerzas de inercia como las fuerzas internas y
externas obtenidas para cada elemento se “ensamblan” en un único vector
de fuerzas global dado por
n
h i
f= Af
e=1
e
ine
e
+ fint e
− fext . (2.22)
2.3.2. Sólido rı́gido: Parametrización

El movimiento de un sólido rı́gido continuo tridimensional puede pa-
rametrizarse utilizando 4 puntos materiales no coplanarios y no alineados
de 3 en 3 (Garcı́a Orden, 1999), obteniéndose además una matriz de ma-
sa constante. Si se hace coincidir uno de esos puntos con el centro de
gravedad y los otros tres se sitúan sobre los ejes principales de inercia
formando una base ortonormal, la matriz de masa que se obtiene es tam-
bién diagonal.
Considérese un sólido rı́gido que se mueve desde una configuración
inicial B0 hasta una configuración B, como muestra la Figura 2.4.
La posición espacial x ∈ R3 de cualquier punto material X ∈ R3 se
puede expresar como
3
X
x(X, t) = xG (t) + (X i − XGi ) ei (t), (2.23)
i=1
donde G es el centro de masas, xG es la posición de G en el tiempo, XG

es el vector de coordenadas materiales de G y ei son vectores unitarios
en las direcciones principales de inercia.
Formulación discreta de sólidos 23
ϕ(X, t)
B0 B
e2
G
E2 e3 e1
G E1
E3 P k P
x
X j
i
Figura 2.4. Movimiento de un sólido rı́gido.
Los vectores ei permanecen fijos al sólido durante el movimiento, pero

varı́an en el tiempo (ejes móviles) según el sistema de referencia inercial.
En consecuencia, estos vectores se pueden definir utilizando la posición
espacial de G y tres puntos materiales situados sobre los ejes principales
de inercia denotados por 1, 2 y 3, tal que
x1 − x G
e1 (t) = , (2.24)
kx1 − xG k
x2 − x G
e2 (t) = , (2.25)
kx2 − xG k
x3 − x G
e3 (t) = . (2.26)
kx3 − xG k
Reemplazando estas expresiones en la Ecuación 2.23 se obtiene
3
X xi − xG
x = xG + (X i − XGi ) . (2.27)
i=1
kxi − xG k
Observación 1 Puesto que los vectores ei forman una base ortonormal, la

expresión anterior (Ecu. 2.27) se puede escribir de la forma
x − xG = R (X − XG ) ,
donde R : R3 7→ R3 es el tensor de rotación (de orden 2) que cumple con

las propiedades
RRT = 1 y det R = 1,
siendo 1 el tensor unidad de segundo orden.
Escogiendo los puntos tal que kxi −xG k = 1, la Ecuación 2.27 se puede
escribir de forma simplificada como
x(X, t) = C(X)q(t), (2.28)

donde C es una matriz dada por
 
A 0 0 B 0 0 C 0 0 D 0 0
C(X) =  0 A 0 0 B 0 0 C 0 0 D 0  , (2.29)
0 0 A 0 0 B 0 0 C 0 0 D
con
A = 1 − (X 1 − XG1 ) − (X 2 − XG2 ) − (X 3 − XG2 ),

B = X 1 − XG1 ,
C = X 2 − XG2 ,
D = X 3 − XG3 .
El vector q(t) ∈ R12 contiene las coordenadas de los 4 puntos escogi-

dos ordenadas de la siguiente forma
 
x G 

 

x1
q= . (2.30)

 x2 

 
x3
Introduciendo la parametrización dada por la Ecuación 2.28 en la ex-

presión de la energı́a cinética (Ecu. 2.5) se tiene que
1
T = q̇ · Mq̇, (2.31)
2
donde M es la matriz de masa del sólido rı́gido continuo dada por
Z
M= CT Cρ0 dV0 . (2.32)
B0
Dado que xG es la posición del centro de masas y los vectores ei

coinciden con las direcciones principales de inercia, la matriz de masa
para el sólido rı́gido (Apéndice A) tiene la forma
 
M00 I3 M01 I3 M02 I3 M03 I3
M10 I3 M11 I3 03 03 
M=
M20 I3
 (2.33)
03 M22 I3 03 
M30 I3 03 03 M33 I3
Ecuaciones del movimiento 25
con
J11 + J22 + J33
M00 = m + (2.34)
2
J22 + J33 − J11
M11 = (2.35)
2
J11 + J33 − J22
M22 = (2.36)
2
J11 + J22 − J33
M33 = (2.37)
2
J22 + J33 − J11
M01 = M10 = − (2.38)
2
J11 + J33 − J22
M02 = M20 = − (2.39)
2
J11 + J22 − J33
M03 = M30 = − (2.40)
2
siendo m la masa total del sólido, I3 la matriz identidad de orden 3 y Jii
los momentos principales de inercia en G.
Por último, para asegurar que la distancia entre los puntos escogidos
permanece constante, el movimiento del sólido está sujeto a 6 restriccio-
nes agrupadas en el vector
 

 kx 1 − x G k − kX 1 − X G k 


 


 kx 2 − x G k − kX 2 − X k
G  
 
kx3 − xG k − kX3 − XG k
Φ(q) = ∈ R6 . (2.41)

 kx 1 − x 2 k − kX 1 − X k
2  

 

 kx − x3 k − kX2 − X3 k  

 2 
kx3 − x1 k − kX3 − X1 k
donde kXi − Xj k es la distancia entre los puntos en la configuración de

referencia, resultando de esta forma los 6 = 12 − 6 grados de libertad que
posee el sólido rı́gido tridimensional.
2.4. Ecuaciones del movimiento
Una vez que las coordenadas están determinadas y la cinemática de

los sólidos formulada en función de éstas, el siguiente paso es establecer
las ecuaciones que rigen el comportamiento dinámico.
2.4.1. Principio de Hamilton

Supóngase un sistema formado por un conjunto finito de puntos, cuya
configuración espacial queda completamente definida para el instante t
mediante el vector  

 q1 


 .. 

. 
q(t) = qi ∈ Rn . (2.42)

 .. 


 .

  
qn
El principio de Hamilton establece que de todas las posibles trayecto-

rias entre dos configuraciones q(t1 ) y q(t2 ), el sistema evolucionará según
aquella que haga estacionario el funcional S definido por las siguientes
integrales de acción
Z t2 Z t2
S[q] = L(q, q̇, t) dt + W dt, (2.43)
t1 t1
donde L es la función Lagrangiana definida como

L(q, q̇, t) = T (q, q̇, t) − V (q), (2.44)
y W corresponde al trabajo debido a las fuerzas generalizadas que no
provienen de un potencial estacionario (no conservativas).
Puesto que el funcional S es estacionario cuando su variación es nula,
la evolución del sistema debe satisfacer la siguiente condición
Z t2 Z t2
δS = δL dt + δW dt = 0, (2.45)
t1 t1
para todas las variaciones δq compatibles con las ligaduras y nulas en

t1 y t2 . Reemplazando la variación del trabajo debido a las fuerzas no
conservativas por δW = δqT Q, se llega a
Z t2 Z t2
∂L ∂L
δS = δq + δ q̇ dt + δqT Q dt = 0, (2.46)
t1 ∂q ∂ q̇ t1
∀δq compatibles y nulas en los extremos.

Integrando por partes1 el segundo término de la expresión entre parénte-
sis se obtiene
Z t2 t2 Z t2
∂L ∂L d ∂L
δ q̇ dt = δq − δq dt, (2.47)
t1 ∂ q̇ ∂ q̇ t1 t1 dt ∂ q̇
Z t2
d ∂L
=− δq dt, (2.48)
t1 dt ∂ q̇
donde el primer término del lado derecho de la ecuación desaparece debi-
do a que las variaciones en los extremos t1 y t2 son nulas. Reemplazando
este resultado en δS = 0 se llega a
Z t2
T ∂L d ∂L
δq − + Q dt = 0, (2.49)
t1 ∂q dt ∂ q̇
1
R R
u v 0 dx = u v − u0 v dx
Ecuaciones del movimiento 27
que conduce a las ecuaciones de D’Alembert-Lagrange dadas por

T d ∂L ∂L
δq − − Q = 0, (2.50)
dt ∂ q̇ ∂q
y que es condición suficiente para garantizar que el funcional S sea esta-
cionario, ∀δq compatibles con las ligaduras.
2.4.2. Coordenadas independientes

Si las coordenadas qi son independientes sus variaciones δqi son ar-
bitrarias. Por tanto, para que se anule la Ecuación 2.50 se debe cumplir que

d ∂L ∂L
− = Q, (2.51)
dt ∂ q̇ ∂q
que corresponden a las ecuaciones de Lagrange para un sistema de coor-
denadas libres o independientes.
2.4.3. Coordenadas dependientes

Si las coordenadas qi son dependientes las variaciones δqi no serán
arbitrarias y no se anula necesariamente la expresión entre paréntesis
de la Ecuación 2.50. Existirán por tanto unas ecuaciones de restricción
Φj (q1 , . . . , qn ) = 0 agrupadas en el vector
 
 Φ.1 

 

 
 .. 
 
Φ(q) = Φj ∈ Rm , (2.52)

 .. 


 
. 

  
Φm
que relacionen estas coordenadas.
El punto de partida para introducir el efecto de las ecuaciones de
restricción es incluir un término adicional en el funcional S (Ecu. 2.43)
tal que
Z t2 Z t2 Z t2
e
S[q, λ] = L(q, q̇, t) dt + W dt − Φ(q) · λ dt, (2.53)
t1 t1 t1
siendo Se el funcional modificado y

 

 λ1 
 . 
 

 .. 
 
λ = λj ∈ Rm (2.54)

 .. 


 . 


  
λm
un vector con valores arbitrarios, que al ser nulas las ecuaciones de res-
tricción no alteran el resultado del funcional.
Aplicando el principio de Hamilton en su forma δ Se = 0 se obtiene
que
Z t2 Z t2
T ∂L d ∂L ∂Φ
δq − + Q dt − δq · λ + Φ · δλ dt = 0
t1 ∂q dt ∂ q̇ t1 ∂q
(2.55)
es la condición para que Se sea estacionario para todas las variaciones δq
y δλ compatibles.
Agrupando los términos de forma conveniente se obtiene2
Z t2 Z t2
T ∂L d ∂L ∂Φ T
δq − − λ + Q dt − δλT Φ dt = 0.
t1 ∂q dt ∂ q̇ ∂q t1
(2.56)
e
De esto último se deduce que para satisfacer δ S = 0 se debe cumplir

T d ∂L ∂L ∂Φ T
δq − + λ − Q = 0, (2.57)
dt ∂ q̇ ∂q ∂q
δλT Φ = 0. (2.58)
En la primera ecuación, los multiplicadores λj sı́ pueden escogerse de

forma que la expresión entre paréntesis se anule. Teniendo en cuenta lo
anterior se llega a

d ∂L ∂L ∂Φ T
− + λ = Q, (2.59a)
dt ∂ q̇ ∂q ∂q
Φ(q) = 0, (2.59b)
que corresponden a las ecuaciones de Lagrange para un sistema de coor-

denadas independientes sujeto a ecuaciones de restricción holónomas y
esclerónomas, donde el vector λ contiene los multiplicadores de Lagrange.
2.5. Planteamiento global
Como se ha visto en los apartados anteriores, por un lado los sólido

deformables requieren de un modelo discreto para aproximar el comporta-
miento del continuo, y por otro la parametrización del movimiento de los
sólidos rı́gidos conduce también a la representación exacta del continuo
por medio de puntos discretos. Por este motivo, es conveniente abordar el
sistema multicuerpo como un conjunto finito de puntos, los cuales tienen
asociado una parte de la masa del continuo y están sometidos a fuerzas
2
Usando las equivalencias a · Bc = c · BT a y a · b = aT b = bT a
Planteamiento global 29
que proviene de acciones internas y externas. Este planteamiento ha sido

empleado también por otros autores de la literatura, por ejemplo Betsch
& Steinmann (2000, 2001a).
2.5.1. Sistema multicuerpo

Supóngase un sistema multicuerpo M formado por un sólido rı́gido
BR y otro deformable BD , sujeto a unas restricciones Φj que asumire-
mos holónomas y esclerónomas. Estas ecuaciones podrán relacionar las
coordenadas de los sólido rı́gidos y también de los sólidos deformables.
El movimiento del sistema está determinado por la posición xi (t) ∈
dim
R de un conjunto finito de puntos tal que
   

 x 1R 
 
 x1D 


 .
.





 .. 


  .  .  
qR (t) = xiR ∈ RnR y qD (t) = xiD ∈ RnD , (2.60)

 . 
 
 . 


 ..   
 .. 

   
  
xp R x pD
siendo p el número de puntos considerados y n la dimensión de los vec-
tores.
Agrupando los vectores qR y qD en un único vector global

qR
q(t) = ∈ Rn , con n = nR + nD , (2.61)
qD
es posible expresar el vector posición espacial x de cualquier punto en
función de q como
x(X, t) = A(X)q(t), (2.62)
donde A es una matriz que depende únicamente de las coordenadas ma-
teriales X y se define como

AR 0
A(X) = . (2.63)
0 AD
Observación 2 En el caso de un sólido deformable discretizado por medio

de elementos finitos la matriz AD contiene las funciones de forma, y en
el caso de un sólido rı́gido la matriz AR es el resultado de la parame-
trización del movimiento a partir de las coordenadas de ciertos puntos
seleccionados del sólido.
Con ayuda de la Ecuación 2.62 se obtiene la energı́a cinética

1
T = q̇ · Mq̇, (2.64)
2
donde M es la matriz de masa del sistema M dada por

MR 0
M= . (2.65)
0 MD
El sistema M queda entonces caracterizado por
1
L = q̇ · Mq̇ − V (q), (2.66a)
2
Φ = Φ(q), (2.66b)
donde L es la función lagrangiana, Φ es el vector que reúne las restric-

ciones y V (q) es la energı́a potencial expresada únicamente en función
de la posición q del sistema.
Las restricciones Φ son necesarias en el caso del sólido rı́gido pa-
ra mantener la distancia constante entre sus puntos. Aunque también
las posibles uniones entre ambos sólidos o las condiciones de contorno
impuestas durante el movimiento, como apoyos o ligaduras, pueden ser
representadas por medio de una ecuación de restricción.
Dentro del potencial V se incluye la energı́a de deformación asociada
al sólido deformable que se expresa en función de q. También se puede
expresar como un potencial la energı́a gravitacional, la energı́a de defor-
mación de muelles, etc.
A continuación se revisan tres formulaciones que conducen a las ecua-
ciones que gobiernan el movimiento del sistema multicuerpo M. En pri-
mer lugar la formulación clásica de multiplicadores de Lagrange, y se-
guido otras dos alternativas, penalización y Lagrange aumentado. Estás
técnicas son también ampliamente utilizadas en problemas de minimiza-
ción en el campo de la programación no lineal (Bertsekas, 1999).
2.5.2. Multiplicadores de Lagrange

A partir de la Ecuación 2.59 y de la función lagrangiana (Ecu. 2.66) se
obtienen las ecuaciones que gobiernan el movimiento del sistema multi-
cuerpo M dadas por
∂V ∂Φ T
Mq̈ + + λ = Q, (2.67a)
∂q ∂q
Φ = 0, (2.67b)
donde ∂V /∂q son las fuerzas que derivan de un potencial y Q el resto de

fuerzas aplicadas. Estas expresiones constituyen un sistema de n ecua-
ciones diferenciales y m ecuaciones algebraicas (DAE de ı́ndice 3).
Planteamiento global 31
2.5.3. Penalización
Consiste en considerar el sistema M como un problema libre de res-
tricciones e introducir el potencial
1
P (q) = Φ · αΦ, (2.68)
2
donde α ∈ Rm×m es una matriz diagonal que contiene los valores αjj ,
denominados penalizadores.
Redefiniendo entonces la función lagrangiana del sistema M se tiene
que
1
L = q̇ · Mq̇ − V (q) − P (q), (2.69)
2
siendo P (q) es el potencial de penalización asociado a las restricciones.
La fuerza asociada a este potencial se obtiene a partir de la variación
1 ∂Φ 1 ∂Φ
δP = δq · αΦ + Φ · α δq, (2.70)
2 ∂q 2 ∂q
y teniendo en cuenta que α = αT conduce a
1 ∂Φ 1 ∂Φ T ∂Φ T
δP = δq · αΦ + δq · α Φ = δq · αΦ. (2.71)
2 ∂q 2 ∂q ∂q
De esto último se deduce que
∂P ∂Φ T
= αΦ. (2.72)
∂q ∂q
Reemplazando la nueva expresión para la lagrangiana en la Ecuación

2.51 para sistemas con coordenadas libres se llega a
∂V ∂Φ T
Mq̈ + + αΦ = Q. (2.73)
∂q ∂q
Este sistema de ecuaciones, a diferencia del obtenido con el método de
los multiplicadores (Ecu. 2.67), es exclusivamente diferencial (ODE).
Este método se puede interpretar como una aproximación a los mul-
tiplicadores, tal que αΦ ≈ λ. Se puede comprobar además que cuanto
más elevados son los valores que penalizan las restricciones más exacta
es la aproximación.
2.5.4. Lagrange aumentado

En términos simples, este método puede entenderse como una combi-
nación del método de penalización con los multiplicadores de Lagrange.
Considérese el sistema M sujeto a restricciones y caracterizado por la

Ecuación 2.66. Sin introducir alteraciones, es posible añadir el potencial
de penalización P (q) puesto que las restricciones son nulas, obteniéndose
1 1
L = q̇ · Mq̇ − V (q) − Φ · αΦ, (2.74)
2 2
Φ = Φ(q). (2.75)
Aplicando las ecuaciones de Lagrange para el caso restringido se ob-

tiene el conjunto de ecuaciones que gobierna el movimiento del sistema
M dado por
∂V ∂Φ T ∂Φ T
Mq̈ + + λ+ αΦ = Q, (2.76a)
∂q ∂q ∂q
Φ = 0, (2.76b)
que constituye un sistema diferencial y algebraico (DAE) de ı́ndice 3.

Capı́tulo
Formulación Consistente
de las Restricciones 3
La descripción del movimiento de un sistema multicuerpo bajo la
acción de cargas externas e internas se obtiene al resolver un conjunto de
ecuaciones que pueden ser diferenciales o diferenciales-algebraicas, según
la formulación utilizada para imponer las restricciones.
Puesto que la solución analı́tica de estas ecuaciones es posible sólo
en algunos problemas muy sencillos, es necesario disponer de un método
numérico que garantice una solución aproximada con un error aceptable.
Diversos algoritmos han sido diseñado con este propósito, pero no to-
dos resultan adecuados para integrar numéricamente las ecuaciones que
gobiernan el problema dinámico de un sistema multicuerpo.
En este capı́tulo se analizan las principales dificultades que presentan
los métodos numéricos tradicionales durante la resolución de las ecuacio-
nes que gobierna el comportamiento dinámico de un sistema multicuerpo.
También se describe el método de integración consistente, basado en la
conservación discreta de la energı́a total del sistema mecánico. Este al-
goritmo de integración resulta robusto y eficiente frente a los métodos
tradicionales en problemas conservativos.
34 Formulación Consistente de las Restricciones
3.1. Discretización temporal
La solución del conjunto de ecuaciones diferenciales que rige el movi-

miento de un sistema multicuerpo permitirá conocer su evolución en el
tiempo frente a determinadas solicitaciones y condiciones iniciales.
Cuando los sistemas son particularmente sencillos es factible obtener
una solución analı́tica que describa el movimiento. Sin embargo, si la
complejidad aumenta, producto del incremento considerable de los grados
de libertad o debido a la geometrı́a, no es factible resolver las ecuaciones
de forma analı́tica y se hace indispensable un procedimiento numérico
que resuelva de forma sistemática el problema diferencial.
Para tal propósito es necesario fraccionar la variable temporal pre-
sente en las ecuaciones diferenciales, obteniéndose ası́ una solución apro-
ximada del problema para determinados instantes discretos de tiempo.
3.1.1. Ecuaciones de movimiento

Según lo visto en el Capı́tulo 2, el comportamiento dinámico de un
sistema multicuerpo descrito en coordenadas cartesianas está gobernado
por ecuaciones diferenciales caracterizadas por la formulación para im-
poner las restricciones que acompañan el movimiento. Estas ecuaciones
se pueden clasificar en dos tipos, ecuaciones diferenciales y algebraicas
DAE y ecuaciones diferenciales ordinarias ODE.
La formulación con multiplicadores de Lagrange conduce a un siste-
ma DAE, al igual que para Lagrange aumentado, y con penalización se
obtiene un sistema ODE. En cualquiera de los casos, las ecuaciones que
representan la dinámica del sistema están dadas por
∂V
Mq̈ + + FR = Q sujeto a Φ(q) = 0, (3.1)
∂q
donde el producto Mq̈ representan las fuerzas de inercia, ∂V /∂q son
las fuerzas que derivan de un potencial, FR las fuerzas asociadas a las
restricciones agrupadas en el vector Φ y Q el resto de fuerzas aplicadas.
Conviene destacar algunos supuestos básicos que se utilizarán para el
desarrollo de los apartados siguientes:
a) La matriz de masa M, que incluye la matriz de masa de los sólidos

rı́gidos y deformables, es constante. Esto se debe a que dichos sóli-
dos se han formulado de manera conveniente para obtener matrices
constantes.
b) El vector q agrupa las coordenadas de todos los sólidos del sistema
multicuerpo sean estos rı́gidos o deformables.
Discretización temporal 35
c) Las restricciones contenidas en el vector Φ son holónomas y escleróno-

mas. Es decir, no dependen explı́citamente del tiempo y se expresan
exclusivamente en función de las coordenadas q. Esto tiene como con-
secuencia que en ausencia de fuerzas no conservativas el sistema es
conservativo (la energı́a total es constante).
3.1.2. Métodos integración temporal

Existen diversos métodos para integrar las ecuaciones que gobiernan
el movimiento de un sistema multicuerpo, y para determinar cual de éstos
corresponde al más apropiado se deben tomar en cuenta diversos factores.
Entre los factores a considerar, uno de los más influyentes tiene su origen
en la formulación empleada para imponer las restricciones, que conduce a
dos clases de sistemas de ecuaciones: DAE u ODE. Esta caracterı́stica del
sistema conllevan una serie de dificultades que obligan a tomar medidas
especiales en cada caso.
En el contexto de esta tesis se clasifican como métodos estándar aque-
llos algoritmos de integración de propósito general y particular que ha-
bitualmente se aplican a problemas dinámicos de sistemas multicuerpo
con restricciones. Al mismo tiempo, se establece otra clase de método de-
nominado consistente, que reúne el grupo de algoritmos que tienen como
objetivo conservar ciertas leyes fundamentales de la mecánica, como el
principio de conservación de la energı́a o la cantidad de movimiento.
Dentro de los integradores estándar se encuentran los algoritmos de-
nominados estructurales, llamados ası́ porque han sido diseñados especı́fi-
camente para sistemas de segundo orden procedentes de aplicaciones
propias de ingenierı́a estructural. Ejemplos de integradores estructura-
les clásicos son el método de Newmark o β-Newmark (Newmark, 1959),
el método de Hilber, Hughes y Taylor o HHT (Hilber et al. , 1977), el
método α-Generalizado (Chung & Hulbert, 1993), etc. Un resumen bas-
tante completo de los integradores estructurales más utilizados se puede
encontrar en el trabajo de Modak & Sotelino (2002).
Otros integradores de propósito general de uso frecuente son la regla
trapezoidal, la regla del punto medio, los métodos Runge-Kutta explı́ci-
tos e implı́citos , los métodos Backward Differential Formula, los métodos
explı́citos de Adams Bashforth, los métodos implı́citos de Adams Moul-
ton, etc. Pueden obtenerse más detalles de éstos y otros métodos en
Hairer et al. (2008) y Hairer & Wanner (2004).
En lo que sigue se discuten las ventajas e inconvenientes de algunos
métodos estándar aplicados a las ecuaciones DAE y ODE, que resultan
de utilizar diferentes formulaciones para imponer las restricciones en un
sistema multicuerpo.
3.1.3. Sistema DAE
Multiplicadores de Lagrange
Esta formulación conduce a un sistema de ecuaciones diferenciales de
segundo orden y ecuaciones algebraicas dado por
∂V ∂Φ T
Mq̈ + + λ = Q sujeto a Φ = 0. (3.2)
∂q ∂q
Recibe también el nombre de DAE de ı́ndice 3, puesto que es necesario
derivar dos veces con respecto al tiempo las ecuaciones algebraicas pa-
ra transformarlas en diferenciales y conseguir un sistema exclusivamente
diferencial de segundo orden.
El sistema DAE de ı́ndice 3 puede ser resuelto de diversas maneras,
aunque existen dos alternativas que se pueden considerar como las de
mayor relevancia según recientes contribuciones (Bauchau & Laulusa,
2008; Laulusa & Bauchau, 2008). La primera opción consiste en resolver
de forma simultánea las ecuaciones diferenciales-algebraicas y la segunda
es resolver el sistema DAE con un ı́ndice reducido.
La solución directa de sistemas DAE de ı́ndice alto no es recomen-
dable por problemas de estabilidad en la mayorı́a de los casos (Ascher
& Petzold, 1998). Sin embargo, el uso de integradores especı́ficos para
este tipo de ecuaciones, denominados integradores ((stiff)), es un recurso
aconsejable en el caso de optar por la forma directa.
Observación 3 Aunque no existe una definición única, se suele llamar

((stiff)) a un problema de valor inicial cuando para ciertos métodos implı́ci-
tos de integración presenta un comportamiento numérico inestable si no
se utiliza un paso de tiempo extremadamente pequeño para evitar este
fenómeno. También se define como aquellos problemas para los cuales
un método explı́cito no es capaz de resolver (Hairer & Wanner, 2004).
En general, se puede definir un problema ((stiff)) como aquél que posee
múltiples escalas de tiempo, es decir, que contiene componentes de al-
ta frecuencia para un fenómeno caracterizado por componentes de baja
frecuencia. A pesar de que la definición está asociada realmente al pro-
blema de valor inicial es usual referirse a un método como ((stiff)) cuando
es capaz de resolver este tipo de problemas de forma estable.
Los integradores ((stiff)) mejoran considerablemente la estabilidad del

problema numérico a base de introducir amortiguamiento de forma arti-
ficial, el cual puede mantenerse controlado en algunos, como por ejemplo
con el método de Newmark o el método HHT, entre otros.
Distinto es el caso de los integradores ((stiff)) de la familia BDF, en
los cuales no es posible controlar el efecto disipativo. Por este motivo no
son prácticos para integrar las ecuaciones en un intervalo prolongado de

tiempo, debido a que la disipación numérica introducida puede ralentizar,
o incluso frenar, el movimiento de un sistema multicuerpo. Sólo es posible
relacionar cierto grado de disipación con el orden del integrador, aunque
no se garantiza un comportamiento estable de la energı́a según aumenta
el orden, ya que en algunos casos puede incluso aumentar.
Otra alternativa es resolver el sistema DAE en ı́ndice 1, que se consi-
gue imponiendo la segunda derivada con respecto al tiempo las ecuaciones
de restricción
∂V ∂Φ T
Mq̈ + + λ = Q sujeto a Φ̈ = 0. (3.3)
∂q ∂q
Este sistema de ecuaciones se puede utilizar para resolver de manera si-
multánea las aceleraciones y los multiplicadores de Lagrange. Sin em-
bargo, pueden eliminarse los multiplicadores mediante una manipulación
algebraica. El punto de partida es despejar las aceleraciones de la ecua-
ción de movimiento, llegando a

−1 ∂V ∂Φ T
q̈ = M Q− − λ . (3.4)
∂q ∂q
A continuación se obtiene la expresión diferencial de las restricciones
derivando dos veces con respecto al tiempo
∂Φ
q̇ = 0 (Φ̇ = 0), (3.5)
∂q
∂ Φ̇ ∂Φ
q̇ + q̈ = 0 (Φ̈ = 0). (3.6)
∂q ∂q
Reemplazando en esta última expresión las aceleraciones dadas por la
Ecuación 3.4, se llega a una ecuación de la cual se pueden despejar los
multiplicadores como
−1 " #
∂Φ −1 ∂Φ T ∂Φ −1 ∂V ∂ Φ̇
λ= M M Q− + q̇ , (3.7)
∂q ∂q ∂q ∂q ∂q
que sustituidos en la ecuación de movimiento se obtiene el siguiente sis-

tema de ecuaciones diferenciales de segundo orden
−1 " #
∂Φ T ∂Φ −1 ∂Φ T ∂Φ −1 ∂V ∂ Φ̇ ∂V
Mq̈+ M M Q− + q̇ = Q− .
∂q ∂q ∂q ∂q ∂q ∂q ∂q
(3.8)
Un efecto adverso de la reducción de ı́ndice es que no asegura el

cumplimiento de las restricciones algebraicas originales, producto de la
manipulación diferencial de las mismas. Por este motivo, mientras las
restricciones diferenciales se verifican aceptablemente las restricciones
geométricas son violadas progresivamente.
Una forma de controlar el comportamiento de las restricciones es apli-

cando un método de estabilización. Uno de los más conocidos es el méto-
do de Baumgarte (1972), que consiste en imponer una combinación de la
restricción algebraica y sus derivadas, conduciendo a un sistemas dado
por
∂V ∂Φ T
Mq̈ + + λ = Q sujeto a Φ̈ + 2 ω ξ Φ̇ + ω 2 Φ = 0. (3.9)
∂q ∂q
donde los parámetros ω y ξ son constantes a escoger de forma adecuada.

