ANÁLISIS DEL MÉTODO ESPACIAL

CINEMÁTICO DE LOS CUATERNIONES Y

DINÁMICO DE HAMILTON PARA
RESOLVER MECANISMOS COMPLEJOS
 ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE
CHIMBORAZO
FACULTAD MECÁNICA
ESCUELA INGENIERÍA MECÁNICA
SÓLIDOS II Y LABORATORIO G1

Análisis del método espacial cinemático de los

cuaterniones y dinámico de Hamilton para resolver
mecanismos complejos

CAIZA PÉREZ JHON GERMÁN (7147)

CAMACHO HEREDIA MICHELLE CRISTINA (6974)

HUARACA LÓPEZ ANDREA CAROLINA (6991)

GOMEZ CHILIQUINGA KLEBER MANUEL (6790)

Riobamba-ecuador
2019
 ÍNDICE DE CONTENIDO

Resumen ................................................................................................................................. 1

Introducción ........................................................................................................................... 1

Objetivos ................................................................................................................. 2
1.1 Objetivos específicos .............................................................................................. 2

Terminología .......................................................................................................... 2

Marco teórico ......................................................................................................... 3

3.1 Tipo de análisis ....................................................................................................... 3
3.2 Método de los cuaterniones ................................................................................... 3
3.2.1 Historia ................................................................................................................... 3
3.2.2 Parte real e imaginaria de un cuaternión ............................................................ 4
3.2.3 Representaciones de los cuaterniones .................................................................. 4
3.3 Método de hamilton ............................................................................................... 5
3.4 Construcción de un hamiltoniano......................................................................... 6
3.5 Pasos para resolver un problema con método de hamilton................................ 7

Ejercicios de aplicación ......................................................................................... 7

4.1 Cuaterniones........................................................................................................... 7
4.2 Hamilton ............................................................................................................... 11

Mecanismo para la rehabilitación de una mano .... Error! Bookmark not defined.

Movimientos de los dedos de la mano ..................... Error! Bookmark not defined.

7. Conclusiones………………………………………………………………………29

Bibliografía ........................................................................................................... 30
LISTA DE SÍMBOLOS

𝑎, 𝑏, 𝑐 𝑦 𝑑 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠
ℝ = 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠
ℂ = 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑜𝑠
∈= 𝑠í𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑛𝑒𝑐𝑒
𝑓 = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛
𝑡 = 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝑞 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛
𝑞̇ = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Análisis de un sistema .................................................................................................. 3

Figura 2 diagrama de movimiento ............................................................................................... 6
Figura 3 partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie del cilindro .................... 11
RESUMEN

Para buena parte de nuestra sociedad un robot es mucho más que un conjunto de mecanismos y
electrónica, capaz de trabajar de manera ininterrumpida fabricando bienes de consumo. Los robots
sugieren modernidad y avance científico, reflejando en épocas pasadas, presentes, y seguramente
futuras, muchas de las expectativas del progreso tecnológico. El término robot nació y creció de
un mito: la creación por los humanos de un ser artificial que emulase en aspecto y capacidades
cognitivas a su propio creador. La robótica es, por tanto, una disciplina en auge, y la formación
del profesional de la ingeniería, tanto en sus ramas de automatización, mecánica, informática o
incluso generalista, no es indiferente a esta situación.
El documento muestra una recopilación del método de cuaternios y hamilton para la resolución
de problemas cinemáticos y dinámicos respectivamente. Puesto que las matrices de
transformación homogénea y los cuaternios son métodos alternativos para representar
transformaciones de rotación y desplazamiento, será posible utilizar estos últimos de manera
equivalente a las matrices para la resolución del problema cinemático directo de un robot.
El principio de hamilton es el principio variacional para sistemas dinámicos, y ha sido
ampliamente utilizado en física e ingeniería matemática. Sin embargo, tiene una debilidad crítica,
denominada restricciones de punto final, lo que significa que en la forma débil, no podemos usar
las condiciones iniciales dadas correctamente. Utilizando una formulación mixta y asignando
secuencialmente las condiciones iniciales. las aplicaciones principales se encuentran en una
dinámica continua elástica y j2-viscoplástica.

INTRODUCCIÓN

Desde la antigüedad la humanidad se ha destacado por su inteligencia creando máquinas o

mecanismos para sustituir el esfuerzo humano en muchísimas actividades cotidianas para
satisfacer sus necesidades. Para realizar el análisis de estos mecanismos de forma cinemática y
dinámica se han creado varios métodos analíticos, numéricos y gráficos
Los métodos pueden ser usados para analizar los distintos mecanismos; lo primero que se analiza
es la determinación de los desplazamientos de los eslabones y las trayectorias descritas por los
puntos del eslabón. Siguiendo por la determinación de las velocidades de ciertos puntos de los
eslabones y las velocidades angulares. Por último, se realiza la determinación de la aceleración
de ciertos puntos de los eslabones y las aceleraciones angulares.
Principalmente estos análisis se pueden realizar manualmente, sin embargo, por el avance de la
tecnología, estos métodos han servido de base para la creación de programas.
Actualmente existen programas que facilitan el análisis de los mecanismos, los cuales facilitan
las mediciones y arrojan resultados bastante precisos, además se obtiene un resultado de forma
más rápida y se visualiza el movimiento del mecanismo.

1
1. OBJETIVOS

1.1 Objetivos específicos

Analizar el método espacial cinemático de los cuaterniones y dinámico de hamilton para resolver
mecanismos complejos

2. TERMINOLOGÍA

 Aceleración
Es una magnitud derivada vectorial que nos indica la variación de velocidad por unidad de
tiempo

 Velocidad
Es una magnitud física vectorial que refleja el espacio recorrido por un cuerpo en una unidad
de tiempo.

 Coordenada
Es un concepto que se utiliza en la geometría y que permite nombrar a las líneas que se
emplean para establecer la posición de un punto y de los planos o ejes vinculados a ellas

 Cuaternión
Los cuaterniones son una extensión de los números reales, similar a la de los números
complejos.

 Número complejo
Los números complejos conforman un grupo de cifras resultantes de la suma entre un número
real y uno de tipo imaginario.

 Mecanismo
Se conoce como mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos resistentes que reciben
una energía de entrada y, a través de un sistema de transmisión y transformación de
movimientos, realizan un trabajo.

 Posición
La posición de una partícula indica su localización en el espacio o en el espacio-tiempo. Se
representa mediante sistemas de coordenadas.

 Principio
Un principio es una ley o regla que se cumple o debe seguirse con cierto propósito, como
consecuencia necesaria de algo o con el fin de lograr lo conseguido.

 Par cinemático
El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de parámetros que
necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el
número de reacciones de una estructura

2
3. MARCO TEÓRICO

1.2 Tipo de análisis

Las dos funciones básicas que se buscan en mecanismos y máquinas son generar una serie de
movimientos y obtener una fuerza motriz. El dispositivo será denominado mecanismo cuando en
su análisis solo aparece el concepto de movimiento (posición, velocidad, aceleración) y será
denominado máquina cuando intervenga la trasmisión de fuerzas.
Mecanismo: conjunto de elementos mecánicos, uno de los cuales es fijo, en contacto unos con
otros mediante uniones imperfectas de forma que puede haber movimiento relativo entre ellos
con el objetivo de transmitir movimiento desde un elemento de entrada a otro de salida.

 Análisis cinemático estudio del movimiento sin tener en cuenta las causas que lo
producen
 Análisis dinámico incluye las acciones que producen el movimiento.

Figura 1. Análisis de un sistema

1.3 Método de los cuaterniones

1.3.1 Historia

La teoría de las funciones conjugadas que engloba el método de los cuaterniones fue creada por
Hamilton. Algunos puntos de este trabajo ya habían sido presentados a la real academia irlandesa
en 1833, pero el tratado completo no fue publicado hasta 1837.

En sus escritos Hamilton describe las tripletas, a las que hacía referencia eran números
hipercomplejos referidos al espacio tridimensional del mismo modo que los números complejos
se referían al espacio de dos dimensiones. Su deseo fue finalmente satisfecho en 1843, con la

3
aparición de los cuaterniones como números hipercomplejos de cuatro números, tras una larga e
infructuosa búsqueda de las tripletas.

Los cuaterniones (también llamados cuaternios) son una extensión de los números reales, similar
a la de los números complejos. Mientras que los números complejos son una extensión de los
reales por la adición de la unidad imaginaria i, tal que, 𝑖 2 = −1 los cuaterniones son una extensión
generada de manera análoga añadiendo las unidades imaginarias i, j y k a los números reales tal
que:
𝑖 2 = 𝑗 2 = 𝑘 2 = 𝑖 ∗ 𝑗 ∗ 𝑘 = −1 (1)
Los elementos 1, i, j y k son los componentes de la base de los cuaterniones considerado como
un ℝ-espacio vectorial de dimensión 4.

