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Sumário

1 Unidades e Medidas 1
1.1 Introdução: a abstração por trás da comparação . . . . . . . . . . . 1
1.2 Padrões de medida: a história do sistema métrico . . . . . . . . . . 2
1.3 Medida de ângulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 O Sistema Internacional de Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Regras de notação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Escalas de tempo e distância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 A expressão de uma medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7.1 A incerteza de uma medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7.2 Medidas indiretas e incerteza combinada . . . . . . . . . . 18
1.7.3 Algarismos significativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.4 Relatando uma medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.8 Metrologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.9 Leitura complementar: o problema das longitudes . . . . . . . . . . 22

2 Cinemática 26
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Fundamentos do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.1 Partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.2 Sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3 Eixos Coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.4 Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Descrição Matemática do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3.1 Funções-Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4 Movimento em uma dimensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.1 Deslocamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.2 Velocidade média . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.3 Velocidade instantânea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.4 Aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

i
Sumário ii

2.4.5 Exemplos de movimentos retilíneos acelerados . . . . . . . 57


2.5 Movimento em duas ou três dimensões . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.5.1 Vetor posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.5.2 Vetor velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.5.3 Distância percorrida pela partícula: integral de trajetória . . 75
2.5.4 Vetor aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.5.5 Movimento Circular Uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.5.6 Aceleração centrípeta: vetor de curvatura e centro de cur-
vatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.6 Conclusões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

3 As Leis de Newton e Aplicações 98


3.1 A lei da inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.2 A primeira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.2.1 Sistemas inerciais de referência . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.3 A segunda Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.4 A terceira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.5 A Força da Gravidade: O Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.6 Forças de Contato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.6.1 A Força Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.6.2 A Força de Atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.6.3 Tração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.6.4 Força de Arraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.7 Técnicas de Resolução de Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.8 Partículas em Equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

4 Energia e Trabalho 112


4.1 Energia Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.2 Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.3 Teorema Trabalho-Energia Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.4 Trabalho e energia com forças variáveis . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.5 Potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.6 Energia Potencial e Conservação de Energia . . . . . . . . . . . . . 116
4.6.1 Forças Conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.6.2 Trabalho e Energia Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.6.3 Forças não-conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7 Conservação da Energia Mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.8 Curvas de Energia Potencial e Força . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Sumário iii

4.9 Forças externas sobre um sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120


4.9.1 Potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.10 Exercícios resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

5 Centro de Massa e Momento Linear 130


5.1 Centro de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.2 A Segunda Lei de Newton para um Sistema de Partículas . . . . . . 133
5.2.1 Forças Internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.2.2 Forças Externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3 Momento Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.4 Colisão e Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.5 Energia Cinética, Momento Linear e Colisão . . . . . . . . . . . . . 141
5.5.1 Colisões Inelásticas 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.5.2 Colisão Elástica 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

6 Rotação 146
6.1 Posição, Deslocamento, Velocidade e Aceleração Angular . . . . . 146
6.2 Relacionando as Grandezas Lineares e Angulares . . . . . . . . . . 149
6.3 Cinética do Movimento de Rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.4 Momento de Inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.1 Teorema dos Eixos Paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.5 Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.6 Segunda Lei de Newton para Rotações . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.7 Trabalho e Energia Cinética de Rotação . . . . . . . . . . . . . . . 158

7 O movimento dos corpos rígidos 161


7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.2 O rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.2.1 A cinemática do rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.2.2 O rolamento: Uma rotação pura . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.2.3 A energia do movimento de rolamento . . . . . . . . . . . . 164
7.2.4 A dinâmica do movimento de rolamento . . . . . . . . . . . 165
7.2.5 As forças de atrito no rolamento . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.2.6 Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

8 Torque, Momento Angular e a 2a Lei de Newton para a rotação 175


8.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.2 O Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.3 O Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Sumário iv

8.4 A segunda Lei de Newton para as rotações . . . . . . . . . . . . . . 179

9 Sistema de muitas partículas 183


9.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.2 Torque e momento angular de um sistema de partículas . . . . . . . 183
9.3 Torque e momento angular de um corpo rígido . . . . . . . . . . . . 185
9.4 O movimento do giroscópio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

10 A conservação do momento angular 193


10.1 O princípio da conservação do momento angular . . . . . . . . . . 193
10.1.1 Movimento de uma partícula . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
10.1.2 Movimento de um sistema de partículas . . . . . . . . . . . 195

11 Equilíbrio e Elasticidade 196


11.1 Equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
11.2 Elasticidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

12 Oscilações 200
12.1 Movimento Harmônico Simples (MHS) . . . . . . . . . . . . . . . 200
12.2 A Posição no MHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
12.3 A Velocidade no MHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
12.4 A Aceleração no MHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
12.5 O Sistema Massa-Mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
12.6 Pêndulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
12.7 Energia no MHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
12.8 Movimento Harmônico Simples Amortecido
(MHSA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
12.9 Oscilações Forçadas e Ressonância . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

13 Mecânica dos fluidos 218


13.1 Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
13.2 Densidade ou massa específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
13.3 Pressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
13.4 Fluidos em repouso e pressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
13.5 Como pode-se medir pressão? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
13.5.1 Barômetro de mercúrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
13.5.2 Manômetro de tubo aberto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
13.6 Princípio de Pascal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
13.6.1 Demonstração do Princípio de Pascal . . . . . . . . . . . . 224
Sumário v

13.6.2 Aplicação do Princípio de Pascal . . . . . . . . . . . . . . . 224


13.7 Princípio de Arquimedes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
13.7.1 Empuxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
13.7.2 Peso aparente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
13.8 Fluidos ideais em movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
13.8.1 Fluidos ideais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
13.8.2 Linhas de fluxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
13.9 Equação da continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
13.10Equação de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
13.10.1 Demonstração da Equação de Bernoulli . . . . . . . . . . . 230
13.10.2 Passos para solucionar problemas envolvendo a Equação de
Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
13.10.3 Aplicações da Equação de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . 231
Prefácio

Caros estudantes:

este material foi preparado como uma referência auxiliar para o acompanhamento do componente curri-
cular “Princípios e Fenômenos da Mecânica” do Bacharelado de Ciências e Tecnologia da Escola de Ciências
e Tecnologia. Assim sendo, ele não deve ser tratado com um livro-texto que expresse oficialmente o espectro e
o nível dos assuntos previstos para o componente. De fato, em algumas ocasiões o que será visto nas aulas irá
além do que está presente neste material, enquanto que, noutros casos, ele se apresentará mais profundo do que
a aula.
Ficará claro também que não existe uma unidade no texto. Isso ocorre porque cada professor ficou res-
ponsável por um, dois ou três capítulos. Trata-se, portanto, de uma primeira versão. Contamos com as críticas e
sugestões dos estudantes para que possamos aprimorá-la de agora em diante.
Sejam bem-vindos!

Prof. Alexandre Barbosa de Oliveira


Prof. André Bessa Moreira
Prof. Felipe Bohn
Prof. Lucio Marassi de Souza Almeida
Prof. Marcio Assolin Corrêa
Prof. Manoel Silva de Vasconcelos
Prof. Neemias Alves de Lima
Prof. Ronai Machado Lisbôa
Prof. Tarciro Nortarson Chaves Mendes

vi
Capítulo 1

Unidades e Medidas
André Bessa

1.1 Introdução: a abstração por trás da comparação


Como todas as demais ciências, a Física tem como ponto de partida a Natureza. O
homem colhe suas impressões da realidade através dos cinco sentidos e a partir des-
sas impressões ele formula conceitos em sua mente. Então, por meio do raciocínio,
o homem busca organizar os conceitos de forma a simplificar seu entendimento do
mundo e de si mesmo.
Desde a Antiguidade, o homem percebeu que todos os seres (boi, melancia,
fogo, estrela, pedra amarela, pedra branca, etc) são distintos entre si.
Porém, usando abstração, o homem podia estabelecer comparações entre eles.
Figura 1.1: Para o filósofo grego
Por exemplo, usando o critério da quantidade, um pastor estabelecia uma equivalên- Aristóteles, as idéias criadas pelos
cia entre um rebanho de ovelhas e um punhado de pedras, e usava isso para controlar homem não são inatas, mas proce-
o número de animais que saíam e voltavam do pasto. Evidentemente, um pastor não dem da experiência, por meio dos
confundia uma valiosa ovelha com uma simples pedra, mas quando apenas a quan- cinco sentidos.
tidade estava em jogo, era conveniente fazer a associação entre ovelhas e pedras.

Em nosso dia-a-dia, estabelecemos uma complicada relação de equivalência


entre os seres segundo o seu valor de mercado. Assim, julgamos natural trocar
uma cédula de papel onde está escrito “Cinco reais” por um sanduíche. Apesar de
não comermos papel, nossa mente estabelece facilmente uma equivalência entre um
pedaço de papel e um alimento. Pelo mesmo motivo, não nos sentimos lesados ao
trocar um mês de trabalho por algumas cédulas.
Analogamente, usando uma balança de pratos, podemos classificar os seres de
Figura 1.2: Ao passar um grupo
acordo com a sua massa (vulgarmente chamada de peso). Dizemos que dois corpos
de cinco ovelhas, os antigos pas-
têm a mesma massa se, quando colocados cada qual em um prato da balança esta tores separavam cinco pedras para
fica em equilíbrio. Esse tipo de comparação é de interesse da Física uma vez que o manter o controle do rebanho.
movimento do corpo vai depender de sua massa, como veremos.
Observa-se que, sob determinadas condições, o movimento dos corpos de-
pende apenas de algumas poucas características, como as dimensões espaciais, a
massa, o momento de inércia, a carga elétrica, etc.

1
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 2

Nesses casos, se o corpo é de madeira; se é caro ou barato; se é comestível ou


não — nada disso será importante.
Às vezes, as dimensões espaciais dos corpos também são irrelevantes para o
estudo do movimento. Quando for esse o caso, diremos que o corpo é uma par-
tícula. Por exemplo, quando estudamos o movimento de translação da Terra em
torno do Sol, podemos desprezar as dimensões da Terra, tratando-a como partícula.

Por outro lado, quando analisamos a queda dos corpos próximos à superfí-
Figura 1.3: Em uma boa apro-
cie da Terra, não podemos desprezar as dimensões do nosso planeta. Assim, um ximação, podemos desprezar as
corpo poderá ou não ser considerado uma partícula dependendo da situação física dimensões espaciais do planeta
de interesse. Terra para estudar o seu movi-
mento de translação em torno do
No entanto, existem corpos na natureza que sempre se comportam como par- Sol.
tículas, ou seja, em todos os experimentos realizados até hoje pudemos desprezar
suas dimensões espaciais. Essas são as chamadas partículas elementares, como os
elétrons e os quarks.
Em cada caso, avaliaremos o que é essencial para a descrição do movimento.
Se dois corpos possuírem as mesmas características essenciais, diferindo apenas
em aspectos irrelevantes, poderemos considerá-los equivalentes. É nesse sentido
que devemos entender frases tais como: “Seja uma partícula de massa M”.
Entretanto, sempre que possível, tentaremos em nossa análise abordar aspec-
tos que, embora não-essenciais ao movimento, sejam relevantes para compreender
o funcionamento da ciência e sua relação com a sociedade. Figura 1.4: Na frase “Seja uma
partícula de massa M” a tal “partí-
cula” pode ser uma maçã, se ape-
nas a massa M da maçã for impor-
1.2 Padrões de medida: a história do sistema métrico tante.

Podemos medir a massa e as dimensões de alguns corpos por comparação com um


corpo padrão denominado unidade de medida. É conveniente usar como padrão
um corpo não muito grande e nem muito pequeno comparado ao tamanho típico de
uma pessoa. Afinal, é preciso manipular esse padrão para se medirem as coisas.
Nada mais natural, portanto, que escolher o próprio homem, ou partes dele, como
padrão. Por exemplo, no século XII, o rei Henrique I de Inglaterra fixou a jarda
como a distância entre seu nariz e o polegar de seu braço estendido. Em outros
reinos, a jarda (ou seu equivalente) era definida em termos de um outro rei.
Com o tempo e a ploriferação de unidades de medida (pés, polegadas, etc)
os reinos sentiram a necessidade de simplificar os padrões. Assim, estabeleceram
relações, tais como: 1 jarda = 3 pés = 36 polegadas.
No final da Idade Média, as relações comerciais não respeitavam mais as fron-
teiras dos reinos. Os padrões antropomórficos se tornaram, portanto, empecilhos
para o comércio em larga escala e exigiam a unificação dos padrões de medida
para evitar erros e fraudes nas transações. Essa era uma questão decisiva também
para a ciência, uma vez que a existência de diversos sistemas de medida dificultava
enormemente a comparação entre experimentos.
A tendência era a adoção de sistemas de medida naturais, ou seja, baseados
em fenômenos físicos que pudessem ser facilmente reprodutíveis. Por exemplo,
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 3

foi proposto um padrão de comprimento baseado no movimento do pêndulo e na


definição do segundo. Em 1675, o filósofo italiano Tito Livio Burattini denominou
essa unidade de metro.
Logo após a Revolução Francesa, a assembléia nacional constituinte manifes-
tou a necessidade de se estabelecer um sistema métrico decimal que fosse universal,
isto é, não fizesse menção particular a nenhum povo do globo. Um sistema decimal
tem a vantagem de ser simples. Por exemplo, 4 248 m = 4,248 km. Porém, 4 248
pés = 118 jardas e 86 400 segundos = 24 horas. Devido às variações do movimento
do pêndulo com a localidade, um grupo de especialistas (que incluía nomes como
Lavoisier, Legendre e Coulomb) preferiu adotar a definição do metro como sendo a
décima milionésima parte da distância entre o Pólo Norte e a linha do Equador ao
longo do Meridiano de Paris. A medida do meridiano durou de junho de 1792 ao
final de 1798. Por questões práticas, construiu-se uma barra de platina onde foram
feitas duas marcações a uma distância de um metro. A barra era mantida de forma
a minimizar efeitos de dilatação. Os primeiros padrões do metro e
do quilograma foram feitos em
Por convenção, o padrão de massa (1 quilograma) correspondia inicialmente 1799 e guardados nos Arquivos da
a de um cubo de água com volume igual a 1 litro a temperatura de fusão do gelo. República Francesa, dedicados a
Em 1799 essa medida foi refeita a uma temperatura próxima de 4 graus Celsius (a “todos os homens e todos os tem-
temperatura na qual a densidade da água é maxima). Uma outra barra de platina foi pos”.
escolhida para representar na prática a unidade de massa.
A unidade de tempo (segundo) era dada em termos do dia solar médio, ou
seja, a média anual da duração de um dia solar. Assim, 1 segundo era igual a 1/86
400 do dia solar médio.
O Brasil foi um dos primeiros países a adotar o sistema métrico francês com
a Lei Imperial 1157 de 26 de junho de 1862. Dentre as medidas tomadas, estava:
“Art. 2o É o Governo autorisado para mandar vir da França os necessarios padrões
do referido systema, sendo alli devidamente aferidos pelos padrões legaes”.
O sistema métrico francês evoluiu ao longo dos séculos. Novas unidades e pa-
drões foram incorporados para dar conta dos fenômenos elétricos e magnéticos. Em
1875, foi reconhecido internacionalmente com a criação do Comite Internacional de
Pesos e Medidas (CIPM) e passou a se chamar sistema métrico internacional.
Desde a criação do sistema métrico decimal, diversas modificações foram
motivadas pela demanda por padrões cada vez mais precisos. Assim, em 1960,
o metro passa a ser igual a 1 650 763,73 vezes o comprimento de onda de uma
radição de cor laranja emitida pelo átomo de Kripônio (Kr). Note que a definição
mudou, mas o tamanho do metro continuou o mesmo. Como dito, o motivo é a
capacidade de a nova definição ser mais precisa. Com a nova definição, podia-se
medir comprimentos com precisão de uma parte em 109 .
Também em 1960, um conjunto de seis unidades básicas foi proposto: metro,
quilograma, segundo, ampere, candela e mol (ver a Seção 1.4). A partir dessas
unidades básicas, as unidades de todas as demais grandezas poderiam ser derivadas.
Esse sistema, denominado Sistema Internacional de Unidades (SI) está em vigor até
hoje.
Na definição atual, o segundo é a duração de 9 192 631 770 períodos da radi-
ação correspondente à transição entre dois níveis hiperfinos do estado fundamental
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 4

do átomo de Césio 133 em repouso e a temperatura de 0 K. A incerteza nessa defi-


nição é de espantosos 3 × 10−14 s.
Mais recentemente, busca-se trabalhar com unidades definidas em termos de
algumas constantes universais. Uma dessas constantes é a velocidade da luz: c =
299 792 458 m/s. Assim, em 1983, o metro passa a ser definido como a distância
percorrida pela luz no tempo igual a 1/299 792 458 segundo.
O quilograma continua sendo a massa de um bloco padrão, agora feito de uma
liga de platina e irídio. Pesquisas estão sendo atualmente realizadas para definir o
quilograma em termos de constantes fundamentais.
Atualmente, apenas 3 países não adotam oficialmente o Sistema Internacional
Figura 1.5: A figura mostra o
de Unidades: a Libéria, a Birmânia e os Estados Unidos! A Inglaterra foi forçada padrão de massa usado nos Es-
a abandonar suas unidades tradicionais em 1o de outubro de 1995 para entrar na tados Unidos. Esse quilograma-
Comunidade Econômica Européia. padrão fica guardado no U.S. Nati-
onal Institute of Standards and Te-
chnology (NIST).

1.3 Medida de ângulos


Uma circunferência é uma figura geométrica simples, pois fica caracterizada por um
único parâmetro: o raio. Para se medir ângulos em uma circunferência, podemos
usar o próprio raio da circunferência. Digamos que um certo arco é definido em
uma circunferência cujo raio vale R metros.

Figura 1.6: A definição do radiano: o arco com comprimento igual ao raio.

Podemos medir o comprimento do arco. Se o valor obtido para o arco é s


metros, então dizemos que o ângulo definido por esse arco vale s/R. O arco que
corresponderá a 1 unidade de ângulo é o arco de comprimento igual ao raio. Por ser
expressa em termos do raio, essa unidade é denominada radiano (rad) e é a mais
natural de se trabalhar. Como sabemos, o comprimento da circunferência é 2πR.
Sendo assim, o ângulo correspondente ao círculo completo vale 2π rad.
Outras unidades correspondem à divisão da circunferência em um determi-
nado número de partes iguais. Assim, um grau é o ângulo determinado pelo arco
com comprimento igual a 1/360 do comprimento da circunferência. Note que um
ângulo de θ graus vale πθ/180 rad.
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 5

1.4 O Sistema Internacional de Unidades


São sete as unidades básicas do Sistema Internacional de Medidas (SI): metro, qui-
lograma, segundo, ampére, kelvin, candela e mol (ver a Tabela 1.1). Em termos
das unidades básicas, podemos escrever a unidade de todas as grandezas que uti-
lizamos em Física. Em particular, na Tabela 1.2 listamos algumas grandezas que
utilizaremos nesse curso.

Tabela 1.1: Tabela com informações sobre as 7 unidades básicas do SI.

Grandeza Unidade Plural Símbolo


comprimento metro metros m
massa quilograma quilogramas kg
tempo segundo segundos s
corrente elétrica ampère ampères A
temperatura kelvin kelvins K
intensidade luminosa candela candelas cd
quantidade de matéria mol mols mol

Tabela 1.2: Grandezas cujas unidades são derivadas das unidades básicas do SI.

Grandeza Unidade Plural Símbolo Dimensão


área metro quadrado metros quadrados m2 m2
volume metro cúbico metros cúbicos m3 m3
densidade de matéria quilograma por me- quilogramas por me- kg/m3 kg/m3
tro cúbico tro cúbico
velocidade metro por segundo metros por segundo m/s m/s
momento linear kg·m/s
aceleração metro por segundo metros por segundo m/s2 m/s2
ao quadrado ao quadrado
força newton newtons N kg· m/s2
torque kg·m2 /s2
energia joule joules J kg·m2 /s2
potência watt watts W kg·m2 /s3
momento angular kg·m2 /s
pressão pascal pascals Pa kg/(m·s2 )
frequência hertz hertz Hz 1/s
velocidade angular rad/s

Os múltiplos e submúltiplos dessas unidades são construídos utilizando-se os


prefixos indicados na Tabela 1.3.
Para formar o múltiplo ou submúltiplo de uma unidade, basta colocar o sím-
bolo do prefixo justaposto à unidade. Exemplos: km, cg, mm, MW. O nome da
unidade se constrói também por justaposição. Exemplos: quilograma, centigrama,
milímetro, megawatt.
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 6

Várias unidades de uso quotidiano são construídas usando-se prefixos. São


exemplos: centímetro (cm), milímetro (mm), micrometro (µm), quilômetro (km) e
quilowatt (kW).

Tabela 1.3: Os múltiplos e submúltiplos de uma unidade são construídos usando-se os prefixos desta
tabela.

Nome Símbolo Fator de multiplicação da unidade


yotta Y 1024 = 1 000 000 000 000 000 000 000 000
zetta Z 1021 = 1 000 000 000 000 000 000 000
exa E 1018 = 1 000 000 000 000 000 000
peta P 1015 = 1 000 000 000 000 000
tera T 1012 = 1 000 000 000 000
giga G 109 = 1 000 000 000
mega M 106 = 1 000 000
quilo k 1021 = 1 000
hecto h 102 = 100
deca da 10
deci d 10−1 = 0,1
centi c 10−2 = 0,01
mili m 10−3 = 0,001
micro µ 10−6 = 0,000 001
nano n 10−9 = 0,000 000 001
pico p 10−12 = 0,000 000 000 001
femto f 10−15 = 0,000 000 000 000 001
atto a 10−18 = 0,000 000 000 000 000 001
zepto z 10−21 = 0,000 000 000 000 000 000 001
yocto y 10−24 = 0,000 000 000 000 000 000 000 001

1.5 Regras de notação


O modo correto de escrever uma quantidade é definido pela Resolução Conmetro
12/88, cujo resumo pode ser encontrado aqui. Dentre as normas, citamos as mais
importantes:

• O nome das unidades deve sempre ser escrito em letra minúscula, exceto em
início de frase. Outra exceção é a unidade grau Celsius. Exemplos: watt,
newton, metro cúbico.

• Para pronunciar, o acento tônico recai sobre a unidade e não sobre o prefixo.
Exemplo: micrometro, hectolitro, centrigrama. Exceções: quilômetro, hectô-
metro, decâmetro, decímetro, centímetro e milímetro.

• Entre o valor numérico e a unidade deve haver um espaço. Exemplos: 120 m,


8 g.
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 7

• O símbolo da unidade não vai para o plural. Exemplos: 5 cm, 2 kg, 8 h, 10 N.

• Ao escrever medidas de tempo, o uso correto para os símbolos de hora, mi-


nuto e segundo é:

12 h 30 min 6 s

Note que há um espaço entre o valor numérico e a unidade.

• Deve-se utilizar um espaço (e não o ponto) como sepador de milhar. Exem-


plos: 1 kg = 1 000 g, 25 µm = 0,000 025 m.

• Aceita-se normalmente o uso das unidades indicadas na Tabela 1.4.

Tabela 1.4: Grandezas fora do Sistema Internacional de Unidades, mas ainda bastante utili-
zadas.
Grandeza Nome Plural Símbolo Equivalência
volume litro litros l ou L 0,001 m3

ângulo plano grau graus π/180 rad
ângulo plano minuto minutos ’ π/10 800 rad
ângulo plano segundo segundos ” π/848 000 rad
massa tonelada toneladas t 10 000 kg
tempo hora horas h 3 600 s
tempo minuto minutos min 60 s
velocidade angular rotação por minuto rotações por minuto rpm π/30 rad/s

1.6 Escalas de tempo e distância


É interessante situar os tempos e distâncias associados aos diferentes fenômenos
físicos em uma linha junto com outras referências de fora da Física. A Figura 1.7(a)
e a Figura 1.7(b) mostram uma comparação (em escala logartimica) de escalas de
tempo e distância, respectivamente.

1.7 A expressão de uma medida


Na Física, o processo de coleta de informações é feito de forma muito controlada
e recebe o nome de experimento ou observação experimental. As informações
coletadas são denominadas medidas.
Dentre os físicos, existem aqueles que são especializados em realizar experi-
mentos: são os físicos experimentais. Os físicos teóricos se concentram na busca
de explicações simples para os dados experimentais. Evidentemente, é essencial
que haja uma interação constante entre as essas duas grandes áreas da Física. O
exemplo mais claro dessa interação é a construção dos enormes aceleradores de
partícula, como o RHIC e o LHC.
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 8

(a) (b)

Figura 1.7: Escalas ilustradas de tempo (Figura 1.7(a)) e de distância (Figura 1.7(b))
.

Em 1977, reconhecendo a falta de consenso internacional sobre os aspectos


relacionados à expressão de uma medida, o Comitê Internacional de Pesos e Medi-
das organizou grupos de trabalho junto a diversos laboratórios nacionais para criar
normas que permitissem a comparação internacional de resultados de medições.
Foi desenvolvida a Recomendação INC-1 (1980), aprovada em 1983 e ratificada
em 1986. As noções apresentadas a seguir procuram seguir a edição brasileira des-
sas recomendações, disponível em [2].
A medição de uma grandeza não se resume à obtenção de um número. É pre-
ciso dar uma série de outras informações importantes para se caracterizar o expe-
rimento. Primeiramente, é preciso apresentar uma descrição adequada da grandeza
que vai ser medida, especificando-se certas condições físicas. A seguir apresenta-
mos alguns exemplos de descrições da grandeza a ser medida.

Exemplo 1.1. Aceleração da gravidade ao nível do mar na cidade de Natal.

Exemplo 1.2. Tempo de queda livre de uma bola de gude largada do repouso a 3,0
m de altura.

Exemplo 1.3. Comprimento de uma barra de chumbo.

Note que a especificação da grandeza a ser medida depende da exatidão reque-


rida. Por exemplo, por causa da dilatação térmica, a barra de chumbo do Exemplo
1.3 aumenta de tamanho quando é aquecida. Para pequenas variações de tempera-
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 9

tura o efeito da dilatação é também pequeno e poderá ser desprezado se o compri-


mento da barra tiver de ser determinado com precisão de milímetros. No entanto,
se desejamos fazer uma medida com precisão de micrometros (1 µm = 10−6 m) será
preciso especificar a temperatura (e talvez a pressão) na qual a medida será feita.
Nesse caso, a descrição mais adequada seria:
Exemplo 1.4. Comprimento de uma barra de chumbo a temperatura T=298,15 K
e pressão p = 101 325 Pa.
Para completar a especificação da grandeza a ser medida é muitas vezes ne-
cessário apresentar uma descrição do aparato e do método de medida. Essas infor-
mações têm que fazer parte do relatório de cada experimento.
Exemplo 1.5. Alcance de uma esfera de raio 1,5 cm largada de uma rampa de
lançamento lisa a partir de uma altura y=130,0 cm. A esfera deixa a rampa hori-
zontalmente a uma altura h=80,0 cm, conforme ilustrado na Figura 1.8.

Figura 1.8: Esquema da montagem experimental para a medição do alcance.

Uma vez descrita a grandeza a ser medida, realiza-se o experimento e obtém-


se um ou mais números denominados dados experimentais.
No caso do Exemplo 1.3, obtém-se o comprimento da barra de chumbo dire-
tamente por comparação com uma régua calibrada, como sugere a Figura 1.9
Pela Figura 1.9, o comprimento da barra é cerca de 6,2 cm.
Evidentemente, não há razão para afirmarmos que o comprimento da barra
do Exemplo 1.3 seja exatamente 6,2 cm. Para começar, por inspeção visual não
sabemos ao certo se a leitura é 6,20 cm, 6,21 cm, 6,23 cm, etc. Indicar a leitura do
comprimento da barra como sendo 6,200 cm ou 6,230 não faz nenhum sentido.
Além disso, diversos fatores podem influenciar o resultado da medida e temos
que nos preocupar com eles e tratá-los devidamente.
Por exemplo, quando a medida envolve a leitura de réguas ou escalas de ins-
trumentos pode ocorrer um erro conhecido como erro de paralaxe.
Ele ocorre quando, na leitura de um instrumento, não alinhamos corretamente
Figura 1.10: O erro de paralaxe
o olho e os dois pontos que queremos comparar (no caso, a extremidade do bloco e ocorre quando não há um alinha-
a marcação na régua). Esse efeito está ilustrado na Figura 1.10. mento visual correto.
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 10

Figura 1.9: Leitura do comprimento de uma barra por comparação com uma régua. No detalhe, a
indicação da extremidade direita da barra.

Assim, conforme a posição em que nos colocamos, podemos ler diferentes


comprimentos para a barra. Nesse caso, o ideal seria repetir o experimento com o
alinhamento visual correto.
Outro erro comum é colocar a régua na posição incorreta para se medir dis-
tâncias verticais, como na Figura 1.11.
A maneira correta de proceder é usando um fio de prumo (desses usados na
construção civil). O fio de prumo fica, sob ação da gravidade, na posição vertical e
serve como um guia visual para colocarmos a régua.
Pode acontecer também de a régua não ser confiável por não apresentar os
traços equidistantes, possuir marcações apagadas, etc, como na Figura 1.12. Figura 1.11: Posicionamento in-
correto da régua para se medir
uma distância vertical.

Figura 1.12: Exemplo de uma régua pouco confiável.

Em medidas de massa, um erro comum é esquecer de zerar a balança antes da


pesagem. Em balanças de pratos, isso é feito equilibrando-se os pratos.
Efeitos análogos podem ocorrer com todos os instrumentos usados em uma
medição. Temos que saber utilizá-los e conhecer as especificações fornecidas pelos
fabricantes.
Existem efeitos associados a uma mal calibração ou a um mal funcionamento
dos instrumentos. Por exemplo, na medida do tempo de escoamento da areia de uma
ampulheta, utilizou-se um cronômetro digital com precisão de décimos de segundo.
O tempo medido foi de 154,6 s. Após a medida, verificou-se que o cronômetro
atrasava 1,5 s a cada minuto. Portanto, o tempo de escoamento não foi 154,6 s, mas
um valor maior. Temos que corrigir o tempo originalmente medido. Nesse caso é
simples: se em 60 s o cronômetro atrasa 1,5 s, então em 154,6 s ele atrasou cerca
de 3,9 s. Assim, o tempo corrigido será: (154,6 + 3,9) s = 158,5 s.
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 11

Outros efeitos são intrínsecos ao experimento. Um exemplo com circuitos


elétricos é ilustrado na Figura 1.13. Deseja-se medir a corrente utilizando um am-
perímetro. Da relação V=RI, obtém-se I = V/R = 12,0 V/(3,0 mΩ) = 4,0 kA.
No entanto, se a resistência interna do amperímetro não for suficientemente
pequena (dentro da precisão desejada), será preciso corrigir a leitura da corrente
para levar em conta o efeito da resistência não-nula do amperímetro. Note que essa
correção depende de um modelo teórico que indique como a medida da corrente
depende da resistência interna.
São muitas as fontes de erros e nem sempre estamos cientes delas. Noutras Figura 1.13: Circuito elétrico por
onde passa uma corrente. O ampe-
vezes, estamos cientes, mas não sabemos como corrigi-las. Por exemplo, em uma rímetro que faz a leitura possui re-
corrida de 100 m, o vento exerce um papel importante, embora difícil de se levar em sistência interna não-desprezível.
conta. O que ocorre na prática é que não são homologados recordes em competições
em que a velocidade do vento é superior a 2,0 m/s.
Vamos agora discutir outro tipo de efeito analisando o experimento do al-
cance, como descrito no Exemplo (1.5). O experimento é realizado reproduzindo-
se as condições experimentais da figura. Solta-se a bola e marca-se onde ela caiu
(marca azul na Figura 1.14). Em seguida, mede-se com uma régua o alcance A.

Figura 1.14: A marcação azul indica onde caiu a bolinha lançada da rampa (ver a montagem expe-
rimental do Exemplo (1.5)).

Pela Figura 1.14, A = 26,6 cm. Mais uma vez, não se pode ingenuamente
pensar que o alcance vale 26,6 cm e ponto final. O que ocorrerá quando repetirmos
a experiência, largando novamente a bolinha da posição prevista? Ao repetirmos
esse procedimento algumas vezes, o que obtemos é algo análogo ao ilustrado na
Figura 1.15.

Figura 1.15: Diferentes marcações para cada realização do experimento. A linha tracejada serve
apenas para auxiliar a leitura da componente x (o alcance).

E agora? Como expressar o resultado para o alcance? O que se passa é que


diversos efeitos influenciam a trajetória da bolinha: o atrito com a rampa, o modo
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 12

como a bolinha rola, os pequenos desvios ou empurrões no instante inicial, etc. Se


soubéssemos como cada um desses pequenos efeitos influenciam o experimento,
poderíamos tentar corrigi-los. Esse procedimento seria extremamente complicado
e, muitas vezes, desnecessário. De fato, muitos dos pequenos efeitos citados in-
fluenciam o valor medido ora para mais ora para menos e uma maneira simples de
reduzir sua influência é repetir o experimento um número grande de vezes e traba-
lhar com a média das observações.
No experimento do alcance, colisões da bolinha com a lateral do trilho podem
alterar a direção da bolinha no momento de deixar a rampa. Embora esse seja um
efeito de difícil controle, temos boas razões para acreditar que ora a bolinha saia
para um lado e ora saia por outro, de forma que esse deslocamento transversal é,
na média, igual a zero. A análise feita aqui é parecida com o que fazemos no
lançamento de uma moeda: embora não sejamos capazes de controlar quando vai
dar cara ou coroa, é razoável admitir que em metade dos casos dará cara e em
metade dará coroa.
Efeitos desse tipo também fazem a bola cair ora mais longe, ora mais perto.
Em uma situação hipotética, o experimentador A realiza o lançamento 9 vezes. As
coordenadas x dos diferentes alcances obtidos foram anotados na Tabela 1.5. O

Tabela 1.5: Tabela com os 9 diferentes alcances obtidos pelo experimentador A.

Observação 1 x1 =26,60 cm
Observação 2 x2 =25,20 cm
Observação 3 x3 =26,59 cm
Observação 4 x4 =26,74 cm
Observação 5 x5 =24,88 cm
Observação 6 x6 =25,68 cm
Observação 7 x7 =25,52 cm
Observação 8 x8 =26,10 cm
Observação 9 x9 =27,21 cm

valor médio da coordenada x é:


P9
xi x 1 + x 2 + . . . x9
xA = i=1 = ≈ 26, 06 cm . (1.1)
9 9
Se tivéssemos que escolher um valor mais representativo para o conjunto de dados
experimentais obtidos para o alcance, este valor seria xA = 26,06 cm.
Em seguida, digamos que o experimentador B, usando uma outra rampa de
lançamento com a mesma geometria do primeira, tenha repetido o experimento 8
vezes, como indica a Figura 1.16.
Os valores obtidos para a coordenada x do alcance foram resumidos na Tabela
1.6. Novamente, o valor mais representativo para os dados obtidos pelo experimen- Figura 1.16: Diferentes marca-
tador B é a média: ções para cada realização feita
P8 pelo experimentador B.
xi x1 + x2 + . . . x8
xB = i=1 = ≈ 26, 06 cm . (1.2)
8 8
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 13

Tabela 1.6: Tabela com os 8 diferentes alcances obtidos pelo experimentador B.

Observação 1 x1 =26,35 cm
Observação 2 x2 =26,11 cm
Observação 3 x3 =25,61 cm
Observação 4 x4 =26,62 cm
Observação 5 x5 =25,88 cm
Observação 6 x6 =25,95 cm
Observação 7 x7 =25,75 cm
Observação 8 x8 =26,24 cm

Nesse exemplo didático, as médias dão aproximadamente o mesmo valor: 26, 06


cm. Apesar de mesma média, os conjuntos de dados obtidos pelos experimentadores
A e B apresentam uma diferença marcante: os dados obtidos pelo experimentador
B possuem uma dispersão muito menor! Eles estão mais concentrados em torno da
média do que os dados obtidos pelo experimentador A. Essa informação tem que
ser relatada.

Figura 1.17: Comparação entre as observações do experimentador A (azul) e B (verde) para o


mesmo experimento do alcance (ver Exemplo 1.5).

Por todos os motivos aqui descritos concluímos que o resultado de uma me-
dida não pode ser resumido em um número indicando quanto vale a grandeza. É
preciso dar informações acerca dos efeitos que influenciam a medida (na verdade,
apenas os efeitos dos quais o experimentador está ciente).
Vimos também que podemos caracterizar esses efeitos em três tipos:

• Efeitos decorrentes de erros grosseiros de leitura e má preparação do expe-


rimento — Esses efeitos devem ser evitados utilizando-se os procedimentos
corretos.
Uma vez eliminados esses efeitos, podemos dividir os demais em duas clas-
ses:
• Efeitos aleatórios — Efeitos que ocorrem ao acaso, isto é, de modo não con-
trolado. Tais efeitos decorrem de flutuações experimentais nas condições fí-
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 14

sicas ou de observação devido a fatores diversos. Os efeitos aleatórios intro-


duzem variações ora para mais, ora para menos no valor da grandeza medida.
Por sua natureza, tais efeitos podem ser atenuados repetindo-se o experimento
uma série de vezes sob as mesmas condições. Se após n repetições foram ob-
tidos os valores x1 , x2 , . . . , xn , o valor mais representativo para a grandeza
medida é a média:
Pn
xi x 1 + x 2 + . . . xn
x = i=1 = . (1.3)
n n
Quanto mais repetições forem feitas, mais informação teremos e mais repre-
sentativa será a média.

• Efeitos sistemáticos (ou não-aleatórios) — Efeitos que não são atenuados


repetindo-se o experimento uma série de vezes. Eles seguem um padrão que
pode, em princípio, ser estudado. O valor de uma grandeza deve ser corrigido
para dar conta dos efeitos sistemáticos observados.

1.7.1 A incerteza de uma medida

Figura 1.18: Após todas as possíveis correções ainda há uma incerteza na medida que precisa ser
estimada. Essa incerteza define um intervalo cujos valores compatíveis com a medida.

Cientes dos possíveis efeitos que podem influenciar a medida, temos que ava-
liar quão confiável é o valor medido. Convenciona-se fornecer, além do valor da
grandeza, um parâmetro numérico associado à qualidade da medição. Esse parâ-
metro é denominado incerteza da medida e é geralmente denotado pela letra grega
σ (sigma). Ele dá uma informação numérica sobre a dispersão dos valores que
poderiam ser razoavelmente atribuídos à grandeza medida.
Assim, se x é o valor obtido (já corrigido) para a medida de uma grandeza X,
há um intervalo de valores em torno de x que são compatíveis com a medida (ver
a Figura 1.18).
A incerteza é a “margem de erro” que ouvimos falar quando se divulga uma
pesquisa eleitoral: “A pesquisa ouviu 800 eleitores e a margem de erro é de 3 pontos
percentuais para mais e para menos”.
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 15

Tabela 1.7: Resultado de uma pesquisa eleitoral hipotética.

Candidato 1 31%
Candidato 2 27%
Candidato 3 14%
Candidato 4 3%
Brancos e Nulos 10%
Indecisos 15%

No caso, 3% é a incerteza da pesquisa. Assim, segundo a pesquisa (ver a


Tabela 1.7), o candidato 1 pode ter de 28% a 34% das intenções de voto, enquanto
o candidato 2 pode ter entre 24% e 30%. Dizemos que há um empate técnico.
Porém, a margem de erro não garante que o candidato 1 tenha — com certeza
— de 28% a 34% das intenções de voto! A pesquisa não consulta toda a popula-
ção, mas estima as intenções de voto a partir de um grupo reduzido de eleitores.
No caso ilustrado, foram ouvidas 800 pessoas. Na realiade, uma incerteza de 3%
está associada a um certo nível de confiança da pesquisa. Nessa mesma pesquisa,
uma margem de erro de 4% para mais ou para menos corresponde a um nível de
confiança maior. Só teríamos 100% de confiança se afirmássemos que o candidato
1 tem entre 0 e 100 % das intenções de votos. Note que, para serem consisten-
tes, os institutos de pesquisa deveriam dizer também qual o nível de confiança da
pesquisa1 .
Em metrologia, a recomendação é que se divulgue a incerteza associada a um
nível de confiança de 68%. É a chamada incerteza padrão. Daqui para frente, o
termo incerteza e a letra σ serão utilizados com o significado de incerteza padrão.
Quanto menor σ, mais precisa é a medida. Sendo assim, quando estimamos
σ para menos, atribuímos a uma medida um grau de precisão maior do que ela tem,
compromentendo a qualidade. Por outro lado, quando estimamos a incerteza para
mais, estamos declarando que a medida é menos precisa do que ela é. Isso poderia
fazer com que comprássemos equipamentos mais caros do que precisamos ou que
descartássemos determinados produtos desnecessariamente. Portanto, o processo
de estimar a incerteza deve ser muito criterioso e depende muito da experiência
prática de quem faz a medida.
Podemos classificar as incertezas em dois tipos de acordo com o método em-
pregado para calculá-la. A incerteza é do tipo A quando for obtida a partir de uma
série de observações. Em outro caso, dizemos se tratar de uma incerteza do tipo B.
Veremos agora como estimar uma incerteza do tipo A. Digamos que um
experimento para medir uma grandeza X foi repetido diversas vezes, obtendo-se
após n observações os valores x1 , x2 , . . . , xn . Usando-se argumentos estatísticos
mostra-se que uma boa estimativa para a incerteza associada ao conjunto de valores
x1 , x2 , x3 , . . . , xn , é a chamada incerteza padrão da média ou desvio padrão da
1
Alguns conceitos e definições aqui apresentados serão mais bem discutidos no curso de Proba-
bilidade e Estatística.
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 16

média:
v
u n
u 1 X
σ=t (xi − x)2 (desvio padrão da média) , (1.4)
n(n − 1) i=1

onde x é a média definida em (1.3).


Exemplo 1.6. A medida do tempo de evaporação de uma gota de água foi repetido
4 vezes sob as mesmas condições. Os valores observados foram: t1 = 1,19 s, t2 =
1,24 s, t3 = 1,28 s e t4 = 1,21 s. O valor médio do tempo de evaporação foi
1,19s + 1,24s + 1,28s + 1,21s
t= = 1,23 s, (1.5)
4
enquanto que a incerteza da medida é:
v
u
u 1 X 4
σ= t (ti − 1, 23)2 s
4 × 3 i=1
1 p
=√ (1, 24 − 1, 23)2 + (1, 28 − 1, 23)2 + (1, 19 − 1, 23)2 + (1, 21 − 1, 23)2 s
12
≈ 0, 02s.

No Exemplo 1.5 (experimento do alcance), a incerteza obtida pelo experimen-


tador A foi σ ≈ 0,26 cm, enquanto que a incerteza obtida pelo experimentador B
foi σ ≈ 0,12 cm. Como era de se esperar, uma menor dispersão dos dados obtidos
pelo experimentador B levou a um menor valor para a incerteza.
Pela expressão (1.4) vemos que a incerteza padrão vai ficando cada vez me-
nor à medida em que n cresce. Assim, se pudéssemos repetir o experimento uma
infinidade de vezes seríamos capazes de eliminar os efeitos aleatórios. Na prática,
repetimos a experiência tantas vezes quanto necessário para que a incerteza fique
dentro da precisão requerida.
Recomenda-se evitar o uso do termo erro como sinônimo de incerteza: a
quantidade σ na equação (1.4) não é o erro aleatório, mas uma estimativa da incer-
teza da medida devido a efeitos aleatórios.
Agora vejamos como estimar uma incerteza do tipo B. Em muitas situações,
não é possível ou não é prático repetir um experimento um série de vezes sob as
mesmas condições. Nesse caso, a incerteza da medida é estimada por julgamento
científico, baseando-se em todas as informações prévias disponíveis sobre a possível
variabilidade do valor da grandeza. O conjunto de informações prévias inclui: dados
de medições prévias, especificações do fabricante, a experiência ou o conhecimento
geral do comportamento e propridades dos materiais e instrumentos.
Isso ocorre, por exemplo, ao medirmos o comprimento de uma barra com
uma régua. Nesse caso, poderíamos pedir para diversas pessoas fazerem a leitura,
poderíamos utilizar várias réguas, etc, e estimar a incerteza usando a expressão
(1.4). Porém, por praticidade é mais vantajoso estimar a incerteza a partir das in-
formações fornecidas pelo fabricante da régua. Uma regra comum utilizada em
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 17

laboratórios é considerar a incerteza igual como sendo a metade da menor divisão


do instrumento2 . Assim, se a régua tem marcações de milímetros e confiamos no
fabricante, admitimos que a incerteza da medida é σ = 0,5 mm.
Incertezas obtidas por julgamento científico não são necessariamente menos
confiáveis do que as obtidas por tratamentos estatísticos a partir de uma série de ob-
servações. Mostra-se que, para as situações de interesse prático, as duas abordagens
possuem confiabilidades similares.

Incerteza relativa

Uma incerteza σ = 0,1 mm na medida do comprimento de uma barra pode ser consi-
derada grande ou pequena, dependendo do tamanho da barra e da precisão desejada.
Se a barra tem cerca de 1003,2 mm e será usada para medir tecidos, uma incerteza
de 0,1 mm é pequena; porém se a barra tem 1,5 mm e será usada como um compon-
tente de um motor de um aparelho odontológico, a incerteza pode ser considerada
grande.
Para dar uma real noção do tamanho da incerteza σX de uma grandeza X,
define-se a incerteza relativa, dada por:
σX
σrel = . (1.6)
x
onde x é o valor de X.
No caso da barra de 1003,2 mm, com σ = 0,1 mm, tem-se σrel = 0, 1/1003, 2 ≈
−4
10 = 0, 01%, enquanto que para a barra de 1,5 mm o mesmo σ leva a uma incer-
teza relativa muito maior: σrel = 0, 1/1, 5 ≈ 0, 07 = 7%.

O “valor verdadeiro” de uma grandeza

A Figura 1.19 mostra dois conjuntos de dados (azul e vermelho) obtidos por dois
estudantes no lançamento de um projétil, como no Exemplo 1.5. O modelo teórico
prevê um alcance na posição indicada com um ×.

Figura 1.19: Os valores em azul parecem mais corretos, por estarem centrados em torno do valor
teórico. Entretanto, o valor teórico não deve ser confundico com o “valor verdadeiro” para o alcance.
2
Essa regra quase sempre superestima a incerteza da medida.
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 18

O conjunto de dados azul parece estar centrado em torno do alcance teórico, o


que nos leva a pensar que o conjunto de dados vermelho esteve sujeito a algum efeito
sistemático relevante. Note, entretanto, que o valor teórico não deve ser pensado
como um “valor verdadeiro” para o alcance, uma vez que o modelo teórico pode
ser incompleto ou mesmo incorreto. Na realidade, é agora amplamente reconhecido
que o “valor verdadeiro” de uma grandeza é um conceito que inexiste, por estar
sempre sujeito a dúvidas. Deve, portanto, ser evitado.

1.7.2 Medidas indiretas e incerteza combinada


Na maioria dos casos, o mensurando Y não é medido diretamente, mas é determi-
nado a partir de N outras grandezas X1 , . . . , XN através de uma função:

Y = f (X1 , . . . , XN ) . (1.7)

X1 , . . . , Xn são chamadas grandezas de entrada e Y é grandeza de saída.


Exemplo 1.7. Medida do volume de um cilindro. O volume pode ser determinado
medindo-se o comprimento L e o raio R. É dado por:

V = πLR2 . (1.8)

No caso, V = f (L, R).

Suponhamos que os dados experimentais associados às grandezas de entrada


Xi não sejam conhecidos, mas apenas a sua média xi e sua incerteza σi . Sob certas
condições gerais, a melhor estimativa para a média de Y = f(X1 ,X2 , . . .,XN ) é a
quantidade:
Y = f (x1 , . . . , xN ) . (1.9)

Demonstra-se também que a incerteza de Y pode ser estimada a partir das


incertezas σi por meio da expressão aproximada:
 2  2
2 ∂f ∂f
σY = σ1 + . . . + σN , (1.10)
∂X1 ∂XN

onde as derivadas parciais devem ser calculadas em (x1 , x2 , . . . , xN ). É comum


referir-se à expressão anterior como a “fórmula para propagação de erros”.
Se no Exemplo 1.7 tivermos L = 0, 15 m, σL = 0, 02 m, R = 0, 06 m,
σR = 0, 01 m, então:
2
V = π L R = π × 0, 15 × 0, 062 m3 = 0, 001 696 m3 = 1, 696 dm3 . (1.11)

Usando que
∂V 2
(L, R) = πR (1.12)
∂L
e
∂V
(L, R) = 2πL R, (1.13)
∂R
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 19

obtemos:
 2 2 2
σV2 = πR σL + 2πL R σR ≈ 3, 709 39 × 10−7 m6 , (1.14)

de modo que σV ≈ 0, 61 dm3 .

1.7.3 Algarismos significativos


No experimento do alcance, o experimentador B obteve x = 26, 06 cm e σ = 0,117
685 07. . . cm ≈ 0,12 cm. Pela interpretação de σ, temos um certo grau de confiança
de que o valor médio do alcance esteja no intervalo

(x − σ, x + σ) , (1.15)

isto é:

25, 94 < alcance médio < 26, 18 (1.16)

com um determinado nível de confiança. Note que usar σ = 0, 117 685 07 . . . cm


ou σ = 0, 12 cm define, em termos práticos, o mesmo intervalo de valores com-
patíveis com a medida. Pelo fato de a incerteza σ ser uma estimativa, não faz
sentido escrevê-la com um número grande de algarismos. Recomenda-se, portanto,
arredondar consistentemente o valor da incerteza, escrevendo-a com um ou, no má-
ximo, dois algarismos significativos:
Algarismos significativos de uma quantidade são todos os algarismos certos mais
o primeiro algarismo duvidoso.
Observe que se o experimentador B calcula a média dos valores da Tabela 1.6
usando uma calculadora, o resultado que aparecerá no visor será algo do tipo:

26, 063750000 . (1.17)

Tendo em vista o intervalo de valores compatíveis com a medida [dado na Equa-


ção (1.16)], concluímos que não faz sentido escrever o valor da média com tantos
algarismos. Que o valor médio está em torno de 26, 0 cm não temos dúvida. Além
disso, analisando o intervalo definido pela Equação (1.16) acreditamos que 26, 06
cm represente bem o valor médio. No entanto, dentro da precisão obtida não sa-
bemos se a média é 26, 063 cm ou 26, 064 cm. O algarismo 3 em 26, 063 cm e o
algarismo 4 em 26, 064 cm não são significativos. O mais correto é parar na segunda
casa decimal e escrever x = 26, 06 cm.
Assim, no Exemplo 1.7, se escrevemos a incerteza como 0, 61 dm3 , o volume
calculado 1, 696 dm3 contém algarismos que não são significativos. Seria mais cor-
reto expressar o volume como 1, 70 dm3 .
Todos os números em Física provém de algum experimento e, assim sendo,
há alguma incerteza associda a esses números (ainda que, nos problemas, ela seja
quase sempre omitida). Admitiremos que os números relatados tenham sido escritos
utilizando-se apenas algarismos significativos. Por exemplo, se a massa de uma
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 20

partícula é apresentada como sendo m = 10, 0 g espera-se que esse valor tenha sido
obtido com precisão da ordem de 0, 1 g. Se a incerteza fosse superior a 1 g, o mais
correto seria declarar m = 10 g.
Há regras para se operar com algarismos significativos. Se estas regras não
forem obedecidas você pode obter resultados que podem conter algarismos que não
são significativos.
Para começar, note que algarismos 0 à esquerda não trazem informação al-
guma. Assim, expressar m = 10 g como m = 0, 010 kg introduz mais algarismos,
mas não altera o número de algarismos significativos.
Agora vamos supor que você queira fazer a seguinte adição:

138, 164 + 0, 0513 − 23, 7 = 114, 5153 (no visor da calculadora) (1.18)

Para determinar o número apropriado de algarismos significativos em cálculos


envolvendo soma e/ou subtração, você pode seguir a regra geral [que decorre de
(1.10)]:
Quando adicionamos ou subtraímos quantidades, o número de casas decimais da
resposta deve coincidir com o do termo com o menor número de casas decimais.
No exemplo (1.18) observe que a quantidade 23, 7 apresenta apenas uma casa
decimal, portanto a resposta final em (1.18) deverá ser aproximada para uma casa
decimal: 114,5.
Também decorre da Equação (1.10) uma regra geral para o caso de operações
envolvendo multiplicação e/ou divisão de quantidades:
Quando multiplicamos ou dividimos quantidades, o número de algarismos signi-
ficativos da resposta final é igual àquele da quantidade com o menor número de
algarismos significativos.
Considere a seguinte situação: mediu-se o comprimento, a largura e altura
de uma prateleira, obtendo-se os valores listados na Tabela (1.8) (as incertezas não
foram fornecidas). O comprimento e a largura têm 3 algarismos significativos, en-

Tabela 1.8: Tabela com as dimensões de uma prateleira.

Comprimento Largura Altura


1, 10 m 12, 6 cm 1, 3 cm

quanto que a altura só tem 2. O volume da prateleira é:

Volume = 1, 10 m × 12, 6 cm × 1, 3 cm = 0, 0018018 m3 (1.19)


= 1, 8018 dm3 . (1.20)

Pela regra, devemos expressar o volume da prateleira utilizando 2 algarismos signi-


ficativos:

Volume = 1, 8 dm3 . (1.21)


Capítulo 1 – Unidades e Medidas 21

1.7.4 Relatando uma medida


Para relatar o resultado da medida, todas as informações necessárias para a reavalia-
ção da medição devem ser disponibilizadas. O montante de informações depende, é
claro, da utilização pretendida. Para os nossos objetivos, o relato da medida pode se
resumir ao valor estimado da grandeza e de sua incerteza com a quantidade correta
de algarismos significativos e indicando a unidade. Por exemplo, em uma medida
da massa de um bloco, podemos ter:

m = 100,021 47(35) g
m = 100,021 47 (0,000 35) g
m = (100,021 47 ± 0,000 35) g .

A medida do cilindro deve ser relatada como V = (1,70 ± 0,61) dm3 ou ainda
V = (1,7 ± 0,6) dm3 . A medida do alcance deveria ser relatada pelo experimentador
B como A = (26,06 ± 0,12) cm ou A = (26,1 ± 0,1) cm.

1.8 Metrologia
De acordo com o Escritório Internacional de Pesos e Medidas, a Metrologia é a
ciência que abrange todos os aspectos teóricos e práticos relativos às medições,
qualquer que seja a incerteza em qualquer campo da ciência ou tecnologia. Tudo
o que envolve controle de produção (certificações, padronização), aferição de equi-
pamentos (balanças, taxímetros, radares, velocímetro, etc), controle de qualidade
(brinquedos, eletrodomésticos, etc), medições precisas (telecomunicações, comuni-
cações por satétile, GPS, etc) e muitas outras aplicações, tudo isso está relacionado
à Metrologia.
A Metrologia possui três grandes ramificações:

• Metrologia científica: é a parte da metrologia que trata da organização e de-


senvolvimento de padrões de medida e sua manutenção nos níveis mais ele-
vados.

• Metrologia industrial: é a parte da metrologia que assegura o adequado fun-


cionamento dos instrumentos de medição usados na indústria bem como na
produção e nos ensaios.

• Metrologia legal: tem como objetivo principal proteger o consumidor tra-


tando das unidades de medida, métodos e instrumentos de medição, de acordo
com as exigências técnicas e legais obrigatórias.

A metrologia está na raiz do processo produtivo, incrementando a produti-


vidade e a competitividade industrial. Hoje em dia, a consciência da cidadania
implica em uma forte demanda de serviços relacionados a saúde, segurança e meio
ambiente. Segundo o Inmetro, as operações metrológicos correspondem a cerca de
5% do PIB das nações desenvolvidas. Outro dado importante: cerca de 80% do
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 22

comércio mundial é afetado por padrões, normas ou regulamentos. Vários estudos


indicam que o custo com a adequações ao padrões pode chegar a 10% dos custos de
produção. Economias em desenvolvimento são particularmente afetadas.
Altos investimentos têm sido feitos em metrologia no Brasil para aumentar
nossa competitiviade industrial, especialmente no setor de telecomunicações, ener-
gético, etc. Dentre as medidas tomadas, podemos citar: implantação de novas áreas
(Metrologia Química e de Materiais, Materiais de Referência Certificados); signi-
ficativo incremento nas atividades de pesquisa e na capacitação em Ciência e Tec-
nologia, com a absorção de significativo número de doutores; melhoria da infra-
estrutura laboratorial com ampliação das faixas de medição e introdução de novas
grandezas.
No último concurso para o Inmetro (2007), foram abertas cerca de 638 vagas,
com salário inicial variando de R$ 3.806,57 a R$ 4.652,59. Boa parte dessas vagas
exigia apenas curso superior em alguma área de ciência e tecnologia. A metrologia
demanda uma forte parceria entre os setores acadêmico, empresarial e o Governo.
Há um incentivo muito grande para a formação de pessoal para atuar nessa área.
Vale a pena visitar a página do mais recente Congresso Brasileiro de Metrologia
(Salvador, 2009) e conferir as 16 áreas que foram temas do congresso.
Instituições ligadas à Metrologia no Rio Grande do Norte:

• Instituto de Pesos e Medidas do Estado do Rio Grande do Norte (IPEM/RN)

• Laboratório de Metrologia da UFRN

1.9 Leitura complementar: o problema das longitu-


des
Um ponto qualquer da superfície da Terra (pensada como uma esfera) pode ser de-
terminado a partir da latitude e da longitude. Por exemplo, as coordenadas do prédio
da Escola de Ciências e Tecnologia são aproximadamente 5◦ 50’ S de latitude e 35◦
12’ W de longitude. Na Figura 1.20, a linha pontilhada marca a latitude e a linha
tracejada marca a longitude. Podemos ver a linha do Equador (linha mais grossa) e
o Pólo Sul (ponto de encontro dos meridianos na parte inferior do desenho).
O eixo de rotação da Terra define os pólos Norte e Sul geográficos. As estrelas
Figura 1.20: Indicação da latitude
estão tão longe que parecem presas a um cenário de forma esférica, tendo a Terra e longitude da cidade de Natal.
como centro. É a chamada esfera celeste. Podemos perceber a rotação da Terra pelo
movimento circular feito pelas estrelas, como indica a Figura 1.21.
Para perceber o movimento das estrelas é preciso olhar o céu atentamente por
alguns minutos. A Estrela Polar se situa praticamente em cima do prolongamento
da linha imaginária que liga o Pólo Sul ao Pólo Norte (bem em cima da cabeça de
alguém que mora no Pólo Norte).
Uma pessoa se situa em um determinado ponto da superfície da Terra, no
hemisfério norte (ver a Figura 1.22). A latitude do lugar é o ângulo φ indicado na
figura. É fácil perceber que a latitude pode ser visualmente obtida se soubermos
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 23

Figura 1.21: Devido ao movimento de rotação da Terra, um observador na superfície vê as estrelas


rodando em torno do eixo que passa pelos pólos. A Estrela Polar, por estar sobre o um dos pólos (o
Norte) fica sempre parada.

localizar a Estrela Polar. De fato, a latitude será o ângulo que aquela estrela faz com
o horizonte.
No Hemisfério Sul não é possível ver a Estrela Polar e tampouco há uma
estrela visível situada exatamente sobre o Pólo Sul. Entretanto, pode-se determinar
a posição do Pólo Sul utilizando constelações próximas. Tradicionalmente utiliza-
se o Cruzeiro do Sul.
É, portanto, uma tarefa simples se determinar a latitude de um lugar. O mesmo
não se pode dizer da longitude. Com a informação da latitude, sabemos se estamos
numa região polar, tropical ou equatorial, mas não sabemos sobre qual meridiano
estamos. Por exemplo, a latitude de Natal é a mesma de cidades da Colômbia, da
Tanzânia, da Indonésia, etc.
O problema da determinação da longitude foi por um longo tempo o grande
problema das navegações. A partir do século XV, o domínio das navegações era
essencial para o desenvolvimento das economias européias. Saber traçar rotas e se
localizar nos oceanos dependia do conhecimento da longitude. Tratados como o de
Tordesilhas (que separava as terras portuguesas das espanholas por um meridiano)
só teriam aplicação prática se fosse possível dizer com precisão onde passam os
meridianos. Pela a importância da questão, vários reis prometiam prêmios para
quem descobrisse um método razoável de se medir a longitude.
A medida da longitude está estreitamente relacionada à medida do tempo.
Olhando o sol ou as estrelas é possível saber a hora local com precisão razoável.
Exemplo disso são os relógios de sol. Note que um relógio de sol não fornece a
hora oficial, dividida em fusos. Por convenção, fixamos o Meridiano de Greenwich
como sendo a região com longitude igual a zero. Isso é de menor importância,
uma vez que o que nos interessa para o posicionamento global é a diferença de
longitudes.
Conhecendo-se a hora local e a hora de Greenwich, é possível determinar a
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 24

Figura 1.22: Podemos saber com precisão quão distante estamos dos pólos: o referido ângulo
(latitude) é o ângulo que a Estrela Polar (ou o Pólo Sul) faz com horizonte.

longitude (em graus):


hora de Greenwich - hora local
longitude = × 90◦ (1.22)
duração de um dia
Assim, se a hora local é 9 h 14 min 00 quando em Greenwich é 12 h 44 min 00,
então a longitude do local é:
3, 5h
longitude = × 90◦ ≈ +52◦ 300 . (1.23)
12h
Convenciona-se denotar uma longitude positiva indicando a letra W (de inglês west,
oeste) e uma longitude negativa com a letra E (do inglês east, leste). Assim, indica-
mos a longitude do exemplo anterior como 52◦ 300 W.
A dificuldade técnica do procedimento anterior é conhecer a hora local e a
hora de Greenwich simultaneamente. As duas soluções historicamente adotadas
foram:

• Solução astronômica: prever a hora (de Greenwich) de ocorrência de efemé-


rides (por exemplo, eclipses).
Conhecendo a hora de Greenwich em que o evento vai ocorrer e observando-
se a hora local de ocorrência do evento, calcula-se a longitude. O problema
dessa proposta é que há muito poucos eclipses e, portanto, oportunidades
para se medir longitudes. Isso era muito pouco prático para a navegação.
Uma solução proposta por Galileu foi usar os eclipses das luas de júpiter,
muito mais frequentes. Outra solução usava a posição relativa da lua com
relação a uma estrela, mas essa técnica demandava complicadas correções
para os efeitos de refração na atmosfera, bem como erros de paralaxe (ver
a Seção 1.7). Por conta da necessidade de catalogar efemérides e de modo
cada vez mais preciso, o perídio a partir do início do século XVII foi de
intensa atividade científica com a construção de observatórios e a contratação
de astrônomos.
Capítulo 1 – Unidades e Medidas 25

• Construir e transportar um relógio que marque sempre a hora de Greenwich.


Aqui, o problema é a precisão dos relógios. O erro de 1 min no tempo equi-
vale a um erro de 25” na longitude. Isso equivale a errar a posição de uma
localidade em 28 km. A viagem de Cabral de Portugal ao Brasil durou 43
dias. Para ter uma precisão de 100 km seria preciso que o relógio atrasasse no
máximo 5 s por dia. Em 1714, o Parlamento inglês ofereceu uma quantia re-
corde para quem inventasse um método prático de determinação de longitude
com erro menor que 0,5◦ . Newton, Huygens, Leibnitz, dentre outros cien-
tistas ilustres fracassaram na tentativa de resolver o problema. O problema
foi resolvido por um carpinteiro inglês chamado John Harrison. O problema
mais difícil era o de compensar os efeitos de dilatação da mola espiral devido
a variações de temperatura. O “relógio marítimo” de Harrison, após 5 meses
de viagem, atrasou apenas 1 min 54 s, satisfazendo plenamente as condições
exigidas.

Pelos seu impacto econômico e pelo tempo que levou a ser solucionado, o
problema das longitudes é considerado um dos problemas tecnológicos mais im-
portantes de todos os tempos. Ainda hoje o posicionamento global impulsiona a
pesquisa por padrões de tempo cada vez mais precisos. Em breve, atingiremos a
precisão da ordem de centímetros na determinação da posição. Isso possibilitará o
uso de aparelhos de GPS para guiar e estacionar veículos.
Capítulo 2

Cinemática
Tarciro Nortarson Chaves Mendes

2.1 Introdução
“Tudo é número, figura e movimento.”
René Descartes

Inciaremos aqui o estudo da Mecânica, que é a parte da Física que se preocupa


com a descrição e compreensão do movimento. O problema do movimento foi um
dos principais problemas da antiga Filosofia Natural durante séculos, cuja solução
levou ao nascimento da ciência Física como a conhecemos hoje que, por sua vez,
se constituiu em paradigma para o desenvolvimento da Ciência durante os séculos
XVIII e XIX.
Pode-se definir o movimento como mudanças num dado sistema físico que
tem lugar no espaço durante um certo intervalo de tempo. Naturalmente esta de-
finição não é muito rigorosa, pois não definimos exatamente o que é um sistema
físico, espaço, tempo e nem o que entendemos claramente com a palavra mudan-
ças neste contexto, embora devamos ter uma noção intuitiva sobre esses conceitos.
Claro está que, para que se possa fazer uma descrição matemática consistente do
movimento, todas as “entidades” relevantes (sistema físico, espaço, tempo) devem
ser rigorosamente definidas ou, pelo menos, deve-se ter uma prescrição clara de
como quantificá-las e operar com elas mediante as Equações matemáticas que ex-
pressam as leis físicas subjacentes. Durante o curso aprenderemos como fazer isso:
identificar o sistema fisico e descrever seu estado de movimento, bem como fazer
previsões de seu movimento futuro.
Costuma-se dividir a Mecânica em duas grandes áreas: a Cinemática e a Di-
nâmica1 . A primeira trata a descrição do movimento em si, sem investigar as causas
do movimento observado; os movimentos são prescritos. Sua questão fundamental
é como um movimento ocorre. Já a segunda, a Dinâmica, investiga as relações cau-
sais que levam a um determinado movimento. Preocupa-se em responder a razão de
1
Costuma-se incluir também a Estática como uma das subdivisões da Mecânica. Não a consi-
deramos aqui porque a Estática é apenas um caso particular da Dinâmica, onde a força e o torque
resultantes sobre um sistema (ou sistemas) de partículas são nulos.

26
Capítulo 2 – Cinemática 27

um sistema realizar um movimento específico e não outro. Sua questão fundamental


é por que um dado movimento ocorre.
Durante a primeira parte deste curso nos ocuparemos da Cinemática. Come-
çaremos com as definições operacionais fundamentais à descrição do movimento:
espaço, tempo, referencial e partícula. A partir destas definições definiremos as
quantidades derivadas, como posição, velocidade, aceleração e trajetória, em ter-
mos dos quais o movimento é diretamente descrito. Aplicaremos então estas de-
finições a alguns exemplos importantes de movimentos prescritos idealizados que
ajudarão na fixação dos conceitos e irão ilustrar características gerais a uma grande
gama de movimentos realmente encontrados na Natureza.
Para a compreensão eficiente do texto aqui apresentado é necessário apenas
que o aluno já esteja familiarizado com Funções de uma variável, Cálculo elementar
(limites, derivadas e integrais simples) e Vetores.

2.2 Fundamentos do Movimento


Já dissemos anteriormente que o movimento pode ser definido como mudanças que
tem lugar no espaço durante um certo intervalo de tempo. Mas o que queremos
dizer exatamente com esta frase? O que realmente muda? Quando falamos de mo-
vimento, especialmente na Mecânica, a mudança observada refere-se à variação da
posição de um corpo físico durante um dado intervalo de tempo. Vemos então que,
antes de tudo, temos que prescrever como determinar posições de corpos no espaço
num dado instante de tempo. Para isso, definiremos os sistemas de referência, que
nos possibilitarão especificar a posição ocupada num dado instante por um corpo
ou corpos, a partir da especificação de posição e tempo de corpos mais simples, as
partículas.

2.2.1 Partículas
Imaginemos o tipo de corpo físico mais simples possível. Esse corpo é tal que suas
dimensões são desprezíveis quando comparadas a quaisquer distâncias relevantes
no problema em questão. Neste caso, esse corpo pode ser representado por um
ponto geométrico. A esse corpo chamamos partícula ou ponto material.
Em muitas situações práticas o conceito de partícula pode ser aplicado na
descrição do movimento de objetos reais. Como exemplo, suponha que queira-
mos descrever um automóvel em viagem de Natal a Fortaleza. Neste caso podemos
considerá-lo uma partícula, pois a distância Natal-Fortaleza é cerca de 520 km, que é
muitíssimo maior que o comprimento típico de um automóvel, em torno de 4 m. De
fato, se tomarmos um mapa onde essas duas cidades estejam representadas, certa-
mente representaríamos o carro nesse mapa como um ponto. Se, porém, desejarmos
descrever os movimentos de manobra desse carro dentro de uma garagem, não será
mais possível considerá-lo como uma partícula porque nesse caso suas dimensões
são comparáveis as da própria garagem. Como um outro exemplo, se quisermos
descrever o movimento da Terra em torno do Sol, poderemos considerá-la uma par-
Capítulo 2 – Cinemática 28

tícula, uma vez que o diâmetro da Terra (cerca de 12750 km) é desprezível quando
comparado à distância Terra-Sol (cerca de 150 milhões de kilômetros). No entanto,
quando desejamos descrever o seu movimento de rotação em torno de seu próprio
eixo, a Terra não mais pode ser descrita como uma partícula, pois uma partícula
não possui partes que possam girar umas em torno das outras (como, estritamente
falando, uma partícula deve ter um volume nulo, não faz muito sentido falar em
“partes” de uma partícula).
Os exemplos aqui apresentados (dentre muitos outros que se poderia citar)
motram claramente que um mesmo corpo pode ou não ser considerado uma partí-
cula, dependendo do problema em questão. Deve-se observar o tamanho do corpo
em relação aos demais que tomam parte no problema, as distâncias por ele percorri-
das e qual a precisão com que se deseja medir as distâncias e os intervalos de tempo.
Assim, uma partícula não é apenas um corpo de dimensões desprezíveis, mas um
corpo de dimensões desprezíveis em um dado problema.