A la vista de las implicaciones que cada una de las alternativas co-
mentadas conlleva, se puede decir que la formulación con multiplicado-
res de Lagrange junto a la estabilización de Baumgarte constituyen una
herramienta atractiva para la solución de la ecuaciones diferenciales su-
jetas a restricciones. Por un lado permite la utilización de integradores
no necesariamente ((stiff)), y por otro se logra mantener las restricciones
controladas. Como desventaja se puede mencionar que el ajuste de los
parámetros ω y ξ está basado muchas veces en procedimientos heurı́sti-
cos.
Resumiendo, es importante tener en cuenta dos aspectos relevantes
asociados a la formulación con multiplicadores. El primero de ellos es que
con esta formulación se añaden nuevas incógnitas al sistema de ecuacio-
nes, y el segundo es que el sistema DAE precisa de un integrador ((stif))
o un método de estabilización que garantice la evolución exitosa de la
solución numérica. Ambas observaciones pueden considerarse en algunos
casos como inconvenientes, si el número de nuevas incógnitas es impor-
tante o si el efecto disipativo no es deseado.
Lagrange aumentado
Esta formulación conduce a un sistema DAE de ı́ndice 3 dado por

Mq̈ + + λ+ αΦ = Q sujeto a Φ = 0. (3.10)
∂q ∂q ∂q
Los métodos numéricos y técnicas de estabilización apropiadas para in-
tegrar el sistema DAE que se revisaron en el apartado anterior son de
igual forma aplicables al caso de Lagrange aumentado.
Adicionalmente, existe otra manera de resolver el sistema DAE proce-
dente de la formulación aumentada, que consiste en utilizar un esquema
iterativo para obtener los multiplicadores. Este procedimiento se conoce
con el nombre de método de Uzawa (Laursen, 2002; Wriggers, 2002) y
conduce a un sistema de ecuaciones modificado dado por

Mq̈ + + λ+ αΦ = Q, (3.11)
∂q ∂q ∂q
donde λ es el vector de multiplicadores obtenido de forma iterativa me-
diante la siguiente actualización
k k−1 0
λ =λ + αΦ con λ = 0. (3.12)
k
Nótese que cuando las restricciones se cumplen exactamente λ = λ.
La idea básica del método de Uzawa es resolver un sistema ODE en
cada iteración, introduciendo progresivamente un multiplicador actuali-
zado y evitando resolver el sistema DAE directamente. Las iteraciones
se detienen cuando se consigue una determinada precisión en el cumpli-
miento de las restricciones.
Sin embargo, este procedimiento iterativo no reduce los problemas de
estabilidad propios del sistema DAE planteado en ı́ndice 3. Para mejo-
rar el comportamiento del problema numérico es aconsejable resolver el
sistema DAE con un ı́ndice bajo y usando un método de estabilización
como el de Baumgarte. Resultados aceptables para determinadas aplica-
ciones se pueden encontrar en Bayo & Ledesma (1996) y Garcı́a Orden
& Dopico (2007).
Una ventaja de esta formulación, además de no añadir incógnitas adi-
cionales, es la posibilidad de obtener los multiplicadores que garantizan
el cumplimiento de las ecuaciones de restricción con una determinada to-
lerancia. Por otro lado, la diferencia fundamental con penalización es la
posibilidad de usar valores αi no excesivamente grandes para que se cum-
pla la restricción de forma exacta o con suficiente tolerancia, mejorando
el condicionamiento numérico del problema.
3.1.4. Sistema ODE
Penalización
En este caso el cumplimiento de las restricciones no se impone explı́ci-
tamente, como en la formulación con multiplicadores, sino que se hace
de forma implı́cita aplicando una fuerza proporcional a la violación de la
restricción. El sistema de ecuaciones diferenciales de la formulación con
penalización vienen dado por
∂V ∂Φ T
Mq̈ + + αΦ = Q, (3.13)
∂q ∂q
donde la matriz α contiene los valores de penalización en su diagonal.
Este sistema formado exclusivamente por ecuaciones diferenciales or-

dinarias de segundo orden (ODE) podrı́a resolverse directamente con
cualquier esquema de integración estándar. Sin embargo, utilizar eleva-
dos valores de penalización para conseguir un correcto cumplimiento de
las restricciones provoca un mal condicionamiento numérico, otorgándole
un carácter ((stiff)) al problema.
La opción inmediata para integrar el sistema ((stiff)) es usar un método
numérico que presente buen comportamiento frente a esta caracterı́sti-
ca, por ejemplo, los integradores aptos para sistemas DAE. También los
métodos de integración utilizados con éxito en dinámica estructural se
presentan como una herramienta adecuada, puesto que permiten disipar
de forma eficaz las componentes de alta frecuencia introducidas por los
altos valores de penalización.
Por otro lado, una de las ventajas de este método es que no añade
incógnitas adicionales al problema. No obstante, producto del carácter
((stiff)) del sistema es inevitable asociar un factor disipativo al resultado
numérico que, como ya se ha dicho antes, puede ser un efecto negativo y
poco controlado. Por último, es importante señalar que con penalización
no se consigue el cumplimiento exacto de las restricciones, puesto que es
propio de la formulación que las restricciones no se anulen.
3.2. Diseño del método consistente
3.2.1. Teorema del valor medio

Sea f (x) : C → R una función escalar, definida en C ⊂ Rp y diferen-
ciable en el intervalo [a, b] tal que a, b ∈ C. Existe entonces al menos un
punto c ∈ [a, b] tal que
f (b) − f (a) = ∇f (c) · (b − a), (3.14)
donde c = a + β(b − a) con 0 6 β 6 1 y ∇f es el gradiente de f .
Si limitamos el conjunto C al espacio R, el teorema del valor medio
tiene una interpretación geométrica (Fig. 3.1). Dada la curva f : R → R
diferenciable en el intervalo [a, b], siendo a y b sus extremos, existe un
punto c = a + β(b − a), tal que la tangente a la curva en ese punto es
paralela a la cuerda que une sus extremos.
3.2.2. Regla del punto medio

Dada una ecuación diferencial no lineal de primer orden en el formato
ẏ(t) = f (y(t), t), (3.15)
Diseño del método consistente 41
f (x)
f (b) − f (a)
f 0 (c) =
b−a
x
a c b
Figura 3.1. Teorema del valor medio.
y un paso de integración ∆t = tn+1 −tn , se puede obtener yn+1 ≈ y(tn+1 )

mediante la regla del punto medio como
yn+1 = yn + ∆t fn+ 1 (3.16)

2
donde se ha utilizado la siguiente notación
fn+ 1 = f (yn+ 1 , tn+ 1 ), (3.17)

2 2 2
1
yn+ 1 = (yn + yn+1 ), (3.18)
2 2
1
tn+ 1 = (tn + tn+1 ). (3.19)
2 2
Esta regla tiene precisión de segundo orden y en caso lineal coincide con
la regla trapezoidal.
3.2.3. Método consistente

Un sistema mecánico se considera conservativo si todas las fuerzas
activas internas o externas se pueden escribir como procedentes de un
potencial V (q) y las ligaduras no efectúan trabajo. En el caso particular
de que no existen ligaduras, el movimiento del sistema está gobernado
por el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales
∂V
Mq̈ = − , (3.20)
∂q
donde ∂V /∂q representa las fuerzas conservativas, Mq̈ las fuerzas de
inercia y q es el vector de coordenadas generalizadas.
El primer paso es transformar el sistema dado por Ecuación 3.20 en
uno de primer orden con el siguiente cambio de variable

q q̇
y= ⇒ ẏ = . (3.21)
q̇ q̈
Reemplazando q̈ = −M−1 ∂V /∂q se obtiene

q̇
ẏ = f (y(t), t) = , (3.22)
−M−1 ∇V
siendo ∇V = ∂V /∂q el gradiente del potencial V .

A continuación se aplica la regla del punto medio que conduce a
qn+1 = qn + ∆t q̇n+ 1 , (3.23)

2
q̇n+1 = q̇n − ∆t M−1 ∇V n+ 1 , (3.24)

2
q̇n+1 + q̇n
q̇n+ 1 = . (3.25)
2 2
De estas últimas expresiones se obtiene el siguiente esquema de integra-
ción numérica
(q̇n+1 − q̇n )
M = −∇Vn+ 1 , (3.26)
∆t 2
q̇n+1 + q̇n qn+1 − qn

= . (3.27)
2 ∆t
Con el objetivo de construir un algoritmo que conserve la energı́a,

se multiplica escalarmente la Ecuación 3.26 por el vector desplazamiento
∆q = qn+1 − qn , obteniéndose
(q̇n+1 − q̇n )
M · (qn+1 − qn ) + ∇Vn+ 1 · (qn+1 − qn ) = 0. (3.28)
∆t 2
Esta expresión puede interpretarse como una aproximación del traba-

jo realizado por las fuerzas de inercia y conservativas en el intervalo
[tn , tn+1 ].
Para el primer término del sumando en la Ecuación 3.28, que denota-
remos por WT , se tiene que
(q̇n+1 − q̇n )
WT = M · (qn+1 − qn ). (3.29)
∆t
Con la ayuda de la Ecuación 3.27 y teniendo en cuenta que la matriz M
es simétrica, se llega a
1
WT = (q̇n+1 + q̇n ) · M (q̇n+1 − q̇n ) (3.30)
2
1 1
= q̇n+1 · M q̇n+1 − q̇n · M q̇n . (3.31)
2 2
Claramente se comprueba que el término WT corresponde al cambio de
energı́a cinética dado por
WT = Tn+1 − Tn = ∆T. (3.32)

Por otro lado, para el segundo término del sumando en la Ecuación

3.28 denotado por WV se tiene
WV = ∇Vn+ 1 · (qn+1 − qn ). (3.33)

2
Introduciendo en este punto el teorema del valor medio, puesto que V (q)
es una función continua y diferenciable, se cumple para una configuración
qn+β lo siguiente
∇V (qn+β ) · (qn+1 − qn ) = Vn+1 − Vn , (3.34)
siendo qn+β = qn + β(qn+1 − qn ) con 0 6 β 6 1.

Reemplazando entonces la evaluación en el punto medio del gradiente
∇V por una evaluación intermedia en tn+β , se llega a
WV = ∇Vn+β · (qn+1 − qn ) = Vn+1 − Vn = ∆V, (3.35)
que corresponden al cambio de energı́a potencial del sistema.
Observación 4 Al mismo resultado se habrı́a llegado aplicando la derivada

discreta de Gonzalez (1996). Bastarı́a con reemplazar el gradiente eva-
luado en el punto medio por la derivada discreta denotada por ∇V tal
que
WV = ∇V · (qn+1 − qn ).
Puesto que la derivada discreta cumple la propiedad de direccionalidad
dada por
∇V · (qn+1 − qn ) = Vn+1 − Vn ,
se cumple que WV = Vn+1 − Vn = ∆V .
Por último, reemplazando los términos desarrollados WT y WV en la

Ecuación 3.28 se obtiene
WT + WV = ∆T + ∆V = 0, (3.36)
∆E = 0, (3.37)
donde ∆E es el cambio de energı́a total del sistema.

Resumiendo, si las fuerzas que derivan del potencial V (q) se evalúan
en una configuración que cumple con la Ecuación 3.34, el siguiente esque-
ma numérico dado por
(q̇n+1 − q̇n )
M = −∇Vn+β , (3.38)
∆t
q̇n+1 + q̇n qn+1 − qn
= , (3.39)
2 ∆t
conserva de forma discreta la energı́a total, siendo entonces consistente

con el principio de conservación de la energı́a del sistema.
Supongamos ahora que además de las fuerzas conservativas existen
otras fuerzas FR que corresponden a la formulación de las restricciones.
El sistema de ecuaciones diferenciales queda entonces definido por
∂V
Mq̈ = − − FR . (3.40)
∂q
Integrando estas ecuaciones con el esquema consistente se obtiene
(q̇n+1 − q̇n )
M = −∇Vn+β − FRn+θ , (3.41)
∆t
q̇n+1 + q̇n qn+1 − qn
= , (3.42)
2 ∆t
donde la fuerzas de restricción se evalúan en una configuración qn+θ .

Multiplicando la Ecuación 3.41 por ∆q se llega a
∆E + WR = 0, (3.43)
siendo
WR = FRn+θ · (qn+1 − qn ) (3.44)
el trabajo realizado por las fuerzas de restricción.

En lo que sigue se describe el procedimiento para obtener una expre-
sión de la fuerza FRn+θ que garantice la conservación de la energı́a para
un sistema mecánico sujeto a una serie de restricciones. Esta versión de
la fuerza, consistente con el principio de conservación de la energı́a, se
obtendrá para las tres formulaciones estudiados en el Capı́tulo 2.
Multiplicadores de Lagrange
La fuerza asociada a las restricciones para esta formulación está dada
por
∂Φ T
FR = λ. (3.45)
∂q
Reemplazando esta expresión en el término WR se tiene que

∂Φ T ∂Φ
WR = λ · ∆q = λn+θ · ∆q (3.46)
∂q n+θ ∂q n+θ
con ∆q = qn+1 − qn .
El teorema del valor medio garantiza que existe una configuración

qn+θ que cumple con
∂Φ
(qn+1 − qn ) = Φn+1 − Φn , (3.47)
∂q n+θ
   
1 1 1

 ∇Φ n+θ · ∆q 
   Φn+1 − Φn

∇Φ2 · ∆q    Φ2 − Φ2  
n+θ n+1 n
.. = .. . (3.48)

 . 
 
 . 


∇Φm · ∆q   Φm − Φm  
n+θ n+1 n
Por tanto, el trabajo total del sistema, incluyendo las fuerzas de restric-
ción evaluadas en la configuración qn+θ , se reduce a
∆E + WR = ∆E + λn+θ · (Φn+1 − Φn ) = 0. (3.49)
Partiendo de un instante tn donde las restricciones se cumplen (Φn = 0),

la formulación con multiplicadores conducirá a Φn+1 = 0 en el instante
tn+1 = tn +∆t. Con esto se verifica que el trabajo realizado por las fuerzas
de restricción es nulo, puesto que WR = 0, y que el cambio de energı́a
total entre dos instantes es también nulo, dado que ∆E = 0.
Se verifica entonces que las fuerzas de restricción FR formuladas con
multiplicadores de Lagrange y evaluadas en una configuración qn+θ que
cumpla con la Ecuación 3.47 conservan la energı́a total del sistema. Por
tanto, el esquema de integración queda definido como
(q̇n+1 − q̇n ) ∂Φ T
M + ∇Vn+β = − λn+θ , (3.50)
∆t ∂q n+θ
Φn+1 = 0, (3.51)
qn+1 − qn q̇n+1 + q̇n
= . (3.52)
∆t 2
Penalización
A diferencia de la formulación con multiplicadores, la fuerza de res-
tricción proviene en este caso de un potencial P tal que
∂P ∂Φ T
FR = = αΦ. (3.53)
∂q ∂q
siendo P (q) = 12 Φ · αΦ.

Para evaluar el trabajo que realiza la fuerza de penalización obtene-
mos el término
∂P
WR = · ∆q = ∇Pn+θ · ∆q (3.54)
∂q n+θ
con ∆q = qn+1 − qn .
Nuevamente, basándonos en el teorema del valor medio se garantiza
que existe una configuración que cumple con
∇Pn+θ · (qn+1 − qn ) = Pn+1 − Pn . (3.55)
Por tanto, el trabajo total del sistema se reduce a
∆E + WR = ∆E + ∆P = 0. (3.56)
Como ya se advirtió en el Capı́tulo 2, la formulación con penalización

no conduce al cumplimiento de las restricciones y por tanto ∆P 6= 0. Esto
quiere decir que la energı́a total del sistema, entendida como la suma de
la energı́a cinética T y potencial V , no se conserva. Sin embargo, sı́ puede
asegurarse que la suma de la energı́a total E y la energı́a potencial P de
la restricciones permanece constante, puesto que a partir de la expresión
del trabajo total dado por la Ecuación 3.56 se deduce que
Tn+1 + Vn+1 + Pn+1 = Tn + Vn + Pn . (3.57)
Para obtener una expresión detallada de la fuerza FRn+θ reemplaza-

mos su expresión en la Ecuación 3.55, obteniéndose

∂Φ T
αΦ · (qn+1 − qn ) = Pn+1 − Pn , (3.58)
∂q n+θ
∂Φ
αΦn+θ · (qn+1 − qn ) = Pn+1 − Pn , (3.59)
∂q n+θ
 

 ∇Φ1n+θ · ∆q 

∇Φ2 · ∆q 
n+θ
αΦn+θ · .. = Pn+1 − Pn , (3.60)

 . 


∇Φm · ∆q 
n+θ
que conduce a
αΦn+θ · (Φn+1 − Φn ) = Pn+1 − Pn , (3.61)
1 1 T
= ΦT n+1 αΦn+1 − Φn αΦn , (3.62)
2 2
α
= (Φn+1 + Φn ) · (Φn+1 − Φn ). (3.63)
2
Comparando ambos lados de la expresión anterior se deduce que
α
αΦn+θ = (Φn+1 + Φn ). (3.64)
2
Reemplazando este último resultado en la expresión de la fuerza de res-
tricción se llega a
∂Φ T α
FRn+θ = (Φn+1 + Φn ). (3.65)
∂q n+θ 2
Resumiendo, el esquema de integración consistente con la conserva-

ción de energı́a, incluyendo en ésta el potencial de penalización, está dado
por
(q̇n+1 − q̇n ) ∂Φ T α
M + ∇Vn+β = − (Φn+1 + Φn ), (3.66)
∆t ∂q n+θ 2
qn+1 − qn q̇n+1 + q̇n
= . (3.67)
∆t 2
Lagrange Aumentado
Esta formulación combina penalización con los multiplicadores de La-
grange para definir la fuerza de restricción como
∂Φ T ∂Φ T
FR = αΦ + λ. (3.68)
∂q ∂q
De la misma forma que hemos procedido con las anteriores formula-

ciones, el teorema del valor medio garantiza que existe una configuración
qn+θ que cumple con
∂Φ
(qn+1 − qn ) = Φn+1 − Φn . (3.69)
∂q n+θ
Ası́, el trabajo WR de la fuerza de restricción dada por
∂Φ T α
FRn+θ = (Φn+1 + Φn ) + λn+θ (3.70)
∂q n+θ 2
con qn+θ = qn + θ(qn+1 − qn ) y 0 6 θ 6 1, queda expresado como
∂Φ ∂Φ
WR = αΦn+θ · ∆q + λn+θ · ∆q, (3.71)
∂q n+θ ∂q n+θ
= ∆P + λn+θ · (Φn+1 − Φn ). (3.72)
Si las restricciones se cumplen exactamente para los instantes tn y tn+1

es fácil comprobar que la energı́a total del sistema se conserva, puesto
que
∆E + WR = ∆E = 0. (3.73)
Por tanto, si las fuerzas de restricción se formulan mediante Lagrange

aumentado y se evalúan en una configuración qn+θ que cumpla con Ecua-
ción 3.47, se obtiene el siguiente esquema numérico de integración
(q̇n+1 − q̇n ) ∂Φ T α
M + ∇Vn+β = − (Φn+1 + Φn ) + λn+θ , (3.74)
∆t ∂q n+θ 2
Φn+1 = 0 (3.75)
qn+1 − qn q̇n+1 + q̇n
= , (3.76)
∆t 2
que conserva de forma discreta la energı́a total del sistema.

El método de Lagrange aumentado puede implementarse numérica-
mente de forma iterativa usando el algoritmo de Uzawa. En el Apéndice
D se describen en detalle dos procedimientos iterativos para obtener los
multiplicadores de Lagrange. Combinando el procedimiento iterativo pa-
ra los multiplicadores con el método de integración consistente con la
energı́a total, se obtiene el siguiente esquema numérico
(q̇n+1 − q̇n ) ∂Φ T α k

M + ∇Vn+β = − (Φn+1 + Φn ) + λn+θ , (3.77)
∆t ∂q n+θ 2
qn+1 − qn q̇n+1 + q̇n
= , (3.78)
∆t 2
k+1 α k
λn+θ = (Φn+1 + Φn ) + λn+θ . (3.79)
2
Este método garantiza el cumplimiento de las restricciones cuando se al-

canza la convergencia de los multiplicadores de Lagrange.
Resultados numéricos 49
3.3. Resultados numéricos
En este apartado se presentan tres ejemplos de sistemas mecánicos

conservativos que se consideran representativos. El objetivo es aplicar los
esquemas numéricos diseñados para conservar la energı́a total y comparar
los resultados con otros métodos de integración estándar que se resumen
en la Tabla 3.1 y se describen en el Apéndice C.
Integrador Numérico ID
Regla Trapezoidal RT
BDF de orden n = 1, 2, 3, 4 BDFn
Método de Hilber, Hughes & Taylor HHT
Método de Newmark NK
Método α-Generalizado GN
Método Consistente EM
Tabla 3.1. Integradores numéricos.
Las formulaciones con multiplicadores de Lagrange, penalización y

Lagrange aumentado fueron implementadas computacionalmente para el
desarrollo de estas comparaciones.
3.3.1. Péndulo simple

El péndulo de la Figura 3.2 está formado por una masa m unida al
punto O mediante un hilo sin masa de longitud l.
x
O g
θ
l
Figura 3.2. Péndulo simple en el plano.
Este simple sistema posee 1 grado de libertad y su movimiento en el

plano está completamente determinado por el ángulo θ medido con res-
pecto a la horizontal. La ecuación diferencial que gobierna el movimiento
del péndulo bajo la acción de gravedad g está dada por
θ̈ l m + g m sin θ = 0.
Sin embargo, el movimiento del péndulo puede también formularse

usando las coordenadas cartesianas que describen la posición de la ma-
sa en el plano. De esta forma el sistema se puede parametrizar con 2
coordenadas generalizadas, añadiendo una ecuación de restricción para
recuperar el movimiento de un grado de libertad.
Las ecuaciones diferenciales y algebraicas que rigen el movimiento del
sistema formulado en coordenadas cartesianas están dada por
∂V
Mq̈ + FR = − sujeto a Φ = 0,
∂q
donde Φ es la restricción que obliga a la masa m a mantenerse sobre la
trayectoria circular que describe el movimiento del péndulo. En particular
para este problema se obtiene

m 0 ẍ 0
+ FR = sujeto a x2 + y 2 − l2 = 0.
0 m ÿ −m g y
Descripción de la simulación
El péndulo parte de la posición x = 1 m, y = 0 m, con velocidad
ẋ = 0 m/s, ẏ = −1 m/s. El movimiento transcurre bajo la acción de
gravedad g = 1 m/s2 y está sujeto a describir una trayectoria circular de
longitud l = 1 m.
Para el análisis se utiliza la formulación con multiplicadores de La-
grange en ı́ndice 3, en ı́ndice 1 y con la estabilización de Baumgarte. La
fuerza de restricción para este caso está dada por

∂Φ T 2x
FR = λ= λ
∂q 2y
Se evalúa el comportamiento de los diferentes integradores numéricos

mostrados en la Tabla 3.1 para las tres formulaciones consideradas. La
ecuaciones diferenciales se integran numéricamente durante 10 s con un
paso de tiempo ∆t = 0,025 s.
Formulación en ı́ndice 3
Consiste en resolver directamente el sistema dado por
∂Φ T ∂V
Mq̈ + λ=− sujeto a Φ = 0.
∂q ∂q
La Figura 3.3 muestra diferentes instantáneas del movimiento en el

plano del péndulo simple para los primeros segundos de simulación ob-
tenidos con el integrador RT.
0.2
0.0 t = 1.0 s t = 0.0 s
−0.2 t = 0.9 s t = 0.1 s
−0.4 t = 0.8 s t = 0.2 s
y
−0.6 t = 0.7 s t = 0.3 s

−0.8
t = 0.6 s t = 0.4 s
−1.0 t = 0.5 s
−1.5 −1.0 −0.5 0.0 0.5 1.0 1.5

x
Figura 3.3. Trayectoria del péndulo con el integrador RT.
La Figura 3.4 muestra la evolución de la energı́a total para los primeros

5 s, donde se observa un comportamiento inestable desde el inicio de la
simulación.
0,510 ∆t = 0,025 s
0,505
E [J]
0,500
0,495
0,490
0 1 2 3 4 5
t [s]
Figura 3.4. Evolución de la energı́a total con el integrador RT.
Esta inestabilidad de la solución se traduce en errores que aumentan

de forma progresiva hasta provocar la distorsión total de la energı́a, como
muestra la Figura 3.5. Conduciendo al mismo tiempo al colapso total de
la simulación.
La Figura 3.6 muestra el comportamiento de la energı́a total con el
integrado BDF1, y en la Figura 3.7 se muestran los resultados obtenidos
con los métodos BDF2, BDF3 y BDF4.
En los resultados obtenidos con los integradores BDF se observa un
comportamiento estable de la solución, que se refleja en una evolución

suave de la energı́a total del sistema. Esta estabilidad se debe la disipación
numérica introducida de forma artificial por los integradores BDF.
·105
2 ∆t = 0,025 s
1,5
E [J]
0,5
0
0 2 4 6 8 10
t [s]
Sin embargo, la disipación puede llegar a ser excesiva como se apre-

cia en la Figura 3.6 para el integrador BDF1. Aunque la disipación de
energı́a podrı́a considerarse favorable en algunos casos no siempre puede
asegurarse, como ocurre para el integrador BDF3 en la Figura 3.7.
0,8
∆t = 0,025 s
0,6
0,4
E [J]
0,2
−0,2
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 3.6. Evolución de la energı́a total con el integrador BDF1.
En la Figura 3.8 se muestra la evolución de la energı́a total para el inte-

grador NK. Con este método es posible controlar la disipación numérica
introducida en el sistema escogiendo de forma adecuada los parámetros
de β y γ del integrador. Se asegura la disipación de altas frecuencias
0,505
BDF2
∆t = 0,025 s
BDF3
BDF4
E [J] 0,500
0,495
0,490
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 3.7. Evolución de la energı́a total con los integradores BDF.
tomando
1 1 1
γ= + α, β = (γ + )2 y α > 0,
2 4 2
que corresponde al lı́mite de la zona de estabilidad absoluta (Hughes,

2000). De acuerdo con esto se obtiene un decremento de la energı́a total
con el aumento del parámetro α (Fig. 3.8).
NKα=0,05
NKα=0,50
0,400
NKα=0,70
NKα=1,00
0,200
E [J]
0,000
∆t = 0,025 s
−0,200
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 3.8. Evolución de la energı́a total con el integrador NK.
En la Figura 3.9 se muestra la energı́a total calculada con los méto-

dos de integración HHT, GN y EM. Los métodos HHT y GN controlan
la disipación mediante los parámetros α y ρ∞ , respectivamente. Ambos
valores fueron escogidos cerca del lı́mite correspondiente a la disipación
nula.
0,5 EM
HHTα=0,95
GNρ∞ =0,95
E [J] 0,49
0,48
0,47
∆t = 0,025 s
0,46
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 3.9. Evolución de la energı́a total con diferentes integradores.
Comparando los resultados de energı́a total (Fig. 3.9), se puede apre-

ciar que los métodos HHT y GN introducen disipación de la forma pre-
vista, aunque en el caso del integrador GN el decremento conseguido es
bajo. Por el contrario, el método consistente conserva la energı́a total
durante toda la simulación de forma exacta, como era de esperarse.
Formulación en ı́ndice 1
La Tabla 3.2 muestra los valores obtenidos para la energı́a total E y la
restricción Φ al final de la simulación t = 10 s. Se comparan los resultados
de diferentes integradores utilizados para resolver el sistema dado por
∂Φ T ∂V
Mq̈ + λ=− sujeto a Φ̈ = 0.
∂q ∂q
ID E Φ l ∆l %
RT 0,3056519 +0,2523772 1,119097 +0,119
BDF1 0,4046483 −0,4920257 0,712723 −0,287
BDF2 0,5034554 −0,0100118 0,994982 −0,005
NKα=0,7 0,3173810 +0,2113770 1,100626 +0,101
GNρ∞ =0,9 0,3056241 +0,2524141 1,119113 +0,119
HHTα=0,95 0,3173829 +0,2113744 1,100625 +0,101
Tabla 3.2. Valores obtenidos para t = 10 s con diferentes integradores.
A diferencia de la formulación en ı́ndice 3, el integrador RT consigue

resolver con éxito la ecuaciones diferenciales, debido al bajo ı́ndice del
sistema DAE. Sin embargo, producto del hecho de no imponer la res-
tricción original, sino que su segunda derivada, se introducen errores de
forma progresiva que conducen al incumplimiento de la restricción Φ.
Este comportamiento anómalo, conocido como ((drift)), conduce a re-

sultados alejados de la solución correcta. Lo mismo ocurre para los in-
tegradores de disipación controlada NKα=0,7 , GNρ∞ =0,9 y HHTα=0,95 , al
igual que para los integradores BDF. En general, la violación progre-
siva de la restricción original puede ser en algunos casos inaceptable y
conllevar comportamientos irregulares del sistema.
Formulación estabilizada
Para evitar el efecto ((drift)), las restricciones pueden estabilizarse me-
diante el método de Baumgarte que consiste en resolver el sistema dado
por
∂Φ T ∂V
Mq̈ + λ=− sujeto a Φ̈ + 2 ξω Φ̇ + ω 2 Φ = 0.
∂q ∂q
Con el propósito de aislar el efecto disipativo añadido por algunos

integradores vistos en los apartados anteriores, se escoge el integrado RT
como representativo de un caso en el cuál la estabilización de Baumgarte
aporta una notable mejora con respecto al caso sin estabilización. La
Figura 3.10 muestra la evolución de la restricción impuesta utilizando el
integrador RT con ξ = 1 y ω = 10 Hz, donde se aprecia que se cumple
satisfactoriamente.
·10−11
∆t = 0,025 s
Φ̈ + 2 ξω Φ̇ + ω 2 Φ [m/s2 ]
0,5
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 3.10. Restricción estabilizada con el integrador RT.
Una de las ventajas de este método de estabilización es que las res-

tricciones se mantienen controladas de forma individual. La Figura 3.11
muestra el comportamiento de restricción algebraica Φ, que se cumple
también de forma adecuada. Lo mismo ocurre con las restricciones Φ̇ y
Φ̈ mostradas en la Figura 3.12 y Figura 3.13, respectivamente.
La formulación estabilizada reduce considerablemente el efecto ((drift))

del problema original, aunque por otro lado añade un efecto disipativo a
la solución numérica que en algunos casos puede ser importante.
Una desventaja de este método de estabilización es la necesidad de
escoger adecuadamente los parámetros ξ y ω, siendo muchas veces una
tarea basada en prueba y error.
·10−4
2
∆t = 0,025 s
1
Φ [m]
−1
−2
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 3.11. Restricción en posición con el integrador RT.
·10−4
6
∆t = 0,025 s
4
2
Φ̇ [m/s]
−2
−4
−6
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 3.12. Restricción en velocidad con el integrador RT.
·10−3
∆t = 0,025 s
1
Φ̈ [m/s2 ]
0
−1
−2
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 3.13. Restricción en aceleración con el integrador RT.
3.3.2. Mecanismo biela-manivela

