MODELO MATEMÁTICO CIRCUITO ELÉCTRICO

1. Implementar el siguiente circuito eléctrico:

𝑅1 = 1𝐾Ω ; 𝑅2 = 2𝐾Ω ; 𝑅3 = 3KΩ ; 𝐶1 = 220𝑢𝐹 ; 𝐶2 = 220𝑢𝐹

1. Hallar la ecuación de estado dejando expresadas 𝑅1 , 𝑅2 , 𝑅3 , 𝐶1 𝑦 𝐶2

2. Hallar la función de transferencia:
𝑉𝑜 (𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑉𝑖 (𝑠)

3. Diseñar un control Proporcional-Integral (PI) con las siguientes características de desempeño:

𝑇𝑠 ≤ 1.5 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑝𝑖𝑐𝑜 ≤ 10% ; 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑆𝑃 = 0.1

Se adjunta un archivo de simulink para la simulación y otro para la prueba del controlador en el
circuito real. Verificar que la señal de control no supere 5 voltios de amplitud.
El diseño del controlador PI lo pueden hacer hallando la función de transferencia de lazo cerrado
con el control PI, e igualando el denominador con el de una función de transferencia nominal
de segundo orden con polo lejano.

4. Probar el control con el circuito nominal.

5. Cambiar 𝑅3 = 2𝐾Ω para disminuir la ganancia (para 𝒘 = 𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔 ) un 20%; seguidamente
probar el mismo control diseñado para la planta nominal.
6. Cambiar 𝑅3 = 4.5𝐾Ω para aumentar la ganancia (para 𝒘 = 𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔 ) un 20%; seguidamente
probar el mismo control diseñado para la planta nominal.
7. Verificar que aún con cambios en lazo abierto, el sistema en lazo cerrado cambia muy poco.

I4
Va Vb

I1 I3
I2 I5

Para el respectivo circuito se tiene que:

Vo=Vb
Va=VC1
VC2=Va-Vb

Reemplazando

VC2=VC1-Vb

Vb=VC1-VC2

Análisis del circuito

Ecuaciones de estado

Nodo Va

𝐼1 = 𝐼2 + 𝐼3 + 𝐼4

𝑉𝑖 − 𝑉𝑎 𝑑𝑉𝐶1 𝑉𝐶2 𝑑𝑉𝐶2

=𝐶 + +𝐶
𝑅1 𝑑𝑡 𝑅2 𝑑𝑡
 𝑉𝑖 𝑉𝐶1 𝑑𝑉𝐶1 𝑉𝐶2 𝑑𝑉𝐶2
− =𝐶 + +𝐶
𝑅1 𝑅1 𝑑𝑡 𝑅2 𝑑𝑡

Despejando el diferencial

Ecuación 1

𝑑𝑉𝐶1 𝑉𝐶2 𝑑𝑉𝐶2 𝑉𝑖 𝑉𝐶1

=− − + −
𝑑𝑡 𝐶𝑅2 𝑑𝑡 𝐶𝑅1 𝐶𝑅1

Nodo Vb

𝐼5 = 𝐼3 + 𝐼4

𝑉𝑏 𝑑𝑉𝐶2 𝑉𝐶2
=𝐶 +
𝑅3 𝑑𝑡 𝑅2

𝑉𝐶1 − 𝑉𝐶2 𝑑𝑉𝐶2 𝑉𝐶2

=𝐶 +
𝑅3 𝑑𝑡 𝑅2

Despejando
Ecuación 2

𝑑𝑉𝐶2 𝑉𝐶2 𝑉𝐶1 𝑉𝐶2

=− + −
𝑑𝑡 𝐶𝑅2 𝐶𝑅3 𝐶𝑅3
Reemplazando en 2 en 1

𝑑𝑉𝐶1 𝑉𝐶2 𝑉𝑖 𝑉𝐶1 𝑉𝐶2 𝑉𝐶1 𝑉𝐶2

=− + − − (− + − )
𝑑𝑡 𝐶𝑅2 𝐶𝑅1 𝐶𝑅1 𝐶𝑅2 𝐶𝑅3 𝐶𝑅3

𝑑𝑉𝐶1 𝑉𝐶2 𝑉𝑖 𝑉𝐶1 𝑉𝐶2 𝑉𝐶1 𝑉𝐶2

=− + − + − +
𝑑𝑡 𝐶𝑅2 𝐶𝑅1 𝐶𝑅1 𝐶𝑅2 𝐶𝑅3 𝐶𝑅3

𝑑𝑉𝐶1 𝑉𝐶2 𝑉𝑖 𝑉𝐶1 𝑉𝐶2 𝑉𝐶1 𝑉𝐶2

=− + − + − +
𝑑𝑡 𝐶𝑅2 𝐶𝑅1 𝐶𝑅1 𝐶𝑅2 𝐶𝑅3 𝐶𝑅3

𝑑𝑉𝐶1 𝑉𝑖 𝑉𝐶1 𝑉𝐶1 𝑉𝐶2

= − − +
𝑑𝑡 𝐶𝑅1 𝐶𝑅1 𝐶𝑅3 𝐶𝑅3

Matriz de estado

𝑑𝑉𝐶1 1 1 1
− − 1
𝐶𝑅1 𝐶𝑅3 𝐶𝑅3 𝑉𝐶1
[ 𝑑𝑡 ] [ ][ ] [𝑉 ]
𝑑𝑉𝐶2 1 1 1 𝑉𝐶2 𝐶𝑅1 𝑖
− − 0
𝑑𝑡 [ 𝐶𝑅3 𝐶𝑅2 𝐶𝑅3 ]

𝑉
𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑈 = [1 −1] [𝑉𝑐1 ]
𝑐2
Reemplazando con valores numéricos…
𝑅1 = 1𝐾Ω ; 𝑅2 = 2𝐾Ω ; 𝑅3 = 3KΩ ; 𝐶1 = 220𝑢𝐹 ; 𝐶2 = 220𝑢𝐹 → 𝐶 = 220𝑢𝐹

𝑑𝑉𝐶1 1 1 1
− − 1
𝑉𝐶
[ 𝑑𝑡 ] [ 220 660 660 ] [ 1 ] [220] [𝑉𝑖 ]
𝑑𝑉𝐶2 1 1 1 𝑉𝐶2
− − 0
𝑑𝑡 660 440 660

𝑑𝑉𝐶1
−0.00606 0.00151 𝑉𝐶1 0.00454 [𝑉 ]
[ 𝑑𝑡 ] [ ][ ][ ] 𝑖
𝑑𝑉𝐶2 0.00151 −0.00378 𝑉𝐶2 0
𝑑𝑡

Función de transferencia
𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑆𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵 + 𝐷
𝑆 0 −𝑀 𝑀
𝑆𝐼 − 𝐴 = [ ]−[ ]
0 𝑆 𝑁 −𝑂

𝑆+𝑀 −𝑀
𝑆𝐼 − 𝐴 = [ ]
−𝑁 𝑆+𝑂

𝐷𝑇 = (𝑆 + 𝑀)(𝑆 + 𝑂) − (−𝑀)(−𝑁)

= 𝑆 2 + 𝑆𝑂 + 𝑀𝑆 + 𝑀𝑂 − 𝑀𝑁

= 𝑆 2 + 𝑆(𝑀 + 𝑂) + 𝑀𝑂 − 𝑀𝑁

𝑆+𝑂 𝑀 𝑁 𝑆+𝑀 𝑃
𝐶 ∗ (𝑆𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵 = [ − − ][ ]
𝐷𝑇 𝐷𝑇 𝐷𝑇 𝐷𝑇 0

𝑆+𝑂 𝑀
𝐶 ∗ (𝑆𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵 + 𝐷 = ( − )𝑃 + 0
𝐷𝑇 𝐷𝑇
 𝑉𝑜 (𝑠) 𝑃𝑆 + 𝑃𝑂 − 𝑀𝑃
𝐺(𝑠) = = 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑆 + 𝑆(𝑀 + 𝑂) + 𝑀𝑂 − 𝑀𝑁

4.545𝑆 + 10.33
𝐺(𝑠) =
𝑆2 + 9.848𝑆 + 20.66
CONTROL PI

𝐿(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∗ 𝐶(𝑠)