1.3.2 Parte real e imaginaria de un cuaternión

Un cuaternión
𝑎⃗ = (𝑎1 + 𝑎2 𝑖 + 𝑎3 𝑗 + 𝑎4 𝑘) (2)
𝑎⃗ Se convierte en un número real 𝑎1 Si todas las otras coordenadas son igual a cero. De modo tal
que el eje real ℝ está contenido en el conjunto h de todos los cuaterniones. El número real 𝑎1 Se
considera la parte real del cuaternión 𝑎⃗.

1.3.3 Representaciones de los cuaterniones

1.3.3.1 Vectorial

El conjunto de los cuaterniones puede expresarse como

ℍ = {𝑎 + 𝑏𝑖 + 𝑐𝑗 + 𝑑𝑘; 𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑 ∈ ℝ} ⊂ ℂ2 (3)
O equivalentemente:

ℍ = {(𝑎 + 𝑏𝑖) + (𝑐 + 𝑑𝑖)𝑗; 𝑎 + 𝑏𝑖, 𝑐 + 𝑑𝑖 ∈ ℂ} ⊂ ℂ2 (4)

Entonces un cuaternión es un número de la forma 𝑎 + 𝑏𝑖 + 𝑐𝑗 + 𝑑𝑘, donde 𝑎, 𝑏, 𝑐 𝑦 𝑑 son
números reales unívocamente determinados por cada cuaternión.
Análogamente, un cuaternión puede expresarse como el producto interno (componente a
componente) de dos vectores, de los cuales uno es el de las componentes 𝑥⃗ = (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 , 𝑎4 ) y
el otro el de las "bases": { 1, 𝑖, 𝑗, 𝑘} en este caso, el elemento a1 que forma la componente real se
anota aparte, y para el producto interno se consideran solamente las tres bases i, j, k:
𝑥⃗ = (𝑎1 , 𝑎⃗) = (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 , 𝑎4 ) (5)
Esta representación tiene algunas ventajas que pueden ser vistas en algunas operaciones como el
producto de cuaterniones.

1.3.3.2 Matricial

 Usando matrices complejas de 2x2:

4
 𝑎 + 𝑏𝑖 𝑐 + 𝑑𝑖
( ) (6)
−𝑐 + 𝑑𝑖 𝑎 − 𝑏𝑖

 Usando matrices reales de 4x4:

𝑎 𝑏 𝑐 𝑑
−𝑏 𝑎 −𝑑 𝑐
( ) (7)
−𝑐 𝑑 𝑎 −𝑏
−𝑑 −𝑐 𝑏 𝑎

1.4 Método de Hamilton

En los siglos siguientes al establecimiento de la mecánica newtoniana (xviii y xix), muchos fueron
los autores que dedicaron su tiempo a intentar fundamentarla teóricamente, entre ellos cabe
destacar a d'alembert, euler, maupertuis, laplace, lagrange, legendre, gauss, liouville, poisson,
jacobi y hamilton. Vamos a entender ahora alguno de estos pilares matemáticos en los que se
fundamenta la moderna teoría de campos, uno de los principios en que se basa, es el principio de
acción estacionaria o de hamilton.
Coordenadas generalizadas
Las coordenadas clásicas de un sistema físico en un espacio n-dimensional son los vectores de
posición de cada uno de sus puntos materiales, 𝑟1 , 𝑟2 , … , 𝑟𝑁 Las cuales normalmente están sujetas
a algunas ligaduras del tipo:
𝑓(𝑟1 , 𝑟2 , … , 𝑟𝑁 , 𝑡) = 0 (8)
Esta clase de ligaduras o enlaces se denominan de posición u holónomas, y son las que
estudiaremos con detalle en los siguientes puntos. Los sistemas con esta clase de enlaces se
denominan sistemas holónomos. No existe una manera general de abordar los problemas no
holónomos (habría que utilizar en este caso la técnica de los multiplicadores de lagrange y tener
en cuenta las ligaduras concretas). No obstante, a efectos de deducciones de leyes fundamentales,
no se pierde generalidad al considerar que todos los sistemas son holónomos, dado que siempre
se consideran sistemas de partículas y los efectos no holónomos son típicos de los sistemas
macroscópicos.
Si un sistema está restringido a un conjunto de k ligaduras como la anterior en realidad sus grados
de libertad efectivos no coincidirán con los físicos, y se lo podrá estudiar con menos parámetros,
digamos n:
𝑁 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒𝑠 → 3𝑁 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑
𝑁 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝑘 𝑙𝑖𝑔𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎𝑠 → 𝑛 = 3𝑁 − 𝑘 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 (9)

Se definen entonces unas nuevas coordenadas para el sistema, que no tienen que tener
correspondencia con el espacio físico real, llamadas coordenadas generalizadas, 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑁 ,
que forman el llamado espacio de configuraciones. En general para estudiar la trayectoria de un
sistema físico necesitamos también conocer las llamadas velocidades generalizadas, 𝑞̇ 1 , 𝑞̇ 2 , … , 𝑞̇ 𝑁
Que junto con las coordenadas anteriores constituyen un conjunto de 2n variables que fue
designado por gibbs con el nombre de espacio de las fases. En este diagrama se representan las
coordenadas en el eje x y las velocidades o momentos en el eje y.

5
Integral de acción
Se pueden obtener las ecuaciones del movimiento de un sistema a partir de un principio que
considere el movimiento entero entre los tiempos t1 y t2 y pequeñas variaciones virtuales del
movimiento respecto al real. En un espacio de configuraciones de 2 dimensiones se vería:

Figura 2 diagrama de movimiento

Normalmente se usan 𝑞 y 𝑞̇ Para significar los dos conjuntos de coordenadas y velocidades

respectivamente.
El principio de hamilton trata de ver cuál de todas las trayectorias q(t) es la real a partir de
extremar la siguiente función integral:
𝑡2
𝑆 = ∫𝑡1 𝐿(𝑞, 𝑞,̇ 𝑡) 𝑑𝑡 (10)

Llamada integral de acción. S es una funcional que asigna un número a cada función q(t) definida
en el intervalo (t1, t2).
1.5 Construcción de un hamiltoniano

Pasos para construir un hamiltoniano para sistemas conservativos y no conservativos

1. Partiendo del lagrangiano del sistema

𝜕𝐿(𝑞𝑖,𝑞̇ 𝑖,𝑡)
𝑝𝑖 = 𝜕𝑞̇ 𝑖
(11)

Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas como
funciones de las 𝑞𝑖, 𝑞̇ 𝑖 𝑦 𝑡 . En el caso de estar considerando ligaduras holónomas en forma
implícita, el lagrangiano a utilizar debe ser aquél donde se han eliminado las coordenadas
dependientes.
2. A partir de los momentos generalizados encontrados en el paso anterior se despejan las
𝑞̇ 𝑖 como funciones de 𝑞𝑖, 𝑝𝑖 y 𝑡

3. Se usa:
𝜂
𝐻(𝑞𝑖, 𝑝𝑖, 𝑡) = ∑𝑖=1 𝑞̇ 𝑖 . 𝑝𝑖 − 𝐿(𝑞𝑖, 𝑞̇ 𝑖, 𝑡) (12)

Y el lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes para encontrar su
correspondiente hamiltoniano y, en el caso de ser necesario, se construye el hamiltoniano
considerando las ligaduras a partir de este último. En este paso obtiene h como una función mixta
de las 𝑞𝑖, 𝑞̇ 𝑖, 𝑝𝑖 y 𝑡 sin embargo, se necesita que h sea una función sólo de 𝑞𝑖, 𝑝𝑖 y 𝑡, por lo cual
deben eliminarse las 𝑞̇ 𝑖

6
4. Los resultados del paso 2 se usan ahora para eliminar 𝑞̇ 𝑖 las del hamiltoniano obtenido en el
paso anterior. Con esto se obtiene el hamiltoniano final sólo como función de 𝑞𝑖, 𝑝𝑖 y 𝑡, que
es lo requerido.

Después de efectuados los pasos anteriores se estará listo para usar las ecuaciones de Hamilton y
así encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema según sean las características del mismo.
En muchos problemas el lagrangiano es la suma de funciones cada una homogénea en las
velocidades generalizadas 𝑞̇ 𝑖 de grado 0, 1 y 2. En este caso el hamiltoniano h viene dado por la
expresión:
𝜂
𝐻 = ∑𝑖=1 𝑞̇ 𝑖 . 𝑝𝑖 − [𝐿0 (𝑞𝑖, 𝑡) + 𝐿1 (𝑞𝑖, 𝑡)𝑞̇ 𝑖 + 𝐿2 (𝑞𝑖, 𝑡)𝑞̇ 𝑖 . 𝑞𝑚̇ ] (13)

Donde lo es la parte del lagrangiano que es independiente de las velocidades generalizadas, l1

representa el coeficiente de la parte del lagrangiano que es homogénea respecto a 𝑞̇ 𝑖 en primer
grado y l2 representa el coeficiente de la parte del lagrangiano que es homogénea respecto a 𝑞̇ 𝑖
en segundo grado.
Para un sistema natural las expresiones que definen las coordenadas generalizadas no dependen
explícitamente del tiempo entonces

𝐿2 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑚 = 𝑇 (14)

Además, las fuerzas son derivables de una función de energía potencial u de un campo
conservativo (el trabajo es independiente del camino), entonces 𝐿0 = -u. Cuando las anteriores
condiciones son satisfechas el hamiltoniano es automáticamente la energía total e del sistema h =
e = t + u.