Un mecanismo biela-manivela plano está compuesto por dos barras
rı́gidas de longitud l1 y l2 unidas mediante una rótula con un extremo
fijo en A y otro deslizante sobre el eje horizontal en C, como muestra la
Figura 3.14.
B g
y l1 l2
θ C
A
x
Figura 3.14. Geometrı́a del mecanismo biela-manivela.
El sistema posee 1 grado de libertad y su movimiento puede descri-

birse usando las coordenadas cartesianas de los puntos A, B y C. Debido
a esta parametrización son además necesarias 5 ecuaciones de restricción
dadas por
Φ1 = (xB − xA )2 + (yB − yA )2 − l12 ,
Φ2 = (xC − xB )2 + (yC − yB )2 − l22 ,
Φ3 = xA ,
Φ4 = yA ,
Φ5 = yC ,
siendo las dos primeras de distancia constante entre los extremos de las
barras y las tres últimas de movimiento restringido para el punto A en
la dirección x e y, y para el punto C en la dirección y.
El movimiento plano del mecanismo, que transcurre bajo la acción de
gravedad g, se inicia aplicando una velocidad θ̇0 partiendo de una posición
inicial dada por θ0 . Las dimensiones de las barras y demás parámetros
considerados en la simulación numérica se resumen la Tabla 3.3.
Parámetro valor Parámetro valor

l1 1m θ0 π/4 rad
l2 2m θ̇0 −5 rad/s
m1 1 kg g 10 m/s2
m2 2 kg α 106
Tabla 3.3. Parámetros del sistema biela-manivela.
Para el análisis del movimiento se imponen las restricciones usando la

formulación de penalización dada por el siguiente sistema de ecuaciones
diferenciales
∂P ∂V
Mq̈ + =− ,
∂q ∂q
siendo P = 21 Φ · αΦ el potencial asociado a las restricciones.
Las ecuaciones del movimiento se integran numéricamente durante 5 s
con un paso de tiempo ∆t = 0,01 s y se comparan los resultados entre
diferentes integradores.
Resultados
La Figura 3.15 muestra diferentes instantáneas en el movimiento del
mecanismo biela-manivela obtenidas para los primeros segundos de si-
mulación con el integrador EM.
La Figura 3.16 muestra la posición en el tiempo para el punto A ob-
tenida con el integrador BDF de orden 2. Se observa que la posición del
punto A permanece prácticamente fija en el origen producto del correcto
cumplimiento de las restricciones. Lo mismo ocurre para la posición de
C, que se desliza sobre el eje y manteniéndose fija sobre el eje x, como
muestra la Figura 3.17.
La Figura 3.18 reúne los resultados de energı́a total E del sistema ob-
tenidos con diferentes integradores. Se observa la disipación introducida
por los integradores BDF2, NK y HHT reflejada en el decremento de la
energı́a total. Por otro lado, se observa que el integrador GN presenta una
evolución suave y controlada de la energı́a. Por último, el método con-
sistente EM muestra un comportamiento que destaca por su estabilidad
frente al resto de integradores.
t = 0.8 s t = 0.9 s
1.0 t = 1.0 s
t = 0.7 s t = 0.0 s
0.5
t = 0.1 s
t = 0.6 s
0.0
y
t = 0.2 s
−0.5 t = 0.5 s
t = 0.3 s
t = 0.4 s
−1.0
−1 0 1 2 3
x
Figura 3.15. Trayectoria del mecanismo con el integrador EM.
·10−5
0,5
∆t = 0,01 s
0
yA [m]
−0,5
−1
−1 0 1 2
xA [m] ·10−5
Figura 3.16. Trayectoria de A con el integrador BDF2.
·10−6
2 ∆t = 0,01 s
0
yc [m]
−2
1 1,5 2 2,5 3
xc [m]
Figura 3.17. Trayectoria de C con el integrador BDF2.
La estabilidad y robustez proporcionada por el integrador EM se de-

be a la formulación consistente de la fuerza de penalización, tal que la
energı́a total almacenada en el sistema se conserva de forma discreta
cumpliéndose que
∆T + ∆V + ∆P = 0.
Es decir, la suma de la energı́a cinética, la energı́a potencial y la energı́a
potencial de penalización, se mantiene constante durante la simulación.
35
BDF2
∆t = 0,01 s
NKα=0,05
30 GNρ∞ =0,8
HHTα=0,85
25 EM
E [J]
20
15
10
0 1 2 3 4 5
t [s]
Figura 3.18. Evolución de la energı́a total con diferentes integradores.
El término ∆P desaparece cuando las restricciones se cumplen exacta-

mente y se verifica ∆E = ∆T + ∆V = 0, como ocurre con la formulación
de Lagrange aumentado.
3.3.3. Mecanismo de Bricard

Este mecanismo está compuesto por 5 barras rı́gidas idénticas unidas
por rótulas cilı́ndricas, como muestra la Figura 3.19. Es un sistema parti-
cular que posee un grado de libertad en una determinada orientación de
las rótulas cilı́ndricas.
Las barras rı́gidas se representan por sólidos tridimensionales usando
coordenadas cartesianas y las rótulas se consiguen imponiendo ecuaciones
de restricción en los extremos de las barras.
z
F
x C
y
Figura 3.19. Geometrı́a del mecanismo de Bricard.
El movimiento del sistema parte del reposo y transcurre bajo la acción
de gravedad g. Las restricciones se formulan mediante penalización y
Lagrange aumentado.
Punto posición inicial Parámetro valor

A (1, 0, 1) m l 1m
B (0, 0, 1) m m 1 kg
C (0, 0, 0) m g 10 m/s2
D (0, 1, 0) m α 107
E (1, 1, 0) m
F (1, 1, 1) m
Tabla 3.4. Parámetros para el mecanismo de Bricard.
La posición inicial de las barras y uniones, junto a otros parámetros

de la simulación, se resumen en la Tabla 3.4.
En el análisis a continuación se compara únicamente el integrador

consistente EM con el integrador GN, el cual se considera representativo
de los métodos de disipación controlada. Se descartan de esta comparati-
va los integradores BDF debido a su efecto disipativo y el integrador RT
ya que no es capaz de resolver las ecuaciones con éxito. La ecuaciones
del movimiento se resuelven considerando 10 s de simulación numérica en
pasos de tiempo ∆t = 0,1 s.
Resultados
La Figura 3.20 muestra diferentes instantáneas en el movimiento del
mecanismo de Bricard obtenidas para los primeros segundos de simula-
ción con el integrador EM.
t = 0,0 s t = 1,5 s
t = 3,0 s t = 4,5 s
Figura 3.20. Posición del mecanismo de Bricard para el integrador EM y

un paso de tiempo ∆t = 0,1 s.
La Figura 3.21 muestra la velocidad del centro de masas de la barra AB

en la dirección z para el integrador GN. Se observa que con la formulación
de Lagrange aumentado dicha velocidad es prácticamente nula y con
penalización la velocidad obtenida oscila continuamente.
·10−2
6
Penalización
∆t = 0,1 s
4 L. aumentado
2
ż [m/s]
−2
−4
−6
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 3.21. Velocidad del centro de masas de la barra AB en la
dirección z con el integrador GN(ρ∞ = 0,8).
Un resultado similar al anterior se obtiene con el integrador consis-

tente EM, puesto que la velocidad experimentada por el centro de masas
de la barra AB es prácticamente nula para la formulación de Lagrange
aumentado si se compara con penalización, como muestra la Figura 3.22.
·10−2
6
Penalización
∆t = 0,1 s
4 L. aumentado
2
ż [m/s]
−2
−4
−6
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 3.22. Velocidad del centro de masas de la barra AB en la
dirección z con el integrador EM.
La diferencia principal entre los integradores GN y EM se observa en

términos energéticos, como muestra la Figura 3.23.
20,05
∆t = 0,1 s GNρ∞ =0,8
EM
20,00
E [J]
19,95
19,90
19,85
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 3.23. Evolución de la energı́a total con Lagrange aumentado.
Mientras el integrador EM mantiene constante la energı́a durante toda

la simulación con la formulación de Lagrange aumentado, con el integra-
dor GN se obtienen valores que oscilan alrededor del valor correcto.
Capı́tulo
Contacto con Superficies
Implı́citas 4
Para obtener un modelo de contacto general es necesario incorpo-
rar diversos parámetros que intervienen en el comportamiento mecánico,
como por ejemplo, la rigidez (respuesta elástica de los sólidos), el amorti-
guamiento, el coeficiente de fricción, la temperatura, la velocidad tangen-
cial relativa, etc. Sin embargo, cada uno de estos parámetros precisa de
una especial atención que conduce a formulaciones para situaciones par-
ticulares de contacto, debido a la complejidad de los diferentes fenómenos
involucrados.
Por otro lado, desde el punto de vista numérico el contacto añade
una componente no lineal que puede otorgar un carácter ((stiff)) a las
ecuaciones diferenciales del movimiento. Ambas caracterı́sticas, inducen
a una elección adecuada del método de solución numérica apara evitar o
reducir los problemas de estabilidad que acompañan al contacto.
Otro factor importante a tener en cuenta en la simulación computacio-
nal del contacto, es la geometrı́a utilizada para representar los sólidos en
contacto. En una formulación tradicional de sólidos flexibles mediante
el método de elementos finitos son utilizadas con bastante frecuencia las
técnicas conocidas como nodo-segmento y nodo-superficie, para el caso bi-
dimensional y tridimensional respectivamente. Estás técnicas aprovechan
la malla de nodos y elementos para establecer los métodos de búsqueda
y evaluación de la penetración durante el contacto.
En este capı́tulo se desarrolla una formulación para el contacto entre
sólidos que pueden representarse por una ecuación analı́tica de superficie,
bien totalmente (como es el caso de paredes rı́gidas representadas me-
diante la ecuación del plano o partı́culas rı́gidas representadas por esferas
o elipsoides) o mediante trozos. Se revisan también algunos conceptos ge-
nerales del contacto y las principales técnicas numéricas de solución de
las ecuaciones diferenciales, repasando los problemas más frecuentes.
66 Contacto con Superficies Implı́citas
4.1. Conceptos generales del contacto
4.1.1. Fuerza de contacto

En el contexto de la mecánica de sólidos, el contacto se entiende
como un proceso de interacción, entre dos o más sólidos, durante el cual
se generan fuerzas que impiden la penetración.
La fuerza de contacto que se genera en la superficie de los sólidos
se puede representar como la suma de dos fuerzas, una en la dirección
normal y otra en la dirección tangente, como muestra la Figura 4.1.
Ft
FC
Fn
Figura 4.1. Fuerzas en la superficie de contacto.
Es posible distinguir dos planteamientos para incorporar el fenómeno

de contacto en un problema mecánico. Uno basado únicamente en la
condición geométrica de no penetración y otro definido mediante una ley
constitutiva para describir el comportamiento mecánico en la superficie
de contacto.
Antes de introducir la fuerza de contacto en las ecuaciones que go-
biernan el movimiento de un sistema multicuerpo es conveniente analizar
por separado el contacto sin fricción y con fricción.
4.1.2. Contacto sin fricción

Considérese un problema simple de contacto compuesto por una masa
puntual m sometida únicamente a la acción de gravedad y una superficie
rı́gida de contacto, como muestra la Figura 4.2.
El movimiento de la masa está restringido a cumplir la siguiente con-
dición
d(x) > 0, (4.1)
siendo d la distancia con respecto al suelo de la masa para una posición
x. Si la masa se encuentra sobre el suelo la distancia d es positiva, cero
para el instante de contacto y negativa cuando está por debajo del suelo.
Conceptos generales del contacto 67
g
n d
Figura 4.2. Masa puntual y superficie rı́gida.
Cuando la masa está en contacto con la superficie rı́gida aparece una

fuerza Fn = F n n en la dirección normal a la superficie que impide la
penetración, como se esquematiza en la Figura 4.3.
g
n m
d=0
F nn
Figura 4.3. Contacto sin fricción de una masa puntual.
A partir de las condiciones del contacto es posible distinguir dos si-

tuaciones dadas por
d > 0 =⇒ F n = 0, (4.2)
d = 0 =⇒ F n > 0, (4.3)
de las cuales se concluye lo siguiente
d > 0, F n > 0 y d F n = 0. (4.4)
Estas afirmaciones se conocen como las condiciones de Hertz, Signorini

y Moreau, o condiciones de Kuhn-Tucker (Kuhn & Tucker, 1951) en
problemas de optimización. Estas condiciones se pueden resumir en la
Figura 4.4.
4.1.3. Contacto con fricción

Partiendo del problema sin fricción, supongamos que en el instante
de contacto aparece, además de la fuerza normal, una fuerza tangente a
la superficie, como muestra la Figura 4.5.
Fn
Figura 4.4. Condiciones de Kuhn-Tucker para el contacto sin fricción.
g
n m
d=0
t
F tt
F nn
Figura 4.5. Contacto con fricción de una masa puntual.
La fuerza en la dirección tangente surge producto de la fricción exis-

tente entre la masa y la superficie, cuyo comportamiento puede descri-
birse mediante la Ley de Coulomb. Esta ley relaciona ambas componentes
de la fuerza de contacto mediante la desigualdad
− |F t | + µ F n > 0, (4.5)
donde µ es el coeficiente de fricción entre la superficie y la masa.
El modelo de Coulomb distingue dos situaciones conocidas como
((Stick)) |u| = 0, |F t | < µ F n , (4.6)
((Slip)) |u| > 0, |F t | = µ F n , (4.7)
donde u es el desplazamiento relativo en la dirección tangente. En otras
palabras, la condición ((stick)) se refiere al contacto sin deslizamiento re-
lativo entre la superficies de contacto y la condición ((slip)) a la situación
contraria.
La condiciones ((stick)) y ((slip)) se pueden escribir mediante las con-
diciones de Kuhn-Tucker como
|u| ≥ 0, F > 0 y |u| F = 0 (4.8)
donde F = −|F t | + µ F n .
La Figura 4.6 muestra la relación entre la fuerza tangente y el des-
plazamiento relativo u. Como se puede observar, la curva presenta dos
Conceptos generales del contacto 69
Ft
F t = µF n
F t = −µF n
Figura 4.6. Condiciones de Kuhn-Tucker para el contacto con fricción.
puntos caracterı́sticos donde su derivada no existe, y lo mismo ocurre

para el contacto sin fricción. Este particular comportamiento induce a
emplear modelos matemáticos que aproximen de forma suave las leyes
constitutivas, evitando ası́ los puntos no diferenciables.
4.1.4. Problema computacional

La simulación computacional del contacto comprende el estudio de
dos aspectos fundamentales, detección geométrica de la penetración y
formulación de la fuerza de contacto.
La detección es un procedimiento puramente geométrico que sirve
para determinar y cuantificar la penetración ocurrida durante el contacto,
ası́ como también la existencia de desplazamientos relativos. En algunos
casos es también útil detectar el instante de tiempo en cual se produce
el contacto, siendo esta variable un argumento de entrada en el modelo
matemático de la fuerza de contacto. Puede ser un proceso altamente
complejo en simulaciones donde intervienen muchos cuerpos, y sobre todo
en el caso tridimensional.
Desde el punto de vista computacional, la detección del contacto es
de gran interés puesto que representa un importante porcentaje de tiem-
po dentro de la simulación. Por este motivo existen diversos métodos y
algoritmos centrados únicamente en reducir el coste computacional del
proceso de detección.
Por otro lado, la formulación del contacto comprende el desarrollo
de modelos capaces de reproducir la fuerza que se genera en la superficie
donde el contacto se produce, relacionando proporcionalmente la penetra-
ción con la magnitud de la fuerza. Los modelos más sofisticados recurren
a la micromecánica del contacto para confeccionar una ley constitutiva.
Otro aspecto importante en la simulación del contacto es la geometrı́a
utilizada para representar los cuerpos, puesto que el proceso de detección
se hace más laborioso cuando la geometrı́a es más compleja. En el caso

más general, la geometrı́a de un sólido se representa por un volumen
delimitado por una o más superficies, pudiendo estar éstas definidas ya
sea de forma analı́tica, o bien a través de una malla de elementos de
superficiales o volumétricos, como se muestra en la Figura 4.7.
y
x
Figura 4.7. Sólido definido mediante una malla de elementos.
La Figura 4.8 muestra un ejemplo de una superficie definida de forma

analı́tica, donde la geometrı́a de una esfera de radio r está definida por
una ecuación implı́cita dada por x2 + y 2 + z 2 − r2 = 0.
x y
Figura 4.8. Esfera definida por una ecuación de superficie.
El trabajo desarrollado en esta tesis se enfoca fundamentalmente en

la formulación de la fuerza de contacto, sin profundizar en los procedi-
mientos para realizar la detección. En particular, se estudia el caso en que
los sólidos se representan con una superficie definida de forma implı́cita.
4.2. Cinemática del contacto
Como se ha planteado en la sección anterior, la geometrı́a de los cuer-

pos es un aspecto importante en la simulación computacional del contac-
to, debido a su influencia en la evaluación de la penetración. Se propone
Cinemática del contacto 71
aquı́ una forma sencilla de evaluar la proximidad de dos sólidos, teniendo

en cuenta que el volumen (o el área en el caso bidimesional) de uno de
ellos está representado por una ecuación implı́cita.
4.2.1. Definición de contacto

Considérense dos cuerpos tridimensionales en movimiento denotados
por B1 y B2 , tal que el volumen de cada uno está encerrado por las
fronteras ∂B1 y ∂B2 , respectivamente, como muestra la Figura 4.9.
Para cualquier instante t, existirá un punto P sobre la frontera ∂B1
que cumpla con la condición de mı́nima distancia entre ambos cuerpos,
es decir, que pueda considerarse como el más próximo a la frontera ∂B2
en términos geométricos.
B2
∂B2
B1
P
∂B1
Figura 4.9. Cinemática del contacto.
A partir de la suposición anterior, se puede afirmar que el contacto

entre B1 y B2 se producirá cuando la distancia mı́nima medida entre
ambos sólidos sea nula. En mecánica de contacto, la distancia mı́nima
que separa dos cuerpos se denomina ((gap)), que en español se traduce
como brecha o espacio. Tradicionalmente, el ((gap)) se define como la
distancia euclı́dea entre el punto P y la frontera ∂B2 , aunque es común
encontrar otras definiciones menos convencionales del ((gap)) y que de
cierta forma miden también la distancia entre los cuerpos.
4.2.2. Proyección de mı́nima distancia

Dado un punto P , se denomina como proyección de mı́nima distan-
cia al punto P 0 sobre ∂B2 que se encuentra a la menor distancia de P ,
como muestra la Figura 4.10. A partir de esta definición el ((gap)) queda
expresado matemáticamente como
g = g · n, (4.9)
∂B2
B2
∂B1 g P0
B1 n
P
Figura 4.10. Proyección de mı́nima distancia y ((gap)).
donde g = xP − xP 0 .
El signo de g determina la posición relativa de P con respecto a la
frontera, tal que

g > 0, P está en el exterior de ∂B2
si , (4.10)
g < 0, P está en el interior de ∂B2
siendo g = 0 cuando ∂B1 ∩ ∂B2 = P .

El ((gap)) ası́ definido implica la búsqueda de la pareja (P, P 0 ) en todo
el conjunto infinito de puntos sobre ∂B1 y ∂B2 . Sin embargo, la formula-
ción computacional del movimiento conlleva también una discretización
de la geometrı́a, limitando la búsqueda a un conjunto finito de puntos.
En el caso de una discretización con elementos finitos, los puntos
de la frontera serán los nodos de los elementos. En la Figura 4.11 se
muestra un ejemplo simple de elementos cuadriláteros, donde P 0 podrı́a
determinarse a partir del segmento que une dos nodos de la frontera
(((node-to-segment))). Modelos de este tipo son utilizados con frecuencia
en problemas de contacto (Zavarise & De Lorenzis, 2009).
n ξ
P P0
Figura 4.11. Elementos cuadriláteros en contacto.
4.2.3. Ecuación de superficie

Un caso particular del contacto entre sólidos es cuando la superficie de
uno de ellos está representada por un conjunto finito de puntos, y la del
otro por una ecuación implı́cita (esferas, planos, elipses, etc). Geometrı́as
más complejas pueden también definirse mediante superficies cuádricas,

supercuádricas o NURBS (((Non-uniform rational basis spline))).
Los cuerpos rı́gidos presentan una caracterı́stica adicional, y es que
no precisan de una discretización del continuo, sino que basta con se-
leccionar determinados puntos del sólido para describir su movimiento.
Estos puntos forman un sistema de ejes ortonormales fijos al cuerpo, que
permiten definir una ecuación de superficie apoyándose en este sistema
de referencia local, como muestra la Figura 4.12.
De forma general podrı́a entonces definirse la frontera de un cuerpo
como
∂B2 = {(X, Y, Z) : f (X, Y, Z) = 0}, (4.11)
donde (X, Y, Z) son las coordenadas de un punto de la frontera referidas
al sistema local {G; e1 , e2 , e3 } y f es una función escalar f : R3 → R.
f (X, Y, Z) = 0
e2
P
e1 ∂B2
e3 G
B2
B1
Figura 4.12. Sólido rı́gido definido mediante una ecuación implı́cita.
A partir de la ecuación de superficie es posible determinar la posición

relativa de P ∈ ∂B1 (representada por puntos) con una simple evaluación
de S = f (XP , YP , ZP ), tal que

S > 0, P está al exterior de ∂B2
si , (4.12)
S < 0, P está al interior de ∂B2
siendo S = 0 cuando P está justo sobre la superficie ∂B2 .
Es importante destacar que evaluando la función de superficie no se
obtiene la distancia real que existe entre P y la frontera de contacto. La
principal ventaja de esta formulación es que la detección del contacto se
puede realizar con una simple evaluación de una función escalar.
4.2.4. Detección del contacto

Para establecer el proceso de detección en el contacto con sólidos rı́gi-
dos representados mediante una ecuación implı́cita de superficie será ne-
cesario diferenciar dos situaciones: una para el contacto entre dos sólidos
rı́gidos, y otra para el contacto entre un sólido rı́gido y un sólido defor-

mable.
En ambas situaciones se distinguirá entre un conjunto de puntos se-
leccionados para el contacto pertenecientes al sólido ((slave)) o esclavo y
una superficie definida en el sólido ((master)) o maestro. También es usual
llamar a esta técnica como contacto ((node-to-surface)) (NTS).
Rı́gido-Rı́gido
En este caso, si ambos sólidos rı́gidos se representan por medio de
una ecuación implı́cita de superficie, puede escogerse entre ambos para
ocupar la condición de esclavo o maestro.
La Figura 4.13 muestra un esquema sencillo de contacto entre dos
sólidos rı́gidos para un caso plano. El sólido BB se representa mediante
una ecuación de superficie y sobre el contorno del sólido BA se define un
conjunto discreto de puntos que serán usados para la comprobación del
contacto.
eB
2
BA
f (X, Y, Z)
eA b
2 eA
1
eB
1
P
BB
Figura 4.13. Contacto entre dos sólidos rı́gidos.
Es importante destacar que los puntos definidos sobre el contorno del

sólido esclavo no son necesarios para describir el movimiento, sino que
simplemente serán usados para la detección del contacto. Por otro lado,
en muchas ocasiones no es necesario que los puntos seleccionados para
el contacto se definan sobre todo el contorno del sólido esclavo sino que
basta con definir puntos sobre la zona de contacto. No obstante, cuando la
zona de contacto no se puede estimar con antelación lo usual es disponer
del máximo de puntos posibles sobre la superficie del sólido esclavo.
Rı́gido-Deformable
En este caso el rol de esclavo y maestro está determinado por la natu-
raleza de cada sólido. Los puntos seleccionados para el contacto se escogen
de la malla de elementos utilizada para describir el comportamiento del
sólido deformable.
BA eB
2
f (X, Y, Z)
b
eB
1
P
BB
Figura 4.14. Contacto entre un sólido rı́gido y un sólido reformable.
La Figura 4.13 muestra un esquema sencillo de contacto entre un sólido

flexible y un sólido rı́gido para un caso plano. El sólido BB se representa
mediante una ecuación de superficie y el sólido BA mediante una malla
de elementos finitos.
Si ambos sólidos son deformables puede escogerse uno de ellos co-
mo maestro y sobre éste definir una superficie implı́cita, que para un
rango pequeño de deformaciones no necesita ser actualizada asumiendo
cierto porcentaje de error. Si las deformaciones son grandes la superficie
debe actualizarse en cada paso de tiempo o de acuerdo algún criterio
que asegure que la superficie utilizada representa la geometrı́a del sólido
deformado.
Múltiples sólidos
Para un problema de contacto en que intervienen múltiples sólidos

rı́gidos y deformables, la tarea de selección de puntos de contacto y su-
perficies puede resultar complicada y elevar enormemente el coste compu-
tacional del proceso de detección.
En la Figura 4.15 se muestra un esquema sencillo de contacto entre un
múltiples sólidos rı́gidos y deformables para un caso plano. Los sólidos B1
y B2 son rı́gidos en condición de esclavo, los sólidos B3 y B4 son flexibles
también en condición de esclavo y los sólidos B5 y B6 son rı́gidos en
condición de maestro.
Suponiendo que los sólidos se mueven en la dirección que se indica en
la Figura 4.15, se abarcarı́an todas las posibilidades de contacto definiendo
6 parejas esclavo-maestro resumidas en la Tabla 4.1.
Sin embargo, en la mayorı́a de las situaciones donde intervienen múlti-
ples sólidos en contacto no es posible conocer previamente la pareja de
sólidos, siendo necesario entonces establecer el máximo de posibilidades.
B2
B4
B5
B3
B1
B6
Figura 4.15. Contacto entre múltiples sólidos rı́gidos y deformables.
ID Esclavo Maestro
1 B3 B5
2 B3 B6
3 B1 B5
4 B1 B6
5 B2 B5
6 B4 B5
Tabla 4.1. Parejas de contacto entre diferentes sólidos.

Modelo para la fuerza de contacto 77
4.3. Modelo para la fuerza de contacto
Basándonos en la detección del contacto mediante la evaluación de

una ecuación implı́cita de superficie, se propone un modelo para la fuerza
de contacto formada por tres componentes
FC = FeC + FdC + FfC . (4.13)
Una componente FeC en la dirección normal diseñada básicamente para

reproducir el choque elástico, otra componente FdC también en la direc-
ción normal que introduce amortiguamiento, y una tercera componente
FfC que incorpora la fricción en la dirección tangente.
Para simplificar la explicación del modelo se supondrá que la superfi-
cie de contacto está definida con respecto a un sistema de referencia fijo.
Extenderemos la formulación al caso de sólido rı́gidos tridimensionales
en movimiento en el Capı́tulo 5.
4.3.1. Restricción de contacto

Asumiendo que la función de superficie f (X, Y, Z) es capaz de pro-
porcionar una medida relativa de la penetración, se puede formular la
condición geométrica del contacto mediante la desigualdad
S = f (X, Y, Z) > 0, (4.14)
donde S es el valor que se obtiene al evaluar la función f para un deter-

minado punto P de coordenadas (X, Y, Z).
Esta condición unilateral puede transformarse en una restricción bi-
lateral de la siguiente forma

0, si S > 0,
Φ= (4.15)
S, si S 6 0.
Para mayor claridad, expliquemos con un sencillo ejemplo el proce-

dimiento para obtener la restricción bilateral de contacto. Considérese
un sólido B1 representado por un elemento plano triangular de 3 nodos
y una frontera plana ∂B2 definida en un sistema de coordenadas x e y,
como muestra la Figura 4.16.
Se puede describir ∂B2 mediante la ecuación implı́cita del plano dada
por
S = AX + BY + C Z + D con A = 2, B = 3, C = 0 y D = −6,
donde A, B y C son las componentes del vector normal al plano (conte-

nido en el semiespacio donde S > 0) y D es una constante. La superficie
y, Y
3 ∂B1
B1
n 2
∂B2
1
2X
+
3Y
−
6=
0
x, X
Figura 4.16. Ejemplo plano de contacto.
S = 0 podrı́a representar una pared plana o el contorno recto de un

sólido.
Para garantizar que la condición de contacto se cumpla para todo
el dominio ∂B1 se definen tres ecuaciones de restricción, una para cada
nodo, que se agrupan en el vector
 
Φ1 (x1 )
0, S(xi ) > 0
Φ(q) = Φ2 (x2 ) con Φi (xi ) = (4.16)
  S(xi ), S(xi ) 6 0
Φ3 (x3 )
siendo
 
x 1 
xi
q = x2 , xi = y S(xi ) = 2 xi + 3 yi − 6. (4.17)
  yi
x3
A partir de este punto, la formulación del contacto consiste simplemente

en imponer
Φ(q) = 0. (4.18)
A pesar de que el tratamiento de la restricción de contacto ası́ definida

presenta ventajas, desde el punto de vista conceptual conlleva una serie
de dificultades, mayormente numéricas, debidas a su condición unilateral
original.
4.3.2. Componente elástica

Según se estudió en el Capı́tulo 3, la fuerza asociada a una restricción
tiene la forma
∂Φ
FR = Ψ, (4.19)
∂x
Modelo para la fuerza de contacto 79
donde el vector ∂Φ/∂x representa la dirección de la fuerza y Ψ es un

escalar.
Considerando ahora la restricción dada por la Ecuación 4.15 se obtiene
el vector dirección como
∂Φ ∂S
= para S(x) 6 0, (4.20)
∂x ∂x
siendo ∂S/∂x ≡ ∇S el gradiente de la función S = f (x).
Cuando la restricción de contacto se cumple exactamente se verifica
que S = 0. Por tanto, el gradiente calculado para x es también el vector
normal a la superficie en ese punto
T
∂S ∂S ∂S ∂S
= ≡ n. (4.21)
∂x P ∈∂B2 ∂x ∂y ∂z
Teniendo en cuenta este resultado se obtiene la fuerza elástica de contacto

como
FeC = ∇S Fen para S(x) 6 0. (4.22)
En cualquier otro caso la fuerza es nula y en el lı́mite
lı́m FeC = Fen n, (4.23)

S→0
siendo Fen = λ en el caso de los multiplicadores, Fen = αΦ con penaliza-

ción y Fen = αΦ + λ para la formulación de Lagrange aumentado.
Observación 5 Es importante destacar que en general el gradiente de la

6 Fen .
superficie, dado por ∇S, no es un vector unitario, por tanto kFeC k =
En la mayorı́a de los casos Fen es un escalar que guarda cierta relación
con la magnitud de la fuerza y n es el vector normal a la superficie que
posee la dirección en el cual se aplica la fuerza de contacto.
4.3.3. Componente de amortiguamiento

La componente de amortiguamiento se obtiene suponiendo un modelo
viscoso, en función de la velocidad de penetración, que conduce a
∂Φ
FdC = η Φ̇, (4.24)
∂x
donde η es el coeficiente de amortiguamiento.
La velocidad de penetración se obtiene a partir de la restricción de
contacto como
∂Φ
Φ̇ = ẋ. (4.25)
∂x
Reemplazando estos resultados se obtiene la fuerza de amortigua-

miento como
FdC = ∇S η ∇S ẋ para S(x) 6 0. (4.26)
lı́m FdC = Fdn n (4.27)
S→0
siendo Fdn = η(n · ẋ) la componente de la velocidad en la dirección del

vector normal a la superficie.
4.3.4. Componente de fricción

La componente de fricción se construye a partir del modelo de Coulomb,
regularizando el comportamiento ((stick-slip)) de la siguiente forma
FfC = µ F n γ t, (4.28)
donde µ es el coeficiente de fricción, F n es el módulo de la fuerza de
contacto en la dirección normal, γ una función de regularización y t un
vector unitario en dirección de la fuerza.
La función γ tiene por objetivo suavizar la transición entre los esta-
dos ((stick)) y ((slip)) del modelo de Coulomb, en función de la velocidad
de deslizamiento según el plano tangente. La Figura 4.17 muestra dos
ejemplos de funciones de regularización dados por las ecuaciones
vt vt
γ a (vt ) = p , y γ b (vt ) = tanh , (4.29)
2
vt +
donde es el factor de regularización y vt = kvt k el módulo de la veloci-
dad de deslizamiento.
γ
γ b (vt )
γ a (vt )
vt
Figura 4.17. Funciones de regularización para ((stick-slip)).
El vector dirección de la fuerza puede obtenerse a partir del vector

velocidad de deslizamiento como
vt
t=− , (4.30)
vt
Tratamiento numérico del contacto 81
siendo vt = n × (ẋ × n).