4.545𝑆 + 10.33 𝐾𝑃𝑆 + 𝐾𝐼

𝐿(𝑠) = ∗
𝑆2 + 9.848𝑆 + 20.66 𝑆

4.545𝐾𝑃𝑆 2 + 4.545𝐾𝐼𝑆 + 10.33𝐾𝑃𝑆 + 10.33𝐾𝐼

𝐿(𝑠) =
𝑆 3 + 9.848𝑆 2 + 20.66𝑆

𝑛𝑢𝑚𝐿
𝑇(𝑠) =
𝑑𝑒𝑛𝐿 + 𝑛𝑢𝑚𝐿

4.545𝐾𝑃𝑆 2 + 4.545𝐾𝐼𝑆 + 10.33𝐾𝑃𝑆 + 10.33𝐾𝐼

𝑇(𝑠) =
𝑆 3 + 9.848𝑆 2 + 20.66𝑆 + 4.545𝐾𝑃𝑆 2 + 4.545𝐾𝐼𝑆 + 10.33𝐾𝑃𝑆 + 10.33𝐾𝐼

4.545𝐾𝑃𝑆 2 + 4.545𝐾𝐼𝑆 + 10.33𝐾𝑃𝑆 + 10.33𝐾𝐼

𝑇(𝑠) =
𝑆 3 + 𝑆 2 (9.848 + 4.545𝐾𝑃) + 𝑆(20.66 + 4.545𝐾𝐼 + 10.33𝐾𝑃) + 10.33𝐾𝐼

NOMINAL

𝑊𝑛2 𝑃𝐿
2 2
∗
𝑆 + 2𝜉𝑊𝑛𝑆 + 𝑊𝑛 𝑆 + 𝑃𝐿

𝑃𝐿 = 6𝜉𝑊𝑛

𝑊𝑛2 𝑃𝐿
𝑆 3 + 𝑃𝐿𝑆 2 + 2𝜉𝑊𝑛𝑆 2 + 2𝜉𝑊𝑛𝑃𝐿𝑆 + 𝑊𝑛2 𝑆 + 𝑃𝐿𝑊𝑛2

6𝜉𝑊𝑛3
𝑆 3 + 6𝜉𝑊𝑛𝑆 2 + 2𝜉𝑊𝑛𝑆 2 + 12𝜉 2 𝑊𝑛2 𝑆 + 𝑊𝑛2 𝑆 + 6𝜉𝑊𝑛3

6𝜉𝑊𝑛3
𝑆 3 + 𝑆 2 (6𝜉𝑊𝑛 + 2𝜉𝑊𝑛) + 𝑆(12𝜉 2 𝑊𝑛2 + 𝑊𝑛2 ) + 6𝜉𝑊𝑛3
CALCULOS

𝑇𝑠 = 1.5𝑠

𝑆𝑃 = 0.1

ln(0.1)
𝜉= = 0.5911
√𝜋 2 + ln(0.1)2

4.5
𝑊𝑛 = = 5.075
0.5911 ∗ 1.5

IGUALANDO T(S) Y NOMINAL

6𝜉𝑊𝑛 + 2𝜉𝑊𝑛 = 9.848 + 4.545𝐾𝑃

𝐾𝑃 = 3.1137

6𝜉𝑊𝑛3 = 10.33𝐾𝐼

𝐾𝐼 = 44.876

HALLANDO FUNCION DE SENSIBILIDAD

𝑑𝑒𝑛𝐿(𝑠)
𝑆=
𝑛𝑢𝑚 𝐿(𝑠) + 𝑑𝑒𝑛𝐿(𝑠)

𝑆 3 + 9.848𝑆 2 + 20.66𝑆
4.545𝐾𝑃𝑆 2 + 4.545𝐾𝐼𝑆 + 10.33𝐾𝑃𝑆 + 10.33𝐾𝐼 + 𝑆 3 + 9.848𝑆 2 + 20.66𝑆
CIRCUITO NOMINAL
RESISTENCIA DE 2KΩ

RESISTENCIA DE 4.5KΩ
COMPARACION DE LAS 3 PLANTAS SENSIBILIDAD

Como se puede observar la grafica azul es la del circuito nominal, la amarilla es aumentando la
ganancia un 20%y la roja es disminuyendo la ganancia un 20%.
 CONTROL PI SENSIBILIDAD
“CONTROL AUTOMÁTICO”

PRESENTADO POR:
DAVID CRISTANCHO
MICHAEL GONZÁLEZ
HELBERTH FULA

PRESENTADO A:
ING. EDILBERTO CARLOS VIVAS G.

UNIVERSIDAD LIBRE
FACULTAD DE INGENIERÍA
BOGOTÁ D.C
2018-II