2.2.2 Sistemas de partículas


O objeto físico fundamental da Mecânica é a partícula. As leis e Equações funda-
mentais dessa ciência são escritas para partículas. Podemos então utilizar as leis
da Mecânica para descrever o movimento de qualquer objeto físico, seja ele uma
partícula ou não? A resposta é sim. Isso é possível devido a um princípio bastante
simples, mas muito importante: qualquer corpo físico pode ser considerado como
um conjunto de partículas. De fato, em princípio, qualquer objeto pode ser reduzido
a pedaços menores. Tomemos um exemplo. Suponhamos que se deseja descrever
um dado movimento de uma folha de papel. Podemos imaginá-la como formada
pela união de muitos quadradinhos de 1 mm de lado. Se, no problema em questão,
1mm puder ser considerado um comprimento desprezível, cada quadrado poderá
ser considerado uma partícula e o movimento da folha pode ser descrito em termos
do movimento de cada partícula que a compõe. Se, por outro lado, 1mm for uma
distância relevante, poderíamos considerar a folha como composta de quadrados
ainda menores (um centésimo de milímetro, por exemplo), tais que suas dimensões
possam ser consideradas desprezíveis, ou seja, cada quadrado possa ser considerado
uma partícula e, novamente, a folha de papel pode ser tomada como um conjunto
de partículas.
Usando essa idéia de que qualquer corpo pode ser considerado como um con-
junto de partículas, definamos um outro conceito muito útil em Mecânica: o de
corpo rígido. Um corpo rígido é um conjunto de partículas no qual a distância entre
quaisquer pares de partículas desse conjunto é sempre a mesma. Uma folha de pa-
pel não é um corpo rígido, pois podemos mudar as distâncias entre vários pontos da
folha amassando-a, por exemplo. Por outro lado, uma barra de ferro em condições
não muito extremas pode ser considerado aproximadamente um corpo rígido. Di-
zemos aproximadamente por que nenhum corpo na natureza é perfeitamente rígido;
trata-se de uma idealização, como o conceito de partícula.
Chama-se um sistema físico a qualquer parte do universo que esteja bem de-
finida, ou seja, quando está exatamente estabelecido o que pertence e o que não
pertence a essa parte. Em Mecânica, um sistema físico é sempre constituído por um
Capítulo 2 – Cinemática 29

ou vários corpos. Como cada corpo é um conjunto de partículas, todo sistema físico
(em Mecânica) é um conjunto de partículas ou, em outras palavras, um sistema de
partículas. Um sistema de corpos rígidos (mesmo que haja apenas um corpo rígido)
é chamado de sistema rígido.
Pode-se ser levado a pensar que exemplos aproximados de sistemas rígidos na
natureza devem necessariamente se constituir de objetos “duros”, como vigas me-
tálicas, rochas, peças de madeira, etc. Isso está longe de ser verdade. A constelação
Cruzeiro do Sul (como qualquer outra constelação catalogada), por exemplo, é um
ótimo exemplo de sistema rígido. Constitui-se de cinco estrelas bem separadas, mas
onde as distâncias relativas entre elas mantem-se invariáveis há milhares de anos.
Constelações como o Cruzeiro do Sul, portanto, constituem um exemplo bem mais
eloquente de sistema rígido do que os corpos que encontramos sobre a superfície
da Terra, pois estes últimos estão sujeitos a uma série de interferências que os de-
formam e tranformam ao longo do tempo, provocando variações perceptíveis nas
distâncias relativas entre suas partes e, portanto, não mais satisfazendo à definição
de sistema rígido.
Os conceitos de corpo rígido e de sistema rígido são muito importantes em
Mecânica e, futuramente, uma parte considerável deste curso de Princípios e Fenô-
menos da Mecânica será dedicado ao estudo mais detalhado dos sistemas rígidos.
De imediato, porém, esses conceitos nos serão úteis pois os usaremos na definição
de referencial, sem o qual é impossível uma descrição consistente do movimento.

2.2.3 Eixos Coordenados


Consideremos uma reta sobre a qual escolhemos um ponto O, ao qual chamaremos
origem. A reta fica então dividida em duas semiretas que começam na origem. Es-
colhemos então uma das semiretas para ser chamada de semieixo positivo e nela
marcamos uma seta para indicar isso. A outra semireta é chamada de semieixo
negativo. A cada ponto do semieixo positivo associamos o número dado por sua
distância até a origem. A cada ponto do semieixo negativo associamos o número
dado pelo negativo de sua distância até a origem e, à própria origem O associamos
o número zero. Desse modo, estabelecemos uma correspondência biunívoca entre
cada ponto da reta e o conjunto dos número reais: a cada ponto corresponde um
único número e a cada número, um único ponto. A reta na qual foram especifica-
das a origem, os semieixos positivo e negativo e a correspondência entre números
e pontos, conforme acabamos de descrever, é chamada de eixo coordenado. O nú-
mero que corresponde a um ponto do eixo é chamado de coordenada do ponto no
eixo, ou em relação ao eixo. Desse modo fica claro que a origem tem coordenada
zero, os pontos do semieixo positivo tem coordenada positiva e os pontos do semi-
eixo negativo tem coordenadas negativas. As coordenadas são dadas em unidades
de comprimento, como o metro (m) ou seus múltiplos e submúltiplos (cm, km,
etc.). Neste texto, a menos que se diga o contrário, as unidades das coordenadas
serão dadas em metros. Vale notar que a especificação de um eixo coordenado em
uma situação concreta exige o uso de réguas para medir distâncias e especificar as
coordenadas.
Para identificar um eixo coordenado (o que se faz necessário quando vários
Capítulo 2 – Cinemática 30

são usados num dado problema) usamos, além do O da origem, uma outra letra
que é sempre escrita junto ao semieixo positivo. O eixo é identificado pelo par de
letras. Por exemplo, se a segunda letra é X, chamamos o eixo coordenado de eixo
OX. A Figura 2.1 mostra um eixo coordenado OX com um ponto arbitrário P e
sua coordenada x.
Já dissemos anteriormente que uma partícula é representada geometricamente
Figura 2.1: Eixo coordenado OX
por um ponto geométrico, como o ponto P ilustrado. Assim, descrever matemati- e o ponto P de coordenada x.
camente o movimento de uma partícula equivale a descrever o movimento do ponto
P . Em muitas situações práticas um único eixo coordenado é suficiente na descri-
ção do movimento de um dado ponto P , ou seja, uma única coordenada é suficiente
para especificar a posição do ponto P . Dizemos então que o movimento é unidi-
mensional ou retilíneo, pois ocorre sobre uma linha reta. Dicutiremos vários casos
importantes de movimento retilíneo no estudo da Cinemática.
Vejamos agora o caso geral da especificação da posição de um ponto P qual-
quer no espaço. Ao eixo da Figura 2.1, consideremos mais dois eixos coordenados
OY e OZ, todos com a mesma origem O, perpendiculares entre si e ao eixo OX. A
esse conjunto de eixos coordenados ortogonais de sistema de eixos OXY Z. Dado
um ponto P qualquer, sabemos que existe um único plano Σx perpendicular ao eixo
OX e que contém o ponto P . O plano Σx intersepta o eixo OX no ponto Px de
coordenada x. Do mesmo modo, existe um único plano Σy perpendicular ao eixo
OY e que contém o ponto P . Σy intersepta o eixo OY no ponto Py de coordenada Figura 2.2: Sistema de eixos co-
y. Equivalentemente, o plano Σz intersepta OZ no ponto Pz de coordenada z. ordenados OXY Z e o ponto P de
Dessa maneira, para cada ponto P existe um único conjunto de pontos Px , Py coordenadas (x, y, z).
e Pz de coordenadas x, y e z. Isso significa que a posição do ponto P no espaço
fica completamente determinada pela trinca ordenada (x, y, z). Dizemos que estas
são as coordenadas do ponto P em relação ao sistema de eixos OXY Z.
O sistema de eixos coordenados é uma estrutura rígida em relação a qual
podemos especificar a posição de qualquer partícula no espaço. A posição de qual-
quer corpo em relação os eixos coordenados também pode ser especificada, pois
para isso é suficiente especificar as posições de todas as partículas que o compõe.
Com esse procedimento, portanto, o problema de determinar posições no espaço
fica completamente resolvido.

2.2.4 Referencial
Refinando melhor a definição de movimento dada no início da seção 2, podemos
dizer que: movimento é a variação na posição de uma partícula (ou várias partí-
culas) durante um dado intervalo de tempo. Está claro que essa definição implica
sermos capazes de medir tanto a posição de uma partícula como o instante de tempo
em que ela ocupa essa posição. Como vimos na seção anterior, o estabelecimento
de um sistema de eixos coordenados nos possibilita medir posições de modo inam-
bíguo. Vimos também que para que um eixo coordenado seja útil é imprescindível
a existência de réguas para se medir distâncias e, por sua vez, atribuir uma coorde-
nada a um ponto sobre o eixo. De modo análogo, para que possamos determinar o
instante de tempo em que uma partícula ocupa uma dada posição, vamos supor que
Capítulo 2 – Cinemática 31

dispomos de relógios.
Suponhamos que, associado a um sistema de eixos coordenados, temos uma
quantidade ilimitada de relógios (tantos quanto forem necessários) todos sincroniza-
dos e em repouso em relação ao sistema de eixos. O sistema de eixos coordenados,
juntamente com as réguas e relógios, é uma estrutura para medir posições e instan-
tes de tempo. A essa estrutura chamamos sistema de referência ou simplesmente
referencial. Um agente fixo num referencial e capaz de fazer medições (ler as ré-
guas e relógios) é chamado de observador. O observador pode ser uma pessoa ou
um aparelho programado para realizar as medições.
A exigência de que os relógios de um dado referencial estejam sicronizados
entre si é para que um único instante de tempo seja atribuído a um dado evento.
Quanto à exigência de que os relógios estejam em repouso, não há justificativa na
Mecânica de Newton, com a qual nos ocuparemos neste curso. De fato, para New-
ton, o estado de movimento de um relógio não pode afetar a marcha do tempo por
ele medida. Essa idéia, aliás, está extremamente enraizada em nossa concepção
de tempo. Vejamos um exemplo. Vamos supor que você resolva sair de casa em
direção à universidade. Nesse instante, você compara seu relógio de pulso com o
relógio de parede na sala de estar. Ambos marcam exatamente o mesmo horário:
7:40 da manhã. Assim que você chega na universidade, consulta o relógio de pulso
e constata que ele marca 8:00 da manhã. Você naturalmente vai inferir que o re-
lógio que ficou em casa marca o mesmo horário e que portanto sua viagem durou
20 min em ambos os relógios (estamos supondo que os relógios não tem defeitos de
fabricação ou devido a mau uso e que, portanto, funcionam perfeitamente). Essa na-
tural conclusão, contudo, não está correta. O movimento sempre afeta o andamento
de um relógio, qualquer que ele seja. Desse modo, dois relógios inicialmente sin-
cronizados só poderão permanecer sicronizados se permanecerem em repouso um
em relação a outro. No exemplo dado, seu relógio de pulso estará de fato um pouco
atrasado em relação ao relógio de parede que ficou em casa (embora esse atraso seja
praticamente imperseptível). Esse é um resultado importante da Teoria da Relativi-
dade Restrita de Einstein, que você terá a oportunidade de aprender posteriormente.
O que importa para nós no momento é que a definição aqui dada para referencial
permite especificar completamente posições e instantes de tempo de modo total-
mente consistente para os fins da Mecânica.
Nos referimos ao sistema de eixos coordenados como uma estrutura rígida.
Em situações práticas, para garantir essa rigidez, nós recorremos a algum sistema
rígido de partículas para nele fixar o sistema de eixos. Por exemplo, se pretende-
mos descrever o movimento de um mosquito numa sala, podemos escolher um dos
vértices da sala como a origem O e nas quinas (linha de interseção entre duas pa-
redes ou entre uma parede e o piso ou o teto) que se encontram em O podemos
fixar os três eixos coordenados, como indicado na Figura 2.3. No exemplo dado
(como em qualquer outro), simplesmente imaginamos os eixos fixos nas paredes.
Diríamos que o referencial é fixo na sala, ou na Terra, pois a sala e a Terra formam Figura 2.3: Sistema de eixos
um sistema rígido. coordenados OXY Z fixos numa
sala.
Dissemos que um referencial é um sistema de eixos coordenados munido de
réguas e relógios. É comum, porém, não se fazer referências aos relógios na especi-
ficação de um referencial. Escolhe-se o sistema de eixos e a existência de relógios
Capítulo 2 – Cinemática 32

fica subentendida. Desse modo, quando nos referimos a um dado referencial, cos-
tumamos especificar apenas o sistema de eixos.
Estamos agora em posição de dar uma definição rigorosa de movimento (no
sentido da Mecânica). Vamos apresentar a definição para uma partícula, já que a de-
finição para um sistema de partículas decorre da definição para uma partícula. Uma
partícula está em movimento em relação a um dado referencial quando sua posição
em relação a esse referencial muda com o tempo. A posição da partícula muda se
pelo menos uma de suas coordenadas mudar. No caso de um corpo, dizemos que
ele está em movimento se pelo menos uma das partículas que o compõe estiver em
movimento em relação ao referencial. Se uma partícula ou um corpo não está em
movimento num dado referencial, dizemos que está em repouso nesse referencial.
Vemos, pela definição anterior, que o conceito de movimento é sempre rela-
tivo a um referencial. Não há sentido em se falar de movimento sem um referencial
a ele subjacente, em relação ao qual esse movimento está sendo medido. Ao se falar
de movimento, fala-se de mudança de posição e o conceito de posição depende de
um referencial. Comumente falamos de movimentos sem mencionar referenciais,
mas isso não significa que não os estamos utilizando. Temos o hábito, por exem-
plo, de localizar referenciais na Terra. Assim, quando dizemos que uma pedra, um
carro, ou o Sol se movem, estamos usando um referencial fixo na Terra, embora
usualmente não tenhamos consciência disso.
Como bem ilustra a citação no início deste capítulo, o movimento é essencial
para a compreensão do mundo. Ele é o objeto fundamental da Física, especial-
mente da Mecânica. Vimos até aqui alguns dos conceitos fundamentais que permi-
tem definí-lo de modo claro e consistente. No próximo capítulo iremos apresentar
os conceitos matemáticos que permitirão uma descrição matemática completa do
movimento e, assim, nos munirmos de todos fundamentos necessários para atin-
girmos a compreenção mais profunda possível do movimento, como abordado pela
Mecânica.

2.3 Descrição Matemática do Movimento


Na seção anterior, discutimos as noções básicas sobre o movimento. Definimos
o movimento de uma partícula como a mudança na sua posição com o passar do
tempo em relação a um dado referencial, e o movimento de corpos extensos foi de-
finido em termos do movimento das partículas que o compõem. Nesta seção, vamos
apresentar os conceitos matemáticos que permitirão uma descrição precisa do mo-
vimento e, com os quais, poderemos descrever com a exatidão desejada qualquer
tipo de movimento.

2.3.1 Funções-Movimento
Suponhamos que temos interesse no movimento de uma partícula que ocorre en-
tre os instantes ti e tf . Esse intervalo é representado por [ti , tf ], onde tf > ti . A
pergunta que desejamos responder é qual o conceito matemático que descreve com-
Capítulo 2 – Cinemática 33

pletamente o movimento da partícula nesse intervalo. Conhecemos o movimento de


uma partícula se sabemos qual a sua posição em cada instante de tempo no intervalo
de interesse, ou seja, se conhecemos as coordenadas x, y e z da partícula em cada
instante do intervalo [ti , tf ]. Em outras palavras, o movimento fica determinado se
possuimos uma regra que, para cada t ∈ [ti , tf ], especifique o valor da coordenada
x, uma outra regra que especifique a coordenada y e outra que especifique a coorde-
nada z. No instante t, a partícula pode ter apenas um único valor para a coordenada
x (o mesmo vale para as outras duas coordenadas) pois, de outro modo, a partí-
cula estaria ocupando duas (ou mais) posições ao mesmo tempo, o que é absurdo.
Em matemática, a uma regra que satisfaça essas características, damos o nome de
função; no presente caso, trata-se ainda de uma função contínua no intervalo de
interesse. Vamos chamar à função que a cada instante t fornece a coodenada x de
fx . Assim,
x = fx (t) . (2.1)
A Equação anterior deve ser entendida da seguinte forma. Seja o instante de tempo t
marcado por um relógio apropriado num dado referencial. Então, se executarmos as
operações especificadas pela regra representada por fx , obteremos a coordenada x
da posição da partícula nesse instante. Como exemplo, suponha que a regra fx seja:
para cada valor de t, em segundos, tome o quadrado desse valor e multiplique por 5
para obter o valor da coordenada x, em metros. Então, de maneira mais compacta,
escreveríamos
x = fx (t) = 5t2 .
É importante frisar que x e t são números, enquanto fx é uma função. x é um
número, medido com o auxílio de uma régua, que dá a posição de um ponto em
relação a outro ponto escolhido como origem; t é um número lido em um relógio e
que representa o tempo decorrido entre o instante em que o cronômetro é zerado e o
instante em que a particula se encontra numa posição cuja coordenada no eixo OX
é x; fx é a regra que permite calcular x a partir de t. É importante não confundí-
los. Insistimos nesse ponto porque é comum a utilização de uma mesma letra para
especificar tanto a coordenada como a função. No exemplo dado, é comum escrever
x(t) = 5t2 .
Esta notação, embora comum, não é clara, pois na Equação acima a letra x, que
é geralmente usada para representar a coordenada de uma partícula (que é um nú-
mero), está sendo usada para especificar a função que dá a coordenada da partícula
para um dado instante de tempo. Temos, portanto, uma mesma letra representando
duas coisas totalmente diferentes em um mesmo contexto. Sempre que possível,
neste texto, procuraremos evitar isso utilizando um símbolo para cada conceito.
Com um raciocínio inteiramente análogo podemos escrever, para as outras
coordenadas,
y = fy (t) , (2.2)
z = fz (t) . (2.3)

As funções fx , fy e fz são chamadas funções-movimento da partícula. Elas


são o conceito matemático mais importante da Mecânica. Toda a teoria e os méto-
dos desenvolvidos na Mecânica têm por finalidade encontrar as funções-movimento
Capítulo 2 – Cinemática 34

numa dada situação e/ou tirar as informações possíveis dessas funções (quando já
conhecidas).
O domínio das funções-movimento é o intervalo [ti , tf ] que, geralmente, não é
especificado. Em muitos casos de interesse é conveniente extender o domínio a toda
reta real, ou seja, [−∞, ∞]. Isso significa que o movimento estudado pode durar
um longo intervalo de tempo, desde um passado remoto até um futuro longíncuo.
Exemplos desse tipo de movimento são o movimento de um pêndulo simples ou o
movimento da Terra em torno do Sol. O contra-domínio das funções-movimento é
o conjunto dos números reais. Isso é natural, uma vez que a imagem das funções-
movimento são as coordenadas da partícula e estas estão definidas sobre os eixos
coordenados.
Vejamos alguns exemplos de funções-movimento:
Exemplo 2.1.
Sejam as funções-movimento de uma partícula dadas por fx (t) = 2, fy (t) = 5 e
fz (t) = 0.
Observa-se que os valores das coordenadas dessa partícula não mudam com
o tempo. A partícula está fixa na posição (2, 5, 0) nesse referencial, para qual-
quer instante de tempo t. Dizemos então que estas são funções-movimento de uma
partícula em repouso.
Exemplo 2.2.
Sejam as funções-movimento de uma partícula dadas por fx (t) = 5t2 , fy (t) = 0 e
fz (t) = 0.
Vê-se imediatamente que as coordenadas y e z da partícula possuem valor
nulo e permanecem inalteradas com o tempo, isto é, y = 0 e z = 0 para qualquer
t. A coordenada x varia com o tempo segundo a Equação x = 5t2 . Assim, o
movimento da partícula se dá unicamente sobre o eixo coordenado OX. Trata-
se portanto de um movimento retilíneo. Para t < 0 a partícula se aproxima da
origem pelo semieixo positivo (move-se no sentido negativo do eixo), enquanto para
t > 0 a partícula se afasta da origem também pelo semieixo positivo (move-se no
sentido positivo do eixo). Em t = 0, portanto, a partícula se encontra na origem
do referencial e inverte o sentido de seu movimento (do sentido negativo para o
sentido positivo); qualquer que seja o intervalo de tempo observado, a partícula
está confinada ao semieixo positivo, pois a coordenada x pode assumir apenas
valores positivos. Dizemos então que a trajetória da partícula no intervalo de tempo
[−∞, ∞] é o semieixo positivo do eixo coordenado OX.
Exemplo 2.3. Sejam as funções-movimento de uma partícula dadas por fx (t) = t,
fy (t) = 0 e fz (t) = 3t.
Neste caso, vemos que a coordenada y é constante e igual a zero, enquanto as
coordenadas x e z variam com o tempo. O movimento, portanto, ocorre no plano
OXZ. Pelas funções-movimento dadas temos x = t e z = 3t. O movimento tam-
bém é retilíneo e ocorre sobre a reta que passa pelos pontos (0, 0, 0) e (1, 0, 3), cuja
Figura 2.4: Trajetória retilínea no
Equação é z = 3x. Dito de outra maneira, a Equação da trajetória da partícula é plano OXZ. A Equação da traje-
z = 3x, conforme mostrado na Figura 2.4. tória é z = 3x.
Capítulo 2 – Cinemática 35

Exemplo 2.4. Sejam as funções-movimento de uma partícula dadas por fx (t) = 0,


fy (t) = 2t e fz (t) = 2t − 4t2 .
Como a coordenada x é sempre nula o movimento só pode ocorrer no plano
OY Z. Usando as esquações para as outras coordenadas, y = 2t e z = 2t − 4t2 ,
podemos escrever a Equação da trajetória como z = y − y 2 . A trajetória da
partícula é uma parábola no plano OY Z, conforme mostrado na Figura 2.5.

Exemplo 2.5. Sejam as funções-movimento de uma partícula dadas por fx (t) =


sen t, fy (t) = cos t e fz (t) = t/5.
Figura 2.5: Trajetória parabólica
Neste exemplo a partícula realiza um movimento circular no sentido horário no plano OY Z. A Equação da tra-
(quando observado de cima para baixo), com 1 m de raio, no plano OXY . Ao jetória é z = y − y 2 .
mesmo tempo, ela realiza um movimento retilíneo no sentido positivo do eixo OZ.
O resultado combinado dos dois movimentos é uma trajetória helicoidal, como es-
quematizado na Figura 2.6.

Nos exemplos 2 a 5 fizemos referência a um outro conceito importante na


Mecânica: o de trajetória. Como deve ter ficado claro, chamamos trajetória à
linha imaginária percorrida pela partícula no espaço durante um dado intervalo
de tempo. Esta linha tem de ser contínua porque as funções-movimento são funções
contínuas do tempo. A trajetória é exatamente a figura que veríamos a partícula
“desenhar” durante o seu movimento.
Nos exemplos 2 e 3 essa figura é uma linha reta (ou semireta), daí o nome
de movimento retilíneo. Este movimento pode ser inteiramente descrito usando
apenas um eixo coordenado para especificar a posição da partícula (as outras duas
coordenadas são irrelevantes). No caso do exemplo 2 este eixo é o próprio eixo OX.
No caso do exemplo 3, podemos usar um eixo coordenado que coincida com a reta
z = 3x. Este eixo pode ser obtido pela rotação do plano OXZ em torno do eixo
OY no sentido horário (quando visto de algum ponto de semieixo OY positivo) de
um ângulo θ = arctg 3 ' 71,6o . Com esse processo, obtemos um novo sistema de
eixos coordenados OX 0 Y 0 Z 0 no qual o movimento da partícula ocorre inteiramente
Figura 2.6: Trajetória helicoidal.
sobre o novo eixo OX 0 e sua posição é representada pela trinca (x0 , 0, 0), onde x0 é
a coordenada da partícula no eixo OX 0 , y 0 = 0 é coordenada da partícula no eixo
OY 0 e z 0 = 0 é coordenada da partícula no eixo OZ 0 . Este procedimento ilustra
o fato de que, para qualquer movimento retilíneo, é sempre possível encontrar um
eixo coordenado paralelo à trajetória e com o qual se pode descrever completamente
o movimento. Dizemos, então, que o movimento é unidimensional pois é preciso
apenas uma coordenada para descrevê-lo.
No exemplo 4, a figura formada é uma parábola. Este exemplo ilustra o caso
(dentre inúmeros) de um movimento num plano. Para descrevê-lo é suficiente usar
duas coordenadas. Não há como encontrar um novo sistema de eixos coordenados
no qual uma das coordenadas seja eliminada, como fizemos no parágrafo anterior
para o exemplo 3. Dizemos então que o movimento é bidimensional, pois é preciso
utilizar pelo menos duas coordenadas para descrevê-lo. Diferentemente dos movi-
mentos retilíneos, onde as trajetórias são sempre retas, semiretas ou segmentos de
reta, as trajetórias nos movimentos bidimensionais podem ter quaisquer formas, de-
finidas apenas pela forma das funções-movimento que determinam as coordenadas.
Capítulo 2 – Cinemática 36

No exemplo 5 mostramos as funções-movimento de um movimento tridimen-


sional, no caso, as que levam a uma trajetória helicoidal para a partícula. Chamamos
de tridimensional por que é preciso usar os três eixos coordenados para descrevê-
lo. Não há meios de, por quaisquer transformações de eixos coordenados, eliminar
algum deles e descrever a posição da partícula usando apenas duas (como no caso
do movimento no plano) ou uma (como no caso do movimento retilíneo) coordena-
das. Os movimentos retilíneo e bidimensional são casos particulares de movimentos
tridimensionais, onde duas e uma coordenadas, respectivamente, tornam-se irrele-
vantes na descrição do movimento. O movimento tridimensional é o mais geral
possível, pois esgota todas as trajetórias possíveis que uma partícula pode realizar,
para qualquer conjunto de funções-movimento admissíveis.
Exceto para uma partícula em repouso (cuja trajetória se reduz a um único
ponto) e uma partícula em movimento retilíneo (cuja trajetória é uma reta, semi-
reta ou segmento de reta), determinar a trajetória de uma partícula em movimento
em geral não é um processo trivial, pois determinar uma trajetória consiste em des-
cobrir como as coordenadas se relacionam entre si. Consideremos o caso de um
movimento bidimensional no plano OXY . Neste caso as coordenadas relevantes
para a descrição do movimento da partícula são as coordenadas x e y determinadas
pelas funções-movimento segundo as Equações (12.35) e (2.2)

x = fx (t) ,
y = fy (t) .

Vamos admitir que fx possua uma função inversa fx−1 (poderíamos escolher qual-
quer uma das funções-movimento). Então podemos escrever

t = fx−1 (x)

e a relação entre a coordenada y e a coordenada x será

y = fy fx−1 (x) .

(2.4)

Esta é a Equação da trajetória de uma partícula num movimento bidimensional.


Seu gráfico no plano OXY é uma linha contínua que dá a trajetória da partícula
nesse plano.
No caso do movimento tridimensional é necessário o uso das três coordenadas
para especificar a posição da partícula, de modo que às Equações (12.35) e (2.2)
devemos acrescentar a Equação (2.3)

z = fz (t) .

Seguindo o mesmo procedimento, temos

y = fy fx−1 (x) ,

(2.5)
z = fz fx−1 (x) .

(2.6)

Estas são as Equações da trajetória de uma partícula num movimento em três di-
mensões. Com estas Equações, para cada valor da coordenada x, conhecemos os
valores das coordenadas y e z. O gráfico desse sistema de Equações em relação
Capítulo 2 – Cinemática 37

ao sistema coordenado OXY Z é uma linha contínua que constitui a trajetória da


partícula em seu movimento no espaço.
A dificuldade de se obter Equações da trajetória reside no fato de que nem
sempre é possível obter a inversa de uma das funções-movimento. Naturalmente
isso não significa que a trajetória não exista, mas simplesmente que não sabemos
escrever a Equação (ou Equações) da trajetória. Neste caso, usamos diretamente as
Equações (12.35), (2.2) e (2.3) para calcular as coordenadas da partícula para um
dado instante t e marcamos o ponto com essas coordenadas no sistema OXY Z.
Repetindo esse procedimento para vários instantes de tempo de diferentes, mais
ou menos igualmente espaçados num dado intervalo, ver-se-á que os pontos caem
sobre uma linha que é a trajetória da partícula no intervalo considerado.
Durante este curso de Mecânica daremos uma particular ênfase ao movimento
retilíneo. O motivo principal, além de sua simplicidade, é que ele ilustra muitas das
propriedades de movimentos mais gerais. Também tem o mérito de modelar muitos
movimentos reais encontrados na natureza. Entre os exemplos mais importantes,
discutiremos aqui os movimentos uniforme e uniformemente acelerados, as oscila-
ções unidimensionais, etc. Veremos também alguns casos particulares de movimen-
tos no plano, como o movimento de projéteis e o movimento circular, onde algumas
grandezas não definidas no movimento retilíneo podem ter grande importância na
descrição do movimento de uma partícula ou sistema de partículas em duas e três
dimensões, tais como aceleração centrípeta, momento angular e torque.

2.4 Movimento em uma dimensão


Na seção anterior nós apresentamos o conceito de função-movimento, com o qual
é possível descrever completamente o movimento de uma partícula. Demos alguns
exemplos simples de funções-movimento, com os quais pudemos ilustrar movi-
mentos em uma, duas e três dimensões. Neste capítulo iremos nos dedicar exclu-
sivamente ao movimento retilíneo. Definiremos conceitos derivados das funções-
movimento que são extremamente úteis na construção da trajetória da partícula,
como deslocamento, velocidade e aceleração.

2.4.1 Deslocamento
Admitamos que uma partícula pode mover-se apenas ao longo de uma reta. Vamos
escolher nosso sistema de eixos coordenados de tal forma que o eixo OX coincida
com a reta sobre a qual a partícula se move. Neste caso, a posição da partícula é dada
pela trinca (x, 0, 0), ou seja, as coordenadas y e z da partícula são sempre nulas. As
funções-movimento que determinam as coordenadas y e z, obviamente, também
são nulas: fy (t) = fz (t) = 0. Assim, para estudar o movimento da partícula é
suficiente estudarmos a Equação
x = fx (t) , (2.7)
onde, como já sabemos, fx é a função-movimento que dá a coordenada x da partí-
cula no instante t. A coordenada x é geralmente chamada de posição da partícula
Capítulo 2 – Cinemática 38

já que, uma vez que as outras coordenadas são sempre nulas, a posição da partícula
fica completamente determinada quando conhecemos x.
Consideremos um intervalo de tempo [t1 , t2 ] durante o movimento da partí-
cula. Seja x1 a posição da partícula no instante t1 e x2 sua posição no instante t2 .
Definimos o deslocamento ∆x da partícula nesse intervalo como

∆x = x2 − x1 = fx (t2 ) − fx (t1 ) . (2.8)

Como a posição é medida em unidades de comprimento o deslocamento, natural-


mente, também o é.
O deslocamento será posivo se x2 > x1 . Isso significa que o sentido do
deslocamento da partícula da posição x1 à posição x2 é o sentido positivo do eixo
OX (se o eixo OX aponta para a direita, dizemos que a partícula se deslocou
da esquerda para a direita). Se x2 < x1 , o deslocamento será negativo e o seu
sentido será o sentido negativo do eixo OX (a partícula se deslocou da direita para
a esquerda).
Durante um movimento qualquer da partícula podem ocorrer deslocamen-
tos positivos ou negativos. Se, num dado intervalo de tempo [t1 , t2 ], todos os
deslocamentos da partícula são positivos, quaisquer que sejam os intervalos de
tempo considerados dentro do intervalo [t1 , t2 ], dizemos que o movimento da par-
tícula tem sentido positivo. Se, contudo, todos os deslocamentos são negativos,
dizemos que o movimento tem sentido negativo. Pode ocorrer também que num
dado intervalo o movimento tenha sentido positivo numa parte dele e negativo em
outra.
Tomemos um exemplo. Se um observador na Terra acompanhar o movimento
de Marte usando um referencial fixo na Terra e projetar esse movimento sobre a Figura 2.7: Projeção do movi-
ecliptica, observará algo semelhante ao mostrado na Figura 2.7. mento de Marte sobre a ecliptica
(eixo OX) visto de um referencial
O planeta passa pela posição x1 no instante t1 e atinge a posição x0 no instante
fixo na Terra. Na figura, t1 < t0 <
t0 , com x0 > x1 . O deslocamento observado no intervalo [t1 , t0 ] é, portanto, positivo. t00 < t2 .
Do instante t0 até o instante t00 o planeta sai da posição x0 e atinge a posição x00 , com
x00 < x0 . No intervalo [t0 , t00 ] seu deslocamente é, portanto, negativo. Assim, nesse
intervalo, ele realiza um movimento retrógrado quando observado de um referencial
fixo na Terra. Do instante t00 ao instante t2 o planeta sai da posição x00 e atinge a
posição x2 , com x2 > x00 . Portanto, no intervalo [t00 , t2 ], o deslocamento observado
é positivo. Contudo, como mostrado na figura, x2 > x1 , o que implica que o
deslocamento total no intervalo [t1 , t2 ] é positivo.
Embora em todo o intervalo [t1 , t2 ] o deslocamento seja positivo, dentro desse
intervalo podem ocorrer deslocamentos positivos e deslocamentos negativos. Re-
sulta então que, um deslocamento positivo num dado intervalo de tempo não signi-
fica necessariamente que a partícula se moveu apenas no sentido positivo nesse in-
tervalo. Afirmação equivalente se aplica se o deslocamento for negativo num dado
intervalo. Com esse exemplo, vemos então que o deslocamento em um intervalo
nos dá apenas uma informação global, e não detalhada, do movimento. Se, para
um dado movimento, conhece-se apenas o deslocamento da partícula num intervalo
[t1 , t2 ], podemos saber qual a distância entre a posição inicial (x1 ) e a posição final
(x2 ) da partícula e o sentido do deslocamento realizado, mas não há como dizer de
Capítulo 2 – Cinemática 39

que maneira a partícula se moveu nesse intervalo. Ela pode ter se movido apenas no
sentido do deslocamento total, mas pode também ter realizado vários deslocamen-
tos no sentido inverso inverso ao do deslocamento total.
Como outro exemplo, suponha que alguém jogue uma pequena pedra verti-
calmente para cima. Consideremos o sentido positivo do eixo OX para cima. No
instante t1 a pedra está na posição x1 e inicia o seu movimento no sentido positivo
de OX. Vamos supor que, nesse instante, a pedra esteja na origem do referencial,
de modo que x1 = 0. Por experiência, sabemos que a pedra subirá até atingir a
altura máxima em x0 = h num instante t0 . Após esse instante a pedra começa a
mover-se para baixo, no sentido negativo do eixo OX, até retornar à posição inicial
num intante t2 . No intervalo [t1 , t0 ], o deslodamento da partícula é

∆x1 = x0 − x1 = fx (t0 ) − fx (t1 ) = h − 0 = h , (2.9)

que é positivo. No intervalo [t0 , t2 ] o deslocamento é dado por

∆x2 = x2 − x0 = fx (t2 ) − fx (t0 ) = 0 − h = −h , (2.10)

que é negativo. O deslocamento total no intervalo [t1 , t2 ], contudo, é dado por

∆x = x2 − x1 = fx (t2 ) − fx (t1 ) = 0 − 0 = 0 .

Vemos que o deslocamento total é zero, embora a partícula tenha se movido nesse
intervalo. Note que o deslocamento no intervalo [t1 , t2 ] pode ser escrito como

∆x = fx (t2 ) − fx (t0 ) + fx (t0 ) − fx (t1 ) = x2 − x0 + x0 − x1 = ∆x2 + ∆x1 ,

ou seja, o deslocamento no intervalo [t1 , t2 ] é igual à soma algébrica dos desloca-


mentos nos intervalos [t1 , t0 ] e [t0 , t2 ], onde t1 < t0 < t2 . Esta é uma propriedade
geral do deslocamento. Vamos generalizá-la para um número arbitrário de interva-
los.
Seja um intervalo [ti , tf ] durante o qual uma partícula realiza um dado movi-
mento unidimensional. O deslocamento da partícula nesse intervalo será

∆x = xf − xi = fx (tf ) − fx (ti ) .

Suponha que façamos medições da posição da partícula nos instantes t1 , t2 , ..., tj ,


tj+1 , ..., tn−1 e tn , onde ti < t1 < t2 < ... < tj < tj+1 < ... < tn−1 < tn < tf e n é
um número natural arbitrário (número de medições realizadas). Seja ℘n o conjunto
dos intervalos [ti , t1 ], [t1 , t2 ], ..., [tj , tj+1 ], ..., [tn−1 , tn ], [tn , tf ] tais que

[ti , t1 ] ∪ [t1 , t2 ] ∪ ...∪[tj , tj+1 ] ∪ ... ∪ [tn−1 , tn ] ∪ [tn , tf ] = [ti , tf ] , (2.11)


[tj−1 , tj ] ∩ [tj , tj+1 ] = φ , ∀ 0 < j ≤ n , n > 0 (2.12)

onde φ ≡ [t, t], ti ≤ t ≤ tf , é o intervalo de tamanho nulo. Então, ℘n é um conjunto


de partições de [ti , tf ] onde cada elemento de ℘n é um intervalo contido no intervalo
[ti , tf ] e cujo número total de elementos é n + 1. O deslocamento da partícula num
intervalo [tj , tj+1 ] ∈ ℘n será dado por

∆xj = xj+1 − xj = fx (tj+1 ) − fx (tj ) .


Capítulo 2 – Cinemática 40

Então, o deslocamento no intervalo [ti , tf ] pode ser escrito em termos dos desloca-
mentos associados a cada intervalo [tj , tj+1 ] ∈ ℘n como

∆x = fx (tf ) − fx (tn ) + fx (tn ) − fx (tn−1 ) + fx (tn−1 ) − ... − fx (tj+1 ) + fx (tj+1 )


− fx (tj ) + fx (tj ) − ... − fx (t2 ) + fx (t2 ) − fx (t1 ) + fx (t1 ) − fx (ti )
X n
= ∆xn + ∆xn−1 + ... + ∆xj + ... + ∆x1 + ∆x0 = ∆xj ,
j=0

onde fizemos tf ≡ tn+1 e ti ≡ t0 . Assim, podemos escrever


n
X n
X
∆x = ∆xj = (fx (tj+1 ) − fx (tj )) . (2.13)
j=0 j=0

O resultado anterior é válido para qualquer conjunto ℘n de partições de [ti , tf ]. Note


que enquanto o tamanho de ℘n é n + 1, o número total de conjuntos de partições
possíveis de [ti , tf ], ou seja, o número total de conjuntos ℘n possíveis, é infinito pois
existe um número infinito de modos de se dividir o intervalo [ti , tf ] em intervalos
tais que satisfaçam as condições (2.11) e (2.12) para qualquer n > 0 (para n = 0 só
existe um conjunto possível: o conjunto unitário cujo elemento é o próprio intervalo
[ti , tf ]).
Podemos enunciar o resultado dado em (2.13) da seguinte forma: no mo-
vimento retilíneo, o deslocamento num intervalo qualquer [ti , tf ] é igual à soma
de todos os deslocamentos associados a um conjunto arbitrário de intervalos que
compõem o intervalo [ti , tf ].
Para finalizar, note também que o deslocamento sofrido por uma partícula é,
em geral, diferente da distância total percorrida por ela durante o seu movimento.
No exemplo do lançamento vertical há pouco dado, vimos que o deslocamento da
pedra no intervalo é nulo, enquanto a distância total percorrida por ela é 2h: uma
distância h na subida e outra igual na descida. Neste caso, a distância total s per-
corrida pela pedra pode ser escrita como

s = |∆x1 | + |∆x2 | , (2.14)

com ∆x1 e ∆x2 dados pelas Equações (2.9) e (2.10).


Não se pode, porém, generalizar esse resultado para um conjunto qualquer
de partições de um intervalo [ti , tf ], como foi feito para o deslocamento. Tomando
novamente o exemplo do lançamento vertical da pedra, consideremos partições di-
ferentes do intervalo [ti , tf ] ≡ [t1 , t2 ]. Seja o tempo t00 o instante em que a pedra se
encontra na posição x00 = h/2 e se movendo no sentido negativo do eixo OX. O
deslocamento da pedra no intervalo [t1 , t00 ] será

∆x1 = x00 − x1 = fx (t00 ) − fx (t1 ) = h/2 − 0 = h/2. (2.15)

No tempo t2 , como já vimos, a partícula se encontra novamente na posição inicial,


de maneira que o deslocamento no intervalo [t00 , t2 ] é dado por

∆x2 = x2 − x00 = fx (t2 ) − fx (t00 ) = 0 − h/2 = −h/2. (2.16)


Capítulo 2 – Cinemática 41

O deslocamento total no intervalo [t1 , t2 ] é

∆x = x2 − x1 = ∆x1 + ∆x2 = h/2 − h/2 = 0

e a distância percorrida continua sendo s = 2h. Porém, a soma dos módulos dos
deslocamentos nos intervalos [t1 , t00 ] e [t00 , t2 ] é |∆x1 | + |∆x2 | = |h/2| + | − h/2| =
h 6= 2h, de modo que
s 6= |∆x1 | + |∆x2 | (2.17)
quando ∆x1 e ∆x2 são dados pelas Equações (2.15) e (2.16). Em verdade, a ine-
quação (2.17) é válida para qualquer ℘1 = {[t1 , t], [t, t2 ]}, exceto para t = t0 , onde
t0 é o instante em que a partícula atinge a altura máxima.
Em geral, para um movimento retilíneo qualquer num intervalo [ti , tf ], o re-
sultado (2.17) pode ser generalizado para um conjunto ℘n qualquer como
n
X n
X
s 6= |∆xj | = |fx (tj+1 ) − fx (tj )| . (2.18)
j=0 j=0

Esse resultado pode parecer não muito útil, já que não nos diz como obter
a distância percorrida pela partícula no intervalo de interesse, mas sim como não
calculá-la para um movimento retilíneo qualquer. Contudo, nem tudo está perdido.
Suponha que façamos o número de partições de [ti , tf ] arbitrariamente grande e, ao
mesmo tempo, que o tamanho de qualquer dessas partições se torne arbitrariamente
pequeno. Isso significa que o tamanho de um ℘n qualquer cresce indefinidamente (n
se torna arbitrariamente grande) e que tj+1 − tj ≤ δt para qualquer [tj , tj+1 ] ∈ ℘n ,
onde δt é um número positivo que pode ser feito tão pequeno quanto se queira.
Então, no limite n → ∞ e tj+1 − tj ≤ δt → 0 para qualquer [tj , tj+1 ] ∈ ℘n , a
desigualdade dada em (2.18) se torna numa igualdade, isto é,
n
X n
X
s = lim lim |∆xj | = lim lim |fx (tj+1 ) − fx (tj )| . (2.19)
n→∞ ∆xj →0 n→∞ tj+1 →tj
j=0 j=0

Num movimento retilíneo, a distância percorrida por uma partícula


num intervalo [ti , tf ] qualquer é igual a soma dos módulos de todos os
deslocamentos associados a um conjunto arbitrário de partições que
compõem o intervalo [ti , tf ] no limite em que o número de partições vai
para infinito e o tamanho de cada partição vai para zero.

2.4.2 Velocidade média


Até aqui nossa discussão sobre o movimento se baseou unicamente na obtenção da
posição x da partícula para um dado instante de tempo t ou, em outra palavras, no
conhecimento da função-movimento da partícula. De fato, de acordo com a defini-
ção de movimento dada nas seções 2.2.4 e 2.3.1, conhecer a função-movimento é
conhecer o movimento. Toda a informação possível que se pode obter sobre o mo-
vimento está contida na função-movimento. Contudo, vimos que é útil buscarmos
Capítulo 2 – Cinemática 42

construir algumas grandezas a partir das funções-movimento que auxilam na com-


preensão do movimento. Uma outra razão (e a mais importante) é que essas grande-
zas auxiliares são fundamentais para a obtenção das funções-movimento a partir da
Leis da Mecânica, pois estas últimas são afirmações sobre a natureza que utilizam
grandezas derivadas das funções-movimento e não as próprias funções-movimento.
A primeira dessas grandezas, que definimos na seção anterior, é o deslocamento da
partícula num dado intervalo do movimento.
Vimos que o deslocamento nos fornece uma informação global do movimento
da partícula no intervalo de interesse: a variação da posição da partícula (distância
entre as posições inicial e final) e o sentido dessa variação (se no sentido positivo ou
negativo do eixo coordenado). Há portanto uma infinidade de funções-movimento
que para um dado intervalo [ti , tf ] fornecem o mesmo deslocamento, o que implica
que o deslocamento por si só não permite discriminar que movimento a partícula
realiza. Pode ocorrer também que tenhamos um mesmo deslocamento para vários
intervalos diferentes. Isso sujere que busquemos outras quantidades derivadas das
funções-movimento que, juntamente com o deslocamento, auxiliem numa descrição
mais detalhada do movimento. Com esse fim, definamos a velocidade média de uma
partícula num dado intervalo.
Considere um intervalo de tempo [t1 , t2 ] com t2 > t1 . Chamamos de duração
∆t do intervalo à diferença
∆t = t2 − t1 .
Seja x1 a posição da partícula no instante t1 e x2 a posição da partícula no instante
t2 . Então o deslocamento da partícula no intervalo [t1 , t2 ] é

∆x = x2 − x1 = fx (t2 ) − fx (t1 ) .

Chamamos de velocidade média da partícula no intervalo [t1 , t2 ] à razão entre o


deslocamento da partícula nesse intervalo e a duração do intervalo, isto é,
∆x fx (t2 ) − fx (t1 )
vx = = . (2.20)
∆t t2 − t1
A letra v significa “velocidade”, a barra sobre o v significa “média” e o sub-índice
“x” indica que o movimento se dá sobre o eixo OX.
Sendo a velocidade média a razão entre um deslocamento e a duração desse
deslocamento, a unidade de velocidade média é, naturalmente, a razão entre uni-
dades de comprimento e unidades de tempo. Se usamos o metro (m) para compri-
mento e o segundo (s) para tempo, a velocidade média será medida em m/s.
Uma vez que a duração é positiva (já que t2 > t1 ), o sinal da velocidade mé-
dia é o mesmo do deslocamento da partícula no intervalo de interesse. A velocidade
média é positiva se o deslocamento no intervalo de interesse ocorre no sentido posi-
tivo do eixo OX; é negativa se o deslocamento ocorre no sentido negativo do eixo
OX e é nula se o deslocamento for nulo nesse intervalo.
Do mesmo modo que o deslocamento, a velocidade média nos dá apenas uma
informação global sobre o movimento da partícula. Isso significa que, se conhe-
cemos apenas o deslocamento da partícula num dado intervalo, e por conseguinte
a velocidade média nesse intervalo, não podemos saber que movimento a partícula
Capítulo 2 – Cinemática 43

realizou durante o intervalo em questão, ou seja, não temos como obter a função-
movimento da partícula.
Pode-se perguntar então qual a utilidade de se definir a velocidade média de
uma partícula num dado intervalo se, aparentemente, ela não fornece informações
melhores que as fornecidas pelo deslocamento nesse intervalo. Na verdade, o fato
de a velocidade média ser definida como a razão entre o deslocamento e a dura-
ção dá expressão (mesmo que de modo impreciso) à noção intuitiva de rapidez.
Como exemplo, consideremos mais uma vez a distância entre Natal e Fortaleza,
que é cerca de 520 km. Se uma pessoa fizer uma viagem de carro entre as duas
cidades gastará cerca de 6,5 h, enquanto se fizer a mesma viagem de avião gas-
tará aproximadamente 50 min. O deslocamento nos dois casos é o mesmo, mas a
duração do deslocamento não. A velocidade média da pessoa viajando de carro é
520 km/6,5 h≈ 80 km/h, enquanto a velocidade média da pessoa viajando de avião
é 520 km/50 min≈ 620 km/h. Dizemos então que o avião se moveu mais rapida-
mente que o carro, pois sua velocidade média é maior que a velocidade média do
carro. No exemplo aqui apresentado essa afirmação é uma boa expressão da rea-
lidade porque sabemos que um avião, devido a sua natureza, se move bem mais
rapidademente que um carro, bem como sabemos qual a distância total percor-
rida por cada veículo. Se, contudo, o avião fizer o percurso entre Natal e Forta-
leza 11 vezes (indo e voltando), o deslocamento final do avião será o mesmo en-
quanto a duração do movimento (desprezando-se o tempo que o avião permanece
em solo) será 11×50 min= 550 min≈ 9,2 h, de modo que sua velocidade média será
520 km/9,2 h≈ 57 km/h, que é menor que a velocidade média de um carro que faz
o percurso apenas uma vez. Se dispuzéssemos apenas das velocidades médias, sem
saber qual a distância total percorrida em cada caso, não poderíamos dizer que o pri-
meiro veículo (cuja velocidade média foi ≈ 80 km/h) se moveu mais rapidamente
que o segundo (cuja velocidade média foi ≈ 57 km/h). Neste caso, a velocidade
média não dá uma informação correta da rapidez com que uma partícula realiza seu
movimento pois, como o deslocamento, não permite distinguir exatamente o que a
partícula faz durante o seu deslocamento.
Mesmo assim, a velocidade média é um conceito muito útil, pois a partir dele
poderemos definir, mais tarde, o conceito de velocidade instantânea que, esse sim,
leva em conta todos os detalhes de um dado movimento e dá um significado pre-
ciso para o conceito intuitivo de rapidez (contudo, veremos como fazer isso usando
apenas o conceito de velocidade média no caso particular do movimento retilíneo
uniforme). Na verdade, a velocidade instantânea vai bem mais além pois, como
veremos mais tarde, ela não só define a rapidez com que uma partícula realiza um
movimento mas também a própria trajetória da partícula.

Movimento retilíneo uniforme (MRU)

Dissemos anteriormente que o conhecimento da velocidade média num dado inter-


valo, por si só, em geral não permite descobrir qual a função-movimento da par-
tícula nesse intervalo. Contudo, existe um único tipo de movimento que pode ser
perfeitamente descrito com o conceito de velocidade média: o movimento retilíneo
uniforme.
Capítulo 2 – Cinemática 44

Considere um intervalo qualquer [t1 , t2 ] com t2 > t1 . A velocidade média da


partícula nesse intervalo é dada pela Equação (2.20). Definimos um movimento re-
tilíneo uniforme (MRU) como aquele no qual, qualquer que seja o intervalo [t1 , t2 ],
a velocidade média tem sempre o mesmo valor v x ≡ v. De (2.20), portanto, temos
x2 − x1
v= , (2.21)
t2 − t1
onde x2 = fx (t2 ) e x1 = fx (t1 ) são as posições da partícula nos tempos t2 e
t1 , respectivamente. Como o resultado anterior é válido para qualquer intervalo,
consideremos o intervalo no qual o instante inicial é t1 = 0 e o instante final é
t2 = t. Fazendo x = fx (t) e x0 = fx (0), a Equação (2.62) toma a forma
x − x0
v= =⇒ x = x0 + vt , (2.22)
t−0
onde x é a posição da partícula no tempo t e x0 é a posição da partícula em t1 = 0.
x0 é também chamada de posição inicial da partícula.
A Equação (2.22) nada mais é que a função-movimento de uma partícula que
realiza um MRU com velocidade média v.
fx (t) = x0 + vt . (2.23)
Com ela nós podemos obter qualquer informação possível que desejarmos sobre o
MRU por ela descrito. Vejamos primeiramente o caso em que v = 0. Da função-
movimento dada em (2.23), temos x = x0 + 0 × t = x0 para qualquer instante
t, isto é, a partícula permanece em repouso na posição x0 durante todo o intervalo
[0, t] para qualquer t > 0. Embora esse resultado seja trivial para o MRU, não
o é para movimentos mais gerais, já que o fato de a velocidade média ser nula
num dado intervalo não implica necessariamente que a partícula tenha permanecido
em repouso durante esse intervalo. Consideremos agora uma velocidade média
positiva: v > 0. Nesse caso, usando a Equação (2.23), o deslocamento em qualquer
intervalo [t1 , t2 ] é dado por
∆x = fx (t2 ) − fx (t1 ) = x2 − x1 = v (t2 − t1 ) .
Como t2 − t1 > 0 e v > 0, decorre do resultado anterior que o deslocamento num
intervalo qualquer de um MRU é sempre positivo, ou seja, a partícula sempre se
move no sentido positivo do eixo OX quando v > 0. Resultado análogo ocorre
para v < 0: a partícula sempre se move no sentido negativo do eixo OX quando
v < 0. Esses resultados podem ser resumidos na seguinte afirmação: todos os
deslocamentos num dado MRU têm o mesmo sentido (positivo ou negativo) ou,
dito de outro modo, em qualquer MRU a partícula jamais inverte o sentido de seu
movimento.
Uma decorrência importante dessa afirmação é que, uma vez que no MRU os
deslocamentos nunca mudam de sentido, a distância total que a partícula percorre
num dado intervalo é sempre igual ao módulo do deslocamento nesse intervalo.
Portanto, para o MRU, a desigualdade em (2.18) se torna numa igualdade, isto é,
n
X n
X
s= |∆xj | = |fx (tj+1 ) − fx (tj )| (2.24)
j=0 j=0
Capítulo 2 – Cinemática 45

para qualquer conjunto ℘n de partições de um intervalo [ti , tf ] qualquer. Usando a


função-movimento (2.23) e o fato de que tf > ti , a Equação anterior leva a

s = |v| (tf − ti ) . (2.25)

É importante frisar que não é só ao MRU que a Equação (2.24) se aplica.


Em verdade, ela é válida para qualquer movimento retilíneo onde os deslocamentos
não mudam de sinal no intervalo de interesse. Como exemplo, consideremos o
movimento retilíneo descrito pela função-movimento

fx (t) = at3 , (2.26)

onde a é uma constante positiva. É evidente que este movimento não se trata de um
MRU, pois a função-movimento que o descreve é diferente da função-movimento
do MRU dada pela Equação (2.23). O deslocamento no intervalo [t1 , t2 ] é

∆x = fx (t2 ) − fx (t1 ) = a t32 − t31 .




Como t2 > t1 , o deslocamento dado pela Equação anterior é sempre positivo, qual-
quer que seja o intervalo [t1 , t2 ] e, portanto, a Equação (2.24) é valida para um
movimento descrito pela função-movimento dada pela Equação (2.26).
Continuando nossa discussão do MRU, consideremos dois intervalos diferen-
tes, [t1 , t2 ] e [t01 , t02 ], que possuem a mesma duração: t2 − t1 = t02 − t01 . Da função-
movimento (2.23) ou, o que é equivalente, do fato de que a velocidade média num
MRU independe do intervalo considerado, temos

x02 − x01 x2 − x1
0 0
= ,
t2 − t1 t2 − t1

onde x02 − x01 é o deslocamento da partícula no intervalo [t01 , t02 ] e x2 − x1 é o des-


locamento no intervalo [t1 , t2 ]. Como consideramos intervalos de durações iguais,
a Equação anterior leva a
x02 − x01 = x2 − x1 . (2.27)
Desse resultado concluímos que, em intervalos de mesma duração a partícula em
MRU percorre distâncias iguais. Esta propriedade costuma ser enunciada na se-
guinte forma: no MRU a partícula percorre distâncias iguais em tempos iguais
(“tempos” aqui significa durações de intervalos). Esta afirmação é, frequentemente,
enunciada como uma definição para o MRU.
Finalizemos esse estudo do MRU comparando dois movimentos retilíneos
uniformes com diferentes velocidades médias. A título de simplificação suporemos
que ambas as velocidades sejam positivas, sem perda de generalidade. Sejam os
movimentos das duas partículas dadas pelas funções-movimento

x = x0 + vt e x0 = x00 + v 0 t , (2.28)

com a condição de que


v0 > v . (2.29)
Capítulo 2 – Cinemática 46

Considerando um dado intervalo [t1 , t2 ], podemos comparar os deslocamentos so-


fridos por cada partícula nesse intervalo. Das Equações (2.28) e (2.29), temos
x02 − x01 v 0 (t2 − t1 ) v0
= = > 1,
x2 − x1 v (t2 − t1 ) v
de onde concluímos que a partícula de maior velocidade média sofre o maior des-
locamento. Como estamos tratando de movimentos retilíneos uniformes, podemos
afirmar que a partícula com maior velocidade média percorre uma maior distância,
de onde decorre que, a distância percorrida por uma partícula em MRU num dado
intervalo é tanto maior quanto maior for sua velocidade média.
Comparemos agora o tempo gasto para cada partícula percorrer a mesma dis-
tância, ou seja, as durações dos intervalos [t01 , t02 ] e [t1 , t2 ] para os quais os desloca-
mentos x02 − x01 e x2 − x1 são os mesmos. Usando novamente as Equações (2.28) e
(2.29), temos
t02 − t01 v
= 0 < 1.
t2 − t1 v
Dessa Equação concluímos que: no MRU, o tempo gasto para uma partícula per-
correr uma dada distância é tanto maior quanto menor for sua velocidade média.
Essas duas propriedades elementares do MRU é que dão fundamento à noção intui-
tiva de rapidez. O MRU mais rápido é aquele no qual se percorre a maior distância
num dado intervalo de tempo, ou no qual de demora menos tempo para percorrer
uma dada distância. Pela análise que fizemos acima, fica claro que o MRU mais
rápido é aquele com maior velocidade média e, portanto, o conceito de velocidade
média é suficiente para caracterizar a rapidez de um MRU. Para caracterizar a rapi-
dez de quaisquer tipos de movimento é necessário um conceito mais poderoso, ao
qual já nos referimos antes: o de velocidade instantânea ou, simplesmente, veloci-
dade.

2.4.3 Velocidade instantânea


Vimos que a velocidade média da partícula num dado intervalo [ti , tf ] fornece pouca
informação sobre o movimento nesse intervalo, pois existe uma infinidade de movi-
mentos possíveis que podem levar à mesma velocidade média. Isso significa que a
velocidade média não é um conceito que permita descrever o movimento com pre-
cisão, exceção feita ao MRU, que é o único movimento que pode ser perfeitamente
descrito pela velocidade média.
Para ilustrar esse fato num movimento retilíneo qualquer, considere o instante
tm = (ti + tf )/2; este é o instante médio do intervalo [ti , tf ]. Podemos então
escrever
[ti , tm ] ∪ [tm , tf ] = [ti , tf ] .
Considere um movimento (que chamaremos movimento A) tal que v im = v é a
velocidade média no intervalo [ti , tm ] e v mf = V é a velocidade média no intervalo
[tm , tf ], com V > v. Então, a velocidade média no intervalo [ti , tf ] é dada por
xf − xi ∆xf m + ∆xmi
v if = = ,
tf − ti ∆tf m + ∆tmi
Capítulo 2 – Cinemática 47

onde ∆xf m = xf − xm e ∆xmi = xm − xi são os deslocamentos e ∆tf m = tf − tm


e ∆tmi = tm − ti são as durações dos intervalos [tm , tf ] e [ti , tm ], respectivamente.
Como tm é o ponto médio do intervalo [ti , tf ], então ∆tf m = ∆tmi = ∆t, de
maneira que a velocidade média no intervalo [ti , tf ] pode ainda ser escrita como
∆xf m + ∆xmi v mf + v im V +v
v if = = = .
2∆t 2 2
Consideremos agora um outro movimento (que chamaremos movimento B) no
mesmo intervalo, onde v im = V e v mf = v. Para esse movimento, a velocidade
média no intervalo [ti , tf ] será
∆xf m + ∆xmi v mf + v im v+V
v if = = = ,
2∆t 2 2
que é exatamente a mesma velocidade média do movimento A no intervalo [ti , tf ].
Isso significa que, se soubéssemos apenas a velocidade média no intervalo [ti , tf ],
não poderíamos distingir o movimento A do movimento B. Porém, sabemos que
os dois movimentos são diferentes porque conhecemos as velocidades médias nos
intervalos menores [ti , tm ] e [tm , tf ]. No movimento A a partícula tem velocidade
média menor no primeiro intervalo e velocidade média maior no segundo intervalo,
enquanto no movimento B ocorre exatamente o contrário. Esse exemplo ilustra
um fato importante: conhecer as velocidades médias nos vários sub-intervalos que
compõem o intervalo [ti , tf ] nos dá mais informações sobre o movimento do que
conhecer apenas a velocidade média no intervalo [ti , tf ].
Consideremos um conjunto ℘n de partições de [ti , tf ], como definido na seção
2.4.1. A velocidade média em cada intervalo [tj , tj+1 ] ∈ ℘n é dada por
∆xj fx (tj+1 ) − fx (tj )
vj = = , (2.30)
∆tj tj+1 − tj
onde ∆xj = xj+1 − xj é o deslocamento da partícula durante o intervalo [tj , tj+1 ],
∆tj = tj+1 − tj é a duração desse intervalo e fx é a função-movimento da partícula.
Seja Vn o conjunto de todos os v j associados a todos os intervalos [tj , tj+1 ] perten-
centes a ℘n . O conjunto Vn , portanto, possui n + 1 elementos assim como ℘n e cada
elemento de Vn é um número que dá a velocidade média v j num dado intervalo
[tj , tj+1 ] pertencente a ℘n . Então, existe uma correspondência biunívoca entre ℘n
e Vn : para cada elemento de ℘n podemos associar um, e somente um, elemento de
Vn .

℘n −→ Vn
[tj , tj+1 ] 7−→ v j . (2.31)

Pelo que foi dito no parágrafo anterior, se conhecermos cada v j ∈ Vn para cada
[tj , tj+1 ] ∈ ℘n saberemos mais sobre o movimento no intervalo [ti , tf ] e esse conhe-
cimento melhora quanto maior for n e quanto menor for a duração ∆tj = tj+1 − tj
de cada intervalo [tj , tj+1 ] ∈ ℘n . Nesse raciocínio, se conhecemos o conjunto Vn
para um dado conjunto ℘n no limite em que n → ∞ e ∆tj → 0, ∀ [tj , tj+1 ] ∈ ℘n ,
deveremos ser capazes de distinguir um dado movimento de qualquer outro possível
no intervalo [ti , tf ].
Capítulo 2 – Cinemática 48

Consideremos o instante inicial tj ≡ t de um dado intervalo [tj , tj+1 ] ∈ ℘n .


Se a duração desse intervalo é ∆tj ≡ ∆t, então o instante final desse intervalo será
tj+1 = t + ∆t e a velocidade média associada a esse intervalo será
fx (t + ∆t) − fx (t)
vj ≡ vx = .
∆t
O que acontece com essa razão no limite em que ∆t → 0? Como a função-
movimento fx da partícula deve ser uma função contínua de t, no limite ∆t → 0
a razão dada na Equação anterior tende a um valor que coincide com o valor da
derivada da função fx no instante t. A esse valor, damos o nome de velocidade
instantânea ou, simplesmente, velocidade da partícula no instante t. Simbolizando
a velocidade instantânea por vx , temos
∆x fx (t + ∆t) − fx (t) dx
vx = lim = lim = . (2.32)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
A velocidade instantânea num dado instante t mede a rapidez com que a po-
sição da partícula varia nesse instante. Dizemos que é instantânea, porque ela é
obtida como o limite do valor da velocidade média da partícula num dado intervalo
quando a duração desse intervalo tende a zero. Assim como a velocidade média,
a velocidade instantânea se mede em unidades de comprimento sobre unidades de
tempo. No S.I., a unidade é m/s.
Com o conceito de velocidade instantânea, temos uma ferramenta muito po-
derosa para a descrição de um movimento num dado intervalo [ti , tf ]. Para isso,
contudo, precisamos conhecer o valor da velocidade instantânea em todos os pon-
tos do intervalo [ti , tf ].
Consideremos novamente um dado conjunto ℘n de partições do intervalo
[ti , tf ]. Cada elemento de ℘n é um intervalo [tj , tj+1 ] sujeito aos vínculos (2.11)
e (2.12). Cada intervalo [tj , tj+1 ] ∈ ℘n é indexado por um número natural j,
0 ≤ j ≤ n, onde n ≥ 0 está relacionado ao número total de elementos de ℘n ,
que é dado por n + 1. Portanto, para cada j existe um único intervalo [tj , tj+1 ] cor-
respondente em ℘n . Podemos também indexar um dado intervalo pertencente a ℘n
por um número real, por exemplo, o instante inicial tj do intervalo [tj , tj+1 ]. Desse
modo, para cada instante tj ∈ [ti , tf ] existe um único intervalo [tj , tj+1 ] ∈ ℘n .
Chamemos de Tn ao conjunto de todos os instantes tj ∈ [ti , tf ] associados a cada
intervalo [tj , tj+1 ] de ℘n . Então, existe uma correspondência biunívoca entre os
elementos de Tn e ℘n :
Tn −→ ℘n
tj 7−→ [tj , tj+1 ] . (2.33)
De (2.31), concluímos que também existe uma correspondência biunívoca entre Tn
e Vn , de modo que para cada tj ∈ Tn existe um único v j ∈ Vn , isto é,
Tn −→ Vn
tj 7−→ v j . (2.34)
Deve-se enfatizar que a expressão (2.34) não significa que exista uma velocidade
média v j para um dado instante tj , pois isso não faria sentido uma vez que a velo-
cidade média só pode ser definida num dado intervalo. (2.34) significa que existe
Capítulo 2 – Cinemática 49

um, e somente um, valor para a velocidade média v j ∈ Vn associada ao intervalo


[tj , tj+1 ] ∈ ℘n indexado pelo elemento tj ∈ Tn .
Tomemos agora o limite em que n se torna arbitrariamente grande ao mesmo
tempo que a duração ∆tj de cada intervalo [tj , tj+1 ] ∈ ℘n se aproxima de zero. Isso
significa que os extremos tj e tj+1 do intervalo [tj , tj+1 ] se aproximam idefinida-
mente um do outro de modo que, no limite, tj+1 → tj para qualquer 0 ≤ j ≤ n,
com n → ∞. De (2.33) temos que, no limite, o conjunto Tn se torna um conjunto
denso2 onde cada elemento está em correspondência biunívoca com os pontos do
intervalo [ti , tf ], ou seja,

lim Tn −→ [ti , tf ]
n→∞
tj 7−→ t . (2.35)

Naturalmente, em (2.35) está implícito que a duração de cada intervalo [tj , tj+1 ] se
anula quando n → ∞, isto é, ∆tj → 0 ∀ [tj , tj+1 ] ∈ ℘n . O que acontece com o con-
junto Vn nesse limite? Como a duração de cada intervalo [tj , tj+1 ] pertencente a ℘n
tende a zero, cada elemento v j pertencente Vn e associado a cada intervalo [tj , tj+1 ]
de ℘n e, por sua vez, a cada elemento tj pertencente a Tn , tende à velocidade ins-
tantânea no instante tj . Como, no limite, Tn se torna um conjunto denso segundo
(2.35), por (2.34) Vn também se torna um conjunto denso onde cada elemento está
em correspondência biunívoca com um elemento do conjunto dos números reais <,
uma vez que a velocidade instantânea da partícula pode assumir qualquer valor real.
Portanto,

lim Vn −→ <
n→∞
v j 7−→ vx . (2.36)

Combinando (2.34), (2.35) e (2.36), podemos escrever

[ti , tf ] −→ <
t 7−→ vx . (2.37)

O resultado anterior implica que deve existir uma função contínua cujo domínio
é o intervalo [ti , tf ] e cujo contradomínio é o conjunto dos números reais que, a
cada instante de tempo t associa um único único valor para a velocidade instantâ-
nea da partícula. A essa função chamaremos de função-velocidade, por analogia à
função-movimento que, a cada instante t, associa um único valor para a posição da
partícula. Simbolizando a função-velocidade por f˙x , podemos escrever

vx = f˙x (t) . (2.38)

Como vimos na seção 2.3.1, para que possamos descrever completamente o


movimento de uma partícula num dado intervalo de tempo é suficiente conhecer a
função-movimento da partícula nesse intervalo. Para o movimento retilíneo sobre o
eixo OX isso implica que a posição x da partícula é dada por

x = fx (t) . (2.39)
2
Dizemos que um conjunto é denso quando se pode estabelecer uma correspondência biunívoca
entre o conjunto dos números reais e subconjunto qualquer desse conjunto.
Capítulo 2 – Cinemática 50

Uma vez conhecida fx tem-se toda a informação possível sobre o movimento, o


que inclue o valor da velocidade instantânea da partícula em qualquer instante t
do intervalo de interesse. Isso significa, portanto, que a função-velocidade f˙x não
pode ser uma função independente de fx , ou seja, deve-se ser capaz de obter a
função-velocidade conhecendo apenas a função-movimento. De fato, este é o caso.
Combinando as Equações (2.38) e (2.32), concluímos que a função-velocidade da
partícula é dada pela função derivada da função-movimento, ou seja, a função que
a cada instante t atribui o valor da derivada de fx nesse instante e esse valor corres-
ponde justamente o valor da velocidade instantânea no instante t. Portanto,
fx (t + ∆t) − fx (t) d
f˙x (t) = lim = fx (t) . (2.40)
∆t→0 ∆t dt
Para finalizar esta seção, vejamos como o deslocamento e a distância per-
corrida pela partícula no intervalo [ti , tf ] estão relacionados à velocidade instantâ-
nea. Consideremos novamente a Equação (2.13), que dá o deslocamento da partí-
cula no intervalo [ti , tf ] em termos dos deslocamentos associados a cada intervalo
[tj , tj+1 ] ∈ ℘n .
n
X n
X
∆x = ∆xj = (fx (tj+1 ) − fx (tj )) . (2.41)
j=0 j=0

Usando a Equação (2.30), podemos escrever


n n
X ∆xj X
∆x = ∆tj = v j ∆tj . (2.42)
j=0
∆tj j=0

No limite em que n → ∞ e ∆tj → 0 ∀ [tj , tj+1 ] ∈ ℘n , o valor da velocidade


média v j no intervalo [tj , tj+1 ] se aproxima do valor da velocidade instantânea vx no
instante tj = t e a duração ∆tj se torna na diferença infinitesimal (ou no diferencial)
dt. Como vx no instante t é dado pela Equação (2.38), a soma anterior se torna uma
integral da função-velocidade no intervalo [ti , tf ], isto é,
Z tf
∆x = f˙x (t)dt . (2.43)
ti

Sem perda de generalidade, podemos fazer ti = 0 e tf = t. Se a posição da partícula


em ti = 0 é x0 e sua posição em tf = t é x, então seu deslocamento no intervalo
[0, t] é ∆x = x − x0 . Da Equação (2.43), temos então
Z t
x = x0 + f˙x (t0 )dt0 . (2.44)
0

Comparando esta Equação com a Equação (2.39), vemos que o lado direito de
(2.44) é justamente a função-movimento da partícula em termos da sua a função-
velocidade. Se conhecemos a função-velocidade da partícula e sua posição num
instante inicial t = 0, esta Equação permite saber qual a sua posição num instante
t qualquer. Perceba que o conhecimento da função-velocidade apenas não é sufici-
ente para determinar completamente o movimento da partícula; é preciso dar uma
informação a mais: a posição inicial da partícula.
Capítulo 2 – Cinemática 51

Para calcularmos a distância percorrida pela partícula, consideremos nova-


mente a Equação (2.19).
n
X n
X
s = lim lim |∆xj | = lim lim |fx (tj+1 ) − fx (tj )| . (2.45)
n→∞ ∆xj →0 n→∞ tj+1 →tj
j=0 j=0

Usando a Equação (2.30), temos


n n
X |∆xj | X
s = lim lim ∆tj = lim lim |v j |∆tj , (2.46)
n→∞ ∆xj →0 ∆tj n→∞ ∆tj →0
j=0 j=0

onde usamos o fato de que a duração ∆tj é um número positivo já que tj+1 > tj .
Seguindo argumentação semelhante à utilizada na obtenção de (2.43), pode-se mos-
trar que Equação anterior é justamente a integral do módulo da função-velocidade
no intervalo [ti , tf ], ou seja,
Z tf
˙
s= x dt .
f (t) (2.47)
ti

Assim, uma vez conhecida a função-velocidade da partícula num dado intervalo de


interesse, as Equações (2.43) e (2.47) determinam completamente o deslocamento
e a distância percorrida pela partícula nesse intervalo, respectivamente.
Façamos agora uma primeira aplicação de (2.44). Consideremos um movi-
mento cuja velocidade instantânea da partícula tem o mesmo valor em qualquer
instante t: vx = v. De (2.38), temos que a função-velocidade é uma função cons-
tante cujo valor para qualquer t é v. Aplicando (2.44) temos
Z t
x = x0 + vdt0 = x0 + vt . (2.48)
0

Esta Equação tem exatamente a mesma forma da Equação (2.23) que dá a função-
movimento de um MRU cuja velocidade média é v. Porém, a Equação (2.48) foi
deduzida a partir da Equação (2.44), onde a constante v é a velocidade instantânea
da partícula num instante qualquer do intervalo [0, t]. Então, comparando (2.23)
e (2.48), concluímos que, num MRU, a velocidade instantânea em qualquer ins-
tante de um dado intervalo é igual à velocidade média nesse intervalo. O resultado
(2.48) também permite que demos a seguinte definição para o movimento retilí-
neo uniforme: o MRU é aquele no qual a velocidade instantânea da partícula é
constante.
Para a distância percorrida pela partícula num intervalo [ti , tf ], a Equação
(2.47) fornece Z tf
s= |v|dt = |v| (tf − ti ) ,
ti
que concorda exatamente com o resultado (2.25).