Finalmente se obtiene la fuerza de fricción como
vt
FfC = −µ F n γ(vt ) para S(x) 6 0. (4.31)
vt
lı́m FfC = Fft t (4.32)
S→0
donde Fft = µ F n γ es la magnitud de la fuerza de fricción y t es el vector

unitario tangente a la superficie.
4.4. Tratamiento numérico del contacto
Como ya se comentó, la fuerza de contacto puede obtenerse a partir de

una restricción regularizada usando las formulaciones vistas en el Capı́tu-
lo 2. En este apartado se repasan algunos detalles importantes de las
formulaciones básicas y más utilizadas, multiplicadores y penalización.
Reservamos el Capı́tulo 5 para analizar las dificultades y ventajas de la
formulación de Lagrange aumentado cuando se combina con el integrador
consistente presentado en el Capı́tulo 3.
4.4.1. Multiplicadores de Lagrange

Esta formulación posee dos caracterı́sticas importantes que introdu-
cen inestabilidad numérica. La primera es que el sistema de ecuaciones
resultante es diferencial y algebraico (DAE), y la segunda es la condición
unilateral del contacto.
En el Capı́tulo 2 hemos visto que los sistemas DAE pueden resolver-
se con ciertos integradores que, a base de introducir amortiguamiento
numérico, pueden conseguir una solución estable del problema. Sin em-
bargo, la condición unilateral del contacto introduce nuevas dificulta-
des para resolver las ecuaciones diferenciales mediante un procedimiento
numérico tradicional.
En general, la solución numérica de las ecuaciones implica una linea-
lización de las mismas, como sucede con el método iterativo de Newton-
Raphson (Gekeler, 2008), que conduce a un sistema lineal de ecuaciones
de la forma A x = b dado por
 
∂Φ T ( ) ( )
 K ∂q  ∆q F
 
 ∂Φ  ∆λ = − Φ , (4.33)
0
∂q
siendo
∂F ∂Φ T
K= y F = M q̈ + λ − FG . (4.34)
∂q ∂q
Es fácil ver que la matriz A es singular en ausencia de contacto, puesto

que la derivada de la restricción está definida a trozos como

∂Φ  0, si S > 0,
= ∂S (4.35)
∂q  , si S 6 0.
∂q
Una manera de evitar que filas y columnas de la matriz A se anulen,

es eliminar las restricciones de la matriz cada vez que no exista contacto
e introducirlas exclusivamente cuando sean violadas. Esta solución puede
resultar eficaz para un número pequeño de restricciones e incógnitas, pero
en caso contrario la manipulación de la matriz A no es aconsejable.
Otra solución al problema de singularidad es redefinir la ecuación
de restricción añadiendo una nueva incógnita, conocida como variable
((slack)). Esta técnica proviene del campo de la programación lineal, don-
de se define como una variable no negativa que sirve para transformar
una ecuación de restricción de desigualdad Φ > 0, en una restricción de
igualdad Φ − s2 = 0, donde s es la variable ((slack)) (Boyd & Vandenberg-
he, 2010). La incorporación de esta variable conduce a un nuevo sistema
de ecuaciones lineales dado por
    
∂Φ T ∆q F
K ∂q 0    
    
 ∂Φ 0 −2 s  ∆λ = − Φ − s 2
. (4.36)
 ∂q    
   
0 −2 s −2 λ ∆s −2λ s
Concretando, consideremos un caso simple en el cual existe sólo una

restricción de contacto y que conduce a la ecuación −2 s λ = 0. La so-
lución de esta ecuación tiene dos posibilidades. La primera es λ = 0 y
s 6= 0, que corresponde al estado sin contacto; y la segunda es s = 0
y λ 6= 0 cuando la restricción de contacto se impone. De esta forma la
variable ((slack)) impide que las filas y columnas de la matriz A se anulen
que en ausencia de contacto.
En la práctica es importante seleccionar cuidadosamente los valores
de partida para el multiplicador y la variable ((slack)), puesto que si la
elección no es adecuada podrı́a conducir a una solución incorrecta del
problema.
La principal ventaja del método de multiplicadores es que garantiza
el cumplimiento exacto de la restricción de contacto, consiguiendo por
tanto que la penetración sea nula.
Tratamiento numérico del contacto 83
4.4.2. Penalización
Es la formulación de contacto más extendida debido su sencillez y, en
términos simples, se puede ver como un muelle de rigidez α que impide
la penetración.
Si comparamos la formulación de penalización con los multiplicadores
de Lagrange, se puede afirmar que cuanto más elevado es el valor de la
rigidez mejor es la aproximación, como se esquematiza en la Figura 4.18
para un caso lineal.
Fen
Fen = λ
Fen = α Φ
Figura 4.18. Fuerza de penalización y multiplicadores de Lagrange.
Sin embargo, aunque el valor de rigidez sea lo suficientemente elevado

no se cumple exactamente la restricción de contacto, puesto que es propio
de la formulación la existencia de una penetración.
También se puede enfocar la formulación de penalización como una
ley constitutiva en función en la penetración δ y la rigidez k, como
Fen = k δ a , (4.37)
donde k y a son parámetros a determinar de forma experimental. Un

ejemplo de este tipo, para el caso particular del contacto entre dos esferas,
es la ley de Hertz (1882), dada por
3 4E
Fen = kH δ 2 , kH = , (4.38)
3R
−1
1 − ν12 1 − ν22 1 1
E= + , R= + , (4.39)
E1 E2 R1 R2
donde E es el módulo de Young equivalente y R el radio equivalente.

El modelo de Hertz es utilizado con bastante frecuencia en aplicacio-
nes de sistemas multicuerpo, como por ejemplo en Lankarani & Nikra-
vesh (1990) para el impacto con amortiguamiento, en Flores & Lankara-
ni (2009) para la simulación de uniones esféricas con holgura, en Ravn
(1998) para sistemas planos con uniones con holgura, y en Khemili &
Romdhane (2008) para mecanismos flexibles con uniones rı́gidas.
La formulación con penalización es adecuada para situaciones en las
cuales se admite penetración, y sobre todo en casos donde es posible esta-
blecer una relación entre resultados experimentales y numéricos. En este
sentido, se puede decir que el contacto con penalización es más apropiado
para simular condiciones realistas, puesto que todos los materiales sufren
deformaciones.
Otra caracterı́stica positiva de esta formulación es que no introduce
incógnitas adicionales, como en el caso de los multiplicadores, aunque
suele otorgar un carácter ((stiff)) al sistema de ecuaciones producto de
los elevados valores de rigidez necesarios para imponer correctamente la
restricción de contacto.
Capı́tulo
Tratamiento Consistente
del Contacto 5
En general, la formulación del contacto reúne una serie de caracterı́sti-
cas (DAE, ((stiff)), restricción unilateral y no linealidad) que normalmente
tienen asociadas dificultades numéricas. En este contexto, diversos tra-
bajos proponen procedimientos que consiguen superar algunas de estas
problemáticas.
Como se ha visto en el Capı́tulo 3, la formulación consistente de restric-
ciones conduce a un algoritmo con un excelente comportamiento frente a
sistemas DAE y de carácter ((stiff)). Basándonos en estos antecedentes, se
aplica el modelo consistente a la restricción de contacto, estudiándose al
mismo tiempo las ventajas y desventajas que dicha formulación conlleva.
Se considera una fuerza de contacto basada en una restricción re-
gularizada que impide la penetración usando para ello la evaluación de
una superficie definida de forma implı́cita. De forma consistente con la
energı́a se define un modelo constitutivo para el contacto incorporando
amortiguamiento y fricción, que garantiza la disipación incondicional o
asegura que la energı́a contenida en el sistema se conserve en ausencia de
las componentes disipativas.
86 Tratamiento Consistente del Contacto
5.1. Restricción de contacto
5.1.1. Ecuación unilateral

Considérense dos ecuaciones de restricción definidas como

0, x < xc
Φ1 (x) = x − xc , y Φ2 (x) = , (5.1)
x − xc , x > xc
siendo xc es una constante.

La ecuación Φ1 representa una restricción bilateral y Φ2 una restric-
ción unilateral definida a trozos, ambas mostradas en la Figura 5.1 para
un intervalo [xa , xb ] tal que xa < xc < xb .
Φ(x) Φ1 Φ(x) Φ2
xa xc xb x xa xc xb x
Figura 5.1. Restricción bilateral (izq.) y unilateral (dcha.).
Según hemos visto en el Capı́tulo 3, es requisito fundamental para la

formulación consistente con la energı́a total que la ecuación de restricción
sea continua y diferenciable en el intervalo [xa , xb ], garantizando ası́ la
existencia de una configuración xc que cumple con el teorema del valor
medio expresado como
Φ0 c (xb − xa ) = Φb − Φa , con xc ∈ [xa , xb ], (5.2)
siendo Φ0 = dΦ/dx. En el caso de la ecuación Φ1 , la existencia de xc

está garantizada puesto que es una función de clase C 1 . Sin embargo, la
ecuación Φ2 tiene tan sólo continuidad C 0 , no siendo aplicable en este
caso el teorema del valor medio.
La restricción de contacto es también una función definida a trozos
dada por
0, S > 0
Φ(S) = , (5.3)
S, S 6 0
que no cumple las condiciones para que sea aplicable la formulación con-
sistente. Siendo necesario una regularización de la restricción de contacto
para satisfacer las condiciones del teorema del valor medio.
Fuerza de contacto 87
5.1.2. Ecuación regularizada

Una opción sencilla para cumplir las condiciones de continuidad C 1
es utilizar una función potencia para la ecuación de restricción definida
como
0, S>0
Φ(S) = a , (5.4)
bS , S ≤ 0
donde a > 1 y b > 1, que corresponde a un caso particular de la so-
lución propuesta por Garcı́a Orden & Goicolea (2005) para el contacto
conservativo en uniones con holgura.
La Figura 5.2 muestra la ecuación de restricción definida a trozos y
regularizada, para los parámetros a = 2 y b = 1.
Φ(S)
Φ(S)
Figura 5.2. Restricción unilateral regularizada (a = 2 y b = 1).
Dado que la ecuación de restricción tiene ahora continuidad C a−1 ,

satisface entonces las condiciones del teorema del valor medio. Por tanto,
considerando un intervalo dado por [Sa , Sb ] se puede decir que existe un
valor Sc que cumple con la siguiente ecuación
Φ0 c (Sb − Sa ) = Φb − Φa (5.5)
con Sc ∈ [Sa , Sb ].
5.2. Fuerza de contacto
En este apartado se propone una formulación del contacto basado

en el método de Lagrange aumentado y el teorema del valor medio, para
garantizar que la energı́a total del sistema se conserve y que la restricción
de contacto se cumpla exactamente. El punto de partida es la formulación
con penalización, en la cual la energı́a del contacto se se almacena en un
potencial durante el impacto y se restaura al sistema una vez finalizado.
Para simplificar la explicación recurrimos a un problema de contacto
dado por una partı́cula de masa m, cuyo movimiento se describe con
las coordenadas cartesianas (x, y, z) con respecto a un sistema fijo de
referencia. La superficie de contacto, que representa un sólido rı́gido, se
define centrada en el origen de coordenadas y con respecto al sistema

fijo, como muestra la Figura 5.3.
f (X, Y, Z) = 0
m
y, Y x
x, X
z, Z
Figura 5.3. Contacto con sólido rı́gido.
La función de superficie f (X, Y, Z) proporciona una medida de la

penetración, de forma que el movimiento de la partı́cula está sujeto a
S = f (X, Y, Z) > 0, (5.6)
siendo S el valor que se obtiene al evaluar la función f para una posi-

ción x = (x, y, z) de la partı́cula. Obsérvese que en este caso particular
las coordenadas (x, y, z) de la partı́cula coinciden con las coordenadas
(X, Y, Z) referidas al sistema del sólido, puesto que ambos sistema coin-
ciden.
Por otro lado, las únicas fuerzas aplicadas sobre la partı́cula derivan
de un potencial y no existen restricciones además del contacto. Por tanto,
el método de integración consistente con la energı́a total para el conjun-
to de ecuaciones diferenciales que gobierna el movimiento de la partı́cula
está dado por
(ẋn+1 − ẋn ) ∂V
M =− − FeCn+θ , (5.7)
∆t ∂x n+β
ẋn+1 + ẋn xn+1 − xn
= , (5.8)
2 ∆t
donde FeCn+θ es la fuerza asociada a la restricción de contacto y n + θ es

la configuración que satisface la ecuación
∂Φ
· (xn+1 − xn ) = Φn+1 − Φn , (5.9)
∂x n+θ
para xn+θ = xn + θ(xn+1 − xn ) con 0 6 θ 6 1.

5.2.1. Componente elástica: penalización

La componente elástica consistente con la conservación de la energı́a
total formulada con penalización está dada por
∂Φ α
FeCn+θ = (Φn+1 + Φn ). (5.10)
∂x n+θ 2
Procediendo de igual forma que en el Capı́tulo 3, se puede obtener el

balance de energı́a para el sistema dado por la Ecuación 5.7 como
(ẋn+1 − ẋn ) ∂V
M · ∆x + · ∆x + FeCn+θ · ∆x = 0 (5.11)
∆t ∂x n+β
∆E + ∆PCe = 0, (5.12)
siendo PCe = 12 αΦ2 el potencial asociado a la restricción de contacto o

energı́a potencial de contacto.
Se comprueba que en ausencia de contacto la energı́a discreta total
se conserva de forma exacta, y cuando el contacto se produce la suma de
la energı́a total y la energı́a de contacto se mantiene constante.
5.2.2. Componente elástica: Lagrange aumentado

En este caso la componente elástica consistente con la energı́a total
está dada por
∂Φ α
FeCn+θ = (Φn+1 + Φn ) + λn+θ . (5.13)
∂x n+θ 2
Aplicando el teorema del valor medio se tiene que

dΦ ∂S
· (xn+1 − xn ) = Φn+1 − Φn , (5.14)
dS ∂x n+θ
Φ0n+θ (Sn+1 − Sn ) = Φn+1 − Φn , (5.15)
Φn+1 − Φn
Φ0n+θ = , (5.16)
Sn+1 − Sn
Reemplazando este resultado en la fuerza se obtiene

e Φn+1 − Φn ∂S α
FC = λn+θ + (Φn+1 + Φn ) , (5.17)
Sn+1 − Sn ∂x n+θ 2
Consideremos dos posibles situaciones A y B durante el contacto

representadas en la Figura 5.4, donde la situación A es el caso general
SnA > 0 y la situación B un caso particular tal que SnB = 0.
Φ
Sn+1
S
SnB SnA
Figura 5.4. Función de contacto de regularizada.
Asumiendo que en ambos casos la restricción Φn (Ecu. 5.4) se cumple

exactamente para el instante tn , tendremos dos términos Φ0n+θ dados por
A Φn+1 B Φn+1
Φ0n+θ = y Φ0n+θ = . (5.18)
Sn+1 − SnA Sn+1 − SnB
Si la formulación de la fuerza con Lagrange aumentado conduce al

cumplimiento exacto de Φn+1 para el instante tn+1 , se obtendrá también
que Sn+1 = 0, por tanto la única solución posible para la situación A es
que Φ0n+θ A = 0, puesto que SnA 6= 0.
En cambio, para el caso B el término Φ0n+θ B está indeterminado (0/0),

siendo necesario recurrir al lı́mite cuando Sn+1 → 0 y la regla de l’Hôpital,
obteniéndose
B Φn+1
lı́m Φ0n+θ = lı́m B
(5.19)
Sn+1 →0 Sn+1 − Sn
= lı́m Φ0n+1 , (5.20)

Sn+1 →0
= Φ0n+1 . (5.21)
En otras palabras, podemos afirmar entonces que la formulación con-

sistente de Lagrange aumentado aplicada al contacto sólo es posible
sı́ partimos de una situación B donde se verifica que Sn = 0 y además si
Φ0n+1 6= 0.
Se propone a continuación una estrategia que permite aplicar el méto-
do consistente basado en la formulación de Lagrange aumentado.
Lagrange Aumentado Conservativo

Basándonos en la exigencia de que Φ0n+1 6= 0, reemplazamos la ecua-
ción regularizada (Ecu. 5.4) por una ecuación de restricción bilateral que
diferencia dos estados

0, χ=0
Φ(S) = a (5.22)
κ (S − S0 ) , χ = 1
donde κ y a son constantes, χ es la variable de activación del contacto y

S0 una constante que se fija adecuadamente en presencia de contacto. La
Figura 5.5 muestra dos posibles ecuaciones de restricción regularizadas,
para a = 1 y a = 2.
Φ(S) = κ(S − S0 ) Φ
Φ(S) = κ(S − S0 )2
S
S0
Figura 5.5. Función de regularización (a = 1 y a = 2).
La idea de esta estrategia es imponer la restricción bilateral única-

mente cuando existe contacto (χ = 1), obteniéndose ası́ la componente
elástica. En cualquier otro caso la restricción se cumple exactamente y
no existe por tanto una fuerza asociada. En la práctica esto se tradu-
ce en una modificación de la superficie de contacto ajustada en el paso
de tiempo tn , distinguiéndose entre una superficie “geométrica” y otra
“numérica”.
La activación del contacto puede definirse entonces de la siguiente
forma

 0, Sn−1 > 0 y Sn < 0 entra
χ= 1, Sn < 0 y Sn+1 < 0 contacto (5.23)

0, Sn+1 < 0 y Sn+2 > 0 sale
siendo S0 = Sn para κ = 1. Esto quiere decir que para un instante de

tiempo tn en el que se produce penetración en la superficie geométrica
(definida por una ecuación implı́cita), se activa la restricción de contac-
to dada por la Ecuación 5.23, de tal forma que para el instante tn+1 se
obtiene el cumplimiento exacto, garantizando que la posición del punto
de contacto satisface la restricción definida en función de la superficie
numérica creada sobre el instante tn .
La Figura 5.6 describe esquemáticamente el proceso de contacto para
la implementación de Lagrange aumentado usando un esquema iterativo.
El instante tk=0
n+1 denota el inicio de las iteraciones, que convergen para
k=m
tn+1 cuando la restricción de contacto se cumple exactamente.
S=0
tk=m
n+1
tk=0
n+1
tn+2
tn
S = S0
tn−1
Figura 5.6. Superficie geométrica y numérica.
Esta formulación conservativa conduce entonces al siguiente balance

de energı́a
(ẋn+1 − ẋn ) ∂V
M · ∆x + · ∆x + FeCn+θ · ∆x = 0, (5.24)
∆t ∂x n+θ
∆E + ∆PCe + λn+θ ∆Φ = 0, (5.25)
siendo ∆Φ = Φn+1 − Φn . Si la restricción de contacto se cumple exacta-
mente es fácil comprobar que la energı́a total se conserva.
5.2.3. Componente de amortiguamiento.

De acuerdo con el modelo propuesto en el Capı́tulo 4, la componente
de amortiguamiento viscoso consistente con la energı́a total está dada por

d ∂Φ ∂Φ
FCn+θ = η · ẋn+ 1 . (5.26)
∂x n+θ 2 ∂x n+θ
Aunque el coeficiente de amortiguamiento η se considera constante, pue-
de formularse teniendo en cuenta la penetración, la velocidad de impacto
o la perdida de energı́a involucrada en el contacto, como propone Lanka-
rani & Nikravesh (1990) para el contacto de esferas sólidas.
Esta fuerza energéticamente consistente proporciona una aproxima-
ción de orden 2 del trabajo realizado por la fuerza de amortiguamiento
dado por
WCd = FdCn+θ · ∆x (5.27)
siendo ∆x = xn+1 − xn .
Teniendo en cuenta que para una configuración n + θ se cumple que
∂Φ
· (xn+1 − xn ) = Φn+1 − Φn (5.28)
∂x n+θ
y que la velocidad en el punto medio está dada por
1
ẋn+ 1 = (xn+1 − xn ) , (5.29)
2 ∆t
el trabajo realizado por la fuerza de amortiguamiento consistente se ob-

tiene como

d ∂Φ ∂Φ
WC = η · ẋ 1 · ∆x (5.30)
∂x n+θ n+ 2 ∂x n+θ

∂Φ ∆x ∂Φ η
=η · · ∆x = ∆Φ2 , (5.31)
∂x n+θ ∆t ∂x n+θ ∆t
siendo ∆Φ = Φn+1 − Φn .
Añadiendo este término al balance de energı́a se tiene que
η
∆E + ∆PCe + ∆Φ2 = 0. (5.32)
∆t
Este balance energético resulta coherente con un modelo de contacto
en el cual se considera penetración, como ocurre para la formulación
de la componente elástica con penalización, ya que si la restricciones se
cumplen exactamente el término disipativo desaparece.
Se puede entonces establecer una ley constitutiva para el contacto
elástico teniendo en cuenta la penetración y el amortiguamiento viscoso,
tal que la fuerza en la dirección normal está dada por

∂Φ α ∂Φ ∂Φ
FCn+θ = (Φn+1 + Φn ) + η · ẋ 1 , (5.33)
|∂x n+θ 2 {z } |∂x n+θ ∂x n+θ n+ 2
e
{z }
FCn+θ FdCn+θ
que además asegura la disipación incondicional de energı́a ya que se cum-

ple
η
∆E + ∆PCe = − ∆Φ2 , (5.34)
∆t
y en el caso en que η = 0 la suma de las energı́as involucradas se mantiene
constante.
Observación 6 Aunque no todos los términos de la fuerza de contacto son

evaluados en la configuración n + θ, por simplicidad y coherencia con el
resto de fuerzas formuladas con el método consistente, se empleará esta
notación de subı́ndice para distinguirlas de las fuerzas continuas.

La componente tangente para el contacto basada una regularización
suave del modelo de Coulomb (Cap. 4) y consistente con la energı́a total
está dada por,
FfCn+θ = µ FCn+θ
n
γn+θ tn+θ (5.35)
donde µ es el coeficiente de fricción, γn+θ = γ(vtn+θ ) la función de regu-

larización y tn+θ es el vector tangente dado por
vtn+θ Tn+θ ẋn+ 1

tn+θ = − =− 2
, (5.36)
vtn+θ kTn+θ ẋn+ 1 k
2
siendo Tn+θ = 1 − nn+θ ⊗ nn+θ un tensor de proyección y 1 el tensor

unidad, ambos de segundo orden.
Procediendo de la misma manera que en el apartado anterior, esta
fuerza de fricción energéticamente consistente proporciona una aproxi-
mación de orden 2 del trabajo realizado por la componente de fricción
dado por
WCf = FfCn+θ · ∆x. (5.37)
n
Denotando por νn+θ = −µ FCn+θ γn+θ se puede escribir el trabajo de
forma compacta como
WCf = νn+θ tn+θ · ∆x. (5.38)
Teniendo en cuenta que la velocidad tangente se puede expresar también

como
vtn+θ = Tn+θ ẋn+ 1 = ẋn+ 1 − nn+θ (nn+θ · ẋn+ 1 ) (5.39)
2 2 2
y que el vector normal se puede obtener a partir del gradiente de la

ecuación de superficie como
∇Sn+θ 1 ∂S
nn+θ = = , (5.40)
k∇Sn+θ k k∇Sn+θ k ∂x n+θ
se obtiene la expresión para el trabajo realizado por la fuerza de fricción
consistente con la energı́a total como

f νn+θ 1 ∂S ∂S
WC = − ẋn+ 1 · ∆x − · ẋ 1 · ∆x ,
vt n+θ 2 k∇Sn+θ k2 ∂x n+θ n+ 2 ∂x n+θ
(5.41)
Haciendo uso del teorema del valor medio expresado como
∂S
· ∆x = ∆S, (5.42)
∂x n+θ
y de la velocidad en el punto medio dada por ẋn+ 1 = ∆x/∆t, se llega
2
finalmente a la siguiente expresión del trabajo

f νn+θ ∆S 2
WC = − ∆x · ∆x − . (5.43)
∆t vt n+θ k∇Sn+θ k2
Suponiendo que la única fuerza aplicada se debe a la fricción, el ba-

lance de energı́a dado por
∆E − WCf = 0, (5.44)
garantiza la disipación incondicional de energı́a cuando
∆S 2
6 ∆x2 . (5.45)
k∇Sn+θ k2
Puede demostrarse que esta relación siempre se cumple con la ayuda de

la siguiente propiedad del producto escalar
|a · b| 6 kakkbk,
conocida como desigualdad de Cauchy–Schwarz. Haciendo a = ∇Sn+θ y

b = ∆x se llega a
|∆S| = |∇Sn+θ · ∆x| 6 k∇Sn+θ k k∆xk, (5.46)

|∆S|2
2
6 k∆xk2 . (5.47)
k∇Sn+θ k
Por lo tanto, siempre se cumple que ∆E 6 0.
Observación 7 Al igual que para el caso de la fuerza de amortiguamiento,

por coherencia con el resto de fuerzas formuladas con el método consis-
tente, se utiliza la notación de subı́ndice n + θ para diferentes términos
de la fuerza de fricción con el fin de distinguirlas de sus0 expresiones
continuas.
5.3. Experimento numérico
Consideremos un problema de contacto en el que una partı́cula de

masa m está obligada a satisfacer la siguiente condición de contacto
 
0
S(X) = X · n + D > 0, con n = 1 y D = 0,
 
0
donde S(X) es la ecuación implı́cita de un plano y n el vector unitario

normal al plano, como muestra la Figura 5.7.
m
y, Y
x
n x, X
z, Z
Figura 5.7. Contacto partı́cula-plano.
El movimiento de la partı́cula está gobernado por el siguiente conjunto

de ecuaciones diferenciales y condiciones iniciales
m ẋ + FC = 0,
x(t = 0) = x0 ,
ẋ(t = 0) = ẋ0 ,
Φ(x) = 0,
siendo el FC la fuerza de contacto y Φ(x) la restricción dada por

0, S > 0
Φ(S) = . (5.48)
S, S 6 0
El método de integración numérica consistente con la energı́a del sis-

tema está dado por
1
m (ẋn+1 − ẋn ) + FCn+θ = 0,
∆t
xn+1 − xn ẋn+1 − ẋn
= ,
∆t 2
Φ(xn+1 ) = 0,
donde FCn+θ es la fuerza de contacto evaluada de forma consistente,

garantizando la conservación de la energı́a para la componente elástica
o asegurando la disipación incondicional en el caso de las componentes
disipativas de amortiguamiento y fricción.
Experimento numérico 97
5.3.1. Contacto elástico

Comparamos a continuación los resultados obtenidos para la formu-
lación de la fuerza elástica de contacto con penalización y Lagrange au-
mentado, utilizando una ecuación de restricción regularizada en cada
paso para que la energı́a total se conserve.
Para la simulación numérica del problema se consideró una masa de
valor unidad y las siguientes condiciones iniciales
   
0,09 −2,0
x0 = 0,09 y ẋ0 = −2,0 .
   