Cuando el sistema objeto de estudio es conservativo el hamiltoniano del sistema se puede

encontrar directamente mediante

𝐻 = 𝑇+𝑈
⏟ (15)
[Para sistemas conservativos]

Luego, se eliminan las 𝑞̇ 𝑖 mediante su despeje a partir de los momentos conjugados a cada una
de las coordenadas generalizadas. Hay que hacer énfasis que esto es sólo posible para los sistemas
conservativos.
1 𝜂
⏟ = ∑𝑖=1(𝑞̇ 𝑖 𝑝𝑖 − 𝑎𝑖 𝑞̇ 𝑖 ) − 𝑎𝑜 + 𝑈
𝐻
2
(16)
[Para sistemas conservativos y no conservativos]
1.6 Pasos para resolver un problema con método de Hamilton

Se halla el número de grados de libertad, que es igual al número mínimo de coordenadas

generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema.
Se construye el lagrangiano del sistema.
Se construye el hamiltoniano
Se encuentran las ecuaciones de hamilton a partir del hamiltoniano encontrado en el paso
anterior según sean las características del sistema.

4. EJERCICIOS DE APLICACIÓN

4.1 Cuaterniones

El problema cinemático directo de un robot tipo scara cuya estructura geométrica se representa:

7
Procedimiento
El procedimiento a seguir será el de obtener la expresión que permite conocer las coordenadas de
la posición y orientación del sistema de referencia asociado al extremo del robot {s4} con respecto
al sistema de referencia asociado a la base {s0}. Esta relación será función de las longitudes l1,
l2 y l3 de los elementos del robot así como de las coordenadas articulares q1, q2, q3 y q4l.

Obsérvese, que los sistemas de coordenadas se han escogido sin seguir necesariamente el
convenio de dh. Para obtener la relación entre {s0} y {s4} se irá convirtiendo sucesivamente {s0}
en {s1}, {s2}, {s3} y {s4} según la siguiente serie de transformaciones:

1. Desplazamiento de {s0} una distancia l1 a lo largo del eje z0 y giro un ángulo q1 alrededor del
eje z0 , llegándose a {s1}.

2. Desplazamiento de {s1} una distancia l2 a lo largo del eje x1 y giro un ángulo q2 alrededor del
nuevo eje z , para llegar al sistema {s2}.

3. Desplazamiento a lo largo del eje x2 una distancia l3 para llegar al sistema {s3}.

4. Desplazamiento de {s3} una distancia q3 a lo largo del eje z3 y giro en torno a z4 de un ángulo
q4, llegándose finalmente a {s4}.

De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por:

𝑆0 → 𝑆1 : 𝑇(𝑍, 𝑙1 ) 𝑹𝒐𝒕𝒛(𝑞1 )
𝑆1 → 𝑆2 : 𝑇(𝑥, 𝑙2 ) 𝑹𝒐𝒕𝒛(𝑞2 )
𝑆2 → 𝑆3 : 𝑇(𝑥, 𝑙3 ) 𝑹𝒐𝒕𝒛(0)
𝑆3 → 𝑆4 : 𝑇(𝑍, −𝑞3 ) 𝑹𝒐𝒕𝒛(𝑞4 ) (17)

Figura 3 Robot tipo scara

8
Donde los desplazamientos quedan definidos por los vectores:
𝒑𝟏 = (0,0, 𝑙1 )
𝒑𝟐 = (𝑙2 , 0,0, )
𝒑𝟑 = (𝑙3 , 0,0, )
𝒑𝟒 = (0,0, −𝑞3 ) (18)
Y los giros por los

𝑄1 = (𝐶̂1 , 0,0, 𝑆̂1 )

𝑄2 = (𝐶̂2 , 0,0, 𝑆̂2 )
𝑄3 = (1 , 0 , 0, 0)
𝑄4 = (𝐶̂4 , 0,0, 𝑆̂4 )
𝑞𝑖
𝐶̂𝑖 = cos ( )
2
𝑞𝑖
𝑆̂𝑖 = sin ( )
2
(19)
Un objeto localizado en el sistema de referencia {si} por su vector de posición ai y su cuaternio
de rotación ri , tendrá en el sistema de referencia {si–1} el vector de posición ai–1 y el cuaternio
ri–1 siguientes1:
(0, 𝑎𝑖−1 ) = 𝑄1 (0, 𝑎𝑖 )𝑄1 . +(0, 𝒑𝟏 )
𝑅𝐼−1 = 𝑄𝐼 𝑅𝐼 (20)

Donde pi y qi son respectivamente el desplazamiento y posterior rotación que permiten convertir

{si–1} en {si}. Aplicando reiteradamente la expresión anterior a los sistemas de referencia
{s0},{s1},{s2},{s3} y {s4} se tendrá:

(0, 𝑎0 ) = 𝑄𝐼 (0, 𝑎1 )𝑄1∗ + (0, 𝑃1 )

𝑅0 = 𝑄𝐼 𝑅𝐼
(0, 𝑎1 ) = 𝑄2 (0, 𝑎2 )𝑄2∗ + (0, 𝑃2 )

𝑅1 = 𝑄2 𝑅2
(0, 𝑎2 ) = 𝑄3 (0, 𝑎3 )𝑄3∗ + (0, 𝑃3 )
𝑅2 = 𝑄3 𝑅3
(0, 𝑎3 ) = 𝑄4 (0, 𝑎4 )𝑄4∗ + (0, 𝑃4 )
𝑅3 = 𝑄4 𝑅4

Sustituyendo de manera consecutiva en las expresiones anteriores, se obtiene:

(0, 𝑎0 ) = 𝑄1 [𝑄2 [𝑄3 [𝑄4 (0, 𝑎4 )𝑄4∗ + (0, 𝑝4 )]𝑄3∗ + (0, 𝑝3 )]𝑄2∗ + (0, 𝑝2 )𝑄1∗ + (0, 𝑝1 )
= 𝑄1 𝑄2 𝑄3 𝑄4 (0, 𝑎4 )𝑄4∗ 𝑄3∗ 𝑄2∗ 𝑄1∗ + 𝑄1 𝑄2 𝑄3 (0, 𝑝4 )𝑄3∗ 𝑄2∗ 𝑄1∗
+ 𝑄1 𝑄2 (0, 𝑝3 )𝑄2∗ 𝑄1∗ + 𝑄1 (0, 𝑝2 )𝑄1∗ + (0, 𝑝1 )
∗ ∗ ∗
= 𝑄1234 (0, 𝑎4 )𝑄1234 + 𝑄123 (0, 𝑝4 )𝑄123 + 𝑄12 (0, 𝑝3 )𝑄12 + 𝑄1 (0, 𝑝3 )𝑄1∗

Donde se ha tenido en cuenta que:

9
 𝑄1234 = 𝑄1 𝑄2 𝑄3 𝑄4 = (𝐶̂124 , 0,0, 𝑆̂124 )
𝑄123 = 𝑄1 𝑄2 𝑄3 = (𝐶̂12 , 0, 0, 𝑆̂12 )
𝑄12 = 𝑄1 𝑄2 = (𝐶̂12 , 0, 0, 𝑆̂12 )

Y que:
𝑄𝑖𝑗 = (𝑄𝑖 𝑄𝑗 )∗ = 𝑄𝑗∗ 𝑄𝑖∗

Desarrollando los productos de cuaternios

∗ ∗
𝑄1234 (0, 𝑎4 )𝑄1234 = 𝑄1234 (0, 𝑎4𝑥 , 𝑎4𝑦 , 𝑎4𝑧 )𝑄1234
= (−𝑆̂124 𝑎4𝑧 , 𝐶̂124 𝑎4𝑥 − 𝑆̂124 𝑎4𝑦 , 𝐶̂124 𝑎4𝑦 − 𝑆̂124 𝑎4𝑥 , 𝐶̂124 𝑎4𝑧 )𝑄1234
∗

= (0, 𝐶̂11224 𝑎4𝑥 − 𝑆̂11224 𝑎4𝑦 , 𝐶̂11224 𝑎4𝑦 − 𝑆̂11224 𝑎4𝑥 , 𝑎4𝑧 )