2.4.4 Aceleração
Nas duas últimas seções nós definimos e exploramos os conceitos de velocidade
média e velocidade instantânea. Vimos que a velocidade média mede a variação da
Capítulo 2 – Cinemática 52

posição da partícula num dado intervalo de tempo, enquanto a velocidade instan-


tânea mede a radidez com que a posição da partícula muda num dado instante de
tempo. Portanto, ambos os conceitos referem-se à mudança na posição da partícula.
Nesta seção, nós estudaremos conceitos semelhantes aos de velocidade média e ve-
locidade instantânea, só que aplicados não à variação de posição e sim à variação
de velocidade. Estudaremos o conceito de aceleração.
No dia a dia nós frequentemente utilizamos esse conceito. Quando se diz que
um carro está sendo acelerado, entendemos que o valor de sua velocidade está au-
mentando com o tempo. Quando, pelo contrário, se diz que um carro está sendo
freado, significa que ele está desacelerando e entendemos que o valor de sua velo-
cidade diminue com o tempo. Esta noção intuitiva de aceleração é muito próxima
do conceito físico, ao qual daremos uma definição matemática precisa.
Consideremos mais uma vez a função-movimento de uma partícula num mo-
vimento unidimensional.
x = fx (t) . (2.49)
Vimos que a velocidade instantânea da partícula é dada pela função-velocidade que,
uma vez conhecida a função-movimento da partícula, é obtida por derivação desta
em relação ao tempo:
vx = f˙x (t) . (2.50)
Consideremos um intervalo [t1 , t2 ], onde t2 > t1 . Seja vx1 a velocidade da
partícula no instante t1 e vx2 sua velocidade no instante t2 . Definimos aceleração
média ax no intervalo [t1 , t2 ] pela razão
vx2 − vx1 f˙x (t2 ) − f˙x (t1 )
ax = = . (2.51)
t2 − t1 t2 − t1
À quantidade ∆vx = vx2 − vx1 chamamos de variação da velocidade no intervalo
[t1 , t2 ] e à quantidade ∆t = t2 − t1 , como já vimos, chamamos de duração do inter-
valo [t1 , t2 ]. Portanto, a aceleração média é a razão entre a variação da velocidade
num dado intervalo e a duração desse intervalo.
Vimos que a velocidade se mede em unidades de comprimento por unidades
de tempo que, no S.I., é em m/s. A variação da velocidade, portanto, também se
mede em m/s. Como a duração se mede em segundos, temos que a unidade de
aceleração média é m/s por s, ou seja, m/s2 .
Sendo a duração t2 − t1 um número positivo, a aceleração média será po-
sitiva apenas se a variação da velocidade no intervalo [t1 , t2 ] for positiva, ou seja,
se a velocidade aumenta nesse intervalo de tempo. Do mesmo modo, podemos
afirmar que a aceleração média é negativa somente se a velocidade diminui nesse
intervalo de tempo. Se a aceleração média for nula no intervalo [t1 , t2 ], podemos
apenas afirmar que a velocidade no instante t1 tem exatamente o mesmo valor que
a velocidade no instante t2 . Isso não significa que a velocidade da partícula tenha
permanecido constante durante o intervalo [t1 , t2 ], significa apenas que, nesse caso,
só com o conhecimento da aceleração média nesse intervalo não é possível saber se
a velocidade mudou ou não durante o intervalo.
Do mesmo modo que o deslocamento e a velocidade média, a aceleração
média dá apenas uma idéia global sobre o movimento num dado intervalo. Para se
Capítulo 2 – Cinemática 53

ter uma informação mais detalhada de como a velocidade varia num dado intervalo,
precisamos do conceito de aceleração instantânea.
Consideremos um instante t durante o movimento da partícula e sua veloci-
dade nesse instante que, pela Equação (2.50), é dada por f˙x (t). Tomemos agora um
outro instante t + ∆t, com ∆t 6= 0. A velocidade nesse instante será f˙x (t + ∆t).
A variação da velocidade no intervalo [t, t + ∆t] será dada por

∆vx = f˙x (t + ∆t) − f˙x (t) ,

e a aceleração média nesse intervalo é

∆vx f˙x (t + ∆t) − f˙x (t)


ax = = .
∆t ∆t
Chamamos de aceleração instantânea da partícula no instante t ao limite da razão
anterior quando ∆t tende a zero. Representando por ax a aceleração instantânea (ou
simplesmente aceleração), podemos escrever

∆vx f˙x (t + ∆t) − f˙x (t) dvx


ax = lim = lim = . (2.52)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Como a aceleração média, a aceleração instantânea se mede em m/s2 . Na Equação
anterior vemos que o limite dado só existirá e, portanto, a aceleração instantânea
no instante t, se a função-velocidade for uma função contínua de t. Sendo este é o
caso, o valor da aceleração num tempo t é dado pelo valor da derivada da função-
velocidade nesse instante. Podemos dizer então que existe uma função de t que, para
cada instante de tempo t atribui um único valor para a aceleração da partícula. A
esta função, chamaremos de função-aceleração. Simbolizando a função-aceleração
por f¨x , da Equação (2.52) podemos escrever
d
ax = f¨x (t) = f˙x (t) . (2.53)
dt
Vejamos agora como obter a variação de velocidade e o deslocamento da par-
tícula num dado intervalo [ti , tf ] quando conhecemos a função-aceleração nesse
intervalo.
Do mesmo modo que para o deslocamento, é uma tarefa trivial mostrar que a
variação da velocidade no intervalo [ti , tf ] pode ser escrita como a soma das varia-
ções da velocidade nos subintervalos menores [tj , tj+1 ] ∈ ℘n para um ℘n arbitrário
(ver seção 2.4.1). Portanto
n
X n 
X 
∆vx = ∆vj = f˙x (tj+1 ) − f˙x (tj ) , (2.54)
j=0 j=0

onde ∆vj = vj+1 − vj , sendo vj+1 a velocidade da partícula no instante tj+1 e vj


a sua velocidade no instante tj . Usando a definição dada em (2.51), a aceleração
média para um dado inetervalo [tj , tj+1 ] ∈ ℘n será
∆vj vj+1 − vj
aj = = .
∆tj tj+1 − tj
Capítulo 2 – Cinemática 54

Combinando esse resultado com a Equação (2.54), podemos escrever


n n
X ∆vj X
∆vx = ∆tj = aj ∆tj . (2.55)
j=0
∆tj j=0

Tomando o limite n → ∞ e ∆tj → 0, ∀ [tj , tj+1 ] ∈ ℘n , a aceleração média aj tende


ao valor da aceleração instantânea ax no instante tj e a soma anterior se aproxima
de uma integral. Fazendo tj = t e usando a Equação (2.53), o resultado (2.55) no
limite n → ∞ e ∆tj → 0 pode ser escrito como
Z tf
∆vx = f¨x (t)dt . (2.56)
ti

A variação da velocidade instantânea da partícula num dado intervalo [ti , tf ] é


igual à integral da função-aceleração nesse intervalo. Assim, conhecendo a função-
aceleração para dado movimento, a Equação (2.56) nos permite saber qual a varia-
ção da velocidade em qualquer intervalo onde f¨x esteja definida.
Tomemos agora um instante inicial ti = 0 e um instante final tf = t. Seja vx0
a velocidade da partícula no instante inicial ti = 0 e seja vx a velocidade da partícula
no instante t. Logo, a variação da velocidade no intervalo [0, t] será ∆vx = vx − vx0
e, de (2.56), poderemos escrever
Z t
vx = vx0 + f¨x (t0 )dt0 . (2.57)
0

Este resultado afirma que, se conhecemos a função-aceleração em todo o intervalo


de interesse e se também sabemos qual o valor da velocidade num dado instante
inicial, sabemos determinar qual a sua velocidade em qualquer instante t posterior.
Comparando a Equação anterior com a Equação (2.50), concluímos que o lado di-
reito de (2.57) é exatamente a função-velocidade da partícula, isto é,
Z t
˙
fx (t) = vx0 + f¨x (t0 )dt0 . (2.58)
0

Uma vez conhecida a função-velocidade, o deslocamento ∆x da partícula no


intervalo [ti , tf ] fica completamente determinado pela Equação (2.43).
Z tf
∆x = f˙x (t)dt
t
Z itf  Z t 
= vx0 + f¨x (t )dt dt
0 0
ti 0Z
tf Z t
= vx0 (tf − ti ) + dt f¨x (t0 )dt0 . (2.59)
ti 0

Tomando novamente o [ti , tf ] ≡ [0, t], chamemos de x0 a posição da partícula em


ti = 0 e de x sua posição em tf = t. Logo, o deslocamento da partícula no intervalo
[0, t] é ∆x = x − x0 , de modo que, pela Equação (2.59), temos
Z t Z t0
x = x0 + vx0 t + dt 0
f¨x (t00 )dt00 . (2.60)
0 0
Capítulo 2 – Cinemática 55

Este resultado mostra que, se conhecemos a posição e a velocidade da partícula num


dado instante inicial, bem como sua função-aceleração no intervalo de interesse,
a posição da partícula num instante posterior t fica completamente especificada.
Ao par x0 e vx0 (posição e velocidade iniciais), num dado problema de Mecânica,
damos o nome de condições iniciais do problema. Comparando a Equação ante-
rior com a Equação (2.49), concluimos que o lado direito de (2.60) é justamente a
função-movimento da partícula.
Z t Z t0
fx (t) = x0 + vx0 t + dt0
f¨x (t00 )dt00 . (2.61)
0 0

Já comentamos anteriormente (ver seção 2.3.1) que o objetivo fundamental


da Mecânica é descobrir a função-movimento num dado problema pois, uma vez
encontrada, o movimento da partícula fica completamente especificado. A Equa-
ção (2.61) é, portanto, uma solução do problema fundamental da Mecânica. Pode-
mos enunciar essa solução da seguinte forma: se, num dado intervalo, a função-
aceleração da partícula é conhecida, bem como as condições iniciais do problema,
o movimento da partícula fica univocamente determinado nesse intervalo. A Equa-
ção (2.61) de fato fornece a classe de todos os movimentos possíveis que são com-
patíveis com a função-aceleração. Cada movimento dessa classe de movimentos
possíveis, no entanto, é determinado pelos valores atribuídos às condições iniciais,
o que significa que para cada par (x0 , vx0 ) temos um único movimento possível
compatível com a função-aceleração dada.
Com essa abordagem, o problema de encontrar o movimento da partícula se
resume em encontrar a função-aceleração para essa partícula. Naturalmente, essa
abordagem só faz sentido quando encontrar a função-aceleração é uma tarefa mais
simples do que encontrar a própria função-movimento diretamente. De fato, em
muitas situações importantes, é exatamente isso o que acontece. Um dos motivos
para isso, é que a função-aceleração contém menos informação sobre o movimento
que a função-movimento, uma vez que à primeira é necessário acrescentar ainda
as condições iniciais para determinar o movimento (se assim não fosse ela seria a
própria função-movimento), o que pode tornar mais fácil a tarefa de encontrá-la. O
motivo principal, porém, está na estrutura da própria Mecânica.
A estrutura teórica da Mecânica é composta pelas três Leis de Newton, que
serão estudadas com mais detalhes ao longo deste curso de Fenômenos e Princípios
da Mecânica. Por ora, basta sabermos que a lei fundamental da Dinâmica (a Se-
gunda Lei de Newton), a partir da qual se resolve praticamente todos os problemas
em Mecânica, é uma afirmação sobre a aceleração. Ela diz que, uma vez definido
um referencial apropriado (pertencente a uma classe de referenciais chamados de
referenciais inerciais cuja existência é determinada pela Primeira Lei de Newton),
a aceleração de uma partícula é diretamente determinada pela força que sobre ela
atua. Mais precisamente, ela afirma que a aceleração e a força são proporcionais
entre si e que a constante de proporcionalidade é uma uma propriedade da partícula
e que independe do movimento desta.
Em Mecânica, a palavra força é praticamente um sinônimo de interação. Uma
partícula só poderá sofrer a ação de uma força se ela possuir uma vizinhança, que é
o conjunto de todas as partículas do universo que podem influenciar no movimento
Capítulo 2 – Cinemática 56

da partícula em estudo. Essa influência é percebida como uma ação aceleradora


sobre a partícula, ação essa a qual damos o nome de força. A uma partícula que não
possui vizinhança damos o nome de partícula isolada, que é definida como uma
partícula que está infinitamente distante de todas as outras do universo de maneira
que nenhuma delas pode influenciar no seu movimento. Desse modo, a força sobre
uma partícula isolada tem de ser nula e, por conseguinte, sua aceleração também
(quando usamos um referencial inercial).
Portanto, se conhecermos como a partícula interage com sua vizinhança, a
Segunda Lei de Newton nos dirá qual é sua aceleração. Em geral, isso não signi-
fica que tenhamos a função-aceleração diretamente. O que a experiência mostra é
que a aceleração da partícula é determinada pela sua posição e velocidade e pelas
posições e velocidades das partículas da vizinhança. Isso quer dizer que a acele-
ração da partícula é determinada, a menos de um fator de proporcionalidade, por
uma função das posições e velocidades de todas as partículas envolvidas no pro-
blema (partícula+vizinhança); a essa função daremos o nome de função-força. A
função-aceleração, no entanto, é uma função do tempo somente. Naturalmente, se
conhecermos as funções-movimento de todas as partículas do problema poderemos
escrever a função-força como uma função apenas do tempo, de modo que ela seria
a própria função-aceleração a menos de um fator constante. Contudo, se conhecer-
mos todas as funções-movimento de todas as partículas do problema, já resolvemos
o problema e não há mais necessidade de determinar a função-aceleração para cal-
cular o movimento da partícula a partir da Equação (2.61). Felizmente, existe um
conjunto de problemas importantes em Mecânica para os quais podemos encontrar
a forma da função-aceleração de maneira relativamente simples, o que permite de-
terminar o movimento da partícula usando a Equação (2.61). Um outro conjunto
de problemas, também de grande importância (talvez maior), não podem ser resol-
vidos usando a Equação (2.61), pois embora neles se possa obter a aceleração da
partícula a partir de princípios simples, não há como conhecer a função-aceleração
sem que antes se resolva o problema. Para esses problemas, métodos alternativos à
Equação (2.61) são necessários e, ao longo deste curso, estudaremos alguns desses
métodos.
Antes de encerrar esta seção, vale a pena mais um comentário. Desde que
definimos a função-movimento no início da seção 2.3, vimos acrescentando outros
conceitos auxiliares derivados da função-movimento: deslocamento, velocidade e
aceleração médias, velocidade e aceleração instantâneas. A justificativa que de-
mos para a introdução paulatina dessas quantidades foi que facilitariam a descrição
detalhada e evidenciação de propriedades importantes do movimento em estudo.
De fato, propriedades cinemáticas como rapidez, trajetória, curvatura (para movi-
mentos em 2 ou 3 dimensões) e dinâmicas como força, energia e momento (que
estudaremos mais tarde) são definidas a partir dos conceitos de posição, velocidade
e aceleração. O fato de que todo problema em Mecânica (direta ou indiretamente)
é resolvido a partir da Segunda Lei de Newton e de que esta é uma afirmação sobre
a aceleração, mais que justifica todo o processo realizado para a sua definição.
Lembrando que velocidade e aceleração são dadas pela primeira e segunda
derivadas da função-movimento, respectivamente, pode-se perguntar porque não
continuamos o processo que vimos realizando até aqui e definimos outras grandezas
Capítulo 2 – Cinemática 57

que sejam dadas por derivadas superiores da função-movimento, como a terceira ou


a quarta derivadas, por exemplo. A resposta é que estas grandezas não trariam mais
nenhuma informação útil à descrição do movimento. Em verdade, elas não teriam
nenhum significado físico, pois as Leis da Mecânica fazem afirmações apenas sobre
a função-movimento e suas duas primeiras derivadas. Portanto, estes conceitos
são os conceitos necessários e suficientes para a descrição matemática completa do
movimento na Mecânica, não sendo necessário buscar outros conceitos derivados
da função-movimento além dos de velocidade e aceleração.

2.4.5 Exemplos de movimentos retilíneos acelerados


Nesta seção veremos alguns exemplos simples de funções-aceleração que podem ser
usadas para a obtenção de funções-movimento e funções-velocidade via as Equa-
ções (2.61) e (2.58).
Exemplo 2.6. O exemplo mais simples que pode ser dado corresponde, natural-
mente, àquele no qual a aceleração é sempre nula em qualquer instante do intervalo
de interesse, isto é:
ax = 0 .
Logo, a função-aceleração é sempre nula e as Equações (2.58) e (2.61) levam a
vx = vx0 , (2.62)
x = x0 + vx0 t . (2.63)
Estas são exatamente as Equações que caracterizam um MRU com velocidade vx0 .
De fato, como a aceleração é definida como a a taxa de variação da velocidade
um dado instante e, uma vez que ela é sempre nula, a velocidade instantânea da
partícula em qualquer instante t não pode variar, ou seja, a função-velocidade
deve ser uma função constante. Como vimos anteriormente, esta é a definição de
MRU: o movimento no qual a velocidade da partícula é constante.
Exemplo 2.7. Consideremos agora o caso em que a aceleração é uma constante
não nula,
ax = a ,
com a 6= 0. Neste caso, a velocidade da partícula num instante t será dada por
Z t
vx = vx0 + adt0 = vx0 + at
0

e sua posição no instante t será


Z t Z t0
0
x = x0 + vx0 t + dt adt00
Z0 t
0
1
= x0 + vx0 t + at0 dt0 = x0 + vx0 t + at2 .
0 2
Em resumo,
vx = vx0 + at , (2.64)
1
x = x0 + vx0 t + at2 . (2.65)
2
Capítulo 2 – Cinemática 58

As Equações anteriores descrevem um tipo de movimento muito importante ao qual


dá-se o nome de movimento retilíneo uniformemente variado (MRUV). Discutire-
mos esse movimento em mais detalhe depois.
Exemplo 2.8. Seja um movimento no qual a função-aceleração é dada por
ax = f¨x (t) = −a0 e−t/τ , (2.66)
onde a0 é uma constante real e τ é uma constante real positiva. A velocidade da
partícula é dada por
Z t
0 u=t/τ
e−t /τ dt0 = vx0 − a0 τ −e−u u=0 = vx0 − a0 τ 1 − e−t/τ
 
vx = vx0 − a0
0

e sua posição é dada por


Z t Z t0
0 00 /τ
x = x0 + vx0 t − a0 dt e−t
dt00
0 0
Z t 
0
= x0 + vx0 t − a0 τ 1 − e−t /τ dt0
0
= x0 + (vx0 − a0 τ ) t + a0 τ 2 1 − e−t/τ .


Em resumo,
vx = vx0 − a0 τ 1 − e−t/τ ,

(2.67)
2 −t/τ

x = x0 + (vx0 − a0 τ ) t + a0 τ 1−e . (2.68)

Nas Equações anteriores as constantes a0 e τ são determinadas, como co-


mentamos na seção anterior, pelo tipo de interação que a partícula possui com sua
vizinhança e pelo estado de movimento da própria partícula e das partículas que
compõem a vizinhança. De um modo geral, a não ser em casos especiais, não se
pode atribuir valores arbitrários para essas constantes. Alterar essas constantes
significa, em geral, alterar a própria vizinhança da partícula e/ou o modo como
essa vizinhança interage com a partícula. Neste último caso, é mais provável que
a própria função-aceleração mude de forma, o que acarretaria uma mudança na Figura 2.8: Funções-movimento
forma das funções-movimento possíveis. Já as contantes x0 e vx0 , que são as condi- dadas pela Equação (2.68) para
diferentes condições iniciais. O
ções iniciais do problema, podem assumir, em geral, quaisquer valores arbitrários, gráfico em azul é da função-
e para cada condição inicial diferente teremos um movimento diferente. Como ilus- movimento com condições inici-
tração, os gráficos mostrados na Figura 2.8 referem-se a às funções-movimento ais x0 = 0 m e vx0 = 1,0 m/s. O
dadas pela Equação (2.68) para duas condições iniciais diferentes. gráfico em vermelho é da função-
movimento com x0 = 0 m e
Um caso particular muito importante da função-movimento (2.68) ocorre vx0 = 0,8 m/s. Os valores dos
quando a constante a0 é considerada não mais como uma constante independente, parâmetros a0 e τ utilizados são:
mas sim dependendo da velocidade inicial vx0 ≡ v0 da partícula da seguinte ma- a0 = 1 m/s2 e τ = 1 s.
neira:
v0
a0 = .
τ
Nesse caso, as Equações (2.66), (2.67) e (2.68) tomam a forma
v0
ax = − e−t/τ , (2.69)
τ
vx = v0 e−t/τ , (2.70)
−t/τ

x = x0 + v0 τ 1 − e . (2.71)
Capítulo 2 – Cinemática 59

O domínio da função-movimento neste caso é o intervalo [0, ∞]. Da Equação (2.71)


vemos que a posição inicial (em t = 0) da partícula é x0 e sua posição final (em
t = ∞) é x = x0 + v0 τ , de modo que o deslocamento total da partícula durante
todo o movimento é
∆x = x − x0 = v0 τ . (2.72)
De (2.70) concluímos que o sinal da velocidade jamais muda durante o movimento,
de onde se conclui que a distância total percorrida pela partícula nesse intervalo é
igual ao módulo do deslocamento da partícula,

s = |v0 |τ .

Observe que para que a partícula percorra essa distância é necessário esperar um
tempo infinito, ou seja, apenas no limite ∆t → ∞, onde ∆t = t−0 = t é a duração
do movimento, é que a partícula percorre a distância |v0 |τ , que é finita. Portanto,
concluímos que a velocidade média v x = ∆x/∆t da partícula tende a zero no
limite ∆t → ∞. Na prática, isso quer dizer que o deslocamento (2.72) jamais é
atingido. Se considerarmos, contudo, um intervalo finito [0, t] mas com t  τ , o
deslocamento total da partícula nesse intervalo será muito próximo do valor dado
pela Equação (2.72). No outro limite, t  τ , podemos aproximar a aceleração no
instante t por seu valor em t = 0, e as Equações (2.69), (2.70) e (2.71) assumem a
forma
v0
ax ≈ − , (2.73)
τ
v0
vx ≈ v0 − t , (2.74)
τ
v0
x ≈ x0 + v0 t − t2 , (2.75)

que é aproximadamente um movimento retilíneo uniformemente variado com ace-
leração ax = −v0 /τ .
Combinando as Equações (2.69) e (2.70), temos
vx
ax = − . (2.76)
τ
Assim, a aceleração da partícula num instante qualquer depende apenas do valor
de sua velocidade nesse instante. A aceleração é proporcional a velocidade e seu
sentido é sempre contrário ao sentido da velocidade: se a velocidade aponta no
sentido positivo do eixo OX a aceleração aponta no sentido negativo do eixo OX,
e vice-versa. Isso significa, portanto, que o valor do módulo da velocidade sempre
diminue durante o movimento, ou seja, a partícula está sempre desacelerando e
essa desaceleração é tanto maior quanto maior for o valor absoluto da velocidade.
A Equação (2.76) é caracterítica do movimento de uma partícula se movento
num fluido (líquido ou gás) em repouso e apenas sob a ação viscosa desse fluido.
Ela contém toda a informação dinâmica sobre o movimento e, por conseguinte,
leva à função-movimento (2.71). Veremos mais tarde no curso que ela representa
também um dos modelos mais importantes para a descrição de sistemas onde há
dissipação de energia mecânica.
Capítulo 2 – Cinemática 60

Exemplo 2.9. Consideremos um movimento onde a função-aceleração é uma fun-


ção oscilante do tempo dada por

ax = f¨x (t) = −a0 cos (ωt + φ) , (2.77)

onde a0 e φ são constante reais e ω é uma constante real positiva. Usando no-
vamente as Equações (2.57) e (2.60), a velocidade da partícula no instante t será
dada por
Z t
a0
vx = vx0 − a0 cos (ωt0 + φ) dt0 = vx0 − [sen u]u=ωt+φ
u=0
0 ω
a0 a0
vx = vx0 + sen φ − sen (ωt + φ)
ω ω
e a posição é
Z t Z t0
0
x = x0 + vx0 t − a0 dt cos (ωt00 + φ) dt00
Z0 0
a0 t
= x0 + vx0 t − (sen (ωt0 + φ) − sen φ) dt0
ω 0 
 a0 a0
= x0 + vx0 + sen φ t − 2 (cos φ − cos (ωt + φ)) ,
ω ω
ou seja,
a0 a0
vx = vx0 + sen φ − sen (ωt + φ) , (2.78)
ω ω
a0 a0  a0
x = x0 − 2 cos φ + vx0 + sen φ t + 2 cos (ωt + φ) . (2.79)
ω ω ω
O lado direito da Equação (2.79) dá a função-movimento compatível com a função-
aceleração (2.77). Poderíamos aqui discutir vários movimentos possíveis a partir
da especificação de diferentes condições iniciais, mas deixaremos isso como exer-
cício. Contudo, iremos discutir um caso particular de (2.79) que descreve um mo-
vimento de extrema importância para a Física.
Vamos considerar o caso em que as constantes a0 e φ se relacionam às con-
dições iniciais da seguinte forma:
a0
x0 = cos φ ,
ω2
a0
vx0 = − sen φ .
ω
Neste caso, as Equações (2.77), (2.78) e (2.79) tomam a forma

ax = −a0 cos (ωt + φ) , (2.80)


a0
vx = − sen (ωt + φ) , (2.81)
ω
a0
x = cos (ωt + φ) . (2.82)
ω2

A Equação (2.82) descreve um movimento oscilatório com período constante


dado por T = 2π/ω e amplitude constante dada por A = a0 /ω 2 . Isso significa
Capítulo 2 – Cinemática 61

que para qualquer intervalo de tempo [t1 , t2 ] de duração fixa ∆t = t2 − t1 = T


a posição e a velocidade da partícula em t2 têm os mesmos valores que em t1 e
que o movimento da partícula é limitado ao intervalo espacial [−A, A], ou seja, a
posição x da partícula só pode assumir valores tais que x ∈ [−A, A]. Combinando
as Equações (2.80) e (2.82) temos
ax = −ω 2 x . (2.83)
Portanto, o valor da aceleração da partícula num instante qualquer depende ape-
nas do valor de sua posição nesse instante. A aceleração é proporcional à posição
e aponta sempre para a origem do eixo OX. Tomando o sentido positivo do eixo
OX da esquerda para a direita, isso quer dizer que se x > 0 a partícula se en-
contra à direita do ponto O e o sentido de sua aceleração é o sentido negativo do
eixo OX; se x < 0 a partícula se encontra à esquerda da origem e o sentido de
sua aceleração coincide com o sentido positivo do eixo OX; se x = 0 a aceleração
é nula e, se nesse ponto tivermos também vx = 0, então a partícula permanecerá
sempre em repouso na origem O. Dizemos então que o ponto O é um ponto de
equilíbrio estável. Em Mecânica definimos os pontos de equilíbrio como aqueles
para os quais a aceleração da partícula é nula, ou seja, as posições onde ax = 0.
O ponto O será de equilíbrio estável se, ao colocarmos a partícula em repouso em
O ela permanecer em repouso e se afastarmos a partícula do ponto O ela tender
sempre a retornar a ele. Este é exatamente o caso aqui. Veremos futuramente que
esta é uma caracterítica fundamental de todos os sistemas ligados, que são defini-
dos justamente como sistemas de partículas nos quais as partículas que o compõem
se movem em torno de pontos de equilíbrio estável. Esses sistemas são de longe os
sistemas físicos mais importantes, pois a imensa maioria dos sistemas de interesse
em Física constituem-se de sistemas ligados.
A Equação (2.83) descreve o sistema ligado mais simples possível: o oscila-
dor harmônico simples (OHS). O OHS é a base para a descrição de praticamente
todos os fenômenos onde há oscilações: sistema massa-mola, música, ondas sísmi-
cas, movimentos de corpos celestes, absorção e emissão de radiação por átomos
e moléculas, etc. Sua generalidade está no fato de que para praticamente todos
os sistemas ligados os movimentos das partículas nas proximidades dos pontos de
equilíbrio estável podem ser modelados por osciladores harmônicos. Mais tarde,
neste curso, aprenderemos mais sobre o OHS e sua aplicação a alguns fenômenos
oscilatórios importantes.

Movimento retilíneo uniformentente variado

Considere um dado intervalo [t1 , t2 ]. Definimos o movimento retilíneo uniforme-


mente variado (MRUV) como aquele no qual a aceleração média ax da partícula
no intervalo [t1 , t2 ] é sempre a mesma quaisquer que sejam os valores de t1 e t2 ,
t2 > t1 . Em particular, tomando t1 = 0 e t2 = t, da Equação (2.51) temos
vx − vx0
ax = =⇒ vx = vx0 + ax t , (2.84)
t−0
onde vx é a velocidade da partícula no instante t2 = t e vx0 é a velocidade da par-
tícula no instante t1 = 0. Comparando a Equação anterior para vx com a Equação
Capítulo 2 – Cinemática 62

(2.64), concluímos que a aceleração ax da partícula em qualquer instante num in-


tervalo [t1 , t2 ] qualquer é igual à sua aceleração média ax nesse intervalo. Esta é
uma outra definição para o MRUV. Note a semelhança com as definições que demos
para o MRU, onde o papel lá realizado pela posição x e a velocidade vx agora é feito
pela velocidade vx e a aceleração ax , respectivamente.
Fazendo vx0 = v0 e ax = a, podemos escrever a função-movimento (2.65)
para o MRUV como
1
x = fx (t) = x0 + v0 t + at2 . (2.85)
2
Esta é uma função polinomial de segundo grau em t. Portanto, um gráfico de x
contra t é uma parábola, onde x0 é representado no gráfico como o ponto no qual
a parábola corta o eixo dos x. A constante a representa a concavidade da parábola:
quanto maior o valor absoluto de a mais fechada é a parábola, quanto menor mais
aberta; se a for positivo, significa que a concavidade da parábola é para cima; se a
for negativo, a concavidade é para baixo. O parâmetro v0 determina a posição do
extremo da parábola em relação à origem do eixo dos t: se v0 /a < 0 o extremo da
parábola ocorre num instante à direita do ponto t = 0 do eixo dos t (isso significa
apenas que o sentido do movimento é invertido num instante posterior a t = 0); se
v0 /a > 0 o extremo está à esquerda, o que significa que a inversão do movimento
ocorre num instante anterior a t = 0. Isso fica claro quando olhamos a solução da
Equação (2.64) para vx = 0:
v0
0 = v0 + at0 =⇒ t0 = − . (2.86)
a
Consideremos o caso em que v0 > 0 e a > 0. Tomemos o intervalo [−∞, t0 ]. Então
a velocidade vx em qualquer instante t < t0 é negativa, pois

v0 + at < v0 + at0 =⇒ vx < 0 .

Logo, no intervalo [−∞, t0 ], a partícula se move no sentido negativo do eixo OX.


Se agora consideramos o intervalo [t0 , ∞], para qualquer t0 < t temos

v0 + at > v0 + at0 =⇒ vx > 0 ,

o que implica que no intervalo [t0 , ∞] a partícula se move no sentido positivo do


eixo OX. Portanto, a partícula inverte o seu movimento em t = t0 . A posição da
partícula em t = t0 ,

1 v2
xr = x0 + v0 t0 + at20 = x0 − 0 , (2.87)
2 2a
é chamado de ponto de retorno do MRUV. Na Figura 2.9 nós mostramos um gráfico
de (2.85) com a > 0 e v0 < 0.
Chamamos a atenção para que não se confunda o gráfico da função-movimento
contra o tempo com a forma da trajetória da partícula. A trjetória da partícula em Figura 2.9: Gráfico da posição
qualquer intervalo finito é sempre um segmento de reta, qualquer que seja a função- contra o tempo de um MRUV
movimento, pois estamos tratando de uma partícula que se move apenas sobre o onde x0 > 0, a > 0 e v0 < 0.
eixo OX.
Capítulo 2 – Cinemática 63

Consideremos agora o deslocamento ∆x = x2 −x1 da partícula num intervalo


[t1 , t2 ] de duração ∆t = t2 − t1 . De (2.85), temos
1 1
∆x = v0 (t2 − t1 ) + a t22 − t21 = v0 ∆t + a∆t (t2 + t1 )

 2 2
∆x = v0 + at ∆t , (2.88)
onde t = (t1 + t2 ) /2 é o instante médio do intervalo [t1 , t2 ]. Combinando o re-
sultado anterior com a Equação (2.64), temos que o deslocamento da partícula que
realiza um MRUV num intervalo [t1 , t2 ] é igual ao produto da velocidade instantâ-
nea no ponto médio do intervalo pela duração do intervalo. Usando ainda a Equação
(2.64) temos
(v0 + at1 ) + (v0 + at2 ) vx1 + vx2
v0 + at = = ,
2 2
onde vx1 é a velocidade da partícula no instante t1 e vx2 é sua velocidade no instante
t2 . Combinando este resultado com a Equação (2.88), podemos escrever
∆x vx1 + vx2
vx = = . (2.89)
∆t 2
Esta é uma propriedade muito importante do MRUV: a velocidade média num
intervalo é igual à média aritmética das velocidades instantâneas nos extremos do
intervalo. Esta propriedade é válida apenas para o MRUV e para o MRU. No caso
deste último, ela é trivial uma vez que v x = vx1 = vx2 = v0 qualquer que seja o
intervalo [t1 , t2 ].
Usando a Equação (2.89) podemos ainda encontrar uma relação muito útil
entre o deslocamento num intervalo e as velocidades nos extremos do intervalo.
A partir da Equação (2.64) pode-se mostrar que a duração ∆t do intervalo está
relacionada à variação da velocidade ∆vx = vx2 − vx1 no intervalo por
vx2 − vx1
∆vx = a∆t =⇒ ∆t = .
a
Inserindo esse resultado em (2.89) temos
vx1 + vx2 v 2 − vx1
2
∆x = ∆t = x2 ,
2 2a
de modo que
2 2
vx2 = vx1 + 2a∆x . (2.90)
Esta Equação é normalmente conhecida como Equação de Torricelli.
Consideremos agora a distância percorrida por uma partícula em MRUV num
dado intervalo. Como discutimos anteriormente, a inversão do sentido do movi-
mento ocorre apenas uma vez no instante t0 dado por (2.86). Isso quer dizer que
para qualquer intervalo [t1 , t2 ] tal que t0 6∈ [t1 , t2 ], o sentido do movimento perma-
nece sempre o mesmo e a distância percorrida nessse intervalo é igual ao módulo
do deslocamento no intervalo.
2 2
|vx2 − vx1 |
s12 = |∆x12 | = |x2 − x1 | = , (2.91)
2|a|
Capítulo 2 – Cinemática 64

onde usamos a Equação (2.90). Se, contudo, o intervalo [t1 , t2 ] é tal que t1 < t0 <
t2 , o sentido do movimento se inverte e a Equação (2.91) não é mais válida. Porém,
nesse caso, o deslocamento no intervalo [t1 , t2 ] pode ser escrito como a soma dos
deslocamentos nos intervalos [t1 , t0 ] e [t0 , t2 ],

∆x12 = ∆x10 + ∆x02 ,

onde ∆x02 = xr − x1 e ∆x10 = x2 − xr com xr dado por (2.87). Como já vimos,


qualquer que seja o intervalo [t0 , t00 ] ⊂ [−∞, t0 ] ou [t0 , t00 ] ⊂ [t0 , ∞], não há inversão
no sentido do movimento da partícula, de maneira que a distância percorrida em
cada um dos intervalos [t1 , t0 ] e [t0 , t2 ] é

s10 = |∆x10 | e s02 = |∆x02 | .

Portanto, a distância total percorrida pela partícula no intervalo [t1 , t2 ] com t1 <
t0 < t2 é simplesmente a soma das distâncias percorridas nos dois intervalos,
2 2
vx2 + vx1
s12 = |∆x10 | + |∆x02 | = |xr − x1 | + |x2 − xr | = , (2.92)
2|a|
onde usamos o fato de que a velocidade da partícula é nula em x = xr .
Existem muitos problemas físicos em que o movimento de uma partícula pode
ser modelado por um MRUV. O mais importante deles, talvez, é problema da queda
livre dos corpos.
No início do século XVII Galileu (1564-1642) fez uma descoberta crucial
para o nascimento e desenvolvimento da Física. Ele descobriu que todos os corpos,
idependentemente de suas formas, constituição e peso, caem com a mesma acelera-
ção nas proximidades da superfície da Terra (quando são eliminados os efeitos de
resistência do ar) e que essa aceleração é constante. Se considerarmos agora o eixo
OY com origem em um ponto sobre a superfície da Terra e cujo sentido positivo
é para cima, a posição de uma partícula sobre esse eixo fica completamente espe-
cificada por sua coordenada y. De acordo com a descoberta de Galileu, qualquer
partícula estará então sugeita à mesma aceleração dada por

ay = −g ,

com g > 0. A quantidade g é geralmente chamada de aceleração da gravidade local


porque seu valor depende das coordenadas do ponto O (origem do eixo coordenado
OY ) sobre a superfície da Terra (latitude e longitude). O valor médio aceito para g
sobre a superfície da Terra é

g ≈ 9,807 m/s2 .

A aceleração é negativa porque o movimento de queda é sempre acelerado no sen-


tido da superfície da Terra e, portanto, no sentido negativo do eixo OY . Portanto, o
movimento na direção vertical de qualquer partícula nas proximidades da superfície
da Terra é um MRUV, cuja posição y é dada por
1
y = y0 + vy0 t − gt2 . (2.93)
2
Capítulo 2 – Cinemática 65

Se o ponto O está sobre a superfície, então a posição da partícula só pode assumir


valores positivos ou zero, y ≥ 0. Consideremos o instante t = 0 como o instante
em que o movimento inicia, de modo que qualquer instante posterior do movimento
tem valor positivo, t > 0. De (2.86),
vy0
t0 = ,
g
e haverá inversão no sentido do movimento se e somente se t0 > 0, ou seja, se
inicialmente a partícula se move para cima com velocidade vy0 > 0. Neste caso, de
acordo com (2.87), o ponto de retorno é
2
vy0
yr = y0 + . (2.94)
2g
Nesse ponto, a partícula começa a mover-se para baixo até que atinja a superfície
em y = 0. O deslocamento da partícula durante o intervalo de duração ∆t = tf − t0
necessário para ir de y = yr em t = t0 para y = 0 em t = tf é ∆y = 0 − yr = −yr .
De (2.90) vemos que o módulo da velocidade vy2 da partícula ao atingir o solo é
dada por
2 2
vy2 = −2g∆y = 2gyr = vy0 + 2gy0 . (2.95)

A variação da velocidade no intervalo [t0 , tf ] será ∆vy = vy2 − 0 = vy0 , e a duração


da queda será dada por
vy2 1q 2
∆vy = −g∆t =⇒ ∆t = − = vy0 + 2gy0 ,
g g
onde usamos o fato de que vy2 < 0 pois a partícula está se movendo no sentido nega-
tivo de OY nesse instante. A duração total do movimento, que ocorre no intervalo
[0, tf ], é então dada por
q
2
vy0 + vy0 + 2gy0
tf = t0 + ∆t = , (2.96)
g

e a distância total percorrida no intervalo [0, tf ] é, usando a Equação (2.92),


2 2 2
vy2 + vy0 vy0
s12 = = y0 + . (2.97)
2g g

As Equações (2.94) a (2.97) são válidas para a descrição do lançamento ver-


tical, quando o corpo é jogado para cima com uma velocidade inicial positiva. Para
obter as Equações para a queda livre, onde a partícula é solta de uma altura y0 = h,
basta fazer vy0 = 0 nas Equações anteriores. O caso em que a partícula é atirada
com uma velocidade inicial para baixo será deixado como exercício.
Para finalizar nossa discussão sobre o MRUV, vamos mostrar que qualquer
movimento retilíneo acelerado pode ser considerado um MRUV desde que se ob-
serve o movimento durante intervalos suficientemente curtos.
Capítulo 2 – Cinemática 66

Seja um dado intervalo [t1 , t2 ] durante o qual a partícula realiza um movi-


mento descrito pela função-movimento x = fx (t), com t ∈ [t1 , t2 ]. Logo, a partí-
cula possui uma função-velocidade e uma função-aceleração dadas por

vx = f˙x (t) e ax = f¨x (t) ,

onde f˙x e f¨x são as funções dadas pela primeira e segunda derivadas de fx , respec-
tivamente.
Seja vx1 a velocidade da partícula em t1 = t e vx2 sua velocidade em t2 =
t + ∆t, onde ∆t = t2 − t1 é a duração do intervalo. Então, a variação da velocidade
∆vx = vx2 − vx1 nesse intervalo é dada pela Equação (2.56),
Z t+∆t
∆vx = f¨x (t0 )dt0 . (2.98)
t

Suponhamos agora que o intervalo [t1 , t2 ] seja tal que o valor da aceleração da par-
tícula em qualquer instante desse intervalo seja praticamente o mesmo, ou seja,

f¨x (t0 ) ≈ f¨x (t1 ) ≈ f¨x (t2 ) , ∀ t0 ∈ [t1 , t2 ] .

Neste caso, podemos substituir o integrando em (2.98) por seu valor num instante
t00 qualquer do intervalo, isto é,
Z t+∆t Z t+∆t
∆vx ≈ f¨x (t )dt = f¨x (t )
00 0 00
dt0 = f¨x (t00 )∆t (2.99)
t t

∆vx
=⇒ f¨x (t00 ) = a00x ≈ = ax , (2.100)
∆t
onde a00x é a aceleração da partícula no instante t00 e ax é a aceleração média no
intervalo [t, t + ∆t]. A Equação anterior diz que a aceleração média no intervalo em
questão é aproximadamente igual à aceleração num instante qualquer do intervalo,
o que implica que o movimento em questão é aproximadamente um MRUV com
aceleração cujo valor no intervalo considerado é

f˙x (t + ∆t) − f˙x (t)


ax = ≈ f¨x (t) = ax1 .
∆t
Assim, a posição x2 e a velocidade vx2 da partícula no instante t + ∆t podem
ser obtidos a partir das Equações (2.64) e (2.65) se conhecemos sua posição x1
e velocidade vx1 no instante t:

vx2 ≈ vx1 + ax1 ∆t , (2.101)


1
x2 ≈ x1 + vx1 ∆t + ax1 (∆t)2 . (2.102)
2
Portanto, o movimento da partícula no intervalo pode ser aproximado por um MRUV,
a menos que ax ≈ 0 nesse intervalo, para o qual a partícula realizaria um MRU. Há
apenas duas situações em que isso pode acontecer: se o movimento for exatamente
um MRU ao longo de todo o intervalo ou se existe um extremo da função-velocidade
Capítulo 2 – Cinemática 67

no interior do intervalo, isto é, se existe um t0 ∈ [t, t + ∆t] tal que f¨x (t0 ) = 0. Pode-
mos então fazer o seguinte enunciado: qualquer movimento retilíneo num intervalo
suficientemente pequeno pode ser aproximado por um MRUV com aceleração igual
à aceleração ax no início do intervalo, a menos que ax ≈ 0, de onde o movimento
pode ser aproximado por um MRU com velocidade igual à velocidade no instante
inicial do intervalo.
O critério para a escolha do tamanho adequado para duração ∆t depende de
cada intervalo escolhido bem como do tipo de movimento estudado. No exemplo
2.8 da seção 4.5 vimos um caso desse tipo, em que o movimento da partícula pode
ser descrito como um MRUV para instantes no intervalo [0, t] quando t  τ , como
mostrado nas esquações (2.73) a (2.75). Portanto, o critério para ∆t nesse exemplo
é ∆t  τ , para qualquer intervalo [t1 , t2 ].
A importância das Equações (2.101) e (2.102) está no fato de que a aceleração
pode ser obtida diretamente das forças que atuam sobre a partícula quando usamos
referenciais inerciais na descrição do movimento, como veremos em detalhes no
estudo da Dinâmica. De um modo geral, é muito difícil obter a função-movimento
exata de uma partícula num intervalo [ti , tf ] qualquer de duração ∆tif = tf − ti .
Assim, se conhecemos a posição x0 e a velocidade v0 da partícula no instante ini-
cial t0 = ti , as leis da Dinâmica (Segunda Lei de Newton) permitem sabermos
qual a aceleração a0 sofrida pela partícula nesse instante desde que saibamos, na-
turalmente, como a partícula interage com sua vizinhança. Usando as Equações
(2.101) e (2.102), podemos calcular a posição x1 e a velocidade v1 da partícula
num instante t1 = ti + ∆t1 , com ∆t1  ∆tif . Sabendo x1 e v1 , podemos usar
novamente a Segunda Lei de Newton para saber a aceleração a1 da partícula no
instante t1 . Recorrendo novamente às Equações (2.101) e (2.102), podemos cal-
cular a posição x2 e a velocidade v2 da partícula num instante t2 = t1 + ∆t2 ,
com ∆t2  ∆tif , que por sua vez permite sabermos o valor de a2 através da
Segunda Lei de Newton e calcularmos as novas posição x3 e velocidade v3 num
instante t3 = t2 + ∆t3 . Continuando esse procedimento até o instante tf te-
remos obtido um conjunto Xn = {x0 , x1 , x2 , ..., xj , ..., xn−1 , xn } de posições e
Vn = {v0 , v1 , v2 , ..., vj , ..., vn−1 , vn } de velocidades da partícula em cada instante
pertencente ao conjunto Tn = {ti , t1 , t2 , ..., tj , ..., tn−1 , tf }, de maneira que tere-
mos a função-movimento e a função-velocidade da partícula por interpolação de
todos os pontos de Xn e Vn em função de Tn . Essa interpolação será tanto melhor
quanto maiores forem os conjuntos Xn e Vn , o que implica quanto menores forem
os ∆tj = tj+1 − tj . Assim, poderemos conhecer qualquer movimento por esse
procedimento, justificando ainda mais a importância do MRUV.

2.5 Movimento em duas ou três dimensões


Nas seções 2 e 3 nós fomos iniciados nos conceitos fundamentais que definem e
permitem a descrição completa do movimento de uma partícula: os conceitos de
referencial e função-movimento. Na seção 2.4 nos dedicamos exclusivamente à
descrição de movimentos cuja posição da partícula em qualquer instante de tempo
(e portanto o seu movimento) fica completamente especificada quando se conhece
Capítulo 2 – Cinemática 68

apenas uma coordenada, ou seja, estudamos os movimentos unidimensionais ou


retilíneos. Ao longo da última seção nos dedicamos a desenvolver conceitos deri-
vados da função-movimento, como velocidade e aceleração, que auxiliam bastante
na descrição cinemática do movimento e permitem (quando referenciais apropri-
ados são utilizados) obter a função-movimento da partícula a partir das Leis da
Mecânica. Discutimos também, em detalhe, alguns tipos de movimento retilíneo de
grande importância física, como o MRU e o MRUV.
Nesta seção nós iremos fazer um percurso semelhante ao que fizemos na seção
2.4, só que para a descrição de movimentos no plano e no espaço, ou seja, movimen-
tos bi e tridimensionais, que definimos (seção 2.2) como movimentos que precisam
de duas e três coordenadas, respectivamente, para serem descritos. É desnecessá-
rio dizer que os movimentos em 2 e, principalmente, em 3 dimensões representam
a esmagadora maioria dos movimentos encontrados na natureza. Diferentemente
do que foi feito até agora, onde nos concentramos no conceito de ponto geomé-
trico para a descrição do movimento de uma partícula, iremos utilizar um conceito
matemático extremamente eficiente e poderoso para a representação de um grande
número de quantidades físicas: o conceito de vetor. Definiremos então as quan-
tidades fundamentais para a descrição do movimento de uma partícula em 2 e 3
dimensões: o vetor posição, o vetor velocidade e o vetor aceleração, e estudare-
mos alguns exemplos de movimentos especiais, como o lançamento de projéteis e
o movimento circular.

2.5.1 Vetor posição


Na seção 2 vimos como representar a posição de uma partícula em relação a um
sistema de eixos coordenados OXY Z: a posição fica completamente determinada
quando damos a trinca (x, y, z) de coordenadas do ponto P que representa a partí-
cula em relação a OXY Z. Consideremos agora uma outra forma, mas totalmente
equivalente, de especificar a posição do ponto P . Considere um vetor cujo módulo
é igual ao comprimento do segmento de reta OP e cujo sentido é de O para P ,
onde O é a origem do referencial, cujas coordenadas são (0, 0, 0), e P é o ponto no
espaço de coordenadas (x, y, z) que representa a partícula. Em outras palavras, ele
é o vetor que liga a origem do referencial à partícula. A esse vetor, damos o nome
de vetor posição. Especificando o vetor posição da partícula estamos especificando
a posição da partícula (por isso ele tem o nome de vetor posição). Portanto, o vetor
posição pode ser escrito em termos das cordenadas da partícula como

r = (x, y, z) − (0, 0, 0) = (x, y, z) . (2.103)

Nesta Equação, as coordenadas x, y e z do ponto P dão exatamente as componentes


do vetor posição ao longo dos eixos coordenados OX, OY e OZ, respectivamente.
Aprendemos que conhecemos o movimento de uma partícula quando para
qualquer instante t num dado intervalo [t1 , t2 ] nós sabemos a posição da partícula,
isto é, conhecemos suas coordenadas x, y e z em relação ao referencial OXY Z.
Essa afirmação nos levou diretamente ao conceito das funções-movimento, que per-
mitem determinar cada coordenada para um dado instante t dentro do intervalo de
Capítulo 2 – Cinemática 69

interesse, ou seja,

x = fx (t) , (2.104)
y = fy (t) , (2.105)
z = fz (t) , (2.106)

onde fx , fy e fz são funções contínuas de t.


Combinando as Equações (2.104), (2.105) e (2.106) com a Equação (2.103),
podemos escrever
r = f (t) = (fx (t), fy (t), fz (t)) . (2.107)
A Equação anterior dá o vetor posição da partícula para qualquer instante t do do-
mínio das funções-movimento das coordenadas. A função f é uma função que a
cada instante t fornece o vetor posição da partícula. O domínio dessa função é o
mesmo das funções-movimento das coordenadas e o contra-domínio é o conjunto
de todos os vetores que ligam a origem do sistema de eixos coordenados a todos os
pontos do espaço. A função f consiste numa regra que especifica para cada t um
único vetor cujas componentes ao longo dos eixos coordenados dão as coordenadas
da partícula. Essa regra diz: cada componente do vetor posição num dado instante
t é determinada pela função-movimento associada à coordenada correspondente. A
função f é chamada de função-movimento vetorial. Ela tem esse nome porque seu
valor para um dado t é um vetor, especificamente, o vetor posição. Já as funções-
movimento fx , fy e fz usuais, fornecem um número para cada valor de t.
Uma outra maneira de representar o vetor posição é escrevê-lo em termos dos
vetores unitários com a mesma direção e sentido dos eixos coordenados. Conside-
remos o sistema de eixos coordenados OXY Z. Seja x̂ um vetor unitário paralelo
ao eixo coordenado OX e que aponta no sentido positivo de OX. Seja ŷ um vetor
unitário paralelo ao eixo OY e que aponta no sentido positivo de OY e seja ẑ um
vetor unitário paralelo ao eixo OZ e que aponta no sentido positivo de OZ 3 . Então,
definir o sistema OXY Z, é completamente equivalente a definir esses vetores, que
devem satisfazer às Equações

x̂ · x̂ = ŷ · ŷ = ẑ · ẑ = 1 , (2.108)
x̂ · ŷ = x̂ · ẑ = ŷ · ẑ = 0 , (2.109)
x̂ × ŷ = ẑ , ŷ × ẑ = x̂ , ẑ × x̂ = ŷ , (2.110)

onde o símbolo “·” representa o produto escalar entre dois vetores enquanto o sím-
bolo “×” representa o produto vetorial entre dois vetores. As Equações (2.108) e
(2.109) definem o que chamamos em álgebra linear de uma base ortonormal. É uma
base porque constitui-se de três vetores linearmente independentes em termos dos
quais pode-se escrever quaisquer vetores no espaço tridimensional. É ortonormal
porque os vetores da base são vetores de módulo unitário e perpendiculares entre
si. As Equações (2.110) acrescentam uma outra propriedade à base: cada vetor da
3
Frequentemente se usa os símbolos î, ĵ e k̂ no lugar dos símbolos x̂, ŷ e ẑ para se representar
os vetores unitários associados aos eixos coordenados OX, OY e OZ, respectivamente. Optamos
por esses últimos porque seus nomes lembram diretamente os eixos coordenados aos quais fazem
referência.
Capítulo 2 – Cinemática 70

base pode ser obtido a partir do produto vetorial dos outros dois vetores seguindo a
regra da mão direita.
Em termos dos vetores x̂, ŷ e ẑ, o vetor posição definido pela Equação (2.103)
em termos das coordenadas pode ser escrito como

r = x x̂ + y ŷ + z ẑ . (2.111)

Em termos das funções-movimento, de acordo com a Equação (2.107), podemos


ainda escrever o vetor posição como

r = f (t) = fx (t) x̂ + fy (t) ŷ + fz (t) ẑ . (2.112)

Num dado movimento, à medida que o tempo passa, as coordenadas da partí-


cula mudam de acordo com as Equações (2.104), (2.105) e (2.106), o que significa
que as componentes do vetor posição nas direções dos vetores x̂, ŷ e ẑ mudam se-
gundo as mesmas Equações e que o vetor posição muda de acordo com a Equação
(2.112). Como, durante o movimento, apenas as coordenadas do ponto P mudam
enquanto as coordenadas de O permanecem constantes, o início do vetor posição
fica fixo na origem do sistema de eixos coordenados enquanto seu ponto final (o
ponto P ) vai traçando uma linha no espaço, que é justamente a trajetória da par-
tícula. Obter a função f constitui, portanto, o problema fundamental da Mecânica
pois, conhecendo-a, conhecemos a trajetória da partícula num dado intervalo de
tempo. Mais que apenas a trajetória, a partir da função f podemos saber o sentido
do movimento em cada ponto da trajetória e a rapidez com que o vetor r muda a
cada instante, o que nos leva à definição de um outro vetor que reúne essas infor-
mações para cada ponto da trajetória: o vetor velocidade.

2.5.2 Vetor velocidade


Considere que num dado instante t1 a partícula esteja num ponto P1 e no instante t2
esteja num ponto P2 de sua trajetória, com t2 > t1 . Então, os vetores posição r1 e
r2 da partícula nos instantes t1 e t2 são dados por

r1 = f (t1 ) = x1 x̂ + y1 ŷ + z1 ẑ , (2.113)
r2 = f (t2 ) = x2 x̂ + y2 ŷ + z2 ẑ , (2.114)

onde x1 = fx (t1 ), y1 = fy (t1 ) e z1 = fz (t1 ) são as coordenadas do ponto P1 no


instante t1 , e equivalentemente para o ponto P2 . Definimos de vetor deslocamento
∆r no intervalo [t1 , t2 ] à diferença

∆r = r2 − r1 = ∆x x̂ + ∆y ŷ + ∆z ẑ , (2.115)

onde ∆x = x2 − x1 , ∆y = y2 − y1 e ∆z = z2 − z1 são as projeções do vetor


deslocamento da partícula ao longo dos eixos coordenados OX, OY e OZ, res-
pectivamente. Essas projeções têm exatamente a forma de um deslocamento num
movimento unidimensional (ver Equação (2.8)), de modo que as chamaremos de
deslocamentos ao longo dos eixos ou simplesmente deslocamentos. Da Equação
(2.115), portanto, vemos que o vetor deslocamento da partícula no intervalo [t1 , t2 ]
Capítulo 2 – Cinemática 71

é o vetor cujas componentes são os deslocamentos da partícula ao longo dos eixos


coordenados nesse intervalo.
Vimos na seção 2.4.1 que o deslocamento ∆x ao longo do eixo OX, por
exemplo, determina a variação da coordenada x da partícula durante o intervalo
considerado; que o sinal do deslocamento especifica o seu sentido em relação ao
eixo e que seu módulo dá a distância entre as coordenadas da partícula nos instantes
inicial e final do intervalo. O vetor deslocamento é exatamente o equivalente veto-
rial do deslocamento. Ele determina a variação da posição da partícula num dado
intervalo e seu módulo determina a distância entre os pontos P1 e P2 que especi-
ficam as posições da partícula nos extremos do intervalo. Ele especifica também
qual a direção e em que sentido esse deslocamento ocorreu. A direção é a da reta
que passa pelos pontos P1 e P2 ou, em outras palavras, da reta secante à trajetória
nos pontos P1 e P2 . O sentido é o que aponta de P1 para P2 . Em termos de suas
componentes, o módulo do vetor deslocamento é dado por
q
|∆r| = (∆x)2 + (∆y)2 + (∆z)2 , (2.116)
e sua direção e sentido são dados pelos ângulos diretores δx , δy e δz , que são os
ângulos que o vetor deslocamento faz com cada um dos vetores unitários dos eixos
coordenados e cujos cossenos são dados por
∆x ∆y ∆z
cos δx = , cos δy = , cos δz = . (2.117)
|∆r| |∆r| |∆r|
Os cossenos dos ângulos diretores são chamados de cossenos diretores e esses cos-
senos podem assumir valores no intervalo [−1, 1]: valores positivos correspondem a
ângulos agudos (0 ≤ δ < π/2), valores negativos correspondem a ângulos obtusos
(π/2 < δ ≤ π) e um valor nulo corresponde ao ângulo reto (δ = π/2).
Do mesmo modo que o deslocamento usual, o vetor deslocamento dá apenas
uma informação global do movimento. Ele apenas “diz” que a partícula partiu
do ponto P1 e chegou ao ponto P2 num instante posterior. Não há como saber,
conhecendo apenas o vetor deslocamento, como a partícula chegou a P2 partindo
de P1 . De fato, existe uma infinidade de maneiras de se ir de um ponto a outro do
espaço.
Como exemplo, considere uma viagem de Natal a Recife. Se rrec for a posição
de Recife em relação a um dado referencial e rnat for a posição de Natal nesse
mesmo referencial, nosso vetor deslocamento após a viagem será ∆r = rrec − rnat .
Não importa de que maneira façamos nossa viagem de Natal a Recife. Podemos
ir por João Pessoa (que é o caminho mais natural) ou podemos ir para Mossoró,
depois para Fortaleza, depois para Petrolina e de lá para Recife: o deslocamento será
exatamente o mesmo, ∆r = rrec − rnat . Não importa por quais cidades se passou;
para o vetor deslocamento o que importa é o resultado líquido da viagem: partida
de Natal e chegada em Recife. Dizemos então que, apenas com o conhecimento
do vetor deslocamento num dado intervalo, não há como saber qual a função-
movimento vetorial da partícula.
Do mesmo modo que o deslocamento em uma dimensão, podemos escrever
o vetor deslocamento num dado intervalo [ti , tf ] como a soma vetorial dos veto-
res deslocamento associados aos subintervalos menores que compõem o intervalo
Capítulo 2 – Cinemática 72

[ti , tf ]. Seguindo exatamente o mesmo raciocínio realizado na seção 2.4.1 para a


obtenção da Equação (2.13), podemos escrever
n
X n
X
∆r = ∆rj = (f (tj+1 ) − f (tj )) , (2.118)
j=0 j=0

onde

∆rj = rj+1 − rj = ∆xj x̂ + ∆yj ŷ + ∆zj ẑ (2.119)

é o vetor deslocamento da partícula no intervalo [tj , tj+1 ] ∈ ℘n , sendo ℘n um con-


junto arbitrário de partições do intervalo [ti , tf ] cujos elementos satisfazem às condi-
ções (2.11) e (2.12). Para a distância s percorrida pela partícula durante o intervalo
[ti , tf ], pode-se mostrar que
n
X n
X
s = lim lim |∆rj | = lim lim |f (tj+1 ) − f (tj )| , (2.120)
n→∞ ∆rj →0 n→∞ tj+1 →tj
j=0 j=0

onde |∆rj | é calculado segundo a Equação (2.116). Note que ∆rj → 0 se e somente
se ∆xj → 0, ∆yj → 0 e ∆zj → 0 simultaneamente no intervalo [tj , tj+1 ] quando
tj+1 → tj , o que está garantido pela continuidade das funções-movimento fx , fy e
fz .
Consideremos agora o vetor velocidade média. Ele é definido com a razão
entre o vetor deslocamento ∆r = r2 − r1 no intervalo [t1 , t2 ], t2 > t1 , e a duração
∆t = t2 − t1 do intervalo,
∆r f (t2 ) − f (t1 )
v= = , (2.121)
∆t t2 − t1
onde usamos as Equações (2.113) e (2.114). A partir de (2.115), podemos escrever
o vetor velocidade média em termos de suas componentes como
∆x ∆y ∆z
v= x̂ + ŷ + ẑ = v x x̂ + v y ŷ + v z ẑ , (2.122)
∆t ∆t ∆t
onde v x , v y e v z são as velocidades médias ao longo dos eixos OX, OY e OZ,
respectivamente, definidas segundo a Equação (2.20). O sentido e a direção do vetor
velocidade média são os mesmos do vetor deslocamento, ou seja, eles possuem os
mesmos cossenos diretores dados pelas Equações (2.117). Seu módulo
q
|v| ≡ v = v 2x + v 2y + v 2z

mede a rapidez com que a variação da posição da partícula mudou no intervalo


considerado.
Consideremos novamente o exemplo da viagem entre Natal e Recife. Se fizer-
mos a viagem de carro indo pelo caminho 1 (passando por João Pessoa), gastaremos
cerca de 3,5 h para fazer um percurso de 280 km, que corresponde aproximadamente
ao módulo do vetor deslocamento entre as duas cidades. Logo, o módulo do vetor
velocidade média neste caso é v ≈ 280/3,5 = 80 km/h. Se, porém, escolhermos ir
Capítulo 2 – Cinemática 73

pelo percurso 2 (passando por Mossoró, Fortaleza e Petrolina), o tempo de viagem


será cerca de 35 h (admitindo que haja parada para descanso) enquanto o módulo
do vetor deslocamento é o mesmo, 280 km. Portanto o módulo do vetor velocidade
média neste caso é v ≈ 280/35 = 8,0 km/h. Logo, baseados apenas no valor da
velocidade média, podemos afirmar que o deslocamento entre Natal e Recife foi
realizado mais rapidamente no primeiro caso que no segundo.
Contudo, do mesmo modo que o vetor deslocamento, o vetor velocidade mé-
dia dá apenas uma informação global sobre o movimento. No exemplo dado, o
conhecimento dos valores calculados da velocidade média apenas levariam alguém
a supor que o valor mais alto (80 km/h) significa que a viagem foi muito prova-
velmente feita num automóvel, enquanto o segundo valor (8,0 km/h) indicaria que
provavelmente a viagem foi realizada a pé ou em algum veículo de tração animal
(como uma carroça). Se se dissesse que as duas viagens foram feitas no mesmo
veículo, esse alguém concluiria que na segunda viagem o veículo deve ter passado
muito tempo parado ou seguiu por um outro percurso muito mais longo do que o
normalmente utilizado e, mesmo que lhe fosse dito que este é justamente o caso, não
poderia dizer qual foi o caminho real tomado (por quais cidades passou) e como esse
caminho foi percorrido (em que trechos o veículo parou, andou mais rapidamente,
que direções e sentidos tomou, etc.). Portanto, apenas o conhecimento do vetor ve-
locidade média não é suficiente para definir a trajetória da partícula e nem a rapidez
com que ela é percorrida. Para isso, definiremos o vetor velocidade instantânea ou
simplesmente vetor velocidade.
Considere um intervalo [t1 , t2 ] ≡ [t, t + ∆t]. Então, pela definição (2.121), o
vetor velocidade média da partícula nesse intervalo é dado por

∆r f (t + ∆t) − f (t)
v= = .
∆t ∆t
Definimos o vetor velocidade ao limite da razão anterior quanto ∆t → 0, isto é,

∆r f (t + ∆t) − f (t) dr
v = lim = lim = . (2.123)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt

Devido à continuidade das funções-movimento (2.104) a (2.106), o limite


∆t → 0 implica r2 → r1 , o que significa que o ponto P2 tende a ponto P1 e que,
no limite, coincidem num único ponto P cujo vetor posição é r = f (t). Portanto, a
reta secante à trajetória nos pontos P1 e P2 , que define a direção do vetor velocidade
média, tende à reta tangente à trajetória no ponto P quando ∆t → 0. O sentido do
vetor velocidade média, como já comentamos, é o mesmo sentido do vetor deslo-
camento. No limite ∆t → 0, o vetor velocidade média tende ao vetor velocidade
no ponto P ; seu sentido dá o sentido do movimento da partícula e seu módulo dá
a rapidez com que o vetor posição varia no instante t. Como cada instante t cor-
responde a um ponto P da trajetória, podemos afirmar que o vetor velocidade é um
vetor sempre tangente à trajetória da partícula num ponto P que mede a rapidez
com que a posição da partícula varia e que indica o sentido do movimento da par-
tícula nesse ponto. Portanto, se conhecermos o vetor velocidade para cada ponto P ,
o que significa saber seu valor em cada instante t do intervalo de interesse, pode-
mos construir a trajetória da partícula nesse intervalo. Isso significa que, para cada
Capítulo 2 – Cinemática 74

t deve exitir um, e apenas um, vetor velocidade v pois, se assim não fosse, não se
poderia definir uma única tragetória para a partícula: se num instante t a partícula
pudesse ter um vetor velocidade v0 e outro v00 , por exemplo, num instante t + ∆t
ela teria dois vetores posição r0 e r00 , para ∆t suficientemente pequeno, dados por
r0 ≈ r + v0 ∆t e r00 ≈ r + v00 ∆t ,
onde r é o vetor posição da partícula no instante t. Se v0 6= v00 então r0 6= r00 ,
significando que a partícula estaria ocupando duas posições diferentes no mesmo
instante de tempo, o que é absurdo.
Existe então uma função que para um t ∈ [t1 , t2 ] permite calcular um único v
correspondente cujo domínio é o intervalo [t1 , t2 ] e cujo contradomínio é o conjunto
de todos os vetores velocidade tangentes a todos os pontos de todas as curvas con-
tínuas possíveis pertencentes ao espaço definido pelo sistema de eixos coordenados
OXY Z. Da definição (2.123), vemos que essa função corresponde exatamente à
função derivada da função-movimento vetorial. Representando essa função por f˙,
temos,
v = f˙(t) . (2.124)
Em termos das componentes ao longo dos eixos coordenados, podemos escrever a
Equação (2.123) como
∆x ∆y ∆z
v = lim x̂ + lim ŷ + lim ẑ = vx x̂ + vy ŷ + vz ẑ , (2.125)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t

onde vx , vy e vz são as velocidades instantâneas definidas segundo a Equação (2.32)


para cada eixo coordenado OX, OY e OZ, respectivamente. Para um dado instante
t, as componentes de v são portanto obtidas a partir de suas funções-velocidade
correspondentes, ou seja,
vx = f˙x (t) , (2.126)
vy = f˙y (t) , (2.127)
vz = f˙z (t) . (2.128)
Combinando as Equações (2.124) a (2.128), podemos escrever a função f˙ como
f˙(t) = f˙x (t) x̂ + f˙y (t) ŷ + f˙z (t) ẑ , (2.129)
que é uma função que a cada valor de t (que é um número) associa um vetor cujas
componentes são dadas pelas Equações (2.126) a (2.128). A essa função damos o
nome de função-velocidade vetorial.
O conhecimento da função-velocidade vetorial num dado intervalo [ti , tf ] é
suficiente para determinar o vetor deslocamento e a distância percorrida pela partí-
cula ao longo da trajetória durante esse intervalo. Consideremos novamente a Equa-
ção (2.118). Cada termo da soma corresponde ao vetor deslocamento num intervalo
finito [tj , tj+1 ] ∈ ℘n de duração ∆tj = tj+1 − tj > 0. Dividindo e multiplicando
cada parcela da soma em (2.118) por ∆tj e usando a definição (2.121), temos
n n
X ∆rj X
∆r = ∆tj = vj ∆tj , (2.130)
j=0
∆tj j=0
Capítulo 2 – Cinemática 75

onde vj é o vetor velocidade média da partícula no intervalo [tj , tj+1 ]. Assim como
(2.118), a Equação anterior é válida para qualquer conjunto ℘n de partições do
intervalo [ti , tf ]. Tomando o limite de n → ∞ e ∆tj → 0, para qualquer [tj , tj+1 ] ∈
℘n , o vetor velocidade média vj tende ao vetor velocidade no instante tj = t e a
soma anterior tende à integral do vetor velocidade (dado pela Equação (2.124)) no
intervalo [ti , tf ],
Z tf
∆r = f˙(t)dt . (2.131)
ti

Sem perda de generealidade, podemos considerar o intervalo [ti , tf ] ≡ [0, t].


Se r0 = x0 x̂ + y0 ŷ + z0 ẑ é o vetor posição da partícula em ti = 0 e r = x x̂ +
y ŷ + z ẑ é seu vetor posição em tf = t, a Equação anterior leva a
Z t
r = r0 + f˙(t0 )dt0 . (2.132)
0

Esta Equação é o equivalente vetorial da Equação (2.44), que é válida para o


movimento retilíneo. Comparando esse resultado com a Equação (2.112), vemos
que o lado direito de (2.132) é justamente a função-movimento vetorial f da partí-
cula em termos de sua função-velocidade vetorial f˙ e do vetor posição num instante
inicial. Combinando (2.112) e (2.129), vemos que (2.132) é totalmente equivalente
ao conjunto de Equações
Z t
x = x0 + f˙x (t0 )dt0 , (2.133)
0
Z t
y = y0 + f˙y (t0 )dt0 , (2.134)
0
Z t
z = z0 + f˙z (t0 )dt0 , (2.135)
0

para cada coordenada x, y e z da partícula no instante t em relação ao referen-


cial OXY Z. Portanto, a Equação (2.132) afirma que, se conhecemos a função-
velocidade vetorial da partícula (o que significa conhecer as três funções-velocidade
f˙x , f˙y e f˙z ) e sabemos o vetor posição num dado instante inicial (o que significa co-
nhecermos as três coordenadas x0 , y0 e z0 da partícula), seu vetor posição para qual-
quer t fica especificado, ou seja, conhecemos totalmente o movimento da partícula
no intervalo de interesse.