0,00 0,0
Se integraron numéricamente 0,15 s en pasos de tiempo ∆t = 0,005 s.
Penalización conservativa
En este caso la fuerza está dada por
∂Φ α
FeCn+θ = (Φn+1 + Φn ),
∂x n+θ 2
tal que la configuración en tn+θ satisface la siguiente ecuación
∂Φ
· (xn+1 − xn ) = Φn+1 − Φn ,
∂x n+θ
y la restricción de contacto se regulariza de la siguiente manera

0, S > 0
Φ(S) = .
S a, S 6 0
siendo a > 1.
La Figura 5.8 muestra la trayectoria de la partı́cula considerando dos
valores de penalización para a = 2. La Figura 5.9 muestra de forma es-
quemática la evolución de la fuerza de contacto en función de la posición
vertical de la partı́cula para α = 106 .
En la Figura 5.10 se puede ver que en ambos casos considerados la
energı́a total se conserva en ausencia de contacto y cuando el contacto
se produce el cambio de energı́a total se almacena en el potencial PCe , de
tal forma que la suma E + PCe se mantiene constante, como muestra la
Tabla 5.1 para α = 106 .
La Figura 5.11 muestra la evolución del parámetro θ calculado duran-
te el contacto para que la fuerza de contacto conserve la energı́a total.
Los resultados se obtuvieron para α = 1010 y dos valores distintos del
exponente a. Obsérvese que para la regularización cuadrática el valor de

θ es 0,5 al interior de la superficie de contacto y otro valor distinto (entre
0 y 1) cuando la partı́cula sale y entra del plano, en cambio, para a = 3
el valor calculado para θ es distinto en todos los instantes de contacto.
Los resultados mostrados en la Figura 5.11 corresponden únicamente
al intervalo de contacto, siendo el más prolongado para a = 3. Esto se
debe a que para un mismo valor de penetración y rigidez, la fuerza de
contacto resultante es menor cuanto más grande es el exponente a.
α = 106
t = 0,15
0,20 α = 1010
t = 0,15 t = 0,00
y [m]
0,10
n
0,00
∆t = 0,005 s
−0,3 −0,2 −0,1 0 0,1

x [m]
Figura 5.8. Trayectoria de la partı́cula.
y
∆t = 0,005 s ||FC en+θ ||
0,20
0,10 t = 0,00 t = 0,15

y [m]
0,00
0 5 · 10−2 0,1 0,15

t [s]
Figura 5.9. Fuerza y posición vertical de la partı́cula, α = 106 .
El cálculo del parámetro θ conlleva un proceso iterativo para encon-

trar la raı́z (o cero) de la siguiente función escalar en cada paso de tiempo
f (θ) = ∇Φn+θ · (xn+1 − xn ) − Φn+1 + Φn ,

5,00
∆t = 0,005 s α = 106
α = 1010
4,00
E [J]
3,00
2,00
0,05 0,1 0,15
t [s]
Figura 5.10. Energı́a total E = T .
t PCe E E + PCe
0,045 0,000000 4,000000 4,000000
0,050 0,004988 3,995012 4,000000
0,055 0,078235 3,921765 4,000000
0,060 0,368781 3,631219 4,000000
0,065 0,977809 3,022191 4,000000
0,070 1,696427 2,303573 4,000000
0,075 1,998062 2,001938 4,000000
0,080 1,606316 2,393684 4,000000
0,085 0,874637 3,125363 4,000000
0,090 0,308130 3,691870 4,000000
0,095 0, 058481 3,941519 4,000000
0,100 0, 002697 3,997303 4,000000
0,105 0,000000 4,000000 4,000000
Tabla 5.1. Resultados numéricos para E y PCe , α = 106 .

a=2
1,10 ∆t = 0,005 s a=3
in
0,90
θ
0,70
0,50
out
out
0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09
t [s]
Figura 5.11. Evolución en el tiempo de θ, α = 1010 .
donde
∂Φ
∇Φn+θ =
∂x x=xn+θ
es el vector gradiente evaluado en una configuración n + θ.
Una vez que θ está determinado, la fuerza de contacto queda entonces
expresada únicamente en función de xn+1 como
FeCn+θ = FeCn+θ (xn+1 ).
Para la linealización de dicha fuerza, necesaria para resolver el sistema

de ecuaciones no lineales (ver Apéndice C), es importante tener en cuenta
la relación que existe entre xn+θ y xn+1 a través de
xn+θ = xn + θ(xn+1 − xn ) y f (θ) = 0.
En la práctica, para los términos que involucran la dependencia del

parámetro θ se puede usar la siguiente aproximación
∂xn+θ
≈θ
∂xn+1
Asumiendo que θ es constante en cada paso de tiempo y para cada ite-
ración de Newton-Raphson. Esta aproximación de la matriz tangente
aporta buenos resultados y no conduce a problemas de convergencia en
los ejemplos numéricos estudiados en esta tesis.
Lagrange aumentado conservativo

En este caso la fuerza está dada por
∂Φ α
e
FCn+θ = (Φn+1 + Φn ) + λn+θ
∂x n+θ 2
y la restricción regularizada por

0, χ=0
Φ(S) = a
κ (S − S0 ) , χ = 1
con κ > 1 y a > 1.
La Figura 5.12 muestra la trayectoria de la partı́cula para α = 106 ,
κ = 1, a = 1 y ∆t = 0,025. Se aprecia que el contacto se impone tras
producirse la primera penetración, que como se comentó anteriormente,
esto se traduce en que el contacto se produce en una superficie distinta la
superficie original y que se ajusta convenientemente para que se cumpla
de forma exacta la restricción.
Para obtener una simulación más aproximada del contacto con la
superficie original se puede disminuir el paso de tiempo, garantizando
que la penetración al interior de la superficie será menor en el primer
impacto, como se refleja en la Figura 5.13.
∆t = 0,025 s
0,1
n
0,05
y [m]
0
S0 = −0,01 m
−0,05
−0,1 −0,05 0 0,05 0,1
x [m]
Figura 5.12. Trayectoria de la partı́cula, α = 106 .
Es importante tener en cuenta que con esta formulación conservativa

de Lagrange aumentado no se impone la restricción original (asociada a
la superficie original de contacto), sino que una restricción adaptativa.
Sin embargo, tiene la ventaja de conservar exactamente la energı́a total
y como consecuencia conseguir un algoritmo estable y robusto.
La Figura 5.14 muestra una comparación de la energı́a total obtenida
con penalización y Lagrange aumentado, usando en ambos casos un paso
0,15 ∆t = 0,025 s
∆t = 0,005 s
0,1 ∆t = 0,001 s
n
y [m]
0,05
−0,05
−0,1 −0,05 0 0,05 0,1
x [m]
Figura 5.13. Trayectoria con diferentes pasos de tiempo, α = 106 .
5
L. aumentado
∆t = 0,005 s
Penalización
4
E [J]
1
0,05 0,1 0,15
t [s]
Figura 5.14. Evolución de la energı́a total, α = 106 .
de tiempo ∆t = 0,005 s y un valor de penalización α = 106 . Se observa que

la energı́a total se conserva exactamente con la formulación de Lagrange
aumentado.
En el caso de la trayectoria obtenida para la partı́cula, la diferencia es
aún más destacable, puesto que a pesar de que la superficie de contacto
no es la original en la formulación de Lagrange aumentado, el resultado
final obtenido se traduce en una menor penetración durante el contacto,
L. aumentado
∆t = 0,005 s
0,2 Penalización
y [m]
0,1
n
−0,2 −0,1 0 0,1

x [m]
Figura 5.15. Trayectoria de la partı́cula, α = 106 .
5.3.2. Contacto con amortiguamiento

Consideremos ahora para el contacto la fuerza dada por

∂Φ α ∂Φ
FCn+θ = (Φn+1 + Φn ) + η · ẋ 1 , (5.49)
∂x n+θ 2 ∂x n+θ n+ 2
que corresponde a un modelo constitutivo de la forma
FC = n(K δ n + Dδ̇), (5.50)
donde δ ≡ Φ es la penetración, K ≡ α es la rigidez del contacto y D ≡ η

el coeficiente de amortiguamiento.
La restricción de contacto regulariza está dada por

0, S > 0
Φ(S) = .
S a, S 6 0
siendo a > 1.
Para la simulación numérica del problema se consideró el impacto

vertical de la masa m = 1 kg a una velocidad de 9 m/s con el plano
rı́gido, que corresponde a las siguientes condiciones iniciales
   
0,00  0,0 
x0 = 0,00 y ẋ0 = −9,0 .
   
0,00 0,0
Para mostrar la respuesta del modelo frente a diferentes valores de

amortiguamiento, se integraron numéricamente las ecuaciones durante
0,01 s en pasos de tiempo ∆t = 0,0001 s. Para la componente elástica se
usó un valor de rigidez α = 108 , para la componente viscosa se usaron
diferentes valores de amortiguamiento η y para la restricción regularizada
un exponente a = 2.
La Figura 5.16 muestra la energı́a total calculada para diferentes va-
lores de amortiguamiento, donde se incluye también el caso conservativo
sin amortiguamiento. Se observa que a medida que aumenta el valor de
amortiguamiento la energı́a total obtenida al final del contacto es menor
en cada caso.
50
η =0
∆t = 0,0001 s
η = 1 × 104
40
η = 2 × 104
30 η = 3 × 104
η = 4 × 104
E [J]
20
10
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
t [s] ·10−2
Figura 5.16. Energı́a total.
Si a la energı́a total, calculada como la suma de la energı́a cinética y

potencial, se le suma la energı́a almacenada en el potencial de contacto el
resultado obtenido es siempre decreciente, como muestra la Figura 5.17.
La Figura 5.18 muestra el comportamiento de fuerza de contacto en
función de la penetración δ, donde el área encerrada por la curva corres-
ponde a la energı́a disipada durante el contacto. Se aprecia que el área es
mayor cuanto más grande es el valor del coeficiente de amortiguamiento
y en el caso conservativo el área encerrada es nula.
50
η =0
∆t = 0,0001 s
η = 1 × 104
40
η = 2 × 104
η = 3 × 104
E + PCe [J]
30
η = 4 × 104
20
10
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
t [s] ·10−2
Figura 5.17. Energı́a total más energı́a de contacto.
·103
η=0
0 ∆t = 0,0001 s
η = 2 × 104
−1 η = 4 × 104
||FCn+θ || [N]
−2
−3
−4
−5
−3 −2,5 −2 −1,5 −1 −0,5 0

δ [m] ·10−2
Figura 5.18. Energı́a total y energı́a de contacto.
5.3.3. Contacto con fricción.

Para terminar con la comparación de resultados, consideremos el con-
tacto con fricción sin amortiguamiento para el modelo constitutivo con
penalización dado por
∂Φ α
FCn+θ = (Φn+1 + Φn ) + FfCn+θ
∂x n+θ 2
donde la componente de fricción está dada por
FfCn+θ = µkFeCn+θ k γn+θ tn+θ ,
donde
Tn+θ ẋn+ 1
tn+θ = − 2
con Tn+θ = 1 − nn+θ ⊗ nn+θ
kTn+θ ẋn+ 1 k
2
Se considera un coeficiente de fricción constante y γ está dada por la

siguiente función
vt
γ(vt ) = p con = 0,01.
vt2 +
Los parámetros de la componente elástica se fijaron en α = 109 y a = 2.

Las ecuaciones se integraron numéricamente durante 0,02 s con un
paso de tiempo ∆t = 0,0005 s para las siguiente condiciones iniciales
   
0,00 −2,0
x0 = 0,00 y ẋ0 = −2,0 .
   
0,00 0,0
La Figura 5.19 muestra la trayectoria de la partı́cula para diferentes

valores del coeficiente de fricción incluyendo también el caso sin fricción.
Para el mayor valor del coeficiente de fricción se observa que la partı́cula
alcanza prácticamente una trayectoria vertical, producto de la fuerza
tangente opuesta al movimiento.
La Figura 5.20 muestra la velocidad de deslizamiento de la partı́cula
con respecto al plano rı́gido, que en este problema sencillo coincide con la
velocidad de la partı́cula en la dirección x, puesto que el plano permanece
fijo durante el contacto. Se aprecia que la velocidad disminuye a medida
que aumenta el coeficiente de fricción y en el caso sin fricción la velocidad
permanece inalterable.
La Figura 5.21 muestra los valores de la función γ obtenidos durante el
contacto para distintos coeficientes de fricción. Para el caso con µ = 0,1 la
velocidad tangente no disminuye lo suficiente y el contacto se produce en
µ=0
0,02 ∆t = 0,0005 s µ = 0,1
µ = 0,5
n
0,01
y [m]
−0,01
−0,04 −0,03 −0,02 −0,01 0

x [m]
Figura 5.19. Trayectoria para diferentes coeficiente de fricción.
0 µ=0
∆t = 0,0005 s
µ = 0,1
µ = 0,5
−0,5
vt [m/s]
−1
−1,5
−2
0 0,5 1 1,5 2
t [s] ·10−2
Figura 5.20. Velocidad vt para diferentes coeficiente de fricción.
la zona con deslizamiento. En cambio, en el caso con µ = 0,5 la velocidad

tangente se reduce hasta casi anularse, llegando a la zona que podrı́a con-
siderarse sin deslizamiento. El caso ideal de fricción sin deslizamiento no
se puede reproducir con esta función analı́tica de regularización, puesto
que para una velocidad tangente igual a cero se obtiene γ(vt = 0) = 0.
1 ∆t = 0,0005 s µ = 0,1
µ = 0,5
0,5
0
γ
−0,5 vt
γ(vt ) = p
vt2 +
−1
−3 −2 −1 0 1 2 3
vt [m/s]
Figura 5.21. Factor de regularización para diferentes µ.
La Figura 5.22 muestra la evolución de la energı́a total para los dife-

rentes valores del coeficiente de fricción. Se observa que la componente
disipativa formulada de forma consistente con la energı́a total actúa de
acuerdo a lo esperado, y la suma de la energı́a total con la energı́a de
contacto tiene un comportamiento decreciente, como muestra la Figura
5.23.
5
µ=0
∆t = 0,0005 s
µ = 0,1
4 µ = 0,5
3
E [J]
0
0 0,5 1 1,5 2
t [s] ·10−2
Figura 5.22. Energı́a total para diferentes µ.
Contacto de sólidos rı́gidos tridimensionales 109
5
µ=0
∆t = 0,0005 s
µ = 0,1
4 µ = 0,5
E + PCe [J] 3
0
0 0,5 1 1,5 2
t [s] ·10−2
Figura 5.23. Energı́a total más energı́a de contacto para diferentes µ.
5.4. Contacto de sólidos rı́gidos tridimensionales
5.4.1. Cinemática del contacto

Consideremos 2 sólidos rı́gidos A y B en movimiento, como muestra
la Figura 5.24. Para evaluar el contacto entre ambos sólidos, se selecciona
un punto P en el contorno del sólido A y la geometrı́a del sólido B se
representa mediante una ecuación implı́cita de superficie.
f (X B , Y B , Z B ) = 0
eB
2 eB
1
eA
1 P
eA b GB
2 a eB
3
GA xP BB
eA k
3
BA
O
j
i
Figura 5.24. Cinemática del contacto.
Como se estudió en el Capı́tulo 2, el movimiento de cada sólido se des-

cribe por la posición de 4 puntos con respecto a un sistema de referencia
fijo en el espacio que denotaremos por G : {O, i, j, k}. Las coordenadas
de estos puntos respecto del sistema G se agrupan en los vectores

 A  B

 x 
 
 x  
 G A  G 
A x 12 B xB
q = 1
A ∈ R y q = 1
B ∈ R12 , (5.51)

 x 2 
 x 2
 A  B
x3 x3
siendo xG ∈ R3 el vector posición del centro de masas y xi ∈ R3 la

posición de cada punto sobre los ejes principales de inercia (Cap. 2).
Estos puntos seleccionados forman un sistema ortonormal de referen-
cia fijo a cada sólido denotado por
SA : {GA ; eA A A B B B B
1 , e2 , e3 } y SB : {G ; e1 , e2 , e3 }, (5.52)
con
G = (xG , yG , zG )
e1 = x1 − xG ,
(5.53)
e2 = x2 − xG ,
e3 = x3 − xG .
La posición del punto P respecto del sistema G para un instante t se

puede obtener en función de qA como
xP (XA A A A A A A A
P , t) = xG + XP e1 + YP e2 + ZP e3 , (5.54)
= C(XA A
P )q (t) (5.55)
y también en función de qB como
xP (XB B B B B B B B
P , t) = xG + XP e1 + YP e2 + ZP e3 , (5.56)
= C(XB B
P )q (t) (5.57)
donde C es una matriz que transforma las coordenadas del vector X en

el sistema móvil a las coordenadas en el sistema fijo G (Cap. 2).
Por otro lado, en el sólido B se define la superficie como

∂BB = XB : f (X B , Y B , Y B ) = 0 , (5.58)
donde f : R3 → R es una función escalar diferenciable y XB es el vector

de coordenadas en el sistema SB .
Evaluando la función de superficie para el punto P , cuyas coordenadas
en el sistema SB están dadas por el vector XB P , es posible determinar su
posición relativa a la superficie, tal que

 S > 0 : fuera de la superficie,
B B B
S = f (XP , YP , YP ) ⇒ S = 0 : sobre la superficie, (5.59)

S < 0 : dentro de la superficie.
5.4.2. Componente elástica

Para obtener la fuerza elástica definimos previamente la restricción
regularizada de contacto como

0 S>0
Φ(S) = , (5.60)
Sa S < 0
siendo a > 1 el exponente de regularización.

Basándonos en el método de penalización, la fuerza elástica se obtiene
a partir del potencial de contacto como
∂PCe
FeC = , (5.61)
∂q
donde PCe = 12 α Φ2 .
La derivada del potencial PCe con respecto al vector de coordenadas
se obtiene mediante la regla de la cadena como
∂PCe ∂PCe ∂S
= . (5.62)
∂q ∂S ∂q
Para que la fuerza elástica garantice la conservación de la energı́a se

tiene que cumplir el teorema del valor medio expresado como
FeCn+θ · ∆q = ∆PCe , (5.63)

∂PCe ∂S
· ∆q = ∆PCe . (5.64)
∂S ∂q n+θ
Si para el primer término evaluado en n + θ se cumple que

∂PCe e e
(Sn+1 − Sn ) = PCn+1 − PCn , (5.65)
∂S n+θ
e e
∂PCe PCn+1 − PCn
= . (5.66)
∂S n+θ Sn+1 − Sn
Para el segundo término se debe satisfacer por tanto, para que la energı́a
de contacto se conserve, la siguiente ecuación
∂S
· (qn+1 − qn ) = Sn+1 − Sn . (5.67)
∂q n+θ
Continuando con el desarrollo, la derivada de S con respecto al vector

de coordenadas q se obtiene a partir de
∂S ∂S ∂XB
= , (5.68)
∂q ∂XB ∂q
donde el primer término del lado derecho es el vector gradiente de la

superficie y el segundo término es una matriz que transforma el vector
gradiente a las componentes del vector q.
Para obtener la derivada del vector XB con respecto al vector de
coordenadas generalizadas q definimos primero el siguiente vector
b = xP − xB
0, (5.69)
que une el centro de masas del sólido BB con la posición del punto P en
el sólido BA , como muestra la Figura 5.24.
El vector b se puede expresar de la siguiente forma
b = XPB eB B B B B
1 + YP e2 + ZP e3 , (5.70)
de donde se obtienen las coordenadas en el sistema SB como
XPB = b · eB
1, (5.71)
YPB =b· eB
2, (5.72)
ZPB =b· eB
3. (5.73)
Aplicamos ahora una variación del vector XBP

 B
δXP  ∂XB
δXB = δY B = δq. (5.74)
P
 PB  ∂q
δZP
Para δXPB se tiene
δXPB = δb · eB B
1 + b · δe1 , (5.75)
donde
δb = δxP − δxB
G, (5.76)
δb = CA A B B
P δq − CG δq , (5.77)
y
δeB B B
1 = δx1 − δxG (5.78)
B B
δeB B
1 = C1 δq − CG δq
B
(5.79)
Reemplazando estos resultados en δXPB se obtiene

δXPB = (CA A B B B B B B B
P δq − CG δq ) · e1 + b · (C1 δq − CG δq ). (5.80)
Aplicando la propiedad conmutativa del producto escalar y sustituyendo
convenientemente a · b = aT b se llega a
T A T
B B B
δXPB = eB A B B T B
1 CP δq − e1 CG δq + b (C1 − CG )δq , (5.81)
δqA
B B T A T B B T B
δXP = e1 CP | b C1 − (e1 + b) CG . (5.82)
δqB
Aplicando el mismo procedimiento para δYPB y δZPB se obtiene

δqA
B T A T B T B
δYP = eB B
2 CP | b C2 − (e2 + b) CG , (5.83)
δqB
δqA
B B T A T B B T B
δZP = e3 CP | b C3 − (e3 + b) CG . (5.84)
δqB
Entonces, la variación del vector XB

P se puede escribir de como
δXB
P = J δq, (5.85)
siendo  
J11 J12
∂XB
J= = J21 J22 
P
(5.86)
∂q
J31 J32
con
TA
Ji 1 = eB
i CP , (5.87)
Ji 2 = bT CB B T B
i − (ei + b) CG (5.88)
para i = 1, 2, 3.
Resumiendo, la fuerza elástica de contacto con penalización y consis-
tente con la energı́a está dada por
e e
e
PCn+1 − PCn ∂S T
FCn+θ = (5.89)
Sn+1 − Sn ∂q n+θ
con
∂S
= ∇S J, (5.90)
∂q
tal que para n + θ se verifica el teorema del valor medio dado por la
Ecuación 5.67.
5.4.3. Componente de amortiguamiento

La componente de amortiguamiento viscoso está dada por

d ∂Φ ∂Φ
FCn+θ = η · qn+ 1 (5.91)
∂q n+θ 2 ∂q n+θ
donde η es el coeficiente de amortiguamiento y n + 12 indica la evaluación

en el punto medio.
La derivada de la restricción Φ con respecto al vector de coordenadas
q se obtiene como
∂Φ dΦ ∂S ∂XB
= B
= Φ0 (∇S J)T . (5.92)
∂q dS ∂X ∂q
Reemplazando esto último en la fuerza de amortiguamiento se llega a

FeCn+θ = η (Φ0n+θ )2 D qn+ 1 (5.93)
2
con
D = (∇S J)T T
n+θ ⊗ (∇S J)n+θ . (5.94)

Según se estudió anteriormente, la componente de fricción basada en
la ley de Coulomb y consistente con la energı́a está dada por
n
FfC = −µ F Cn+θ tn+θ , (5.95)
siendo la magnitud de la fuerza normal regularizada
n n
F Cn+θ = FCn+θ γn+θ (5.96)
y el vector dirección tangente
Tn+θ ẋn+ 1
tn+θ = 2
, (5.97)
kTn+θ ẋn+ 1 k
2
con
γn+θ = γ(kTn+θ ẋn+ 1 k) y Tn+θ = 1 − nn+θ ⊗ nn+θ . (5.98)
2
eB
FfC 1
eB
2
GB
P b
eA
1 eB
3
eA
2 a BB
A
G xP
eA
3 z
BA
y
x
Figura 5.25. Fuerza de fricción.
La fuerza de fricción FfC , calculada en el punto de contacto como

muestra la Figura 5.25, se aplicada a cada sólido con la siguiente trans-
formación (Garcı́a de Jalón & Bayo, 1994)
T
FfCBA = CA f
P FC , (5.99)
T
FfCBB = CB f
P FC . (5.100)
Capı́tulo
Aplicaciones 6
En este capı́tulo se presentan los resultados de algunos problemas
elaborados para mostrar las capacidades del integrador consistente con
la energı́a total desarrollado en esta tesis. Se compara también en algunos
casos los resultados obtenidos con otros integradores numéricos de uso
extendido en dinámica de sistemas multicuerpo.
Como parte del trabajo elaborado en esta tesis, los algoritmos pro-
puestos para el contacto fueron implementados un programa de código
abierto escrito en el lenguaje C++ para la dinámica de sistemas multi-
cuerpo flexibles denominado Eppi. Este programa se encuentra en fase
de desarrollo a cargo del Grupo de Mecánica Computacional (GMC) y
se aloja en el entorno de colaboración Google Code.
116 Aplicaciones
6.1. Barras con holgura
El objetivo de este ejemplo es comparar las formulaciones de Lagrange

aumentado y penalización utilizando el método de integración consistente
en un problema de impacto conservativo.
Se estudia un sistema compuesto por dos barras idénticas de longitud
l y masa m que se mueve libremente con respecto a un punto fijo, como
muestra la Figura 6.1. Las barras están unidas por uno de sus extremos
mediante una rótula esférica que posee una holgura de radio r.
l
r
O
θ
l
y
x
Figura 6.1. Geometrı́a de las barras.
6.1.1. Descripción de la simulación

El movimiento del sistema se inicia aplicando una velocidad angular
instantánea θ̇0 = 1 rad/s y transcurre bajo la acción de gravedad g =
9,81 m/s2 , considerando los valores numéricos l = 1 m, r = 0,1 m y m =
1 kg.
La unión en el punto fijo se modela utilizando una restricción de posi-
ción constante y la unión con holgura se modela mediante una restricción
unilateral de contacto.
Las ecuaciones del movimiento se integran durante 3 s con el méto-
do consistente y un paso de tiempo ∆t = 0,001 s. Se utiliza un valor
de penalización α = 108 para todas las restricciones y se comparan las
formulaciones conservativas de penalización y Lagrange aumentado.
6.1.2. Resultados
La Figura 6.2 muestra instantáneas del movimiento de las barras ob-
tenidas con el integrador consistente EM.
Barras con holgura 117
t = 0,0 s t = 0,3 s
0.5 0.5
0.0 0.0
−0.5 −0.5
y
y
−1.0 −1.0
−1.5 −1.5
−2.0 −2.0
−2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
x x
t = 0,6 s t = 0,9 s
0.5 0.5
0.0 0.0
−0.5 −0.5
y
y
−1.0 −1.0
−1.5 −1.5
−2.0 −2.0
−2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
x x
t = 1,2 s t = 1,5 s
0.5 0.5
0.0 0.0
−0.5 −0.5
y
−1.0 −1.0
−1.5 −1.5
−2.0 −2.0
−2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
x x
t = 1,8 s t = 2,1 s
0.5 0.5
0.0 0.0
−0.5 −0.5
y
−1.0 −1.0
−1.5 −1.5
−2.0 −2.0
−2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
x x
t = 2,4 s t = 2,7 s
0.5 0.5
0.0 0.0
−0.5 −0.5
y
−1.0 −1.0
−1.5 −1.5
−2.0 −2.0
−2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
x x
Figura 6.2. Posición de los barras en el tiempo con el integrador EM y

118 Aplicaciones
La Figura 6.3 muestra el comportamiento de la energı́a total obtenida

con el integrador consistente EM. Se observa que en el caso de Lagrange
aumentado la energı́a se mantiene constante durante toda la simulación,
en cambio, con penalización la energı́a fluctúa continuamente debido a
la energı́a almacenada en el contacto. Se obtendrı́a una suma constante
si se añade a la energı́a total la energı́a de contacto.
Penalización
∆t = 0,001 s
−5 L. aumentado
E [J]
−6
−7
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3

t [s]
Figura 6.3. Evolución de la energı́a total.
La principal ventaja de la formulación con Lagrange aumentado es

que las restricciones se cumplen exactamente, o con una determinada
tolerancia en el contexto numérico. En el caso del contacto, la restricción
unilateral que determina la penetración en la superficie está diseñada
para que sea compatible con la formulación de Lagrange aumentado y se
cumpla correctamente como se muestra en la Figura 6.4.
·10−4
Penalización
2 ∆t = 0,001 s
L. aumentado
1,5
Φ [m]
0,5
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3

t [s]
Figura 6.4. Evolución de la restricción de contacto.
Barras con holgura 119
Aunque la superficie de contacto que se impone en ambas formulacio-

nes no es exactamente la misma, la diferencia observada en la trayectoria
del extremo de la barra al interior de la holgura es prácticamente inapre-
ciable, como se puede comprobar en la Figura 6.5. En el caso de Lagrange
aumentado, la superficie de contacto se adapta en cada instante de con-
tacto para que la restricción se cumpla exactamente.
Penalización
0,1 ∆t = 0,001 s L. aumentado
0,05
y [m]
−0,05
−0,1
−0,1 −0,05 0 0,05 0,1

x [m]
Figura 6.5. Trayectoria al interior de la holgura.
La Figura 6.6 muestra el valor calculado para el multiplicador de La-

grange asociado a la restricción de contacto. Representa la magnitud del
impacto al interior de la unión con holgura.
4,000 ∆t = 0,001 s
3,000
3,000
2,000
λ [N]
2,000
1,000 1,000
0
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
t [s]
Figura 6.6. Evolución del multiplicador asociado al contacto.
120 Aplicaciones
6.2. Péndulo de Newton
El objetivo de este ejemplo es mostrar las propiedades conservativas

del integrador consistente con la energı́a total. Se resuelve un proble-
ma de contacto elástico sin amortiguamiento, comparando los resultados
obtenidos con diferentes integradores.
El péndulo de Newton, compuesto por 2 o más bolas suspendidas
por un hilo de masa despreciable, describe un movimiento pendular que
satisface las leyes de conservación de energı́a total y momento cinético.
Para estudiar este sistema se consideran dos modelos, uno formado por 2
bolas (A y B) y otro por 3 bolas (A, B y C), cuya geometrı́a se muestra
en la Figura 6.7.
A B C A B
θ θ
L L
m m
m m m
z
y
Figura 6.7. Geometrı́a del péndulo de Newton con 2 y 3 bolas.
6.2.1. Descripción de la simulación.

El modelo computacional de cada péndulo se compone por una barra
de longitud L = 4 m y una esfera de radio R = 1 m. La barra, de sección
0,1×0,1 m2 y masa 0,01 kg, está fija por el extremo superior mediante una
rótula esférica. En el extremo inferior la barra está unida rı́gidamente a
la esfera de masa 1 kg, impidiéndose las rotaciones relativas entre ambos
sólidos.
Ambos modelos parten del reposo, con uno de sus péndulos en posi-
ción horizontal (θ = 90o ) mientras el resto permanece en posición vertical.
El movimiento transcurre bajo la acción de gravedad con un valor ficticio
de g = 1 m/s2 , considerando 20 s de integración numérica en intervalos
de 0,01 s.
Para imponer las restricciones de sólido rı́gido y uniones se utiliza el
método de Lagrange aumentado con penalizador α = 108 . El contacto se
formula con penalización usando un valor de rigidez k = 107 .
Se muestran a continuación los resultados para tres integradores numéri-
Péndulo de Newton 121
cos, la regla trapezoidal (RT), el método α-generalizado (GN) con ρ∞ =

0,5 y el método consistente (EM).
6.2.2. Resultados para el modelo con dos péndulos.