∗
𝑄123 (0, 𝑝4 )𝑄123 ∗
+ 𝑄12 (0, 𝑝3 )𝑄12 ∗
= 𝑄12 (0, 𝑝4 + 𝑝3 )𝑄12 = (0, 𝑙3 𝐶̂1122 , 𝑙3 𝑆̂1122 , −𝑞3 )

Así mismo, según:

(0, 𝑝1 ) = (0, 0, 0, 𝑙1 )

Con lo que finalmente resulta:

(0, 𝑎0 ) = (0, 𝑎4𝑥 𝐶̂11224 − 𝑎4𝑦 𝑆̂11224 + 𝑙3 𝐶̂1122 + 𝑙2 𝐶̂11 , 𝑎4𝑦 𝐶̂11224 − 𝑎4𝑥 𝑆̂11224 + 𝑙3 𝑆̂1122
+ 𝑙2 𝑆̂11 , 𝑎4𝑧 − 𝑞3 + 𝑙1 )

En cuanto a la relación entre los cuaternios que definen la orientación de un objeto en los sistemas
s0 y s4 se tendrá:

𝑅0 = 𝑄1 𝑄2 𝑄3 𝑄4 𝑅4 = 𝑄1234 𝑅4 = (𝐶124 , 0, 0, 𝑆124 )𝑅4

Las expresiones anteriores permiten conocer la posición y orientación de un objeto en el sistema

s0 , conocidas estas en el sistema s4. Si, en particular, este objeto está posicionado y orientado en
el extremo del robot, se tendrá que:

Con lo que:
(0, 𝑎0 ) = (0, 𝑙3 𝐶1122 + 𝑙2 𝐶11 , 𝑙3 𝑆1122 + 𝑙2 𝑆11 , 𝑙1 − 𝑞3 )
𝑅0 = (𝐶̂124 , 0, 0, 𝑆̂124 )

Lo que indica que le extremo del robot referido al sistema de su base 𝑠0, está posicionado en:

𝑥 = 𝑎0𝑥 = 𝑙3 cos(𝑞1 + 𝑞2 ) + 𝑙2 cos 𝑞1

𝑦 = 𝑎0𝑦 = 𝑙3 sin(𝑞1 + 𝑞2 ) + 𝑙2 sin 𝑞1
𝑧 = 𝑎0𝑧 = 𝑙1 − 𝑞3

Y está girando respecto al sistema de la base un ángulo 𝑞1 + 𝑞2 + 𝑞4 según la rotación en torno

al eje z:

𝑹𝒐𝒕𝒛 (𝑞1 + 𝑞2 + 𝑞4 )

10
 4.2 Hamilton

Se tiene una partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro definido
por 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅 2. La partícula está sujeta a una fuerza dirigida hacia el origen y proporcional
a la distancia de la partícula a dicho origen: 𝐹⃗ = −𝑘𝑟⃗ (no existe fricción alguna y no se considera
el campo gravitacional). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Hamilton.

Grados de libertad y número mínimo de coordenadas generalizadas

𝑠 = 3𝑁 − 𝐾 (ℎ) = 3(1) − 1 = 2
Y el número mínimo de coordenadas generalizadas,
𝜂̃ = 3𝑁 − 𝐾 (ℎ) = 3(1) − 1 = 2

Figura 4. partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie del cilindro

Se construye el lagrangiano:
𝑟
1 1
𝑈 = − ∫ 𝐹𝑑𝑟 = 𝐾𝑟 2 = 𝐾(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 )
0 2 2

En coordenadas cilíndricas se escribe como,

1
𝑈 = 𝐾(𝑟´2 + 𝑧 2 )
2
La energía cinética total, en coordenadas cilíndricas, viene dada por,
1 1
𝑇 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚(𝑟̇ ´2 + 𝑟´2 𝜑̇ 2 + 𝑧̇ 2 )
2 2
Entonces
1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚(𝑟̇ ´2 + 𝑟´2 𝜑̇ 2 + 𝑧̇ 2 ) − 𝐾(𝑟´2 + 𝑧 2 )
2 2
Que es el lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta la ligadura
1 1
𝐿 = 𝑚(𝑅 2 𝜑̇ 2 + 𝑧̇ 2 ) − 𝐾(𝑅 2 + 𝑧 2 )
2 2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas:

11
 𝜕𝐿
𝑝𝜑 = = 𝑚𝑅 2 𝜑̇
𝜕𝜑̇
𝜕𝐿
𝑝𝑧 = = 𝑚𝑧̇
𝜕𝑧̇
Se encuentran las velocidades generalizadas en función de los momentos conjugados:
𝑝𝜑
𝜑= ̇
𝑚𝑅 2
𝑝𝑧
𝑧̇ =
𝑚

Se construye el hamiltoniano:

1 1
𝐻 = 𝑇 + 𝑈 = 𝑚(𝑟̇ ´2 + 𝑟´2 𝜑̇ 2 + 𝑧̇ 2 ) + 𝐾(𝑟´2 + 𝑧 2 )
2 2

Al introducir la ligadura
1 1
𝐻 = 𝑚(𝑅 2 𝜑̇ 2 + 𝑧̇ 2 ) + 𝐾(𝑅 2 + 𝑧 2 )
2 2
Se escribe el hamiltoniano sólo en función de las coordenadas generalizadas y los
Momentos conjugados a dichas coordenadas:

1 𝑝𝜑 2 1
𝐻= ( 2 + 𝑝𝑧 2 ) + 𝐾(𝑅 2 + 𝑧 2 )
2𝑚 𝑅 2
Por último, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton:
𝜕𝐻
𝑝𝜑̇ = − = 0 ⇒ 𝑝𝜑 = 𝑐 (𝑐 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒)
𝜕𝜑
𝜕𝐻
𝑝̇𝑧 = − = −𝐾𝑧
𝜕𝑍
𝜕𝐻 𝑝𝜑
𝜑̇ = =
𝜕𝑝𝜑 𝑚𝑅 2
𝜕𝐻 𝑝𝑧
𝑧̇ = =
{ 𝜕𝑝𝑧 𝑚
Ejercicio
En consecuencia, de los trabajos formulados por Hamilton en 1834 y 1835 el cual expuso los
principios dinámicos, sobre el cual es posible fundamentar la mecánica, y en si la física clásica.
Se puede formular de la siguiente manera:
“de todas las trayectorias posibles (compatibles con la ligadura), los cuales pueden seguir un
sistema dinámico para desplazarse de un punto a otro en un intervalo de tiempo determinado, la
trayectoria verdaderamente seguida es aquella que hace mínima la integral temporal de la
diferencia entre las energías cinética y potencial.

12
En términos de análisis vacacional, el principio de Hamilton se expresa:
𝑡2
𝛿 ∫ (𝑇 − 𝑈)𝑑𝑡 = 0
𝑡1

En la formulación variacional del principio impone únicamente que t-u sean extrema, no un
mínimo necesariamente, si bien en casi todas las aplicaciones de importancia en la dinámica se
obtiene una condición de mínimo.
La energía cinética de una partícula expresada en un sistema de coordenadas rectangulares fijo es
solo función de las 𝑥1̇ Y cuando la partícula se mueva en un campo de fuerzas conservativo, la
energía potencial será función de las 𝑥𝑖 Únicamente
𝑇 = 𝑇(𝑥1̇ ); 𝑈 = 𝑈( 𝑥𝑖 )
La diferencia de estas cantidades es:
𝐿 =𝑇−𝑈
= 𝐿(𝑥𝑖 , 𝑥1̇ )
Por lo que tenemos
𝑡2
𝛿 ∫ 𝐿(𝑥𝑖 , 𝑥1̇ )𝑑𝑡 = 0
𝑡1

La función l que aquí aparece puede ser identificada con el funcional f de la integral vacacional
𝑥2
𝛿 ∫ 𝑓{𝑦𝑡 (𝑥), 𝑦𝑡 (𝑥);̀ 𝑥}𝑑𝑥
𝑥1

𝑥→𝑡
𝑦𝑡 (𝑥) → 𝑥𝑖 (𝑡)
𝑦𝑡 (𝑥) → 𝑥1̇ (𝑡)

𝑓{𝑦𝑡 (𝑥), 𝑦𝑡 (𝑥);̀ 𝑥} → 𝐿(𝑥𝑖 , 𝑥1̇ )

Las ecuaciones de Euler- Lagrange corresponden a la expresión
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
− = 0, 𝑖 = 1,2,3
𝜕𝑥𝑖 𝑑𝑡 𝜕 𝑥1̇ )
Son las ecuaciones de movimiento de Lagrange para la partícula, siendo l la llamada función de
Lagrange o lagrangiana de la partícula.
Sea un sistema conservativo y holónomo con n grados de libertad, en el que se ha definido una
función lagrangiana (l). El principio de Hamilton establece que: «entre dos instantes t1 y t2,
caracterizados por las configuraciones respectivas {q (1) i } y {q (2) i }, el sistema evoluciona de
forma que la integral adopta un valor estacionario (es decir, extrema) para la trayectoria real del
sistema.
Esta estacionariedad se refleja en un mínimo de 𝛿, denominada acción hamiltoniana. Al principio
de Hamilton también se le llama principio de la mínima acción
El principio de Hamilton se puede considerar como un postulado básico, siendo posible deducir
a partir de él toda la dinámica, de forma alternativa a las leyes de newton o al principio de los
trabajos virtuales. De hecho, se trata del planteamiento más «elegante»: constituye una única

13
expresión, con un enunciado preciso, y permite definir la evolución dinámica global a lo largo del
tiempo por contraposición a la descripción local instante a instante.
En lo que sigue, comprobaremos la equivalencia del principio de Hamilton con las ecuaciones de
Lagrange, que anteriormente se habían deducido a partir del principio de d’alembert.
La dinámica puede tener el principio de Hamilton como postulado básico (en lugar de las ec. De
newton).
Ventajas:
•  es invariante respecto a las coordenadas concretas elegidas para expresar la lagrangiana
•  permite abordar dentro de la mecánica problemas que en principio no pertenecen a este ámbito.
Por ejemplo, la teoría de campos.