2.5.3 Distância percorrida pela partícula: integral de trajetória


Consideremos agora a distância s percorrida pela partícula no intervalo [ti , tf ]. Po-
demos escrever a Equação (2.120) como
n n
X |∆rj | X
s = lim lim ∆tj = lim lim |vj |∆tj , (2.136)
n→∞ ∆rj →0 ∆tj n→∞ ∆tj →0
j=0 j=0
Capítulo 2 – Cinemática 76

onde usamos o fato de que ∆tj > 0 ∀ [tj , tj+1 ] ∈ ℘n . A Equação anterior é
justamente a integral
Z tf Z tf q
s= ˙
|f (t)|dt = f˙x2 (t) + f˙y2 (t) + f˙z2 (t) dt . (2.137)
ti ti

Logo, se conhecemos as funções-velocidade f˙x , f˙y e f˙z , a Equação anterior nos


permite calcular a distância percorrida pela partícula durante o intervalo [ti , tf ].
Diferentemente do vetor deslocamento, que depende apenas das posições final
e inicial, a distância percorrida depende da forma da trajetória. Isso sugere que,
se conhecermos as Equações da trajetória da partícula, deveremos ser capazes de
calcular a distância percorrida pela partícula durante seu movimento.
Consideremos novamente as Equações (2.5) e (2.6),
y = fy fx−1 (x) ≡ Ty (x) ,

(2.138)
z = fz fx−1 (x) ≡ Tz (x) ,

(2.139)
onde fx−1 é a função inversa da função-movimento fx . Para cada ponto P da traje-
tória, as funções Ty e Tz fornecem as coordenadas y e z de P se conhecemos sua
coordenada x. Logo, se no instante ti a coordenada da partícula em relação ao eixo
OX é x = xi e no instante tf a coordenada é x = xf , o conhecimento das funções
Ty e Tz no intervalo [xi , xf ] do eixo coordenado OX permite conhecer a trajetória
da partícula no intervalo de tempo [ti , tf ]. Eis porque as Equações (2.138) e (2.139)
são chamadas de Equações da trajetória. Realizando a diferenciação de (2.138) e
(2.139), temos
dy = Ty0 (x)dx , (2.140)
dz = Tz0 (x)dx , (2.141)
onde Ty0 e Tz0 são as funções obtidas pela derivação de Ty e Tz em relação a x.
Diferenciemos também as Equações (2.104) a (2.106).
dx = f˙x (t)dt , (2.142)
dy = f˙y (t)dt , (2.143)
dz = f˙z (t)dt . (2.144)
Combinando as Equações anteriores entre si, podemos escrever as diferenciais em
y e z em termos da diferencial em x, ou seja,
f˙y (t)
dy = dx , (2.145)
f˙x (t)
f˙z (t)
dz = dx . (2.146)
f˙x (t)
Comparando as Equações anteriores com as Equações (2.147) e (2.148) segue ime-
diatamente que
f˙y (t)
Ty0 (x) ≡ , (2.147)
f˙x (t)
f˙z (t)
Tz0 (x) ≡ . (2.148)
f˙x (t)
Capítulo 2 – Cinemática 77

Deve-se lembrar que nas Equações anteriores x e t não são variáveis independen-
tes, pois estão relacionadas pela Equação (2.104): x = fx (t) =⇒ t = fx−1 (x).
Retornando à Equação (2.137), podemos escrever
" #1/2
tf tf f˙y2 (t) f˙z2 (t)
Z q Z
f˙2 (t) + f˙2 (t) + f˙2 (t) dt =
˙
s= x y z 1+ + x dt .
f (t)
ti ti f˙x2 (t) f˙x2 (t)

Combinando o resultado anterior com os resultados (2.142), (2.147) e (2.148), te-


mos
Z xf q
s= 1 + Ty0 2 (x) + Tz0 2 (x) |dx| , (2.149)
xi

onde xi = fx (ti ) e xf = fx (tf ).


A Equação anterior permite o cálculo da distância percorrida pela partícula
no intervalo [ti , tf ] desde que conheçamos as funções Ty e Tz que determinam sua
trajetória. Contudo, as Equações (2.138) e (2.139), e consequentemente a Equa-
ção (2.149), dependem da existência da função inversa de fx em todos os pontos
do intervalo [ti , tf ] o que, em geral, não é garantido para qualquer fx . Frequente-
mente acontece, no entanto, de a função fx possuir uma função inversa numa parte
do intervalo e uma outra no restante desse intervalo. Neste caso pode-se calcular a
integral em (2.149) nos sub-intervalos separadamente, usando a função fx−1 corres-
pondente a cada um, e depois somar os resultados para obter a distância percorrida
no intervalo todo. Esse procedimento pode ser utilizado para um número arbitrá-
rio de subintervalos de [ti , tf ]. Nos problemas que abordaremos, isso sempre será
possível.
Agora, investiguemos melhor a Equação (2.149). Ela consiste numa integral
cujo valor depende do caminho utilizado para calculá-la, ou seja, da trajetória esco-
lhida. Para ilustrar esse fato, consideremos o caso particular em que xi = xf = x0 .
Poder-se-ia ingenuamente afirmar que o resultado da integração (2.149) é sempre
zero neste caso, pois como o limite inferior é igual ao limite superior de integração,
qualquer que seja a função primitiva4 do integrando em (2.149) o valor da integral
deve ser a diferença entre os valores da função primitiva no limites de integração,
ou seja, se Z q
S(x) = 1 + Ty0 2 (x) + Tz0 2 (x) dx ,

então
Z xf =x0 q
1 + Ty0 2 (x) + Tz0 2 (x) dx = S(x0 ) − S(x0 ) = 0 . (2.150)
xi =x0

Este resultado está correto, mas ele não representa a distância s percorrida pela
partícula porque a integral em (2.150) é diferente da integral em (2.149) pois, em
geral, dx 6= |dx|. Isso significa que, em geral, não existe uma função tal que a
integral em (2.149) possa ser calculada como a diferença entre os valores dessa
4
Dizemos que uma função F (x) é a função primitiva da função f (x) se, e somente se, f (x) =
F (x), onde F 0 (x) é a derivada de F (x) em relação a x.
0
Capítulo 2 – Cinemática 78

função nos extremos de integração; para calculá-la, é preciso especificar o caminho


utilizado para ir de xi a xf . Vamos ilustrar isso com um exemplo.
Considere uma partícula que permanece em repouso durante o intervalo [ti , tf ] ≡
[0, 2π/ω], onde ω > 0, na posição cujas coordenadas são (A, 0, 0), com A > 0. As
funções-movimento da partícula nesse intervalo são

x=A, y=0, z = 0,

o que implica que as Equações da trajetória são dadas por

Ty (x) = Tz (x) = 0

em todo o intervalo [ti , tf ] considerado. Logo


Z fx (tf )=x0
s= |dx| = 0 ,
fx (ti )=x0

qualquer que seja o sinal de dx.


Suponhamos agora que a partícula realize o movimento descrito pelas funções-
movimento

x = A cos ωt , (2.151)
y = A sen ωt , (2.152)
z = 0. (2.153)

Por essas Equações, vê-se que o movimento da partícula ocorre apenas no plano
OXY , de maneira que a posição da partícula fica completamente especificada se
soubermos suas coordenadas x e y apenas.
No instante t = 0 a posição da partícula é dada pelas coordenadas (A, 0) e
no intante t = 2π/ω ela se encontra novamente na posição (A, 0). Qual a distância
percorrida no intervalo [ti , tf ] ≡ [0, 2π/ω]? Elevando ao quadrado as Equações
(2.151) e (2.152) e depois somando-as, temos

y 2 + x2 = A2 =⇒ y = Ty(±) (x) = ± A2 − x2 . (2.154)
(+) (−)
Temos portanto duas funções Ty no intervalo [0, 2π/ω], Ty e Ty . A função
(+)
Ty corresponde ao intervalo temporal [0, π/ω], no qual a coordenada y assume
(−)
apenas valores positivos, enquanto a função Ty correponde ao intervalo temporal
[π/ω, 2π/ω], no qual a coordenada y assume apenas valores negativos. Podemos
então escrever a integral (2.149) como a soma de duas integrais:
Z f (π/ω)=−A r
x h i 2
0(+)
s= 1 + Ty (x) |dx| + (2.155)
fx (0)=A
Z fx (2π/ω)=A r h i2
0(−)
+ 1 + Ty (x) |dx| , (2.156)
fx (π/ω)=−A

onde
x
Ty0(±) (x) = ∓ √
A2 − x2
Capítulo 2 – Cinemática 79

(±)
é a derivada de Ty (x) em relação a x.
A componente x da velocidade num instante t é dada por

vx = f˙x (t) = −ωA sen ωt = −ωy . (2.157)

Como já sabemos, o sinal de vx dá o sentido do movimento ao longo do eixo OX.


Logo, a partícula sempre se move no sentido negativo do eixo OX no intervalo
[0, π/ω], pois y ≥ 0 nesse intervalo, o que pela Equação (2.160) implica vx ≤
0. Assim, qualquer deslocamento associado a qualquer sub-intervalo de [0, π/ω]
é negativo, de modo que |dx| = −dx nesse intervalo. Seguindo argumentação
idêntica, no intervalo [π/ω, 2π/ω] temos vx ≥ 0 o que implica |dx| = dx. Como
 0(±) 2 x2
Ty (x) ≡ Ty0 2 (x) = ,
A2 − x2
a Equação (2.155) pode ser escrita como
Z −A q Z Aq
s = − 0 2
1 + Ty (x) dx + 1 + Ty0 2 (x) dx
−A
Z AA q Z A
0
dx
= 2 2
1 + Ty (x) dx = 2A √ . (2.158)
−A −A A2 − x2
Fazendo x = A sen u, então dx = A cos u du e a integral anterior dá
Z π/2
s = 2A du = 2πA . (2.159)
−π/2

Este é exatamente o comprimento de uma circunferência de raio A e, de fato, a traje-


tória da partícula no intervalo considerado é uma circunferência de raio A centrada
na origem, como se depreende da primeira Equação (2.154).
Portanto, embora as posições final e inicial da partícula sejam as mesmas,
vemos que a distância percorrida é igual a zero no primeiro caso (a partícula per-
manece em repouso) e diferente de zero no segundo caso (a partícula se move numa
circunferência). Conclui-se então que a integral em (2.149), em geral, dá resultados
diferentes para trajetórias diferentes, ou seja, o resultado da integração depende do
caminho de integração. A essas integrais damos o nome de integrais de caminho ou
integrais de trajetória.
Integrais desse tipo são muito importantes em Física e a integral (2.149) é a
primeira dentre muitas outras com as quais ainda teremos contato. Veremos que a
grande maioria dessas integrais que têm interesse físico têm raiz num conceito fun-
damental da Mecânica: o conceito de trabalho de uma força, que é definido como
uma integral de trajetória. No estudo da Dinâmica, ainda neste curso, voltaremos a
esse assunto com mais profundidade.
Antes de concluir esta seção, calculemos a distância percorrida pela partícula
que segue as funções-movimento (2.151) a (2.153) usando diretamente a Equação
(2.137). Para essas funções-movimento, as funções-velocidade são

vx = −ωA sen ωt ,
Capítulo 2 – Cinemática 80

vy = ωA cos ωt ,
vz = 0 ,
de modo que no intervalo [0, 2π/ω] a distância percorrida é
Z 2π/ω q
s = (−ωA sen ωt)2 + (ωA cos ωt)2 + 02 dt
0Z
2π √
= A sen2 u + cos2 u du = 2πA ,
0

que é exatamente o resultado que obtivemos usando a Equação (2.149) (como deve-
ria ser) só que com um esforço muito menor. Por que então perdemos tanto tempo
na Equação (2.149) ao invés de usar logo a Equação (2.137)? De fato, quando co-
nhecemos as funções-velocidade da partícula, como é o caso aqui, não é vantajoso
o uso da Equação (2.149) em detrimento da Equação (2.137). O problema está
em quando não conhecemos as funções-velocidade, o que é uma situação relativa-
mente comum. Em muitos casos é mais fácil obter as Equações da trajetória da
partícula, ou seja, as funções Ty e Tz , do que encontrar suas funções-velocidade. Se
conhecemos ainda alguma informação adicional, como o sentido em que ocorreu o
movimento ao longo da trajetória, podemos usar (2.149) para calcular a distância
percorrida. Uma outra razão para termos usado (2.149) ao invés de (2.137) é de
origem didática. Calculando a distância por (2.149) utilizamos métodos comuns
ao cálculo de todo tipo de integrais de caminho, o que será importante mais tarde
quando encontrarmos exemplos de integrais mais importantes em Mecânica, Ter-
modinâmica e Eletromagnetismo, que estudaremos em cursos posteriores.

2.5.4 Vetor aceleração


Nesta seção vamos estudar a contrapartida vetorial da aceleração definida na seção
2.4.4 para o movimento retilíneo, ou seja, o vetor aceleração. Como o raciocínio
para se chegar à sua definição é uma extensão simples do utilizado para se chegar à
definição de aceleração em uma dimensão, nos restringiremos a apenas apresentar
as definições de uma maneira um tanto lacônica, sem nos preocuparmos com os de-
talhes das deduções. Se o leitor sentir necessidade desses detalhes, poderá retornar
à seção 2.4.4 e à seção 2.5.3, onde as deduções realizadas são muito semelhantes às
que são utilizadas para as definições apresentadas nesta seção.
Seja v1 o vetor velocidade da partícula no instante t1 e v2 o vetor velocidade
da partícula no instante t2 . Definimos o vetor aceleração média no intervalo [t1 , t2 ],
com t2 > t1 , pela a razão
∆v v2 − v1 f˙(t2 ) − f˙(t1 )
a= = = . (2.160)
∆t t2 − t1 t2 − t1
Em termos das componentes ao longo dos eixos coordenados OX, OY e OZ, te-
mos
∆vx ∆vy ∆vz
a= x̂ + ŷ + ẑ = ax x̂ + ay ŷ + az ẑ , (2.161)
∆t ∆t ∆t
onde ax , ay e az são as acelerações médias nas direções dos eixos coordenados
definidas segundo a Equação (2.51).
Capítulo 2 – Cinemática 81

Fazendo o intervalo [t1 , t2 ] ≡ [t, t + ∆t] e tomanto o limite ∆t → 0, o vetor


aceleração média definido pela razão dada em (2.160) tende ao vetor aceleração
instantânea, ou simplesmente vetor acelaração, no instante t, isto é,

∆v f˙(t + ∆t) − f˙(t) dv


a = lim = lim = . (2.162)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Da definição anterior, para cada instante t, o vetor aceleração é dado pelo valor da
derivada da função-velocidade vetorial no instante t, o que significa que

a = f¨(t) = f¨x (t) x̂ + f¨y (t) ŷ + f¨z (t) ẑ , (2.163)

onde f¨x , f¨y e f¨z são as funções-aceleração que dão dos valores das acelerações ao
longo dos eixos coordenados para cada instante t, ou seja,

ax = f¨x (t) , (2.164)


ay = f¨y (t) , (2.165)
az = f¨z (t) . (2.166)

A função f¨ é chamada de função-aceleração vetorial.


A partir do conhecimento da função-aceleração vetorial num dado intervalo
[ti , tf ] podemos obter os vetores velocidade e posição da partícula para qualquer
instante desse intervalo. Seja v0 o vetor velocidade da partícula no instante ti = 0.
Então, o vetor velocidade v num instante t ∈ [ti , tf ] fica completamente determi-
nado pela Equação Z t
v = v0 + f¨(t0 )dt0 , (2.167)
0
que é a forma vetorial da Equação (2.57) obtida para o movimento retilíneo. A
Equação anterior é totalmente equivalente ao conjunto de Equações
Z t
vx = vx0 + f¨x (t0 )dt0 , (2.168)
0
Z t
vy = vy0 + f¨y (t0 )dt0 , (2.169)
0
Z t
vz = vz0 + f¨z (t0 )dt0 , (2.170)
0

onde vx , vy e vz são as componentes do vetor v e vx0 , vy0 e vz0 são as componentes


do vetor v0 . Se, além de v0 , conhecemos também o vetor posição r0 da partícula
no instante ti = 0, podemos determinar o vetor posição r da partícula num instante
t qualquer do intervalo [ti , tf ] pela Equação
Z t Z t0
r = r0 + v0 t + dt 0
f¨(t00 )dt00 , (2.171)
0 0

que é exatamente o equivalente vetorial da Equação (2.60) obtida para o movimento


unidimensional. Em termos das componentes, a Equação anterior é equivalente ao
Capítulo 2 – Cinemática 82

conjunto de Equações
Z t Z t0
x = x0 + vx0 t + dt 0
f¨x (t00 )dt00 , (2.172)
0 0
Z t Z t0
y = y0 + vy0 t + dt0 f¨y (t00 )dt00 , (2.173)
0 0
Z t Z t0
z = z0 + vz0 t + dt0
f¨z (t00 )dt00 , (2.174)
0 0
onde x, y e z são as componentes do vetor r e x0 , y0 e z0 são as componentes do
vetor r0 .
Os lados direitos das Equações (2.167) e (2.171) dão exatamente a função-
velocidade e função-movimento vetoriais da partícula, respectivamente. Da Equa-
ção (2.171), se conhecemos a função-aceleração vetorial no intervalo de interesse
bem como os vetores posição e velocidade num dado instante inicial do intervalo,
então conhecemos o movimento da partícula nesse intervalo. Isso significa que, se
conhecemos 6 números (as componentes dos vetores r0 e v0 ) e 3 funções do tempo
(as funções-aceleração f¨x , f¨y e f¨z ) o movimento da partícula fica completamente es-
pecificado. Esses 6 números são as chamados de condições iniciais do movimento
da partícula.
A discussão feita na parte final da seção 2.4.4 sobre a importância da acele-
ração no movimento unidimensional se aplica inteiramente ao caso do vetor ace-
leração aqui discutido. A importância da Equação (2.171) reside no fato de que,
quando é utilizado um referencial inercial qualquer para se descrever o movimento,
o vetor aceleração está relacionado diretamente às interações entre a partícula e sua
vizinhança por meio da Segunda Lei de Newton. Quanto às limitações da Equação
(2.171), estas são as mesmas levantadas para a Equação (2.60). Embora a Segunda
Lei nos dê diretamente o vetor aceleração a partir das interações entre as partícu-
las, ela não nos dá a função-aceleração vetorial porque as interações são escritas
em termos das posições e velocidades de todas as partículas do problema (partí-
cula+vizinhança). Isso significa que o vetor aceleração obtido a partir da Segunda
Lei de Newton é dado por uma função das posições e velocidades das partículas
do problema e não por uma função do tempo, como é o caso da função-aceleração
vetorial. Ainda assim, a Equação (2.171) pode ser utilizada para a obtenção do mo-
vimento de uma partícula em muitas situações físicas importantes em que podemos
encontrar a função-aceleração vetorial. Vejamos alguns desses exemplos.
Exemplo 2.10. Considere um movimento cujo vetor aceleração de dado por
a = f¨(t) = a0 , (2.175)
para qualquer t do intervalo de interesse, onde a0 é um vetor constante. Logo,
pelas Equações (2.167) e (2.171), temos
v = v0 + a0 t , (2.176)
1
r = r0 + v0 t + a0 t2 . (2.177)
2
Exploremos agora essas Equações para alguns valores do vetor a0 e para
algumas condições iniciais.
Capítulo 2 – Cinemática 83

1. Seja a0 o vetor nulo (a0 = 0). Então as Equações anteriores tomam a forma

v = v0 , (2.178)
r = r0 + vt . (2.179)

Se escolhermos o eixo OX de tal modo que v = vx x̂ e r0 = x0 x̂, a Equação


(2.177) será idêntica ao conjunto de Equações

x = x0 + vx t , (2.180)
y = 0, (2.181)
z = 0, (2.182)

que constitui exatamente um MRU com velocidade vx constante ao longo do


eixo OX. Logo, o movimento descrito pela Equação (2.177) é sempre um
MRU, pois sempre é possível escolher os eixos coordenados de tal forma
que a direção do vetor velocidade da partícula (que é um vetor constante)
coincida com a direção do eixo OX (ou qualquer outro).

2. Consideremos agora a situação onde tanto a0 , v0 e r0 são vetores não nulos


que possuem a mesma direção, por exemplo, a direção do eixo OX. Portanto,
a0 = ax x̂, v0 = vx0 x̂, r0 = x0 x̂ e as Equações (2.176) e (2.177) podem
ser resumidas a apenas suas componentes ao longo do eixo OX (as outras
componentes são nulas), ou seja,

vx = vx0 + ax t , (2.183)
1
x = x0 + vx0 t + ax t2 , (2.184)
2
que é um MRUV ao longo do eixo OX.

3. Consideremos agora o caso em que a0 , v0 e r0 não são mais paralelos entre


si. Escolhamos o eixo OY de maneira que sua direção seja a mesma do vetor
a0 e o eixo OX de tal forma que o vetor v0 esteja no plano OXY . Logo,
o vetor r0 também estará no plano OXY e poderemos escrever a0 = ay ŷ,
v0 = vx0 x̂ + vy0 ŷ e r0 = x0 x̂ + y0 ŷ, de maneira que a Equação (2.177) em
termos das componentes pode ser escrita como

x = x0 + vx0 t , (2.185)
1
y = y0 + vy0 t + ay t2 , (2.186)
2
z = 0. (2.187)

Dessas Equações vemos que o movimento está restrito a plano OXY , e se


constitui da composição de um MRU ao longo do eixo OX e de um MRUV
ao longo do eixo OY . Encrevendo t em função de x na Equação (2.185) e
substituindo o resultado na Equação (2.186) encontraremos a Equação da
trajetória da partícula,
vy0 ay
y = Ty (x) = y0 + (x − x0 ) + 2 (x − x0 )2 , (2.188)
vx0 2vx0
Capítulo 2 – Cinemática 84

que é a Equação de uma parábola no plano OXY .


Um problema físico de grande importância no qual as Equações (2.185) a
(2.188) se aplicam é o lançamento oblícuo de projéteis. Este consiste no
movimento de uma partícula apenas sob a ação da gravidade nas proximi-
dades da superfície da Terra, onde a velocidade inicial v0 da partícula faz
um ângulo θ com a direção horizontal, definida pelo vetor x̂. Neste caso, as
componentes da aceleração e da velocidade inicial da partícula são

ay = −g , vx0 = v0 cos θ e vy0 = v0 sen θ , (2.189)

onde v0 = |v0 |. Aplicando as Equações (2.189) à Equação (2.188), a Equa-


ção da trajetória fica
g
y = Ty (x) = y0 + tg θ (x − x0 ) − (x − x0 )2 . (2.190)
2v02 cos2 θ

Esta Equação descreve uma parábola cuja concavidade está voltada para
baixo, o que implica que há um valor máximo para a coordenada y que cor-
responde à altura máxima y = ym que pode ser alcançada pela partícula. O
ponto de altura máxima, (xm , ym ), é a solução da Equação
g
Ty0 (xm ) = tg θ − (xm − x0 ) = 0 ,
v02 cos2 θ
o que leva a

v02
xm = x0 + sen 2θ , (2.191)
2g
v2
ym = y0 + 0 sen2 θ . (2.192)
2g

A Equação (2.190) possui duas raízes, que representam os valores da coor-


denada x para os quais a altura da partícula é zero. As raízes x± são

x± = xm ± v0 tm cos θ , (2.193)

onde xm e ym são dados pelas Equações (2.191) e (2.192) e


r
2ym
tm = (2.194)
g
é o tempo de queda da partícula desde a altura máxima y = ym até a altura
y = 0, quando toca o solo. Nesta afirmação fica claro que consideramos o
ponto O, origem do sistema de coordenadas, num ponto sobre a superfície
da Terra. Logo, apenas valores positivos de y são permitidos.
Os instantes de tempo t± correspondentes às raízes x± são obtidos pela com-
binação das Equações (2.193) e (2.185), o que leva a
v0
t± = sen θ ± tm . (2.195)
g
Capítulo 2 – Cinemática 85

Admitindo que o movimento se inicia no instante t = 0, a única solução


aceitável da Equação anterior para y0 > 0 é t+ , pois
v0
tm > | sen θ|
g
neste caso. Para y0 = 0 (a partícula inicialmente está à altura zero) t− = 0,
o que corresponde ao instante inicial do movimento.
Definimos o alcance A do projétil como o módulo do deslocamento do projé-
til, ao longo do eixo OX, entre os instantes t = 0 e t = t+ , ou seja,
s
2
v0
2
2gy0
A = |x+ − x0 | = |cos θ| sen θ + sen θ + 2 . (2.196)

g v0

Para o caso especial em que 0 < θ < π/2 e y0 = 0, o alcance da partícula


toma a forma

v02
A= sen 2θ . (2.197)
g
Deste resultado, vemos que o valor máximo do alcance é aquele para o qual

sen 2θ = 1 =⇒ θ = π/4 ,

ou seja, o projétil terá o maior alcance possível, para uma dada velocidade
v0 , quando o ângulo entre o vetor velocidade inicial e a direção horizontal
(ou vertical) for de θ = 45o .
Finalmente, usando a Equação (2.149), podemos calcular a distância total
percorrida pela partícula em sua trajetória. Para o caso em que 0 < θ < π/2
e y0 = 0, será deixado como exercício mostrar que o comprimento total da
trajetória no intervalo [0, t+ ], com t+ definido pela Equação (2.195), é dado
por

v02 
sen θ + cos2 θ ln (tg θ + sec θ) .

s= (2.198)
g
Na Figura 2.10 mostramos os gráficos do alcance A e a distância s dados
pelas Equações (2.197) e (2.198), respectivamente, em função do ângulo de
lançamento θ.
Figura 2.10: O gráfico em azul
Com os exemplos (a), (b) e (c), esgotamos todos os tipos de movimento possí- mostra o alcance do projétil, dado
veis descritos pelas Equações (2.176) e (2.177). É fácil ver que o movimento dado pela Equação (2.197), e o grá-
no exemplo (c), que contém os exemplos (a) e (b) como casos particulares, contém fico em vermelho mostra o com-
primento da trajetória dado pela
todas as informações dadas pela Equação (2.177) pois, uma vez que o vetor ace-
Equação (2.198), ambos em fun-
leração é constante, sempre podemos escolher um dos eixos coordenados de modo ção do ângulo de lançamento θ e
que sua direção coincida com a do vetor aceleração, bem como podemos escolher em unidades de v02 /g.
um dos outros dois eixos de maneira que os vetores velocidade e posição iniciais
estejam no mesmo plano.
Capítulo 2 – Cinemática 86

Exemplo 2.11. Considere agora um vetor aceleração cujas componentes são dadas
por

ax = f¨x (t) = −a0 cos (ωt + φ) , (2.199)


ay = f¨y (t) = −b0 sen ωt , (2.200)
az = f¨z (t) = 0 , (2.201)

onde a0 , b0 e φ são números reais e ω é um número real positivo. Usando as


Equações (2.172), (2.173) e (2.174), as componentes x, y e z do vetor posição num
instante t serão dadas por
a0  a0  a0
x = x0 − 2 cos φ + vx0 + sen φ t + 2 cos (ωt + φ) , (2.202)
ω
  ω ω
b0 b0
y = y0 + vy0 − t + 2 sen ωt , (2.203)
ω ω
z = z0 + vz0 t . (2.204)

Existem vários tipos de movimento que podem ser descritos pelas Equações an-
teriores, dependendo dos valores das condições iniciais e de sua relação com as
constantes a0 , b0 e φ. Vejamos alguns desses movimentos.

1. Consideremos condições iniciais tais que

y0 = z0 = 0 , vy0 = vz0 = 0 , b0 = 0 , a0 6= 0 ,
a0 a0
x0 = 2 cos φ , vx0 = − sen φ . (2.205)
ω ω
Neste caso, temos exatamente o movimento descrito no exemplo 2.9 da seção
2.4.5: um oscilador harmônico que oscila em torno do ponto x = 0 ao longo
do eixo OX com período T = 2π/ω e amplitute A = a0 /ω 2 .

2. Consideremos as mesmas condições iniciais do exemplo (a), exceto que agora


vy0 6= 0. Logo, as coordenadas num instante t serão dadas por
a0
x = cos (ωt + φ) , (2.206)
ω2
y = vy0 t , (2.207)
z = 0. (2.208)

O vetor aceleração da partícula permanece paralelo ao eixo OX mas, como


agora existe uma componente não nula da velocidade ao longo do eixo OY ,
o movimento está restrito ao plano OY . A trajetória da partícula não é mais
retilínea, como ocorre no exemplo (a), mas segue a Equação
 
a0 ω
x = 2 cos y+φ . (2.209)
ω vy0

Na Figura 2.11 mostramos a trajetória de uma partícula que segue as funções Figura 2.11: Trajetória de uma
movimento (2.206) a (2.207). partícula dada pela Equação
(2.209).
Capítulo 2 – Cinemática 87

3. Considere os seguintes valores dos parâmetros


b0
y0 = z0 = 0 , vz0 = 0 , b0 = a0 6= 0 , vy0 = ,
ω
a0 a0
x0 = cos φ , vx0 = − sen φ . (2.210)
ω2 ω
Então, as componentes do vetor posição serão dadas por
a0
x = cos (ωt + φ) , (2.211)
ω2
a0
y = sen ωt , (2.212)
ω2
z = 0. (2.213)

Comparando estas Equações com as Equações (2.199) a (2.201), podemos


escrever
a = −ω 2 r . (2.214)
Esta é a versão vetorial da Equação (2.83), que é válida para o oscilador
harmônico em uma dimensão. A Equação (2.214) é a Equação do movi-
mento de um oscilador harmônico tridimensional, que se move em torno de
um ponto de equilíbrio estável que coincide com a origem O. As funções-
movimento (2.211), (2.212) e (2.213) descrevem completamente o movimento
desse oscilador no caso em que existe uma única frequência ω de oscilação.
Neste caso, o oscilador é chamado de oscilador harmônico isotrópico. Em-
bora esteja além de nossos objetivos, pode-se mostrar que qualquer sistema
que obedeça à Equação (2.214) só pode descrever trajetórias num plano, de
modo que podemos escolher o referencial de tal modo que o plano em que a
partícula se move coincida com um dos planos coordenados. Aqui, escolhe-
mos o plano OXY .
A Equação da trajetória da partícula é

x2 + y 2 + 2xy sen φ = r02 cos2 φ , (2.215)

onde
|a0 |
r0 = .
ω2
A Equação (2.215) é a Equação de uma elipse centrada na origem com semi-
eixos A+ e A− cujos valores são dados por

r0 | cos φ|
A± = √ . (2.216) Figura 2.12: Trajetória de uma
1 ± sen φ partícula dada pela Equação
(2.215). A linha azul representa
Na Figura 2.12 mostramos as trajetórias para alguns valores de φ. Para φ =
uma trajetória onde a0 /ω 2 = 1
±π/2 a partícula√realiza o movimento de um oscilador harmônico simples, e φ = π/4. As linhas tracejadas
com amplitude r0 2 e período 2π/ω, ao longo de um dos eixos bissetores aos vermelha e verde representam os
eixos coordenados, dados pelas retas y = −x e y = x. Para quaisquer outros casos limites onde φ = ±π/2. A
valores de φ a trajetória da partícula é uma elipse. Para φ = 0, a trajetória linha pontilhada representa o caso
φ = 0.
é uma circunferência. Discutiremos este caso com mais profundidade logo
depois.
Capítulo 2 – Cinemática 88

4. Consideremos o caso em que


b0 a0
y0 = z0 = 0 , vz0 6= 0 , b0 = a0 6= 0 , vy0 = , x0 = , vx0 = 0 .
ω ω2
(2.217)
As funções movimento da partícula, portanto, assumem a forma
a0
x = cos ωt , (2.218)
ω2
a0
y = sen ωt , (2.219)
ω2
z = vz0 t , (2.220)

e o movimento descrito pela partícula tem exatamente o mesmo aspecto do


movimento discutido no exemplo 2.5, onde a partícula realiza uma trajetória
helicoidal no espaço.

2.5.5 Movimento Circular Uniforme


Consideremos novamente as funções-movimento (2.211) a (2.213). Para φ = 0,
vemos que a Equação (2.215) se reduz à Equação de um círculo de raio r0 . Con-
sideremos a0 > 0. Neste caso, as componentes do vetor velocidade da partícula
são

vx = −ωr0 sen ωt , (2.221)


vy = ωr0 cos ωt , (2.222)
vz = 0 , (2.223)

Para t = 0, a partícula se encontra sobre o eixo OX na posição r = r0 x̂ com


velocidade v = ωr0 ŷ, o que significa que nesse instante a partícula se move no
sentido positivo do eixo OY . Para t = π/2ω, a partícula se encontra sobre o eixo
OY na posição r = r0 ŷ com velocidade v = −ωr0 x̂, o que significa que nesse
instante a partícula se move no sentido negativo do eixo OX. No instante t =
π/ω, a partícula está novamente sobre o eixo OX só que na posição r = −r0 x̂
com velocidade v = −ωr0 ŷ, de modo que nesse instante ela se move no sentido
negativo do eixo OY . No instante t = 3π/2ω a posição da partícula é r = −r0 ŷ e
sua velocidade é v = ωr0 x̂, de modo que ela se move no sentido positivo do eixo
OX e, enfim, no instante t = 2π/ω a partícula está na mesma posição e com a
mesma velocidade que tinha no instante t = 0. Portanto, a partícula se move num
círculo em sentido anti-horário para a0 > 0 (se a0 < 0, o sentido do movimento é
invertido).
O que dizer do módulo do vetor velocidade, v = |v|? Elevando ao quadrado
as Equações (2.221) a (2.223) e depois somando-as, temos

v 2 = vx2 + vy2 + vz2 = ω 2 r02 sen2 ωt + cos2 ωt = ω 2 r02 .



(2.224)

Logo, o módulo do vetor velocidade é constante e dado por v = ωr0 . Isso quer dizer
que a rapidez com que a partícula se move é a mesma qualquer que seja o instante
de tempo considerado durante o movimento. O leitor atento deve se lembrar de um
Capítulo 2 – Cinemática 89

outro movimento que tem essa mesma característica, a de rapidez constante: é o


movimento retilíneo uniforme. Contudo, o movimento que estamos discutindo aqui
está longe de ser um MRU, pois este é definido como um movimento no qual o
vetor velocidade é um vetor constante, o que não é o caso aqui, como se pode ver
pelas Equações (2.221) a (2.223). Além do mais, a trajetória do MRU é uma linha
reta enquanto a do movimento em questão é uma circunferência. Se o módulo do
vetor velocidade é constante neste movimento, o que está mudando então? Sabemos
que um vetor é definido por três quantidades: módulo, direção e sentido. Portanto,
para que um vetor mude basta que apenas uma dessas quantidades mude de valor.
No caso presente, o módulo do vetor velocidade é constante, mas sua direção e seu
sentido mudam constantemente com o tempo. A este movimento dá-se o nome de
movimento circular uniforme (MCU), pois sua trajetória é um círculo e a radidez
com que a partícula a descreve é constante.
Podemos explorar essa semelhança do MCU com o MRU para obter as Equa-
ções horárias do MCU em coordenadas polares. Seja θ o ângulo que o vetor posição
r faz com o vetor x̂ no instante t. Logo, podemos escrever

r = x x̂ + y ŷ

com
x = r cos θ e y = r sen θ , (2.225)
e onde r = |r|. Logo, se conhecemos os números r e θ num dado instante, sabemos
a posição da partícula nesse instante. r e θ são chamadas de coordenadas polares
da partícula.
Em termos de r e θ, podemos escrever o vetor r também como

r = r ûr , (2.226)

onde ûr é um vetor unitário definido por

ûr = cos θ x̂ + sen θ ŷ . (2.227)

Comparando estas Equações com as Equações (2.211) e (2.212) e considerando


a0 > 0 (sentido anti-horário de rotação), podemos escrever

θ = ωt . (2.228)

Usando esse resultado nas Equações (2.221) a (2.223) poderemos escrever o vetor
velocidade no MCU em termos de r e θ como

v = ωr ûθ , (2.229)

onde ûθ é o vetor unitário definido por

ûθ = −sen θ x̂ + cos θ ŷ . (2.230)

Note que
ûr · ûθ = 0 (2.231)
Capítulo 2 – Cinemática 90

qualquer que seja o valor de θ. Isso significa que ûr e ûθ , além de vetores unitários,
são também ortogonais. Logo, assim como os vetores x̂ e ŷ, os vetores ûr e ûθ
podem ser usados como uma base em termos da qual qualquer vetor no plano OXY
pode ser escrito.
As Equações (2.226) e (2.229) dão o vetor posição e o vetor velocidade de
uma partícula em MCU em termos das coordenadas polares r e θ ou, equivalente-
mente, escritos na base formada por ûr e ûθ . Note que os módulos dos vetores r e v
são os mesmos em qualquer instante t, já que r e ω são constantes no MCU, mas a
direção e o sentido de cada um muda constantemente à medida que o tempo passa.
Note também que, pela Equação (2.231), r e v são sempre perpendiculares entre si.
Uma vez que no MCU o sentido de rotação (horário ou anti-horário) não
muda, a distância percorrida pela partícula num dado intervalo [t1 , t2 ] é igual ao
comprimento do arco varrido pela partícula nesse intervalo. De fato, aplicando a
Equação (2.137) para o MCU no intervalo [t1 , t2 ], temos
Z t2 Z t2
s= |v|dt = ωr dt = rω (t2 − t1 ) . (2.232)
t1 t1

O comprimento do arco varrido pela partícula no mesmo intervalo [t1 , t2 ] é

s = r∆θ = r (θ2 − θ1 ) . (2.233)

Comparando (2.232) com (2.233), podemos escrever


∆θ θ2 − θ1
ω= = . (2.234)
∆t t2 − t1
Na Equação anterior, ∆θ é a variação angular no intervalo [t1 , t2 ] e ∆t é a duração
do intervalo. Comparando a Equação (2.234) com a definição (2.20) para veloci-
dade média num intervalo, vemos que elas são matematicamente idênticas, exceto
que em (2.234) ∆θ faz o papel que o deslocamento ∆x realiza em (2.20). Baseados
nessa analogia, chamaremos também ∆θ de deslocamento angular.
À semelhança da velocidade média num movimento retilíneo, definiremos
a velocidade angular média ω num intervalo como a razão entre o deslocamento
angular e a duração desse intervalo, isto é,
∆θ θ2 − θ1
ω= = . (2.235)
∆t t2 − t1
Definiremos também a velocidade angular instantânea, ou simplesmente veloci-
dade angular θ̇, como o limite da razão dada em (2.235) quando ∆t tende a zero,
ou seja,
∆θ dθ
θ̇ = lim = . (2.236)
∆t→0 ∆t dt
Usando a definição de vetor velocidade dada pela Equação (2.123), temos
dr d dθ
v= = r0 (cos θ x̂ + sen θ ŷ) = r0 (−sen θ x̂ + cos θ ŷ) = r0 θ̇ ûθ ,
dt dt dt
(2.237)
Capítulo 2 – Cinemática 91

onde usamos as Equações (2.226), (2.227), (2.230) e (2.236). Comparando este


resultado com a Equação (2.229), concluímos que

θ̇ = ω .

Combinando esta Equação com as Equações (2.235) e (2.234), poderemos definir


o MCU da seguinte forma: uma partícula está em MCU no intervalo [t1 , t2 ] se ela
descreve um arco de círculo nesse intervalo e sua velocidade angular num instante
t ∈ [t1 , t2 ] é igual à sua velocidade angular média no intertalo, quaisquer que
sejam os instantes t1 e t2 , com t2 > t1 . Fazendo t1 = 0, t2 = t e usando a Equação
(2.234) temos
θ = θ0 + ωt , (2.238)
onde θ0 é o ângulo no instante t1 = 0 e θ é o ângulo no instante t2 = t. Esta
Equação é formalmente idêntica à Equação (2.23) para uma partícula em MRU,
com a diferença de que os papéis lá realizados pela posição x e velocidade v são
feitos aqui pelo ângulo θ e a velocidade angular ω. Enfatizamos mais uma vez que
isto não significa que os dois movimentos sejam idênticos, pois o MRU é definido
como um movimento onde a aceleração da partícula é nula, enquanto o MCU é um
movimento acelerado, como deixamos claro na discussão que fizemos logo após à
Equação (2.224).
Vejamos agora a aceleração no MCU. Como no MCU a direção e o sentido do
vetor velocidade mudam com o tempo mas não o seu módulo, a partícula está sujeita
à uma acelação que não tem componente na direção do vetor velocidade, ou seja,
o vetor aceleração no MCU deve ser sempre perpendicular ao vetor velocidade. De
fato, usando as Equações (2.214), (2.226), (2.229) e (2.231), temos

a · v = 0,

para qualquer instante de tempo t.


Como o vetor velocidade é sempre tangente à trajetória, a Equação anterior
mostra que o vetor aceleração no MCU é sempre perpendicular à trajetória. O
sentido do vetor aceleração é dado pela Equação (2.214). Ele é sempre contrário
ao sentido do vetor posição (quando o centro do círculo coincide com a origem
do sistema de coordenadas) o que implica que o vetor aceleração sempre aponta
para o centro de curvatura da trajetória que, neste caso, é o centro do círculo. À
aceleração que é sempre perpendicular à trajetória e que aponta sempre para o centro
de curvatura da trajetória, dá-se o nome de aceleração centrípeta acp . Usando o
conceito de aceleração centrípeta, podemos definir o MCU como: uma partícula
está em movimento circular uniforme quando em qualquer instante de tempo seu
vetor aceleração a é igual à aceleração centrípeta acp e o módulo dessa aceleração
é uma constante diferente de zero.
Podemos encontrar uma relação muito útil entre a aceleração centrípeta, o raio
de curvatura e o módulo do vetor velocidade. Combinando as Equações (2.214) e
(2.224) para o caso particular de um MCU, temos

v2
acp = −ω 2 r ûr = − ûr . (2.239)
r
Capítulo 2 – Cinemática 92

Esta Equação, que diz que a aceleração centrípeta aponta no sentido contrário ao
raio vetor, varia com o quadrado da velocidade e com o inverso do raio, pode ser
considerada como a definição de aceleração centrípeta. De fato, embora tenhamos
deduzido a Equação (2.239) apenas para o MCU, ela é aplicável para qualquer traje-
tória desde que o raio r e o vetor ûr sejam escolhidos de forma apropriada. Faremos
isso nesta próxima seção.

2.5.6 Aceleração centrípeta: vetor de curvatura e centro de cur-


vatura.
Qualquer que seja a trajetória da partícula, o vetor aceleração em um ponto P da
trajetória pode ser escrito como a soma de dois vetores: um na direção do vetor
velocidade, ao qual chamamos de aceleração tangencial at , e o outro perpendicular
ao vetor velocidade, que chamamos de aceleração centrípepa acp , ou seja,

a = at + acp . (2.240)

Para mostrar que o resultado (2.239) é bem mais geral, consideremos apenas
movimentos num plano, de maneira que o vetor posição da partícula possa ser des-
crito apenas em termos das coordenada polares r e θ, de acordo com a Equação
(2.226). A Equação da trajetória da partícula tem então a forma

r = R (θ) , (2.241)

onde R é uma função de θ. O domínio de R é a reta real e o contra-domínio é


o semieixo real positivo, incluindo o zero, pois a coordenada r dá a distância da
partícula à origem do referencial e, portanto, tem de ser um número positivo. Por
exemplo, a Equação (2.215) em coordenadas polares é

r0 | cos φ|
r = R (θ) = . (2.242)
(1 + sen φ sen 2θ)1/2

Consideremos agora o vetor velocidade da partícula numa trajetória descrita


pela Equação (2.241). Podemos sempre escrever um vetor A qualquer como o pro-
duto de seu módulo pelo vetor unitário de mesma direção e sentido que A. Portanto,
podemos escrever o vetor velocidade v como

v = v sgn[θ̇] ûv , (2.243)

onde v = |v|, ûv é um vetor unitário e


x
sgn[x] = , (2.244)
|x|

para x pertencente aos reais. Da Equação (2.243), se o ângulo θ entre o vetor


posição da partícula e o vetor x̂ cresce com o tempo, então θ̇ > 0 (a partícula se
move no sentido anti-horário) e v = v ûv ; no caso contrário, θ̇ < 0 (a partícula se
move no sentido horário) e v = −v ûv .
Capítulo 2 – Cinemática 93

Para determinar ûv , consideremos novamente o vetor posição dado pela Equa-
ção (2.226). Usando a Equação (2.241), temos

r = R (θ) ûr . (2.245)

Então, o vetor velocidade é


dr
v= = θ̇R0 (θ) ûr + R (θ) θ̇ ûθ = rθ̇ (ûθ + ûr tg ξ) , (2.246)
dt
onde o ângulo ξ é definido de modo que
d
tg ξ = [ln R (θ)] . (2.247)

Da Equação (2.246), módulo do vetor velocidade pode ser escrito na forma

v = r|θ̇| sec ξ . (2.248)

Nesta Equação fica evidente que escolhemos o ângulo ξ de tal modo que seu cosseno
seja sempre um número positivo, pois o módulo de um vetor (no caso, o vetor
velocidade) não pode ser um número negativo. Logo,
π π
− <ξ< . (2.249)
2 2
Combinando (2.248), (2.246) e (2.243), podemos escrever

ûv = ûr sen ξ + ûθ cos ξ . (2.250)

Para um MCU com centro em O, o módulo do vetor posição é constante, ou seja,


R (θ) = r0 . Da Equação (2.247) e de (2.249), isso implica sen ξ = 0, de modo que

ûv = ûθ . (MCU)

Usando a definição (2.162) de vetor aceleração e combinado esta com as


Equações (2.243), (2.248) e (2.250), poderemos escrever, após alguma paciência
com manipulações algébricas,
dv h 
˙
  
˙
 i
a= = r sec ξ θ̈ + θ̇ θ̇ + ξ tg ξ ûv − θ̇ θ̇ − ξ ûρ , (2.251)
dt
onde
d2
ξ˙ = θ̇ 2 [ln R (θ)] cos2 ξ , (2.252)

ûρ = ûr cos ξ − ûθ sen ξ , (2.253)

e θ̈ é a aceleração angular definida como

∆θ̇ dθ̇
θ̈ = lim = . (2.254)
∆t→0 ∆t dt
Capítulo 2 – Cinemática 94

Das Equações (2.250) e (2.253) temos


ûρ · ûv = 0 , (2.255)
para qualquer valor de ξ, de modo que o vetor ûρ é um vetor unitário sempre perpen-
dicular à trajetória. Logo, o vetor aceleração dado na Equação (2.251) está escrito
como a soma se dois vetores, um paralelo ao vetor velocidade e outro perpendicu-
lar ao vetor velocidade. Comparando então as Equações (2.251) e (2.240), podemos
escrever
h   i
˙
at = r sec ξ θ̈ + θ̇ θ̇ + ξ tg ξ ûv , (2.256)
 
acp = −rθ̇ sec ξ θ̇ − ξ˙ ûρ . (2.257)

Discutamos estes resultados para o caso em que a aceleração tangencial é o


vetor nulo, isto é, at = 0. Pela Equação (2.256), isto fica garantido se
n o
θ̈ = 0 e θ̇ = −ξ˙ ou tg ξ = 0 . (2.258)

Logo, neste caso, a Equação (2.257) fica


acp = −rθ̇2 sec ξ ûρ . (2.259)
Esta Equação mostra que a aceleração centrípeta aponta sempre no sentido contrário
ao vetor ûρ e que seu módulo é
|acp | ≡ acp = rθ̇2 sec ξ .
Podemos então fazer a pergunta: como se comporta o módulo da aceleração cen-
trípeta, dado pela Equação anterior, à medida que o tempo passa? Poderemos
respondê-la calculando a derivada de acp em relação ao tempo, que dá
dacp h   i
= 2rθ̇ sec ξ 2θ̈ + θ̇ θ̇ + ξ˙ tg ξ = 0 . (2.260)
dt
onde usamos as Equações (2.258). Logo o módulo da aceleração centrípeta acp é
uma constante. Um movimento onde a aceleração da partícula é toda centrípeta
e com o módulo constante é um MCU, como definimos na seção anterior. Pode-
mos então afirmar que a condição necessária e suficiente para que um movimento
acelerado seja um MCU é que a aceleração tangencial da partícula seja nula em
qualquer instante de tempo. Para o caso especial em que a partícula realiza um
MCU com centro na origem do sistema de coordenadas, tg ξ = 0 e θ̈ = 0, o que
implica ûρ = ûr e
v2
acp = −rθ̇2 ûr = − ûr , (2.261)
r
que é exatamente o resultado dado na Equação (2.239).
Podemos extender o resultado anterior (2.261) para qualquer tipo de trajetó-
ria num plano, isto é, podemos escrever a aceleração centrípeta num ponto P de
coordenadas polares r e θ numa dada trajetória como
v2
acp = − ûρ , (2.262)
ρ
Capítulo 2 – Cinemática 95

onde ρ é o chamado raio de curvatura da trajetória no ponto P . Comparando as


Equações (2.257) e (2.262), temos
r sec ξ
ρ = d2
. (2.263)
1− dθ2
[ln R (θ)] cos2 ξ

Vemos que ρ depende unicamente do valor da coordenada θ para um dado ponto


P da trajetória, pois tanto r como ξ são determinados por funções de θ segundo as
Equações (2.245) e (2.247), respectivamente. Deve-se notar também que, em prin-
cípio, ρ pode assumir tanto valores positivos como negativos, dependendo do sinal
do denominador do lado direito da Equação (2.263). Logo, o raio de curvatura ρ não
significa necessariamente uma “distância”, pois distâncias devem ser estritamente
positivas. ρ é a componente do vetor de curvatura Rc ao longo da direção definida
pelo vetor ûρ . Mais precisamente,

Rc = ρûρ , (2.264)

o que implica |Rc | = |ρ|. Combinando as Equações (2.262) e (2.264) pode-


mos ainda escrever a aceleração centrípeta como

acp = −ω 2 Rc , (2.265)

onde
2

d 2

ω = |θ̇| 1 − 2 [ln R (θ)] cos ξ . (2.266)

A Equação (2.265) tem a mesma forma da Equação (2.214), porém, o con-


teúdo físico das duas é bastante diferente. A Equação (2.214) relaciona o vetor ace-
leração e o vetor posição de uma partícula cujas funções-movimento são dadas pelas
Equações (2.211), (2.212) e (2.213). Logo, ela é válida em princípio apenas para
os movimentos que podem ser descritos por essas funções-movimento que, como
vimos, levam apenas à trajetórias elípticas, circulares ou retilíneas segundo esque-
matizado na Figura 2.12. Já a Equação (2.265) (assim como a Equação (2.262)) é a
definição geral para a componente centrípeta do vetor aceleração (ou simplesmente
aceleração centrípeta) num dado ponto de uma trajetória, qualquer que ela seja. As-
sim, a Equação (2.265) é válida para qualquer conjunto de funções-movimento fx ,
fy e fz de uma partícula, ou seja, para qualquer movimento que ela realize. Figura 2.13: Os vetores posição
da partícula, do centro de curva-
Na Equação (2.214), o vetor r é o vetor que liga o ponto O (que é a origem do tura da trajetória e vetor de curva-
sistema de coordenadas) ao ponto P (cujas coordenadas dão a posição da partícula). tura no ponto P .
Portando, o vetor r coincide com o segmento de reta OP e seu sentido é de O para
P . Portanto, na Equação (2.265), podemos interpretar o vetor Rc como sendo o
vetor que liga um dado ponto Oc ao ponto P , ou seja, o vetor que coincide como
segmento de reta Oc P e cujo sentido é de Oc para P . Portanto, se rc é o vetor cujas
componentes dão as coordenadas de Oc , então a relação entre rc , o vetor posição r
da partícula e o vetor de curvatura Rc no ponto P é dada por

r = rc + Rc , (2.267)
Capítulo 2 – Cinemática 96

conforme esquematizado na Figura 2.13. Combinando as Equações (2.226), (2.227),


(2.230), (2.253), (2.264) e (2.267) poderemos escrever o vetor rc em coordenadas
cartesianas como
rc = xc x̂ + yc ŷ ,
onde

xc = r cos θ − ρ cos (θ − ξ) , (2.268)


yc = r sen θ − ρ sen (θ − ξ) . (2.269)

Ao ponto Oc damos o nome de centro de curvatura da trajetória da partícula


no ponto P . As Equações anteriores dão exatamente as coordenadas xc e yc do
centro de curvatura Oc em relação aos eixos OX e OY , respectivamente, para um
dado ângulo θ (lembre-se que r, ρ e ξ dependem apenas de θ). Vemos, portanto,
que para cada ponto de uma trajetória qualquer podemos associar um único centro
de curvatura Oc cujas coordenadas são dadas pelas Equações (2.268) e (2.269) o
que, em geral, implica que existe um número infinito de centros de curvatura para
uma dada trajetória. A exceção é o círculo, que possui um único centro de curvatura
que coincide com o seu centro geométrico. De fato, consideremos uma trajetória
circular tal que
R (θ) = r0 ,
onde r0 é uma constante. Logo, pela Equação (2.247) temos

ξ = 0,

o que implica, pela Equação (2.263), em

ρ = r0

para qualquer ponto P da trajetória. Usando esses resultados nas Equações (2.268) e
(2.269), teremos xc = 0 e yc = 0, de maneira que o centro de curvatura Oc coincide
com a origem do sistema de coordenadas para qualquer ponto P da trajetória.
Podemos agora dar uma interpretação bastante simples para os conceitos de
centro de curvatura Oc , raio de curvatura ρ e vetor de curvatura Rc num dado ponto
P de uma trajetória: se colocarmos uma partícula no ponto P se movendo apenas
sob uma aceleração centrípeta acp cujo valor nesse ponto é dado pela Equação
(2.265), então ela realizará um MCU cuja trajetória é um círculo de raio |ρ| e
centro Oc e cuja velocidade angular ω é dada pelo seu valor no ponto P segundo a
Equação (2.266).

2.6 Conclusões
Neste capítulo nós aprendemos os conceitos básicos sobre o movimento. Vimos
que para a descrição de qualquer movimento precisamos antes de tudo definir um
referencial em relação ao qual as medidas de posição e tempo são realizadas. De-
mos então uma definição de movimento a partir do conhecimento da posição da
Capítulo 2 – Cinemática 97

partícula em cada instante de tempo dentro de um intervalo de interesse, e ao con-


ceito matemático que contém toda a informação sobre o movimento nós chamamos
de funções-movimento que, por definição, são as funções que para cada instante de
tempo fornecem a posição da partícula. Dedicamo-nos então ao estudo de movi-
mentos ao longo de uma reta, aos quais demos o nome de movimentos retilíneos, e
definimos as quantidades derivadas da função-movimento, a função-velocidade e a
função-aceleração, com as quais obtemos a velocidade e a aceleração da partícula
para cada instante de tempo. Essas quantidades estão associadas a conceitos como
rapidez e sentido de um movimento num dado instante. Estudamos então alguns
movimentos retilíneos especiais, o MRU e o MRUV, e discutimos alguns outros
movimentos, como o oscilador harmônico e o movimento retilíneo sob a ação de
um fluido viscoso, a partir do conhecimento das funções-aceleração corresponden-
tes. Nesse estudo, discutimos o papel das condições iniciais na determinação dos
movimentos compatíveis com uma dada função-aceleração.
Finalizado o estudo das características básicas de movimentos retilíneos, es-
tendemos todos os conceitos e definições aprendidos para esses movimentos aos
movimentos em 2 e 3 dimensões. Definimos os conceitos de vetor posição, vetor
velocidade e vetor aceleração, bem como a relação desses vetores com as funções-
movimento, funções-velocidade e funções-aceleração, respectivamente. A partir
das funções-movimento, aprendemos a como obter as Equações da trajetória de
uma partícula e a como calcular a distância total percorrida via uma integral de
trajetória. Por fim, discutimos alguns exemplos de movimentos no plano, como
o lançamento de projétéis e movimentos de trajetória elíptica, enfatizando o caso
especial do MCU. Com o estudo das propriedades deste último, introduzimos os
conceitos de aceleração tangencial e aceleração centrípeta e, estendendo sua apli-
cação para quaisquer trajetórias num plano introduzimos os conceitos de centro de
curvatura e raio de curvatura num dado ponto da trajetória.
Agora que estamos munidos das ferramentas fundamentais à descrição cine-
mática do movimento, estamos prontos para discutir o movimento num nível mais
completo e profundo. Estudaremos, neste próximo capítulo, o movimento sob o
ponto de vista da Dinâmica, cujos pilares são as três Leis de Newton.
Capítulo 3

As Leis de Newton e Aplicações


Neemias Alves de Lima

Por que os corpos começam a se mover? O que faz com que a velocidade de um
corpo aumente ou a direção de seu movimento seja alterada? A teoria que descreve
estes fenômenos é a mecânica clássica, ou simplesmente mecânica. Ela foi fun-
dada por Galileo e Newton e aperfeiçoada por seus seguidores, notavelmente por
Lagrange e Hamilton. O sucesso da teoria clássica vai desde a descrição acurada da
dinâmica de objetos de cada dia até o entendimento detalhado dos movimentos das
galáxias.

3.1 A lei da inércia


Galileo (1544-1642) foi o primeiro a desenvolver uma abordagem quantitativa para
o estudo do movimento. Ele procurou responder perguntas tais quais - que proprie-
dade do movimento de um objeto está relacionada à força? É a sua posição? É a sua
velocidade? Ou é a taxa de variação da velocidade? A resposta a esta questão pode
ser obtida apenas a partir de observações; este é um fator básico que separa a física
da filosofia propriamente dita. Galileo observou que a força influencia a variação
na velocidade (aceleração) de um objeto e que, na ausência de forças externas (por
exemplo, atrito), nenhuma força é necessária para manter um objeto em movimento
em uma linha reta com velocidade constante. Esta lei básica observável é chamada
de lei da inércia. É, talvez, difícil para nós apreciarmos o impacto das novas idéias
de Galileo concernente ao movimento. O fato que um objeto em repouso em uma
superfície horizontal permanece em repouso a menos que algo que nós chamamos
de força é aplicada para mudar seu estado de repouso era, naturalmente, bem co-
nhecido antes da época de Galileo. Entretanto, o fato de um objeto continuar a se
mover após a força deixar de ser aplicada gerou dificuldades conceituais conside-
ráveis para os filósofos antigos. A observação que, na prática, um objeto alcança o
repouso devido às forças de atrito e da resistência do ar foi reconhecido por Galileo
como sendo um efeito colateral, e não o centro da questão fundamental do movi-
mento. Aristóteles, por exemplo, acreditava que o estado natural do movimento era
o de repouso. É instrutivo considerar a conjuntura de Aristóteles a partir do ponto
de vista do Princípio da Relatividade: as leis de movimento tem a mesma forma em

98
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 99

todos sistemas de referência que se move com velocidade constante em uma linha
reta com respeito uns aos outros.
Durante seus primeiros vinte anos, Newton postulou três leis do movimento
que forma a base da mecânica clássica. Ele usou elas para resolver uma grande
variedde de problemas incluindo a dinâmica de planetas. As leis do movimento,
primeiro publicados na Principia em 1687, desempenha um papel fundamental na
teoria de Newton da Gravitação; apresentaremos elas a seguir.

3.2 A primeira Lei de Newton


Tradução da primeira lei do latim para o português:

“Lei I. Todo corpo permanece em estado de repouso, ou de mo-


vimento uniforme em linha reta a menos que seja compelido a mudar
esse estado em virtude de forças exercidas sobre ele.”

Esta lei é conhecida como a lei da inércia, porque “inércia” significa resis-
tência a uma mudança, e a lei afirma que um objeto tende naturalmente a manter a
velocidade vetorial que tiver.
Se F~1 , F~2 , etc, representam as forças individuais exercidas sobre um objeto,
definimos a força resultante como
X
F~ = F~1 + F~2 + F~3 + · · · , (3.1)
e lembrando que a variação da velocidade ~v do objeto em relação ao tempo é a sua
aceleração, a primeira de lei de Newton pode ser enunciada da seguinte forma:

a
P “1 lei de Newton: Se a força resultante sobre um objeto é zero
( F~ = 0), então a aceleração do objeto é zero (~a = 0).”

3.2.1 Sistemas inerciais de referência


Um ponto importante que deve ser dito acerca da primeira lei de Newton é que ela
não é válida para qualquer sistema de referência, isto é, para qualquer observador.
Consideremos uma caixa depositada em uma calçada. Há duas forças atuando sobre
ela: a força gravitacional F~T exercida pela Terra, e uma força P igual e oposta F~C
exercida pela calçada. A força resultante sobre a caixa é zero: ~
F = 0. A primeira
lei de Newton afirma que a aceleração da caixa é zero porque a força resultante é
zero. A aceleração é realmente zero? A resposta depende do sistema de referência
utilizado para medir a aceleração.
Se escolhermos um sistema de referência fixo na calçada, então a caixa está
em repouso, de modo que sua aceleração é zero. Mas se escolhermos um sistema de
referência fixo a um carro que se move com aceleração em relação à calçada, então
a aceleração da caixa não é nula. Concluímos assim que a primeira lei de Newton é
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 100

válida para um sistema de referência fixo na calçada, mas não o é para um sistema
fixo ao carro.
É esta característica que nos leva a definir um tipo especial de sistema de
referência chamado de sistema inercial de referência.

“Um sistema inercial de referência é um sistema em que a primeira


seja, um sistema em relação ao qual ~a = 0
lei de Newton é válida ou P
para qualquer objeto com F~ = 0.”

Esta definição implica que qualquer sistema que se mova com velocidade
constante em relação a um sistema inercial é também um sistema inercial e, con-
sequentemente, qualquer sistema que acelere em relação a um sistema inercial de
referência é um sistema não-inercial.
Um sistema de referência que usaremos constantemente para estudar a dinâ-
mica de um objeto na superfície da Terra é um com origem fixo em relação a um
ponto próximo à superfície da Terra e eixos cartesianos fixos em relação à horizontal
e à vertical.
Como sabemos, a Terra completa um giro sobre seu eixo em um dia, e com-
pleta uma revolução em torno do Sol em um ano. Em virtude do movimento de
rotação da Terra em torno de seu eixo, um sistema de referência fixo em sua super-
fície na linha do equador tem uma aceleração de 0,034 m/s2 dirigida para o centro
da Terra, e em razão do movimento orbital, o centro da Terra tem uma aceleração de
0,006 m/s2 dirigida para o Sol. Como essas acelerações são pequenas, seus efeitos
costumam ser insignificantes quando usamos as leis de Newton para estudar muitas
situações que ocorrem na superfície terrestre. Portanto, admitiremos como uma boa
aproximação que um sistema de referência fixo na superfície da Terra é um sistema
inercial de referência.
Aristóteles acreditava que o estado natural do movimento era o de repouso. É
instrutivo considerar a conjuntura de Aristóteles a partir do ponto de vista do Prin-
cípio da Relatividade: as leis de movimento tem a mesma forma em todos sistemas
de referência que se move com velocidade constante em uma linha reta com res-
peito uns aos outros. É o estado natural de repouso consistente com o princípio
geral da Relatividade? Um observador em um sistema de referência movendo com
velocidade constante em um linha reata com respeito ao sistema de referência na
qual o objeto está em repouso poderia concluir que o estado natural do objeto é um
de velocidade constante em uma linha reta, e não o de repouso. Todos observado-
res inerciais, em um número infinito de sistemas de referência, chegariam a mesma
conclusão. Vemos, portanto, que a conjuntura de Aristóteles não é consistente com
este Princípio Fundamental.

3.3 A segunda Lei de Newton


A tradução da segunda lei de Newton do latim para o português é:

Lei II. A variação do movimento é proporcional à força motriz im-


primida e atua na direção da reta segundo a qual a força é dirigida.”
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 101

Na nossa linguagem atual “movimento” é o que chamamos de “momento


P ~ do objeto por sua velocidade, p~ = m~v , e “força motriz”
linear”, o produto da massa
é a “força resultante”, F . Assim a segunda lei de Newton afirma que:
X d~p
F~ = . (3.2)
dt

Se supormos que a massa do objeto em estudo é constante segue que:

d~p d d~v
= (m~v ) = m = m~a, (3.3)
dt dt dt
e portanto temos o famoso enunciado da 2a lei de Newton:

X
F~ = m~a. (3.4)

De acordo com esta equação, para uma dada força resultante, um objeto com
maior massa terá menor aceleração. A massa é a propriedade de um objeto que faz
com que ele resista a qualquer variação de sua velocidade vetorial. Como inércia
significa resistência a uma variação, a massa que aparece na definição da segunda
lei de Newton é também chamada de massa inercial.
A segunda lei de Newton proporciona uma definição do conceito de força:
força é o que faz com que um objeto acelere. Se existe apenas uma força atuando
sobre um objeto, então a aceleração do objeto em relação a um sistema de referên-
cia inercial é proporcional ao módulo da força e tem a mesma direção desta. No
Sistema Internacional de Unidades (SI) a unidade de força é o “newton” (N), cuja
definição a partir da Equação (3.4) é:
hX i
F~ = [m~a] = 1 kg · m/s2 ≡ 1N (3.5)

Se um objeto de massa 1 kg tem uma aceleração de 1 m/s2 em relação a um


sistema de referência inercial, então a força resultante exercida sobre o objeto é
de 1 N. Podemos usar essa definição para calibrar instrumentos destinados a medir
forças.
Enfim, comparando a primeira com a segunda lei de Newton, você pode ser
induzido a concluirP qeu a primeira lei é simplesmente um P caso particular da se-
gunda lei. Como ~
F = m~a, segue-se que ~a = 0 quando F~ = 0. Entretanto,
utilizamos a primeira lei para definir o tipo de sistema de referência em relação ao
qual deve ser medida a aceleração na segunda lei de Newton, ou seja, um sistema
de referência inercial. Com esta interpretação, a primeira lei define sistemas de re-
ferência inerciais e dá um critério para determinar se um sistema de referência é
inercial.
Podemos também usar a Equação (3.4) para comparar massas com a massa
padrão
P ~ e, portanto, medir massas. Suponha que aplicamos uma força resultante
F sobre um objeto de massa conhecida m1 e achamos uma aceleração de módulo
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 102

a1 . Podemos a seguir aplicar a mesma força a um outro objeto de massa m2 e achar


uma aceleração de módulo a2 . Então, e acordo com a Equação (3.4),

m1 a1 = m2 a2
m2 a1
= (mesma força resultante) (3.6)
m1 a2
Ou seja, para a mesma força resultante, a razão entre as massas é o inverso da
razão entre as acelerações. Embora possamos usar este procedimento para medir
uma massa desconhecida m2 , é mais prático determinar a massa indiretamente pela
medida do peso do corpo.

3.4 A terceira Lei de Newton


A tradução do latim para o português da terceira lei de Newton é:

“Lei III. A toda ação se opõe uma reação igual; ou, as ações mú-
tuas de um corpo sobre outro têm sempre direções opostas.”

Suponhamos que os objetos a e b exercem forças um sobre o outro; F~ab é


força exercida por a sobre b, e F~ba é a força exercida por b sobre a. A terceira lei de
Newton afirma que essas duas forças são iguais e opostas, ou

F~ab = −F~ba (3.7)

Ou seja, se o objeto b exerce uma força sobre o objeto a, então o objeto a


exerce sobre b uma força igual e oposta. As forças ocorrem em pares, não pode
existir uma força solitária.
As duas forças F~ab e F~ba costumam ser chamadas par ação-reação. Uma das
forças é chamada força de ação e a outra, força de reação. É arbitrário dizer qual
delas é a ação e qual é a reação.

Algumas Forças Especiais


Para aplicarmos as leis de Newton na resolução de vários problemas de me-
cânica precisamos definir algumas forças básicas. Hoje sabemos que todas as di-
ferentes forças observadas na natureza podem ser explicadas a partir das quatro
interações básicas que ocorrem entre partículas elementares: 1) A força gravitaci-
onal responsável pela atração mútua entre os corpos; 2) A força eletromagnética
entre as cargas elétricas; 3) A força nuclear forte entre partículas subatômicas; e
4) A força nuclear fraca entre partículas subatômicas durante um certo processo de
decaimento radioativo. As forças que observamos no nosso dia a dia entre objetos
macroscópicos são devidas às forças gravitacionais ou às forças eletromagnéticas.
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 103

3.5 A Força da Gravidade: O Peso


Quando um objeto está em queda livre próximo a superfície da Terra, a única força
que atua sobre ele é a força gravitacional F~g que a Terra exerce sobre o objeto.
P~
Assim, na queda livre, a força resultante é igual à força gravitacional: F = F~g , e
P~
aplicando a segunda lei de Newton, F = m~a, obtemos que
F~g = m~g (3.8)
onde g ' 9, 8 m/s2 é o módulo da aceleração do objeto medido a partir de um
sistema de referência inercial. A experiência mostra que qualquer objeto em queda
livre em determinado lugar tem a mesma aceleração que qualquer outro objeto em
queda livre no mesmo lugar. Isto é, ~g é independente da massa do objeto.
A definição de peso P~ de um objeto de massa m é:
P~ = m~g ∗ (3.9)
onde ~g ∗ é aceleração da queda livre do objeto medida em relação ao sistema de
referência da pessoa que toma a medida. Isto significa que o peso de um objeto
é proporcional a sua massa e depende do sistema de referência em que é feita a
medida. Também, esta definição corresponde à leitura de uma balança de mola
em qualquer sistema de referência, quer o sistema seja inercial ou não-inercial. Só
quando a medida de um peso é feita em um sistema de referência inercial é que
temos P~ = F~g , uma vez que só neste caso temos ~g ∗ = ~g . Nesta disciplina faremos
sempre uso da aproximação de que um sistema na superfície da Terra é um sistema
de referência inercial, assim P~ = m~g quando o peso for medido a partir de um
ponto fixo ou que se desloca com velocidade constante em relação à superfície da
Terra.

3.6 Forças de Contato


As forças de contato estão tão presentes em nosso cotidiano, que é praticamente
indispensável a compreensão do seu comportamento. Um efeito óbvio das forças
de contato é impedir que os objetos se interpenetrem. A interação fundamental res-
ponsável por esta forças é a força eletromagnética entre átomos e moléculas. Neste
nível microscópico, as forças de contato envolvem muitas partículas, são muito
complexas e ainda não conhecidas completamente. Felizmente, o comportamento
macroscópico de tais forças é muito mais simples.
Há uma forma conveniente de descrever as forças de contato entre superfícies
planas de dois sólidos. O método envolve a decomposição de uma força de contato
em duas forças - uma paralela à superfície de contato e a outra perpendicular a ela -
tratando cada uma delas como uma força separada.

3.6.1 A Força Normal


Se você ficar em pé em um colchão a Terra o puxará para baixo, mas você não
afundará no colchão além de um limite. Isso acontece porque o colchão se deforma
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 104

com o seu peso e empurra você para cima. Da mesma forma acontece quando você
está sobre o piso, ele se deforma ainda que você não perceba a olho nú, e o empurra
para cima. O empurrão exercido pelo colchão ou pelo piso é uma força normal N ~.
O nome vem do termo matemático normal, que significa perpendicular. A força que
o piso exerce sobre você é perpendicular à superfície do piso.

“Quando um corpo exerce uma força sobre uma superfície, a super-


fície (ainda que aparentemente rígida) se deforma e empurra o corpo
com uma força normal N ~ que é perpendicular à superfície.”

3.6.2 A Força de Atrito


Quando um corpo está em movimento ou em uma superfície ou em um meio viscoso
tal como o ar ou água, existe resistência ao movimento porque o corpo interage com
sua vizinhança. Chamamos esta resistência como força de atrito. Forças de atrito
são muito importantes na nossa vida cotidiana. Elas permitem-nos caminhar ou
correr e são necessárias para o movimento dos veículos automotivos. A força de
atrito é a componente paralela da força que uma superfície ou meio exerce sobre
um objeto com o qual está em contato.
Consideremos um livro sobre uma mesa. Se aplicarmos uma força horizontal
F no livro, o livro permanece em repouso se F~ não é suficientemente grande. A
~
força F~at,e que contrabalanceia F~ e mantém o livro parado é chamada de força de
atrito estática. Experimentos mostram que esta força surge a partir dos pontos de
contato entre a superfície do livro e a superfície da mesa.
Se aumentarmos a intensidade de F~ , a intensidade da força F~at,e também au-
mentará mantendo o livro em repouso no mesmo lugar. A força F~at,e não pode con-
tinuar aumentando para sempre, entretanto. Eventualmente a superfície de contato
não poderá mais suprir força de atrito suficiente para contrabalancear F~ , e o livro
entra em movimento. No instante em que o livro entra em movimento F~at,e atingiu
seu valor máximo. Os dados experimentais mostram que F~at,e max é proporcional ao
módulo N da força normal exercida por uma superfície sobre a outra:

Fat,e max = µe N (3.10)


onde a constante adimensional µe (pronuncia-se: “mi, índice e”), chamada de coefi-
ciente de atrito estático, depende da natureza das superfícieis em contato. Em geral,
pode-se escrever
Fat,e ≤ µe N. (3.11)
Quando F~ excede F~at,e max , o livro é acelerado na direção da força F~ . Uma vez em
movimento, chamamos a força de atrito de força de atrito cinética F~at,c . Em muitos
casos verifica-se experimentalmente que o módulo da força de atrito cinético Fat,c
é proporcional ao módulo N da força normal. Em tais casos, podemos escrever
Fat,c = µc N (3.12)
onde µc é o coeficiente de atrito cinético que, como µe , depende da natureza das
superfícies de contato. µc é em geral menor do que µe e é constante para velocidades
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 105

na faixa de aproximadamente 1 cm/s até vários metros por segundo - as únicas


situações que consideraremos nos nossos estudos. Valores típicos de µe e µc estão
entre 0,03 e 1,0.