La Figura 6.8 muestra la evolución de la energı́a cinética para cada
péndulo obtenida con el integrador RT.
t = 3.0 s
t = 5.0 s
t = 3.0 s t = 5.0 s
Figura 6.8. Evolución de la energı́a cinética con el integrador RT.
La Figura 6.9 muestra la evolución de la energı́a cinética para cada

péndulo obtenida con el integrador RT. En la curva de ambos péndulos
se aprecia un comportamiento caracterizado por oscilaciones irregulares
que aumenta progresivamente de amplitud hacia el final de la simulación.
Péndulo A
∆t = 0,01 s
Péndulo B
6
4
T [J]
0
0 5 10 15 20
t [s]
Figura 6.9. Evolución de la energı́a cinética con el integrador RT.
Se observa también que la energı́a total aumenta tras cada impacto,

como muestra la Figura 6.10, y que las oscilaciones reflejan una tendencia
clara de inestabilidad numérica.
122 Aplicaciones
Péndulo A
∆t = 0,01 s
Péndulo B
6
4
E [J]
0
0 5 10 15 20
t [s]
En el caso del integrador GN la energı́a total tiene un comportamiento

estable, como se observa en la Figura 6.11, a diferencia de lo que ocurre
con el integrador RT. Producto del efecto disipativo introducido por el
integrador GN para el rango de frecuencias altas, se observa también un
decremento de la energı́a total tras cada impacto.
Péndulo A
∆t = 0,01 s
Péndulo B
6
4
E [J]
0
0 5 10 15 20
t [s]
Figura 6.11. Evolución de la energı́a total con el integrador GN.
En cambio, para el integrador EM la energı́a cinética se transfiere

completamente del péndulo B al péndulo A, permaneciendo el péndulo
B prácticamente en reposo tras el primer impacto, como se aprecia en la
Figura 6.12. Aunque en teorı́a el choque es instantáneo, debido a que las
bolas se suponen perfectamente rı́gidas, la simulación numérica del im-
pacto tiene una duración finita asociada al modelo constitutivo empleado
para la fuerza de contacto.
La energı́a total del sistema mostrada en la Figura 6.13, calculada como
Péndulo A
∆t = 0,01 s
Péndulo B
6
4
T [J]
0
0 5 10 15 20
t [s]
Figura 6.12. Evolución de la energı́a cinética con el integrador EM.
la suma de la energı́a de ambos pédulos, se mantiene constante durante

toda la simulación debido a la formulación conservativa empleada para
el contacto y las restricciones.
Péndulo A
∆t = 0,01 s
Péndulo B
6
4
E [J]
0
0 5 10 15 20
t [s]
Figura 6.13. Evolución de la energı́a total con el integrador EM.
La transferencia consistente de la energı́a entre ambos péndulos se

refleja también en la evolución de la posición vertical del centro de ca-
da bola. La Figura 6.14 muestra que el péndulo A permanece en reposo
hasta el primer impacto y tras ocurrir se pone en movimiento dejando al
péndulo B en reposo.
La posición de los péndulos obtenida con el integrador EM para dife-
rentes instantes de tiempo se muestra en la Figura 6.15.
124 Aplicaciones
Péndulo A
∆t = 0,01 s
Péndulo B
6
4
z [m]
0
0 5 10 15 20
t [s]
Figura 6.14. Evolución de la posición vertical z con el integrador EM.
6
t = 2s 6
t = 4s
5 5
4 4
3 3
z
2 2
1 1
0 0
−1 −1
−6 −4 −2 0 2 4 6 −6 −4 −2 0 2 4 6
y y
6
t = 10 s 6
t = 12 s
5 5
4 4
3 3
z
2 2
1 1
0 0
−1 −1
−6 −4 −2 0 2 4 6 −6 −4 −2 0 2 4 6
y y
6
t = 18 s 6
t = 20 s
5 5
4 4
3 3
z
2 2
1 1
0 0
−1 −1
−6 −4 −2 0 2 4 6 −6 −4 −2 0 2 4 6
y y
Figura 6.15. Posición de los péndulos en el tiempo con el integrador EM

y un paso de tiempo ∆t = 0,01 s.
6.2.3. Resultados para el modelo con tres péndulos.

En este caso se resuelve numéricamente el movimiento para el modelo
de tres péndulos usando únicamente el integrador EM. Se consideran 20
s de integración en intervalos de tiempo ∆t = 0,01 s y ∆t = 0,001 s.
La Figura 6.16 muestra la evolución de la energı́a total de cada péndu-
lo, donde se observa la transferencia de energı́a que se produce tras cada
impacto entre los diferentes péndulos. Al igual que en el modelo de dos
péndulos, la suma total del sistema permanece constante.
Péndulo A
∆t = 0,01 s
Péndulo B
6
Péndulo C
4
E [J]
0
0 5 10 15 20
t [s]
Figura 6.16. Evolución de la energı́a total con el integrador EM.
Por otro lado, la posición vertical del péndulo central obtenida de

forma numérica resulta consistente con el comportamiento esperado del
modelo teórico, manteniéndose prácticamente en su valor original después
de cada impacto, como se aprecia en la Figura 6.17. En cambio, para la
posición horizontal de cada péndulo se detecta una leve oscilación durante
la fase de reposo, como se observa en la Figura 6.18. Esta oscilación, no
apreciable en el movimiento vertical de los péndulos, es producto de la
formulación empleada para representar el contacto, ya que la penetración
nunca es estrictamente nula.
Si se reduce el paso de tiempo para la integración numérica, se re-
duce también la penetración durante el impacto, experimentándose una
oscilación menor durante la fase de reposo, como se aprecia en la Figura
6.19 obtenida para un paso de tiempo ∆t = 0,001 s.
La Figura 6.20 muestra la posición de los péndulos en diferentes ins-
tantes de tiempo obtenidos para un paso de tiempo ∆t = 0,001 s con el
integrador EM.
126 Aplicaciones
Péndulo A Péndulo B Péndulo C

∆t = 0,01 s ∆t = 0,01 s ∆t = 0,01 s
6 6 6
z [m]
4 4 4
2 2 2
0 0 0
5 10 15 20 5 10 15 20 5 10 15 20
t [s] t [s] t [s]
Figura 6.17. Posición vertical del centro de cada bola, integrador EM.

∆t = 0,01 s ∆t = 0,01 s ∆t = 0,01 s
5 5 5
y [m]
0 0 0
−5 −5 −5
5 10 15 20 5 10 15 20 5 10 15 20
t [s] t [s] t [s]
Figura 6.18. Posición horizontal del centro de cada bola, integrador EM.

∆t = 0,001 s ∆t = 0,001 s ∆t = 0,001 s
5 5 5
y [m]
0 0 0
−5 −5 −5
5 10 15 20 5 10 15 20 5 10 15 20
t [s] t [s] t [s]
Figura 6.19. Posición horizontal del centro de cada bola, integrador EM.
t = 0s
6
5
4
3
z
2
1
0
−1
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6
y
t = 2s t = 4s
6 6
5 5
4 4
3 3
z
z
2 2
1 1
0 0
−1 −1
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6
y y
t = 6s t = 8s
6 6
5 5
4 4
3 3
z
2 2
1 1
0 0
−1 −1
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6
y y
t = 10 s t = 12 s
6 6
5 5
4 4
3 3
z
2 2
1 1
0 0
−1 −1
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6
y y
t = 14 s t = 16 s
6 6
5 5
4 4
3 3
z
2 2
1 1
0 0
−1 −1
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6
y y
t = 18 s t = 20 s
6 6
5 5
4 4
3 3
z
2 2
1 1
0 0
−1 −1
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6
y y
Figura 6.20. Posición de los péndulos en el tiempo con el integrador EM

y un paso de tiempo ∆t = 0,001 s.
128 Aplicaciones
6.3. Viga flexible
El siguiente ejemplo tiene por objetivo comparar los resultados obte-

nidos con diferentes integradores para el impacto de una viga flexible con
un plano rı́gido horizontal utilizando el modelo de contacto con amorti-
guamiento. Comprobaremos además que la respuesta numérica obtenida
con la formulación consistente es incondicionalmente disipativa, al con-
trario de lo que ocurre cuando se emplea una formulación tradicional.
La geometrı́a de la viga y su posición inicial se muestran en la Figura
6.21, donde L = 5 m, a = 0,5 m y b = 0,5 m. El plano rı́gido es paralelo
al plano medio de la viga y se encuentra a una distancia d = 2 m por
debajo de la cara inferior de la viga.
z a
x L
Figura 6.21. Geometrı́a de la viga.
El modelo de material es hiperelástico Neo-Hookeano compresible,

dado por la siguiente función de densidad de energı́a
1 λ
W (IC , J) = µ (IC − 3) − µ ln J + (ln J)2 ,
2 2
√
siendo las constantes (λ, µ) los coeficientes del material, J = III C y
IC el primer invariante del tensor C.
El movimiento comienza con la viga en posición horizontal y trans-
curre debido únicamente a la fuerza de gravedad, mientras uno de los
extremos de la viga permanece empotrado.

Para la simulación numérica se considera una malla de 80 hexaedros
de 8 nodos y dimensiones 0,25 m×0,25 m×0,25 m, como muestra la Figura
6.22.
El material se define a través del módulo de Young E = 70 × 105 Pa y
el coeficiente de Possion ν = 0,3. A partir de estas constantes se obtienen
Viga flexible 129
L b
Figura 6.22. Malla con 80 hexaedros de 8 nodos.
los coeficientes de Lamé como

νE E
λ= y µ= .
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν)
La densidad del material es ρ = 270 kg/m3 y la aceleración de gravedad

es g = 9,81 m/s2 .
Para el modelo de contacto se utiliza un coeficiente de rigidez k = 109 ,
un coeficiente de amortiguamiento constante c = 105 y una superficie
definida mediante la ecuación implı́cita del plano dada por
A X + B Y + C Z + D = 0,
donde A, B, C, D constantes.
Para comparar distintos resultados las ecuaciones del movimiento se
resuelven utilizando cuatro integradores, mostrados en la Tabla 6.1, du-
rante 10 s con los pasos de tiempo 0,1 s, 0,05 s y 0,025 s.
Integrador Numérico ID
Regla trapezoidal RT
Método α-generalizado GN
BDF de orden 1 BDF1
Método Consistente EM
Tabla 6.1. Integradores numéricos.
Se muestran primero los resultados obtenidos para el impacto sin

considerar amortiguamiento y a continuación los resultados para el caso
con amortiguamiento constante.
130 Aplicaciones
6.3.2. Resultados sin amortiguamiento

La Figura 6.23 muestra el instante del primer contacto de la viga con
el suelo rı́gido obtenido con el integrador BDF1 y un paso de tiempo
∆t = 0,1 s.
t = 0,8 s
Figura 6.23. Instantánea del impacto obtenida con el integrador BDF1.
Para el caso sin amortiguamiento se observa que los integradores RT

y GN (con ρ∞ = 0,5) presentan dificultades para resolver las ecuaciones,
como se observa en la Figura 6.24 que muestra la evolución de la energı́a
total para el paso de tiempo ∆t = 0,1 s.
BDF1
∆t = 0,1 s
RT
500 GN
EM
E [J]
−500
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 6.24. Energı́a total con diferentes integradores.
Para el integrador BDF se observa un comportamiento estable debido

al alto grado de disipación numérica introducida. Al contrario del resto,
el integrador EM permanece estable sin sufrir alteraciones en la evolución
de la energı́a total.
En general, si se reduce el paso de tiempo la estabilidad de los in-
tegradores RT y GN (con ρ∞ = 0,5) mejora. Sin embargo, la evolución
de la energı́a sigue presentando incrementos tras algunos impactos aun-
que en menor grado, como se puede apreciar en la Figura 6.25 para un
Viga flexible 131
BDF1
∆t = 0,05 s
RT
1,000 GN
EM
E [J] 500
−500
0 2 4 6 8 10
t [s]
paso de tiempo ∆t = 0,05 s y en la Figura 6.26 para un paso de tiempo

∆t = 0,025 s. El integrador consistente EM presenta excelentes resulta-
dos para los diferentes pasos de tiempo sin afectar el cálculo de la energı́a
total y manteniéndose estable durante toda la simulación.
BDF1
∆t = 0,025 s
RT
500 GN
EM
E [J]
−500
0 2 4 6 8 10
t [s]
La posición en el tiempo del nodo inferior en el extremo libre de la viga

para este caso sin amortiguamiento y para el paso de tiempo ∆t = 0,025 s
se muestra en la Figura 6.27. La disipación artificial introducida por el
integrador BDF1 se traduce en un movimiento amortiguado del extremo
libre de la viga a partir del primer contacto.
132 Aplicaciones
0
BDF
∆t = 0,025 s
RT
−0,5 GN
EM
−1
z [m]
−1,5
−2
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 6.27. Posición vertical del extremo libre sin amortiguamiento.
6.3.3. Resultados con amortiguamiento.

La Figura 6.28 muestra la evolución de la energı́a total con los inte-
gradores EM, GN (con ρ∞ = 0,5) y BDF1 para el contacto con amor-
tiguamiento (c = 105 ) y un paso de tiempo ∆t = 0,025 s. Se puede ver
que los incrementos de energı́a observados anteriormente para el integra-
dores GN se reducen producto de la componente viscosa introducida en
el modelo de contacto. Para el integrador EM se aprecia una disminu-
ción gradual de la energı́a tras cada impacto, como era de esperar. Con
el integrador BDF1 no se observan cambios importantes con respecto al
caso sin amortiguamiento debido al alto grado de disipación introducida,
aunque la energı́a total residual es menor en el caso con amortiguamiento.
300
BDF
∆t = 0,025 s
GN
0 EM
E [J]
−300
−600
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 6.28. Energı́a total con amortiguamiento c = 105 .
El desplazamiento del nodo inferior en el extremo libre de la viga ob-

Viga flexible 133
tenido para ∆t = 0,025 s se muestra en la Figura 6.29. Se puede ver que la

penetración es prácticamente nula para todos integradores considerados
y que el movimiento es amortiguado.
0
BDF
∆t = 0,025 s
GN
−0,5 EM
−1
z [m]
−1,5
−2
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 6.29. Posición vertical del extremo libre con amortiguamiento.
En general, se observa que la cantidad de energı́a disipada es menor

a medida que el paso de tiempo disminuye, como muestra la Figura 6.30
para el integrador EM. Esto se debe principalmente a que la componente
de amortiguamiento es proporcional a la velocidad de penetración y al
modelo de viscosidad constante considerado.
100
EM ∆t = 0,1 s
0 EM ∆t = 0,05 s
EM ∆t = 0,025 s
−100
E [J]
−200
−300
−400
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 6.30. Energı́a total con diferentes pasos de tiempo para EM.
En el caso particular del integrador RT no se consigue el efecto disi-

pativo esperado para el paso de tiempo más pequeño, como muestra la
134 Aplicaciones
Figura 6.31. Esto se debe posiblemente al aporte insuficiente de la compo-

nente disipativa combinado con el alto grado de inestabilidad observada
durante el impacto para este integrador.
1,500
RT ∆t = 0,1 s
RT ∆t = 0,05 s
RT ∆t = 0,025 s
1,000
E [J]
500
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 6.31. Energı́a total con diferentes pasos de tiempo para RT.
La Figura 6.32 se muestra algunas instantáneas de los primeros segun-

dos de simulación obtenidos con el integrador EM, considerando amorti-
guamiento y un paso de tiempo ∆t = 0,025 s. Las instantáneas recogen el
primer impacto del extremo libre de la viga con el suelo rı́gido y muestran
también los contornos de tensión de Von Mises.
Viga flexible 135
t = 0,125 s t = 0,250 s
t = 0,375 s t = 0,500 s
t = 0,625 s t = 0,750 s
t = 0,875 s t = 1,000 s
t = 1,125 s t = 1,250 s
Figura 6.32. Instantáneas del contacto viga-plano con el integrador EM y

136 Aplicaciones
6.4. Rodadura
El siguiente ejemplo se basa en un problema descrito en Wriggers

(2002), donde se compara la solución analı́tica con diferentes resultados
numéricos obtenidos para un disco que rueda sin deslizar sobre un plano
horizontal. Se extiende aquı́ el problema de rodadura al caso tridimen-
sional, reemplazando el disco por una esfera que rueda sin deslizar sobre
una superficie fija.
La esfera rı́gida de radio r y densidad ρ rueda sobre un plano fijo
horizontal bajo la acción de gravedad g. Para iniciar el movimiento se
aplica una velocidad inicial v0 en la dirección horizontal, como muestra
la Figura 6.33. La esfera desliza en el instante inicial y transcurrido un
tiempo rueda sin deslizar, producto de la fricción existente entre la esfera
y el plano dada por el coeficiente µ.
v0 2vC
I, m
vC
µ
vP = v0 vP = 0
t0 tR
Figura 6.33. Descripción del problema de rodadura.
A medida que transcurre el movimiento la velocidad en el punto de

contacto disminuye hasta anularse, siendo ésta la condición de rodadura
pura. El tiempo transcurrido hasta conseguir rodadura pura y la veloci-
dad del centro de la esfera a partir de ese instante están dados por
2 v0 5
tR = y vC = v0 .
7µg 7
Para una velocidad inicial v0 = 1 m/s, coeficiente de fricción µ = 0,3,

aceleración de gravedad 9,81 m/s2 se obtiene tR = 0,097083 s y vC =
0,71429 m/s.
Rodadura 137

Para la simulación numérica se considera una esfera rı́gida de radio
r = 0,04 m y densidad ρ = 7850 kg/m3 sobre un plano rı́gido.
Con el objetivo de investigar la influencia de la discretización utilizada
en el contacto, el plano se define mediante una superficie analı́tica y se
consideran 3 mallas diferentes para la esfera, mostradas en la Figura 6.34.
Malla A: 182 puntos Malla B: 1742 puntos Malla C: 7082 puntos

Figura 6.34. Diferentes mallas utilizadas para el contacto.
Para el modelo de contacto se utiliza un coeficiente de rigidez k = 108 ,

un coeficiente de fricción µ = 0,3 y la siguiente expresión para regularizar
la ley de Coulomb
vt
γ(vt ) = p
vt2 +
donde vt es la velocidad relativa tangente en el punto de contacto y es
el factor de regularización.
La esfera parte con velocidad horizontal v0 = 1 m/s y el movimiento
transcurre bajo la acción de la gravedad g = 9,81 m/s2 . Las ecuaciones
diferenciales del movimiento se resuelven numéricamente utilizando el
integrador consistente (EM) con un paso de tiempo ∆t = 0,001 s.
6.4.2. Resultados
La Figura 6.35 muestra instantáneas de la simulación numérica en
diferentes instantes de tiempo para la malla C obtenidas con el integrador
EM, utilizando un paso de tiempo ∆t = 0,001 s.
La Figura 6.36 muestra la evolución en el tiempo de la velocidad del
centro de masa de la esfera para las diferentes mallas y un factor de
regularización = 0,0025. Los resultados obtenidos se aproximan mejor
a la solución analı́tica cuando la cantidad de puntos considerados para el
contacto es mayor.
De acuerdo con el modelo teórico para este problema, el instante de
tiempo a partir del cual se obtiene rodadura pura es también el instante
138 Aplicaciones
t = 0,000 s
t = 0,125 s
t = 0,250 s
t = 0,375 s
t = 0,500 s
y
x
Figura 6.35. Instantáneas en el movimiento de la esfera con el integrador

EM y un paso de tiempo ∆t = 0,001 s.
Malla A
1 ∆t = 0,001 s Malla B
Malla C
0,9
vC [m/s]
0,8
0,7
0 0,05 0,1 0,15 0,2

t [s]
Figura 6.36. Velocidad del centro de masas para diferentes mallas.
Rodadura 139
Malla A
1,90 ∆t = 0,001 s Malla B
Malla C
E [J] 1,80
1,70
1,60
0 0,05 0,1 0,15 0,2

t [s]
Figura 6.37. Energı́a total con el integrador EM.
a partir del cual la energı́a total se conserva. Comparando ambos resul-

tados, analı́tico y numérico, se puede ver que la simulación del contacto
con fricción reproduce de forma bastante aproximada el comportamien-
to teórico, como se aprecia en la Figura 6.37. Se observa también que
el instante de tiempo para el cual la energı́a se mantiene constante es
aproximadamente el mismo para las tres mallas.
1,00 = 0,0025
∆t = 0,001 s
= 0,025
= 0,25
0,90
vC [m/s]
0,80
0,70
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
t [s]
Figura 6.38. Velocidad del centro de masas para diferentes valores de .
Además de la discretización, es importante tener en cuenta el valor

utilizado para regularizar la ley de Coulomb. En la Figura 6.38 se muestra
la evolución en el tiempo de la velocidad del centro de masa para la esfera
usando 3 valores diferentes del factor de regularización . A media que
este valor disminuye acercándose a cero, la regularización es más exacta
y el resultado obtenido se aproxima mejor al modelo teórico.
La Figura 6.39 muestra la evolución en el tiempo de las iteraciones de
140 Aplicaciones
25 ∆t = 0,001 s = 0,0025
= 0,025
= 0,25
20
Iteraciones
15
10
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5

t [s]
Figura 6.39. Iteraciones (Newton-Raphson) para diferentes valores de .
Newton-Raphson durante la simulación del contacto, donde se observa

que las iteraciones se incrementan considerablemente en la zona sin desli-
zamiento para los valores pequeños del factor de regularización, producto
del mayor grado de aproximación a la ley de Coulomb.
Columna 141
6.5. Columna
En este ejemplo el objetivo es resolver con el método consistente un

problema que involucre múltiples impactos de sólidos rı́gidos representa-
dos con superficies implı́citas. Para ello se simula el desplome de 24 bolas
rı́gidas dispuestas en forma de columna vertical sobre un plano rı́gido
horizontal.
La Figura 6.40 muestra la geometrı́a de la columna compuesta por
bolas en su posición inicial. Las bolas están dispuestas en 6 filas verticales
y en grupos de 4 bolas alineadas horizontalmente sin separación. Para
provocar el desplome cada grupo de 4 se desplaza ±2,5 cm en la dirección
x e y con respecto a su grupo inmediatamente inferior.
Cada bola se representa por una superficie implı́cita y el volumen en-
cerrado determina la masa según las propiedades mecánicas del material
que la compone.
80 cm 80 cm
80 cm
y
x
240 cm
y
Figura 6.40. Geometrı́a de la columna formada por bolas rı́gidas.
Además del plano horizontal, se fijan 3 paredes rı́gidas con una in-
clinación de 60o con respecto al plano horizontal, como se muestra en la
Figura 6.41.
Los sólidos se mueven bajo el efecto de la aceleración de gravedad y
tras el impacto con el suelo rı́gido se dispersan por el plano horizontal,
contenidos a su vez por la paredes laterales.
142 Aplicaciones
N x y z
5 8
1 -5 -1.5 0.866
z 2 -5 -1 0
6 x 7 3 -5 1 0
4 -5 1.5 0.866
y
5 1.5 1.5 0.866
6 1 1 0
4 1 7 1 -1 0
8 1.5 -1.5 0.866
3 2
Figura 6.41. Planos de contacto (unidades en metros).

Las bolas son sólidos rı́gidos representados mediante la ecuación implı́ci-
ta de un superelipsoide dada por
2/a 2/a !a/b 2/b
X Y Z
+ + − 1 = 0,
r1 r2 r3
siendo r1 = 20 cm, r2 = 20 cm, r3 = 20 cm, a = 0,75 y b = 0,75. Cada

bola tiene un volumen de 0, 042414 m3 y está compuesta de un material
con densidad ρ = 1000 kg/m3 .
En la Figura 6.42 se muestra la malla utilizada para la visualización
de las bolas (izq.) y la malla utilizada para el contacto (dcha.).
Z Z
X Y X Y
762 nodos y 1520 elementos 26 nodos y 48 elements

Figura 6.42. Malla de elementos utilizada para los sólidos.
El plano horizontal y las paredes se definen mediante la ecuación

implı́cita del plano dada por
A X + B Y + C Z + D = 0,
donde A, B, C, D son constantes.

La Figura 6.43 muestra la malla utilizada para representar los planos
durante la simulación.
Columna 143
Figura 6.43. Malla de elementos utilizadas para los planos.
Los planos permanecen fijos durante toda la simulación y por tanto no

es necesario asociar a ellos propiedades mecánicas, ya que no intervienen
en la dinámica del problema.
Para simular el impacto de las bolas se definen dos tipos contacto
nodo-superficie: uno entre las bolas rı́gidas y otro entre las bolas y los
planos. Ambos contactos son de tipo rı́gido-rı́gido y los puntos usados
para la detección se seleccionan del superelipsoide. Los parámetros usados
en todos los contactos son k = 106 , c = 103 y f = 0, 1.
La simulación del movimiento se obtiene con el método de integración
consistente (EM), resolviendo las ecuaciones de forma numérica durante
5 s con un paso de tiempo ∆t = 0, 001 s. Las bolas parten del reposo
y se mueven únicamente bajo el efecto de la aceleración de gravedad
g = 9, 81 m/s2 .
6.5.2. Resultados.
La Figura 6.44 muestra instantáneas de la simulación obtenidas con
el integrador consistente EM y el paso de tiempo ∆t = 0,001 s, para
diferentes instantes de tiempo.
La Figura 6.45 muestra la evolución de la energı́a total del sistema
considerando la energı́a del contacto. Se aprecia que la energı́a disminuye
gradualmente debido a los efectos disipativos que se introducen a través
del amortiguamiento y la fricción.
La Figura 6.46 muestra la evolución de la energı́a de contacto, donde
se observa el carácter intermitente de los impactos producidos durante
la la simulación. Se aprecia también que a medida que transcurre la
simulación, los impactos incurren en un menor intercambio de energı́a
debido a los efectos disipativos incorporados en el modelo.
144 Aplicaciones
t = 0,0 s
t = 1,0 s
t = 2,0 s
t = 3,0 s
t = 4,0 s
t = 5,0 s
Figura 6.44. Instantáneas en el movimiento de las bolas rı́gidas.

Columna 145
·102
140
T + V + PCe
∆t = 0,001 s
120
100
E [J]
80
60
40
20
0 1 2 3 4 5
t [s]
Figura 6.45. Energı́a total del sistema con el integrador EM.
·102
∆t = 0,001 s
6
4
PCe [J]
0
0 1 2 3 4 5
t [s]
Figura 6.46. Energı́a de contacto obtenida con el integrador EM.
146 Aplicaciones
6.6. Vehı́culo
El siguiente ejemplo tiene por objetivo mostrar la capacidad del méto-

do consistente EM simulando el desplazamiento de un vehı́culo sencillo
sobre un circuito con obstáculos. Este ejemplo combina materiales rı́gidos
y flexibles, además de impacto y contacto usando fricción y amortigua-
miento,
La Figura 6.47 muestra la geometrı́a del vehı́culo, donde b = 1 m,
e = 0,2 m y r = 0,3 m.
+ 2r
e
b
y z
+ + e + + + e
x x
b b
Figura 6.47. Geometrı́a del vehı́culo.
El vehı́culo se desplaza por un circuito formado por uno plano hori-

zontal y otro con inclinación de 45o , como se muestra en la Figura 6.48.
100 100 75
+
45
y +
x 45 40
+
125
2
20
Figura 6.48. Geometrı́a del circuito y los obstáculos.

Vehı́culo 147
Los obstáculos están distribuidos sobre el plano horizontal de forma

que impactan con las 3 ruedas del vehı́culo mientras se desplaza por el
circuito.