Ejercicio
El mecanismo de la figura consta de dos masas iguales de valor m, unidas entre sí mediante una
barra sin masa de longitud l. El conjunto está situado en un plano horizontal. En el extremo a se
localiza un dispositivo que gira con una velocidad angular constante Ω respecto a la barra. Se
impone la condición que la velocidad del punto a de la barra sea paralela a la de dicho dispositivo.
Se pide lo siguiente:

 Obtener las ecuaciones del movimiento mediante las ecuaciones de Hamilton

Datos:
𝐴𝐵 = 𝐿 = 1𝑚
𝑚1 = 𝑚2 = 𝑚 = 1 𝑘𝑔
𝑟𝑎𝑑
Ω=1
𝑠
Condiciones iniciales
𝑥(0) = 0 𝑚 , 𝑥´(0) = 0,7071 𝑚/𝑠
𝑦(0) = 0 𝑚 , 𝑦´(0) = 0,7071 𝑚/𝑠
Figura 5. Grafica del mecanismo 𝜋
𝜙(0) = 𝑟𝑎𝑑 , 𝜙´(0) = 0,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
4

Solución:
Cantidades de movimiento generalizadas
𝑚 2 2
𝐿 = 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) + (𝑙 𝜙̇ + 2𝑙𝜙̇(𝑦̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜙) − 𝑥̇ 𝑠𝑒𝑛(𝜙)))
2
𝜕𝐿
𝑃𝑥 = = 𝑚1 𝑥̇ + 𝑚2 (𝑥̇ − 𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛(∅) ∗ ∅)̇
𝜕𝑥̇
𝜕𝐿
𝑃𝑦 = = 𝑚1 𝑦̇ + 𝑚2 (𝑦̇ − 𝑙 ∗ 𝑐𝑜𝑠(∅) ∗ ∅)̇
𝜕𝑦̇
𝜕𝐿
𝑃∅ = = 𝑚2 (𝑙 ∗ 𝑐𝑜𝑠(∅) ∗ 𝑦̇ − 𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛(∅)𝑥̇ + 𝑙 2 ∗ ∅)̇
𝜕∅̇

Despejar las velocidades generalizadas

14
 (𝑃𝑥 ∗ 𝑙 + 𝑠𝑒𝑛(∅) ∗ 𝑃∅ ) ∗ 𝑚1 + (𝑃𝑥 ∗ 𝑙 + 𝑠𝑒𝑛(∅) ∗ 𝑃∅ − 𝑃𝑦 ∗ 𝑠𝑒𝑛(∅) ∗ 𝑐𝑜𝑠(∅) ∗ 𝑙 − 𝑃𝑥 ∗ 𝑙 ∗ 𝑐𝑜𝑠 2 (∅)) ∗ 𝑚2
𝑥̇ =
(𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝑙 ∗ 𝑚1

(𝑃𝑦 ∗ 𝑙 + 𝑠𝑒𝑛(∅) ∗ 𝑃∅ ) ∗ 𝑚1 + (−𝑃𝑥 ∗ 𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛(∅) ∗ 𝑐𝑜𝑠(∅) − 𝑃∅ ∗ 𝑐𝑜𝑠(∅) + 𝑃𝑦 ∗ 𝑙 ∗ 𝑐𝑜𝑠 2 (∅)) ∗ 𝑚2

𝑃𝑦 =
(𝑚1 + 𝑚2 ) ∗ 𝑙 ∗ 𝑚1

𝑃∅ 𝑃∅ − 𝑃𝑦 ∗ 𝑙 ∗ 𝑐𝑜𝑠(∅) + 𝑃𝑥 ∗ 𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛(∅)
𝑃∅ = 2
+
𝑚2 ∗ 𝑙 𝑚1 ∗ 𝑙 2

Función de Hamilton

𝐻 = 𝑃𝑥 ∗ 𝑥̇ + 𝑃𝑦 ∗ 𝑦̇ + 𝑃∅ ∗ ∅̇ − 𝐿

Sustituyendo valores de masa y longitud de la barra , se tendrá que

2 𝑃𝑦 2 𝑃𝑥 2
𝐻 = 𝑃∅ + sin(∅). 𝑃𝑥 . 𝑃∅ − cos(∅). 𝑃𝑦 . 𝑃∅ + +
4 2
1 1 1
+ cos(∅) sin(∅). 𝑃𝑦 . 𝑃𝑥 + cos2 (∅). 𝑃𝑦 2 − cos2(∅). 𝑃𝑥 2
2 4 4

Ecuaciones de Hamilton

𝑃𝑦 2 𝑃𝑥 2
𝐻 = 𝑃∅ 2 + sin(∅). 𝑃𝑥 . 𝑃∅ − cos(∅). 𝑃𝑦 . 𝑃∅ + +
4 2
1 1 1
+ cos(∅) sin(∅). 𝑃𝑦 . 𝑃𝑥 + cos 2 (∅).
𝑃𝑦 2 − cos2(∅). 𝑃𝑥 2
2 4 4
𝜕𝐻
𝑝̇𝑖 = − 𝜕𝑞 + 𝑄𝑖 − ∑𝑚
𝑗=1 𝜆𝑗 . 𝑎𝑗𝑖 Tres últimas ecuaciones
𝑖

Se han añadido los términos correspondientes a las fuerzas internas generalizadas

𝑑𝑝𝑥
𝜆 sin(𝜙 + Ω. 𝑡) =
𝑑𝑡
𝑑𝑝𝑦
−𝜆 cos(𝜙 + Ω. 𝑡) =
𝑑𝑡
1 1 1
− sin(∅). 𝑃𝑦 . 𝑃𝜙 + sin (2∅). 𝑃𝑦 2 − sin (2∅). 𝑃𝑥 2 + cos(2𝜙) . 𝑃𝑦 . 𝑃𝑥 − cos(𝜙) . 𝑃𝑥 . 𝑃∅
4 4 2
𝑑𝑝𝜙
=
𝑑𝑡
Formulación de Hamilton
Expresando la restricción no holónoma en términos de las cantidades de movimiento
generalizadas y derivando respecto al tiempo, se tendrá que:
1
Φ̇ = − (2 cos(𝜙) . 𝑃∅ − 𝑃𝑦 + cos(𝜙) sin(𝜙) . 𝑃𝑥 − cos 2(∅). 𝑃𝑦 ). cos(𝜙 + 𝑡)
2
1
+ (−2𝑃𝑥 − 2 𝑠𝑖𝑛(𝜙). 𝑃𝜙 + cos(𝜙) sin(𝜙). 𝑃𝑦 + cos2 (∅). 𝑃𝑥 ). sin(𝜙 + 𝑡) = 0
2

Agrupando las ecuaciones del movimiento

15
7 ecuaciones con 7 incógnitas. Ecuaciones diferenciales de primer orden
𝑑𝑝𝑥
= 𝜆. sin(𝜙 + Ω . 𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑝𝑦
= −𝜆. cos(𝜙 + Ω . 𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑝𝜙 1 1 1
= − sin(∅). 𝑃𝑦 . 𝑃𝜙 + sin (2∅). 𝑃𝑦 2 − sin (2∅). 𝑃𝑥 2 + cos(2𝜙) . 𝑃𝑦 . 𝑃𝑥
𝑑𝑡 4 4 2
− cos(𝜙) . 𝑃𝑥 . 𝑃∅
𝑑𝑥 1 1
= 𝑃𝑥 + sin(𝜙) 𝑃𝜙 − sin (𝜙) cos(𝜙) . 𝑃𝑦 − cos 2(∅). 𝑃𝑥
𝑑𝑡 2 2
𝑑𝑦 𝑃𝑦 1 1
= − cos(𝜙) 𝑃𝜙 − sin (𝜙) cos(𝜙) . 𝑃𝑥 + cos 2 (∅). 𝑃𝑦
𝑑𝑡 2 2 2
𝑑𝜙
= 2𝑃𝜙 + sin(𝜙) . 𝑃𝑥 − cos(𝜙). 𝑃𝑦
𝑑𝑡
1 1
(2 cos(𝜙). 𝑃𝜙 − 𝑃𝑦 + sin (𝜙) cos(𝜙) . 𝑃𝑥 − cos 2(∅). 𝑃𝑦 ). cos(𝜙 + 𝑡) + (−2. 𝑃𝑥
2 2
− 2. sin(𝜙) . 𝑃𝜙 + sin (𝜙) cos(𝜙) . 𝑃𝑦 + cos2 (∅). 𝑃𝑥 ). sin(𝜙 + 𝑡) = 0

Figura 6. Representación del mecanismo de 2 barras.