Atrito de rolamento

Sabemos que é mais fácil mover uma geladeira sobre um carrinho com rodas do
que arrastá-lo pelo piso. Mas, quanto mais fácil? Podemos definir um coeficiente
de atrito de rolamento µr como a força necessária para um deslocamento com ve-
locidade constante sobre uma superfície plana dividida pela força normal de baixo
para cima exercida pela superfície. Os engenheiros de transportes chamam µr de
resistência de tração. Valores típicos de µr são de 0,002 a 0,003 para rodas de aço
sobre trilhos de aço e 0,01 e 0,02 para pneus de borracha sobre concreto. Esses va-
lores mostram o motivo pelo qual um trem que se desloca sobre trilhos gasta muito
menos combustível do que um caminhão em uma auto-estrada.

3.6.3 Tração
Quando uma corda, um fio, cabo ou outro objeto do mesmo tipo, é presa a um
corpo e então esticada, surge uma força T~ orientada ao longo da corda. Essa força
é chamada de força de tração porque a corda está sendo tracionada (puxada). A
tensão da corda é o módulo T da força exercida sobre o corpo.
Uma corda é frequentemente considerada sem massa (ou de massa desprezível
em comparação com a massa do corpo ao qual está presa) e inextensível (isto é, ela
não se estica, mudando de comprimento). Assim a corda apenas serve para ligar
dois corpos.

3.6.4 Força de Arraste


Se você coloca sua mão para fora da janela de um carro que se move com alta
velocidade, você se dá conta de que existe uma força que o ar exerce sobre um
corpo que se move através dele. O que acontece é que o corpo que se move exerce
uma força sobre o fluido para afastá-lo de seu caminho. Pela terceira lei de Newton,
o fluido exerce sobre o corpo uma força igual e contrária.
A força da resistência de um fluido, ou força de arraste, possui direção e sen-
tido sempre contrários aos da velocidade do corpo em relação ao fluido. O módulo
desta força normalmente cresce com a velocidade do corpo através do fluido. Para
baixas velocidades, a força de arraste é aproximadamente proporcional à veloci-
dade do corpo; para velocidades mais altas, ela é aproximadamente proporcional ao
quadrado da velocidade.

Partículas em Equilíbrio
Nesta e nas próximas duas aulas vamos aplicar as leis de Newton para resolver
vários problemas de partículas em equilíbrio e de dinâmica de partículas.
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 106

Embora as leis de Newton possuam formas muito simples, a sua aplicação em


situações específicas pode apresentar grandes desafios. Três princípios úteis para
solução de quaisquer problemas referentes às leis de Newton são:

1. A primeira e a segunda leis de Newton se aplicam a um corpo específico.


Portanto, você precisa definir logo de início o corpo sobre o qual você está
falando.
2. Só importam as forças que atuam sobre o corpo. Portanto, depois de esco-
lher o corpo a ser analisado, você deve identificar todas as forças que atuam
sobre ele. Não confunda as forças que atuam sobre esse corpo com as forças
exercidas por ele sobre os outros corpos.
3. Os diagramas do corpo livre são essenciais para ajudar a identificar as forças
relevantes. Um diagrama de corpo livre é um diagrama que mostra o corpo
escolhido ‘livre’ das suas vizinhanças, com vetores desenhados para mostrar
o módulo, a direção e o sentido de todas as forças que atuam sobre o corpo e
que são resultantes de vários outros corpos que interagem com ele.

Estes princípios são a essência das seguintes técnicas de resolução de proble-


mas.

3.7 Técnicas de Resolução de Problemas


P~
A segunda lei de Newton, F = m~a, constitui o princípio fundamental para a
resolução de um problema. Como a segunda lei de Newton é uma relação vetorial
podemos separar-la em suas componentes. Em duas dimensões temos:
X X
Fx = max Fy = may (3.13)

Cada componente origina uma equação que pode ser utilizada em um problema.
Uma vez escrito a segunda lei em termos de suas componentes, temos o seguinte
algoritmo útil para a resolução de problemas:

1. Desenhe um modelo idealizado do sistema para ajudar a conceitualizar o pro-


blema.
2. Categorize o problema: se qualquer componente i P = x, y da aceleração é
zero, a partícula está em equilíbrio naquela direção e Fi = 0. Caso contrá-
rio, a partícula
P está acelerada, e portanto o problema é de não-equilíbrio nesta
direção, e Fi = mai .
3. Analise o problema isolando o objeto cujo movimento será analisado. Dese-
nhe um diagrama de corpo-livre para o objeto. Para sistemas contendo mais
de um objeto, desenhe diagramas de corpo-livre separados para cada objeto.
Não inclua no diagrama de corpo-livre forças exercidas pelo objeto na sua
vizinhança. Dica: Use símbolos para cada grandeza utilizando uma notação
que facilite a memorização da grandeza.
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 107

4. Escolha um eixo de coordenadas coveniente para cada objeto e encontre as


componentes das forças ao longo dos eixos. Os eixos devem ser escolhidos
de modo a simplificar os cálculos subsequentes. Aplique a segunda lei de
Newton na forma de componentes, Equação (3.13).

5. Resolva as equações de componentes para as quantidades desconhecidas. Re-


lembre que você deve ter tantas equações independentes quanto o número de
quantidades desconhecidas para obter uma solução completa.

6. Finalize verificando se seus resultados são consistentes com o diagrama de


corpo-livre. Também verifique as predições de suas soluções para valores li-
mites das variáveis. Fazendo assim, você pode frequentemente detectar erros
em seus resultados.

3.8 Partículas em Equilíbrio


Vamos aplicar as técnicas que acabamos de apresentar na resolução de um problema
que envolve partículas em equilíbrio. Um corpo está em equilíbrio quando está em
repouso ou em movimento retilíneo uniforme em um sistema de referência inercial.
Uma lâmpada suspensa, um avião voando em linha reta a uma velocidade constante
são alguns exemplos.
Exemplo 3.1. Blocos de granito estão sendo retirados de uma pedreira e trans-
portados para cima de um plano inclinado de 15o . Por razões ambientais, o barro
também está sendo despejado na pedreira para preencher buracos antigos. Para
simplificar o processo, você projeta um sistema no qual o bloco de granito sobre
um carrinho com rodas de aço (peso p1 , incluindo o bloco e o carrinho) é puxado
para cima sobre trilhos de aço por um balde cheio de barro (peso p2 , incluindo
o barro e o balde) que cai verticalmente para o interior da pedreira (Figura 3.1).
Desprezando o peso do cabo e os atritos na polia e nas rodas, determine a relação
Figura 3.1: Balde cheio de barro
entre os pesos p1 e p2 para que o sistema se mova com velocidade escalar constante. puxa carrinho com bloco de gra-
Retirado da referência [5]: nito.
Vamos resolver este problema seguindo passo a passo o algoritmo de “técni-
cas de resolução de problemas”:

1. Desenhe um modelo idealizado para o sistema, como mostrado na Figura


3.2.

2. O problema é de equilíbrio de partículas ou de dinâmica de partículas? O


Figura 3.2: Modelo idealizado do
carrinho e o balde se movem com uma velocidade constante (ou seja, em li-
sistema.
nha reta e com velocidade escalar constante), logo cada corpo está em equi-
líbrio e podemos aplicar para cada um deles a primeira lei de Newton:
X X
Fx = 0 Fy = 0 (3.14)

3. (e .4) Construa diagrama(s) de corpo-livre para o(s) objeto(s) relevantes para


a solução do problema. Os objetos relevantes são o balde e o carrinho. Os
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 108

diagramas de corpo-livre são respectivamente apresentados na Figura 3.3 e


Figura 3.4:

Observe que o problema implicitamente despreza a força de atrito, o enun-


ciado diz que o carrinho tem rodas de aço e está sobre trilhos de aço!!! Revise a
seção sobre força de atrito na aula anterior.

5. Resolva as equações de componentes para as quantidades desconhecidas.


Figura 3.3: Diagrama do corpo li-
Para o carrinho temos pela primeira lei de Newton, Equação (3.14): vre para o balde.
X
Fx = T + (−p1 sin 15o ) = 0 logo T = p1 sin 15o (3.15)
Para o balde:
X
Fy = T + (−p2 ) = 0 logo p2 = T (3.16)

Substituindo a Equação (3.15) na Equação (3.16) obtemos que:

p2 = p1 sin 15o = 0, 26p1 (3.17)

6. Concluímos portanto que o peso do balde com barro é apenas cerca de 26%
do peso do carrinho com o granito quando o sistema está equilíbrio. O que
P se p2 > 0, 26p1 ? E se p2 < 0, 26p1 ? Observe que nem precisa-
aconteceria
mos usar Fy = 0 para o carrinho com o bloco; isso seria útil apenas para
obter o valor da força normal n. Você é capaz de mostrar que n = p1 cos 15o ?

Dinâmica das Partículas


Nesta aula aplicaremos os princípios e técnicas de resolução de problemas Figura 3.4: Diagrama do corpo li-
que aprendemos na aula anterior para resolver problemas de dinâmica de partículas. vre para o carrinho.
Nestes casos, a força resultante sobre um corpo é diferente de zero e, portanto,ele
não está em equilíbrio; mas sim em aceleração. A força resultante, dada pela Se-
gunda Lei de Newton, sobre o corpo é igual ao produto da massa pela aceleração
do corpo: X
F~ = m~a (3.18)

Como comentamos na aula anterior, usaremos esta relação na forma dos com-
ponentes: X X
Fx = max Fy = may (3.19)

Exemplo 3.2. Você empurra uma bandeja de 1,0 kg pelo balcão do refeitório com
uma força constante de 9,0 N. Conforme a bandeja se move, ela empurra um frasco
de leite de 0,50 kg (Figura 3.5). A bandeja e o frasco deslizam sobre uma superfície
horizontal que está tão encerada que o atrito é desprezível. Calcule a aceleração Figura 3.5: Um frasco de leite e
da bandeja e do frasco e a força horizontal que a bandeja exerce sobre o frasco. uma bandeja sendo empurrados.
Retirado da referência [5].
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 109

Para se resolver um problema antes de qualquer coisa temos que ter em mente
quais as variáveis que se quer conhecer. Neste caso elas são a aceleração da ban-
deja e a força horizontal que a bandeja exerce sobre o frasco. Estas variáveis estão
relacionadas com a segunda lei de Newton, Equação (3.19). Seguindo o algoritmo
de “técnicas de resolução de problemas” dado na aula anterior, temos que o pri-
meiro passo para resolver o problema é construir o diagrama de corpo livre para
cada um dos objetos envolvidos.
O diagrama de corpo livre para o frasco de leite (FL) é apresentado na Figura
3.6.
Note que as acelerações do frasco de leite e da bandeja são iguais! As equa-
ções do componente x da segunda lei de Newton para a bandeja e para o frasco
são: Figura 3.6: Diagrama de corpo li-
vre para o frasco de leite.
X
Frasco : Fx = FB em F L = mF L ax (3.20)
X
Bandeja : Fx = F − FF L em B = F − FB em F L = mB ax (3.21)

São duas equações simultâneas para as duas variáveis que queremos determinar:
ax e FB em F L . (Duas equações e duas incógnitas... é fácil demais!!!) Substituindo
a Equação (3.20) na Equação (3.21) podemos obter a aceleração:

F − m F L ax = m B ax (3.22)

F 9, 0 N
ax = = = 6, 0 m/s2 . (3.23)
mB + mF L 1, 0 kg + 0, 50 kg
Então, substituindo este valor na Equação (3.20) obtemos que:

FB em F L = mF L ax = (0, 50 kg)(6, 0 m/s2 ) = 3, 0 N. Figura 3.7: Diagrama de corpo li-


vre para a bandeja.
O Sears&Zemansky [5] apresenta um segundo método para se resolver este pro-
blema. Vale a pena conferir!

Dinâmica do Movimento Circular Uniforme


O movimento circular uniforme (ou aproximadamente) é comum na natureza
e em engenhos mecânicos. Exemplos são as órbitas dos planetas em torno do Sol e
o movimento de engrenagens, roldanas e rodas. Desde que neste tipo de movimento
a direção da velocidade varia, embora seu módulo seja constante, a partícula possui
uma aceleração que aponta sempre para o centro do círculo, vimos isto na aula x de
Cinemática, cujo módulo é:
v2
arad = (3.24)
R

(movimento circular uniforme)


Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 110

O índice inferior “rad” é um lembrete de que a aceleração da partícula é sem-


pre orientada para o centro do círculo de raio R, perpendicular à velocidade instan-
tânea. Por isto que esta aceleração é chamada de aceleração centrípeta.
Pela segunda lei de Newton se uma partícula está acelerada é porque ela está
sujeita a uma força resultante que aponta na mesma direçãoPda aceleração. Não é
diferente no caso do movimento circular uniforme, como F~ = m~a e ~a aponta
P~
para o centro do círculo e possui um módulo v 2 /R, F também aponta para o
centro do círculo e seu módulo é
X
~ v2
F = ma = m . (3.25)

rad
R

Assim como a aceleração, esta força resultante dirigida para o centro do cír-
culo é chamada de força centrípeta (Figura 3.8). Note-se que a expressão “força
centrípeta” não se refere a qualquer tipo de interação, como é o caso com a força
gravitacional ou uma força elétrica; indica simplesmente que a força resultante é
dirigida para o centro do movimento circular, sem nenhuma referência a origem de
tal força.
Em alguns casos, é fácil identificar a fonte da força centrípeta, como quando
Figura 3.8: Em um movimento
um aeromodelo preso por um fio-guia voa em um círculo horizontal. A unica força circular uniforme, tanto a acelera-
que puxa o avião para dentro é a tração do fio, logo esta força sozinha (ou uma ção, como a força resultante são
componente dela) é a força centrípeta. Quando um carro se move com velocidade orientadas para o centro do cír-
escalar constante em uma curva sem inclinação lateral, a força centrípeta que man- culo.
tém o carro sobre a curva vem do atrito estático entre a estrada e os pneus. Trata-se
do atrito estático, e não do atrito cinético, pois os pneus não estão deslizando em
relação à direção radial. Se a força de atrito estático for insuficiente, para uma
dada velocidade escalar e um raio da curva, o carro irá derrapar para fora da es-
trada. Veremos nos exemplos e problemas que seguem a força centrípeta em ação e
perceberemos que às vezes a sua fonte não é óbvia.

Exemplo 3.3. Um inventor propõe a construção de um pêndulo usando um peso de


massa m na extremidade de um fio de comprimento L. Em vez de oscilar para a
frente e para trás, o peso se move em um círculo horizontal com velocidade escalar
constante v, e o fio faz um ângulo β constante com a direção vertical (Figura 3.9).
Esse sistema é chamado de pêndulo cônico porque o fio de suspensão descreve um
cone. Ache a tensão F no fio e o período T (o tempo para uma revolução de peso)
em função do ângulo β. Retirado da referência [5]
Para achar as duas variáveis, a tensão F e o período T precisamos de duas
equações. Estas serão os componentes horizontal e vertical da segunda lei de New-
ton aplicada ao peso. Encontraremos a aceleração do peso em direção ao centro do
círculo usando uma das equações do movimento circular. O primeiro passo para a
solução do problema é fazer o diagrama do corpo livre para o peso como mostrado
na Figura 3.10.
As forças que atuam sobre o peso são a tensão FT o fio e o peso P . A compo-
nente horizontal da tensão é a força que produz a aceleração horizontal centrípeta
arad . Aplicando a segunda lei de Newton ao peso temos:
Capítulo 3 – As Leis de Newton e Aplicações 111

X v2
Fx = FT sin β = m (3.26)
X R
Fy = FT cos β + (−mg) = 0 (3.27)

ou
v2
x : FT sin β = m (3.28)
R
y : FT cos β = mg (3.29)

Destas duas equações tiramos facilmente a tensão FT em função do ângulo β:

mv 2 mg
FT = ou FT = (3.30)
R sin β cos β
e que (dividindo as duas equações):

v2
tan β = . (3.31)
gR
Figura 3.9: A situação.
Para relacionar β com o período T , usamos a definição de aceleração centrípeta:

v2 (2πR/T )2 4π 2 R 4π 2 L sin β
arad = = = = (3.32)
R R T2 T2

Mas da Equação (3.31) temos que

v2
= g tan β, (3.33)
R
e substituindo esta expressão na Equação (3.32) tiramos que:

4π 2 RL sin β
g tan β = (3.34)
T2
e portanto, s
L
T = 2π cos β. (3.35)
g Figura 3.10: Diagrama do corpo
livre para o peso.
Observe que para um dado comprimento L, à medida que o ângulo β diminui
o período T se torna menor. Também note que se o ângulo β aumenta a tensão
FT = mg/ cos β no fio aumenta. Tendo em vista tal dependência do período com
β, o pêndulo cônico não serviria como um bom relógio. (Pensem nisto... que valores
teriam o período, a tensão no fio e a velocidade do peso para β = 90o ? Tal situação
poderia existir?)
Capítulo 4

Energia e Trabalho
Marcio Assolin Corrêa

Definir o significado de energia para a física é uma tarefa não trivial, principalmente
devido as diferentes formas de energia que podem estar associadas a uma partícula
ou a um sistema de partículas. Energia térmica, energia elétrica, energia magné-
tica e energia mecânica são exemplos de energias que podem ser transferidas de
um objeto para outro em um determinado sistema físico. Pesquisando em diver-
sas literaturas, percebe-se que tentar discutir o conceito de energia separadamente
do conceito de trabalho é uma tarefa difícil, pois estas duas grandezas físicas es-
tão intimamente ligadas. Podemos definir a energia como uma quantidade escalar
associada ao estado físico de uma partícula ou sistema de partículas que pode ser
transformada em trabalho. Contudo, através de analises experimentais percebe-se
que a energia associada a um sistema físico fechado e isolado se conserva sempre,
ou seja, energia não pode ser criada ou destruída e sim transformada em outros tipos
de energia ou trabalho, fato sintetizado pelo princípio de conservação de energia.
Na mecânica Clássica existem muitos problemas físicos que necessitariam de um
tratamento vetorial adequado e aplicações da cinemática para serem resolvidos. No
entanto, com um estudo energético adequado estes mesmos problemas podem ser
resolvidos com maior facilidade, uma vez que estamos trabalhando com grandezas
puramente escalares. Vamos mostrar esta facilidade no decorrer deste capítulo. E
para isso, iniciaremos definindo a energia associada ao estado de movimento de
uma partícula (Energia Cinética), o Trabalho e a Potência.

4.1 Energia Cinética


Podemos associar uma forma de energia ao estado de movimento de uma partícula.
Denominamos esta energia de Energia Cinética o qual vamos simbolizar aqui por
Ec . Esta energia está diretamente relacionada a velocidade em que a partícula se
encontra em um determinado instante de tempo. Quanto maior a velocidade da
partícula maior será a energia cinética, porém esta relação entre Ec e v não é linear,
ela segue a seguinte expressão:
1
Ec = mv 2 (4.1)
2

112
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 113

onde m é a massa e v a velocidade da partícula. Como mencionado anteriormente,


dimensionalmente temos, no SI de unidades (ver a Seção 1.4), que
kg · m2
[Ec ] = = Joule (J) . (4.2)
s2

4.2 Trabalho
Intuitivamente temos em mente o significado cotidiano da palavra trabalho, dize-
mos que ao deslocar um objeto de uma posição inicial até uma posição final reali-
zamos trabalho. Contudo, em alguma situações, realizar um determinado trabalho
não significa deslocar um objeto mas sim dissipar energia “pensando” em um de-
terminado problema. Para a física, o significado de trabalho tem uma formulação
matemática bem definida e está diretamente relacionado à força (F~ ) necessária para
~ de um objeto. Podemos entender fisicamente o trabalho (W)
variar a posição (d)
como a energia transferida para o/do objeto mediada por uma força:
~
W = F~ · d. (4.3)

Perceba que a equação (4.3) é um produto escalar entre dois vetores, de modo
que o resultado é um escalar (o trabalho). Dimensionalmente, no SI temos que:
kg · m kg · m2
[W ] = N · m = · m = =J. (4.4)
s2 s2
O produto escalar na Equação (4.3) nos permite realizar algumas análises
importantes. Podemos calcular o módulo do trabalho tomando o módulo do produto
~ Desta forma, outra maneira de escrever o trabalho é:
escalar (F~ · d).
W = F dcos(θ). (4.5)
~ Quando este ângulo
Na equação 4.5, θ é o ângulo entre os vetores F~ e d.
é zero (θ = 0) temos que cos(0) = 1, assim W = F d. No entanto, quando o
ângulo entre os vetores é normal (θ = 90◦ ) então teremos um trabalho dado por
W = F dcos(90◦ ) = 0, ou seja, o trabalho é nulo para uma força sendo aplicada
normal ao deslocamento do objeto. Desta forma, podemos ter situações em que
a força tem uma componente na direção oposta ao deslocamento do objeto, o que
levará a um trabalho negativo. Posteriormente, quando for analisado o Teorema
Trabalho-Energia Cinética vamos discutir em mais detalhes o que significa trabalho
negativo.

Exemplo 4.1. Considere um objeto que sofre um deslocamento ∆d~ devido a uma
força F~ como mostrado na Figura 4.1. Conhecendo o ângulo θ entre estas duas
grandezas físicas é possível calcular o trabalho realizado sobre o objeto. Consi-
derando θ = 60◦ , F = 30N e supondo que o deslocamento da partícula em um
determinado intervalo de tempo seja de ∆d = 10m então o trabalho é calculado
facilmente por:

W = F dcos(θ) = 30N · 10m · cos(60◦ ) = 150J . (4.6)


Capítulo 4 – Energia e Trabalho 114

Figura 4.1: Objeto sendo deslocado por uma distância ∆d~ sob influência de uma força F~ .
.

4.3 Teorema Trabalho-Energia Cinética


Quando uma força constante é aplicada sobre um objeto, esse sofre uma alteração na
sua velocidade, uma vez que esta submetido a uma aceleração constante (Segunda
Lei de Newton). Podemos associar a variação da velocidade do objeto com sua
aceleração a partir de equação do movimento para o MRUV:
vf2 = vi2 + 2ad, (4.7)
considerando que o deslocamento d está na mesma direção da força, responsável
pela aceleração, podemos relacionar esta equação com a Segunda Lei de Newton.
Para isso inicialmente vamos resolver a equação (4.7) para a aceleração:
vf2 − vi2
ax = , (4.8)
2d
onde o sub-índice x refere-se a aceleração na direção do deslocamento (direção x).
Substituindo esta aceleração na Segunda Lei de Newton temos:
vf2 − vi2
F = max = m (4.9)
2d
e manipulando a equação (4.9) encontramos,
1 1
F d = mvf2 − mvi2 . (4.10)
2 2
Perceba que o lado esquerdo da equação (4.10) é exatamente o trabalho rea-
lizado pela força F~ sobre o objeto e o lado direito é a variação da energia cinética
∆Ec . Assim, temos o teorema trabalho-energia cinética,

W = Ecf − Eci = ∆Ec . (4.11)


Podemos discutir novamente neste ponto o significado de trabalho positivo ou
negativo. Quando a força está na mesma direção do deslocamento do objeto temos
um trabalho positivo, deste modo há um aumento na energia cinética. Contudo,
quando a força resultante está na direção contrária ao movimento, então teremos
um trabalho negativo o que acarreta em uma diminuição da energia cinética da
partícula.
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 115

4.4 Trabalho e energia com forças variáveis


Em muitas situações a força atuante sobre a partícula não é constante, o que in-
fluencia diretamente no trabalho realizado. Esta variação da força pode ser tanto
em módulo como em direção e sentido. Como vimos anteriormente, força é uma
grandeza vetorial e, variando uma de suas componentes, estamos variando o vetor
como um todo. Nesta situação o cálculo do trabalho realizado pela força sobre o
objeto deve ser ligeiramente diferente do que foi discutido anteriormente. Devemos
calcular o trabalho realizado pela força para cada elemento ∆xi (mudamos aqui a
variável d para x para facilitar a representação dos diferenciais e integrais) do des-
locamento do objeto. O trabalho total será a soma de cada “elemento de trabalho”
separadamente. No limite de ∆xi → dxi temos:
X
W = lim Fx ∆xi . (4.12)
∆x→0
i

Por definição este limite é na verdade a integral de Fx ao longo de x. Conside-


rando que o objeto sofreu um deslocamento desde uma posição xi até uma posição
xf devido a uma força variável Fx , o trabalho realizado por esta força pode ser
calculado como sendo
Z xf
W = Fx dx. (4.13)
xi

Como sabemos, calcular graficamente a integral significa obter a área sob


uma determinada função gráfica. Assim, considerando uma força Fx que tem um
comportamento mostrado na Figura 4.2 podemos calcular o trabalho a partir da área.

Figura 4.2: Gráfico de Fx vs. x


onde representamos uma função
4.5 Potência variável. A área sob a curva é o
trabalho realizado pela força sobre
Descrevemos nas seções anteriores as diferentes formas de realizar trabalho sobre a partícula de acordo com a equa-
um objeto. Muitas vezes estamos interessados em realizar este trabalho em um certo ção 4.13.
intervalo de tempo ∆t. A partir destas necessidades podemos definir uma outra
grandeza física denominada potência. Definimos potência como a taxa temporal da
realização de um trabalho:
dW
P = . (4.14)
dt
Podemos denominar a equação (4.14) como a potência Instantânea. No
entanto, quando um trabalho W é realizado em um intervalo de tempo ∆t podemos
calcular a potência média:
W
Pm = . (4.15)
∆t
Tomando uma análise dimensional da equação (4.15) no SI temos:

N·d J
[P ] = = = W (Watt). (4.16)
s s
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 116

Podemos encontrar em alguns equipamentos, automóveis, entre outros, valo-


res de potência expressos em outras unidades como o Horse Power (hp). A relação
entre hp e Watt é:

1 hp = 746 W. (4.17)
Temos ainda o cavalo-vapor (CV) que tem uma relação com o Watt dada por:
1 cv = 735, 5 W. (4.18)

Existem algumas formas de apresentar a unidade de trabalho, utilizando a


definição de potência. Observando a equação (4.14) podemos expressar a unidade
de trabalho em quilowatt-hora que é usada no nosso cotidiano nas contas de luz de
nossas residências. A relação entre quilowatt-hora e joule é:
1 quilowatt-hora = 1 kW · h = 103 W · 3600 s = 3, 6 × 106 J. (4.19)

Podemos reescrever a equação 4.14 em função da força aplicada sobre o ob-


jeto e a sua velocidade. Considerando um objeto com movimento linear sujeito
a uma força F~ aplicada em uma direção θ com relação a direção do movimento
temos:
dW F cosθdx
P = = . (4.20)
dt dt
Lembrando que dx/dt = v, temos:
dx
P = F cosθ0 , = F cosθ v = F~ · ~v . (4.21)
dt

4.6 Energia Potencial e Conservação de Energia


4.6.1 Forças Conservativas
Quando elevamos um objeto de uma altura h0 até uma altura hf realizamos um
trabalho positivo dado por W = mg∆h. No entanto, a força gravitacional realiza
um trabalho W = −mg∆h, pois a força gravitacional está no sentido oposto ao
deslocamento ∆h. Se deslocarmos este mesmo objeto de volta para a altura h0 e
calcularmos o trabalho da força gravitacional desde o início do movimento até este
momento teremos um trabalho total nulo. Vale ressaltar que isso será independente
se a posição final da partícula é exatamente a mesma posição inicial, basta que a
altura inicial e final sejam as mesmas para o exposto acima ser verdadeiro. Isso
ocorre devido a força da gravidade ser uma força conservativa. Desta forma, pode-
mos definir que uma força é conservativa se o trabalho realizado por ela, sobre um
objeto que descreve uma trajetória fechada, for nulo.

4.6.2 Trabalho e Energia Potencial


Baseado na definição de força conservativa atuando sobre um objeto, podemos de-
finir uma nova função denominada energia potencial U . Relacionando a energia
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 117

com o trabalho, podemos definir que o trabalho realizado por uma força conserva-
tiva deve ser igual à diminuição da energia potencial:
Z 2
W = F~ · d~s = −∆U , (4.22)
1

onde 1 e 2 são as posições inicial e final, respectivamente.

Trabalho e energia potencial gravitacional

A partir da definição de trabalho da Equação (4.22) podemos calcular o tra-


balho realizado pela força gravitacional sobre um objeto. Considerando um objeto
sendo suspenso de uma altura inicial y = h0 até uma altura final y = hf sujeita a
força gravitacional dada por Fy = −mg podemos calcular o trabalho realizado a
partir de Z hf Z hf
W = −Fy dy = − mgdy, (4.23)
h0 h0

Resolvendo a integral temos que:

W = mghi − mghf = −∆Ug . (4.24)

O lado direito da Equação (4.24) é exatamente a variação da energia potencial gravi-


tacional. Desta forma podemos definir a energia potencial gravitacional da seguinte
forma,
Ug = mgh. (4.25)

Trabalho e energia potencial elástica

Com o mesmo procedimento da seção anterior, podemos calcular o trabalho


realizado por uma força elástica utilizando a equação 4.13 e substituindo Fx pela
lei de Hooke, onde Fx = −kx. Imaginando um sistema físico como o indicado na
Figura 4.3, onde um objeto preso a uma mola de constante elástica k é deslocado de
uma posição inicial x0 até uma posição xf podemos calcular o trabalho a partir de
Z xf Z xf Figura 4.3: Sistema massa-mola
W = Fx dx = −kxdx . (4.26) onde K é a constante elástica da
x0 x0 mola e m a massa da partícula.
Neste sistema será desprezado o
A solução desta integral é dada por: atrito entre a partícula e a super-
fície.
1 1
W = kx2i − kx2f = −∆Ue , (4.27)
2 2
onde podemos definir a energia potencial elástica associada a uma mola com cons-
tante elástica k da seguinte forma:
1
Ue = kx2 . (4.28)
2
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 118

4.6.3 Forças não-conservativas


Ao empurrarmos uma caixa sobre uma superfície em que o atrito está presente te-
remos um trabalho diferente de zero quando descrevemos uma trajetória fechada.
Neste caso dizemos que a força de atrito não é uma força conservativa, de modo
que não temos a possibilidade associar a esta força uma energia potencial. Outro
exemplo de força não conservativa é a força de arrasto que surge durante a descida
de um objeto em queda livre. Este conceito, associado ao conceito de forças con-
servativas serão importantes para definir a Conservação da Energia Mecânica que
será discutida na próxima seção.

4.7 Conservação da Energia Mecânica


Definimos como Energia Mecânica a soma da energia potencial (U ) e da energia
cinética Ec de um objeto. A energia potencial pode ser tanto a energia potencial
gravitacional (Ug ), energia potencial elástica (Ue ) ou a soma destas duas formas de
energias (Ug + Ue ). Assim,
Emec = Ec + U. (4.29)

Partindo da suposição que temos um sistema isolado (nenhuma força externa


atua sobre o sistema) contendo um determinado objeto, e que este sistema está su-
jeito a apenas forças conservativas, o trabalho realizado sobre um objeto acarretará
em uma transformação de uma forma de energia em outra. Por exemplo, quando
arremessamos um objeto para cima, desprezando o atrito com o ar, o sistema irá
transformar a energia cinética inicial em energia potencial gravitacional. Podemos
calcular a variação da energia cinética através do trabalho,

∆Ec = W . (4.30)
Lembrando que,
∆U = −W (4.31)
e substituindo (4.31) em (4.30) temos:

∆Ec = −∆U (4.32)

Os termos ∆Ec e ∆U indicam a variação destas energias em função de duas


posições distintas que chamaremos aqui de posição inicial (sub-índice i) e posição
final (sub-índice f). Reescrevendo (4.32) em função destes sub-índices ficamos com
a forma

Ecf + Uf = Eci + Ui . (4.33)

Observando (4.33) podemos deduzir que a soma da energia mecânica em


qualquer posição e instante de tempo deve sempre constante, deste modo conclui-
mos que a energia mecânica deste sistema é sempre constante. Por outro lado,
analizando a variação da energia mecânica (∆Emec ) teremos, para um sistema onde
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 119

somente forças conservativas estão atuando, a variação da energia mecânica nula,


este é exatamento o princípio da conservação da energia mecânica.

∆Emec = ∆Ec + ∆U = 0. (4.34)

4.8 Curvas de Energia Potencial e Força


Se considerarmos um objeto sujeito a forças conservativas movimentando-se em
uma única direção (x por exemplo), podemos, através de sua curva de energia po-
tencial, obter informações importantes sobre o comportamento da força resultante
aplicada no objeto. Para isso, devemos tomar derivada espacial da energia potencial
atuante no objeto da seguinte forma,

dU (x)
F (x) = − . (4.35)
dx
Como exemplo podemos observar a figura 4.4 onde no primeiro gráfico está
representada a energia potencial atuante sobre o objeto em função da posição x.

Figura 4.4: Gráfico da energia potencial em função da posição (linha azul) e derivada espacial deste
gráfico, indicando a força atuante (linha vermelha) sobre o sistema em função da posição.

Podemos observar os mínimos e os máximos desta função que representam


as posições onde existem os máximos e os mínimos de potencial, respectivamente.
Quando observamos simultaneamente os dois gráficos verificamos que exatamente
nestes pontos a força atuante sobre a partícula é nula. Com isso, podemos definir os
pontos de equilíbrio onde o objeto pode estar em uma situação estável ou instável.
Por exemplo, quando temos um mínimo na energia potencial a força nula indica
uma situação onde temos um ponto de equilíbrio estável, ou seja, se o objeto for
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 120

retirado desta posição através de pequenas forças gerando pequenos deslocamentos,


ele tenderá a retornar a esta posição. Contudo, para a situação onde temos um
máximo na energia potencial, encontramos uma posição de equilíbrio instável, de
modo que pequena perturbação na força acarreta em um deslocamento do objeto,
não retornando mais a posição anterior.
Se considerarmos um sistema tri-dimensional, onde existe uma componente
da força para cada direção de um sistema cartesiano então a força pode ser escrita
como sendo

∂U ∂U ∂U
Fx = − , Fy = − , Fz = − . (4.36)
∂x ∂y ∂z
Assim podemos escrever F~ na forma:

F~ = −∇U
~ , (4.37)
~ é um operador definido por
onde ∇

~ = ∂ î + ∂ ĵ + ∂ k̂.
∇ (4.38)
∂x ∂y ∂z

4.9 Forças externas sobre um sistema


Existem forças externas a um sistema físico que podem influenciar no balanço da
energia total. Por exemplo, a força de atrito, atua sobre o sistema dissipando energia
na forma de ruído e aumentando a temperatura da superfície e do objeto em questão
(aumento da energia interna do sistema). Assim, é importante encontrar a energia
total dissipada ou recebida por um sistema físico para descrever corretamente a
lei conservação da energia mecânica. Como já discutimos anteriormente, o atrito
realiza trabalho sobre o objeto, sendo este um trabalho negativo, pois o atrito atua
sempre na direção oposta ao sentido das velocidades relativas de escorregamento
no contato, de cada uma das superfícies. O trabalho realizado pela força de atrito
(Wext ) é exatamente igual ao negativo da variação da energia interna do sistema
(∆Uint ), de modo que
∆Uint = −Wext . (4.39)
Com isso a equação 4.33 toma a forma:

Eci + Ui − ∆Uint = Ecf + Uf , (4.40)

de onde podemos reescrever a Lei da Conservação da Energia como sendo

∆Ec + ∆U + ∆Uint = 0 . (4.41)

Este resultado é extremamente importante, pois mostra que apesar de existir


variações da energia cinética, potencial e interna de um sistema físico a soma destas
variações é sempre igual a zero. Assim concluímos que energia nunca pode ser
criada ou destruída, mas simplesmente transformada de uma forma para outra.
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 121

4.9.1 Potência
Com o conhecimento da Lei da Conservação da Energia é possível expandir nosso
conceito de potência. Podemos definir potência como a taxa na qual uma a energia
é transformada. Assim,a potência média é calculada na forma,
∆E
Pmed = , (4.42)
∆t
ou ainda, a potência instantânea na forma:
dE
P = . (4.43)
dt

4.10 Exercícios resolvidos


1. Uma caixa de 15 kg, inicialmente em repouso, percorre uma distância d =
5, 70 m, puxado por um cabo em uma rampa sem atrito, até uma altura
h = 2, 5 m, parando em seguida. (a) Qual é o trabalho W realizado pela
força gravitacional F~g sobre a caixa durante a subida? (b) Qual o trabalho W
realizado sobre a caixa pela força T~ exercida pelo cabo durante a subida?
Solução: (a) Para calcular o trabalho realizado pela força gravitacional F~g
devemos utilizar a equação (4.5) onde, neste caso, θ é o ângulo entre a força
gravitacional e o deslocamento da caixa. Assim, temos que

W = Fg dsen(θ). (4.44)

Contudo, não conhecemos o valor do ângulo de inclinação desta rampa, po-


rém sabemos que o ângulo entre d~ e F~g é maior que 90◦ de modo que o
trabalho é negativo. Fisicamente o trabalho negativo é obtido quando a com-
ponente da força que realiza o trabalho está no sentido oposto ao do deslo-
camento. Observando a Figura 4.5 é possível obter do triângulo-retângulo a
relação:
dsen(θ) = h . (4.45) Figura 4.5: Figura referente ao
Exercício 1. Considere o atrito
Substituindo esta última igualdade e lembrando que Fg = mg, temos que, nulo entre a caixa e o plano incli-
nado (figura retirada de[4]).
W = −mgdsen(θ) = −mgh , (4.46)
que é exatamente a energia potencial gravitacional, onde o sinal negativo está
relacionado a discussão do parágrafo anterior. Substituindo os valores numé-
ricos, vem:
W = −(15 kg)(9, 8 m/s2 )(2, 5) = −368 J . (4.47)

2. Dois rebocadores puxam um navio petroleiro. Cada rebocador exerce uma


força constante de 1, 8 × 106 N, uma a 14◦ na direção noroeste e outro a 14◦
na direção nordeste, direções estas referentes a direção norte. Com isso o
petroleiro é puxado uma distância de 0, 75 km do sul para o norte. qual é o
trabalho total realizado sobre o petroleiro?
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 122

Solução:
Considerando a figura 4.6 podemos encontrar a força resultante na direção
do deslocamento do navio para posteriormente encontrar o trabalho realizado
por estes dois rebocadores sobre o navio petroleiro. Para encontrar a força
resultante basta tomar as componentes das forças na direção norte.

Forças na direção x:

Fx = F2 sen(14◦ ) − F1 sen(14◦ ) = 0. (4.48)

Forças na direção y:

Fy = F1 cos(14◦ ) + F2 cos(14◦ ) = FR . (4.49)

Com isso podemos calcular o trabalho tomando


Figura 4.6: Navio sendo rebo-
W = FR · d, (4.50) cado por doi rebocadores indica-
dos pela forças F~1 e F~2 .
onde d é a distância percorrida pelo navio petroleiro. Assim, substituindo os
valores numéricos, temos:

W = (1, 8 × 106 · cos(14◦ ) + 1, 8 × 106 · cos(14◦ )) · 0, 75 × 103 J (4.51)


= 2, 62 × 109 J. (4.52)

3. Uma força age sobre um objeto de 3, 0 kg, que pode ser tratado como uma
partícula, de tal forma que a posição do objeto em função do tempo é dada
por x = 3, 0t − 4, 0t2 + 1, 0t3 , com x em metros e t em segundos. Determine
o trabalho realizado sobre o objeto pela força de t = 0 até t = 4s.
Solução:
Podemos calcular o trabalho sobre esta partícula utilizando o teorema trabalho-
energia cinética. Desta forma, basta calcular a velocidade da partícula para os
dois tempos determinados e encontrar a variação da energia cinética. O cál-
culo da velocidade é feito a partir da derivada temporal da posição da seguinte
forma:
dx
v= = 3 − 8t + 3t2 . (4.53)
dt
Substituindo os tempos nesta última expressão temos v(0) = 3 m/ s e v(4) =
19 m/ s. Desta forma a variação da energia cinética é dada por:
1 1
∆Ec = Ecf − Eci = mvf2 − mvi2 (4.54)
2 2
1 1
= Ecf − Eci = 3 · 19 − 3 · 32 = 528 J.
2
(4.55)
2 2
Assim, pelo teorema trabalho-energia cinética temos:

W = ∆Ec = 528 J. (4.56)


Capítulo 4 – Energia e Trabalho 123

4. A força que atua em um objeto varia conforme a figura 4.7. Encontre o traba-
lho sobre o objeto para os seguintes intervalos. (a) x = 0 m até x = 8 m, (b)
de x = 8 m até x = 10 m e (c) de x = 0 m até x = 10 m.
Solução: O cálculo do trabalho pode ser feito a partir da equação (4.13), desta
forma, basta calcular a área sob o gráfico para encontrar o trabalho para um
determinado intervalo de tempo. Assim, temos:
(a) O trabalho para o intervalo de x = 0 m até x = 8 m é:
W = 24 J. (4.57)

(b) O trabalho para o intervalo de x = 8 m até x = 10 m é:


W = −6 J. (4.58) Figura 4.7: Navio sendo rebo-
cado por doi rebocadores indica-
(c) O trabalho para o intervalo de x = 0 m até x = 10 m é: dos pela forças F~1 e F~2 .

W = W0−8 + W8−10 = 24 J − 6 J = 18 J. (4.59)

5. Uma força é expressa por Fx = Ax−3 , onde A = 8 N · m3 . (a) Para valores


positivos de x, a energia potencial associada a essa força aumenta ou diminui
com o aumento de x? (b) Determine a função energia potencial U associada
a essa força, de modo que U tende ao zero quando x tende a infinito. (c) Faça
um esboço da curva U vs. x.
Solução:
(a) Como vimos a energia potencial poder ser calculada a partir da integral
no espaço da força aplicada ao sistema. Assim, conhecendo a força podemos
encontrar U da seguinte forma:
Z Z
U (x) = − F (x) = − Ax−3 dx (4.60)

calculando a integral temos que


1A
U (x) = + U0 , (4.61)
2 x2
onde U0 é uma constante devido a integral ser indefinida, o valor desta cons-
tante irá depender das condições iniciais da energia do sistema físico. Obser-
vando esta última equação podemos verificar que com o aumento de x temos
uma diminuição do potencial U (x).

(b) Inicialmente vamos tomar x → ∞:

1 A
U (x → ∞) = + U0 . (4.62)
2 ∞2
Assim temos que U (x) = U0 = 0 como o próprio enunciado determina.
Conhecendo U0 podemos reescrever a função potencial na forma:
4
U (x) = N · m3 . (4.63)
x2
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 124

(c) Para fazer o gráfico do enunciado vamos utilizar um programa matemá-


tico para resolver a função em um determinado intervalo em x (o programa
utilizado para solução deste exemplo foi o Mathematica).

Figura 4.8: Potencial vs. a posição para a função do exemplo 5.

6. A Figura 4.9 mostra uma novidade em relógios de parede: O relógio (de


massa m) é suportado por dois cabos leves que circundam duas polias e sus-
tentam dos contrapesos, cada um de massa M . (a) Determine a energia po-
tencial do sistema em função da distância y. (b) Calcule o valor de y para o
qual a energia potencial do sistema é mínima. (c) Se a energia potencial é mí-
nima, então o sistema esta em equilíbrio. Aplique a segunda Lei de Newton
ao relógio e mostre que ele está em equilíbrio para o valor de y obtido no item
(b). Este ponto de equilíbrio é estável ou instável?
Solução:
Para resolver este problema vamos inicialmente considerar que o potencial Figura 4.9: Relógio com as mas-
sas M e m do exemplo 06.
é nulo para a altura das polias. Assim a energia potencial relacionado aos
corpos de massa m e M . Assim temos:
(a) A energia potencial é a energia potencial para o relógio somada a energia
potencial das duas massas M . De acordop com a Figura 4.9 a altura do relógio
é −y e a altura para as massas M é L − y 2 + d2 . A energia é então:
p
U (y) = −mgy − 2M g(L − y 2 + d2 ). (4.64)

Para encontrar os máximos e mínimos da energia potencial podemos tomar a


derivada do mesmo em função da posição e igualar a zero. Para verificar se
as raízes, ou as posições y, são máximos ou mínimos basta tomar a derivada
segunda e verificar se o mesmo é positivo (o potencial neste ponto será um
mínimo) ou negativo (o potencial neste ponto será um máximo). No caso:
dU (y) d p
= − [mgy + 2M g(L − y 2 + d2 )]. (4.65)
dy dy
Resolvendo esta derivada e igualando a zero para encontrar os máximos e
mínimos temos que
y0
U 0 (y) = −[mg − 2M g p ] = 0, (4.66)
y 02 + d2
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 125

onde y 0 indica a posição dos máximos e mínimos. Isolando y 0 nesta última


temos que r
m2
y0 = d . (4.67)
4M 2 − m2
Tomando a derivada segunda da função potencial temos que
d2 U (y) d y
2
= − [mg − 2M g p ] (4.68)
dy dy y + d2
2

2M gd2
= 3 (4.69)
(y 2 + d2 ) 2
Substituindo agora y por y 0 temos que
d2 U (y 0 ) 2M gd
2
= 2 3 . (4.70)
dy m
( 4M 2 −m2 + 1) 2

Percebemos que a expressão do lado direito da igualdade acima é uma quan-


tidade positiva, de forma que
d2 U (y 0 )
>0, (4.71)
dy 2
p
ou seja, y = d m2 /(4M 2 − m2 ) é um minimo da função pontencial.
(c) Aplicando a segunda lei de Newton, podemos mostrar que este sistema
está em equilíbrio, para isso vamos tomar o somatório da força atuantes em
um ponto do sistema, o ponto em questão será o nó que une a cordas do
relógio, como mostrado na figura 4.10.
Para verificar o equilíbrio temos que o somatório das forças na direção x e
y são nulas. Na direção x pela própria simetria das forças na figura 4.10 é
possível verificar esta igualdade. Na direção y temos que:
X
Fy = 0 . (4.72)

Substituindo as forças, vem:

2M gsen(θ) − mg = 0, (4.73) Figura 4.10: Forças atuantes so-


bre o nó do sistema relógio.
de onde encontramos a relação angular na forma:
m
sen(θ) = . (4.74)
2M
Em termos das distâncias y e d o seno do mesmo ângulo θ é
y
sen(θ) = p . (4.75)
y2 + d2
Igualando estas duas últimas equações temos que
m y
=p , (4.76)
2M y + d2
2
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 126

que é equivalente à equação para a derivada de U (x) em função de y igualada


a zero para encontrar os máximos e mínimos.
(d) Este é um ponto de equilíbrio estável, pois qualquer pequena variação no
ângulo ∆θ fará com que o sistema retorne a posição inicial levando nova-
mente ao ângulo inicial θ.
7. Um bloco de massa m está em repouso em um plano inclinado de θ com a
horizontal. O bloco está preso por uma mola de constante elástica k, como
mostrado na figura 4.11. Os coeficientes de atrito estático e cinético entre
o bloco e o plano são µs e µd , respectivamente. A mola é puxada muito
lentamente, para cima, ao longo do plano, até o bloco iniciar um movimento.
(a) Obtenha uma expressão que descreva a distensão d da mola no instante em
que o bloco encontra em movimento. (b) Determine o valor de µd de forma
que o bloco saia do repouso quando a mola está na condição relaxada, isto é, Figura 4.11: Plano inclinado com
ângulo θ referente ao exemplo 07.
nem estendida nem comprimida. Figura retirada da referência [7].
Solução:
(a) Para encontrar uma função para a distensão d da mola no momento em
que inicia o movimento vamos utilizar a segunda lei de Newton. Desta forma
podemos observar na figura 4.12 o diagrama de corpo livre do sistema.
Fazendo o somatório das forças na direção x e na direção y temos:
X
Fx = Fm − fat − mgsen(θ) = 0 (4.77)
e X
Fy = Fn − mgcos(θ) = 0 . (4.78)

Utilizando a Equação (4.78) e substituindo a força normal Fn na equação para Figura 4.12: Diagrama de força
força de atrito temos que para o bloco sobre o plano incli-
nado com atrito do Exercício 7.
kd − µs mgcos(θ) − mgsen(θ) = 0 , (4.79)
onde o primeiro termo é a força devido a lei de Hooke, o segundo é a força
de atrito e o terceiro componente é o componente do peso na direção x. Desta
forma, podemos isolar d para encontrar a função desejada na letra (a) do
exercício:
mg
d= (sen(θ) + µs cos(θ)). (4.80)
k
(b) Nesta situação temos o atrito no sistema, de forma que uma variação da
energia interna devido a energia térmica surge. Assim podemos escrever a
lei da conservação da energia para tentar alcançar o valor do coeficiente de
atrito. Assim o trabalho realizado pelas forças externas é
Wext = ∆EM + ∆ET , (4.81)
onde ∆EM é a energia mecânica e ∆ET é a energia dissipada em forma de
calor devido ao atrito. Substituindo a energia mecânica e considerando que
tanto no início da análise quanto no final a energia cinética é nula, assim:
Wext = ∆Ug + ∆Ue + ∆ET . (4.82)
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 127

Podemos escrever, através da conservação da energia que

∆Ug + ∆Ue + ∆ET = 0 . (4.83)

Considerando que a energia potencial do sistema é nulo na posição inicial do


sistema, então a variação da energia potencial pode ser escrita como sendo:

∆Ug = mgh − 0, (4.84)

onde, observando a figura 4.12, temos que h = dsen(θ). Com isso,

∆Ug = mgdsen(θ). (4.85)

Com relação a energia armazenada na mola, temos que inicialmente ela encontra-
se distendida de um valor d e como o enunciado descreve, devemos encontrar
µd quando a mola esta relaxada, ou seja a deformação da mola é nula, assim:
1
∆Ue = − kd2 . (4.86)
2

A energia térmica, como mencionado anteriormente é a energia dissipada pela


força de atrito, para encontrar este energia basta calcular o trabalho realizado
pela força de atrito durante o deslocamento d do bloco. Com isso podemos
escrever ∆ET na forma:

∆ET = −Fat · d = −µd Fn d = −µd mgdcos(θ). (4.87)

Substituindo estas ultimas equações na expressão para conservação de ener-


gia, temos:
1
mgdsen(θ) − kd2 − µd mgdcos(θ) = 0. (4.88)
2
Portanto o coeficiente de atrito µd tem a forma
1
µd = (tan(θ) − µs ) , (4.89)
2
onde d foi substituído pela expressão encontrada no item (a).

8. Um bloco de madeira (massa M) está conectado a duas molas de massas des-


prezíveis, como mostrado na figura 4.13. Cada mola tem comprimento não
esticado L e constante de mola k. (a) Se o bloco é deslocado de uma dis-
tância x, como mostrado, qual é a mudança na energia potencial armazenada
nas molas? (b) Qual é o módulo da força que empurra o bloco para fora da Figura 4.13: Sistema com um
posição de equilíbrio? (c) Usando um programa gráfico, trace o gráfico da bloco de massa M preso a duas
energia potencial U como uma função de x para 0 ≤ x ≤ 0, 2. Considere molas de constantes elásticas k.
Figura retirada da referência [7].
que k = 1 N/ m, L = 0, 1 m e M = 1 kg. (d) Se o bloco é deslocado de
uma distância x = 0, 1 m e abandonado, com que velocidade ele passará pela
sua posição original de equilíbrio? Admita que o bloco está parado em uma
superfície sem atrito.
Solução
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 128

(a) Considerando apenas a energia armazenada nas molas temos que inici-
almente calcular a elongação de cada uma das molas. Para isso podemos
observar a figura 4.13 e mostrar que

∆L = hip − L, (4.90)

onde a hipotenusa (hip) é dada por



hip = L 2 + x2 . (4.91)

Assim, √
∆L = L2 + x2 − L. (4.92)

A variação de energia potencial armazenada nas molas é então:


1
∆U = Uf − Ui = 2 k(∆L)2 . (4.93)
2
O fator 2 está relacionado a energia nas duas molas do sistema físico. A
energia armazenada é

∆U = k( L2 + x2 − L)2 . (4.94)

(b) Para calcular a força basta fazer uma soma vetorial das forças de cada uma
das molas, esta força pode ser escrita como sendo,

Fm = 2F cos(θ) = 2k∆Lcos(θ). (4.95)

Observando a Figura 4.13 podemos escrever


x
cos(θ) = √ , (4.96)
L2 + x2
de modo que
x
Fm = 2k∆L √ . (4.97)
L 2 + x2
Usando ∆L da solução (a) vem que
L
Fm = 2kx(1 − √ ). (4.98)
L2 + x2

Outra forma de resolver este ítem basta derivar a expressão encontrada para a
energia potencial, pois
dU d √ L
F =− = (k( L2 + x2 − L)2 ) = 2kx(1 − √ ). (4.99)
dx dx L + x2
2

(c) Para traçar o gráfico da energia potencial (Figura 4.14(b)), vamos utili-
zar o programa Mathematica com os parâmetros indicados no exercício. A
estrutura do programa pode ser como indicado na Figura 4.14(a).
Capítulo 4 – Energia e Trabalho 129

(a) Exemplo de programa na linguagem Mathematica. (b) Saída do programa da Figura 4.14(a).

Figura 4.14: Grafico de U vs. x no intervalo indicado no enunciado do exercício 8.


Capítulo 5

Centro de Massa e Momento Linear


Alexandre Barbosa de Oliveira

Neste capítulo serão introduzidas diversas novas grandezas físicas, tais como centro
de massa, momento linear e impulso. Todas essas grandezas são extremamente im-
portantes para descrever várias situações da física mecânica que envolve dinâmica
ou estática de corpos extensos, ou seja, de corpos que não podem ser aproximados
por uma massa pontual. Por exemplo: Como aplicar a segunda lei de Newton para
descrever quantitativamente o movimento de um asteróide?

5.1 Centro de Massa


O centro de massa (CM) é uma posição geométrica de um objeto que pode pertencer
ao seu interior ou não. Portanto, as coordenadas do CM devem ser expressas em
unidade de distância (m, cm, mm, etc). Para determinar a Equação matemática do
CM devemos separar dois tipos de sistema: (i) Um sistema discreto de partículas,
por exemplo: um conjunto de massas pontuais distribuídas no espaço (ver Figura
5.1) e (ii) Um sistema contínuo de partículas, por exemplo: um corpo rígido (ver
Figura 5.2).

Figura 5.1: Ilustração de distribuição discreta (a) bidimensional e (b) unidimensional de partículas
de massas diferentes.

Inicialmente será tratado o caso do sistema discreto de partículas como o ilus-


Figura 5.2: Corpo sólido como
trado na Figura 5.1. As coordenadas do CM são obtidas realizando uma média
exemplo de sistema contínuo de
ponderada das posições das partículas, cuja ponderação é feita pela massa de cada partículas.

130
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 131

partícula. Portanto, para um sistema de N partículas cujas posições são descritas


pelas coordenadas cartesianas (x, y, z):

N
m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + . . . + mN xN 1 X
xCM = = mi xi , (5.1a)
m1 + m2 + m3 + . . . + mN M i=1
N
m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + . . . + mN yN 1 X
yCM = = mi yi , (5.1b)
m1 + m2 + m3 + . . . + mN M i=1
N
m1 z1 + m2 z2 + m3 z3 + . . . + mN zN 1 X
zCM = = mi zi , (5.1c)
m1 + m2 + m3 + . . . + mN M i=1

onde o índice i indica a indexação da i-ésima partícula cuja posição é dada por
(xi , yi , zi ), a massa igual a mi e M é o somatório de todas as massas mi , ou seja, é
a massa total do sistema. No caso da Figura 5.1(a) o sistema é descrito no plano xy.
Assim não há a necessidade de envolver a coordenada z no problema. Portanto as
Equações (5.1a) e (5.1b) para o CM do sistema ilustrado na Figura 5.1(a) ficam:
m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + m4 x4 m 2 x2 + m 3 x3
xCM = = , (5.2a)
m1 + m2 + m3 + m4 m1 + m2 + m3 + m4
m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + m4 y4 m1 y1 + m2 y2
yCM = = . (5.2b)
m1 + m2 + m3 + m4 m1 + m2 + m3 + m4
Nas Equações (5.2a) e (5.2b) considere que as coordenadas (xi , yi ) da Figura 5.1(a)
tenham aproximadamente o mesmo módulo ou tenham a mesma ordem de gran-
deza. Isto implica que

|x1 | ≈ |x2 | ≈ |x3 | ≈ |x4 | ≈ |y1 | ≈ |y2 | ≈ |y3 | ≈ |y4 | . (5.3)

Como a massa m3 é maior do que as outras massas, isto implica que as coor-
denadas x e y do CM serão mais próximas da posição de m3 . No caso limite
de m3 >> {m1 , m2 , m4 }, então m3 x3 >> {m1 x1 , m2 x2 , m4 x4 } e m3 y3 >>
{m1 y1 , m2 y2 , m4 y4 }. Sendo assim as coordenadas do CM ficam aproximadamente
as mesmas da massa m3 :
m3 x3 m3 y3
xCM ≈ = x3 e yCM ≈ = y3 . (5.4)
m3 m3

A Figura 5.1(b), mostra um caso unidimensional composto por duas partí-


culas cujas ordenadas são zero e as abscissas de mesmo módulo. Neste caso, as
coordenadas do CM ficam:
m1 x1 + m2 x2 (−m1 + m2 )x
xCM = = , (5.5a)
m1 + m2 m1 + m2
m1 y1 + m2 y2
yCM = = 0. (5.5b)
m1 + m2
Observando a Equação (5.5a) é possível concluir que se m1 = m2 , então o CM
ficará localizado na origem do sistema de coordenadas xy. Novamente, se uma das
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 132

massa for maior do que a outra, m2 por exemplo, fica claro a partir da Equação
(5.5a) que a posição do CM ficará mais próxima da massa de maior valor, m2 , neste
exemplo.
É possível escrever as coordenadas do CM de uma forma mais formal e com-
pacta usando notação vetorial. Para isto considere que a posição da massa mi é dada
pelo seguinte vetor: ~ri = xi î + yi ĵ + zi k̂. Usando as Equações (5.1a), (5.1b) e (5.1c)
podemos escrever o vetor posição do CM para um sistema de partículas discretas
como:

~rCM = xCM î + yCM ĵ + zCM k̂


N
! N
! N
!
1 X 1 X 1 X
= mi xi î + mi yi ĵ + mi zi k̂
M i=1 M i=1 M i=1
N N
1 X   1 X
= mi xi î + yi ĵ + zi k̂ = mi~ri (5.6)
M i=1 M i=1

O sistema contínuo de partículas tal como um corpo rígido possui as coordena-


das do CM expressas na forma integral. Para passar as Equações (5.1a), (5.1b),
(5.1c) e (5.6) do sistema discreto de partículas, para o sistema contínuo de par-
tículas é necessário o uso da densidade volumétrica do corpo rígido. Seja ρ =
massa/volume, a densidade volumétrica do corpo que pode ser constante (uni-
forme, ρ = constante) ou depender da posição (não uniforme, ρ = ρ (x, y, z)).
Considerando um corpo rígido formado por partículas de massas infinitesimais dm
cuja posição é (x, y, z), então a média da posição de dm ponderada pela massa dm
fica:

Z
1
xCM = x dm, (5.7a)
M
Z
1
yCM = y dm, (5.7b)
M
Z
1
zCM = z dm, (5.7c)
M
R
onde M é a massa total do corpo rígido, ou seja, M = ρ dV e as coordenadas
(x, y, z) pertencem ao interior do corpo rígido. A integral é realizada apenas no
interior do corpo rígido. A densidade volumétrica ρ pode ser escrita em função de
infinitésimos da massa dm e do volume dV da seguinte forma:
dm
ρ= ⇒ dm = ρ dV. (5.8)
dV
Substituindo a Equação (5.8 ), nas Equações das coordenadas do CM para sistema
contínuo de partículas (Equações (5.7a), (5.7b) e (5.7c)), podemos reescrever suas
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 133

coordenadas como:
Z
1
xCM = x ρ(x, y, z) dV, (5.9a)
M
Z
1
yCM = y ρ(x, y, z) dV, (5.9b)
M
Z
1
zCM = z ρ(x, y, z) dV. (5.9c)
M
Observe que as Equações (5.9a), (5.9b) e (5.9c) foram escritas explicitando a pos-
sível dependência espacial da densidade volumétrica, quando ρ não é uniforme. No
caso em que ρ é uniforme podemos simplificar as Equações (5.9a), (5.9b) e (5.9c)
usando o fato de que ρ = M/ V = constante, onde V é o volume total do corpo
rígido. Portanto:
Z Z Z
1 ρ 1
xCM = x ρ(x, y, z) dV = x dV = x dV, (5.10a)
M M V
Z Z Z
1 ρ 1
yCM = y ρ(x, y, z) dV = y dV = y dV, (5.10b)
M M V
Z Z Z
1 ρ 1
zCM = z ρ(x, y, z) dV = z dV = z dV. (5.10c)
M M V
Lembrando novamente que a integração deve ser realizada no interior do corpo
rígido e NÃO em todo o espaço.

5.2 A Segunda Lei de Newton para um Sistema de


Partículas
Nos capítulos anteriores, foi estudada a segunda lei de Newton aplicada a uma única
partícula de massa m. Este tratamento quantitativo da dinâmica de uma partícula
foi imprescindível para entendermos e prevermos o movimento dos objetos. Neste
caso, foi visto que a soma de todas as forças atuando sobre uma partícula m está
relacionada com sua aceleração ~a, de forma linear, onde o coeficiente de proporci-
onalidade é a massa m
F~ = m~a. (5.11)
A aproximação de um objeto real para uma partícula nem sempre é factível e de
resultado satisfatório. Por exemplo, não podemos aproximar um sistema discreto
de partícula como da Figura 5.1, para uma única partícula. O mesmo ocorre, por
exemplo, ao explicar o movimento de um asteróide de forma geométrica arbitrária.
Inicialmente será tratado um sistema discreto de partículas e em seguida os resulta-
dos serão estendidos aos sistemas contínuos de partículas. Para explicar a dinâmica
de um sistema de N partículas podemos aplicar a segunda lei de Newton a cada uma
das partículas constituintes do sistema, obtendo o seguinte sistema de Equações:
F~R,1 = m1~a1 ; F~R,2 = m2~a2 ; F~R,3 = m3~a3 ; · · · F~R,N = mN ~aN , (5.12)

onde F~R,i é a força resultante atuando sobre a partícula i e mi e ~ai são a massa
e a aceleração da partícula i, respectivamente. No caso de sistemas de partículas
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 134

é importante separar as forças que atuam sobre cada uma das partículas em forças
internas e externas. A classificação de forças internas e externas do sistema depende
fortemente do sistema tratado! Inicialmente será abordado o caso de forças internas
e em seguida forças externas.

5.2.1 Forças Internas


Todas as forças internas do sistema obedecem à 3ł Lei de Newton, ou seja, obede-
cem à lei da ação-reação. As forças internas são forças que as partículas do sistema
exercem uma sobre as outras. Exemplos de forças internas são as forças gravitacio-
nal e elétrica entre as partículas (ver Figura 5.3). Na Figura 5.3, F~i→j é a força que
atua sobre a partícula j devido à alguma interação (gravitacional ou elétrica, no caso
da Figura 5.3) com a partícula i. Em termos da lei de ação-reação podemos dizer
que F~1→2 é a força que a partícula 1 “exerce” sobre a partícula 2 (ação) e F~2→1 é a
força que a partícula 2 “exerce” sobre a partícula 1, embora não haja contato físico.
As ilustrações da Figura 5.3(a), são baseadas na força de atração gravitacional (F~g )
existente entre um par de partículas de massa mi e mj , separadas por uma distância
d (F~g ∝ mi mj /d2 ). No caso da Figura 5.3(b), a força existente entre as partículas é
de origem elétrica (F~e ) que pode ser atrativa ou repulsiva dependendo do sinal das
cargas qi e qj (F~e ∝ qi qj /d2 ).

Figura 5.3: Ilustração de forças internas de um sistema composto por três partículas; (a) atração
gravitacional entre as massas m1 , m2 e m3 ; (b) atração e repulsão eletrostática entre as cargas q1 ,
q2 e q3 .

Como as forças internas podem ser tratadas pela 3a. Lei de Newton, então
Fi→j = −F~j→i para qualquer par ij. Levando esta relação em consideração, o
~
somatório das forças internas dos sistemas da Figura 5.3 tem o seguinte resultado:
F~1→2 = −F~2→1 ; F~1→3 = −F~3→1 ; F~2→3 = −F~3→2
⇒ F~1→2 + F~2→1 + F~1→3 + F~3→1 + F~2→3 + F~3→2 = 0. (5.13)
Este resultado pode ser generalizado para qualquer sistema de partículas (discreto
ou contínuo), ou seja, o somatório das forças internas de um sistema qualquer de N
partículas é sempre nulo:
XN
F~i→j
internas
= 0. (5.14)
i,j; i6=j
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 135

Note que o somatório na Equação (5.14) é realizado com i e j variando de 1 até N,


de tal forma que i 6= j. Se i = j estaremos somando a força que uma partícula
“exerce” sobre ela mesma.

5.2.2 Forças Externas


As forças externas são forças cujos agentes estão fora do sistema tratado. Portanto,
as forças gravitacional e elétrica também podem ser tratadas como forças externas.
Por exemplo, considere que o sistema em estudo é composto apenas pelas partículas
1 e 2 na Figura 5.3. Então, as forças gravitacional ou elétrica entre as partículas 1 e
2 são consideradas como forças internas (F~1→2 e F~2→1 ) e as forças que atuam sobre
as partículas 1 e 2 oriundas da interação com a partícula 3 são consideradas como
forças externas (F~3→1 e F~3→2 ).
Todas as forças internas de um sistema obedecem a 3a. Lei de Newton, mas
nem todas as forças que obedecem a 3a. Lei de Newton podem ser consideradas
como forças internas dos sistema!
Após estabelecer a diferença entre forças internas e externas de um sistema
vamos retornar ao problema da dinâmica de um sistema discreto de partículas (Equa-
ção (5.12)), onde aplicamos a segunda lei de Newton individualmente às partículas.
Observe que os termos F~R,i , onde i = 1, 2, 3...N, possuem contribuições de forças
internas e externas
F~R,i = F~R,i
interna
+ F~R,i
externa
. (5.15)
As forças internas dependem das posições das partículas, ou seja, F~R,i interna
=
~ interna
FR,i (~r1 , ~r2 , ~r3 , . . . , ~rN ). Isto implica que as Equações (5.12) são acopladas e
portanto não podem ser resolvidas independentemente. Assim é necessário resolver
as Equações deste sistema simultaneamente. Para isto vamos somar todas as suas
Equações, resultando em
F~R,1 + F~R,2 + F~R,3 + · · · + F~R,N =
m1~a1 + m2~a2 + m3~a3 + · · · + mN ~aN ,
~ interna
⇒ FR,1 ~ externa
+ FR,1 + F~R,2
interna
+ F~R,2
externa
+ · · · + F~R,N
interna
+ F~R,N
externa
=
m1~a1 + m2~a2 + · · · + mN ~aN . (5.16a)
Usando o fato de que o somatório de todas as forças internas de um sistema é sempre
nulo (Equação (5.14)), podemos reescrever a Equação (5.16a) como
F~R,1
externa
+ F~R,2
externa
+ · · · + F~R,N
externa
= m1~a1 + m2~a2 + · · · + mN ~aN , (5.17)
ou de modo resumido
N
X N
X
F~R,i
externa
= mi~ai . (5.18)
i=1 i=1
O lado esquerdo da Equação (5.18), é o somatório apenas das forças externas atu-
ando no sistema, ou seja, é a força externa resultante atuando sobre o sistema
(F~sistema
externa
)
N
X
F~sistema
externa
= F~R,1
externa
+ F~R,2
externa
+ · · · + F~R,N
externa
= F~R,i
externa
. (5.19)
i=1
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 136

O significado físico do lado direito da Equação (5.18) está relacionado com a di-
nâmica do CM. Para mostrar isto é necessário voltar à Equação das coordenadas
do CM do sistema (Equação (5.6)). Derivando duas vezes em relação ao tempo a
Equação (5.6), obtemos o seguinte resultado:
N
! N N
d2~rCM d2 1 X 1 X d2~ri 1 X
= ~aCM = 2 mi~ai = mi 2 = mi~ai
dt2 dt M i=1 M i=1 dt M i=1
N
X
⇒ M~aCM = mi~ai . (5.20)
i=1

O resultado mostrado na Equação (5.20) é válido apenas nos casos de sistemas que
conservam a massa, isto é, a massa total do sistema M e a massa individual das
partículas é constante no tempo. Portanto, a Equação (5.20) mostra que o lado
direito da Equação (5.18) está relacionado com a aceleração do centro de massa do
sistema. Usando os resultados das Equações (5.19) e (5.20), pode-se reescrever a
Equação (5.18) da seguinte forma

F~sistema
externa
= M~aCM . (5.21)

Apesar da Equação (5.21) ter sido deduzida para um sistema discreto de partículas,
vale ressaltar que esta relação também é válida para um sistema contínuo de partí-
culas. Observe que a Equação (5.21) tem a forma vetorial e pode ser decomposta
nas direções x, y e z

externa
 d2 xCM
Fsistema x
= M (aCM )x = M , (5.22a)
dt2
externa
 d2 yCM
Fsistema y
= M (aCM )y = M , (5.22b)
dt2
externa
 d2 zCM
Fsistema z
= M (aCM )z = M . (5.22c)
dt2
A Equação (5.21) é a segunda lei de Newton para um sistema (discreto ou contínuo)
de partículas. Esta Equação nos permite concluir que o movimento de translação
do CM de um sistema qualquer (discreto ou contínuo) de partículas é o mesmo de
uma única partícula, cuja massa é igual à massa do sistema, cuja posição é a mesma
do CM e está submetida a uma força externa igual à resultante que atua sobre o
sistema. Em outras palavras, o movimento de translação de um conjunto de partí-
culas discreto ou de um corpo sólido pode ser descrito como se toda a sua massa
estivesse concentrada no CM e a força resultante do sistema estivesse sendo apli-
cada no CM. O movimento de translação de um asteróide, por exemplo, é descrito
como se toda a sua massa estivesse localizada no seu CM. O movimento de rotação
do asteróide será estudado no capítulo seguinte. Existem diversos movimentos de
translação de sistemas discretos e contínuos que são explicados pela segunda lei de
Newton da Equação (5.21). Por exemplo, o movimento de um corpo sólido como
uma pessoa realizando um movimento acrobático como o ilustrado na Figura (5.4).
Este movimento pode ser dividido em translação e rotação da pessoa. Naturalmente,
observa-se a rotação da pessoa em torno de um eixo cujas propriedades física serão
estudadas no capítulo seguinte. O movimento de translação pode ser descrito como
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 137

se toda a massa da pessoa (mp ) fosse localizada em seu centro de massa e a força
externa, neste caso a força gravitacional (F~sistema
externa
= P~ = mp~g ), fosse aplicada no
CM. Por isto, vemos o CM realizando um movimento parabólico, assim como uma
partícula de massa mp .

Figura 5.4: Ilustração do movimento de translação e rotação de uma pessoa durante um movimento
acrobático. A translação da pessoa é descrita como um movimento parabólico como se toda sua
massa estivesse concentrada no centro de massa.