El chasis del vehı́culo se discretiza en una malla de 72 hexaedros
de 8 nodos, como muestra la Figura 6.49. Se asume un material hiper-
elástico Saint Venant-Kirchhoff, con las propiedades del aluminio: módu-
lo de Young E = 70 × 109 Pa, coeficiente de Possion ν = 0,3 y densidad
ρ = 2700 kg/m3 .
x
y
Figura 6.49. Malla de hexahedros para el chasis del vehı́culo.
Las ruedas se consideran rı́gidas, con densidad ρ = 7500 kg/m3 y se

representan geométricamente mediante un superelipsoide de dimensiones
r1 = 30 cm, r2 = 30 cm y r3 = 10 cm; y parámetros a = 1 y b = 0,5.
Se utiliza para su presentación una malla de 336 triángulos de 3 nodos,
Y Z
Figura 6.50. Malla de triángulos para las ruedas del vehı́culo.
La unión entre el chasis y las ruedas del vehı́culo se consigue mediante

una rótula esférica en el centro de la rueda y restricciones de distancia
constante entre nodos estratégicos de la malla del chasis y los puntos que
definen las ruedas, como muestra la Figura 6.51, asegurando que la ruedas
giren alrededor de su eje.
148 Aplicaciones
X
x y
X
e
Y
Y
Figura 6.51. Detalle de uniones en el vehı́culo.
Los obstáculos rı́gidos se definen mediante la ecuación implı́cita de

la esfera, y los planos rı́gidos, horizontal e inclinado, con la ecuación
implı́cita del plano.
Se definen dos contactos nodo-superficie, uno entre las ruedas y el
plano, y otro entre las ruedas y los obstáculos. Ambos contactos son de
tipo rı́gido-rı́gido y los puntos usados para la detección se seleccionan del
superelipsoide. Los parámetros usados en todos los contactos son k = 108 ,
c = 105 y f = 0,1.
La ecuaciones diferenciales se integran con el integrador consistente
EM durante 10 s usando un paso de tiempo ∆t = 0,01 s. La aceleración
de gravedad se fija en g = 9,81 m/s2 y el vehı́culo parte con una velocidad
inicial de 2,5 m/s en la dirección y según los ejes globales del sistema. La
velocidad se impone en todos los puntos de la malla del chasis y en cada
una de las ruedas en sus centros de gravedad.
6.6.2. Resultados
La Figura 6.52 muestra instantáneas del movimiento del vehı́culo sobre
el circuito obtenidas con el integrador consistente EM y el paso de tiempo
∆t = 0,01 s, para diferentes instantes de tiempo.
La Figura 6.53 muestra la evolución de la energı́a total del sistema para
el integrador consistente EM y para el integrador GN (con ρ∞ = 0,5). El
comportamiento de la energı́a está caracterizado, en el caso del integrador
GN, por incrementos de energı́a de diferente magnitud. En cambio, en el
caso del integrador consistente EM se observa un decremento gradual y
estable de la energı́a.
Si se suma la energı́a cinética T , la energı́a potencial V y la energı́a
del contacto PCe , se puede ver que el total siempre desciende durante los
primeros 6 segundos y a continuación se mantiene constante hasta el final
de la simulación, como muestra la Figura 6.54 para el integrador EM. El
inicio de la fase de reposo (cuando la energı́a es constante) corresponde
al instante en el cual el vehı́culo se detiene por completo producto de la
Vehı́culo 149
t = 0,0 s t = 0,5 s
t = 2,0 s t = 3,0 s
t = 4,0 s t = 5,0 s
t = 6,0 s t = 7,0 s
t = 8,0 s t = 9,0 s
Figura 6.52. Instantáneas en el movimiento del vehı́culo con el integrador

EM y un paso de tiempo ∆t = 0,01 s.
150 Aplicaciones
·103
6
EM
∆t = 0,01 s
GN
5
4
E [J]
3
1
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 6.53. Energı́a total del sistema con diferentes integradores.
fricción incorporada en el modelo de contacto.
·103
6
T + V + PCe
∆t = 0,01 s
5
E + PCe [J]
1
0 2 4 6 8 10
t [s]
Figura 6.54. Energı́a total más energı́a de contacto con el integrador EM.
La posición del centro de las ruedas del vehı́culo se muestra en la

Figura 6.55 para el integrador EM, donde se observa que los obstáculos
del circuito producen saltos en el movimiento de las ruedas. Se aprecia
también que los desplazamientos verticales se amortiguan en el tiempo
debido a las componentes disipativas del modelo.
Vehı́culo 151
Rueda frontal
0,8
∆t = 0,01 s
0,6
z [m]
0,4
0,2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Rueda derecha
0,14
∆t = 0,01 s
0,12
z [m]
0,1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Rueda izquierda
0,14
∆t = 0,01 s
0,12
z [m]
0,1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
Figura 6.55. Posición vertical del centro de cada rueda del vehı́culo.
152 Aplicaciones
Capı́tulo
Conclusiones 7
Se presentan en este capı́tulo los principales resultados obtenidos y
las conclusiones del trabajo desarrollado y sus aportaciones, ası́ como
también la futuras lineas de investigación previstas.
154 Conclusiones
7.1. Resultados
El trabajo desarrollado en esta tesis se puede resumir en una serie de

resultados, de los cuales cabe destacar los siguientes:
1. Se ha llevado a cabo un estudio teórico de las principales formu-

laciones que permiten describir el comportamiento dinámico de un
sistema multicuerpo sujeto a restricciones, las cuales se plantean de
forma conservativa obteniéndose excelentes resultados de estabili-
dad en sistemas DAE y sistemas ODE de carácter ((stiff)). Al mismo
tiempo se han comparado los resultados numéricos de diferentes in-
tegradores estándar con el método energéticamente consistente.
2. Se ha estudiado la simulación numérica de sistemas multicuerpo

compuestos por sólidos rı́gidos y deformables utilizando coordena-
das cartesianas, conectados mediante uniones y sujetos a restric-
ciones holónomas y esclerónomas. Para ello se ha empleado una
formulación energéticamente consistente, obteniéndose un esquema
numérico extraordinariamente estable y preciso.
3. Se ha desarrollado la formulación teórica e implementación numéri-

ca del contacto entre sólidos rı́gidos y deformables para el caso tri-
dimensional enmarcado dentro de la formulación energéticamente
consistente, usando superficies definidas de forma implı́cita para
representar la geometrı́a de los sólidos y para definir condiciones de
contorno y contacto.
4. Se ha incorporado en la formulación de contacto las componen-

tes disipativas de amortiguamiento y fricción, asegurando que la
disipación sea incondicional y mejorando considerablemente la ro-
bustez del modelo. Además, se ha mostrado mediante un sencillo
experimento numérico las propiedades del método energéticamente
consistente.
5. Resolución de casos representativos del problema de contacto que

permiten validar la formulación desarrollada y su implementación
numérica, comparando al mismo tiempo los resultados con diferen-
tes integradores para evaluar las ventajas y desventajas de cada
método.
Conclusiones 155
7.2. Conclusiones
Las principales conclusiones de la investigación realizada se pueden

resumir de la siguiente forma:
1. El uso de coordenadas cartesianas para describir el movimiento de

sólidos rı́gidos y el comportamiento elástico de sólidos deformables,
permite formular un sistema multicuerpo flexible, compuesto por
ambos tipos de sólidos, bajo un modelo no lineal caracterizado por
grandes desplazamientos, rotaciones y deformaciones.
2. El método de integración energéticamente consistente, resulta es-

table frente a diferentes situaciones en las cuales otros integrado-
res no tienen éxito, debido a su capacidad de conservar o disipar
la energı́a almacenada en el sistema mecánico. Permite simular de
forma eficiente problemas que incluyen restricciones, uniones y con-
tacto, conservando la energı́a total de forma discreta en ausencia
de fuerzas no conservativas o asegurando la disipación incondicional
en problemas de contacto con amortiguamiento y fricción.
3. El contacto de sólidos impuesto mediante penalización otorga un

carácter ((stiff)) a las ecuaciones diferenciales, introduciendo nue-
vas dificultades a los métodos de integración numérica tradiciona-
les. En este contexto el método energéticamente consistente aporta
estabilidad y robustez, pudiendo reproducir de forma correcta el
comportamiento del modelo continuo en situaciones de contacto.
4. El modelo de contacto propuesto para superficies definidas de for-

ma implı́cita, basado en una restricción regularizada, constituye
una herramienta sencilla para evaluar la penetración, y que puede
utilizarse para simular el contacto con sólidos de geometrı́a básica
o compleja.
5. Producto de la condición unilateral de la restricción de contacto

no resulta posible plantear de forma conservativa la formulación
con restricciones usando multiplicadores de Lagrange o Lagrange
aumentado para la definición estricta de la restricción regularizada.
No obstante, mediante una modificación de la ecuación de restric-
ción, que reemplaza la superficie original por una superficie consis-
tente con la formulación, se obtiene una versión conservativa del
contacto que garantiza el cumplimiento exacto de las restricción
modificada.
156 Conclusiones
7.3. Aportaciones
Se resumen a continuación las principales aportaciones originales ob-

tenidas en esta tesis:
1. Se ha descrito una metodologı́a teórica y numérica para abordar

problemas de contacto en los cuales intervienen sólidos rı́gidos re-
presentados por una ecuación implı́cita de superficie. Mediante una
simple evaluación de una función escalar se puede evaluar la pene-
tración de dos sólidos, de los cuales uno de ellos posee una malla
de puntos en la superficie de contacto y el otro se representa por
una superficie analı́tica.
2. La implementación numérica de una formulación conservativa con
Lagrange aumentado para el contacto con superficies definidas me-
diante ecuaciones implı́citas, basado en una restricción regularizada
sobre una superficie que se adaptada adecuadamente para el cum-
plimiento exacto de la restricción de contacto y la conservación de
la energı́a total. Esta implementación distingue entre dos superfi-
cies, una geométrica necesaria para evaluar y detectar el contacto,
y otra numérica para imponer la restricción de contacto. Este pro-
cedimiento permite la simulación de problemas de contacto en los
cuales la conservación de la energı́a total es un requisito fundamen-
tal. Combinando un esquema iterativo para obtener los multipli-
cadores de Lagrange con valores de penalización no excesivamente
elevados, se pueden obtener excelentes resultados en cuanto a pre-
cisión y estabilidad.
3. Desarrollo de un modelo constitutivo para el contacto con pene-
tración, amortiguamiento y fricción, que asegura la disipación in-
condicional de energı́a en presencia de componentes disipativas y
conserva la energı́a total para un contacto elástico puro. Este mo-
delo se ha desarrollado usando un potencial de penalización, que en
ausencia de las componentes disipativas restaura la energı́a involu-
crada en el contacto. La componente disipativa de amortiguamiento
se obtiene a partir de un modelo viscoso, en el cual interviene un
coeficiente constante de amortiguamiento y la velocidad de pene-
tración. La componente disipativa de fricción se obtiene mediante
una regularización de la Ley de Coulomb, que reproduce los estados
((slip)) y ((stick)) del contacto en la dirección tangente.
4. En comparación con los trabajos de Armero & Petőcz (1998, 1999),
Laursen & Chawla (1997); Chawla & Laursen (1998) y Bravo et al.
(2012, 2011), la formulación energéticamente consistente del con-
tacto desarrollada en esta tesis difiere tanto en la forma de evaluar
la penetración o ((gap)) como en la implementación numérica. La
idea básica es utilizar una función de superficie, que además de
Lineas futuras 157
proporcionar una medida relativa de la distancia entre sólidos per-

mite detectar el contacto de una forma simple y eficiente. Esta
formulación puede aplicarse tanto al contacto de sólidos o partı́cu-
las rı́gidas, como a problemas de contacto entre sólidos deformables
y rı́gidos.
7.4. Lineas futuras
Algunas lineas de trabajo para investigaciones futuras sobre los temas

abordados en esta tesis incluyen:
1. Mejorar las técnicas de búsqueda de contacto mediante algoritmos

optimizados, como las búsqueda en estructuras de datos tipo árbol
(((octree)) y ((cuaqtree))), para simular de forma eficiente problemas
con grandes cantidades de sólidos y múltiples contactos.
2. Extender la formulación de contacto con superficies implı́citas al

caso de superficies NURBS, que ampliarı́a notablemente las posi-
bilidades de representar sólidos con geometrı́as complejas.
3. Estudiar la posibilidad de formular el contacto energéticamente

consistente usando los multiplicadores de Lagrange mediante el uso
de las variables ((slack)) (Boyd & Vandenberghe, 2010).
4. Introducir parámetros en el modelo constitutivo de contacto tan-

gente que reproduzcan de mejor forma el comportamiento real del
fenómeno fı́sico, como por ejemplo, definir una regularización más
exacta de la Ley de Coulomb que reproduzca fielmente situaciones
con deslizamiento y velocidad nula.
5. Desarrollar un modelo constitutivo viscoso en dirección normal con-

sistente con la energı́a basado en un comportamiento más realista
de los materiales, como por ejemplo en función de la deformación
producida en la superficie de contacto de acuerdos a los modelos
propuestos por Lankarani & Nikravesh (1994); Lankarani (2001);
Lankarani & Nikravesh (1990).
158 Conclusiones
Capı́tulo
Conclusions 8
In this chapter we present the main results and conclusions as well as
the future research topics.
160 Conclusions
8.1. Results
The following results summarize the work undertaken in this thesis:
1. A theoretical study to describe the dynamic behavior of a multi-

body system subject to constraints has been presented. The main
formulations associated to this literature revision are described. In
this thesis, a conservative approach to this equations is introduced.
This leads to excellent results in terms of stability in DAE systems
and ODE stiff systems. The energy-consistent method developed in
this research work is compared against different standard integra-
tors using numerical examples.
2. Multibody systems composed by rigid and deformable solids which

are connected by joints and subject to constraints (holonomous and
no-time dependent) are numerically simulated. Cartesian coordina-
tes have been used to describe the system. An energy-consistent
formulation has been carried out which allows to obtain an extra-
ordinarily stable and precise numerical scheme.
3. A theoretical formulation of contact for three-dimensional rigid and

deformable solids using an energy-consistent formulation has been
developed and numerically implemented into a software. Geometry
of rigid bodies, boundary conditions and contact are modeled using
implicit surfaces.
4. Dissipative components of damping and friction are included in

the energy-consistent formulation of contact. This approach ensu-
res unconditional dissipation of energy and significantly improves
the robustness of the model. A simple but meaningful numerical
example is provided to demonstrate these properties of the energy-
consistent method.
5. Finally, some illustrative cases of contact problems are presented

to validate the presented formulation and its numerical implemen-
tation. Results obtained with different integration schemes are also
compared. The advantages and disadvantages of each one are dis-
cussed.
Conclusions 161
8.2. Conclusions
The main conclusions of this thesis are summarized as follow:
1. The description of the displacement of rigid and deformable solids

by means of cartesian coordinates allows to formulate a flexible
multibody system. This approach is non-linear and is characterized
by large displacements, rotations and deformations.
2. The energy-consistent integration method is stable under situations

in which other integrators have no success due to its capacity for
preserving or dissipating the energy stored in the mechanical sys-
tem. This method also allows to simulate efficiently problems with
constraints, joints and contact. In the absence of non conservative
forces the energy-consistent method maintains the total energy for
each time step, and besides, it ensures unconditional dissipation in
contact problems where damping and friction forces are considered.
3. The imposition of contact constraint by means of penalization leads

to stiff differential equations and it adds new difficulties to nu-
merical integration using traditional methods. In this context, the
energy-consistent method provides stability and robustness, and
can reproduce correctly the behavior of the continuous contact mo-
del.
4. The contact model proposed for implicitly defined surfaces, based

on a regularized constraint, is a simple tool for the evaluation of
penetration. It can be used to simulate the contact of solids with a
simple or complex geometry.
5. Strict definition of contact constraint does not allow to develop an

energy-consistent formulation using Lagrange multipliers or aug-
mented Lagrange. This limitation is due to the unilateral condition
of the contact constraint. However, a conservative version of the
contact force that guarantees the exact fulfillment of the modified
constraint is obtained. For this purpose the original surface is re-
placed by a surface consistent with the formulation.
162 Conclusions
8.3. Original contributions
The original contributions achieved in the thesis are following sum-

marize:
1. A theoretical and numerical methodology to address contact pro-

blems in which the rigid solid are represented by implicit surface
equations is described. A simple evaluation of a scalar function
allows to obtain the penetration between solids, assuming that one
of solid is defined by a mesh of contact points and the other one is
defined by means of a surface equation.
2. A numerical implementation of the energy-consistent method for

contact case with solids defined by means a surface implicit equa-
tion is developed using an augmented Lagrange strategy. This stra-
tegy is based on regularized constraint defined with a new surface
(ad-hoc) so that the contact constraint are fully satisfied and the
total energy is preserved. This implementation use two conceptual
surfaces: geometric and numerical surface. The first one is used to
evaluate and detect the contact penetration, and the second one
is used to impose the contact constraint. This procedure allows to
simulate contact problems in which the conservation of the total
energy plays an important role. The use of an iterative scheme for
the Lagrange multipliers along with the use of moderate values of
the penalization parameters lead to excellent results in precision
and stability.
3. A constitutive model for the contact including penetration, dam-

ping and friction has been developed. This ensures the unconditio-
nal dissipation of the energy, except for the purely elastic case, whe-
re the energy is fully preserved. This model is based on a constraint
potential which, in absence of dissipative effects, fully recovers the
energy involved in the contact. The damping force is modeled by a
viscoelastic law defined in terms of a constant damping coefficient
and the velocity of the penetration. Moreover, a regularization of
the Coulomb Law which reproduces the slip and stick state of the
contact in the tangent direction is used to define the friction force.
4. Compared with the works of Armero & Petőcz (1998, 1999), Laur-
sen & Chawla (1997); Chawla & Laursen (1998) and Bravo et al.
(2012, 2011), the energy-consistent formulation of contact (deve-
loped in this thesis) makes use of a completely different evaluation
of the penetration or gap. The proposed method relies on the use
of the implicit surface to measure the distant between two solids
enabling the detection of the contact in a simple and efficient way.
Finally, this formulation can be applied to the contact between ri-
Future research 163
gid solids or rigid particles, as well as the contact problem between

rigid and deformable solids.
8.4. Future research
The following topics may be addressed for future research after this
thesis:
1. The improvement of contact detection techniques by optimized al-

gorithms, such as those based on tree-structured data (((octree)) and
((quadtree))), to efficiently simulate problems which involve a large
number of solids where multiples contacts might appear.
2. The extension of the proposed formulation (contact formulation ap-

plied to implicit surfaces) to the case of surfaces defined by NURBS.
This will widen the possibility of representing complex geometrics.
3. The investigation of a possible energy-consistent formulation for

the contact defined in terms of Lagrange multipliers by using slack
variables (Boyd & Vandenberghe, 2010).
4. The tangent contact constitutive model may be enriched by using

parameters which will be able to better approximate the real beha-
vior according to the physics; for instance, by defining a exact re-
gularization of the Coulomb law that can exactly model the case
of null velocity with slip.
5. The development of a new energy-consistent viscoelastic constitu-

tive model for the normal direction based on real observation, for
instance, by including the deformation of the surface produced by
the contact. For this purpose is suggested the work of Lankarani &
Nikravesh (1994); Lankarani (2001); Lankarani & Nikravesh (1990)
as a starting point.
164 Conclusions
Apéndice
Matriz de Masa para
Sólidos Rı́gidos A
Se detalla a continuación la matriz de masa para un sólido rı́gido
representado por puntos discretos adecuadamente seleccionados.
A.1. Sólido rı́gido
El movimiento de un sólido rı́gido tridimensional se formula utilizando

4 puntos seleccionados, como muestra la Figura A.1. Si se escoge el centro
de gravedad y tres puntos situados sobre los ejes principales de inercia,
se obtiene una matriz de masa constante.
B 2
P a e2
G
3 e3 0
e1
xP 1
x3
z
x1
y
x
Figura A.1. Solido rı́gido tridimensional.
La posición en el tiempo del sólido se describe entonces con las coor-

denadas cartesianas de los 4 puntos respecto a un sistema fijo. Para
garantizar la condición de sólido rı́gido de los puntos seleccionados se im-
ponen restricciones de distancia constante entre ellos. Estas restricciones
166 Matriz de Masa para Sólidos Rı́gidos
están agrupadas en el vector

 

 kx 1 − x 0 k − L 01 
  

 


 kx 2 − x 0 k − L 02 
 x 0 
 
   
kx3 − x0 k − L03 x1
Φ(q) = ∈ R6 con q = ∈ R12 , (A.1)

 kx − x k − L 
 
 x 
 
1 2 12 2

  

 kx2 − x3 k − L23  
 x3
 
kx3 − x1 k − L31
siendo kxj − xi k la distancia entre los puntos i,j calculada para un ins-
tante t, Lij la distancian inicial y q el vector que reúne las coordenadas
espaciales de los puntos que definen el sólido.
Los puntos del sólido se escogen tal que uno coincide con el centro de
gravedad y los otros tres se sitúan sobre los ejes principales de inercia.
En conjunto estos puntos forman un sistema ortonormal dado por G y
los vectores ei denotado como
xi − x0
S : {G; e1 , e2 , e3 } con ei = . (A.2)
kxi − x0 k
Se puede obtener la posición de cualquier punto P del sólido en fun-

ción del sistema móvil S con la siguiente relación
xP = x0 + a. (A.3)
También se puede escribir la posición de P en función de los vectores ei

como
xP = x0 + XP e1 + YP e2 + ZP e3 , (A.4)
siendo XP , YP , ZP las coordenadas del vector a expresadas en el sistema

móvil.
Escogiendo los puntos tal que kxi − x0 k = 1, se puede escribir la
posición de P de forma matricial como
xP = CP q, (A.5)
donde CP es una matriz de 3 × 12 dada por

 
AP 0 0 XP 0 0 YP 0 0 ZP 0 0
CP =  0 AP 0 0 XP 0 0 YP 0 0 ZP 0 
0 0 AP 0 0 XP 0 0 YP 0 0 YP
(A.6)

= AP I3 XP I3 YP I3 ZP I3 (A.7)
con AP = 1 − XP − YP − ZP .
Matriz de masa 167
A.2. Matriz de masa
La matriz de masa para un sólido rı́gido parametrizado con coorde-

nadas cartesianas está dada por
Z
M= CT Cρ dV. (A.8)
B
donde ρ es la densidad del sólido y C es la matriz que relaciona las coor-

denadas espaciales de un punto cualquiera del sólido con las coordenadas
espaciales de los puntos seleccionados como
x(X, t) = C(X)q(t). (A.9)
Si se reemplaza la matriz C (dada en el apartado anterior) en la

expresión de la matriz de masa se se obtiene
 
M00 I3 M01 I3 M02 I3 M03 I3
M10 I3 M11 I3 M12 I3 M13 I3 
M=M20 I3 M12 I3 M22 I3 M23 I3 
 (A.10)
M30 I3 M13 I3 M32 I3 M33 I3
 2 
Z A I3 A XI3 A Y I3 A ZI3
A XI3 X 2 I3 X Y I3 X ZI3 
=  
 A Y I3 Y XI3 Y 2 I3 Y ZI3  ρ dV, (A.11)
B
A ZI3 Z XI3 Z Y I3 Z 2 I3
con A = 1 − X − Y − Z.
Desarrollando el término M00 de la matriz de masa se tiene que
Z Z
M00 = 2
A ρ dV = (1 − X − Y − Z)2 ρ dV (A.12)
ZB Z B Z
= ρ dV − 2 (X + Y + Z)ρ dV + (X + Y + Z)2 ρ dV. (A.13)
B B B
Utilizando la definición de la masa total dada por

Z
m= ρ dV, (A.14)
B
las coordenadas del centro de gravedad dadas por

Z Z Z
1 1 1
XG = X ρ dV YG = Y ρ dV ZG = Z ρ dV, (A.15)
m B m B m B
los términos del tensor de inercia dados por

Z
J11 = (Y 2 + Z 2 )ρ dV (A.16)
ZB
J22 = (X 2 + Z 2 )ρ dV (A.17)
ZB
J33 = (X 2 + Y 2 )ρ dV (A.18)
B Z
J12 = J21 = X Y ρ dV (A.19)
ZB
J23 = J32 = Y Zρ dV (A.20)

ZB
J31 = J13 = Z Xρ dV (A.21)
B
y el momento polar de inercia con respecto al origen dado por

Z
J11 + J22 + J33
JO = (X 2 + Y 2 + Z 2 )ρ dV = , (A.22)
B 2
se llega a
M00 = m − 2 m(XG + YG + ZG ) + JO + 2(J12 + J23 + J31 ). (A.23)
Para los términos M11 , M22 , M33 se tiene que

Z
M11 = X 2 ρ dV (A.24)
ZB Z
= (X + Y + Z )ρ dV − (Y 2 + Z 2 )ρ dV
2 2 2
(A.25)
B B
J11 + J22 + J33 J22 + J33 − J11
= − J11 = (A.26)
Z 2 2
J 11 + J33 − J 22
M22 = Y 2 ρ dV = (A.27)
2
ZB
J11 + J22 − J33
M33 = Z 2 ρ dV = (A.28)
B 2

Z
M12 =M21 = X Y ρ dV = J12 = J21 (A.29)
Z B
M13 =M31 = X Zρ dV = J13 = J31 (A.30)

ZB
M23 =M32 = X Y ρ dV = J23 = J32 (A.31)
B
(A.32)
Matriz de masa 169

Z
M01 = M10 = X (1 − X − Y − Z) ρ dV (A.33)
B

J22 + J33 − J11
= m XG − + J12 + J13 (A.34)
2
Z
M02 = M20 = Y (1 − X − Y − Z) ρ dV (A.35)
B

J11 + J33 − J22
= m YG − + J21 + J23 (A.36)
2
Z
M03 = M30 = Z (1 − X − Y − Z) ρ dV (A.37)
B

J11 + J22 − J33
= m ZG − + J31 + J32 (A.38)
2
Teniendo en cuenta que el origen del sistema S coincide con el centro

de gravedad (XG = YG = ZG = 0) y que las direcciones de los vectores
que componen el sistema S coincide con las direcciones principales de
inercia (J12 = J13 = J23 = 0), los términos de la matriz de masa se
simplifican obteniéndose
 
M00 I3 M01 I3 M02 I3 M03 I3
M10 I3 M11 I3 03 03 
M= M20 I3
 (A.39)
03 M22 I3 03 
M30 I3 03 03 M33 I3
con
J11 + J22 + J33
M00 = m + (A.40)
2
J22 + J33 − J11
M11 = (A.41)
2
J11 + J33 − J22
M22 = (A.42)
2
J11 + J22 − J33
M33 = (A.43)
2
J22 + J33 − J11
M01 = M10 = − (A.44)
2
J11 + J33 − J22
M02 = M20 = − (A.45)
2
J11 + J22 − J33
M03 = M30 = − (A.46)
2
Apéndice
Uniones y Superficies B
Una unión, también conocidas como par cinemático, hace posible co-
nectar diversos componentes de un sistema mecánico. Su finalidad es
permitir o restringir ciertos movimientos relativos entres los sólidos que
conectan. Las uniones puede ser de diversas caracterı́sticas y en la ma-
yorı́a de los casos pueden ser representadas por una serie de restricciones
holónomas y esclerónomas.
En los apartados siguientes se describirán con detalle algunas de las
uniones utilizadas en este trabajo. Se incluye también dentro de este
apartado las restricciones con superficies, que permiten representar la
geometrı́a de algunos sólidos y condiciones de contorno especiales como
es el caso del contacto.
B.1. Unión esférica
Esta unión permite la rotación relativa de los elementos conectados

con respecto a un punto común y alrededor de 3 ejes. Se consigue impo-
niendo que la posición del punto de unión, expresada en función de los
sistemas de cada sólido, sea equivalente en todo momento.
Consideremos un punto P común a los sólidos BA y BB , como muestra
la Figura B.1. La posición de este punto respecto de cada sólido está dada
por los vectores
a = XPA eA A A A A
1 + YP e 2 + XP e 3 , (B.1)
b = XPB eB B B B B
1 + YP e2 + XP e3 . (B.2)
Se puede obtener entonces la posición del punto P respecto del sistema

global, para cualquier instante de tiempo, en función de los vectores a o
172 Uniones y Superficies
eB
1
eB
2
GB
b
eA
1 eB
3
eA
2 a BB
GA xP
eA
3 z
BA
y
x
Figura B.1. Unión esférica.
b como
xA A
P = x0 + a, (B.3)
xB
P = xB
0 + b. (B.4)
Para expresar que la posición P obtenida según cada sistema coincida

en todo instante, se define la siguiente restricción

Φ(q) = xA B
P − xP ∈ R3 , (B.5)
que expresada en forma matricial está dada por

Φ(q) = CA A B B
P q − CP q , (B.6)
A
q
Φ(q) = CA
P | −CP
B
. (B.7)
qB
B.2. Unión cilı́ndrica
Esta unión permite la rotación relativa de los sólidos conectados con

respecto a un eje e impide el deslizamiento en la dirección definida por
el eje. Se puede conseguir igualando la posición de 2 puntos, tal que el
vector que une ambos puntos define el eje de rotación.
Consideremos el punto P común a los sólidos y el punto Q para definir
el eje de rotación, como muestra la Figura B.2.
El movimiento relativo entre ambos sólidos se reduce mediante dos
ecuaciones de restricción que expresen la coincidencia de los vectores
posición de los puntos P y Q, obtenidos en función de los sistemas de
Unión rı́gida 173
Q
eB
1
eB
2
bQ GB
aQ bP
eA
1 eB
3
aP BB
eA
2 GA xP
eA
3
z
BA
y
x
Figura B.2. Unión cilı́ndrica.
referencia de cada sólido. En otras palabras, el movimiento al rededor del

eje se logra imponiendo una unión esférica en cada punto.
Razonando de la misma forma que para la unión esférica, el vector
que agrupa las restricciones está dado por
A
x P − xB
Φ(q) = P
∈ R6 , (B.8)
xA
Q − x B
Q

A A
CP q − CB P q
B
Φ(q) = B B , (B.9)
CA A
Q q − CQ q
A A
CP −CB P q
Φ(q) = A B . (B.10)
CQ −CQ qB
El mismo resultado se habrı́a obtenido imponiendo una unión esférica en

el punto P y dos restricciones de distancia constante, una entre GA y Q
y otra GB y Q.
B.3. Unión rı́gida
Esta unión impide todos los movimientos relativos entre dos sólidos
y se puede consiguir uniendo los sólidos mediante tres uniones esféricas.
Considerando los puntos de unión P , Q y N , el vector que agrupa las
restricciones está dado por
 A 
 x P − xBP
Φ(q) = x A
− x B
∈ R9 , (B.11)
 AQ Q

xN − x B N

 A A B

 CP q − CP qB 
Φ(q) = CA qA − CB Qq
B
, (B.12)
 AQ A B B
CN q − CN q
 A 
CP −CB P
A
q
Φ(q) =  CQA
−CQ 
B
. (B.13)
A B qB
CN −CN
B.4. Restricciones con superficies
El uso de superficies es bastante frecuente en sistemas multicuerpo,

ya que permiten representar diferentes condiciones de contorno, definir la
geometrı́a de los sólidos o formular el contacto mediante una restricción
regularizada, como se ha propuesto en esta tesis.
Un ejemplo de este tipo de situaciones es el caso de obligar a un
determinado punto de un sólido a moverse sobre una superficie fija. Se
utiliza para ello la forma implı́cita de la ecuación de superficie expresada
como
f (x, y, z) = 0. (B.14)
La ecuación de restricción se formula expresando la función de super-

ficie para un determinado punto P como

Φ(q) = f (xP , yP , zP ) ∈ R con q = xP . (B.15)
En el caso del contacto la ecuación de restricción está definida por

trozos con el objetivo de identificar la penetración. La condición de con-
tacto para que un punto P no penetre al interior de una superficie se
define como
0 S>0
Φ(S) = , (B.16)
Sa S < 0
siendo S = f (xP , yP , zP ) y a un exponente de regularización.
Las superficies utilizadas en esta tesis se muestran en la Tabla B.1. Un
caso particular son las superficies definidas mediante superelipsoides, que
permiten obtener diferentes formas variando los parámetros a y b de la
ecuación implı́cita. En la Figura B.3 se muestran algunas supeelipsoides
para diferentes valores de a y b.
Restricciones con superficies 175
Plano ax + by + cz + d
Esfera x2 + y 2 + z 2 − r 2
2 2 2
Elipsoide x
r1
+ ry2 + rz3 − 1
2 2 ab 2
x a a b
Superelipsoide r1
+ ry2 + rz3 −1
Tabla B.1. Superficies implı́citas.
a = 0,1 b = 0,1 a = 0,1 b = 0,5 a = 0,1 b = 1,0
a = 0,5 b = 0,1 a = 0,5 b = 0,5 a = 0,5 b = 1,0
a = 1,0 b = 0,1 a = 1,0 b = 0,5 a = 1,0 b = 1,0
Figura B.3. Superelipsoides para r1 = r2 = r3 .