Modelización:

𝑞⃗ = [ 𝑥 𝑦 0]𝑇

Energía cinética:

𝑣⃗𝐴 = [ 𝑥̇ 𝑦̇ 0]𝑇

𝑥̇ 𝑖 𝑗 𝑘 𝑥̇ − 𝑙 Sen(𝜙) 𝜙̇
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝐴𝐵 = [𝑦̇ ] + [ 0 0 𝜙̇] = [𝑦̇ + 𝑙 Cos(𝜙) 𝜙̇]
0 𝑙 Cos(𝜙) 𝑙 Sen(𝜙) 0 0
Operando

16
 1 1
𝑇 = 𝑚1 (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) + 𝑚2 (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 + 𝑙 2 𝜙̇ 2 + 2𝑙𝜙̇(𝑦̇ 𝑙 Cos(𝜙) − 𝑥̇ Sen(𝜙)))
2 2
𝑈=0
Función lagrangiana
𝐿 =𝑇−𝑈
1
𝐿 = 𝑚1 (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) + 𝑚2 (𝑙 2 𝜙̇ 2 + 2𝑙𝜙̇(𝑦̇ 𝑙 Cos(𝜙) − 𝑥̇ Sen(𝜙)))
2
Cantidades de movimiento generalizadas
𝜕𝐿
𝑝𝑥 = = 𝑚1 𝑥̇ + 𝑚2 (𝑥̇ − 𝑙 Sen(𝜙) 𝜙̇)
𝜕𝑥̇
𝜕𝐿
𝑝𝑦 = = 𝑚1 𝑦̇ + 𝑚2 (𝑦̇ + 𝑙 Cos (𝜙) 𝜙̇) Sistema lineal en
𝜕𝑦̇ las velocidades
generalizadas
𝜕𝐿
𝑝𝜙 = = 𝑚2 (𝑙 Cos (𝜙) 𝑦̇ − 𝑙 Sen(𝜙) 𝑥̇ + 𝑙 2 𝜙̇)
𝜕𝜙̇

Función de hamilton
𝐻 = 𝑝𝑥 𝑥̇ + 𝑝𝑦 𝑦̇ + 𝑝𝜙 𝜙̇ − 𝐿

Sustituyendo valores de masa y longitud de la barra, se tendrá que

2
𝑝𝑦2 𝑝𝑥2 1
𝐻= 𝑝𝜙 + Sen(𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝜙 − Cos (𝜙) 𝑝𝑦 𝑝𝜙 + + − Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝑦
4 2 2
1 1
+ Cos 2 (𝜙) 𝑝𝑦2 − Cos 2 (𝜙) 𝑝𝑥2
4 4
Función de coordenadas generalizadas y cantidades de movimiento generalizadas
𝜕𝐻
= 𝑞𝑖
𝜕𝑝𝑖
Tres primeras ecuaciones
𝜕𝐻 1 1 𝜕𝑥
= 𝑝𝑥 + Sen(𝜙) 𝑝𝜙 + − Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑦 − Cos2 (𝜙) 𝑝𝑥 =
𝜕𝑝𝑥 2 2 𝜕𝑡
𝜕𝐻 𝑝𝑦 1 1 𝜕𝑦
= − Cos (𝜙) 𝑝𝜙 − Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑥 + Cos2 (𝜙) 𝑝𝑦 =
𝜕𝑝𝑦 2 2 2 𝜕𝑡
𝜕𝐻 𝜕𝜙
= 2 𝑝𝜙 + Sen(𝜙) 𝑝𝑥 − Cos (𝜙) 𝑝𝑦 =
𝜕𝑝𝜙 𝜕𝑡

Se han añadido los términos correspondientes a las fuerzas internas generalizadas

𝑛
𝜕𝐻
𝑝̇𝑖 = − + 𝑄𝑖 − ∑ 𝜆𝑗 𝑎𝑗𝑖
𝜕𝑝𝑖
𝑗=1

17
Tres últimas ecuaciones
𝜕𝑝𝑥
𝜆 Sen(𝜙 + ω 𝑡) =
𝜕𝑡
𝜕𝑝𝑦
−𝜆 Cos (𝜙 + ω 𝑡) =
𝜕𝑡
1 1 1
− Sin (𝜙) 𝑝𝑦 𝑝𝜙 + Sen(2𝜙) 𝑝𝑥2 − Sin (2𝜙) 𝑝𝑥2 + Cos (2𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝑦 − Cos (𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝜙
4 4 2
𝜕𝑝𝜙
=
𝜕𝑡
Expresando la restricción no holónoma en términos de las cantidades de movimiento
generalizadas y derivando respecto al tiempo, se tendrá que
1
Φ = − (2 Cos (𝜙) 𝑝𝜙 − 𝑝𝑦 + Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑥 − Cos 2 (𝜙) 𝑝𝑦 ) Cos (𝜙 + 𝑡)
2
1
+ (−2𝑝𝑥 − 2 Sen(𝜙) 𝑝𝜙 + Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑦
2
+ Cos 2 (𝜙) 𝑝𝑥 ) Sen(𝜙 + 𝑡) = 0

Agrupando las ecuaciones del movimiento

𝜕𝑝𝑥
= 𝜆 Sen(𝜙 + ω 𝑡)
𝜕𝑡
𝜕𝑝𝑦
= −𝜆 Cos (𝜙 + ω 𝑡)
𝜕𝑡
𝜕𝑝𝜙 1 1 1
= − Sin (𝜙) 𝑝𝑦 𝑝𝜙 + Sen(2𝜙) 𝑝𝑥2 − Sin (2𝜙) 𝑝𝑥2 + Cos (2𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝑦
𝜕𝑡 4 4 2
− Cos (𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝜙
𝜕𝑥 1 1
= 𝑝𝑥 + Sen(𝜙) 𝑝𝜙 + − Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑦 − Cos2 (𝜙) 𝑝𝑥
𝜕𝑡 2 2
𝜕𝑦 𝑝𝑦 1 1
= − Cos (𝜙) 𝑝𝜙 − Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑥 + Cos2 (𝜙) 𝑝𝑦
𝜕𝑡 2 2 2
𝜕𝜙
= 2 𝑝𝜙 + Sen(𝜙) 𝑝𝑥 − Cos (𝜙) 𝑝𝑦
𝜕𝑡

1
− (2 Cos (𝜙) 𝑝𝜙 − 𝑝𝑦 + Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑥 − Cos2 (𝜙) 𝑝𝑦 ) Cos (𝜙 + 𝑡)
2
1
+ (−2𝑝𝑥 − 2 Sen(𝜙) 𝑝𝜙 + Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑦
2
+ Cos2 (𝜙) 𝑝𝑥 ) Sen(𝜙 + 𝑡) = 0

18
5. REPRESENTACIÓN DEL MECANISMO DE LOS DEDOS ANULAR, MEDIO,
ÍNDICE Y MEÑIQUE

Figura 7. Representación del mecanismo del dedo.