Uma outra situação muito comum vem da Equação (5.21), que pode ser usada
para explicar e prever os resultados é o caso de colisões. Nestes casos, em geral,
não existem forças externas resultante atuando sobre o sistema, como será mostrado
nos exemplos a seguir. Portanto, F~sistema
externa
= 0 = M~aCM , e isto implica que a
aceleração do centro de massa (~aCM ) é nula. Assim o centro de massa irá se mover
com velocidade constante qualquer que seja o processo de colisão. Lembre-se que a
Equação (5.21) é válida apenas para sistemas que conservam a massa durante todo
o seu movimento. O movimento de um foguete é um caso particular de sistema que
não conserva a massa.

5.3 Momento Linear


Nesta seção, será introduzida uma nova grandeza física chamada de momento li-
near. O momento linear pode ser associado a uma única partícula ou a um sistema
(discreto ou contínuo) de partículas. A motivação para o estudo desta nova gran-
deza física está em sua utilidade para resolver problemas principalmente de colisões
de uma ou mais partículas. Foi visto em capítulos anteriores situações físicas em
que a conservação da energia mecânica é uma ferramenta muito útil na resolução de
diversos problemas de física. Como veremos mais adiante existem situações físicas
que há a conservação do momento linear, e nestes casos o momento linear pode
ser utilizado como uma ferramenta muito útil na resolução do problema. O motivo
de chamarmos de momento linear é para distinguir do momento angular que será
estudado no capítulo seguinte. É comum falarmos apenas a palavra momento para
denominar o momento linear. O momento linear (~p) de uma partícula é definido
como
p~ = m~v , (5.23)
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 138

onde m e ~v são a massa e a velocidade da partícula, respectivamente. Note que o


momento linear é uma grandeza vetorial e sua unidade no sistema internacional é
massa × velocidade = kg.m/s.
Originalmente a 2a. Lei de Newton para uma única partícula foi expressa
usando o momento linear da seguinte forma
d~p
F~R = , (5.24)
dt
onde F~R é a força resultante sobre a partícula e p~ seu momento. A Equação (5.24)
significa que a força resultante aplicada sobre uma partícula faz variar seu momento
linear. Em outras palavras, a única forma de variar o momento linear de uma par-
tícula é aplicando uma força resultante não nula na partícula. No caso de uma
partícula cuja massa não varia com o tempo, o lado direito da Equação (5.24) fica
d~p d d~v
= (m~v ) = m = m~a. (5.25)
dt dt dt
Desta forma obtemos o resultado da Equação (5.11).
O momento linear de um sistema discreto de N partículas (P~ ) é naturalmente
o somatório do momento linear de todas as N partículas constituintes do sistema.
Portanto,

P~ = p~1 + p~2 + · · · + p~N = m1~v1 + m2~v2 + · · · + mN ~vN


d~r1 d~r2 d~rN d
= m1 + m2 + · · · + mN = (m1~r1 + m2~r2 + · · · + mN ~rN )
dt dt
! dt dt
N
d X d d~rCM
= mi~ri = (M~rCM ) = M
dt i=1 dt dt
⇒ P~ = M~vCM , (5.26)

onde M é a massa do sistema de partículas e ~vCM é a velocidade do centro de


massa. O resultado mostrado na Equação (5.26) foi obtido usando a Equação (5.6)
e considerando que a massa total do sistema de N (M) partículas não varia com o
tempo. Novamente note a possibilidade de descrever as propriedades físicas de um
sistema de partículas, neste caso o momento linear, em função do CM.
A dedução da Equação (5.26) foi realizada considerando um sistema discreto
de partículas, contudo é possível realizar o mesmo procedimento de dedução consi-
derando um sistema contínuo de partículas. Para isto os somatórios sobre as partí-
culas devem ser substituídos por suas respectiva integrais. Assim, a Equação (5.26)
também é válida para sistemas contínuos de partículas, como por exemplo um corpo
sólido. A Equação (5.26) significa que o momento linear de um sistema qualquer
(discreto ou contínuo) é o mesmo de uma única partícula cuja massa é igual a massa
do sistema (M) e cuja velocidade é a mesma do CM. Usando os resultados das Equa-
ções (5.26) e (5.21) pode-se reescrever a segunda lei de Newton para um sistema
(discreto ou contínuo) de partículas em função do seu momento linear

dP~
F~sistema
externa
= . (5.27)
dt
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 139

A Equação (5.27) significa que apenas uma força externa resultante não nula é capaz
de mudar o momento linear do sistema de partículas. Em algumas situações físicas
a força resultante sobre a partícula ou sobre o sistema (discreto ou contínuo) de
partículas é nula. Isto implica que o momento linear não varia com o tempo, ou
seja, é constante. Será mostrado nos exemplos resolvidos que este resultado é muito
importante para entendermos e prevermos o que ocorre em colisões.

5.4 Colisão e Impulso


Nesta seção, será introduzido o conceito de impulso que é uma grandeza física útil
na descrição de situações físicas onde a força sobre os objetos é aplicada por um
tempo finito. Exemplos destes tipos de situações são as colisões, onde a força sobre
as partículas envolvidas na colisão existe apenas durante o intervalo de tempo em
que elas estão em contato físico. Também será mostrado como relacionar o impulso
com a variação do momento linear. O impulso (I) ~ está relacionado com a integral
da força que atua sobre a partícula durante o intervalo de tempo que a mesma foi
aplicada. Por exemplo, considere uma bola de futebol colidindo com uma parede
(ver Figura 5.5).
O impulso da colisão é definido como:
Figura 5.5: Ilustração de uma co-
Z tf lisão entre a bola de futebol com
~
I= F~ (t) dt, (5.28) a parede. Note que há deformação
ti da bola devido as suas proprieda-
des elásticas.
onde F~ (t) é a força que atua sobre a bola de futebol devido à colisão com a parede,
ti e tf são os instantes em que a colisão inicia e finaliza, respectivamente. A unidade
do impulso no sistema internacional é força × tempo = N.s =kg.m/s3 . Observe que
o impulso I~ é uma grandeza vetorial e por isto possui componentes x, y e z:
Z tf Z tf Z tf
Ix = Fx (t) dt; Iy = Fy (t) dt; Iz = Fz (t) dt (5.29)
ti ti ti

O gráfico da Figura 5.6(a) mostra uma situação típica da força que atua sobre
a bola de futebol durante a colisão. Os tempos ti e tf são os instantes que o contato
entre a bola e a parede inicia e termina, respectivamente. Note que a força apresenta
um pico que corresponde ao instante de tempo em que a deformação da bola é
máxima. Assim, como a Figura 5.6(a) indica, o impulso é a área abaixo da curva.
Em geral a expressão matemática para a força F~ (t) pode depender de diversas
propriedades físicas dos objetos envolvidos na colisão tais como o material que a
bola é feito, a pressão interna da bola, o material que a parede é feita, a área de
contato, etc. Por isto em várias situações físicas a força F~ (t) não é conhecida,
sendo muito comum realizar uma aproximação, assim como é mostrada na Figura
5.6(b). Nesta figura, os tempos ti e tf são os mesmos da Figura 5.6(a) e o valor da
força média Fmed é tal que a área abaixo da curva da Figura 5.6(b) é a mesma da
Figura 5.6(a). Portanto, embora a dependência temporal das forças de colisão seja
diferente nas Figuras 5.6(a) e 5.6(b) os impulsos possuem o mesmo valor. A Figura
5.6(c), mostra dois gráficos da dependência temporal da força em duas colisões
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 140

(a) (b)

(c)

Figura 5.6: Dependência temporal da força existente em colisões. A área abaixo da curva é o
impulso dado ao objeto; (a) dependência temporal da força numa colisão real; (b) aproximação da
força por um valor médio para facilitar no cálculo do impulso; (c) comparação entre duas colisões
reais onde a dependência temporal da força é diferente, mas o impulso é o mesmo.

distintas. Na colisão 1 a força é dada por F1 (t) e na colisão 2 a força é dada por
F2 (t). A área abaixo de ambas as curvas é a mesma, ou seja, os impulsos em ambas
as colisões é o mesmo. Um exemplo real de colisões mostradas na Figura 5.6(c) é
uma pessoa pulando do décimo andar de um prédio e colidindo diretamente com o
chão, que proporciona um alto valor de força num intervalo de tempo curto (colisão
1, na Figura 5.6(c)) e colidindo com um colchão de ar, que proporciona um baixo
valor de força durante um tempo longo (colisão 2, na Figura 5.6(c)). Portanto a
colisão 2 exemplifica um tipo de colisão não letal, enquanto a colisão 1 é um tipo
de colisão letal.
A partir da definição de impulso (Equação (5.28)) é possível correlacioná-lo
com a variação do momento linear da partícula. Para isto a segunda lei de New-
ton expressa com o momento linear (Equação (5.24)) será substituída na Equação
(5.28), resultando em:
Z tf Z p~f
~ d~p
I= dt = d~p = p~f − p~i , (5.30)
ti dt p
~i

onde p~i e p~f são o momento linear inicial e final da partícula. Lembrando que
os instantes inicial e final referem-se à aplicação da força F~ (t) como ilustrado na
Figura 5.6. A Equação (5.30) é conhecida como o teorema impulso-momento linear,
pois estabelece uma igualdade entre o impulso, numa colisão, por exemplo, com a
variação do momento linear da partícula na colisão. Embora o momento linear e a
energia cinética sejam duas grandezas físicas distintas que dependem da massa e da
velocidade, diferenciando apenas na forma matemática, elas possuem significado
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 141

físico completamente diferente. Esta diferença será esclarecida na próxima seção


que abordará os tipos de colisões e suas características.

5.5 Energia Cinética, Momento Linear e Colisão


Nesta seção, será mostrado como as novas grandezas físicas momento linear e im-
pulso são úteis na investigação de colisões de uma ou mais partículas. Outra gran-
deza física que possui papel importante nas colisões é a energia cinética das partí-
culas. É comum, na física, classificarmos as colisões segundo as grandezas físicas
que são conservadas no processo de colisão, isto é, aquelas grandezas que perma-
necem constantes antes e depois da colisão. Por exemplo, existem colisões em que
a energia cinética do sistema antes e depois da colisão não possui o mesmo valor,
ou seja, não é conservada. Este tipo de colisão é chamado de colisão inelástica. Já
em outros tipos de colisões a energia cinética é conservada. Desta forma, o valor
da energia cinética antes e depois da colisão é mesmo. Estes tipos de colisões são
chamados de colisões elásticas. A conservação do momento linear não influencia
na classificação do tipo de colisão, mas tem um papel importante no entendimento
da física nos processos de colisões. Observe na Equação (5.23) que o momento
linear fornece informação sobre a direção do vetor velocidade, por exemplo, se o
momento linear tiver um valor negativo significa que o vetor velocidade é contrário
ao sentido positivo adotado. No caso da energia cinética, o sentido do vetor velo-
cidade (positivo ou negativo) não afeta o sinal da energia cinética, pois a mesma
possui uma dependência quadrática na velocidade e sempre será positiva
1
Ec = mv 2 , (5.31)
2
onde m é a massa e v é a velocidade da partícula, respectivamente. Nos exemplos
comentados será mostrado com mais detalhe a importância do momento linear e da
energia cinética nos processos de colisões.
Antes de iniciar o estudo das colisões elásticas e inelásticas, que dependem
apenas da conservação da energia cinética, serão investigadas as condições em que
o momento linear é conservado. A Equação (5.27) é a segunda lei de Newton para
um sistema (discreto ou contínuo) de partículas e descreve quantitativamente a taxa
de variação do momento linear do sistema. Note que esta Equação é vetorial. Con-
sidere o caso que em alguma(s) da(s) direção(ões) (x, y, z) a força externa resultante
seja nula, então a taxa de variação do momento linear nesta(s) direção(ões) é nula.
Por exemplo, imagine uma situação em que a bola de futebol colide com a parede
da forma ilustrada na Figura 5.7, onde a aceleração da gravidade ~g deve ser levada
em conta. Neste caso o sistema é composto por uma partícula, a bola de futebol, e
um obstáculo, a parede. Na direção x não há força externa resultante antes, durante
e depois da colisão. Por isto o valor do momento linear na direção x antes da colisão
é o mesmo que depois da colisão. Na direção y há a força gravitacional entre a bola
e a terra (que não faz parte do sistema considerado). Por isto a força externa resul-
tante na direção y não é nula e o momento linear na direção y varia com o tempo
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 142

Figura 5.7: Ilustração da colisão de uma bola de futebol com uma parede em que a aceleração da
gravidade é levada em conta. A conservação do momento linear da bola ocorre apenas na direção x,
pois não há força externa resultante nesta direção.

(não é constante). Então, a Equação (5.27) para este exemplo fica


dPx
= 0 ⇒ Px = constante ⇒ Px,antes = Px,depois (5.32a)
dt
dPy
= −mg ⇒ Py = −mgt + constante ⇒ Py,antes 6= Py,depois .(5.32b)
dt

Note que para haver conservação do momento linear é necessário que a força
externa resultante seja nula (sistema isolado) e a massa do sistema seja constante,
isto é, não entra nem sai partícula dos sistema (sistema fechado). Na seção de
exemplos comentados serão discutidos exemplos quantitativos como o ilustrado na
Figura 5.7.

5.5.1 Colisões Inelásticas 1D


Nas colisões inelásticas a energia cinética do sistema (discreto ou contínuo) de par-
tículas não é conservada. Isto significa que a soma da energia cinética de todas
as partículas (Equação (5.31)) antes da colisão é diferente daquela depois da co-
lisão. Os casos de colisões que podem ser tratados de forma quantitativa simples
são aqueles em que a força externa resultante do sistema é nula. Portanto nestes
casos há a conservação do momento linear em pelo menos uma das três direções de
movimento. As grandezas físicas antes da colisão recebem um índice i (inicial) e
depois da colisão f (final). Considere um sistema (discreto ou contínuo) de N par-
tículas que na direção x a força externa resultante é nula, então podemos escrever a
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 143

conservação do momento linear nesta direção como

(Pi )x = (Pf )x ⇒
(p1,i )x + (p2,i )x + · · · + (pN,i )x = (p1,f )x + (p2,f )x + · · · + (pN,f )x ⇒
m1 (v1,i )x + m2 (v2,i )x + · · · + mN (vN,i )x = m1 (v1,f )x + m2 (v2,f )x + · · · + mN (vN,f )x
N
X N
X
mk (vk,i )x = mk (vk,f )x , (5.33)
k=1 k=1

onde mk é massa da k-ésima partícula, (vk,i )x e (vk,f )x são as componentes x da ve-


locidade da k-ésima partícula antes e depois da colisão, respectivamente. A Equa-
ção (5.33) pode ser reescrita em qualquer outra direção (y ou z) contanto que a força
resultante externa nestas direções seja nula.
A Figura 5.8 ilustra uma colisão inelástica de um sistema composto por dois
objetos (projétil e alvo) que podem ser tratados como duas partículas. Antes da
colisão o projétil tem velocidade ~vi,p e o alvo ~vi,a . Note que na ilustração da Figura
5.8 haverá colisão em duas situações: (i) quando estes dois vetores velocidades
estiverem no mesmo sentido é necessário que |~vi,p | > |~vi,a | ou (ii) para qualquer
valor de ~vi,p e ~vi,a quando estes dois vetores velocidades estiverem em sentidos
opostos.

Figura 5.8: Ilustração de um caso particular de colisão onde o projétil e o alvo possuem seus vetores
velocidade em sentidos contrários antes da colisão e no mesmo sentido após a colisão.

A ilustração da colisão na Figura 5.8 é um caso particular, pois os sentidos


dos vetores velocidades antes e depois da colisão podem ser quaisquer, dependendo
do tipo de colisão (elástica ou inelástica). Usando o fato da força externa resultante
do sistema, neste caso composto pelo alvo e pelo projétil, ser nula na direção do
movimento dos objetos podemos usar o resultado da Equação (5.33) obtendo

mp vi,p + ma vi,a = mp vf,p + ma vf,a . (5.34)

A Equação (5.34) foi escrita apenas com os escalares, pois a direção do movimento
não muda. Note que dada as velocidades do projétil (vi,p ) e do alvo (vi,a ) antes
da colisão é possível encontrar mais de uma solução para a igualdade da Equação
(5.34). Isto significa que é possível combinarmos, de diferentes maneiras, os valo-
res das velocidades do projétil (vf,p ) e do alvo (vf,a ) depois da colisão para que a
Equação (5.34) seja satisfeita. Isto ocorre devido ao fato de termos duas variáveis
(vf,p e vf,a ) e apenas uma Equação. Estas situações serão abordadas nos exemplos
comentados. Note que o momento linear individual das partículas pode variar, mas
o momento linear do sistema permanece inalterado.
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 144

5.5.2 Colisão Elástica 1D


As colisões elásticas são colisões em que a energia cinética do sistema (discreto ou
contínuo) de partículas é conservada. A energia cinética do sistema antes da colisão
(Ec,i ) é igual àquela depois da colisão (Ec,f ). Considere c a energia cinética de uma
única partícula (Equação (5.31)). Então para um sistema (discreto ou contínuo) de
N partículas cuja energia cinética é conservada podemos escrever

Ec,i = Ec,f ⇒
(1) (2) (N ) (1) (2) (N )
c,i + + · · · + c,i = c,f + c,f + · · · + c,f ⇒
c,i
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
m1 vi,1 + m2 vi,2 + · · · + mN vi,N = m1 vf,1 + m2 vf,2 + · · · + mN vf,N
2 2 2 2 2 2
N N
X 1 2
X 1 2
mk vi,k = mk vf,k , (5.35)
k=1
2 k=1
2

onde mk é massa da k-ésima partícula, vi,k e vf,k são os módulos da velocidade da


k-ésima partícula antes e depois da colisão, respectivamente.
Agora considere que na colisão ilustrada na Figura 5.8 o sistema conserva sua
energia cinética. Isto nos permite escrever a seguinte igualdade:
1 2 1 2 1 2 1 2
mp vi,p + ma vi,a = mp vf,p + mp vf,p . (5.36)
2 2 2 2

Em geral nas colisões elásticas os sistemas físicos, além de conservar sua


energia cinética (Equação (5.35)), também conservam o momento (Equação (5.33)).
No caso de colisão unidimensional entre duas partículas como ilustrado na Figura
5.8 e dada as velocidades do projétil e do alvo antes da colisão (vi,p e vi,a ), é pos-
sível resolver os problema quantitativamente. Desta forma teremos um sistema de
Equações formado pelas Equações (5.34) e (5.36)

mp vi,p + ma vi,a = mp vf,p + ma vf,a


1 2 1 2 1 2 1 2
mp vi,p + ma vi,a = mp vf,p + mp vf,p . (5.37)
2 2 2 2

No sistema de Equações (5.37) as variáveis vi,p e vi,a são conhecidas e o


objetivo é prever os valores de vf,p e vf,a . Assim o sistema é composto por duas
Equações e duas incógnitas sendo possível encontrar apenas uma solução. Neste
exemplo fica claro a importância das grandezas energia cinética e momento linear
na investigação de colisões.
Foi visto que nas colisões elásticas a energia cinética do sistema (discreto ou
contínuo) de partículas é conservada, enquanto que na colisão inelástica isto não
ocorre. A pergunta que fica é qual a propriedade física das partículas para resul-
tar numa colisão elástica ou inelástica? Para responder esta pergunta é necessário
observar a interface entre as partículas no momento da colisão. Por exemplo, no
exato momento em que o alvo e o projétil colidem na Figura 5.8 existe o contato
físico entre estes dois objetos. No intervalo de tempo que ocorre este contato os
materiais das partículas sofrem deformação (quer seja no nível microscópico ou
Capítulo 5 – Centro de Massa e Momento Linear 145

macroscópico). Isto ocorre como o resultado da conversão da energia cinética em


deformação mecânica, ou seja, em energia potencial elástica. Alguns materiais,
por exemplo, a borracha ou uma mola, possui a propriedade física de após sofrer
deformação mecânica retornar a sua forma original antes da colisão (sem defor-
mação), convertendo a energia potencial elástica em energia cinética. Assim, no
exemplo da Figura 5.8 se um dos objetos (projétil ou alvo) for de borracha haverá,
durante a colisão, conversão da energia cinética em energia potencial elástica e em
seguida a energia potencial elástica será “re-convertida” em energia cinética. Por
isto nesta colisão o sistema das duas partículas conserva energia cinética e é cha-
mada de colisão elástica. No caso de materiais que não possuem a propriedade
física de retornar a sua forma original (sem deformação), por exemplo, papel não
haverá a “re-conversão” de energia potencial elástica em energia cinética. Portanto
durante a colisão a energia cinética é convertida em energia potencial elástica e o
objeto continua deformado após a colisão. Este tipo de colisão é chamado de coli-
são inelástica. Vale lembrar que as deformações mecânicas ocorridas nas colisões
podem ser de dimensões macroscópicas (como em acidentes de carro) ou micros-
cópicas (como em experimentos de colisões entre átomos). Na prática, mesmo após
uma colisão inelástica, há “re-conversão” parcial da energia potencial elástica em
energia cinética, de forma que após uma colisão inelástica as partículas ainda se
movem com velocidade diferente de zero.
Capítulo 6

Rotação
Alexandre Barbosa de Oliveira

No capítulo anterior foram estudadas diversas grandezas físicas, tais como centro
de massa, momento linear e impulso, que estão relacionadas com o movimento de
translação de um sistema (discreto ou contínuo) de partículas. Neste capítulo serão
estudadas novas grandezas físicas que estão relacionadas com o movimento de rota-
ção de um sistema (discreto ou contínuo) de partículas. Inicialmente o movimento
tratado será puramente de rotação, ou seja, não haverá um movimento misto de ro-
tação e translação. Isto implica que o referencial inercial usado é aquele em que o
eixo de rotação do sistema permanece em repouso. A Figura 6.1(a) ilustra um mo-
vimento puramente rotativo (o eixo de rotação permanece em repouso), enquanto
que a Figura 6.1(b) ilustra um movimento composto por rotação e translação.
Para exemplificar a necessidade de distinguir os movimentos de rotação e
translação, considere a ilustração da Figura 6.1. Na Figura 6.1(a), a energia ciné-
tica da roda é originada apenas da rotação com velocidade angular ω, enquanto na
Figura 6.1(b), a energia cinética possui duas contribuições: (i) a rotação das rodas
com velocidade angular ω e (ii) a translação das rodas com velocidade ~v . Como
foi mostrado no capítulo anterior o movimento de translação de um sistema (dis-
creto ou contínuo) de partículas pode ser descrito pelo movimento do seu centro
de massa. Em outras palavras, todas as grandezas físicas (posição, velocidade e
aceleração) pertinentes ao movimento de translação do sistema podem ser descritas
pelo movimento do seu centro de massa. A descrição do movimento de rotação do
sistema é o assunto deste capítulo.

6.1 Posição, Deslocamento, Velocidade e Aceleração


Angular
Quando mencionamos, no capítulo anterior, que o sistema poderia ser um sistema
discreto ou contínuo de partículas não foi feita nenhuma restrição à interação entre
as partículas. Desta forma as distâncias entre as partículas que constituem o sis-
tema poderiam ser constante ou mudarem com o tempo. Neste capítulo os sistemas
(discretos ou contínuos) de partículas que serão estudados serão aqueles onde as
distâncias entre as partículas permanecem fixas, isto é, não variam com o tempo.

146
Capítulo 6 – Rotação 147

Figura 6.1: Ilustração do movimento de rotação; (a) uma roda de bicicleta realizando um movimento
de rotação pura, onde o eixo de rotação está em repouso; (b) a bicicleta andando, onde além da
rotação das rodas existe o deslocamento linear dos seus eixos de rotação com velocidade ~v . As
velocidades angulares das rodas são iguais porque seus raios são iguais.

Desta forma quando qualquer partícula (no caso de sistema discreto) ou qualquer
elemento infinitesimal de massa (no caso de sistema contínuo) realizar uma rota-
ção de um ângulo ∆θ, todas as outras partículas do sistema também realizaram a
mesma rotação. Um sistema contínuo de partículas que possui esta propriedade

Figura 6.2: Ilustração do movimento de rotação pura, cujo eixo de rotação é o eixo-z, mostrando
as posições inicial e final; (a) sistema discreto de três partículas cujas distâncias entre si são as
mesmas antes, durante e após a rotação; (b) corte transversal de um corpo rígido de forma geométrica
arbitrária ressaltando a posição e o deslocamento angular de um infinitésimo de massa do corpo
rígido.

é chamado de corpo rígido. As Figuras 6.2(a) e 6.2(b) ilustram sistemas discreto


e contínuo, respectivamente, realizando uma rotação em torno do eixo-z, onde as
distâncias entre as partículas permanecem constantes durante a rotação. Na maio-
ria dos exemplos reais o sistema estudado será o corpo rígido, isto é, um sistema
contínuo de partículas, como o mostrado na Figura 6.2(b).
Nesta seção serão estudados os equivalentes angulares das grandezas físicas
associadas ao movimento linear tais como posição, deslocamento, velocidade e ace-
leração. A posição de um objeto é sempre relativa a algum referencial que definimos
por origem. No caso do movimento linear, a origem em geral é um ponto de par-
tida. No caso angular o referencial é um dos eixos cartesianos, em geral o eixo-x,
e o sentido positivo é convencionado como sendo anti-horário. Para exemplificar
a posição angular de um corpo rígido observe o objeto de contorno pontilhado na
Figura 6.2(b). Lembre-se que num corpo rígido as distâncias entre os infinitési-
mos de massa não mudam, portanto todas as partes infinitesimais do objeto giram
em conjunto. Por isto pode-se escolher qualquer parte infinitesimal do objeto para
representar sua posição angular. No caso da Figura 6.2(b), a distância entre o infini-
tésimo de massa e o eixo de rotação (eixo-z) é r. O arco de circunferência descrito
Capítulo 6 – Rotação 148

pelo infinitésimo de massa é s, então sua posição angular é definida como sendo
s
θ= . (6.1)
r
A posição angular definida desta forma é medida em radianos (rad). Note que o
numerador e denominador da Equação 6.1 tem unidade de comprimento, portanto a
posição angular é adimensional. A relação entre o radiano com unidades de posição
angular é obtida da seguinte forma:
comprimento da circunferência 2πr
1 revolução = 1 rev = 3600 = = = 2π rad,
raio da circunferência r
(6.2)
onde a terceira e quarta igualdade foram escritas com base na Equação (6.1).
O deslocamento angular é medido subtraindo a posição angular final da ini-
cial. Esta definição é similar àquela do deslocamento linear, ou seja, é a posição
final menos a inicial:
∆θ = θf inal − θf inal . (6.3)
Na Figura 6.2(b), o deslocamento angular da rotação foi realizado de tal forma
que θf inal > θinicial , portanto ∆θ > 0. Desta forma, as rotações no sentido anti-
horário resultam em deslocamento angular positivo e no sentido horário resultam
em deslocamento angular negativo.
A velocidade angular da rotação de um objeto é definida pelo seu desloca-
mento angular por unidade de tempo, similarmente à velocidade linear. Durante
uma rotação arbitrária, o objeto da Figura 6.2(b), por exemplo, pode girar de forma
constante resultando numa velocidade angular constante ou pode girar com veloci-
dade angular dependente do tempo. Por isto é importante distinguir a velocidade
angular média (ωm ) e a velocidade angular instantânea (ω):
θf inal − θinicial ∆θ
ωm = = , (6.4)
tf inal − tinicial ∆t

onde θinicial e θf inal são as posições angulares nos instantes tinicial e tf inal , respec-
tivamente. A velocidade angular instantânea é a derivada de primeira ordem no
tempo da posição angular.
∆θ dθ
ω = lim = . (6.5)
∆t→0 ∆t dt
Note que o sinal da velocidade angular depende do sinal do deslocamento angular.
Assim, em rotações no sentido anti-horário a velocidade angular é positiva e no
sentido horário é negativa. As unidades mais comuns de velocidade angular são
radianos por segundo (rad/s) ou revoluções por minuto (rpm)

2π rad
1 rpm = ≈ 0, 105 rad/s. (6.6)
60 s

Da mesma forma que a velocidade angular foi definida com a variação da po-
sição angular no tempo, pode-se definir a aceleração angular como sendo a variação
Capítulo 6 – Rotação 149

da velocidade angular no tempo. Assim, as definições da aceleração angular média


(αm ) e da aceleração angular instantânea (α) ficam
ωf inal − ωinicial ∆ω
αm = = , (6.7)
tf inal − tinicial ∆t

onde ωinicial e ωf inal são as velocidades angulares nos instantes tinicial e tf inal , res-
pectivamente. A aceleração angular instantânea tem a forma
∆ω dω
α = lim = . (6.8)
∆t→0 ∆t dt

Note que se a dependência temporal da posição angular θ(t) for conhecida,


então todas as outras grandezas físicas associadas ao movimento angular podem ser
obtidas através da derivação temporal. Isto também ocorre com o movimento linear.
Uma observação final é que devido ao fato das distâncias entre as partícu-
las, num corpo rígido, permanecerem constantes, todas as suas partes infinitesimais
possuem o mesmo valor do deslocamento, da velocidade e da aceleração angular.
A posição angular depende da parte infinitesimal do corpo rígido que está sendo
observada.

6.2 Relacionando as Grandezas Lineares e Angula-


res
Quando um corpo rígido ou uma partícula executa um movimento de rotação, a
mesma descreve um caminho linear dado pelo arco de circunferência s, assim como
ilustrado na Figura 6.3. Esta seção é dedicada ao estabelecimento das relações
matemáticas entre as grandezas lineares e angular no movimento de rotação. Na
ilustração da Figura 6.3, por exemplo, a posição do infinitésimo de massa é dada
pelo arco que o mesmo descreve a partir do eixo-x (eixo de referência). Assim,
a posição do ponto observado no movimento circular pode ser expressa na forma
linear por:
s = r θ, (6.9)
onde r é a menor distância entre o ponto observado (no caso da Figura 6.3 é o infi-
nitésimo de massa) ao eixo de rotação e θ é a posição angular do ponto observado.
Na Equação (6.9) o ângulo deve ser expresso em radianos. Note que quanto mais
distante do eixo de rotação, maior será o valor de r, consequentemente o arco de
circunferência descrito pelo objeto terá o comprimento maior. Este aumento escala
linearmente com r.
A velocidade linear do ponto observado num movimento circular é encontrada
medindo a taxa temporal de seu deslocamento linear s. Usando a Equação (6.9),
encontramos que a velocidade instantânea linear ou simplesmente velocidade linear
do ponto observado num movimento circular pode ser expressa por:
ds dθ
v= = r = rω. (6.10)
dt dt
Capítulo 6 – Rotação 150

Na Equação (6.10) a velocidade angular instantânea ω deve ser expressa em


rad/s. Observe que a Equação 6.10 é válida apenas quando a distância r é cons-
tante no tempo, o que é sempre verdade num corpo rígido. Lembre-se que o ve-
tor velocidade linear (~v ) no movimento circular é sempre tangente à circunferên-
cia descrita pelo ponto observado (ver Figura 6.3). Portanto podemos escrever o
vetor velocidade linear com módulo dado pela Equação 6.10 e direção do versor
θ̂(t) = −sen(θ)î + cos(θ)ĵ:
~v = rω θ̂. (6.11)
Outra conclusão importante da Equação (6.10) é quanto mais distante do eixo de
rotação, maior será o valor de r e portanto maior será a velocidade linear do ponto
observado.
A aceleração linear de um ponto observado num movimento circular pode ser
Figura 6.3: Ilustração do mo-
calculada pela variação temporal da velocidade linear da Equação (6.11). Portanto, vimento de rotação em torno do
a aceleração linear num movimento circular fica eixo-z de um corte transversal de
!    um corpo rígido de forma arbitrá-
d~v dω dθ̂ dθ dθ ria, mostrando as grandezas linea-
~a = =r θ̂ + ω = r αθ̂ + ω −cos(θ) î − sen(θ) ĵ res e angulares. Em especial note
dt dt dt dt dt
h  i h  i os vetores da aceleração e veloci-
2
= r αθ̂ + ω −ωcos(θ)î − ωsen(θ)ĵ = r αθ̂ − ω cos(θ)î + sen(θ)ĵ dade angular ~v , ~atg e ~ac .
 
= r αθ̂ − ω 2 r̂ (6.12)

logo,
~a = rαθ̂ − rω 2 r̂, (6.13)
onde o versor r̂(t) = sen(θ)î+cos(θ)ĵ foi utilizado para simplificar a notação e α =

dt
é a aceleração angular. Note que ao derivar um vetor com notação polar (Equação
6.11) resultou em dois outros vetores que também foram escritos em coordenadas
polares (Equação 6.13). É possível reescrever a Equação (6.13) em função dos
vetores cartesianos.
A Figura 6.3 ilustra geometricamente como o vetor aceleração linear obtido
na Equação 6.13 se comporta durante a rotação. O vetor aceleração linear no mo-
vimento circular possui duas componentes vetoriais, uma tangente ~atg (na direção
de θ̂(t)) e outra perpendicular ~ac (na direção de r̂(t)) ao movimento. Note que ~ac
aponta para o centro da circunferência (sinal negativo). O módulo da componente
tangencial é o resultado da derivação da Equação (6.10)

~atg = r θ̂ = rαθ̂. (6.14)
dt
A componente da aceleração na direção de r̂(t) é a aceleração centrípeta:
 v 2 v2
~ac = −rω 2 r̂ = −r r̂ = − r̂. (6.15)
r r

6.3 Cinética do Movimento de Rotação


Nas seções anteriores foram introduzidas as grandezas físicas relevantes para o es-
tudo do movimento de rotação. Agora será estudada a cinética do movimento de
Capítulo 6 – Rotação 151

rotação. Portanto, o primeiro passo é obter uma expressão matemática para a ener-
gia cinética de rotação. Para obter esta expressão será considerado inicialmente
um sistema discreto de N partículas cujas distâncias entre si são constantes, assim
como no corpo rígido. Em seguida esta dedução será estendida para um sistema
contínuo de partículas, corpo rígido. A energia cinética total (K) de um sistema de
N partículas é a soma da energia cinética de cada partícula, portanto
N
1 1 1 1 X1
K = m1 v12 + m2 v22 + m3 v32 + · · · + mN vN
2
= mi vi2 , (6.16)
2 2 2 2 i=1
2

onde mi e vi são a massa e a velocidade da i-ésima partícula do sistema em rotação.


Lembre que vi depende da distância da respectiva partícula ao eixo de rotação ri
(ver Equação (6.10)). Substituindo a Equação (6.10) na Equação (6.16) temos que:
N N
!
X 1 1 X 1
K= mi (ri ω)2 = mi ri2 ω 2 = Iω 2 , (6.17)
i=1
2 2 i=1 2

onde
N
X
I= mi ri2 (6.18)
i=1
é o momento de inércia de um sistema discreto de N partículas. Note que foi possí-
vel escrever a Equação (6.17) dessa forma simplificada pelo fato de todas as partí-
culas do sistema possuírem a mesma velocidade angular ω. Isto só é verdade se as
distâncias entre as partículas permanecerem constantes ao longo do movimento de
rotação.
No caso de um sistema contínuo de partículas, um corpo rígido, o cálculo é si-
milar e no lugar do somatório aparece a integral. Considere o corpo rígido ilustrado
na Figura 6.3. No sistema discreto realizamos a soma da energia cinética sobre
cada partícula, no sistema contínuo (corpo rígido) será feita uma integração sobre
o infinitésimo de massa. Cada infinitésimo de massa dm do corpo está localizado a
uma distância r do eixo de rotação. Portanto a energia cinética de um infinitésimo
de massa é:
1
dK = (dm) v 2 , (6.19)
2
onde v é a velocidade linear tangencial do infinitésimo de massa dm. A energia
cinética total do sistema é dada pela integração da Equação (6.19) sobre o corpo
rígido:
Z Z Z Z 
1 2 1 2 1 1
K = dK = v dm = (rω) dm = r dm ω 2 = Iω 2 , (6.20)
2
2 2 2 2
onde Z
I= r2 dm (6.21)

é o momento de inércia de um sistema contínuo de partículas e a integração é re-


alizada sobre o sistema (onde há massa). Para obter o resultado final da Equação
(6.20) foi usada a Equação (6.10). Observe que o momento de inércia é um fa-
tor geométrico, ou seja, só depende das dimensões do objeto e de sua massa, não
Capítulo 6 – Rotação 152

depende da velocidade e nem da aceleração angular. É importante ressaltar que o


momento de inércia depende do eixo de rotação do sistema, pois isto acarreta numa
mudança do valor de r no cálculo de I. As Equações (6.17) e (6.20) são chamadas de
energia cinética de rotação. Observe que estas Equações possuem uma similaridade
com a energia cinética de translação, onde o momento de inércia I faz o papel da
massa e a velocidade angular ω faz o papel da velocidade linear. Lembre-se que este
movimento é de rotação pura e deve ser distinguido do movimento de translação.

6.4 Momento de Inércia


Nesta seção será mostrado como realizar o cálculo do momento de inércia em sis-
temas discreto e contínuo de partículas. Inicialmente será calculado o momento
de inércia de um haltere relativo a dois eixos de rotação diferentes. Em seguida
será calculado o momento de inércia de uma barra delgada relativo a dois eixos de
rotação diferentes.
A Figura 6.4 ilustra um haltere composto por duas massas m1 e m2 de mesmo
valor que estão separadas por uma distância d. No cálculo do momento de inércia
será desconsiderado a massa da barra que liga as duas massas.

Figura 6.4: Ilustração da rotação de um haltere em torno de dois eixos paralelos, mas em posições
diferentes.

Aplicando a Equação (6.18) do momento de inércia, para rotação em torno do


eixo 1, para sistema discreto de duas partículas da Figura 6.4, obtemos
 2  2
2 2 d d 1
I1 = m1 r1 + m2 r2 = m1 + m2 = md2 , (6.22)
2 2 2
onde m1 = m2 = m. No caso do eixo de rotação 2, o momento de inércia fica

I2 = m1 r12 + m2 r22 = m1 0 + m2 d2 = md2 . (6.23)

O momento de inércia para rotações em torno do eixo 1 (I1 ) é menor do que aquele
para rotações em torno do eixo 2 (I2 ). Isto implica que para girar o haltere em torno
Capítulo 6 – Rotação 153

do eixo 1 é mais fácil do que girá-lo em torno do eixo 2. Isto se deve ao fato de que
o eixo 1 passa através do centro de massa do sistema.
A Figura 6.5, ilustra uma barra cilíndrica cujo comprimento L é muito maior
do seu raio, ou seja, é uma barra delgada. Na prática esta barra será tratada como
uma “linha” de comprimento L. O material da qual a barra é feita é homogêneo de
forma que sua densidade volumétrica é constante, isto é, ρ = massa/volume =
dm/dV = constante. Aplicando a Equação (6.21) do momento de inércia, para
rotação em torno do eixo 1, para sistema contínuo da Figura 6.5 obtemos:
Z Z
I1 = r1 dm = r12 ρ dV
2

Z L/2 Z  3 L/2
2 x
= ρ x dx dy dz = ρA
−L/2 3 −L/2
M L3 M L3 1
= A = A I1 = M L2 . (6.24)
V 12 AL 12 12
Para obter o resultado final da Equação (6.24) foram usadas duas relações: (i) a
densidade do material da barra é constante e pode ser escrita como sendo a massa
total da barra (M) sobre seu volume total (V): ρ = M
V
; (ii) volume da barra é escrito
como a área transversal (A) vezes seu comprimento (L): V = AL. No caso do eixo
de rotação 2, o momento de inércia fica
Z Z
I2 = r2 dm = r22 ρ dV
2

Z L Z  3 L
2 x
= ρ x dx dy dz = ρA
0 3 0
M L3 M L3 1
= A = A = M L2 . (6.25)
V 3 AL 3 3
Portanto é mais difícil girar a barra em torno do eixo 2 do que em torno do eixo 1,
pois I2 > I1 . Isto se deve ao fato de que o eixo 1 passa pelo centro de massa da
barra.

Figura 6.5: Ilustração da rotação de uma barra delgada em torno de dois eixos paralelos em posições
diferentes.
Capítulo 6 – Rotação 154

Nesses exemplos fica claro que o momento de inércia depende fortemente


do eixo de rotação escolhido. Agora será mostrado um teorema que relaciona o
momento de inércia entre dois eixos de rotação paralelos entre si, sendo um deles
passando pelo centro de massa do sistema.

6.4.1 Teorema dos Eixos Paralelos


Para demonstrar este teorema considere o corpo rígido da Figura 6.6. Os eixos de
rotação são dois: (i) eixo-z, que passa pela origem do sistema cartesiano e (ii) eixo
paralelo ao eixo-z que passa pelo ponto P. O centro de massa do corpo rígido está
localizado na origem do sistema cartesiano da Figura 6.6. Existem duas observa-
ções que devem ser levadas em conta: 1) O eixo-z de rotação passa pelo centro de
p O momento de inércia relativo a este eixo será denominado ICM . Sendo
massa.
r = x2 + y 2 a distância entre o infinitésimo de massa dm e o eixo-z de rotação e
usando Equação (6.21) para o momento de inércia de sistema contínuo de partículas
Z Z
2
x2 + y 2 dm.

ICM = r dm = (6.26)

2) Pelo fato do centro de massa estar localizado na origem do sistema cartesiano,


então todas as suas coordenadas são nulas, isto é

xCM = yCM = zCM = 0. (6.27)

Recuperando as Equações das coordenadas do centro de massa do capítulo anterior,


temos que
Z
1
xCM = x dm, (6.28a)
M
Z
1
yCM = y dm, (6.28b)
M
Z
1
zCM = z dm. (6.28c)
M
onde as coordenadas do infinitésimo de massa dm são (x, y, z) e M é a massa total do
corpo rígido. Usando o resultado da Equação (6.27) nas Equações (6.28a - 6.28c),
temos que
Z
x dm = 0, (6.29a)
Z
y dm = 0, (6.29b)
Z
z dm = 0. (6.29c)

Lembrando que as integrais nas Equações (6.28a - 6.28c ) e (6.29a - 6.29c )


são realizadas sobre o corpo rígido. De acordo com a notação usada na Figura 6.6
o ponto P está localizado nas coordenadas (xP = a, yP = b). A distância entre o
Capítulo 6 – Rotação 155
q
infinitésimo de massa e o ponto P é dada por rP = (x − a)2 + (y − b)2 . Portanto,
o momento de inércia relativo ao eixo de rotação que passa pelo ponto P é
Z Z
2
(x − a)2 + (y − a)2 dm
 
IP = rP dm =
Z Z Z Z
2 2 2 2
 
IP = x + y dm − 2a xdm − 2b ydm + a + b dm,(6.30)

onde as variáveis a e b não participam da integral pois são constantes.


R Usando as
Equações (6.26) e (6.29a - 6.29c) e o fato de que a massa total M = dm pode-se
reescrever a Equação (6.30) da forma

IP = ICM + M d2 , (6.31)

onde d = a2 + b2 é a menor distância entre o eixo-z e o eixo que passa pelo ponto
P. A Equação (6.31) é o teorema dos eixos paralelos do momento de inércia. Como
ponto de observação fica como exercício verificar a veracidade da Equação (6.31)
nos resultados das Equações (6.22), (6.23), (6.24) e (6.25).

Figura 6.6: Ilustração de um corte transversal de um corpo rígido de forma arbitrária mostrando as
variáveis relevantes para a demonstração do teorema dos eixos paralelos, assim como os eixos de
rotação usados.

6.5 Torque
Nesta seção, será introduzida uma nova grandeza física de muita utilizada no es-
tudo quantitativo e qualitativo da dinâmica e estática de movimentos de rotação.
Para exemplificar isto considere o exemplo de equilíbrio numa gangorra ilustrado
na Figura 6.7. Sabemos que se as massas forem iguais, então para equilibrar este
sistema os comprimentos entre as massas e o ponto de apoio devem ser iguais. Mas
no caso das massas serem diferentes? O comprimento entre o ponto de apoio e a
massa (m1 ) localizada no lado esquerdo é d1 . A outra massa (m2 ) deve ser colo-
cada no lado direito numa posição tal que a gangorra fique em equilíbrio. Para isto
é necessário que a mesma fique na horizontal, caso contrário a gangorra irá deslizar
sobre o ponto de apoio. Qual é a distância (d2 ) entre o ponto de apoio e a massa
m2 para que isto ocorra? Para responder esta pergunta de equilíbrio estático é ne-
cessário analisar uma grandeza chamada torque. Intuitivamente sabemos que para
Capítulo 6 – Rotação 156

Figura 6.7: Ilustração de equilíbrio numa gangorra.

equilibrar a gangorra ilustrada na Figura 6.7 é necessário balancear os comprimen-


tos com o valor das massas.
Para definir o torque considere o sistema formado por uma barra de compri-
mento L ligada a um eixo de apoio para rotação que está perpendicular à página (ver
Figura 6.8), despreze a ação da gravidade. O movimento de rotação ocorre no plano
da página. Para girar a barra é necessário vencer o atrito existente no eixo de rota-
ção. Intuitivamente sabemos que para girar a barra é necessário aplicar uma força
perpendicular à mesma (ϕ = 900 na Figura 6.8). A componente de força paralela
à barra não interfere no movimento de rotação. Experimentalmente sabemos que
é mais fácil girar a barra aplicando uma força na extremidade oposta do ponto de
apoio (r = L na Figura 6.8). Quanto mais próximo do ponto de apoio (menor valor
de r), maior será a força necessária para girar a barra. A definição de torque (τ ) está
associada a localização em que a força perpendicular à barra (F⊥ ) é aplicada e ao
seu módulo
τ = rF⊥ = r F~ senϕ. (6.32)

A componente da força F⊥ é sempre tangente à circunferência descrita pelo movi-


mento de rotação. Note que a unidade de torque é comprimento x força. Portanto,
para girar a barra, isto é, para vencer o atrito no eixo, é necessário aplicar um torque
mínimo τ0 . Considere que o torque mínimo τ0 = 40 N.m e a distância r = 40 cm,
então o valor mínimo da componente perpendicular da força necessária para girar a
barra é F⊥ = 100 N. Qualquer força acima deste valor também provocará uma rota-
ção na barra. É possível girar a mesma barra com uma força menor. Para isto deve
ser aplicada numa distância r maior. Por exemplo, se quisermos girar a mesma barra
aplicando F⊥ = 50 N teríamos que aplicá-la num ponto duas vezes mais distantes
para obter o torque mínimo τ0 .
Assim, como a velocidade e a aceleração angular possuem natureza vetorial,
o torque também tem propriedades de vetores e pode ser escrito na seguinte forma
vetorial
~τ = ~r × F~ , (6.33)
onde ~r é um vetor que aponta do eixo de rotação para o ponto onde a força é aplicada
(ver Figura 6.8) e F~ é o vetor força aplicada. No caso da Figura 6.8 o torque aponta
para fora da página e é sempre perpendicular à ~r e F~ .
Finalmente é possível entender o problema de equilíbrio da gangorra ilustrado
na Figura 6.7. Para haver o equilíbrio estático, ou seja, a gangorra fique parada, é
necessário que a soma vetorial dos torques seja nula. Assim o vetor torque provo-
cado pela massa m1 deve ter o mesmo módulo, mas de sentido oposto, ao torque
Capítulo 6 – Rotação 157

Figura 6.8: Ilustração do movimento de rotação de uma barra apoiada num eixo, mostrando as
grandezas físicas relevantes.

provocado pela massa m2 . A força que origina o torque é a força peso. Portanto

P1 d1 = P2 d2 ⇒ m1 d1 = m2 d2 , (6.34)

A igualdade da Equação (6.34) é a condição necessária do equilíbrio estático na


Figura 6.8. Note que a gangorra na horizontal implica que as forças peso são per-
pendiculares à barra de apoio.

6.6 Segunda Lei de Newton para Rotações


Nesta seção será mostrada a lei física que rege a dinâmica de rotação de corpos
rígidos. Esta lei possui uma similaridade com a segunda lei de Newton para o
movimento linear de uma partícula de massa m. Na seção anterior foram abordadas
situações físicas nas quais a dinâmica de todo o objeto não foi levada em conta.
Por exemplo, na situação da gangorra os blocos foram aproximados por massas
pontuais localizadas na extremidade da barra. No caso da barra da Figura 6.8, a
força foi analisada pontualmente e não foi levado em conta o que ocorre ao longo
da barra. Considere o movimento de rotação em torno do eixo-z do corpo rígido
da Figura 6.9. Esta rotação é o resultado de uma força resultante que atua sobre
todas as partículas do corpo rígido. Neste momento a origem desta força resultante
não é relevante. Sobre cada infinitésimo de massa (dm) atua uma força resultante
infinitesimal (dF~ ). Portanto, de acordo com a Figura 6.9 e usando a definição de
torque da Equação 6.32, o torque resultante infinitesimal (dτ ) em cada infinitésimo
de massa é
dτ = rdF~⊥ , (6.35)
onde r é a menor distância do infinitésimo de massa ao eixo de rotação e dF~⊥ é
a componente perpendicular ao vetor ~r da força resultante, ou seja, é tangente à
circunferência descrita pelo movimento de rotação de dm. Aplicando a segunda lei
Capítulo 6 – Rotação 158

de Newton para o movimento linear do infinitésimo de massa dm obtemos que

dF~⊥ = (dm) atg , (6.36)

onde atg é o módulo da componente tangencial do vetor aceleração linear resul-


tante no movimento de rotação de dm e definida na Equação (6.14). Substituindo a
Equação (6.14) e (6.36) na Equação (6.35) temos que
Z Z
dτ = (dm) rα = αr (dm) ⇒ τ = dτ = α r2 dm = αI,
2
(6.37)

onde τ é o torque total sobre o corpo rígido e I é o momento de inércia de um sis-


tema contínuo de partículas (6.21). A integral na Equação (6.37) deve ser realizada
sobre o corpo rígido. Como se trata de um corpo rígido a aceleração angular α
é a mesma para qualquer parte do corpo, por isso ela não pertence ao integrando.
A Equação (6.37) é a segunda lei de Newton para o movimento de rotação. Ela
relaciona o torque resultante sobre o corpo rígido com o momento de inércia e a
aceleração angular. Ao comparar a segunda lei de Newton para movimento de ro-
tação com aquela do movimento linear pode-se observar que o momento de inércia
do corpo rígido faz o papel da massa e a aceleração angular faz o papel da acele-
ração angular. A Equação (6.37) diz que para girar um corpo rígido em torno de
um determinado eixo de rotação com aceleração angular α0 é necessário aplicar um
torque τ = α0 I. Portanto, quanto maior o momento de inércia do corpo relativo
a um determinado eixo de rotação, maior será o torque necessário para girá-lo em
torno deste eixo. Isto significa que quanto maior o momento de inércía, o corpo pa-
recerá mais “pesado” para girar. Note que a Equação (6.37) implica em torque nulo
no caso de velocidade angular constante (α = 0) e ausência de atrito. Ou seja, não
é necessário realizar torque externo para girar um corpo à velocidade angular cons-
tante que não apresenta atrito. Note que a Equação (6.37) só é válida se a distância
entre as partículas (sistema discreto) ou infinitésimos de massa (sistema contínuo)
permanecerem constantes durante movimento de rotação. A Equação (6.37) não é
aplicável, por exemplo, nos casos de um furacão ou um redemoinho onde as partí-
culas se movem umas em relação às outras.

6.7 Trabalho e Energia Cinética de Rotação


Em capítulos anteriores foi mostrado o teorema trabalho energia cinética do movi-
mento linear. Este teorema relaciona o trabalho realizado por uma força externa ao
sistema com sua variação da energia cinética linear. Para relembrar este teorema
considere o sistema como sendo um bloco de massa m. Esta demonstração pode ser
realizada em duas situações distintas:

• O bloco repousa sobre uma superfície sem atrito, e uma pessoa aplica uma
força F~aplicada paralela à superfície, empurrando o bloco para frente;

• O bloco está em queda livre sem resistência do ar, onde o peso faz o papel da
força aplicada (F~aplicada = F~ = m~g ) sobre o bloco.
Capítulo 6 – Rotação 159

Figura 6.9: Ilustração do movimento de rotação da seção transversal de um corpo rígido de forma
geométrica arbitrária, mostrando as variáveis relevantes para a dedução da segunda lei de Newton
da rotação.

Nas duas situações não existe força de atrito, a força externa aplicada ao corpo
é não nula e o movimento é unidimensional. Nestes casos o trabalho realizado (W)
pela força externa pode ser escrito como
Z xf
W = Faplicada dx, (6.38)
xi

onde x é a posição do centro de massa do bloco, xi e xf são as posições inicial e final


do bloco e Faplicada é a força externa aplica ao bloco na direção do seu movimento
(qualquer componente de força perpendicular à direção do movimento não realiza
trabalho). Em ambas as situações (1) e (2) a força aplicada pode ser escrita como:

F~aplicada = F~resultante = m~a. (6.39)

Note que a Equação (6.39) não é verdadeira no caso de existência do atrito, pois
o atrito aparece como uma segunda força externa atuando no bloco. Neste caso, a
Equação (6.39) seria escrita da seguinte forma

F~aplicada + F~atrito = F~resultante = m~a, (6.40)

onde a força de atrito F~atrito é sempre contrária ao movimento do bloco.


Portanto, no caso sem atrito a Equação (6.38) fica
Z xf Z xf
W = Faplicada dx = m a dx
xi xi
Z xf Z vf Z vf
dv dx
= m dx = m dv = m v dv
xi dt vi dt vi
1 2 1 2
= mv − mv = ∆K, (6.41)
2 f 2 i
Capítulo 6 – Rotação 160

onde vi e vf são as velocidades inicial e final do centro de massa do bloco. A


Equação (6.41) é o teorema trabalho energia cinética para o movimento linear.
Para movimentos de rotação existe um teorema que relaciona o trabalho rea-
lizado por um torque externo aplicado com a variação da energia cinética rotacional
do corpo rígido. Para encontrar esta relação considere a ilustração na Figura 6.9. A
rotação do corpo rígido é o resultado do torque externo devido a componente dF⊥
da força externa resultante que atua sobre os infinitésimos de massa (dτ = dF⊥ r).
Seguindo o mesmo raciocínio e considerações feitas para deduzir a Equação (6.41),
ou seja, não existe atrito na rotação do corpo rígido da Figura 6.9 e a componente
infinitesimal perpendicular da força externa aplicada dFaplicada = dF⊥ (responsável
pelo torque) pode ser escrita da seguinte forma

dFaplicada = dF⊥ = (dm) atg , (6.42)

onde atg é a aceleração tangencial à circunferência descrita pelo movimento de rota-


ção e dm é a massa infinitesimal. No movimento de rotação o deslocamento linear
do corpo rígido é descrito por um arco de circunferência. Portanto, o diferencial
linear unidimensional dx na Equação (6.38) se torna um diferencial linear de arco
de circunferência dx = ds = rdθ. Usando este fato e substituindo a Equação (6.42)
na Equação (6.38) temos que o trabalho infinitesimal realizado pela força dF⊥ para
girar o infinitésimo de massa dm é:
Z θf Z θf Z θf Z θf
dW = F⊥ rdθ = (dτ ) dθ = (dm) atg rdθ = (dm) rαrdθ
θi θi θi θi
Z θf Z ωf Z ωf
dω dθ
= (dm) r2 dθ = (dm) r2 dω = (dm) r2 ωdω
θi dt ωi dt ωi
1
= (dm) r2 ωf2 − ωi2 ,

(6.43)
2
onde dτ é o torque infinitesimal no infinitésimo de massa dm, atg é a aceleração
tangencial do infinitésimo de massa, ωi e ωf são a velocidade angular inicial e final
do infinitésimo de massa (que é igual para todo o corpo rígido). O trabalho realizado
pela força aplicada sobre todo o corpo rígido é:
Z Z Z
1 2 2 2 1 2 2 1 2
r2 dm = ωf − ωi2
  
W = dW = r ωf − ωi dm = ωf − ωi
2 2 2
1 2 1 2
= Iω − Iω = ∆Krot , (6.44)
2 f 2 i
onde a integral é realizada sobre a massa do corpo rígido, a diferença (ωf2 − ωi2 ) não
depende da massa, por isto não participa da integral, e I é o momento de inércia
do corpo rígido relativo ao eixo da rotação. A Equação (6.44) é o teorema trabalho
energia cinética de rotação, que relaciona o trabalho realizado por um torque apli-
cado (devido a uma força aplicada) com a variação da energia cinética de rotação
do corpo rígido.
Capítulo 7

O movimento dos corpos rígidos


Ronai Machado Lisbôa

7.1 Introdução
Desde o início do nosso curso, o estudo da Física aparentemente ficou mais com-
plicado. Iniciamos com a cinemática e a dinâmica para uma partícula e depois
para um sistema de muitas partículas. Aprendemos que os corpos extensos são
analisados como partículas porque o movimento de todas as partículas do corpo é
substituido pelo movimento do centro de massa. Portanto, o sistema de muitas par-
tículas tem somente o movimento de translação pura porque vislumbramos apenas
o movimento do seu centro de massa. Podemos dizer que a Física complica porque
os fenômenos naturais tornam-se mais complexos, mas mais interessantes. Por esse
motivo, aprendemos no capítulo anterior que quando o movimento de um corpo
extenso não pode ser abordado como uma partícula, isto é, através do movimento
do seu centro de massa, devemos levar em conta o movimento de rotação em torno
de um eixo fixo. A partir de agora, estudaremos a combinação dos movimentos
de translação e de rotação dos corpos extensos e que são observados em situações
cotidianas: uma bola num jogo de futebol, a bola de boliche, as bolas de bilhar
após uma tacada, as rodas dos automóveis e motocicletas numa estrada, etc. Todos
esses exemplos são muito complexos, mas é possível, e necessário, simplificar os
sistemas físicos para que possamos interpretá-los.

7.2 O rolamento
7.2.1 A cinemática do rolamento
Para examinar o movimento mais geral de um corpo rígido é essencial definir um
referencial inercial o qual o observador, nesse referencial, verá o corpo rígido se
deslocar. Um cordo rígido adequado, nesse momento, tem simetria esférica e um
eixo imaginário fixo que atravessa o seu centro de massa, o eixo de rotação (Figura
7.1).
Define-se rolamento, o movimento do corpo rígido sobre uma superfície
Figura 7.1: Uma esfera que gira
como uma combinação da translação do seu centro de massa em relacão ao refe- em torno de um eixo imaginário
rencial inercial e de uma rotação de um ponto material do corpo em relacão ao eixo que atravessa o centro de massa.

161
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 162

de rotação. Para um observador num referencial inercial as trajetórias do centro


de massa e de um ponto na periferia da esfera são uma linha reta e uma ciclóide,
observadas na Figura 7.2.

Figura 7.2: Trajetórias do centro de massa e de um ponto na periferia da esfera. A trajetória curva
é uma ciclóide.

A condição de rolamento é escrita matematicamente por

s = θr (7.1)

e diz que para uma esfera de raio r, o ponto de contato com a superfície desloca-se
de uma distância s enquanto a posição angular do mesmo ponto gira de um ângulo
θ em torno do eixo de rotação. Se esse vínculo é satisfeito a esfera rola sem deslizar
como mostrado na Figura 7.3.
A derivada da equação (7.1) em relação ao tempo é a forma escalar para a
Figura 7.3: Quando a condição
velocidade de quaisquer pontos materiais da esfera em relação ao centro de massa de rolamento é satisfeita a esfera
tem o deslocamento s = θr.
vp = ωr, (7.2)

onde vp é a velocidade tangencial, ω é a velocidade angular e r é a distância do ponto


considerado ao eixo de rotação. Na Figura 7.4(a), temos uma seção reta da esfera
e recordamos que a velocidade angular tem natureza vetorial com a direção e o
sentido convencionados pela regra da mão direita. Na forma vetorial, a velocidade
de qualquer ponto se escreve como ~vp = ω ~ × ~r e, somente no caso particular da
velocidade angular ω~ na direcão do eixo de rotação e perpendicular ao vetor posição
~r a forma escalar é dada pela Equação (7.2). Na Figura 7.4(b), todos os pontos sobre

(a) (b) (c)

Figura 7.4: Em (a) recordamos que a velocidade ~vp = ω ~ × ~r é uma grandeza vetorial. A esfera
translada com a velocidade do centro de massa (b) e gira com a velocidade angular (c).

a esfera têm a mesma magnitude e a direção da velocidade do centro de massa ~vcm


e na Figura (7.4(c), eles giram com a mesma velocidade angular ω
~ , mas para uma
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 163

dada distância r a partir do centro da esfera a magnitude da velocidade ~vp muda de


acordo com a Equação (7.2). A resultante vetorial dessas velocidades é

~v = ~vcm + ~vp . (7.3)

A partir dessa Equação (7.3) é possível calcular a velocidade resultante de quais-


quer pontos sobre o corpo rígido que rola sem deslizar. Na esfera da Figura 7.5,
o ponto em contato com a superfície está instantaneamente em repouso (~v = 0)
porque ~vcm = −~vp . No topo da esfera a velocidade é máxima ~v = 2~vcm . Esse
resultado justifica a imagem borrada na parte superior e mais nítida na parte inferior
da logomarca do fabricante do pneu do carro de Fórmula 1.
O centro de massa permanece diretamente acima do ponto de contato e se
move também, pela distância s = θr, como podemos ver na Figura 7.3. Portanto,
Figura 7.5: A velocidade resul-
derivando a condição de rolamento para o deslocamento, em relação ao tempo, a tante em cada ponto da esfera é a
velocidade do centro de massa é dada segundo a Equação soma ~v = ~vcm + ω ~ × ~r. No topo
~v = 2~vCM e no ponto de contato
vcm = vp = ωr . (7.4) com a superficie ~v = 0.

Por esse motivo, nas Figuras 7.4(b) e 7.4(c) tomamos o cuidado de desenhar os
vetores velocidades ~vcm e ~vp na periferia da esfera com o mesmo módulo.

Exemplo 7.1. A barra mostrada na Figura 7.6 é confinada a se mover de acordo


com as trajetórias dos pinos em suas extremidades. No instante mostrado, o ponto
A tem o movimento indicado. Determine a velocidade do ponto B nesse instante. A
barra tem o movimento vinculado. A velocidade do ponto B é

~ × ~rAB
~vB = ~vA + ω (7.5)
Figura 7.6: A haste rígida possui
um movimento de translação e ro-
onde ω~ é a velocidade angular da barra e ~rAB é o vetor posição do ponto A ao
tação.
ponto B. O módulo rAB é o comprimento da barra. Dos dados do problema temos
que ~vA = 6î, ~rAB = −4î − 3ĵ e ω~ = ωẑ. Substituindo esses valores na Equação
(7.5), temos
vB ĵ = 6î + [ωẑ × (−4î − 3ĵ)] (7.6)
e calculando o produto vetorial na segunda parcela do lado esquerdo da Equação,
nós encontramos a soma vetorial

0 = (6 + 3ω)î
(7.7)
vB ĵ = −4ω ĵ .

Igualando as equações para as componentes chegamos num sistema de equações,

x : 0 = 6 + 3ω −→ ω = − 2k̂ rad/s
(7.8)
y : vB = − 4ω −→ vB = 8ĵ cm/s.

O sinal negativo para a velocidade angular indica que o sentido é para dentro do
papel.
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 164

7.2.2 O rolamento: Uma rotação pura


Na sessão anterior escolhemos um eixo de rotação atravessando o centro de massa
do corpo rígido. Nada impede que a escolha do eixo de rotação seja deslocado para
o próprio ponto de contato, chamado eixo instantâneo de rotação. Nesse caso, o
rolamento é possível através de uma rotação pura, onde a velocidade angular do
movimento de rotação em torno do centro de massa é igual à velocidade angular
da rotação em torno do eixo instantâneo de rotação, pois todos os pontos do corpo
rígido têm a mesma velocidade angular ω~.
Num rolamento puro ao redor do ponto de contato, como mostrado na Figura
Figura 7.7: No rolamento puro a
7.7 a velocidade do ponto de contato é nula porque r = 0 e para um ponto diame- esfera gira ao redor do eixo instan-
tralmente oposto a velocidade e máxima, v = ω (2 r) = 2 vcm . Logo, os mesmos tâneo de rotação em contato com a
resultados quando consideramos o eixo de rotação atravessando o centro de massa. superfície.

7.2.3 A energia do movimento de rolamento


Aprendemos o cálculo do momento de inércia de um sistema de partículas e de al-
guns corpos rígidos simétricos em relação a um eixo de rotação. Vamos utilizar esse
conhecimento para obter a Equação da energia do rolamento de um corpo rígido.
Para um observador no referencial inercial a energia cinética do rolamento puro em
relação ao eixo instantâneo de rotação, no ponto P da Figura 7.7 é
1
K = Ip ω 2 . (7.9)
2
Recordando o teorema dos eixos paralelos, Ip = Icm + M D2 onde Icm é o momento
de inércia de um eixo atravessando o centro de massa, M é a massa total e D é a
distância entre o ponto P e o centro de massa do corpo rígido. Desse modo, a energia
cinética é reescrita
1 1 1 1 1
K = (Icm + M r2 )ω 2 = Icm ω 2 + M r2 ω 2 = Icm ω 2 + M vcm
2
. (7.10)
2 2 2 2 2
A primeira parcela do lado direito da Equação (7.10) é a energia cinética de rotação
de um ponto em relação ao centro de massa e a segunda parcela é a energia ciné-
tica de translação do centro de massa em relação ao referncial inercial. A energia
cinética total de um corpo rígido pode sempre ser calculada com a Equação (7.9)
quando conhecemos o eixo instantâneo de rotação ou a partir da soma da energia
cinética de rotação mais a energia cinética de translação usando a Equação (7.10).

Exemplo 7.2. Uma barra fina e homogênea, de comprimento L e massa M, ar-


ticulada em uma das extremidades, como mostrado na Figura 7.8, é largada do
repouso, de uma posição horizontal. Desprezando o atrito e a resistência do ar,
determine a rapidez angular da barra, quando ela passa pela posição vertical.
Aplicando a conservação da energia para relacionar as energias mecânicas
Figura 7.8: O centro de massa
da barra executa uma rotação pura
em torno da extremidade pivotada.
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 165

inicial e final do centro de massa

Kf + Uf = Ki + Ui
1 2 1 2
Iωf + M g ycm,f = Iω + M g ycm,i (7.11)
2 2 i
1 2 L
Iωf + M g (− ) = 0
2 2
e explicitando para ωf r
M gL
ωf = . (7.12)
I
O momento de inércia do centro de massa da barra é I = 1/3M L2 , logo
r
3g
ωf = . (7.13)
L
Esse resultado mostra que a rapidez angular, no movimento de queda livre, não
depende da massa da barra, mas somente da aceleração da gravidade e do com-
primento.

7.2.4 A dinâmica do movimento de rolamento


Um corpo rígido pode rolar sem deslizar mesmo que esteja acelerado desde que as
condições de rolamento sejam satisfeitas. Derivando a Equação (7.4) em relação ao
tempo obtemos condição de rolamento sem deslizamento

acm = α r (7.14)

que relaciona a aceleração do centro de massa e a aceleração angular. Exemplos


desses rolamentos acelerados são os corpos rígidos sob a ação da força da gravi-
dade como o ioiô e uma bola que sobe ou desce um plano inclinado sem deslizar.
Também podemos citar os corpos rígidos que rolam acelerados num plano, mas sob
a ação de uma força de atrito estático como uma bola de boliche em contato com a
pista ou as bolas de um jogo de sinuca sobre o tecido da mesa.
As causas dos movimentos de translação e rotação sobre o corpo rígido são a
força e o torque resultantes, respectivamente
X
F~res = M~acm (7.15)

e X
~τres = Icm α
~ (7.16)
desde que o eixo de rotação que atravessa o centro de massa seja um eixo de simetria
e não mude de direção em relação ao referencial inercial adotado. A aplicação de
ambas as equações ficará mais evidente no avançar do curso.

Exemplo 7.3. Um taco atinge uma bola de bilhar horizontalmente em um ponto a


uma distância d acima do centro da bola Figura 7.9(a). Determine o valor de d
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 166

(a) (b)

Figura 7.9: (a)Uma bola de sinuca é golpeada por uma força horizontal e acima do centro de massa.
(b) O diagrama do corpo livre para a bola de sinuca.

para o qual a bola rolará, sem deslizar, desde o início. Escreva sua resposta em
termos do raio R da bola.
Quando a bola está apoiada sobre a mesa de bilhar as forças que atuantes
são mostradas no diagrama de corpo livre da Figura 7.9(b). Na direção vertical,
as linhas de ação das forças gravitacional e contato atravessam o centro de massa
da bola, o torque é nulo. Não há atrito entre as superfícies, portanto, o torque
resultante é da força aplicada durante a tacada
τ = F d. (7.17)
Aplicando a segunda lei de Newton para os movimentos de translação
F = macm (7.18)
e de rotação
τ = Icm α (7.19)
podemos utilizar a condição de rolamento acm = α R, e escrever
F τ Fd
= R= R. (7.20)
m Icm Icm
O momento de inércia de uma esfera em relação a um eixo que passa pelo centro
de massa é Icm = 2/5mR2 . Portanto, a distância d que a força deve ser aplicada é
Icm 2
d= = R. (7.21)
mR 5
Atingindo a bola em um ponto mais alto ou mais baixo do que a d = 2R/5 do
centro resultará na bola rolando e deslizando.

7.2.5 As forças de atrito no rolamento


Força de atrito estático

Nas nossas situações físicas os corpos rígidos são considerados indeformáveis bem
como as superfícies sobre as quais eles rolam sem deslizar. Essa aproximação teó-
rica da realidade permite-nos dizer que o corpo rígido e a superfície estão em con-
tato apenas por um único ponto. Então, quando o ponto de contato está instanta-
neamente em repouso isso equivale a condição de rolamento sem escorregamento
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 167

porque v = 0. De outra forma, a velocidade relativa entre o corpo rígido e a super-


fície é nula, eles não escorregam entre si. Isto implica que, se existe atrito entre as
superfícies em contato, ele é necessariamente estático, mesmo se o corpo rígido es-
tiver rolando sobre a superfície. Portanto, enquanto o corpo rígido rola sem deslizar
sobre a superfície, o atrito será sempre estático.
Uma força aplicada num ponto afastado do eixo de rotação de um corpo rí-
gido pode provocar uma aceleração do centro de massa na direção do movimento
e também uma aceleração angular em torno do eixo de rotação. Quando a relação
entre as acelerações do centro de massa e angular não satisfizerem a Equação de
rolamento sem deslizamento dada pela Equação (7.14), a força de atrito estático
opõe-se à tendência de deslizamento no ponto de contato de tal modo que ela pode
produzir um aumento ou diminuição da aceleração angular.
Devemos enfatizar que se o ponto de contato está sempre instantaneamente
em repouso, a variação da energia cinética é nula, daí pelo teorema trabalho energia,
o trabalho da força de atrito estático é nulo; logo não há dissipação de energia.
Exemplo 7.4. Vários objetos com simetria esférica e cilíndrica descem rolando um
plano inclinado de um ângulo ϕ sem deslizar, conforme ilustrado na Figura 7.10.
Determine a força de atrito e a aceleração do centro de massa dos corpos rígidos.

Figura 7.10: a) Vários corpos arredondados rolam plano abaixo a partir da mesma altura.