Apéndice
Integración Numérica C
En el desarrollo de este trabajo se han utilizado diferentes algoritmos
de integración numérica que han servido de apoyo a las comparaciones
realizadas con el método de integración consistente energı́a-momento.
En los apartados a continuación se describen los principales proce-
dimientos numéricos utilizados en esta tesis para resolver las ecuaciones
diferenciales de segundo orden que gobiernan el movimiento de un siste-
ma compuesto por sólidos rı́gidos y flexibles.
C.1. Ecuaciones de movimiento.
El comportamiento dinámico de un sistema multicuerpo se rige por

un conjunto de ecuaciones diferenciales de segundo orden y ecuaciones
algebraicas dadas por
Mq̈ + FR − FG = 0 (C.1)
Φ(q) = 0. (C.2)
siendo Mq̈ las fuerzas de inercia, FR las fuerzas asociadas a las restriccio-
nes y FG el resto de fuerzas generalizadas aplicadas internas y externas.
La expresión de las fuerzas de restricción dependerá del método em-
pleado para imponer las restricciones, siendo posible tres alternativas
∂Φ T
Multiplicadores de Lagrange: FR = λ (C.3)
∂q
∂Φ T
Penalización: FR = αΦ (C.4)
∂q
∂Φ T
Lagrange aumentado: FR = (λ + αΦ) (C.5)
∂q
178 Integración Numérica
Estas formulaciones conducen a un sistema de ecuaciones que puede ser

DAE u ODE.
El sistema DAE se puede resolver en ı́ndice 3, 2 o 1, dependiendo de
si las ecuaciones de restricción que acompañas las ecuaciones de movi-
miento son algebraicas, diferenciales de primer orden o de segundo orden,
respectivamente. Estas dos últimas se obtienen derivando sucesivamente
las ecuaciones de restricción algebraicas con respecto al tiempo. Si las
restricciones dependen únicamente del vector q se tiene que
∂Φ
Φ̇ = q̇, (C.6)
∂q

∂Φ d ∂Φ
Φ̈ = q̈ + q̇. (C.7)
∂q dt ∂q
C.2. Integradores numéricos
La ecuaciones diferenciales se resuelven mediante un algoritmo numéri-

co aplicado sobre el espacio de tiempo discretizado en intervalos de longi-
tud ∆t. En general, los algoritmos de integración numérica proporcionan
una solución aproximada, dadas unas condiciones iniciales en tn , para la
ecuación diferencial dada por
Mq̈n+1 = F(qn+1 , q̇n+1 , tn+1 ) (C.8)
donde tn+1 = tn + ∆t. Un integrador es explı́cito si usa únicamente infor-
mación en el instante tn e implı́cito cuando además precisa de información
en tn+1 .
Es posible distinguir dos tipos de integradores, unos de propósito ge-
neral diseñados para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias de cual-
quier orden, y otros diseñados para resolver sistemas de segundo orden
provenientes de la dinámica estructural.
Para los integradores de propósito general, como los mostrados en la
Tabla C.1, resulta conveniente construir un sistema de primer orden de la
forma
q̇ q
ẏ = con y = , (C.9)
q̈ q̇
donde q = q(t) es el vector posición de las coordenadas generalizadas,
q̇ = q̇(t) el vector velocidad y q̈ = q̈(t) el vector aceleración. Ası́, para
la regla trapezoidal se puede obtener una expresión de la velocidad y la
aceleración en función del vector posición como
2
q̇n+1 = (qn+1 − qn ) − q̇n (C.10)
∆t
4 4
q̈n+1 = 2
(qn+1 − qn ) − q̇n − q̈n . (C.11)
∆t ∆t
Integradores numéricos 179
O para el integrador BDF de orden 2 como
2 4 1
q̇n+1 = (qn+1 − qn + qn−1 ), (C.12)
3∆t 3 3
2 4 1
q̈n+1 = (q̇n+1 − q̇n + q̇n−1 ). (C.13)
3∆t 3 3
∆t
Regla trapezoidal yn+1 = yn + 2
(ẏn+1 + ẏn )
Regla del punto medio yn+1 = yn + ∆t ẏn+ 1

2
BDF orden 1 yn+1 = yn + ∆t ẏn+1
BDF orden 2 yn+1 = 34 yn − 13 yn−1 + 23 ∆t ẏn+1

18 9 2 6
BDF orden 3 yn+1 = y
11 n
− y
11 n−1
+ y
11 n−2
+ 11
∆t ẏn+1
48 36 16 3 12
BDF orden 4 yn+1 = y
25 n
− y
25 n−1
+ y
25 n−2
− y
25 n−3
+ 25
∆t ẏn+1
Tabla C.1. Integradores generales.
Los integradores estructurales, como los que se muestra en la Tabla

C.2, proporcionan expresiones para la posición y la velocidad en el ins-
tante tn+1 .

qn+1 = qn + ∆t q̇n + ∆t2 ( 12 − β)q̈n + β q̈n )
Newmark
q̇n+1 = q̇n + ∆t [(1 − γ)q̈n + γ q̈n )]
(1 − αm ) an+1 + αm an = (1 − αf ) qn+1 + αf an

α-Generalizado qn+1 = qn + ∆t q̇n + ∆t2 ( 21 − β)än + β än )
q̇n+1 = q̇n + ∆t [(1 − γ)än + γ än )]
Tabla C.2. Integradores estructurales.
Los parámetros αm , αf , αm , β y γ determinan las caracterı́sticas de

estabilidad de los integradores estructurales. Por ejemplo, en el caso del
integrador Newmark los métodos en el lı́mite de la zona de estabilidad
incondicional están dados por
1 1 1
γ= + α y β = (γ + )2 , (C.14)
2 4 2
con α > 0. Para el integrador α-Generealizado, el amortiguamiento
numérico para el rango de altas frecuencias está representado por el radio
espectral ρ∞ ∈ [0, 1], tal que

2 ρ∞ − 1 ρ∞
αm = , αf = , (C.15)
ρ∞ + 1 ρ∞ + 1
1 1 1
γ= + αf − αm , β = (γ + )2 . (C.16)
2 4 2
La máxima disipación se obtiene para ρ∞ = 0.
Un caso particular es el integrator HHT, en que la posición y velocidad
se introducen en para un instante tn+α en las ecuaciones del movimiento
modificadas como
Mq̈n+1 = F(qn+α , q̇n+α , tn+α ) (C.17)
donde F representa todas las fuerzas externas o internas expresadas en

función de la posición, la velocidad y el tiempo.

qn+1 = qn + ∆t q̇n + ∆t2 ( 12 − β)q̈n + β q̈n )
q̇n+1 = q̇n + ∆t [(1 − γ)q̈n + γ q̈n )]

HHT qn+α = (1 − α) qn + α qn+1
q̇n+α = (1 − α) q̇n + α q̇n+1
tn+α = (1 − α) tn + α tn+1
Tabla C.3. Integrador HHT.
Los parámetros del integrador HHT se pueden obtener a partir de las

siguientes relaciones
(2 − α)2 3
β= y γ= − α, (C.18)
4 2
con α ∈ [0, 1]. Para α = 1 se obtiene la regla trapezoidal.
C.3. Sistema no lineal de ecuaciones
Para un instante tn+1 se puede expresar el equilibrio de fuerzas como
R(q̈n+1 , q̇n+1 , qn+1 , tn+1 ) = 0. (C.19)
Si se introducen las expresiones para la velocidad y la aceleración propor-

cionadas por un integrador numérico en la función residuo R se obtiene
un sistema de ecuaciones no lineales dado por
R(qn+1 , tn+1 ) = 0. (C.20)

Sistema no lineal de ecuaciones 181
donde qn+1 son las incógnitas a determinar.

Uno de los algoritmos numéricos utilizados con mayor frecuencia para
resolver ecuaciones no lineales es el método de Newton Raphson. Este
método posee convergencia cuadrática.
El método de Newton es un procedimiento iterativo que consiste en
resolver en cada iteración k el siguiente sistema lineal de ecuaciones
∂R k
∆qkn+1 = −Rkn+1 , (C.21)
∂q n+1
qk+1 k k
n+1 = qn+1 + ∆qn+1 . (C.22)
Este sistema se obtiene mediante una linealización de la función residuo.

El método alcanza la convergencia cuando la función Rkn+1 evaluada para
qkn+1 se anula o se aproxima a cero con una determined tolerancia de error.
C.3.1. Sistema DAE

Este sistema de ecuaciones diferenciales y algebraicas se obtiene con
las formulaciones de multiplicadores de Lagrange y Lagrange aumentado.
El vector de incógnitas está formado por las coordenadas q y los mul-
tiplicadores de Lagrange λ. El sistema de ecuaciones lineales obtenido
para el método de Newton está dado por
 
∂Φ T ( ) ( )
 K ∂q  ∆q F
  = − , (C.23)
 ∂Φ  ∆λ n+1 C n+1
0
∂q n+1
donde
∂F
Kn+1 = (C.24)
∂q n+1
Fn+1 = M q̈n+1 + FRn+1 − FGn+1 . (C.25)
Si el sistema se resuelve en ı́ndice 3 el vector C = Φ; C = Φ̇ para ı́ndice

2 y C = Φ̈ para ı́ndice 1.
C.3.2. Sistema ODE

Este sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias se obtiene con la
formulación de penalización. Para el método de Newton se utiliza el si-
guiente sistema de ecuaciones lineales
Kn+1 ∆qn+1 = −Fn+1 (C.26)

donde
∂F
Kn+1 = (C.27)
∂q n+1
Fn+1 = M q̈n+1 + FRn+1 − FGn+1 . (C.28)
También se obtiene un sistema de ecuaciones ODE al plantear el

método de Lagrange aumentado junto con el método de Uzawa, que
consiste en obtener de forma iterativa los multiplicadores de Lagrange.
Para un vector λi constante se resuelve el siguiente sistema de ecua-
ciones lineales
Kin+1 ∆qn+1 = −Fin+1 (C.29)
donde
∂F i
Kin+1 = (C.30)
∂q n+1
Fin+1 = M q̈n+1 + FR (λi )n+1 − FGn+1 . (C.31)
Una vez alcanzada la convergencia para un vector λi fijo, se actualiza

mediante la expresión
λi+1 i
n+1 = λn+1 + αΦn+1 . (C.32)
La convergencia para el instante tn+1 se alcanza cuando se anula kλi+1

n+1 −
i
λn+1 k, que al mismo tiempo garantiza que las restricciones Φn+1 se anu-
len.
Apéndice
Lagrange aumentado
iterativo D
La formulación de Lagrange aumentado se puede entender como una
combinación entre penalización y multiplicadores de Lagrange, que con-
duce a un sistema de ecuaciones diferenciales y algebraicas (DAE) de
ı́ndice 3 dado por
∂Φ T
Mq̈ + (αΦ + λ) = FG , (D.1)
∂q
Φ(q) = 0. (D.2)
donde Mq̈ son las fuerzas de inercia, Φ el vector restricciones, λ el vec-

tor de multiplicadores, α la matriz de penalizadores y FG las fuerzas
generalizadas aplicadas internas y externas.
Este sistema de ecuaciones se puede resolver también de forma ite-
rativa, tal que en cada iteración se resuelve un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias (ODE). Esta técnica de implementación se cono-
ce con el nombre de algoritmo de Uzawa y los multiplicadores se obtienen
mediante la siguiente actualización
k+1 k
λ = αΦ + λ . (D.3)
Las iteraciones del algoritmo de Uzawa pueden adaptarse al méto-

do numérico de solución de las ecuaciones diferenciales de dos formas
diferentes: simultáneas o anidadas.
D.1. Iteraciones simultáneas
En este caso se aprovecha el proceso iterativo necesario para resol-

ver las ecuaciones no lineales que resultan del método de integración
numérica (véase el Apéndice B), obteniéndose un esquema de iteraciones
184 Lagrange aumentado iterativo
simultáneas. Es decir, las incógnitas del problema no lineal se actualizan

al mismo tiempo que los multiplicadores.
La Tabla D.1 muestra un esquema general para integrar numéricamen-
te las ecuaciones dinámicas de un sistema multicuerpo formuladas con
Lagrange aumentado empleando iteraciones simultáneas.
Valores iniciales: t0 , q0 , q̇0 , q̈0 , λ0

n=0
1) tn+1 = ∆t + tn
0
Iniciar las iteraciones con: q0n+1 = qn , λn+1 = λn
Mediante un integrador calcular: q̇0n+1 , q̈0n+1
i=0
2) Newton-Raphson
i
R = residuo(qin+1 , q̇in+1 , q̈in+1 , λn+1 )
i
T = tangente(qin+1 , q̇in+1 , q̈in+1 , λn+1 )
∆q = −T−1 R
qi+1 i
n+1 = qn+1 + ∆q
Mediante un integrador calcular: q̇i+1 i+1
n+1 , q̈n+1
Actualizar los multiplicadores:
i+1 i
λn+1 = αΦ(qi+1 n+1 ) + λn+1
Criterio de convergencia para Newton-Raphson
Si kRk > volver a 2) (i = i + 1)
Si kRk < continuar con 3)
3) Paso de tiempo convergido:
i+1
qn+1 = qi+1 i+1 i+1
n+1 , q̇n+1 = q̇n+1 , q̈n+1 = q̈n+1 , λn+1 = λn+1
Volver a 1) (n = n + 1)
Tabla D.1. Esquema de iteraciones simultáneas.
D.2. Iteraciones anidadas
Otra forma de implementar el algoritmo de Uzawa es usar un proceso

iterativo independiente al método de Newton-Raphson. La ventaja de
este planteamiento es que los multiplicadores son constantes en el proceso
iterativo de Newton-Raphson, aunque por otro lado, conlleva un coste
computacional mayor puesto que las iteraciones de Newton-Raphson se
incrementan considerablemente en cada paso de tiempo.
La Tabla D.2 muestra un esquema general para integrar numéricamen-
te las ecuaciones dinámicas de un sistema multicuerpo formuladas con
Lagrange aumentado empleando iteraciones anidadas.
Iteraciones anidadas 185
Valores iniciales: t0 , q0 , q̇0 , q̈0 , λ0

n=0
1) tn+1 = ∆t + tn
0
Iniciar las iteraciones con: λn+1 = λn
k=0
2) Bucle de multiplicadores
Iniciar las iteraciones con: q0n+1 = qn
Mediante un integrador calcular: q̇0n+1 , q̈0n+1
i=0
3) Newton-Raphson
k
R = residuo(qin+1 , q̇in+1 , q̈in+1 , λn+1 )
k
T = tangente(qin+1 , q̇in+1 , q̈in+1 , λn+1 )
∆q = −T−1 R
qi+1 i
n+1 = qn+1 + ∆q
Mediante un integrador calcular: q̇i+1 i+1
n+1 , q̈n+1
Criterio de convergencia para Newton-Raphson
Si kRk > volver a 3) (i = i + 1)
Si kRk < continuar con 4)
4) Actualizar los multiplicadores:
∆λ = αΦ(qi+1 n+1 )
k+1 k
λn+1 = ∆λ + λn+1
Criterio de convergencia para los multiplicadores
Si k∆λk > volver a 2) (k = k + 1)
Si k∆λk < continuar con 5)
5) Paso de tiempo convergido:
k+1
qn+1 = qi+1 i+1 i+1
n+1 , q̇n+1 = q̇n+1 , q̈n+1 = q̈n+1 , λn+1 = λn+1
Volver a 1) (n = n + 1)
Tabla D.2. Esquema de iteraciones anidadas.

186 Lagrange aumentado iterativo
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198 Bibliografı́a
Lista de figuras
2.1. Configuración inicial y deformada. . . . . . . . . . . . . . 16

2.2. Movimiento de un sólido deformable discretizado. . . . . 21
2.3. Funciones de forma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4. Movimiento de un sólido rı́gido. . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1. Teorema del valor medio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.2. Péndulo simple en el plano. . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3. Trayectoria del péndulo con el integrador RT. . . . . . . 51
3.4. Evolución de la energı́a total con el integrador RT. . . . 51
3.6. Evolución de la energı́a total con el integrador BDF1. . . 52
3.7. Evolución de la energı́a total con los integradores BDF. . 53
3.8. Evolución de la energı́a total con el integrador NK. . . . 53
3.9. Evolución de la energı́a total con diferentes integradores. 54
3.10. Restricción estabilizada con el integrador RT. . . . . . . 55
3.11. Restricción en posición con el integrador RT. . . . . . . . 56
3.12. Restricción en velocidad con el integrador RT. . . . . . . 56
3.13. Restricción en aceleración con el integrador RT. . . . . . 57
3.14. Geometrı́a del mecanismo biela-manivela. . . . . . . . . . 57
3.15. Trayectoria del mecanismo con el integrador EM. . . . . 59
3.16. Trayectoria de A con el integrador BDF2. . . . . . . . . 59
3.17. Trayectoria de C con el integrador BDF2. . . . . . . . . 60
3.18. Evolución de la energı́a total con diferentes integradores. 60
200 Lista de figuras
3.19. Geometrı́a del mecanismo de Bricard. . . . . . . . . . . . 61

3.20. Posición del mecanismo de Bricard para el integrador EM
y un paso de tiempo ∆t = 0,1 s. . . . . . . . . . . . . . . 62
3.21. Velocidad del centro de masas de la barra AB en la direc-
ción z con el integrador GN(ρ∞ = 0,8). . . . . . . . . . . 63
3.22. Velocidad del centro de masas de la barra AB en la direc-
ción z con el integrador EM. . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.23. Evolución de la energı́a total con Lagrange aumentado. . 64
4.1. Fuerzas en la superficie de contacto. . . . . . . . . . . . . 66

4.2. Masa puntual y superficie rı́gida. . . . . . . . . . . . . . 67
4.3. Contacto sin fricción de una masa puntual. . . . . . . . . 67
4.4. Condiciones de Kuhn-Tucker para el contacto sin fricción. 68
4.5. Contacto con fricción de una masa puntual. . . . . . . . 68
4.6. Condiciones de Kuhn-Tucker para el contacto con fricción. 69
4.7. Sólido definido mediante una malla de elementos. . . . . 70
4.8. Esfera definida por una ecuación de superficie. . . . . . . 70
4.9. Cinemática del contacto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.10. Proyección de mı́nima distancia y ((gap)). . . . . . . . . . 72
4.11. Elementos cuadriláteros en contacto. . . . . . . . . . . . 72
4.12. Sólido rı́gido definido mediante una ecuación implı́cita. . 73
4.13. Contacto entre dos sólidos rı́gidos. . . . . . . . . . . . . . 74
4.14. Contacto entre un sólido rı́gido y un sólido reformable. . 75
4.15. Contacto entre múltiples sólidos rı́gidos y deformables. . 76
4.16. Ejemplo plano de contacto. . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.17. Funciones de regularización para ((stick-slip)). . . . . . . . 80
4.18. Fuerza de penalización y multiplicadores de Lagrange. . . 83
5.1. Restricción bilateral (izq.) y unilateral (dcha.). . . . . . . 86

5.2. Restricción unilateral regularizada (a = 2 y b = 1). . . . 87
5.3. Contacto con sólido rı́gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.4. Función de contacto de regularizada. . . . . . . . . . . . 90
5.5. Función de regularización (a = 1 y a = 2). . . . . . . . . 91

5.6. Superficie geométrica y numérica. . . . . . . . . . . . . . 92
5.7. Contacto partı́cula-plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.8. Trayectoria de la partı́cula. . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.9. Fuerza y posición vertical de la partı́cula, α = 106 . . . . . 98
5.10. Energı́a total E = T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.11. Evolución en el tiempo de θ, α = 1010 . . . . . . . . . . . 100
5.12. Trayectoria de la partı́cula, α = 106 . . . . . . . . . . . . . 101
5.13. Trayectoria con diferentes pasos de tiempo, α = 106 . . . . 102
5.14. Evolución de la energı́a total, α = 106 . . . . . . . . . . . 102
5.15. Trayectoria de la partı́cula, α = 106 . . . . . . . . . . . . . 103
5.16. Energı́a total. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.17. Energı́a total más energı́a de contacto. . . . . . . . . . . 105
5.18. Energı́a total y energı́a de contacto. . . . . . . . . . . . . 105
5.19. Trayectoria para diferentes coeficiente de fricción. . . . . 107
5.20. Velocidad vt para diferentes coeficiente de fricción. . . . . 107
5.21. Factor de regularización para diferentes µ. . . . . . . . . 108
5.22. Energı́a total para diferentes µ. . . . . . . . . . . . . . . 108
5.23. Energı́a total más energı́a de contacto para diferentes µ. 109
5.24. Cinemática del contacto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.25. Fuerza de fricción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.1. Geometrı́a de las barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

6.2. Posición de los barras en el tiempo con el integrador EM
y un paso de tiempo ∆t = 0,001 s. . . . . . . . . . . . . . 117
6.3. Evolución de la energı́a total. . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.4. Evolución de la restricción de contacto. . . . . . . . . . . 118
6.5. Trayectoria al interior de la holgura. . . . . . . . . . . . 119
6.6. Evolución del multiplicador asociado al contacto. . . . . 119
6.7. Geometrı́a del péndulo de Newton con 2 y 3 bolas. . . . . 120
6.8. Evolución de la energı́a cinética con el integrador RT. . . 121
6.9. Evolución de la energı́a cinética con el integrador RT. . . 121

6.11. Evolución de la energı́a total con el integrador GN. . . . 122
6.12. Evolución de la energı́a cinética con el integrador EM. . . 123
6.13. Evolución de la energı́a total con el integrador EM. . . . 123
6.14. Evolución de la posición vertical z con el integrador EM. 124
6.15. Posición de los péndulos en el tiempo con el integrador
EM y un paso de tiempo ∆t = 0,01 s. . . . . . . . . . . . 124
6.16. Evolución de la energı́a total con el integrador EM. . . . 125
6.17. Posición vertical del centro de cada bola, integrador EM. 126
6.18. Posición horizontal del centro de cada bola, integrador EM.126
6.19. Posición horizontal del centro de cada bola, integrador EM.126
6.20. Posición de los péndulos en el tiempo con el integrador
EM y un paso de tiempo ∆t = 0,001 s. . . . . . . . . . . 127
6.21. Geometrı́a de la viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.22. Malla con 80 hexaedros de 8 nodos. . . . . . . . . . . . . 129
6.23. Instantánea del impacto obtenida con el integrador BDF1. 130
6.24. Energı́a total con diferentes integradores. . . . . . . . . . 130
6.27. Posición vertical del extremo libre sin amortiguamiento. . 132
6.28. Energı́a total con amortiguamiento c = 105 . . . . . . . . 132
6.29. Posición vertical del extremo libre con amortiguamiento. 133
6.30. Energı́a total con diferentes pasos de tiempo para EM. . 133
6.31. Energı́a total con diferentes pasos de tiempo para RT. . . 134
6.32. Instantáneas del contacto viga-plano con el integrador EM
y un paso de tiempo ∆t = 0,025 s. . . . . . . . . . . . . . 135
6.33. Descripción del problema de rodadura. . . . . . . . . . . 136
6.34. Diferentes mallas utilizadas para el contacto. . . . . . . . 137
6.35. Instantáneas en el movimiento de la esfera con el integra-
dor EM y un paso de tiempo ∆t = 0,001 s. . . . . . . . . 138
6.36. Velocidad del centro de masas para diferentes mallas. . . 138

6.37. Energı́a total con el integrador EM. . . . . . . . . . . . . 139
6.38. Velocidad del centro de masas para diferentes valores de . 139
6.39. Iteraciones (Newton-Raphson) para diferentes valores de . 140
6.40. Geometrı́a de la columna formada por bolas rı́gidas. . . . 141
6.41. Planos de contacto (unidades en metros). . . . . . . . . . 142
6.42. Malla de elementos utilizada para los sólidos. . . . . . . . 142
6.43. Malla de elementos utilizadas para los planos. . . . . . . 143
6.44. Instantáneas en el movimiento de las bolas rı́gidas. . . . 144
6.45. Energı́a total del sistema con el integrador EM. . . . . . 145
6.46. Energı́a de contacto obtenida con el integrador EM. . . . 145
6.47. Geometrı́a del vehı́culo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.48. Geometrı́a del circuito y los obstáculos. . . . . . . . . . . 146
6.49. Malla de hexahedros para el chasis del vehı́culo. . . . . . 147
6.50. Malla de triángulos para las ruedas del vehı́culo. . . . . . 147
6.51. Detalle de uniones en el vehı́culo. . . . . . . . . . . . . . 148
6.52. Instantáneas en el movimiento del vehı́culo con el integra-
dor EM y un paso de tiempo ∆t = 0,01 s. . . . . . . . . . 149
6.53. Energı́a total del sistema con diferentes integradores. . . 150
6.54. Energı́a total más energı́a de contacto con el integrador EM.150
6.55. Posición vertical del centro de cada rueda del vehı́culo. . 151
A.1. Solido rı́gido tridimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . 165
B.1. Unión esférica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

B.2. Unión cilı́ndrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
B.3. Superelipsoides para r1 = r2 = r3 . . . . . . . . . . . . . . 175
Lista de tablas
3.1. Integradores numéricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3.2. Valores obtenidos para t = 10 s con diferentes integradores. 54
3.3. Parámetros del sistema biela-manivela. . . . . . . . . . . 58
3.4. Parámetros para el mecanismo de Bricard. . . . . . . . . 61
4.1. Parejas de contacto entre diferentes sólidos. . . . . . . . 76
5.1. Resultados numéricos para E y PCe , α = 106 . . . . . . . . 99
6.1. Integradores numéricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
B.1. Superficies implı́citas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
C.1. Integradores generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

C.2. Integradores estructurales. . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
C.3. Integrador HHT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
D.1. Esquema de iteraciones simultáneas. . . . . . . . . . . . 184

D.2. Esquema de iteraciones anidadas. . . . . . . . . . . . . . 185

Tesis OrtegaRoberto

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Universidad Politécnica de Madrid

Roberto Ortega Aguilera

Esta tesis está enmarcada en el estudio de diferentes procedimientos

This thesis focuses on the study of several numerical procedures used

En el contexto académico, quiero agradecer a mi director de tesis, el

Cris Para ami

2. Formulación Dinámica de Sistemas Multicuerpo 15

3. Formulación Consistente de las Restricciones 33

4. Contacto con Superficies Implı́citas 65

5. Tratamiento Consistente del Contacto 85

A. Matriz de Masa para Sólidos Rı́gidos 165

B. Uniones y Superficies 171

C. Integración Numérica 177

D. Lagrange aumentado iterativo 183

Lista de figuras 203

Lista de tablas 205

Un sistema multicuerpo flexible es un conjunto de componentes rı́gi-

complementar el análisis experimental para mejorar la técnica de ensayo

1.2. Estado del arte

La más reciente revisión, que recoge gran parte de las contribuciones

Elección de coordenadas y formulación de restricciones

restricción. Ası́, cada conjunto de variables dependientes tiene asociadas

Integración temporal de las ecuaciones del movimiento

Métodos numéricos conservativos o consistentes

La primera idea en esta lı́nea conservativa se utilizó en elementos fini-

mero & Romero, 2001a,b), que muestra un comportamiento numérico

Formulación energética consistente del contacto

en el sistema. En el esquema propuesto es también posible asegurar la

cúbica ((B-Spline)). En contraste con los multiplicadores de Lagrange,

Garcı́a Orden (2005), que plantean un modelo de contacto consistente con

El objetivo general de esta tesis es proponer y validar una formulación

del método consistente para resolver de forma eficiente las ecuaciones no

Obtener una comparación entre las formulaciones dinámicas usadas

Establecer cualidades y deficiencias de los método numéricos tra-

Diseñar un método numérico energéticamente consistente para re-

Resolver problemas sencillos y representativos de mecanismos con

Identificar las dificultades numéricas presentes en problemas de con-

Profundizar en las propiedades del método consistente, analizando

Formular, desarrollar e implementar computacionalmente el con-

Estudiar las propiedades del algoritmo consistente desarrollado pa-

Aplicar los resultados teóricos y numéricos conseguidos a problemas

Crear lineas de investigación que permitan dar continuidad al tra-

El contenido de esta tesis está estructurada en capı́tulos, en los cuales

En el Capı́tulo 7 se presentan las aportaciones, conclusiones y lineas

2.1. Conceptos preliminares

Figura 2.1. Configuración inicial y deformada.

Como muestra la Figura 2.1, en la configuración inicial B0 los pun-

expresa en función de las coordenadas en la configuración actual.

2.2. Cinemática, tensión y deformación

En función de los conceptos previos se define el movimiento de los

2.2.1. Función de movimiento

2.2.2. Gradiente de deformación

2.2.3. Medidas de deformación y tensión

y el tensor Cauchy-Green por la izquierda dado por

Por otro lado, se define el tensor de tensiones de Cauchy σ para un

A partir del tensor σ se pueden definir otros tensores de tensión, como

o el Segundo tensor de Piola-Kirchhoff dado por

S = J F−1 σ F−T , (2.13)

2.2.4. Ley constitutiva: Hiperelasticidad

siendo S el segundo tensor de Piola-Kirchhoff y C el tensor de deforma-

donde B0 denota la configuración de referencia.

2.3. Formulación discreta de sólidos

2.3.1. Sólido deformable: Discretización