Modelización:

𝑞⃗ = [ 𝑥 𝑦 0]𝑇

Energía cinética:

𝑣⃗𝐴 = [ 𝑥̇ 𝑦̇ 0]𝑇

𝑥̇ 𝑖 𝑗 𝑘 𝑥̇ − 𝑙 Sen(𝜙) 𝜙̇
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝐴𝐵 = [𝑦̇ ] + [ 0 0 ̇
𝜙] = [𝑦̇ + 𝑙 Cos(𝜙) 𝜙̇]
0 𝑙 Cos(𝜙) 𝑙 Sen(𝜙) 0 0
Operando
1 1
𝑇 = 𝑚1 (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) + 𝑚2 (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 + 𝑙 2 𝜙̇ 2 + 2𝑙𝜙̇(𝑦̇ 𝑙 Cos(𝜙) − 𝑥̇ Sen(𝜙)))
2 2
𝑈=0
Función lagrangiana
𝐿 =𝑇−𝑈
1
𝐿 = 𝑚1 (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) + 𝑚2 (𝑙 2 𝜙̇ 2 + 2𝑙𝜙̇(𝑦̇ 𝑙 Cos(𝜙) − 𝑥̇ Sen(𝜙)))
2

19
Cantidades de movimiento generalizadas
𝜕𝐿
𝑝𝑥 = = 𝑚1 𝑥̇ + 𝑚2 (𝑥̇ − 𝑙 Sen(𝜙) 𝜙̇)
𝜕𝑥̇
𝜕𝐿 Sistema lineal en
𝑝𝑦 = = 𝑚1 𝑦̇ + 𝑚2 (𝑦̇ + 𝑙 Cos (𝜙) 𝜙̇) las velocidades
𝜕𝑦̇
generalizadas
𝜕𝐿
𝑝𝜙 = = 𝑚2 (𝑙 Cos (𝜙) 𝑦̇ − 𝑙 Sen(𝜙) 𝑥̇ + 𝑙 2 𝜙̇)
𝜕𝜙̇
Despejar las velocidades generalizadas

(𝑝𝑥 𝑙 + Sin(𝜙) 𝑝𝜙 ) 𝑚1 + (𝑝𝑥 𝑙 + Sin(𝜙 ) 𝑝𝜙 − 𝑝𝑦 Sin(𝜙) Cos (𝜙) 𝑙 − 𝑝𝑥 𝑙 Cos2 (𝜙))𝑚2

𝑥̇ =
(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑙 𝑚1

(𝑝𝑦 𝑙 − Cos (𝜙) 𝑝𝜙 ) 𝑚1 + (−𝑝𝑥 𝑙 Sin(𝜙 ) Cos (𝜙) − 𝑝𝜙 Cos (𝜙) + 𝑝𝑦 𝑙 Cos 2 (𝜙))𝑚2
𝑝𝑦 =
(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑙 𝑚1

𝑝𝜙 𝑝𝜙 − 𝑝𝑦 𝑙 Cos (𝜙) + 𝑝𝑥 𝑙 Sen(𝜙)

𝑝𝜙 = +
𝑚2 𝑙 2 𝑚1 𝑙 2
Función de hamilton
𝐻 = 𝑝𝑥 𝑥̇ + 𝑝𝑦 𝑦̇ + 𝑝𝜙 𝜙̇ − 𝐿

Sustituyendo valores de masa y longitud de la barra, se tendrá que

2
𝑝𝑦2 𝑝𝑥2 1
𝐻 = 𝑝𝜙 + Sen(𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝜙 − Cos (𝜙) 𝑝𝑦 𝑝𝜙 + + − Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝑦
4 2 2
1 1
+ Cos 2 (𝜙) 𝑝𝑦2 − Cos 2 (𝜙) 𝑝𝑥2
4 4
Función de coordenadas generalizadas y cantidades de movimiento generalizadas
𝜕𝐻
= 𝑞𝑖
𝜕𝑝𝑖
Tres primeras ecuaciones
𝜕𝐻 1 1 𝜕𝑥
= 𝑝𝑥 + Sen(𝜙) 𝑝𝜙 + − Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑦 − Cos2 (𝜙) 𝑝𝑥 =
𝜕𝑝𝑥 2 2 𝜕𝑡
𝜕𝐻 𝑝𝑦 1 1 𝜕𝑦
= − Cos (𝜙) 𝑝𝜙 − Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑥 + Cos2 (𝜙) 𝑝𝑦 =
𝜕𝑝𝑦 2 2 2 𝜕𝑡
𝜕𝐻 𝜕𝜙
= 2 𝑝𝜙 + Sen(𝜙) 𝑝𝑥 − Cos (𝜙) 𝑝𝑦 =
𝜕𝑝𝜙 𝜕𝑡

Se han añadido los términos correspondientes a las fuerzas internas generalizadas

20
 𝑛
𝜕𝐻
𝑝̇𝑖 = − + 𝑄𝑖 − ∑ 𝜆𝑗 𝑎𝑗𝑖
𝜕𝑝𝑖
𝑗=1

Tres últimas ecuaciones

𝜕𝑝𝑥
𝜆 Sen(𝜙 + ω 𝑡) =
𝜕𝑡
𝜕𝑝𝑦
−𝜆 Cos (𝜙 + ω 𝑡) =
𝜕𝑡
1 1 1
− Sin (𝜙) 𝑝𝑦 𝑝𝜙 + Sen(2𝜙) 𝑝𝑥2 − Sin (2𝜙) 𝑝𝑥2 + Cos (2𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝑦 − Cos (𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝜙
4 4 2
𝜕𝑝𝜙
=
𝜕𝑡
Expresando la restricción no holónoma en términos de las cantidades de movimiento
generalizadas y derivando respecto al tiempo, se tendrá que
1
Φ = − (2 Cos (𝜙) 𝑝𝜙 − 𝑝𝑦 + Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑥 − Cos 2 (𝜙) 𝑝𝑦 ) Cos (𝜙 + 𝑡)
2
1
+ (−2𝑝𝑥 − 2 Sen(𝜙) 𝑝𝜙 + Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑦
2
𝑝
+ Cos 2 (𝜙) }}} ) Sen(𝜙 + 𝑡) = 0
𝑥

Agrupando las ecuaciones del movimiento

𝜕𝑝𝑥
= 𝜆 Sen(𝜙 + ω 𝑡)
𝜕𝑡
𝜕𝑝𝑦
= −𝜆 Cos (𝜙 + ω 𝑡)
𝜕𝑡
𝜕𝑝𝜙 1 1 1
= − Sin (𝜙) 𝑝𝑦 𝑝𝜙 + Sen(2𝜙) 𝑝𝑥2 − Sin (2𝜙) 𝑝𝑥2 + Cos (2𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝑦
𝜕𝑡 4 4 2
− Cos (𝜙) 𝑝𝑥 𝑝𝜙

𝜕𝑥 1 1
= 𝑝𝑥 + Sen(𝜙) 𝑝𝜙 + − Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑦 − Cos2 (𝜙) 𝑝𝑥
𝜕𝑡 2 2
𝜕𝑦 𝑝𝑦 1 1
= − Cos (𝜙) 𝑝𝜙 − Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑥 + Cos2 (𝜙) 𝑝𝑦
𝜕𝑡 2 2 2
𝜕𝜙
= 2 𝑝𝜙 + Sen(𝜙) 𝑝𝑥 − Cos (𝜙) 𝑝𝑦
𝜕𝑡

1
− (2 Cos (𝜙) 𝑝𝜙 − 𝑝𝑦 + Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑥 − Cos2 (𝜙) 𝑝𝑦 ) Cos (𝜙 + 𝑡)
2
1
+ (−2𝑝𝑥 − 2 Sen(𝜙) 𝑝𝜙 + Cos (𝜙) Sen(𝜙) 𝑝𝑦
2
+ Cos2 (𝜙) 𝑝𝑥 ) Sen(𝜙 + 𝑡) = 0

6. MOVIMIENTO DE LOS DEDOS DEL CUATERNIONES EN MATLAB

21
6.1 Tutorial del método de los Quaterniones usando Matlab
Consideraciones Generales sobre MatLab.

MATLAB diferencia entre mayúsculas y minúsculas. Los nombres de todas las funciones
empiezan con minúscula. Colocando un punto y coma al final de una instrucción, elimina la salida
de resultados por pantalla. Varias instrucciones se pueden concatenar en la misma línea, separadas
por comas o punto y coma.

Introducción a los Quaterniones

Los cuaterniones (también llamados cuaternios) son una extensión de los números reales similar
a la de los números complejos. Mientras que los números complejos son una extensión de los
reales por la adición de la unidad imaginaria i, tal que 𝑖 2 = −1 los cuaterniones son una extensión
generada de manera análoga añadiendo las unidades imaginarias i, j y k a los números reales tal
que:

𝑖 2 = 𝑗 2 = 𝑘 2 = 𝑖𝑗𝑘 = −1

a. Suma
1. Descargar la librería “quaternion” de MathWorks (solo si no se posee esta librería)
2. Generar una carpeta y copiar la librería “quaternion” o descomprimir la librería quaternion
(solo si no se posee esta librería) en la carpeta, es impórtate que en la carpeta que vayamos a
realizar las diversas operaciones se encuentre el archivo quaternion.m
3. Abrir el Matlab
4. Abrir el archivo quaternion.m

Figura 8. Archivo quaternion m. (Nota: el archivo quaternion. m tiene alrededor de 2600 líneas de código)

5. Generar un nuevo script y guardar en la misma carpeta que el archivo quaternion.m

6. Ingresar en el script las palabras clc y clear all para que se limpie la pantalla al momento de
realizar la operación
7. Escribir variables que correspondan a las componentes de los dos cuateriones con sus
respectivos valores
8. Escribir una variable que represente al cuaternion 1 (q1 o cualquier letra) y la igualamos a la
función “quaternion (componente1, componente2, componente3, componente4)” para el
primero cuaternion y lo mismo para el segundo
9. Sumar los cuateriones