A secção reta de todos os objetos é ilustrada na Figura 7.11 e no diagrama


do corpo livre, nós estabelecemos um eixo de coordenadas solidário ao centro de
massa. Os módulos das forças paralelas ao eixo x são a força de atrito estático
fe e a componente da força peso Px = m g sen ϕ e na direção do eixo y a força
de contato N e a componente da força peso Py = m g cos ϕ. As componentes das
forças na direção do eixo y não nos interessam nesse problema, pois a linha de
ação dessas forças passam pelo centro de massa da esfera e produzem um torque Figura 7.11: O diagrama do
corpo livre para os corpos rígidos
nulo. Aplicando a segunda lei de Newton na direção do eixo x, arredondados.
X
Fx = m acm,
m g sen ϕ − fe = m acm , (7.22)

onde m pode ser a massa de qualquer um dos ojetos. A segunda lei de Newton para
as rotações, no eixo x, se deve somente à força de atrito estático fe porque tem
braço de alavanca não nulo, logo
X
τx = Icm α
fe R = Icm α, (7.23)
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 168

onde Icm pode ser o momento de inércia de qualquer um dos ojetos. Se a esfera
desce o plano inclinado sem deslizar a condição de rolamento

acm = αR (7.24)

deve ser satisfeita. Portanto temos um sistema de três equações e três incógnitas.
Resolvendo para fe na Equação (7.22), e para α na Equação (7.24) e substituindo
os resultados na Equação (7.23),
acm
(m g sen ϕ − m acm )R = Icm (7.25)
R
determinamos a aceleração do centro de massa
g sen ϕ
acm = . (7.26)
1 + mIcm
R2

Levando essa última expressão na Equação (7.22), finalmente obtemos a força de


atrito estático
m g sen ϕ
fe = R2
(7.27)
1 + mIcm

Os momentos de inércia desses corpos rígidos em relação do centro de massa


podem ser escrito como Icm = γ m R2 , onde γ assume os valores constantes mos-
trados na tabela 7.1.

corpo esfera maciça esfera oca cilindro maciço anel


γ 2/5 2/3 1/2 1

Tabela 7.1: A constante γ assume valores diferentes para cada corpo rígido arredondado.

Assim, a aceleração independe da massa e do raio dos corpos


g sen ϕ
acm = , (7.28)
1+γ
enquanto a força de atrito estático depende somente da massa
m g sen ϕ
fe = . (7.29)
1 + γ −1

Para uma esfera maciça, γ = 2/5 e aceleração do centro de massa é


5
acm = g sen ϕ (7.30)
7
que é menor que aceleração da mesma esfera por um fator 5/7 quando comparado
à uma superfície sem atrito. A aceleração é menor devido à força de atrito estático
da esfera
7
fe = m g sen ϕ. (7.31)
5
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 169

No exemplo anterior, conclui-se que o atrito cinético é responsável pela rota-


ção do corpo e pela diminuição da aceleração do centro de massa do corpo sólido
que desce (ou sobe) sobre o plano inclinado. As equações (7.28) e (7.29) são vá-
lidas para qualquer corpo com simetria esférica ou cilíndrica que possa rolar num
plano inclinado e tenha o centro de massa coincidente com o centro geométrico.
Porém, devido ao momento de inércia dos corpos, os fatores numéricos mostrados
na tabela (7.1) são diferentes para cada corpo rígido. Por esse motivo numa compe-
tição de vários corpos rígidos arredondados deixando-os rolar do alto de um plano
inclinado, aquele que chegará primeiro à base do plano inclinado será o corpo rí-
gido com menor valor da constante γ porque ele terá maior aceleração do centro de
massa. Através dos valores de γ da Tabela 7.1 a ordem de chegada na base do plano
é: qualquer esfera maciça, qualquer cilindro maciço, qualquer esfera oca e qualquer
cilindro oco. Verifique !
Para um corpo rola sobre um plano inclinado a força de atrito estático fe deve
ser grande o suficiente para evitar o deslizamento. Nesse caso, seu valor deve ser
fe ≤ µe N , onde N = m g cos ϕ. Portanto, a partir da Equação (7.29), obtemos que

tan ϕ ≤ (1 + γ −1 )µe (7.32)

Para a esfera γ = 2/5, logo tan ϕ = 7/2µe . Conclui-se que para tanϕ for maior
que 7/2µe , a esfera deslizará sobre o plano inclinado.

Força de atrito cinético

Quando o corpo rígido rola com deslizamento, o ponto de contato possui uma ve-
locidade diferente de zero, isto é, há uma velocidade entre o corpo e a superfície.
Nesse caso, existe uma força de atrito cinético (fc ) que está relacionado ao mo-
vimento relativo das superfícies de contato. Quando isso ocorre, a Equação (7.4)
ou (7.14) não podem ser aplicadas, mas a força de atrito cinético atuará até que a
condição de rolamento seja satisfeita.Sistematicamente, devemos usar as equações
(7.22) e (7.23) com fe trocado por fc .

Exemplo 7.5. Uma bola de boliche, de massa M e raio R, é lançada no nível


da pista, de forma a iniciar um movimento horizontal sem rolamento, com rapidez
v0 = 5, 0m/s. O coeficiente de atrito cinético entre a bola e o piso é µc = 0, 080.
Determine (a) o tempo que a bola leva derrapando na pista ( após o qual ela passa
a rolar sem deslizar ) e (b) a distância na qual ela derrapa.
(a) Durante a derrapagem, vcm > ωR. Calculamos vcm e ω como funções
do tempo, fazemos vcm igual a ωR e resolvemos para o tempo. As acelerações
linear e angular são encontradas pelas equações (7.15) e (7.16). Tome o sentido
do movimento como positivo. Como existe deslizamento, o atrito é cinético ( e não
estático). Isto significa que a energia é dissipada pelo atrito, não se podendo usar
conservação da energia mecânica para resolver este problema. A partir do esboço
do diagrama do corpo livre para a bola de boliche (Figura 7.12), a força resultante
sobre ela é a força de atrito cinético fc , que atua no sentido negativo do eixo x. Figura 7.12: Uma bola de boliche
que rola sobre uma superfície com
atrito cinético µc .
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 170

Aplicando a segunda lei de Newton


X
Fx = M acm,x
−fc = M acm,x . (7.33)

A aceleração tem o sentido negativo do eixo x e acm,y = 0. A força normal é


N = M g e permite determinar a força de atrito cinético
X
Fy = M acm,y = 0 ⇒ N = M g
−fc = µc N = µc M g. (7.34)

A aceleração do centro de massa é obtida substituindo o resultado (7.34) na Equa-


ção (7.33),
− µc M g = M acm,x ⇒ acm,x = −µc g. (7.35)
A Equação cinemática que relaciona a velocidade linear com a aceleração
constante e o tempo é

vcm,x = v0 + acm,x t = v0 − µc gt. (7.36)

A segunda lei de Newton para as rotações fornece a aceleração angular


X
τx = Icm α
2 5 µc g
µc M gR = M R2 α ⇒ α = . (7.37)
5 2 R
A Equação cinemática que relaciona a velocidade angular com a aceleração
angular constante e o tempo é
5 µc g
ω = ω0 + αt = t. (7.38)
2 R
Portanto, substituindo as equações (7.36) e (7.37) quando a condição de rola-
mento é satisfeita, a velocidade do centro de massa é vcm = ωR fornece a expressão
5 µc g
(v0 − µc gt) = ( t)R. (7.39)
2 R
Resolvendo para o tempo t, obtemos
2v0
t= = 1, 8s. (7.40)
7µc g

b) A distância percorrida durante a derrapagem vale


1
∆x = v0 t + acm t2
2
2v0 1 2v0 2
∆x = v0 ( ) + (−µc g)( )
7µc g 2 7µc g
12 v02
∆x = = 7, 8m. (7.41)
49 µc g
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 171

Força de atrito de rolamento

Quando os corpos não são idealizados surgem deformações que implicam que as zo-
nas de contato não são pontuais ou lineares, mas abrange uma pequena área. Nesse
caso, dizemos que há um atrito de rolamento, como ocorre entre os pneus de um
meio de transporte e o asfalto. Na realidade, existe sempre uma ligeira deforma-
ção por contato de modo que no rolamento sem deslizamento de um corpo rígido
(não ideal) sempre há perdas de energia devido as deformações das superfícies de
contato. É devido ao atrito de rolamento e à resistência que ocorre dissipação de
energia durante o movimento. Na Figura 7.13(a), ilustramos um instante de uma
esfera de aço que rola sobre uma superfície macia e vemos a deformação na parte
frontal da esfera que aumenta a região de contato. No diagrama de corpo livre da
Figura (7.13(b), força de contato resultante F~r se concentra nessa região mais ex-
tensa, e tem como componentes a força de contato normal, N ~ , e a força de atrito de
rolamento, f~e . A força N
~ produz um torque que se opõe a rotação e a força f~e pro-
vocam um deslizamento da esfera sobre a superfície deformada dissipando energia.

(a) (b)

Figura 7.13: (a) Uma esfera de aço deforma uma superfície macia. (b) O diagrama do corpo livre
ilustra as forças que agem sobre a esfera de aço.

Exemplo 7.6. 1) Considere, então, uma esfera sólida que rola sem escorregar numa
superfície horizontal macia. Mostre que a aceleração do centro de massa é acm =
5
7
g θ.
~ e f~r originam a força resultante F~r , orientada e apli-
As forças de contato N
cada como mostra a Figura 7.13.b. O ponto de aplicação de F~r está deslocado de
um comprimento λ em relação ao ponto p que representa uma situação de rola-
mento sem deformação. A segunda lei de Newton para Equação de movimento de
translação aplica-se à força de atrito

fr = −macm , (7.42)

onde o sinal negativo indica que a força de atrito tem o sentido oposto à taxa de
variação da velocidade do centro de massa, isto é, a aceleração do centro de massa.
A Equação do movimento de rotação é

fr h − N λ = Icm α (7.43)
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 172

onde N = mg e para uma esfera Icm = 25 mR2 . Como a esfera rola sem desli-
zar, a condição de rolamento acm = αR é satisfeita. Após algumas substituições,
chegamos a seguinte Equação
2 acm
− macm h − mgλ = mR2 . (7.44)
5 R
onde λ = Rsen θ ∼ = Rθ, para ângulos muito pequenos. Resolvendo para a acele-
ração do centro de massa, nós encontramos
5
acm = − g R θ. (7.45)
5h + 2R
A altura h e o raio da esfera R se relacionam pela expressão h = R cos θ, e como
supomos que θ é muito pequeno (isso equivale a dizer que a deformação da super-
fície macia é ínfima), temos que h ∼
= R. Consequentemente,
5
acm = − g θ. (7.46)
7

2) Calcule a força externa F~ aplicada ao centro de massa para manter a


esfera do exemplo anterior num movimento uniforme.
Na Figura 7.14, a força de contato resultante, F~r , deve passar pelo eixo do
Figura 7.14: No movimento uni-
cilindro de modo que as acelerações de translação e rotação sejam nulas, pois forme a linha de ação da força de
queremos um movimento uniforme. Assim, as equações de movimento ficam contato resultante passa pelo cen-
tro de massa.
F − fr = 0 (7.47)

e
fr R − N λ = 0. (7.48)
Como N = P = mg, encontramos que
λmg
F = (7.49)
R
Multiplicando ambos os lados da Equação anterior por R,

F R = λmg → M = λP (7.50)

onde M = fr R ≡ F R„ é chamado de momento de resitência ao rolamento. A


grandeza λ, expressa em unidades de comprimento, é normalmente chamada de
coeficiente de resistência ao rolamento, dependendo essencialmente dos materiais
em contato. Para corpos rígidos ideais o coeficiente λ é muito pequeno.

7.2.6 Aplicações
O ioiô

O ioiô, Figura 7.15(a), é um brinquedo que permite estudar as equações de movi-


mento de translação e de rotação e também a conservação da energia mecânica. As
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 173

(a) (b)

Figura 7.15: (a) Ilustração de um ioiô típico. (b) As forças que atuam num ioiô.

forças que atuam sobre o disco são: a força peso, P~ , que atua no centro de massa
do ioiô e a tensão, T~ , da corda que atua tangencialmente ao raio do ioiô, como está
ilustrado na Figura 7.15(b). As equações de movimento de translação

mg − T = macm (7.51)

e de rotação
T r = Icm α. (7.52)
Considerando que o ioiô role e não deslize sobre o barbante, a condição de rola-
mento acm = αr é satisfeita. Substituindo o momento de inércia do disco Icm =
1/2mR2 e resolvendo esse sistema de equações, a aceleração do centro de massa é
2
acm = g, (7.53)
3
portanto, menor que a aceleração de um corpo em queda livre por um fator de 2/3.
Se o ioiô possuir uma forma que não é de um disco, a Equação da aceleração será
idência à expressão (7.26). As equações do movimento retilíneo uniformemente
acelerado fornecem a velocidade e o tempo de queda do disco de uma altura h, a
partir do repouso:
1 2
h = gt (7.54)
2 r
gh
vcm = acm t → vcm = 2 , (7.55)
3
onde conferimos que a velocidade de queda é independente da massa e do raio do
disco, como deveria ser.
O mesmo resultado é obtido a partir da conservação da energia mecânica.
Figura 7.16: As posições inicial e
Para tal, comparamos a posição inical do disco, em repouso, com a situação final final de um ioiô.
do disco, após desenrolar todo o barbante, Figura 7.16. Na posição final, o centro
de massa do disco se move com velocidade do centro de massa e gira ao redor de
um eixo que passa pelo seu centro de massa com velocidade angular ω = vcm /r.
No nosso referencial, enquanto o ioiô cai, a energia potencial diminui do seu valor
máximo Ep = mgh até zero e a energia cinética aumenta de zero até o seu valor
2
máximo Ec = 1/2mvcm + 1/2Icm ω 2 . Portanto, o princípio de conservação de
Capítulo 7 – O movimento dos corpos rígidos 174

energia se escreve

Ei = Ef (7.56)
1 2 1
mgh = mv + Icm ω 2 (7.57)
2 cm 2
1 2 1 vcm 2
mgh = mv + Icm ( ). (7.58)
2 cm 2 r
Resolvendo para a velocidade do centro de massa, obtemos
r
gh
vcm = 2 . (7.59)
3

(a) (b)

Figura 7.17: (a) A força impulsiva age num curto intervalo de tempo. (b) A velocidade do centro
de massa tem o sentido invertido, mas a velocidade angular mantém o mesmo sentido.

Quando o disco alcança o final do barbante tem um momento linear p~ = m~v


orientado para baixo. O movimento para baixo é interrompido e se inverte graças à
elasticidade da corda. A duração do tempo t até a inversão do sentido da velocidade
do centro de massa é muito pequeno. A energia cinética de translação do disco se
converte em energia elástica do barbante que se alonga imperceptivelmente. Esta
energia é transferida ao disco como energia cinética de translação com o movimento
vertical para acima do seu centro de massa, quando o barbante recupera seu com-
primento normal sem deformação. A energia cinética de rotação não muda, já que
a velocidade angular de rotação não muda de sentido.
Para que o disco mude seu momento linear de p~ a −~p é necessário uma força
intensa f (t) que atua durante um intervalo de tempo muito curto t, Figura 7.17(a).
O impulso é igual à variação do momento linear e é numericamente igual à área
sombreada da Figura 7.17(b).
Z
I= F dt = ∆p = mv − (−mv) = 2mv. (7.60)

Como vemos na Figura 7.17.a, a tensão do barbante T é constante e aumenta


bruscamente durante um pequeno intervalo de tempo t.
Capítulo 8

Torque, Momento Angular e a 2a Lei


de Newton para a rotação
Ronai Machado Lisbôa

8.1 Introdução
No estudo da cinemática de rotação percebemos a analogia entre as grandezas fí-
sicas lineares (s, v, a) e as angulares (θ, ω, α). A partir de agora, vamos ver que
existe uma analogia entre as grandezas físicas lineares e angulares na dinâmica de
rotação. Na aula anterior aprendemos que os movimentos mais gerais são combina-
ções dos movimentos de translação do centro de massa e de rotação em torno de um
eixo. Agora, analisaremos as causas da rotação de uma partícula em torno de um
ponto fixo no espaço e encontraremos as equações que governam o seu movimento
de rotação. Isso é suficiente para entender o movimento atômico clássico do elé-
tron ao redor do núcleo e com alguma extrapolação até o movimento da Terra em
torno do Sol. Esses são os primeiros passos para que na próxima aula sejamos ca-
pazes de compreender movimentos de rotações mais complexos como por exemplo,
a habilidade dos pilotos sobre as motos cruisers , o princípio de funcionamento dos
veículos individuais como os Segway utilizados como um moderno meio de trans-
porte, as cambalhotas de um gato no ar que chega sempre de pé no solo e também a
famosa bicicleta do Rei Pelé.

8.2 O Torque
Aprendemos que o torque é igual ao produto vetorial entre a posição e a força re-
sultante
~τ = ~r × F~ (8.1)
e no SI de unidades é expresso em N.m. A natureza vetorial da Equação (8.1)
implica que o torque é perpendicular ao plano formado pelos vetores ~r e F~ e o
sentido é dado pela regra da mão direita: o polegar aponta na direção e no sentido Figura 8.1: O polegar aponta na
direção e sentido do produto veto-
do torque quando os outros dedos da mão direita giram ~r para encontrar F~ , mas rial ~r × F~ .
varrendo o menor ângulo entre eles, Figura 8.1. A forma vetorial é também um

175
Capítulo 8 – Torque, Momento Angular e a 2a Lei de Newton para a rotação 176

meio de resumir as componentes do torque que em coordenadas cartesianas são


obtidas a partir do cálculo do determinante,

î ĵ k̂

τx î + τy ĵ + τz k̂ = x y z . (8.2)
Fx Fy Fz

Na Figura 8.2, o torque em torno da origem O do referencial inercial é per-


pendicular ao movimento da partícula que está momentaneamente no plano x0 y 0 .
Em termos das suas componentes a magnitude do torque no eixo z 0 se escreve como
τz0 = x0 Fy0 − y 0 Fx0 , onde no segundo membro dessa expressão as forças Fy0 e Fx0
são perpendiculares as posições x0 e y 0 , respectivamente. As outras componentes
do torque são obtidas usando a Equação (8.2).

Figura 8.2: O torque em torno da origem do referencial inercial O está na direção do eixo z 0
perpendicular ao movimento da partícula no plano x0 y 0 .

Outra forma de calcular a magnitude do torque é escrevê-lo em função do


ângulo entre os vetores posição e força
τ = rF sen(θ) = rF⊥ = r⊥ F. (8.3)
No movimento mostrado na Figura 8.3, somente a componente da força Fk =
F sen θ tangente à trajetória é eficaz na produção da rotação visto que a componente
da força F⊥ perpendicular à trajetória passa pelo eixo de rotação e exerce apenas
uma tração ou tensão sobre o eixo. Para a força aplicada F~ , o torque é mais efetivo
quanto maior o braço de alavanca r⊥ = b = r sen θ. Aplicando a regra da mão
direita, o torque é perpendicular ao plano da página e aponta para fora. A seguir,
vamos mostrar que no movimento de uma partícula no plano e contendo a origem,
o torque e a aceleração angular têm a mesma direção. Em coordenadas cilíndricas Figura 8.3: O torque de uma
força move a partícula em torno
polares, a força resultante é F~ = F⊥ r̂ + Fk ϕ̂ e a partir da Equação (8.1), o torque do ponto O.
da componente F⊥ é nulo, porque o produto vetorial dos unitários são r̂ × r̂ = 0 e
r̂ × ϕ̂ = ẑ, daí
~τ = rr̂ × (Fk r̂ + F⊥ ϕ̂) = rF⊥ ẑ. (8.4)
Se usarmos a segunda Lei de Newton para o módulo da força tangencial, Fk = mat
e at = αr para aceleração, obtemos
~τ = mr2 αẑ = I0 α
~, (8.5)
Capítulo 8 – Torque, Momento Angular e a 2a Lei de Newton para a rotação 177

onde I0 = mr2 é o momento de inércia da partícula em torno da origem O. A


Equação (8.5) significa que o torque da força resultante tem a direção da aceleração
angular da partícula. Se a compararmos com a segunda Lei de Newton, F~ = m~acm ,
é possível afirmar que o torque na dinâmica da rotação é o análogo da força na
dinâmica da translação.

Exemplo 8.1. Uma placa metálica quadrada de lado igual a 0, 180 m possui um
eixo pivotado perpendicularmente ao plano da página passando em seu centro O (
Figura 8.4.a ). Calcule o torque resultante em torno desse eixo produzido pelas três
forças mostradas na Figura, sabendo que os módulos das forças são F1 = 18, 0 N,
F2 = 26, 0 N e F3 = 14, 0 N. O plano da placa e de todas esssas forças é o plano
da página.

Figura 8.4: O torque resultante é a soma vetorial dos torques da cada uma das forças.

Usamos a Equação (8.3) para calcular a magnitude de cada torque e aplica-


mos a regra da mão direita para determinar a direção do torque. Podemos estabe-
lecer o sentido antihorário como positivo. Na Figura 8.4, temos que
p
r1 = r2 = r3 = (0.090)2 + (0.090)2 = 0, 127 m. (8.6)

Os torques das forças são

τ1 = −l1 F1 = r1 sen φ1 F1
τ1 = −0, 127sen 135◦ 18 = −1, 62N.m (8.7)

τ2 = +l2 F2 = r2 sen φ2 F2
τ2 = +0, 127sen 135◦ 26 = +2, 34N.m (8.8)

τ3 = +l3 F3 = r3 sen φ2 F3
τ3 = +0, 127sen 90◦ 14 = +1, 78N.m (8.9)

O torque resultante é positivo tendendo a produzir uma rotação no sentido antiho-


rário e tem a direção para fora do papel.
X
τ = τ1 + τ2 + τ3 = −1, 62 + 2, 34 + 1, 78 = +2, 50N.m. (8.10)
Capítulo 8 – Torque, Momento Angular e a 2a Lei de Newton para a rotação 178

8.3 O Momento Angular


Na Figura 8.5, um partícula de massa m e momento linear p~ = m~v tem sua posição
medida em relação à origem O do referencial inercial pelo vetor posição ~r. O mo-
mento angular da partícula é igual ao produto vetorial entre a posição e o momento
linear,
~ = ~r × p~.
L (8.11)
As unidades no SI do momento angular são Kg.m2 /s.

Figura 8.5: O momento angular em torno da origem do referencial inercial O está na direção do
eixo z 0 perpendicular ao movimento da partícula no plano x0 y 0 .

O produto vetorial da Equação (8.11) implica que o momento angular tem


sempre a direção perpendicular ao plano formado pelos vetores posição e momento
linear e o sentido é dado pela regra da mão direita. Na Figura 8.5, se o plano
do movimento da partícula coincide com o plano do referencial inercial, então o
momento angular em torno da origem é paralelo ao eixo z. As componentes do
vetor momento angular em coordenadas cartesianas são obtidas a partir do cálculo
do determinante
î ĵ k̂
~ = x y z .

L (8.12)
px py pz
Para uma partícula que se move no plano xy o momento angular é paralelo ao eixo
z com uma intensidade Lz = xpy − ypx . Similarmente, a intensidade do momento
angular em função do menor ângulo entre os vetores posição e momento linear
L = rpsen(θ) = rp⊥ = r⊥ p (8.13)
onde p⊥ = p sen(θ) é a componente do momento linear perpendicular à direção
r e r⊥ = r sen(θ) é a componente do vetor posição perpendicular ou o braço de
alavanca à direção p~, conforme ilustrado na Figura 8.6.
Na seção anterior, mostramos que o torque e aceleração angular têm a mesma
Figura 8.6: O momento angu-
direção se o movimento da partícula está contida num plano contendo a origem. lar de uma partícula em torno do
Agora, mostraremos que o momento angular e a velocidade angular têm a mesma ponto O é perpendicular ao plano
direção nesse tipo de movimento. O raio vetor ~r que liga a partícula à origem e as do papel.
velocidades ~v e ω
~ se relacionam através do produto vetorial
~ × ~r,
~v = ω (8.14)
Capítulo 8 – Torque, Momento Angular e a 2a Lei de Newton para a rotação 179

implicando que a velocidade ~v está numa direção perpendicular ao plano determi-


nado por ω ~ e ~r. Se escrevermos os vetores nas coordenadas polares: ω ~ = ωẑ e
~r = rr̂, a velocidade da partícula é ~v = ωrϕ̂. O momento angular nas coordenadas
polares
~ = rr̂ × mωrϕ̂ = mr2 ωẑ =⇒ L
L ~ = I0 ω
~ (8.15)
onde I0 = mr2 é o momento de inércia da massa m em torno da origem O. Essa
Equação significa que o momento angular tem a direção da velocidade angular da
partícula.

Exemplo 8.2. Com uma boa aproximação, podemos supor que a órbita terrestre é
circular. Então, aplicam-se as relações da Figura 8.5. A massa da Terra é 5, 98 ×
1024 Kg e sua distância média ao Sol é 1, 49 × 1011 m. O período de revolução da
Terra em volta do Sol é 3, 16 × 107 s. Assim, (a) qual a velocidade angular média
da Terra em torno do Sol e (b) qual o momento angular da Terra em volta do Sol e
deste em volta da Galáxia?
A relação entre a frequência angular e o período é dada pela Equação
2π 2π
ω= = = 1, 98 × 10−7 s−1 . (8.16)
T 3, 16 × 107
Portanto, o momento angular da Terra em relação ao Sol é

L = mωr2 = (5, 98 × 1024 ).(1, 49 × 1011 ).(1, 98x10−7 ) = 2, 67 × 1041 Kg.m2 s−1 .
(8.17)
De forma idêntica, o Sol move-se em volta do centro da Galáxia e descreve uma
trajetória que é aproximadamente um círculo de raio 3, 0 × 1020 m com uma velo-
cidade angular de 10−15 s−1 . O momento angular do Sol em volta da Galáxia é da
ordem de 1055 Kg.m2 s−1 .

8.4 A segunda Lei de Newton para as rotações


Quando uma força resultante atua sobre uma partícula, sua velocidade linear e seu
momento linear variam
d ~
P = F~ . (8.18)
dt
Analogamente, vamos mostrar que o torque de uma força resultante sobre uma par-
tícula, sua velocidade angular e seu momento angular variam. Derivando ambos os
membros da Equação (8.11) em relação ao tempo
d~ d d
L = ( ~r × m~v ) + (~r × m ~v ) (8.19)
dt dt dt
e identificamos que a primeira parcela do segundo membro é zero, pois é o produto
vetorial da velocidade pela própria velocidade, e a segunda parcela é força resultante
sobre a partícula. A Equação fundamental do movimento de rotação é
d~
L = ~r × F~ = ~τ . (8.20)
dt
Capítulo 8 – Torque, Momento Angular e a 2a Lei de Newton para a rotação 180

que se traduz como taxa de variação do momento angular de uma partícula é igual
ao torque da força resultante que atua sobre ela. Devemos ter a atenção que ~τ tem
a direção da variação do momento angular dL, ~ mas não do vetor momento angular
~
L.
Na Figura 8.7, ilustramos a mesma partícula em dois instantes distintos a
fim de ver claramente as direções do torque e do momento angular. Eles têm a
mesma direção do eixo de rotação z, logo da velocidade angular ω
~ . Mas dissemos
anteriormente que o torque tem a direção da variação do momento angular, mas na
Figura aparentemente o torque tem a direção do momento angular. Adiantamos que
a nossa afirmação é correta e vamos justificá-la.

Figura 8.7: O momento angular e o torque de uma partícula em torno da origem O.

Na Figura 8.8, representamos a trajetória circular da mesma partícula, mas


usamos as variáveis da cinemática da rotação: à esquerda temos as relações entre
as velocidades e à direita as relações entre as acelerações. Sabemos que o vetor ~v é
perpendicular ao plano determinado pelos vetores ω ~ ×~r. Derivando
~ e ~r, isto é ~v = ω

Figura 8.8: O momento angular de uma partícula em torno do ponto O.

a velocidade em relação ao tempo temos a aceleração da partícula,

d d~ω d~r
~a = (~ω × ~r) = ( × ~r) + (~ω × ) =⇒ ~a = (~
α × ~r) + (~ω × ~v ), (8.21)
dt dt dt
onde associamos a primeira parcela do segundo membro como a aceleração tangen-
~ × ~r, e a segunda parcela como a aceleração perpendicular à
cial à trajetória ~at = α
trajetória ~acp = ω ~ × ~v . A expressão para a aceleração nas coordenadas cilíndricas
polares assume a forma

~a = αrϕ̂ − ωvr̂ = αrϕ̂ − ω 2 rr̂ =⇒ ~a = at ϕ̂ − acp r̂, (8.22)


Capítulo 8 – Torque, Momento Angular e a 2a Lei de Newton para a rotação 181

onde o sinal negativo indica que a aceleração perpendicular é dirigida para o centro
da trajetória circular, isto é, acp é a aceleração centrípeta.
No movimento circular acelerado, o torque não é nulo e a força que o produz
é a força tangencial. Isso fica evidente ao substituir a aceleração (8.22) na Equação
no torque (8.20)

~τ = rr̂ × m(at ϕ̂ + acp r̂) =⇒ ~τ = mr2 αẑ = I0 α


~, (8.23)

e recuperamos a Equação (8.5): o torque resultante é igual ao momento de inércia


em torno da origem vezes a aceleração angular. Portanto, o torque paralelo ou
antiparalelo produz, respectivamente, um aumento ou diminuição da velocidade
angular da partícula em torno da origem. Em outras palavras o torque tem a direção
da variação do momento angular ou da variação da velocidade angular
d~ d
~τ = L = I0 ω ~ = I0 α
~ (8.24)
dt dt
Entretanto, no movimento circular uniforme, a velocidade angular ω ~ é constante e
a aceleração angular é nula, logo o torque também é nulo, pela Equação ou (8.24)
. Outra interpretação é que a velocidade linear ~v tem módulo constante, mas muda
de direção enquanto a partícula se move na trajetória circular dando origem à ace-
leração centrípeta. Nesse caso, a força resultante é a centrípeta e o torque é nulo.
Na próxima aula veremos que um toque resultante externo nulo significa que
o momento angular se conserva ou que ω é constante. Essa é a lei de conservação
do momento angular da mesma forma que uma força resultante externa nula leva à
lei de conservação do momento linear, isto é, a velocidade linear é constante.

Exemplo 8.3. Uma partícula, de massa m, viaja com uma velocidade constante
~v ao longo de uma linha reta que dista b da origam O. Seja dA a área varrida
pelo vetor posição da partícula, em relação a O, durante o intervalo de tempo dt.
Mostre que dA/dt é constante e igual a L/2m, onde L é a magnitude da quantidade
de movimento angular da partícula em relação à origem.

Figura 8.9: Ilustração da segunda lei de Kepler, ou lei das áreas.

A área varrida é numericamente igual a área de um triângulo. Na Figura 8.9,


essa área é
1
dA = (v dt) b. (8.25)
2
Capítulo 8 – Torque, Momento Angular e a 2a Lei de Newton para a rotação 182

Dividindo ambos os membros por dt, obtemos


dA 1
= v b = constante (8.26)
dt 2
onde, a partir da figura, b = r sen θ. Assim,
dA 1
= v r sen θ. (8.27)
dt 2
Multiplicando o numerador e o denominador pela massa m,
dA 1
= m v r sen θ, (8.28)
dt 2m
reconhecemos o momento angular L = m r v sen θ, e finalmente mostramos que
dA 1
= L. (8.29)
dt 2m
Como o momento angular L é uma constante, esta quantidade dA/dt também é
constante. No curso de gravitação, ela é reconhecida como a segunda lei de Kep-
pler, ou comumente chamada a lei das áreas.
Capítulo 9

Sistema de muitas partículas


Ronai Machado Lisbôa

9.1 Introdução
Quando falamos em sistema de muitas partículas não precisamos nos preocupar em
enumerar todos os objetos, pois a nossa primeira suposição é que todos eles são
idênticos. Também não é preciso estudar o movimento de centenas ou milhares
de objetos, pois como sabemos todos eles transladam juntamente com o centro de
massa. Assim, se há forças externas aplicadas sobre cada objeto podemos substituir
todas essas forças por uma única força resultante sobre o centro de massa e o sistema
se move acelerado em relação a algum referencial inercial. Entretanto, se a força
externa resultante não é aplicada sobre o centro de massa, o sistema vai girar em
torno um ponto ou eixo do referencial inercial ao mesmo tempo que as próprias
partículas do sistemas giram em torno do referencial do centro de massa. Esses
movimentos de rotação são primordiais, pois são responsáveis pela formação das
galaxias, estrelas, planetas e até buracos negros. O próprio movimento de rotação da
Terra em torno do seu eixo dá-nos a noção de dia e noite, enquanto o de translação,
isto é, de rotação da Terra em torno do Sol o ano.

9.2 Torque e momento angular de um sistema de par-


tículas
O momento angular de uma partícula é facilmente estendido ao de um sistema de
muitas partículas quando usamos o princípio de superposição. Portanto, o momento
angular total de um sistema de partículas em relação ao mesmo ponto é definido pela
soma vetorial n
X
~ =
L L~ i, (9.1)
i=1

~ i é o momento angular da partículo i que compõe o sistema.


onde L
O torque total das forças externas que atuam num sistema de partículas é

183
Capítulo 9 – Sistema de muitas partículas 184

obtido derivando a Equação (9.1) em relação ao tempo,


~ n ~i X n
dL X dL
= = ~τi . (9.2)
dt i=1
dt i=1

Mas devemos ser cautelosos na interpretação dessa Equação porque no segundo


membro, o torque resultante se deve a soma dos torques das forças de vínculos e
das forças externas, isto é,
n
X
~τi = ~τvin + ~τext , (9.3)
i=1

onde considerando a hipótese de que a linha de ação das forças de vínculo entre
cada par de partícula interajente está dirigida segundo a linha que as une, o torque
resultante correspondente é nulo, ~τvin = 0. Assim, a lei fundamental da dinâmica
para um sistema de partículas
~
dL
= ~τext (9.4)
dt
que significa que a taxa de variação no tempo do momento angular de um sistema de
partículas, em relação a um ponto arbitrário, é igual à soma dos torques, em relação
ao mesmo ponto, das forças externas que atuam sobre as partículas do sistema.
Na Equação (9.4), o ponto o qual o momento angular e o torque resultantes
são calculados é arbitrário, mas deve estar em repouso num referencial inercial.
Contudo, se o ponto escolhido é o centro de massa a Equação (9.4) é válida mesmo
que o centro de massa não seja inercial, isto é, esteja acelerado. Isso é decorrente
da mesma hipótese que a linha de ação da força de vínculo de qualquer partícula
está dirigida segundo a linha que as une. Portanto, a força resultante nesse caso,
é a força externa em relação ao centro de massa. Isso deve ficar mais evidente ao
analisarmos o primeiro membro da Equação (9.1), onde o momento angular total
do sistema de partículas é a soma
~ =L
L ~ int + L
~ orb . (9.5)

A primeira parcela é o momento angular interno em relação ao centro de massa e


a segunda é o momento angular orbital do centro de massa em torno da origem do
referencial inercial. Para esclarecer o significado dessa última Equação podemos
exemplificar com a Figura (9.1), onde a Terra possui um momento angular interno
em relação ao seu centro de massa e um momento angular orbital ao redor do Sol.
Derivando ambos os membros em relação ao tempo, obtemos a lei fundamen-
tal das rotações,
dL~ ~ int dL
dL ~ orb
= + . (9.6)
dt dt dt
Vamos analisar algumas particularidades. Na Equação acima, se o centro de
massa do sistema esta em repouso em relação à origem do referencial inercial temos
~ orb = 0 e
que L
~ int
dL
~τext = ~τcm = (9.7)
dt
Capítulo 9 – Sistema de muitas partículas 185

Figura 9.1: Momento angular orbital e interno do sistema Terra-Sol.

implicando que a taxa de variação no tempo do momento angular interno é igual


ao torque resultante em relação ao centro de massa do sistema de partículas. A
Equação (9.4) é válida quando o momento angular e o torque são calculados em
relação a um ponto fixo no sistema inercial. A Equação (9.7) é válida para o centro
de massa, inclusive se estiver acelerado.

9.3 Torque e momento angular de um corpo rígido


Num corpo rígido as posições das muitas partículas que o constituem são fixas de-
vido as forças de vínculo e as forças externas aplicadas são incapazes de provocar
qualquer deformação. Isso traz vantagens no estudo do movimento da rotação por-
que todas as partes do corpo têm a mesma velocidade angular. Contudo, os resul-
tados obtidos para o momento angular e torque são dependentes do eixo de rotação
que passa por um ponto fixo num referencial inercial, ou se passa pelo centro de
massa.
Na figura 9.2, o corpo rígido gira com velocidade angular ω~ = ωẑ em torno
do eixo de rotação que possui uma direção fixa no espaço. Um elemento de massa
∆mi numa seção reta do corpo rígido está a uma distância ~ri = ri r̂ do eixo de
rotação com uma velocidade ~vi = ωri ϕ̂. Portanto o momento angular do corpo
rígido em relação ao eixo é
X X
L~ = ~ =
(~ri × ∆mi~vi ) =⇒ L ∆mi ri2 ω
~. (9.8)
i i

Tomando o limite do contínuo de ∆m → 0 e o somatório → ∞, temos


~ = I~ω .
L (9.9)

onde Z
I= r2 dm (9.10)

é o momento de inércia do corpo rígido em torno ao eixo de rotação. Então, no


caso de um corpo rígido plano, que gira em torno de um eixo fixo perpendicular
ao sólido, o momento angular tem a mesma direção que a velocidade angular. Por
Capítulo 9 – Sistema de muitas partículas 186

Figura 9.2: Momento angular de um elemento de massa ∆mi de um corpo rígido plano que gira
em torno de um eixo fixo perpendicular ao sólido.

seguinte, o torque resultante em relação ao mesmo eixo de rotação é


d~
~τ = L = I~
α (9.11)
dt
que siginifica que o torque tem a direção da aceleração angular. Esses são os mes-
mos resultados obtidos anteriormente no estudo da dinâmica de rotação de uma
partícula cujo o seu movimento no plano contém a origem.

Figura 9.3: O momento angular e o toque de um elemento de massa ∆m de um corpo rígido


arbitrário que gira em torno de um ponto não têm a mesma direção no espaço.

Nem sempre o torque e o momento angular têm a mesma direção, por exem-
plo, se o corpo rígido possui uma forma arbitrária e gira com velocidade angular ω
~
constante ao redor de um eixo fixo. Essa situação é ilustrada na Figura 9.3. O ele-
mento de massa ∆m é localizado em relação a origem O por ~r e possui velocidade
linear ~v = ω × ~r. Visto que o movimento é circular uniforme a força resultante
sobre o elemento de massa é a força centrípeta,

F~ = ∆m~acp , (9.12)

onde a aceleração centrípeta é


d
~acp = (~ω × ~r) = (|{z}
~ ×~r) + (~ω × ~v ).
α (9.13)
dt
0

Essa Equação mostra que a direção da acelereção centrípeta independe da origem e


é perpendicular ao plano determinado pelas velocidades ω
~ e ~v . O módulo da força
Capítulo 9 – Sistema de muitas partículas 187

é facilmente calculado porque ω


~ e ~v são perpendiculares,
F = ∆mωv. (9.14)

O torque, em torno da origem O, da força resultante sobre o elemento de


massa
~
dL
~τ = = ~r × F~ (9.15)
dt
tendo a direção e o sentido determinados a partir da regra da mão direita. Nesse
caso, o torque tem o sentido horário, como ilustrado na Figura 9.3. A intensidade
calcula-se com o auxílio da definição do produto vetorial
π
τ = rF sen(θ + ) = rF cos(θ). (9.16)
2
onde reconhecemos o ângulo (θ + π/2) entre os vetores ~r e F~ . Substituindo a
Equação (9.14) na Equação (9.16), obtemos
π
τ = rF sen(θ + ) = r∆mωvcos(θ). (9.17)
2
Lembrando que o momento angular, em torno da origem O, é L = r∆mv podemos
reescrever a Equação para o torque
τ = ωLcos(θ) (9.18)

mas na Figura 9.3, cos(θ) = sen(π/2 − θ) é o ângulo entre os vetores ω ~


~ e L.
Portanto, vemos que o torque e o momento angular não têm a mesma direção nesse
sistema físico
~τ = ω ~
~ × L. (9.19)

Figura 9.4: A componente do momento angular de um corpo rígido arbitrario que gira em torno de
um eixo de simetria tem a mesma direção da velocidade angular.

Porém, se o eixo de rotação passa pelo centro de massa do corpo rígido, isto
é, é um eixo de simetria, para cada elemento de massa ∆mi há outro elemento de
massa ∆mi localizado simetricamente ao eixo de rotação, como ilustrado na Figura
9.4. Consequentemente, o momento angular total pode ser escrito em termos das
suas componentes paralela e perpendicular ao eixo de rotação
X
~ =
L ~ k,i + L
L ~ ⊥,i , (9.20)
i
Capítulo 9 – Sistema de muitas partículas 188

e observamos que as componentes do momentos angular perpendicular ao eixo de


rotação são iguais e contrárias, de modo que se cancelam ao somar as contribuições.
Por outro lado, as componentes paralelas são iguais e no mesmo sentido e a soma é
o momento angular resultante na direção do eixo de rotação,

Lk = Icm ωz (9.21)

onde Icm é o momento de inércia em relação ao eixo que passa pelo centro de
massa. A diferença dessa Equação para a (9.9) é que na última a direção do eixo
de rotação pode varia no espaço e o momento angular é independente da origem O
porque é calculado em relação ao eixo de simetria. Além disso, a Equação (9.21)
é independente da forma do corpo. Então, é importante determinar se o momento
angular e o torque são calculados em relação a um ponto em repouso no referencial
inercial ou em relação ao centro de massa.
Finalmente, para um corpo rígido que gira em torno de um eixo de simetria o
torque resultante tem a mesma direção da variação do momento angular,
~
dL
~τ = = Icm α
~. (9.22)
dt
Para cada corpo rígido, mesmo assimétrico, existem pelo menos três direções
perpendiculares entre si, para as quais o momento angular é paralelo ao eixo de
rotação ou a velocidade angular de tal modo que as suas componentes ao longo
desses eixos são Li = Iωi (i = x, y, z). Esses são chamados de eixos principais de
inércia e os momentos de inércia calculados em relação a eles são os momentos de
inércia principais. Quando o corpo é simétrico ( esfera, cilindro, quadrado, etc ), os
eixos principais
P coincidem com os eixos de simetria. Assim, o momento angular
~
total é L = i Ii ω ~ . É fácil perceber isso para um bloco quadrado da Figura 9.5
onde os eixos principais de inércia são também os eixos de simetria. O momento
angular ao longo dos eixos principais de inércia enquanto o bloco gira em torno do
centro de massa com velocidade angular ω é
~ = Ix ωi î + Iy ωj ĵ + Iz ωz k̂
L (9.23)

onde î, ĵ, k̂ são os vetores unitários ao longo desses eixos principais de inércia.

Figura 9.5: Os eixos principais de um corpo simétrico coincidem com os eixos de simetria.
Capítulo 9 – Sistema de muitas partículas 189

9.4 O movimento do giroscópio


O pião
Quando o torque tem a direção do momento angular ele é capaz de aumentar ou
diminuir a taxa de variação da velocidade angular do corpo rígido em torno do eixo
de rotação. Mas nem sempre o torque tem a direção do momento angular e o efeito
do torque é observado, por exemplo, no pião que gira rapidamente em torno do
seu eixo de simetria com a ponta fixa na origem O num referencial inercial. Ao
mesmo tempo que o pião gira com uma velocidade angular ω ao redor do seu eixo
de simetria ele tem uma velocidade angular de “precessão” em torno do eixo z do
referencial inercial. Na Figura 9.6, o momento angular inicial do pião L ~ faz um

Figura 9.6: O movimento de precessão do pião em torno do eixo z enquanto gira em torno do
seu eixo de simetria. O torque é perpendicular ao momento angular, mas é paralelo à variação do
momento angular.

ângulo φ com o eixo z. As forças que atuam sobre ele são a força gravitacional
F~ = m~g aplicada no centro de massa e a força de reação na origem O. O torque
da força de contato é nulo porque o braço de alavanca é nulo, mas o torque da força
gravitacional é
~τ = ~r × m~g , (9.24)
onde ~r é o vetor posição do centro de massa em relação à origem O. Devido a
natureza do produto vetorial, o torque é perpendicular ao plano determinado por ~r
e m~g e tem o sentido antihorário. De outro modo, o torque é calculado como
~
dL
~τ = , (9.25)
dt
indicando que o torque tem a direção da variação do momento angular. Na Figura
9.6 o momento angular do pião é mostrado em dois instantes de tal modo que du-
rante esse intervalo de tempo,
dL~ = ~τ dt (9.26)
~
e ao final do intervalo infinitesimal dt o novo momento angular é a soma vetorial L+
~ isto é, tem o mesmo módulo, mas direção diferente porque dL
dL, ~ é perpendicular
~ ~
a L. Notamos que ~τ , L e ~r giram em relação ao eixo z de um mesmo ângulo
infinitesimal dϕ,
Capítulo 9 – Sistema de muitas partículas 190

A velocidade angular de precessão é obtida a partir da derivada



ωp = (9.27)
dt
onde o ângulo infinetesimal dϕ = dL/Lsen(θ). Portanto,

τ rmgsen(θ) rmg
ωp = = =⇒ ωp = , (9.28)
Lsen(θ) Iωsen(θ) Iω

significando que a velocidade angular de precessão não depende do ângulo θ e é


inversamente proporcional ao momento angular do pião ao redor do seu eixo de
simetria.
Se o momento angular inicial do pião é grande isso significa que a velocidade
angular de precessão é muito pequena e a direção do eixo de simetria do pião va-
ria lentamente e se mantém numa posição fixa em relação ao eixo z do referencial
inercial. Costuma-se dizer coloquialmente que o L ~ persegue o ~τ na tentativa de se
~ jamais o alcança. Essa “persegui-
alinhar com ~τ , mas como ~τ é perpendicular a L,
ção” acarreta o movimento de precessão.

O giroscópio
O giroscópio é um aparelho cuja construção mais simples consiste de um disco livre
para girar em torno de um eixo de simetria. A outra extrimidade do eixo é pivotada
sobre uma base fixa e é livre para girar em torno do pivô em qualquer direção. Na
Figura 9.7 ilustramos um giroscópio típico. Para analisar o movimento do giroscó-
pio é útil escolher um referencial inercial com origem sobre o pivô. Posicionamos o
eixo do giroscópio paralelamente ao eixo y do referencial inercial a fim de estudar
o comportamento em duas situações: a roda com e sem uma rotação inicial.

Figura 9.7: Um giroscópio típico sem a rotação sob a ação de um binário. O torque da força peso
tem a direção do eixo y no sentido negativo.

Quando a roda não está girando as únicas forças que atuam no giroscópio são
a força gravitacional F~ = −M g k̂ aplicada no centro de massa do disco e a força
de reação do pivô F~ = F k̂, onde F = M g. A força resultante externa é nula, mas
essas duas forças formam um binário de braço de alavanca igual ao comprimento
Capítulo 9 – Sistema de muitas partículas 191

do eixo ~l = l ĵ. O torque da força de reação do pivô é nulo, mas o toque da força
peso em relação à origem O tem a direção do eixo x no sentido negativo

~τ = ~l × F~ = −M lg î. (9.29)

A partir da Equação fundamental das rotações


~ = −τ dt î.
dL (9.30)

percebemos que a variação do momento angular do giroscópio deve ter a mesma


direção do torque. Portanto, o momento angular inicial aumenta de zero até um
~ f em incrementos adicionais dL
valor final L ~ na direção do torque, à medida que o
intervalo de tempo dt cresce. O giroscópio cai girando ao redor do eixo x no sentido

Figura 9.8: Um giroscópio típico sem a rotação sofre uma queda girando com uma aceleração
angular na direção e sentido do torque resultante.

horário com uma velocidade angular crescente até atingir o chão, como mostrado
na Figura 9.8
O movimento do giroscópio é diferente quando o disco tem uma rotação rá-
pida em torno do seu eixo de simetria, Figura 9.9.

Figura 9.9: Um giroscópio típico com uma rotação rápida tem um movimento de precessão em
torno do eixo z.

Nesse caso, o momento angular inicial não é nulo e tem a direção do eixo
de rotação, mas tal como antes o torque é dado pela Equação (9.29) e a variação
do momento angular pela (9.30). Portanto, o torque muda a direção do momento
Capítulo 9 – Sistema de muitas partículas 192

angular e do eixo do disco sempre, mas sempre no plano horizontal ( no plano xy )


num movimento de precessão ao redor do eixo z. A velocidade angular de precessão
pode ser obtida a partir do mesmo desenvolvimento feito para o o caso do pião, mas
o mesmo resultado é obtido a partir da Equação (9.19) que podemos reescrever na
forma escalar
τ = ωp Lsen(θ), (9.31)
e substituindo o torque calculado na Equação (9.29)
τ lmg
ωp = = . (9.32)
Lsen(θ) Iω

No giroscópio, quando o atrito entre o disco e eixo é elevado a velocidade


angular do disco diminui e a velocidade angular de precessão aumenta.
Capítulo 10

A conservação do momento angular


Ronai Machado Lisbôa

10.1 O princípio da conservação do momento angu-


lar
10.1.1 Movimento de uma partícula
Quando estudamos a dinâmica no movimento de translação aprendemos que se a
força externa resultante é nula o momento linear é uma grandeza conservada. Isso
se traduz como o princípio da conservação do momento linear. Posteriormente,
vimos que há analogias entre as grandezas da dinâmica de translação e de rotação.
Portanto, se o torque externo resultante é nulo deve existir uma grandeza conservada
associada. Seja o torque nulo escrito na sua forma vetorial
~r × F~ = 0. (10.1)
A igualdade na Equação (10.1) é satisfeita se F~ = 0 ou se F~ tem a direção de ~r. No
primeiro caso, o objeto é livre, isto é, não há força resultante externa capaz de alterar
a condição do movimento de modo que ele está em repouso ou em movimento
retilíneo uniforme em relação ao referencial inercial adotado. Isso significa que o
vetor momento linear mantém o módulo, direção e sentido à medida que o tempo
avança, Figura 10.1.a. No segundo caso, o torque é nulo pela própria definição do
produto vetorial: rF sen(θ) = 0 com θ = 0 (paralelos) ou θ = π (antiparalelos).
Fenomenologiamente, o torque é nulo porque a direção da força resultante passa
pela origem o qual é calculado não sendo capaz de produzir uma rotação em torno
dessa origem. Diz-se que o objeto está sob a ação de uma força central, isto é, uma
força cuja linha de ação passa sempre por um ponto fixo chamado centro de força,
Figura 10.1.b.
Outra forma de expressar a Equação (10.1) é em termos do momento angular,
~
dL
=0 (10.2)
dt
~ é uma constante do movimento, isto é, L
significando que o vetor L ~ é a grandeza
conservada no movimento. A Equação (10.2) traduz-se como a lei de conservação
do momento angular.

193
Capítulo 10 – A conservação do momento angular 194

(a) (b)

Figura 10.1: Quando o torque é nulo a força é nula ou central. Em ambos os casos o momento
angular é conservado e perpendicular ao plano do movimento.

Quando dizemos que o momento angular é uma constante, o princípio da


conservação do momento angular, também pode ser interpretada na seguinte forma
~i = L
L ~f (10.3)

implicando que o momento angular total em um certo instante inicial é igual ao


momento angular em um certo instante final quando o torque externo resultante é
nulo. E como o momento angular e o torque são grandezas vetoriais para serem
completamente definidos é essencial que os módulos, as direções e os sentidos se-
jam indicados. Conclui-se que se resultante dos torques externos em relação a um
dado ponto se anula, o momento angular do sistema em relação a esse ponto se
conserva. Além disso, se uma dada componente do torque resultante se anula, a
componente correspondente do momento angular total se conserva, independente
das demais componentes. Aliás, na natureza nunca foi observada a violação desse
princípio de conservação.
Para um objeto livre (F~ = 0) na Figura 10.1.a ou sob a ação de uma força
central (~r kF~ ) na Figura 10.1.b o momento angular é perpendicular à trajetória e
tem o módulo, a direção e o sentido constantes. Por esse motivo, numa boa aproxi-
mação, os movimentos sob a ação de forças centrais como a trajetória dos elétrons
em torno do núcleo e até dos planetas ao redor do Sol estão contidas num plano que
contém o centro de forças. Um outro exemplo da conservação do momento angular
e que enfatiza a sua natureza vetorial é o movimento sob a ação de uma força axial,
isto é, uma força cuja a linha de ação sempre passa por um eixo fixo. Na Figura
10.2, temos uma força axial que é orientada para o ponto Q sobre o eixo z. Em
relação à origem O, o torque é perpendicular ao plano determinado por ~r e F~ e o
momento angular ao plano determinado por ~r e P~ . Portanto, o torque está no plano
xy e tem componente nula na direção do eixo z,
dLz
= τz = 0 =⇒ Lz = constante . (10.4)
dt
Apesar do momento angular total não ser constante, a sua componente no eixo
z é conservada (módulo, direçao, sentido) porque a componente do torque nessa
~ e ~τ em torno da origem O.
direção é nula. Por esse motivo, há uma precessão de L
Capítulo 10 – A conservação do momento angular 195

Figura 10.2: A componente do momento angular no eixo z é constante porque o torque permanece
no plano xy.

10.1.2 Movimento de um sistema de partículas


A conservação do momento angular é válida tanto no caso de uma partícula como
de um sistema de partículas, incluindo os corpos rígidos. No caso de um sistema de
partículas quando o torque externo resultante é nulo, o momento angular do sistema
se conserva,
~
dL
τext = = 0 =⇒ L ~ int = constante (10.5)
dt
A aplicação prática da Equação (10.6) justifica o aumento da velocidade an-
gular de rotação de um patinador ao afastar seus braços do corpo. Desprezando a
força de atrito entre os patins e o piso, não há a ação de forças externas, logo o
torque é nulo. Considerando que o corpo do patinador com os braços abertos gira
ao redor de um eixo principal de inércia, o momento angular tem a direção da velo-
cidade angular do patinador, L = Iω. O aumento da velocidade angular quando o
patinador aproxima os braços do corpo se explica pela diminuição do momento de
inércia. A lei de conservação do momento angular do patinador se escreve

Ii ωi = If ωf (10.6)

e como If > Ii por ter os braços próximos do eixo de rotação do seu corpo, a velo-
cidade angular deve aumentar ωf > ωi a fim de satisfazer a igualdade da Equação
(10.6).
Nos movimentos de dos atletas do salto de trampolim e em disância e mesmo
de um gato em queda livre que consegue sempre cair de pé, a única força resultante
significativa é a força gravitacional. Nesses casos, a força gravitacional atua no
centro de massa dos corpos implicando que o torque externo resultante é nulo em
relação ao centro de massa. Mas como esses corpos formam um sistema isolado
podem alterar as velocidades de rotação em torno do eixo que passa pelo centro de
massa através de forças internas para modificar o momento de inércia em relação ao
eixo, mas mantendo o momento angular constante. Por isso, os atletas aproximam
ou afastam os membros em relação ao centro de massa do corpo para aumentar ou
diminuir a velocidade angular no movimento. O gato, por exemplo, faz os mesmo
com as patas e enrola ou desenrola a calda para poder girar em torno do seu centro
de massa, ainda no ar, para cair seguramente com as quatro patas no chão.
Capítulo 11

Equilíbrio e Elasticidade
Ronai Machado Lisbôa

11.1 Equilíbrio
A dinâmica dos corpos rígidos é regida pelas seguintes equações de movimento

dP~
= F~ , (11.1)
dt
dL~
= ~τ . (11.2)
dt
A primeira é responsável pela translação do corpo rígido ou do seu centro de massa
sob a ação da força externa resultante, enquanto a segunda, governa a rotação de
quaisquer pontos do corpo rígido em torno do centro de massa sob o efeito do
torque externo resultante.
Caso as forças e torques externos se cancelem as equações de movimento são

dP~
=0 (11.3)
dt
dL~
= 0. (11.4)
dt
e dizem respeito aos princípios de conservação do momento linear e do momento
angular, respectivamente. Dizemos que o corpo rígido está em equilíbrio quando
essas leis de conservação são satisfeitas, isto é, se P~f = P~i e L
~f = L~ i . O equilíbrio
é dito equilíbrio estático se P~i = 0 e L
~ i = 0, isto é, as velocidades linear e angular
são nulas em quaisquer instantes e o corpo rígido não translada e nem rotaciona
no sistema de referência em que é observado. Portanto, as condições de equilíbrio
estático resumem-se no conjunto de equações vetoriais

P~ = 0, F~ = 0, ~τ = 0. (11.5)

Devemos enfatizar que devido à natureza vetorial da força e do torque, as


condições de equilíbrio se extendem as componentes das equações (11.1) e (11.2),

Fx = 0, Fy = 0, Fz = 0, (11.6)

196
Capítulo 11 – Equilíbrio e Elasticidade 197

Figura 11.1: O movimento da tábua é vinculado ao plano xy. O torque resultante está no eixo y.
Para o equilíbrio estático e F~ = 0 e ~τ = 0.

τx = 0, τy = 0, τz = 0. (11.7)
Esse conjunto de seis equações é reduzido a três equações quando o movimento é
vinculado ao plano. Por exemplo, na Figura 11.1, o movimento do corpo rígido é
solidário ao plano xy, as equações remanescentes são

Fx = 0, Fy = 0, τz = 0. (11.8)

Nesse caso, uma das componentes da Equação (11.6) simplesmente não exisitirá e,
consequentemente haverá somente a componente do torque perpendicular ao plano
definido pelas componentes remanescentes da força resultante.
A maior parte dos problemas que vamos resolver sobre o equilíbrio estático
dos corpos rígidos se deve à tendência ou não do equilíbrio sobre a ação de forças
externas e uma delas é a força gravitacional. A força gravitacional atua sobre toda
a extensão dos corpos rígidos, mas podemos considerar que a resultante, a força
peso esteja concetrada em um único ponto chamado centro de gravidade que é de-
finido simplesmente pelo efeito gravitacional. Nas proximidades da superfície da
Terra, onde ~g é o mesmo para todas as partes do corpo rígido, o centro de gravidade
coincide com o centro de massa. Esse resultado é uma aproximação que facilita
bastante a determinação das condições de equilíbrio porque o sistema de forças gra-
vitacionais é equivalente à força-peso resultante aplicada no centro de massa, que é
justamente o centro de gravidade.

11.2 Elasticidade
Os problemas de equilíbrio analisados até agora têm três equações e três incógnitas
e é possível resolvê-los. Caso existam mais incógnitas que o número de equações
temos um equilíbrio indeterminado. Se na natureza os corpos rígidos fossem re-
almente indeformáveis seria impossível obter a solução desse sistema, mas como
dissemos os corpos rígidos são idealizações para facilitar o estudo e a interpretação
das fenomenologias observadas. No mundo real, todos os corpos são deformáveis
sob a ação de forças externas aplicadas e quando isso ocorre, temos que levar em
conta a elasticidade dos corpos que se deformam. Assim, os problemas de equilíbrio
indeterminado são suplementados pelas equações da elasticidade.
Capítulo 11 – Equilíbrio e Elasticidade 198

A deformação de uma mola obedece à Lei de Hooke,


F
κ=− (11.9)
∆L
onde a constante elástica κ é uma constante de proporcionalidade entre a força apli-
cada e a deformação provocada e no SI tem as unidades N/m. A lei de Hooke é
válida apenas para um pequeno intervalo da força aplicada em torno da posição de
equilíbrio. Caso contrário a mola é derfomada definitivamente acima de um limite
elástico Le e pode se romper acima do limite de ruptura Lr .
Nos corpos reais os átomos interagem com os átomos vizinhos através de
forças interatômicas que podem ser tratadas mecanicamente como uma mola cuja
a constante elástica simula a rigidez ou maleabilidade do corpo. Desse modo, to-
dos corpos têm uma elasticidade e podem ser tracionados, comprimidos e torcidos.
Visto que os corpos rígidos possuem dimensões físicas é conveniente definir a ten-
são de dilatação como o módulo da força perpendicular por unidade de área
F⊥
Tensão de dilatação = T = , (11.10)
A
onde T no SI tem as unidades de N/m2 . Diferente da força que é uma grandeza veto-
rial, a tensão é um escalar porque é definida como o módulo da força perpendicular
à área como ilustrado na Figura 11.2 .

Figura 11.2: O efeito da tensão T = F⊥ /A sobre o cilindro é uma dilatação linear (tração) por
unidade de comprimento.

Observa-se experimentalmente que na tração e na comprensão, a razão en-


tre a tensão de dilatação e a deformação do corpo por unidade de comprimento, é
constante
Tensão de dilatação F⊥ /A
Y= = , (11.11)
deformação por unidade de comprimento ∆L/L

onde Y é a constante de proporcionalidade denominada de módulo de Young e no SI


tem unidades de N/m2 . Apesar dessa Equação servir para a medida da elasticidade
de tração e comprensão, o módulo de Young assume valores diferentes de acordo
com o material constituinte do corpo rígido, portanto a escolha desses materiais para
fins práticos deve ser condizente com o efeito desejado. Por exemplo, o concreto e
a pedra podem suportar tensão de comprensão, mas não suportam tensão de tração.
Capítulo 11 – Equilíbrio e Elasticidade 199

A Equação (11.11) assume uma forma diferente quando o corpo é submetido a


uma comprensão em todas as direções de modo a provocar uma variação de volume.
Na Figura 11.3, vemos que isso é possível se o corpo é imerso em um fluido que
exerce uma pressão P sobre todas as partes do corpo,
F⊥
Tensão volumétrica = P = . (11.12)
A

Figura 11.3: O efeito da pressão P = F⊥ /A sobre o cilindro imerso num fluido é uma compresão
volumétrica por unidade de volume.

A pressão sobre a superfície do corpo imerso é a mesma seja qual for a orien-
tação da superfície. Portanto, a pressão é uma grandeza escalar, não uma grandez
vetorial. O efeito da pressão é uma variação volumétrica por unidade de volume do
corpo, de modo que definimos o módulo de elasticidade volumétrico
Tensão volumétrica ∆P
B= =− , (11.13)
deformação por unidade de volume ∆V /V
onde o sinal negativo é incluído porque o aumento pressão acarreta uma diminuição
do volume e B é uma grandeza positiva com unidades N/m2 no SI. O inverso do
módulo de compreensão denomina-se compressibilidade
1
κ= , (11.14)
B
e as unidades são m2 /N.
Em todos os casos anteriores, as forças aplicadas são perpendiculares à área
do corpo de modo que o efeito das tensões é de provocar uma tração ou comprensão,
seja de dilatação ou volumétrica. A componente da força paralela à superfície de
um corpo sólido é uma tensão de cisalhamento
Fk
Tensão de cisalhamento = C = , (11.15)
A
e provoca uma deformação de cisalhamento
X
∆d =
, (11.16)
L
como apresentado na Figura 11.4. Portanto, o módulo de cisalhamento define-se
como
Tensão de cisalhamento Fk /A Figura 11.4: O efeito da tensão de
S= = . (11.17) cisalhamento C = Fk /A sobre o
deformação de cisalhamento X/L
cilindro sólido é um cisalhamento
∆d.
Capítulo 12

Oscilações
Lucio Marassi

Oscilações podem ser grosseiramente definidas como movimentos que se repetem.


Muitos fenômenos físicos estão em uma situação de estabilidade, de equilíbrio;
quando alguma perturbação externa retira esses sistemas físicos do equilíbrio, a ten-
dência natural é retornar ao mesmo ponto de equilíbrio inicial, e em muitos casos a
busca desse estado requer movimentos repetitivos em torno do ponto de estabilidade
original; a esses movimentos, consequentemente, damos o nome de oscilações.
Exemplos desses tipos de movimento podem ser encontrados em barcos (su-
jeitos às ondulações da água), nas cordas de violões e guitarras, nos alto-falantes,
nos telefones (o diafragma interno do telefone oscila continuamente pelas ondas
sonoras que recebe, durante uma conversa rotineira), nos relógios (muitos deles
funcionam através de oscilações dos cristais de quartzo internos), nas antenas de
rádio e de tv (os elétrons oscilam continuamente nelas, recebendo as informações,
transmitidas em ondas eletromagnéticas pelo ar), e mesmo onde imaginamos não
haver oscilações, como as construções onde vivemos e nos deslocamos (os prédios,
as casas e as pontes oscilam!). Os átomos e moléculas oscilam também: as molé-
culas oscilantes do ar transmitem as ondas sonoras, e os átomos oscilantes de um
sólido determinam a temperatura deste último. As oscilações podem ser rotinei-
ramente encontradas em catástrofes naturais pelo mundo, como em terremotos ou
maremotos (os últimos causados pelas ondas gigantes, ou tsunamis). Vamos a partir
de agora estudar os fenômenos oscilatórios, tão predominantes em nosso cotidiano.

12.1 Movimento Harmônico Simples (MHS)


O termo oscilação (osc) está associado a uma vibração localizada, enquanto o termo
onda está associado a uma propagação de alguma coisa pelo espaço. A definição
do termo onda está bastante vaga no momento, mas não podemos avançar mais
neste assunto, sem antes nos deteremos nas oscilações, nas vibrações localizadas,
estudando seus fundamentos físicos e matemáticos - o que formará a base para
posteriormente estudarmos as ondas propriamente ditas.
O número de oscilações por segundo determina uma quantidade denominada
freqüência (f ). A unidade de freqüência é o Hertz (Hz), equivalente a uma oscila-

200
Capítulo 12 – Oscilações 201

ção dada em um segundo.

[f ] = 1 Hz = 1 osc/s . (12.1)

O tempo que um sistema físico leva para dar uma oscilação completa é deno-
minado de período (T ).
Exemplo 12.1. Se em um segundo temos três oscilações, em quanto tempo teremos
uma oscilação apenas?
O tempo para uma oscilação apenas é chamado de período (T ). Usando essa
definição, podemos fazer a ‘regra de três’ abaixo:

3 osc → 1 s (12.2)
1 osc → T (tempo para uma osc)

Multiplicando cruzado, teremos então a seguinte resolução (lembrando da


definição de freqüência, dada anteriormente):

(3 osc) · T = (1 osc) · 1s (12.3)


Figura 12.1: Analisando uma
(1 osc) · 1s (1 osc) 1 osc 1 partícula sujeita a um movimento
T = = (3 osc) = =
(3 osc) f f harmônico, podemos medir obser-
1s
vacionalmente sua velocidade e
Esse resultado nos leva à relação entre o período (T ) e a freqüência (f ), ou sua posição ao longo do tempo,
como mostrado no painel es-
seja, um é o inverso do outro: querdo a: partindo do ponto
1 x = 0, vemos como a veloci-
T = . (12.4)
f dade da partícula decresce até se
anular, no ponto de máximo des-
Os dois painéis da Figura 12.1 mostram a análise cinemática de uma partícula, locamento espacial positivo (má-
sujeita a um movimento harmônico simples. Medindo sua posição ao longo do xima amplitude positiva, +xm ,
tempo, podemos ver como o comportamento oscilatório harmônico se comporta em t = 0), para então inverter
fisicamente. seu movimento, aumentar nova-
mente sua velocidade até o ponto
x = 0, e novamente ir decres-
cendo a mesma até zero, no ponto
12.2 A Posição no MHS de máximo deslocamento espacial
negativo (máxima amplitude ne-
gativa, −xm , em t = T /2 - ou
Iremos a partir de agora estudar a cinemática do Movimento Harmônico Simples
seja, quando o movimento está na
(MHS). Começaremos estudando como a posição de uma partícula muda com o metade do seu período T total,
tempo, em um movimento oscilatório desse tipo. medido a partir de t=0); o pro-
No MHS, os movimentos são periódicos ou harmônicos, ou seja, repetem-se cesso continua, fazendo a partí-
cula oscilar entre os mesmos pon-
a intervalos regulares. Para podermos tratar matematicamente um sistema desses, tos de forma harmônica - note que
precisamos encontrar uma função matemática que seja periódica. Mas nem toda o tempo para a partícula sair de
função periódica leva a um movimento oscilatório. Precisamos seguir as caracterís- uma posição e retornar à mesma
ticas físicas do movimento oscilatório, para saber qual função matemática periódica posição original é sempre o pe-
ríodo T . No painel b vemos como
usar.
o movimento anterior aparece em
Já comentamos antes que o movimento oscilatório é provocado por uma per- um gráfico ‘Posição X Tempo’.
turbação do estado de equilíbrio de um sistema físico, e que este sistema procura
retornar ao ponto de equilíbrio, gerando oscilações em torno deste ponto no pro-
cesso. Quando uma partícula deste sistema passa pelo seu ponto de equilíbrio e
Capítulo 12 – Oscilações 202

segue em uma direção, sofre a ação de uma força, que opera no sentido de fazer
a partícula retornar ao ponto de equilíbrio original. A esta força damos o nome
de força restauradora, e ela apontará sempre em direção contrária ao movimento
da partícula (de modo a restaurar a mesma à sua posição anterior, aproximando-a
do ponto de equilíbrio). Ou seja, matematicamente esta força restauradora, F~ , terá
sinal contrário à posição atual da partícula, ~x(t), e será proporcional ao módulo
desta posição (quanto mais distante do equilíbrio, maior a força será, para restaurar
a partícula ao seu ponto de estabilidade original). Assim, em módulo, podemos
escrever
F ∝ −x(t). (12.5)

Matematicamente, podemos, ao invés de usar a proporcionalidade (∝), usar a


igualdade (=), se utilizarmos uma constante geral (chamemos esta de k) ao segundo
termo da equação acima. Deste modo teremos

F = −k x(t). (12.6)

Usando a segunda lei de Newton, onde qualquer força é o produto da massa


da partícula pela aceleração da mesma, e sabendo que a aceleração é a derivada
segunda da posição, teremos

ma = −kx(t), (12.7)
 
k
a = − x(t), (12.8)
m
d2 x(t)
 
k
= − x(t). (12.9)
dt2 m

Como k e m são constantes, substituimos o termo entre parênteses pela cons-


tante genérica C , para simplificarmos o tratamento matemático. Fazendo isso e
reordenando a equação, podemos reescrevê-la como

d2 x(t)
+ C x(t) = 0. (12.10)
dt2

A equação acima é uma Equação Diferencial Ordinária Linear Homogênea



de 2 ordem, que tem a solução complexa geral na forma

z(t) = exp(pt), (12.11)

onde p é um número complexo, e t é a variável de tempo. Como z(t) é a solução


esperada para x(t), tiramos a segunda derivada de z(t)

d2 z
= p2 z (12.12)
dt2
e substituimos a solução complexa geral e sua derivada segunda, 12.11 e 12.12 , na
equação original 12.10, obtendo assim

p2 z + C z = 0. (12.13)
Capítulo 12 – Oscilações 203

Colocando o termo z em evidência, podemos eliminá-lo, obtendo a equação


abaixo em relação ao número p:

p2 + C = 0. (12.14)

uma equação do 2◦ grau em relação a p, cujas raízes são


A equação acima é √
obtidas abaixo (onde i = −1)

p = ±i C. (12.15)

Como C é um termo constante, chamemos este termo de outra constante
genérica, ω (por mera simplificação) de modo que

p = ±iω. (12.16)

Portanto, a solução geral z(t) da equação 12.10 será uma combinação das
soluções usando as duas raízes de p

z(t) = a exp(p+ t) + b exp(p− t),


z(t) = a exp (+iωt) + b exp (−iωt) , (12.17)

onde a e b são constantes reais. Podemos eliminar a constante b e utilizar apenas a


raiz p+ para escrevermos a solução z(t), se substituirmos a constante real a pelo nú-
mero complexo geral xm exp(iφ), onde xm e φ são igualmente constantes. Fazendo
assim, teremos então

z(t) = {a} exp (iωt) ,


z(t) = {xm exp(iφ)} exp (iωt) ,
z(t) = xm exp (i [ωt + φ]) . (12.18)

Usando a fórmula de Euler (exp(ix) = cos(x) + i · sen(x)) na exponencial


acima, e tomando apenas a parte real (ou seja, o termo cosseno), teremos finalmente
a solução x(t) para a equação 12.10, que é precisamente a posição de uma partí-
cula (em função do tempo), sujeita a um movimento oscilatório periódico simples
(MHS)
x(t) = xm cos(ωt + φ), (12.19)
onde

x(t) → Deslocamento no tempo t


xm → Amplitude do deslocamento
(ωt + φ) → Fase
ω → Frequência Angular
t → Tempo
φ → Ângulo de fase

Como o período T é o tempo para perfazer uma oscilação completa em uma


partícula (de um sistema físico qualquer), podemos dizer que após somarmos T ao
Capítulo 12 – Oscilações 204

tempo t inicial, em qualquer posição da partícula, a mesma voltará a essa mesma


posição de origem (pois terá completado a volta toda, retornando ao mesmo ponto).
Assim, podemos escrever matematicamente que

x(t) = x(t + T ). (12.20)

Usando a equação 12.19 na definição acima, teremos

xm cos(ωt + φ) = xm cos(ω[t + T ] + φ). (12.21)

Vemos assim que as fases da função cosseno, de ambos os lados da equação


acima, podem ser igualadas. Desse modo

ωt + φ = ω[t + T ] + φ, (12.22)
ωt = ω[t + T ].