22
 Figura 9. Operación de suma del cuaternion
10. Correr el script y se genera los resultados

Figura 10. Resultado de la operación suma

b. Resta
1. Descargar la librería “quaternion” de MathWorks (solo si no se posee esta librería)
2. Generar una carpeta y copiar la librería “quaternion” o descomprimir la librería quaternion
(solo si no se posee esta librería) en la carpeta, es importate que en la carpeta que vayamos a
realizar las diversas operaciones se encuentre el archivo quaternion.m
3. Abrir el Matlab
4. Abrir el archivo quaternion.m

Figura 11. Archivo para el cuaternion. (Nota: el archivo quaternion.m tiene alrededor de 2600 líneas de
código)

23
5. Generar un nuevo script y guardar en la misma carpeta que el archivo quaternion.m
6. Ingresar en el script las palabras clc y clear all para que se limpie la pantalla al momento de
realizar la operación
7. Escribir variables que correspondan a las componentes de los dos cuateriones con sus
respectivos valores
8. Escribir una variable que represente al cuaterion 1 (q1 o cualquier letra) y la igualamos a la
función “quaternion(componente1, componente2, componente3, componente4)” para el
primero cuaternion y lo mismo para el segundo
9. Restar los cuateriones

Figura 12. Operación de la resta del cuaternion

10. Correr el script y se genera los resultados

Figura 13. Resultado de la operación resta

c. Producto
1. Descargar la librería “quaternion” de MathWorks (solo si no se posee esta librería)
2. Generar una carpeta y copiar la librería “quaternion” o descomprimir la librería quaternion
(solo si no se posee esta librería) en la carpeta, es importate que en la carpeta que vayamos a
realizar las diversas operaciones se encuentre el archivo quaternion.m

24
3. Abrir el Matlab
4. Abrir el archivo quaternion.m

Fig.14 Archivo para el cuaternion. (Nota: el archivo quaternion.m tiene alrededor de 2600 líneas de código)
5. Generar un nuevo script y guardar en la misma carpeta que el archivo quaternion.m
6. Ingresar en el script las palabras clc y clear all para que se limpie la pantalla al momento de
realizar la operación
7. Escribir variables que correspondan a las componentes de los dos cuateriones con sus
respectivos valores
8. Escribir una variable que represente al cuaterion 1 (q1 o cualquier letra) y la igualamos a la
función “quaternion(componente1, componente2, componente3, componente4)” para el
primero cuaternion y lo mismo para el segundo
9. Multiplicar los cuateniones

Figura 15. Operación del producto de un cuaternion.

10. Correr el script y se genera los resultados

25
 Figura 16. Resultado de la operación del producto.

d. Quaternion para Falange

1. Descargar la librería “quaternion” de MathWorks (solo si no se posee esta librería)
2. Generar una carpeta y copiar la librería “quaternion” o descomprimir la librería quaternion
(solo si no se posee esta librería) en la carpeta, es importante que en la carpeta que vayamos
a realizar las diversas operaciones se encuentre el archivo quaternion.m
3. Abrir el Matlab
4. Abrir el archivo quaternion.m

Fig.17 Archivo para el cuaternion. (Nota: el archivo quaternion.m tiene alrededor de 2600 líneas de código)
5. Generar un nuevo script y guardar en la misma carpeta que el archivo quaternion.m
6. Ingresar en el script las palabras clc y clear all para que se limpie la pantalla al momento de
realizar la operación
7. Escribir variables que correspondan a las coordenadas espaciales (x,y,z) de la falange con sus
respectivos valores. Ejemplo: A, B y C
8. Escribir una variable y obtener el módulo de las coordenadas espaciales (x,y,z)
s=(A^2+B^2+C^2)^(1/2
9. Escribir una variable y hallar el unitario de cada componente
v1=A/s;
v2=B/s;
v3=C/s;
10. Escribir una variable que represente al cuaterion (Q o cualquier letra) y la igualamos a la
función “quaternion(cos(ángulo de rotación), unitario en x por sin(ángulo de rotación),
unitario en y por sin(ángulo de rotación), unitario en z por sin(ángulo de rotación) )”

Nota: el cuaternion ahora se está usando como matriz de rotación por eso es necesario tener
el ángulo de posición, y los unitarios.

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 Figura 18. Operación del cuaternion para el falange.

11. Correr el script y se genera los resultados

Figura 19. Resultados para el falange

e. Movimiento del Dedo mediante Quaterniones

1. Descargar la librería “quaternion” de MathWorks (solo si no se posee esta librería)
2. Generar una carpeta y copiar la librería “quaternion” o descomprimir la librería quaternion
(solo si no se posee esta librería) en la carpeta, es importante que en la carpeta que vayamos
a realizar las diversas operaciones se encuentre el archivo quaternion.m
3. Abrir el Matlab
4. Abrir el archivo quaternion.m

Figura 20. Archivo para el cuaternion. (Nota: el archivo quaternion.m tiene alrededor de 2600 líneas de
código)

5. Generar un nuevo script y guardar en la misma carpeta que el archivo quaternion.m

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6. Ingresar en el script las palabras clc y clear all para que se limpie la pantalla al momento de
realizar la operación
7. Escribir variables que correspondan a las coordenadas espaciales (x,y,z) de la falange con sus
respectivos valores. Ejemplo: A, B y C
8. Escribir una variable y obtener el módulo de las coordenadas espaciales (x,y,z)
s=(A^2+B^2+C^2)^(1/2
9. Escribir una variable y hallar el unitario de cada componente
v1=A/s;
v2=B/s;
v3=C/s;
10. Escribir una variable que represente al cuaterion (Q o cualquier letra) y la igualamos a la
función “quaternion(cos(ángulo de rotación), unitario en x por sin(ángulo de rotación),
unitario en y por sin(ángulo de rotación), unitario en z por sin(ángulo de rotación) )”. Se plica
lo mismo para las demás falanges

Nota: el cuaternion ahora se esta usando como matriz de rotación por eso es necesario tener
el ángulo de posición, y los unitarios.

11. Multiplicar los cuateriones estamos dando la posición a la que se moverá la falange

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 Figura 21. Operación del cuaternion para la mano.

12. Correr el script y se genera los resultados

Figura 22. Resultado del dedo en un cuaternion.

Donde q1 es la posición de la falange proximal, q4 es la posición de la falange medio, y q5
es la posición final de la falange distal.

7. CONCLUSIONES

Los cuaterniones tienen diversas aplicaciones que van desde la teoría de números, en donde
pueden utilizarse para probar resultados como el teorema de los cuatro cuadrados dado por
Lagrange, que dice que todo número natural n puede expresarse como la suma de cuatro
cuadrados perfectos, hasta aplicaciones físicas dentro del electromagnetismo, teoría de la
relatividad y mecánica cuántica, entre otras.

Los cuaterniones en física representan rotaciones en el espacio, véase cuaterniones y rotación

en el espacio. Además, tienen aplicaciones en el electromagnetismo y la mecánica cuántica.

Los cuaterniones se utilizan a menudo en gráficos por computadora (y en el análisis

geométrico asociado) para representar la orientación de un objeto en un espacio
tridimensional. Las ventajas son: conforman una representación no singular (comparada con,
por ejemplo, los ángulos de Euler), más compacta y más rápida que las matrices, en términos
computacionales. Debido a lo expuesto, es común el uso de esta notación en el campo de la
robótica, debido a que permite en ciertas situaciones, mediante cuaterniones unitarios,
abstraer rotaciones y traslaciones con cierta simplicidad, permitiendo la obtención de la
orientación relativa entre sistemas de coordenadas.

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8. BIBLIOGRAFÍA
[1] hamilton, w. Lectures on cuaterniones. Consulta [ 06 marzo 2019] disponible en:
https://babel.hathitrust.org/cgi/pt?Id=coo.31924062612043;view=1up;seq=9
[2] diaz, a. Mecánica analítica: notas de clase. Consulta [ 06 marzo 2019] disponible en:
http://ciencias.bogota.unal.edu.co/fileadmin/content/fisica/documentos/analitica.pdf
[3] principio de hamilton. Mecánica. Consulta [ 06 marzo 2019] disponible en:
http://www.fisicafundamental.net/simetrias/hamilton.html
[4] erol özgür. Kinematic modeling and control of a robot arm using unit dual quaternions
consulta [ 14 abril 2019] disponible en:
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/s0921889015301184

[5] university at carbondale, hamilton operators and dual number quaternions in spatial
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https://www.researchgate.net/publication/222740172_hamilton_operators_and_dual-
number-quaternions_in_spatial_kinematics

[6] laboratoir¢ de math~matiques et mod~lisation enpc. Lie algebras. Modules, dual

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