Também sabemos que, se somarmos 2π radianos à qualquer fase, a mesma


voltará à quantidade original; assim, utilizando essa informação e o desenvolvi- Figura 12.2: No painel a, os dois
mento acima, podemos escrever movimentos apresentam o mesmo
período T , e da equação 12.24
ω[t + T ] = ωt + 2π, (12.23) concluimos que também terão a
mesma freqüência f e a mesma
ωt + ωT = ωt + 2π, freqüência angular ω; como os
ωT = 2π. pontos de máximo e de mínimo
de cada curva estão em sincronia,
vemos também que os dois movi-
Ou seja, da definição matemática da posição da partícula no MHS, chegamos mentos possuem a mesma fase, e
à relação entre a freqüência angular ω e o período T do movimento dessa partícula. portanto também terão o mesmo
Se lembrarmos ainda que o período é o inverso da freqüência (equação 12.4), então ângulo de fase φ; a única diferença
entre os dois movimentos é na am-
podemos escrever que
2π plitude dos mesmos (no caso xm e
ω= = 2πf. (12.24) x0m ). No painel b notamos como
T um dos movimentos possui um
A equação acima mostra que a freqüência angular é diretamente proporcional período T que é exatamente duas
vezes maior que o período do se-
à freqüência da oscilação, e inversamente proporcional ao período do movimento. gundo movimento, T 0 ; como o pe-
Na Figura 12.2 observamos como as quantidades físicas do movimento osci- ríodo é o inverso da freqüência,
latório estudadas até agora apresentam-se visualmente, em um gráfico ‘Posição X vemos que o movimento de maior
período (T ) possuirá uma freqüên-
Tempo’. cia menor que que o movimento
de período menor (T 0 ), e obser-
vamos facilmente este comporta-
12.3 A Velocidade no MHS mento no gráfico acima. No painel
c os dois movimentos têm mesma
amplitude e mesmo período (logo,
A velocidade de uma partícula, submetida a um movimento periódico simples (MHS), também possuem mesma freqüên-
pode ser definida como a derivada no tempo da posição da partícula, neste mesmo cia e mesma freqüência angular,
sistema de MHS. Usando a equação 12.19 para a posição da partícula no tempo t, como observamos anteriormente
teremos: no painel a); contudo, os movi-
d [x(t)] d [xm cos(ωt + φ)] mentos apresentam uma pequena
v(t) = = . (12.25) mudança no ângulo de fase φ, e
dt dt podemos observar como esta di-
ferença se manifesta graficamente,
no painel c acima.
Capítulo 12 – Oscilações 205

Derivando a expressão acima usando a regra da cadeia (ou seja, derivamos


a função, e depois multiplicamos pela derivada do argumento desta função), e sa-
bendo que a amplitude do deslocamento (xm ) é constante, teremos
v(t) = −ω xm sen(ωt + φ), (12.26)
onde podemos observar que a nova constante, ω xm , representa agora a amplitude
da velocidade da partícula. Se chamarmos esta amplitude de vm (onde vm = ω xm ),
teremos a equação
v(t) = −vm sen(ωt + φ). (12.27)
A velocidade será portanto uma função seno, que tem uma diferença de fase
de π/2 radianos em relação à função cosseno (que é a função que escolhemos para
descrever a posição da partícula). O sinal negativo na equação da velocidade sugere
que o “deslocamento” da função cosseno, para virar a função seno, ocorrerá no
sentido decrescente do tempo. Ou seja, a velocidade seria obtida do deslocamento
da posição da partícula - uma função cosseno - de π/2 radianos para a esquerda (no
caso de um gráfico onde o tempo crescesse para a direita).
Deslocando-se o gráfico da posição versus tempo, de exatos π/2 radianos, no
sentido inverso do tempo, obteremos portanto o gráfico da função da velocidade da
partícula no MHS. Como a fração π/2 é igual a 2π/4, e o numerador 2π radianos
representa uma volta completa do sistema (que é equivalente em tempo ao período
T do movimento), podemos escrever que
π 2π T
= = . (12.28)
2 4 4
Concluindo que o deslocamento do gráfico ‘posição X tempo’, para se trans-
formar no gráfico ‘velocidade X tempo’, deverá ser de π/2 radianos no sentido
inverso do tempo, ou seja, um quarto do período do movimento.

12.4 A Aceleração no MHS


A aceleração no MHS é obtida simplesmente derivando a velocidade. Ou seja
d [v(t)] d [−ω xm · sen(ωt + φ)] d [sen(ωt + φ)]
a(t) = = = −ω xm . (12.29)
dt dt dt
Derivando a expressão acima, usando a regra da cadeia, teremos
a(t) = −ω 2 xm cos(ωt + φ). (12.30)

Como a equação 12.19 está contida na equação acima, podemos escrever que
a(t) = −ω 2 [xm cos(ωt + φ)],
~a(t) = −ω 2 ~x(t). (12.31)

A aceleração da partícula, no MHS, mostra uma propriedade importante desse


tipo de movimento: derivando-se duas vezes a posição da partícula, obtemos uma
expressão que envolve novamente a posição da mesma.
Capítulo 12 – Oscilações 206

A Figura 12.3 apresenta todo o comportamento cinemático do movimento


harmônico simples, mostrando como a sua posição, sua velocidade e sua acelera-
ção variam ao longo do tempo, a partir das equações 12.19, 12.26 e 12.30, abaixo
repetidas:
x(t) = xm cos(ωt + φ), (12.32)
v(t) = −ω xm sen(ωt + φ), (12.33)
a(t) = −ω 2 xm cos(ωt + φ). (12.34)

12.5 O Sistema Massa-Mola


Agora que temos a expressão da aceleração da partícula no MHS (equação 12.31),
podemos deduzir a equação da força no MHS, a partir da definição de força clássica
(a 2o Lei de Newton):

F~ = m [~a(t)] , Figura 12.3: Temos acima os grá-


ficos da posição, da velocidade e
F~ = m −ω 2 ~x(t) ,
 
da aceleração, ao longo do tempo,
F~ = −m ω 2 [~x(t)] . (12.35) de uma partícula submetida a um
movimento harmônico simples, de
acordo com as equações 12.32,
Substituindo a constante m ω 2 pela constante k (ou seja, fazendo k = m ω 2 ), 12.33 e 12.34. Observe que a am-
obteremos assim a equação plitude das curvas segue estrita-
F~ = −k~x(t). (12.36) mente a das equações cinemáti-
cas. Note que o deslocamento no
A equação acima é exatamente a Lei de Hooke (que descreve matematica- tempo gera uma curva da função
cosseno; se deslocarmos a fase
mente a força do sistema massa-mola). A equação 12.36 acima é matematicamente
desta curva de 90o - π/2 radianos
idêntica à equação 12.6, anteriormente estudada, que como vimos é uma força res- - para a direita, e modificarmos
tauradora (ou seja, é uma força proporcional ao deslocamento da partícula, mas a amplitude de acordo, teremos o
com sinal contrário ao mesmo; é uma força que tende sempre a restituir a posição gráfico da velocidade ao longo do
original da partícula). tempo, que será o da função se-
noidal (invertida, por causa do si-
Concluimos assim que o sistema massa-mola é um sistema MHS, ou seja, é nal negativo da equação 12.33); se
matematicamente um Oscilador Harmônico Simples Linear (OHS Linear). O tram- novamente deslocarmos o gráfico
polim de uma piscina ou as cordas de um violino são também exemplos de OHS de 90o - π/2 radianos - para a
direita (e modificarmos mais uma
Lineares; no entanto, tanto no trampolim quanto nas cordas do violino, a flexibili-
vez a amplitude de acordo), obte-
dade (elasticidade) do sistema está acoplada à massa do mesmo - ou seja, a inércia remos de novo o gráfico da fun-
e a elasticidade precisam ser tratadas em conjunto. No sistema massa-mola, como ção cosseno, que como vimos era
podemos ver a partir da Figura 12.4, o componente inercial (a massa de um bloco) é a função periódica do desloca-
completamente dissociado do componente elástico (no caso, a mola), fazendo deste mento (mas neste caso invertida,
por causa do sinal negativo da
sistema o ideal para os estudos básicos sobre os Osciladores Harmônicos Simples
equação 12.34), configurando esta
Lineares. a característica singular do gráfico
No MHS, a partir das equações 12.36, 12.35 e 12.24, podemos relacionar a da aceleração pelo tempo, no mo-
constante k com a freqüência angular ω, o período T e a massa m da partícula. Da vimento harmônico simples.
definição de k abaixo (equações 12.36 e 12.35)

k = m ω2, (12.37)
Capítulo 12 – Oscilações 207

podemos reescrevê-la como r


k
ω= , (12.38)
m
o que fornece a freqüência angular ω do movimento, a partir da massa m da partí-
cula e da constante k do sistema.
Para analisarmos o período do movimento, usamos a equação 12.24 e iguala-
Figura 12.4: Sistema Massa-
mos ao resultado acima, obtendo Mola padrão.
r
2π k
ω = = ,
Tr m
m
T = 2π . (12.39)
k

No sistema massa-mola, como já observamos, a massa do sistema está toda


contida no bloco (uma vez que assumimos idealmente que a massa da mola é des-
prezível), e a elasticidade do sistema está toda contida na mola, sendo representada
pela constante k (que descreveria as propriedades elásticas do material da mola).
Analisando as equações 12.38 e 12.39, concluimos que se o bloco for muito leve
(massa m pequena), e se a mola for muito rígida (constante k grande), o sistema
massa-mola em movimento possuirá uma grande freqüência angular ω, e portanto
um pequeno período T . Inversamente, se o sistema massa-mola for composto por
um bloco muito pesado (grande m) e uma mola muito pouco rígida (pequeno k),
esperamos obter uma freqüência angular (ω) muito baixa, e um grande período (T )
para o movimento MHS do sistema.

12.6 Pêndulos
Os pêndulos são exemplos de Osciladores Harmônicos Simples (OHS), onde a força
gravitacional age como a força restauradora do sistema, provocando o seu movi-
mento periódico.
Podemos imaginar um pêndulo simples, onde um objeto pequeno de massa
m está preso no teto por um fio de massa desprezível, de comprimento L (Figura
12.5(a)). O sistema massa-fio oscila em um plano bidimensional onde, a cada ins-
tante do tempo, o fio esticado perfaz um ângulo θ em relação à linha vertical ima-
ginária do centro das oscilações. As únicas forças atuantes no sistema são a tração
T~ do fio e a força gravitacional F~g = m~g atuando no objeto de massa m, sempre
dirigida para baixo, na vertical (Figura 12.5(b)).
Se decompormos a força gravitacional em um componente perpendicular (Fg cos θ)
e outro tangencial (Fg senθ) ao movimento, notaremos que apenas o componente
tangencial contribui para o movimento do sistema, pois o perpendicular anula-se
com a tração do fio (Figura 12.5(b)). Ainda, o componente tangencial atua como
a força restauradora no sistema, propiciando seu movimento periódico (portanto,
possuirá um sinal negativo, como na equação 12.36).
Contudo, como o movimento pendular é um movimento angular - ou seja, um
Figura 12.5: Pêndulo simples.
movimento cujo deslocamento é quantitativamente obtido pela mudança angular ao
Capítulo 12 – Oscilações 208

longo do tempo - a força restauradora será também uma força angular, chamada de
torque (~τ ), e definida como
~τ = ~r × F~ , (12.40)
onde ~r é o raio do centro do movimento angular até o objeto (portanto, seu módulo
é o comprimento L da corda), e F~ , como já analisamos acima, é o componente
tangencial da força da gravidade, com sinal negativo (−Fg senθ). Como o ângulo
entre ~r e F~ é de 90◦ , o produto vetorial da equação 12.40 é trivial, e o módulo do
torque será então

τ = rF,
τ = L (−Fg senθ) ,
τ = −Lmg senθ. (12.41)

Relembrando a 2◦ Lei de Newton na forma angular

τ = Iα, (12.42)

onde τ é a força angular (o torque), I é a inércia de rotação do sistema, e α é a


aceleração angular. Podemos substituir o torque encontrado na equação 12.41, e
isolar a aceleração angular, obtendo assim

− Lmg senθ = Iα,


 
mgL
α = − senθ. (12.43)
I

Se o a amplitude da oscilação do pêndulo for pequena, ou seja, se o ângulo


máximo de oscilação for muito pequeno, podemos fazer a aproximação senθ ∼ θ
na equação 12.43, obtendo  
mgL
α=− θ, (12.44)
I
onde α é a aceleração angular (o análogo angular da aceleração a(t) do MHS), e θ é
a posição angular (o análogo angular da posição x(t) do MHS). Dito isso, podemos
concluir que a equação acima é o equivalente angular da equação 12.31, reescrita
abaixo
~a(t) = −ω 2 ~x(t). (12.45)

Desse modo, a freqüência angular do movimento do pêndulo é facilmente


obtida, comparando as duas equações anteriores (onde ~x(t) = θ na equação acima)
r
mgL
ω= , (12.46)
I
e como ω = 2π/T , obtemos igualmente o período das oscilações do movimento
pendular, escrevendo s
I
T = 2π . (12.47)
mgL
Capítulo 12 – Oscilações 209

Como I = mr2 , e já vimos que r = L (o comprimento do fio do pêndulo),


então I = mL2 . Substituindo na equação acima, obtemos
s
mL2
T = 2π ,
mgL
s
L
T = 2π . (12.48)
g

Considerando a aceleração da gravidade g constante, deduzimos da equação


acima que o período de oscilação de um pêndulo simples (T ) só depende do com-
primento do fio deste pêndulo (L). Podemos assim√tirar as constantes da equação
acima e dizer simplesmente que T é proporcional a L

T ∝ L. (12.49)

Uma conclusão interessante. Para pequenas oscilações (onde vale a aproxi-


mação senθ ∼ θ), o período da oscilação do pêndulo não depende da amplitude
da mesma, mas apenas do comprimento do fio. Essa conclusão foi descoberta por
Galileu Galilei, observando as oscilações dos candelabros da catedral de sua univer-
sidade, quando estudava medicina, ainda em sua juventude. Ele usou sua pulsação
cardíaca para contar o tempo das oscilações, na época.
Mais tarde, Newton mediu observacionalmente os períodos de pêndulos sim-
ples, e obteve resultados que comprovavam a equação 12.48 acima, indicando a
equivalência entre a massa inercial (m) e a massa gravitacional (mg ). Veja como:
O arco descrito pela oscilação de pêndulo (de comprimento de fio L e distân-
cia angular θ ao longo do tempo) poderia ser aproximado pela distância X. Sabemos
que a relação entre X, o raio de curvatura (L) e o ângulo que perfaz o arco (θ) é

X = Lθ. (12.50)

Usando a 2◦ Lei de Newton, e substituindo X pela equação acima, escrevemos


portanto
d2 X d2 θ
F = ma = m 2 = mL 2 , (12.51)
dt dt
onde a massa m acima representa a massa inercial, pois é obtida da 2◦ Lei de
Newton do movimento.
Já mostramos que a componente tangencial da força gravitacional, com sinal
negativo (−mg senθ), é a força restauradora do movimento do pêndulo, e a única
que atua no sistema. Como a massa m desta força tangencial está relacionada à
atração gravitacional da Terra, ela será a massa gravitacional (escrita a partir de
agora como mg ). Igualando a força tangencial do pêndulo com a equação 12.51
acima, teremos
d2 θ
{m} L 2 = − {mg } g senθ. (12.52)
dt
Se supusermos que a massa inercial é equivalente à massa gravitacional, en-
tão {m} = {mg }. Fazendo isso e considerando pequenas oscilações (senθ ∼ θ)
Capítulo 12 – Oscilações 210

reescrevemos a equação acima como


d2 θ  g 
+ θ = 0. (12.53)
dt2 L
Comparando com a equação 12.35 da lei de força no MHS, reescrita abaixo
F~ = −m ω 2~x(t),
d2~x(t)
m = −m ω 2~x(t),
dt2
d2~x(t)
+ ω 2 · ~x(t) = 0, (12.54)
dt2
podemos observar um paralelo matemático claro entre as equações 12.54 e 12.53,
levando à conclusão que
g
ω2 = ,
L
r
g
ω = , (12.55)
L
e como ω = 2π/T , teremos o período do movimento do pêndulo
s
L
T = 2π , (12.56)
g
que é exatamente a equação 12.48 deduzida anteriormente. Ou seja, Newton con-
cluiu, baseado em suas observações sobre o período dos pêndulos, que a equação
acima descrevia os fenômenos reais, mas para isso, a equivalência entre a massa
inercial e a massa gravitacional precisaria existir, conforme mostramos anterior-
mente.
No início do século XX, Einstein usou a equivalência entre a massa gravitaci-
onal e a massa inercial para construir sua Teoria da Relatividade Geral, que permitiu
a partir de então equacionarmos o comportamento do Universo, e iniciarmos os es-
tudos da Cosmologia moderna.

12.7 Energia no MHS


Antes de estudarmos como se comporta a energia no MHS, precisamos fazer uma
breve revisão sobre trabalho e energia potencial no sistema massa-mola (pois já
vimos anteriormente que a equação de movimento deste sistema é essencialmente
o de qualquer sistema MHS).
No sistema massa-mola, a força é dada pela Lei de Hooke
F~ (x) = −k~x (12.57)
e o trabalho do sistema é dado pela equação
Z xf
W = F~ (x) · d~x. (12.58)
xi
Capítulo 12 – Oscilações 211

Se a força atuante no sistema é conservativa (e consideramos este caso ideal


aqui), então a variação da energia potencial elástica se relaciona com o trabalho da
seguinte forma Z xf
∆U = −W = − F~ (x) · d~x. (12.59)
xi

Substituindo a força do sistema massa-mola na equação acima, obtemos


Z xf
∆U = − (−k~x) · d~x,
xi
Z xf
∆U = +k ~x · d~x,
xi
1 2 1 2
∆U = kx − kx . (12.60)
2 f 2 i

Se tomarmos a referência xi = 0 no ponto onde a mola está relaxada (Ui = 0),


teremos a equação padrão para a energia potencial elástica do sistema massa-mola:
1
U (x) = kx2 . (12.61)
2

A energia cinética de qualquer sistema é definida como


1
K = mv 2 . (12.62)
2

Usando as equações para a posição x e a velocidade v do MHS (equações


12.19 e 12.27), abaixo reescritas,

x(t) = xm cos(ωt + φ), (12.63)


v(t) = −ω xm sen(ωt + φ), (12.64)

e substituindo nas equações das energias potencial e cinética acima, teremos


1
U (x) = k x2m cos2 (ωt + φ), (12.65)
2
e
1
K = mω 2 x2m sen2 (ωt + φ). (12.66)
2
Usando a equação 12.38, deduzida a partir da força no MHS e reescrita abaixo,
r
k
ω= , (12.67)
m
substituimos ela na equação da energia cinética acima, obtendo
1
K = k x2m sen2 (ωt + φ). (12.68)
2
Capítulo 12 – Oscilações 212

A equação 12.68 e a equação 12.65 agora possuem as mesmas variáveis, e


podem ser melhor estudadas em conjunto. De fato, relembrando que a energia me-
cânica de um sistema (E) é a energia potencial somada à energia cinética, teremos
então, para o MHS

E = U + K,
1 2  2
k xm cos (ωt + φ) + sen2 (ωt + φ) .

E = (12.69)
2
Pela trigonometria, sabemos que o termo em colchetes na equação acima é
igual a 1, de modo que a energia mecânica do MHS assume a forma simples
1
E = k x2m . (12.70)
2
Ou seja, a energia mecânica no MHS é sempre constante, ou seja, é inde-
pendente do tempo. Na Figura 12.6-a temos o gráfico ‘Energia X Tempo’, onde
observamos a curva constante, horizontal, da energia mecânica total; no mesmo
gráfico observamos que o comportamento temporal da energia cinética segue uma
função senoidal, enquanto o da energia potencial mostra uma curva cossenoidal, de
acordo com as equações 12.68 e 12.65, respectivamente.
O gráfico ‘Energia X Posição’ (Figura 12.6(b)) pode mostrar ao mesmo tempo
a energia cinética, a energia potencial e a energia mecânica total no MHS. Vemos
que as parábolas de U e K se complementam, e a soma é sempre a constante E.
As curvas são completamente simétricas, e podemos inclusive achar o ponto exato
no eixo vertical (o eixo das energias) onde a energia cinética é exatamente igual à
energia potencial:
 
1 1 1 2 1
U = K = (E) = k xm = k x2m . (12.71)
2 2 2 4

Figura 12.6: O comportamento


12.8 Movimento Harmônico Simples Amortecido gráfico, em um sistema harmô-
nico simples, da energia cinética,
(MHSA) da energia potencial, e da ener-
gia mecânica total, é mostrado
Até agora estudamos o MHS no caso ideal, ou seja, em sistemas conservativos, onde nos dois painéis acima. No pai-
nel a temos o comportamento das
não havia perda de energia. Nestes sistemas conservativos não havia atrito, nem for-
energias em função do tempo, en-
ças de arrasto, que provocassem qualquer tipo de amortecimento ao movimento. O quanto no painel b observamos as
pêndulo ou o sistema massa-mola, se colocados em movimento, oscilariam indefi- mesmas ao longo da posição.
nidamente.
No mundo real, o pêndulo sofre atrito nas juntas do fio com o objeto de massa
m e com o teto, e sente a resistência do ar. Nos casos reais, onde o atrito e as
forças de arrasto existem, os sistemas oscilatórios perdem continuamente energia,
até pararem por completo.
Podemos imaginar um sistema constituido por um suporte rígido, que sustenta
uma mola e um bloco de massa m ligado à mola. Preso ao bloco teríamos uma haste
longa, tendo na extremidade inferior um disco de pequena espessura (chamemos
Capítulo 12 – Oscilações 213

este objeto de “pá”). A pá está imersa em um líquido (Figura 12.7). Considere-


mos a massa da mola e da pá desprezíveis. Quando o sistema massa-mola-pá é
posto a oscilar, o mesmo sofre amortecimento, onde a energia mecânica diminui
continuamente, transformando-se em energia térmica ao contato com o líquido.
Para pequenas oscilações, o líquido exercerá uma força de amortecimento
(F~d ) proporcional à velocidade ~v do sistema massa-mola-pá

F~d = −b~v , (12.72)

onde o sinal negativo indica que a força se opõe ao movimento, e b é a constante de


amortecimento - em unidades de kg/s - que depende das características do sistema
massa-mola-pá e do líquido.
Como a força do sistema massa-mola-pá segue a força já estudada do MHS
~
(F = −k~x), escreveremos então a 2◦ lei de Newton do movimento deste sistema Figura 12.7: Exemplo de movi-
mento harmônico simples amor-
amortecido como tecido: um sistema massa-mola-
F~ = m~a = −b~v − k~x, (12.73) pá, perfazendo oscilações com a
pá imersa em um líquido.
reescrevendo a equação acima e dividindo tudo pela massa m, obteremos
   
b k
~a + ~v + ~x = 0,
m m
d2~x
   
b d~x k
+ + ~x = 0. (12.74)
dt2 m dt m

Substituindo os termos γ = mb e ω 2 = m k
 
, teremos portanto a Equação
Diferencial Ordinária Linear Homogênea de 2◦ ordem abaixo:

d2~x d~x
+ γ + ω 2~x = 0, (12.75)
dt2 dt
que tem a solução complexa geral na forma

z(t) = exp(pt), (12.76)

onde p é um número complexo, e t é a variável de tempo. Como z(t) é a solução


esperada para ~x(t), tiramos a primeira e a segunda derivada de z(t)
dz
= pz, (12.77)
dt
d2 z
2
= p2 z, (12.78)
dt
e substituimos as equações 12.76, 12.77 e 12.78 em 12.75, obtendo assim

p2 z + γpz + ω 2 z = 0. (12.79)

Colocando o termo z em evidência, podemos eliminá-lo, obtendo a equação


abaixo em relação ao número p

p2 + γp + ω 2 = 0. (12.80)
Capítulo 12 – Oscilações 214

A equação acima é uma equação do 2◦ grau em relação a p, cujas raízes são


obtidas facilmente r 
γ γ 2
p=− ± − ω2. (12.81)
2 2
Analisando o termo dentro da raiz quadrada, observamos que se γ2 < ω, tere-
mos uma raiz quadrada de um termo negativo (um número complexo). Este caso é
chamado de amortecimento subcrítico, e gera as raízes abaixo
r
γ 2
 γ 2
p=− ±i ω − , (12.82)
2 2
b

podemos ainda substituir o termo da raiz pela expressão (lembrando que γ = m
k

e ω2 = m )
r s  2
 γ 2 k b
0
ω = ω2 − = − , (12.83)
2 m 2m
de modo a reescrevermos as raízes de p como
γ
p = − ± iω 0 . (12.84)
2

Portanto, a solução geral z(t) da equação do MHS amortecido (equação 12.75),


para o caso subcrítico, será uma combinação das soluções usando as duas raízes de
p, tiradas anteriormente

z(t) = a exp(p+ t) + b exp(p− t),


h γ i  h γ i 
z(t) = a exp − + iω 0 t + b exp − − iω 0 t ,
 γ 2 2
z(t) = exp − t · {a exp (iω t) + b exp (−iω 0 t)} ,
0
(12.85)
2
onde a e b são constantes reais. Podemos eliminar a constante b e utilizar apenas a
raiz p+ para escrevermos a solução z(t), se substituirmos a constante real a pelo nú-
mero complexo geral xm exp(iφ), onde xm e φ são igualmente constantes. Fazendo
assim, teremos então
 γ 
z(t) = exp − t {a exp (iω 0 t)} ,
 γ2 
z(t) = exp − t {xm exp(iφ) exp (iω 0 t)} ,
2 γ 
z(t) = xm exp − t exp (i [ω 0 t + φ]) . (12.86)
2

Substituindo γ = mb , usando a fórmula de Euler (exp(ix) = cos(x) + i ·




sen(x)) na segunda exponencial, e tomando apenas a parte real, teremos finalmente


a solução x(t) para a equação 12.75, que rege o MHS amortecido no caso subcrítico:
 
b
x(t) = xm exp − t cos(ω 0 t + φ), (12.87)
2m
Capítulo 12 – Oscilações 215

onde ω 0 é a freqüência angular do oscilador amortecido


s  2
0 k b
ω = − . (12.88)
m 2m

No gráfico da solução acima (Figura 12.8), xm marca a amplitude inicial do


movimento oscilatório cos(ω 0 t + φ), que vai gradualmente decaindo no tempo se-
b
guindo a fórmula xm exp − 2m t . Desse modo, podemos escrever a energia mecâ-
nica total (E) para o caso amortecido e compará-la com o caso não-amortecido já
estudado anteriormente
1 2 Figura 12.8: Gráfico da solução
E = k x =⇒ Caso não-amortecido,
2 m da posição em função do tempo,
1 2

b
 para um movimento harmônico
E = k x exp − t =⇒ Caso amortecido subcrítico. simples amortecido, no caso sub-
2 m m crítico.

Analisando a freqüência angular ω 0 do caso amortecido (equação 12.88),


q ve-
k
mos que ela é ligeiramente menor do que a do caso não-amortecido (ω = m ), e
podemos igualmente ver que ela tenderá a zero quando o coeficiente de amorteci-
mento b for tão grande que
 2
k b
− = 0, (12.89)
m 2m

b = 2 km.

Ou seja, se b = 2 km, temos que ω 0 = 0, e o sistema amortecido não oscilará
mais; esse é o chamado amortecimento crítico (se o sistema√ for tirado de seu estado
de equilíbrio, ele retornará a este sem oscilar). Se b > 2 km, teremos o amorteci-
mento supercrítico (o sistema retorna a seu ponto de equilíbrio também sem oscilar,

como no amortecimento crítico, porém de modo mais lento). Quando b < 2 km,
vemos que ω 0 é maior do que zero, e estamos então no caso do amortecimento sub-
crítico (o sistema oscila com uma amplitude que decai continuamente no tempo,
segundo a equação 12.87). Observe ainda que, se a constante de amortecimento for
√ 0
q
k
nula (b = 0), ou se for muito pequena (b  2 km), então ω = ω = m e

x(t) = xm cos(ωt + φ), (12.90)

recuperando assim a solução anteriormente estudada do MHS não-amortecido.


Podemos então classificar os movimentos harmônicos simples de acordo com
o coeficiente de amortecimento (b) dos mesmos, compondo assim a tabela abaixo

Coeficiente b Tipo de Movimento Característica


b = 0√ amortecimento nulo Oscila sem parar
b < 2√km amortecimento subcrítico Oscila até parar
b = 2√km amortecimento crítico Retorna sem oscilar
b > 2 km amortecimento supercrítico Retorna lentamente sem oscilar
Capítulo 12 – Oscilações 216

Exemplo 12.2. O sistema de amortecimento dos carros é composto por um pistão


hidráulico dentro de um cilindro. A parte de cima do cilindro fica presa estatica-
mente ao chassi do carro, enquanto que a parte de baixo é móvel e prende-se às
rodas do veículo. Os engenheiros que desenvolveram este sistema precisaram es-
tabelecer um movimento oscilatório ao pistão, para que o mesmo amortecesse o
carro - quando este passasse em cima de um quebra-molas, por exemplo.
Pergunta: Analise o efeito que cada movimento oscilatório - resumido na
tabela acima - teria no sistema de amortecimento de um carro. Qual seria o movi-
mento ideal a ser introduzido no pistão, para um resultado excelente?
Resposta: Se o amortecimento for nulo, o carro oscilaria eternamente ao
passar por um quebra-molas, o que seria terrível para os passageiros. Se o amor-
tecimento for supercrítico, o carro tenderia a voltar ao estado anterior após pas-
sar por um quebra-molas, mas faria isso muito lentamente, de modo que qualquer
quebra-molas posterior seria muito desconfortável para todos. Se o amortecimento
for muito subcrítico, o carro oscilaria muito até parar. No caso do amortecimento
crítico, ou pouco subcrítico (quase tendendo a ser crítico), teríamos o movimento
ideal, pois após o obstáculo, o carro retornaria à condição anterior ao quebra-
molas a tempo de enfrentar novos obstáculos, de modo confortável a todos os pas-
sageiros.

12.9 Oscilações Forçadas e Ressonância


Imagine-se em um balanço: você dá um impulso inicial e começa a balançar, indo
e vindo em oscilações livres. Se nada for feito a partir de então, você sentirá que a
cada volta a amplitude da oscilação diminui um pouquinho, e continua a diminuir
até que eventualmente o balanço irá parar. Agora imagine que algum amigo seu
apareça e comece a empurrar seu balanço, a cada nova volta. As oscilações aumen-
tam de amplitude de repente. Se o seu amigo mantiver a mesma força a cada volta,
a nova amplitude se manterá sempre. Se o seu amigo aumentar a força continua-
mente, mantendo o rítimo certo, a oscilação crescerá cada vez mais em amplitude.
Se o seu amigo perder o rítimo de empurrões, de modo a empurrar várias vezes o
balanço quando este está ainda retornando, e não empurrá-lo várias vezes antes dele
se afastar, as oscilações vão ficar bastante descompassadas, e o movimento ficará Figura 12.9: A amplitude de
um movimento harmônico for-
bastante complexo. Esse é um exemplo bastante claro de uma oscilação forçada, çado aumenta cada vez mais,
onde temos sempre atuando duas freqüências angulares: A freqüência angular na- quanto mais a freqüência natu-
tural ω da oscilação livre, e a freqüência angular ωd da força externa aplicada (ou ral do movimento (ω) se apro-
seja, a freqüência da oscilação forçada). ximar da freqüência da oscilação
forçada (ωd ). No ponto de am-
A equação da posição do oscilador forçado pode ser escrita na forma plitude máxima, onde ω = ωd ,
a razão ωd /ω = 1, no gráfico
x(t) = xm cos(ωd t + φ), (12.91) acima. Note também, na figura
acima, que quanto menor o coe-
onde a amplitude xm é uma função bastante complexa de ωd e ω. Da equação acima ficiente de amortecimento do sis-
podemos obter igualmente a da velocidade, e a amplitude da velocidade, vm , será tema (b), maior será a amplitude
de ressonância do movimento.
máxima quando ωd = ω, condição esta que chamamos de ressonância. Na Figura
12.9 podemos observar graficamente essas afirmações.
Capítulo 12 – Oscilações 217

A ressonância é um fator muito importante a ser observado em diversos sis-


temas físicos. Nos aviões, a freqüência angular de oscilação das asas deve ser me-
ticulosamente controlada para nunca se aproximar da freqüência do motor, caso
contrário a ressonância asa-motor poderá quebrar a aeronave, causando um sério
acidente aéreo. Os prédios, pontes e viadutos precisam ser criteriosamente cons-
truidos, principalmente em áreas de terremotos, pois se a freqüência de oscilação
das construções se aproximar da freqüência dos terremotos locais, os prédios e pon-
tes desabarão, causando sérios prejuízos e possíveis mortes a centenas de pessoas.
O fator de ressonância pode ser usado ainda na afinação de instrumentos musicais,
dentre diversos outros exemplos.
Capítulo 13

Mecânica dos fluidos


Felipe Bohn

Os fluidos estão presentes no cotidiano das pessoas e desempenham papéis funda-


mentais em diversas situações. Relacionado ao aspecto vital, propriamente dito,
bebem-se e respiram-se fluidos. Associado ao cotidiano, navios flutuam sobre e
aviões voam através de fluidos. Por outro lado, dentro do contexto de tecnologia, a
física dos fluidos e diversas aplicações são encontradas em vários ramos da enge-
nharia.
Neste capítulo, serão abordados conceitos relacionados aos fluidos em re-
pouso, também denominado hidrostática, da Seção 13.1 a 13.7, tais como pressão
em um fluido, princípio de Pascal e princípio de Arquimedes, bem como tópicos Figura 13.1: Porque a água apre-
senta tal efeito quando o avião
associados aos fluidos ideais em movimento, ou hidrodinâmica, como as equações passa sobrevoando próximo ao
da continuidade e de Bernoulli, serão discutidos nas seções 13.8 a 13.10. mar?

13.1 Fluidos
Em contraste com um sólido, denomina-se fluido qualquer substância que pode fluir.
Além disto, diferentemente dos sólidos, que sob a ação de uma força, estes reagem
com uma força de mesma intensidade e sentido contrário, um fluido caracteriza-se
por não apresentar resistência quando submetido às tensões de cisalhamento.
Em particular, o termo “fluido” pode ser utilizado para designar tanto gases,
quanto líquidos. Como exemplos de fluidos muito conhecidos, destacam-se a água,
o ar e o sangue. Menos conhecidos, como fluidos, são o vidro e o asfalto.
Até o momento, ao discutir assuntos sobre partículas e corpos rígidos, termos
como massa e força foram vastamente utilizados. Entretanto, tratando-se de fluidos,
os conceitos mais utilizados são os de densidade e de pressão.

13.2 Densidade ou massa específica


A densidade ou massa específica, ρ, corresponde a uma propriedade intrínseca de
qualquer substância ou material. Em particular, embora, aqui, seja utilizado um

218
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 219

fluido para sua definição, não é necessário que a substância esteja no estado líquido
ou gasoso para definir sua densidade. Assim, através da consideração de um fluido
qualquer e tomando-se um pequeno elemento de volume ∆V , em torno de um ponto
qualquer, cuja massa contida neste elemento de volume é ∆m, tem-se que a densi-
dade, neste ponto, é dada por
∆m
ρ= . (13.1)
∆V
Mais precisamente, a densidade em um ponto qualquer de um fluido deve ser de-
finida no limite desta razão, quando ∆V → 0. Entretanto, no caso de um fluido
homogêneo, ou seja, no qual a massa está distribuída uniformemente sobre todo o
volume, a densidade pode ser definida simplesmente como a razão entre a massa m
e volume V considerados
m
ρ= . (13.2)
V
A unidade de densidade, no SI, é [ρ] = kg/m3 . Entretanto, outra unidade muito
empregada é g/cm3 , onde

1 kg/m3 = 1000 g/cm3 . (13.3)

A Tabela 13.1 apresenta a densidade de algumas substâncias. É importante


salientar que a densidade pode depender de parâmetros como temperatura e pressão.
Para os exemplos apresentados na Tabela, é possível observar que a densidade de um
gás, como o ar, varia consideravelmente com uma modificação de pressão, enquanto
que a densidade de um líquido, como a água, não varia, indicando que os gases são
compressíveis.

Tabela 13.1: Densidade de algumas substâncias.


Material Densidade (kg/m3 )
Ar (1 atm, 20◦ C) 1,21
Ar (50 atm, 20◦ C) 60,50
Gelo 0,92 · 103
Água (1 atm, 20◦ C) 0,998 · 103
Água (50 atm, 20◦ C) 1,000 · 103
Água do mar (1 atm, 20◦ C) 1,024 · 103
Sangue 1,060 · 103
Al 2,7 · 103
Fe 7,8 · 103
Cu 8,9 · 103
Pb 11,3 · 103
Hg 13,6 · 103

13.3 Pressão
Como citado anteriormente, um fluido pode fluir, de modo que ele acaba por se
moldar aos contornos do recipiente que o contém. Porém, este fluido em repouso
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 220

exerce uma força normal sobre qualquer superfície que esteja em contato com ele.
Por exemplo, a força normal à superfície do recipiente que o contém e a força sobre
qualquer corpo nele imerso. Embora macroscopicamente observa-se que o fluido
esteja em repouso, as moléculas que o constituem estão em movimento, dando ori-
gem a estas forças de contato.
Assim, como mostrado na Figura 13.2, considerando uma superfície hipoté-
tica dentro de um fluido, tem-se que o fluido em torno desta exerce forças normais
iguais e contrárias em ambos os lados da superfície. Deste modo, a pressão p, neste Figura 13.2: Considerando uma
superfície hipotética, de área dA,
ponto da superfície onde a força é aplicada, é definida como o fluido exerce forças normais
dF⊥ iguais em ambos os lados da su-
p= , (13.4) perfície. Retirada da referência
dA [11].
onde dF⊥ é a força normal que atua que atua sobre o elemento de superfície com
área dA. No caso da força ser uniforme, ou seja, quando a força está uniformemente
distribuída por todos os pontos da superfície, sobre uma área plana, tem-se que
p = F⊥ /A.
É importante salientar que a força dF⊥ , em um ponto particular do fluido, é
a mesma independentemente da orientação da superfície hipotética, ou seja, tem a
mesma magnitude qualquer que seja a sua direção. Assim, a pressão é uma grandeza
escalar, não tendo propriedades direcionais.
A unidade de pressão, no SI, é [p] = N/m2 ≡ Pa, chamada de Pascal. Equi-
valentemente, outras unidade podem ser empregadas, como atmosfera (atm), que
indica a pressão média da atmosfera ao nível do mar, o milímetro de mercúrio
(mmHg), o torr, em homenagem a Evangelista Torricelli, e, por fim, a libra por
polegada quadrada (lb/in2 ). Estas unidades estão relacionadas por
1, 01 · 105 Pa = 1 atm = 760 mmHg = 760 Torr = 14, 7 lb/in2 . (13.5)
Exemplo 13.1. Porque, ao andar na neve, fica mais fácil caminhar utilizando-se
raquetes, em vez de tênis, nos pés?

13.4 Fluidos em repouso e pressão


No caso de um mergulhador, à medida que este mergulha para maiores profundida-
des, ele sente um aumento de pressão; por outro lado, um alpinista, à medida que
alcança maiores altitudes em uma montanha, ele sente uma redução de pressão. Em
ambos os casos, a pressão considerada é a chamada de pressão hidrostática, uma
vez que se devem a fluidos estáticos, nestes casos, a água e o ar, respectivamente.
Sendo assim, para fluidos em repouso, é verificado que a pressão varia de acordo
com a profundidade ou altitude. Neste caso, é possível determinar uma expressão
geral que relaciona a pressão em um dado ponto e a profundidade/altura.
Para tanto, inicialmente, considera-se um fluido em equilíbrio estático em um
recipiente qualquer, como mostrado na Figura 13.3. Para este fluido, tem-se que
a densidade ρ e a aceleração da gravidade g permanecem constantes em todos os
pontos do fluido. De acordo com a Figura, é possível definir um eixo de coorde-
nadas y, que apresenta sentido crescente orientado para cima e y = 0 coincidindo
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 221

com a interface fluido-ar. Além disto, considera-se uma pequena porção de fluido,
contido em um cilindro hipotético (sua visão lateral é indicada pela linha tracejada
no desenho), de bases inferior e superior A, onde y1 e y2 são as profundidades das
bases superior e inferior, respectivamente.
Como o fluido está em equilíbrio estático, ou seja, está em repouso e a força
resultante
Psobre ele é nula, então sobre a porção delimitada pelo cilindro hipotético,
tem-se F = 0. Neste caso, três forças podem ser identificadas: a força F~1 ,
~
que age sobre a base superior e se deve à quantidade de fluido que está acima do
cilindro hipotético, a força F~2 , que age sobre a base inferior do cilindro e se deve à
quantidade de fluido que está abaixo do cilindro, e m~g , que se deve ao próprio peso Figura 13.3: Um fluido em um re-
da porção de fluido delimitada pelo cilindro hipotético. Considerando as forças cipiente, onde é definido um eixo
indicadas na Figura, na direção y, tem-se de coordenadas y, com sentido
crescente orientado para cima e
y = 0 coincidindo com a inter-
X
Fy = 0, (13.6)
face fluido-ar, e é delimitada uma
pequena porção de fluido, através
F2 − F1 − mg = 0. (13.7) de um cilíndro hipotético (linha
Uma vez que a densidade do fluido é considerada constante, ρ = m/V , onde m e tracejada), com bases de área A,
onde y1 e y2 são as profundidades
V são a massa e o volume da porção de fluido delimitado, respectivamente, e como, das bases superior e inferior, res-
neste caso, é possível utilizar a aproximação p = F/A, tem-se pectivamente. Neste caso, sobre
o fluido delimitado pelo cilindro,
p2 A − p1 A − ρV g = 0, (13.8) são observadas uma força F~1 , so-
bre a base superior, uma força F~2 ,
mas V = A(y1 − y2 ), logo sobre a base inferior e a força gra-
vitacional, m~g , associada à massa
p2 A − p1 A − ρAg(y1 − y2 ) = 0, (13.9) do fluido que está no interior do
cilindro hipotético. Retirada da
p2 − p1 − ρg(y1 − y2 ) ⇒ p2 − p1 = ρg(y1 − y2 ). (13.10) referência [10].

p2 − p1 = −ρg(y2 − y1 ). (13.11)

No limite (y2 − y1 ) → 0, logo pode-se escrever


dp
= −ρg. (13.12)
dy
Embora esta expressão tenha sido obtida considerando-se uma fluido como o da
Figura, ela é uma expressão geral que mostra a dependência de p com y, sendo
válida para qualquer ρ e g, constantes ou não. No caso discutido até o momento,
sendo ρ e g constantes, se p1 e p2 são, respectivamente, as pressões nas alturas y1 e
y2 , logo Z p2 Z y2
dp = −ρg dy, (13.13) Figura 13.4: Fluido em um reci-
p1 y1 piente, onde po é a pressão atmos-
p2 − p1 = −ρg(y2 − y1 ). (13.14) férica e p é a pressão é uma pro-
fundidade h. Retirada da referên-
Considerando y1 = yo = 0, logo p1 = po = pressão atmosférica, e sendo cia [10].
∆y = −h, conforme a Figura 13.4, tem-se

p = po + ρgh, (13.15)

onde po é a pressão atmosférica e h indica a profundidade.


Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 222

Neste caso, o termo ρgh ou (p − po ) corresponde à chamada pressão mano-


métrica, ou seja, a diferença entre a pressão absoluta p, em uma profundidade h, e
a pressão atmosférica po . Este pressão é devida ao líquido acima do nível conside-
rado.
Como ponto interessante, tem-se que a pressão em um dado ponto de um
fluido, dada pela equação 13.15, depende apenas da profundidade deste ponto, não
sendo dependente de qualquer dimensão horizontal, ou seja, independentemente de
posição horizontal e do formato do recipiente, como mostrado na Figura 13.5.
A Equação 13.14 também pode ser utilizada considerando-se um ponto acima
da interface fluido-ar e ela fornece a pressão atmosférica a uma dada distância acima
da interface. Sendo assim, considerando y1 = yo = 0, logo p1 = po = pressão
atmosférica, e sendo ∆y = h, tem-se
Figura 13.5: Todas as colunas
p = po − ρgh. (13.16) apresentam a mesma altura inde-
pendentemente da forma do reci-
Neste caso, levando-se em consideração a densidade do ar, ρ = ρar e, mais impor- piente. Note que a pressão no topo
tante, considera-se que a densidade é uma constante. de cada coluna de líquido é igual à
pressão atmosférica, enquanto que
Na determinação da pressão em situações nas quais ρ não é uma constante ou a pressão na base de cada coluna
dependa de h, as expressões 13.15 e 13.16 não devem ser aplicadas. possui o mesmo valor p. Retirada
da referência [11].
Exemplo 13.2. A expressão 13.12 também pode ser aplicada para gases, como nos
casos nos quais ρ depende da altura h. Neste caso, qual é a dependência da pressão
em função da altitute?
Considerando que o ar é um gás ideal, utilizando-se a equação geral dos
gases, tem-se
pV = nRT, (13.17)
onde p é a pressão absoluta, V é o volume do gás, n = m/M sendo n o número de
mols, m é a massa do gás e M é a massa molar do gás, R é a constante universal
dos gases e T é a temperatura. Assim, sendo a densidade ρ = m/V , tem-se
PM
= ρ. (13.18)
RT
Utilizando a Equação 13.12, e substituindo-se ρ, tem-se
dp = −ρg dy, (13.19)
pM
dp = − g dy, (13.20)
RT
A integração deve ser feita de y = 0, onde a pressão po é igual à pressão atmosfé-
rica, até uma altura y = h, onde visa-se determinar o valor de pressão, logo
Z p
Mg h
Z
dp
=− dy, (13.21)
po p RT 0
Mg h
ln p|ppo = − y| , (13.22)
RT 0
Mg
ln p − ln po = − h, (13.23)
RT
Mg
p = po e− RT h . (13.24)
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 223

Exemplo 13.3. Um tubo em forma de U, como mostrado na Figura 13.6 contém


dois líquidos em equilíbrio hidrostático, onde do lado direito existe água, com den-
sidade ρagua = 998 kg/m3 , e no lado esquerdo existe um óleo de densidade desco-
nhecida ρoleo . Expresse ρoleo em função de d, l e ρagua .
Tem-se que a pressão na interface (pint ) óleo-água depende da densidade do
óleo acima da interface. No lado direito, a água, à mesma altura, está submetida
a uma pressão igual a pint . Isto ocorre pois, como o sistema está em equilíbrio hi-
drostático, as pressões, em quaisquer pontos no mesmo nível, são necessariamente
iguais. Sendo assim, no lado esquerdo, a interface está a uma profundidade l + d
abaixo da superfície do óleo, de modo que
pint = po + ρoleo g(l + d). (13.25) Figura 13.6: Tubo em forma de
No mesmo nível, do lado direito, a pressão pode ser escrita como U, no qual no lado esquerdo há
óleo, que fica mais alto do que a
água no lado direito pois sua den-
pint = po + ρagua gl. (13.26) sidade é menor do que a densi-
dade da água. Como ponto impor-
Igualando as duas expressões, tem-se
tante, em ambos os lados do tubo,
pint = po + ρoleo g(l + d) = po + ρagua gl, (13.27) na altura da interface, a pressão é
a mesma. Retirada da referência
ρoleo g(l + d) = ρagua gl, (13.28) [10].
l
ρoleo = ρagua . (13.29)
(l + d)

13.5 Como pode-se medir pressão?


Dentre os inúmeros dispositivos que podem ser utilizados para medir pressão, destacam-
se o barômetro de mercúrio e o manômetro de tubo aberto.

13.5.1 Barômetro de mercúrio


A Figura 13.7 mostra um barômetro de mercúrio, que consiste em um longo tubo de
vidro, fechado em uma extremidade, que foi previamente preenchido com mercúrio
e, posteriormente, foi invertido em um recipiente que também contém mercúrio.
Sendo assim, o espaço acima da coluna de mercúrio contém apenas vapor de mer-
cúrio, de modo que sua pressão é extremamente baixa e pode ser considerada p ∼ 0.
Utilizando a Equação 13.15 na interface ar-mercúrio, fora do tubo, tem-se
p = po . Dentro do tubo, ao mesmo nível, tem-se

Figura 13.7: Barômetro de mer-


p = ρgh, (13.30) cúrio. Retirada da referência [11].
logo, considerando as pressões dentro e fora do tubo, no mesmo nível, chega-se a
po = ρgh, (13.31)
onde ρ é a densidade do mercúrio.
Sendo assim, o barômetro de mercúrio mede a pressão atmosférica po direta-
mente a partir da altura de uma coluna de mercúrio. Ao nível do mar, o valor obtido
é po = 760 mmHg.
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 224

13.5.2 Manômetro de tubo aberto


A Figura 13.8 mostra um manômetro de tubo aberto barômetro de mercúrio, que
consiste em um tubo em forma de U que contém um líquido de densidade conhecida
ρ, geralmente mercúrio ou água, com uma das extremidades ligadas a um recipiente
cuja pressão manométrica deseja-se medir e outra aberta para a atmosfera, p = po .
Deste modo, a pressão na interface líquido-recipiente, pode ser escrita como

p = po + ρgh ⇒ p − po = ρgh (13.32)

Sendo assim, o manômetro de tubo aberto é usado para medir a pressão mano-
métrica de um gás. Neste caso, a pressão manométrica é diretamente proporcional
a h.
A pressão manométrica pode ser positiva ou negativa, dependendo se p > po
Figura 13.8: Manômetro de tubo
ou p < po . Por exemplo, em pneus e no sistema circulatório, a pressão absoluta é aberto. Retirada da referência
maior que a pressão atmosférica, de modo que (p − po > 0). Por outro lado, quando [11].
usa-se um canudo para tomar um líquido, a pressão nos pulmões, e na boca, é menor
do que a pressão atmosférica, de modo que (p − po < 0).

13.6 Princípio de Pascal


O Princípio de Pascal pode ser enunciado como:

“Uma mudança na pressão aplicada em um fluido confinado é trans-


mitida integralmente para todas as porções do fluido e para as paredes
do recipiente que o contém.”

13.6.1 Demonstração do Princípio de Pascal


Considerando um líquido incompressível contido em um cilindro, como indicado na
Figura 13.9, fechado por um êmbolo no qual repousam bolinhas de chumbo. Neste Figura 13.9: No interior de um
cilindro há um líquido incompres-
caso, a atmosfera e as bolinhas exercem uma pressão externa pext sobre o êmbolo e, sível confinado, com êmbolo sub-
consequentemente, sobre o líquido. Assim, a pressão sobre um ponto qualquer do metido a uma pressão externa pext
líquido é devido às bolinhas de chumbo. Se
p = pext + ρgh. (13.33) mais bolinhas forem colocadas so-
bre o êmbolo, a pext aumentará,
No caso de mais bolinhas serem adicionadas, aumentando pext por um valor ∆pext fazendo com que o mesmo au-
e como ρ, g e h são constantes, tem-se que mento seja transmitido a todas as
porções do líquido. Retirada da
∆p = ∆pext . (13.34) referência [10].

13.6.2 Aplicação do Princípio de Pascal


Uma das aplicações do Princípio de Pascal é o elevador hidráulico, como mostrado
na Figura 13.10. Neste caso, tem-se que uma força F~i é aplicada sobre o êmbolo, de
área Ai , de modo que a pressão aplicada p = Fi /Ai é transmitida integralmente para
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 225

todos os pontos do fluido e para as paredes do recipiente, inclusive para o êmbolo


de área Ao . Assim, como a pressão nos dois êmbolos é a mesma, sendo pi e po a
pressão no êmbolo de entrada e saída, respectivamente, é possível escrever

pi = po , (13.35)
Fi Fo Ao
= ⇒ Fo = Fi , (13.36)
Ai Ao Ai
ou seja, Fo será maior que Fi se Ai < Ao .

Figura 13.10: Dispositivo hidráulico, como um elevador hidráulico, corresponde a uma aplicação do
princípio de Pascal. Neste caso, embora a força seja amplificada, o trabalho realizado não é, ou seja,
tem-se o mesmo trabalho realizado pelas forças F~i e F~o , de modo que o princípio de conservação de
energia não é violado. Retirada da referência [10].

Considerando que o êmbolo de entrada se desloque di e o êmbolo de saída,


do e que o volume de líquido deslocado na entrada, ∆Vi é o mesmo deslocado na
saída, ∆Vo , tem-se
Ai
∆Vi = ∆Vo ⇒ Ai di = Ao do ⇒ do = di , (13.37)
Ao
de modo que o trabalho, considerando as equações 13.36 e 13.37, pode ser escrito
como   
Ao Ai
W = F o do = F i di = Fi di , (13.38)
Ai Ao
ou seja, como ponto interessante, o trabalho realizado por Fo tem mesmo valor que
o trabalho realizado por Fi e, portanto, o princípio de conservação de energia não é
violado.

Exemplo 13.4. Em um elevador hidráulico, o ar comprimido exerce uma força em


um pistão, que tem uma Seção reta de raio de 5 cm. Esta pressão é transmitida por
um líquido incompressível para um pistão de raio de 15 cm. Qual deve ser a força
deve haver no pistão maior para levantar um carro com peso de 15000 N? E qual
é a força aplicada sobre o pistão menor?
A força aplicada sobre o pistão maior, para levantar um carro com peso de
15000 N, deve ser, no mínimo, exatamente 15000 N.
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 226

Para determinar-se a força aplicada no pistão menor, primeiramente é neces-


sário obter-se a pressão exercida pelo líquido sobre o pistão maior. Esta é dada
por
Fo
po = , (13.39)
Ao
Fo 15000
po = 2 = = 212314, 23 Pa. (13.40)
πro π(0, 15)2
De acordo com o Princípio de Pascal, toda variação da pressão sobre o fluido será
transmitida para todas as partes do fluido, logo é possível inferir que a pressão no
pistão de área maior é a mesma que a pressão sobre o fluido de área menor. Assim

pi = po = 212314, 23 Pa, (13.41)


Fi Fi Fi
= 2 = = 212314, 23 Pa, (13.42)
Ai πri π(0, 05)2
Fi = (212314, 23)(π(0, 05)2 ) = 1666, 67 N. (13.43)

13.7 Princípio de Arquimedes


O Princípio de Arquimedes pode ser enunciado como:

“Um corpo completa ou parcialmente imerso em um fluido sofre a


ação de uma força, exercida pelo fluido, dirigida de baixo para cima
com módulo igual ao peso do volume do fluido deslocado pelo corpo.”

13.7.1 Empuxo
Para demonstrar tal princípio, a Figura 13.11(a) mostra uma região do espaço deli-
mitada, dentro de um fluido, na qual as setas representam as forças exercidas pelo
fluido vizinho sobre a superfície que delimita a região. Considerando, inicialmente,
que esta região delimitada esteja preenchida pelo fluido, de modo que é possível
dizer que esta porção de fluido está em repouso, ou seja, está em equilíbrio, a força
resultante sobre a porção deve ser igual a zero. Neste caso, a componente x das for-
ças exercidas pelo fluido acaba por se anular. Entretanto, na componente y, a soma
das componentes y das forças que atuam sobre a superfície deve ser uma força re-
sultante, de baixo para cima, com módulo igual ao peso mg do fluido no interior
da superfície. Ela existe porque a pressão do fluido que envolve a região delimitada
aumenta com a profundidade. Assim, a pressão na parte inferior é maior do que
na parte superior, resultanto na força com sentido de baixo para cima. Esta força
resultante, na direção y, recebe o nome de empuxo.
Considerando que a região delimitada seja um cilindro, com bases A e to-
mando apenas as componentes y das forças atuantes na parte superior e na parte
inferior da região delimitada, Fsup e Finf , respectivamente, tem-se que o empuxo,
~ tem módulo dado por
E,
E = Finf − Fsup , (13.44)
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 227

E = pinf A − psup A = A (po + ρghinf − po − ρghsup ) = Aρg (hsup − hinf ) ,


(13.45)
E = ρliq Vliqdesl g = mg, (13.46)
onde ρliq é a densidade do fluido, Vliqdesl é o volume do fluido deslocado, g é a
aceleração da gravidade e m é a massa do líquido deslocado.
Voltando a Figura 13.11, parte (b), ao substituir a porção de fluido delimitada
por um corpo sólido, com forma extamente igual, tem-se que as forças devido à
pressão do líquido serão as mesmas. Assim, o empuxo, da mesma forma, será
novamente igual ao peso mg do líquido deslocado que abriu espaço para o corpo.
Em particular, a linha de ação da força empuxo passa pelo centro de gravidade do
fluido deslocado, o que não necessariamente coincide com o centro de gravidade
do corpo. Ao contrário da situação anterior, na qual havia uma porção de fluido
delimitada e esta estava em equilíbrio, neste situação, onde o corpo sólido é uma
pedra, a força gravitacional que age, para baixo, sobre a pedra tem módulo maior
que o empuxo, de modo que esta acelera para baixo, afundando.
Na Figura 13.11(c), a pedra é substituida por um pedaço de madeira. Da
mesma forma, nada mudou, quando relacionada a força empuxo. Entretanto, como
a força gravitacional é menor, a madeira acelera para cima, flutuando.
Conclusão: em todas as situações é considerada uma região delimitada de
volume constante, logo, a força empuxo é igual em todas as situações. Logo,
considerando-se a densidade do corpo e do fluido, conclui-se que se ρcorpo = ρf luido ,
o corpo nem afunda, nem flutua (Ex: balão utilizado para vôos, quando em equi-
líbrio, deve ter peso igual ao peso do ar deslocado). Se ρcorpo > ρf luido , o corpo
afunda (Ex: pedra em um rio) e se ρcorpo < ρf luido , o corpo flutua (Ex: isopor em
Figura 13.11: (a) O fluido que
uma piscina). está em volta da região delimitada,
dentro do fluido, produz um em-
puxo resultante para cima sobre
13.7.2 Peso aparente qualquer material que ocupe a re-
gião. (b) No caso de uma pedra, a
Um corpo quando imerso em um fluido parece possuir um peso menor do que no força gravitacional é maior que o
ar. De fato, medindo o peso de um corpo fora de um fluido e, em seguida, dentro, empuxo, enquanto que (c) no caso
de um pedaço de madeira, a força
na segunda situação, o que será medido é chamado de peso aparente Pap . O peso
gravitacional é menor que o em-
aparente é dado por: puxo. Retirada da referência [10].

Peso aparente = Peso real − Empuxo (13.47)

Pap = P − E (13.48)
Exemplo 13.5. Um iceberg no mar possui grande parte de seu volume escondido
abaixo do nível da água. Que fração do iceberg não pode ser vista?
Tem-se que o peso de um iceberg de volume Vi é

Pi = ρi Vi g, (13.49)

onde ρi = 917 kg/m3 é a densidade do gelo. O empuxo E, sobre o iceberg, é igual


ao peso da água do mar deslocada, ou seja,

E = Pa = ρa Va g, (13.50)
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 228

onde ρa 1024 kg/m3 é a densidade da água do mar e Va é o volume da água deslo-


cada, que corresponde também ao volume submerso do iceberg. No caso do iceberg
flutuante, Pi = Pa , logo
ρi Vi g = ρa Va g. (13.51)
A fração do iceberg que não pode ser vista é dada por
Vi − Va Va ρi 917
=1− =1− =1− = 0, 10 → 10%. (13.52)
Vi Vi ρa 1024

13.8 Fluidos ideais em movimento


O escoamento dos fluidos reais, geralmente, é muito complexo, como no caso de
uma correnteza de um rio, de modo que muitos pontos sobre o assunto ainda não
são completamente entendidos. Entretanto, algumas situações podem ser descritas
utilizando-se um modelo idealizado, ou seja, considerando o movimento de um
fluido ideal.

13.8.1 Fluidos ideais


Um fluido ideal apresenta tais características:

• Escoamento uniforme ou laminar, ou seja, a velocidade do fluido, em qual-


quer ponto fixo, não muda, com o tempo, em módulo, direção e sentido.
• Escoamento incompressível, ou seja, sendo um fluido ideal, dizer que este é
incomporessível implica que sua densidade ρ é constante;
• Escoamento não-viscoso ou seja, em um fluido ideal, a viscosidade, que é
uma medida da resitência que o fluido oferece ao seu deslocamento, é des-
considerada. Além disto, um objeto se movendo através dele não observa
qualquer força resistiva, como forças de atrito ou de arraste, devido à viscosi-
dade;
• Escoamento irrotacional.

13.8.2 Linhas de fluxo


O escoamento de um fluido pode ser representado por linhas de escoamento ou
linhas de fluxo. Mais precisamente, uma linha de fluxo corresponde à trajetória
realizada por um pequeno elemento de fluido, chamado de “partícula de fluido”.
A Figura 13.12 mostra um exemplo de linhas de fluxo. Enquanto que a partícula Figura 13.12: Linhas de fluxo.
de fluido se move, sua velocidade pode variar em módulo, direção e sentido em No desenho, “fluid element” cor-
diferentes pontos. Neste caso, a velocidade é sempre tangente à linha de fluxo no responde ao elemento de fluido,
ponto em consideração. Em particular, duas linhas de fluxo jamais se cruzam pois, enquanto que “streamline” é a li-
nha de fluxo.
se o fizessem, uma partícula que chegasse ao ponto de interSeção poderia ter ao
mesmo tempo duas velocidades diferentes.
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 229

13.9 Equação da continuidade


O fato da densidade do fluido ideal não variar ao longo de determinado escoamento
leva a uma importante relação denominada Equação da Continuidade. A Figura
13.13 mostra um tubo de escoamento, que corresponde a um feixe de linhas de fluxo
e funciona como um tubo pois nenhuma partícula de fluido pode passar através de
suas paredes, delimitado por duas seções retas de área A1 e A2 . Nestas seções, as
velocidades do fluido são v1 e v2 , respectivamente. Como trata-se de um tubo de
escoamento, durante um intervalo de tempo dt, o fluido que estava em A1 se desloca
uma distância v1 dt, de modo que um cilindro de fluido com altura v1 dt e volume
dV1 = A1 v1 dt escoa para o interior do tubo através de A1 . Neste mesmo intervalo Figura 13.13: Um tubo de fluxo
com Seção reta variável. Quando
de tempo, um cilindro de volume dV2 = A2 v2 dt escoa para fora do tubo através de o fluxo é incompressível, a vazão
A2 . permanece constante em todos os
Como tem-se um fluido incompressível, logo ρ = constante, a massa dm1 pontos ao longo do tubo de fluxo.
Retirada da referência [11].
que flui para o interior do tubo, através de A1 , em um tempo dt, é dm1 = ρdV1 =
ρA1 v1 dt. Da mesma forma, a massa dm2 que flui para fora do tubo é dm2 = ρdV2 =
ρA2 v2 dt. O princípio de conservação da massa mostra que o escoamento dentro de
um tubo de corrente obedece a

dm1 = dm2 (13.53)

A1 v1 dt = A2 v2 dt (13.54)
logo
Q = A1 v1 = A2 v2 (13.55)
Vazão ≡ Q = Av = constante. (13.56)

Esta relação entre a velocidade e a área da Seção reta é chamada de equação


da continuidade para o escoamento de um fluido ideal. Tem-se que Q, ou seja,
o produto Av corresponde à vazão volumétrica dV /dt, ou seja, a taxa no qual o
volume de fluido atravessa a Seção reta do fluido. Neste caso, [Q] = m/s3 .
É posível generalizar a Equação 13.56 para o caso do escoamento de um fluido
que não é incompressível. Sendo ρ1 e ρ2 as densidades nas seções 1 e 2, respectiva-
mente, tem-se
ρ1 A1 v1 = ρ2 A2 v2 (13.57)

13.10 Equação de Bernoulli


Uma importante consequência do princípio de conservação de energia, aplicado a
fluidos em movimento, é a chamada Equação de Bernoulli. Esta equação relaciona
a pressão, velocidade e altura do escoamento de um fluido ideal, sendo, assim,
corresponde a uma importante ferramenta para a análise de diversos fenômenos,
como será verificado no final da Seção.
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 230

13.10.1 Demonstração da Equação de Bernoulli


A Figura 13.14 mostra um fluido com vazão constante fluindo em um tubo de esco-
amento. A velocidade na extremidade inferior é v1 e na extremidade superior é v2 .
As áreas das seções retas nas duas extremidades são, respectivamente, A1 e A2 e, da
mesma forma, as pressões são p1 e p2 . Senso assim, como o fluido é incompressível,
de acordo com a Equação da Continuidade, o volume dV que passa através de qual-
quer Seção reta durante um intervalo de tempo ∆t é sempre o mesmo. O fluido que
está entre os dois planos verticais, separados por uma distância L, não muda suas
propriedades durante o escoamento, de modo que podem ser consideradas somente
as mudanças que ocorrem nas extremidades de entrada e de saída.
Para a dedução da Equação de Bernoulli, aplica-se o princípio de conservação
de energia a uma quantidade de fluido ideal neste tubo de escoamento, quando ele se
move do estado inicial, parte (a) da Figura, para o estado final, parte (b) da Figura.
Em particular, a Equação de Bernoulli é estritamente válida para fluidos ideais,
ou seja, não há viscosidade, de modo que as únicas forças não-gravitacionais que
realizam trabalho sobre o elemento de fluido são as da pressão do fluido circundante.
Aplicando o teorema trabalho-energia cinética, W = ∆K, tem-se que a vari-
ação da energia cinética do sistema deve ser igual ao trabalho total realizado sobre
o sistema. A variação da energia cinética é uma consequência da variação da velo-
cidade do fluido nas extremidades do tubo, e é dada por

Figura 13.14: Diagrama esque-


W = ∆K (13.58) mático de um fluido que escoa,
1 1 com vazão constante, através de
W = mv22 − mv12 (13.59) um tubo, partindo da extremidade
2 2
de entrada, na esquerda, em di-
mas, tem-se que m = ρ∆V , que é a massa do fluido que entra em uma extremidade
reção da extremidade de saída,
e sai pela outra extremidade durante um intervalo de tempo ∆t, logo na direita. Em um instante de
1 2 1 tempo inicial, uma quantidade de
v2 − v12 (∆V ρ) = ρ v22 − v12 ∆V.
 
W = (13.60) fluido, representada em azul es-
2 2 curo, entra pela extremidade es-
querda do tubo e, após um inter-
O trabalho realizado sobre o sistema tem duas origens. O primeiro, associado valo de tempo, uma quantidade
à força gravitacional ∆m ~g , sobre o fluido de massa ∆m é igual de fluido, representada em
verde escuro, sai pela extremidade
Wg = −∆U (13.61) direita.

Wg = −mg∆y (13.62)
Wg = −(ρ∆V ) g∆y (13.63)
Wg = −ρg∆y∆V. (13.64)
O segundo corresponde ao trabalho externo realizado sobre o sistema, na ex-
tremidade de entrada, para empurrar o fluido para dentro do tubo e pelo sistema, na
extremidade de saída, para empurrar o fluido que está mais adiante no tubo. O tra-
balho realizado por uma força de módulo F , agindo sobre uma quantidade de fluido
contida em uma região com Seção reta A para mover o fluido em uma distância ∆x,
chamado de trabalho realizado por uma bomba, é

Wb = F ∆x = pA ∆x = p(A ∆x) = p ∆V. (13.65)


Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 231

O trabalho realizado sobre o sistema é, portanto, p1 ∆V , enquanto que o trabalho


realizado pelo sistema é −p2 ∆V . Sendo assim,

Wp = −p2 ∆V + p1 ∆V, (13.66)

Wp = −(p2 − p1 )∆V. (13.67)

Assim, somando-se as duas contribuições, tem-se que

W = Wg + Wp = ∆K, (13.68)

de modo que, combinando as equações 13.60, 13.67 e 13.64, tem-se


1
− ρg∆y∆V − (p2 − p1 )∆V = ρ v22 − v12 ∆V,

(13.69)
2
onde, cancelando ∆V e reagrupando os termos, obtém-se a chamada Equação de
Bernoulli, dada por
1 1
p1 + ρgy1 + ρv12 = p2 + ρgy2 + ρv22 , (13.70)
2 2
ou, como os índices se referem a qualquer par de pontos ao longo do tubo, tem-se
1
p + ρgy + ρv 2 = constante (13.71)
2

13.10.2 Passos para solucionar problemas envolvendo a Equa-


ção de Bernoulli
Alguns passos podem ser considerados a fim de facilitar a solução de problemas
envolvendo a Equação de Bernoulli. São os seguintes:

• Identifique os pontos 1 e 2 mencionados na Equação de Bernoulli;

• Defina o sistema de coordenadas, indicando o nível no qual y = 0;

• Liste as grandezas conhecidas e desconhecidas na Equação 13.70;

• Muitas vezes é necessário utilizar a Equação 13.55 para determinar alguma


das grandezas;

• Confirme os resultados, verificando se estes fazem sentido. Procure utilizar


as unidades em SI, ou seja, Pa, kg/m3 , m/s, entre outras.

13.10.3 Aplicações da Equação de Bernoulli


Tubo de Venturi

O dispositivo mostrado na Figura 13.15 é conhecido como tubo de Venturi, que


é utilizado para medir a velocidade de um fluido incompressível. Determina-se a
velocidade de escoamento no ponto 2 se a diferença de pressão p1 − p2 é conhecida.
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 232

Figura 13.15: Tubo de Venturi. A pressão em 1 é maior do que a pressão em 2 pois v1 < v2 . De
acordo com a Figura, define-se que A ≡ A1 e a ≡ A2 .

Neste caso, como tem-se que y1 = y2 , aplicando-se a Equação de Bernoulli,


logo
1 1
p1 + ρv12 = p2 + ρv22 , (13.72)
2 2
e utilizando a Equação da Continuidade, tem-se
A2
v1 = v2 . (13.73)
A1

Substituindo a expressão 13.73 em 13.72, obtem-se


 2
1 A2 1
p1 + ρ v22 = p2 + ρv22 , (13.74)
2 A1 2

s
2(p1 − p2 )
v2 = A1 , (13.75)
ρ(A21 − A22 )
sendo que p1 − p2 = ρgh.

Tanque de água

Considerando um tanque contendo água, com densidade ρ, que apresenta um furo,


muito menor do que o diâmetro do tanque, como indicado na Figura 13.16. Deter-
mine a velocidade com que o líquido deixa o buraco quando o nível do líquido é h,
acima do buraco.
Considerando, inicialmente, que a água desce com uma velocidade vo , pas-
sando por uma Seção reta A, e depois se move horizontalmente com velocidade v
pelo furo, com Seção reta a, como tem-se a mesma vazão, pode-se utilizar a Equa-
Figura 13.16: A água sai de um
ção da Continuidade, ou seja, tanque por um furo situado a uma
distância h da superfície da água.
Capítulo 13 – Mecânica dos fluidos 233

Q = av = Avo , (13.76)
logo
a
vo =v. (13.77)
A
Como a  A, tem-se que vo  v. Sendo assim, aplicando a Equação de Bernoulli
em y = 0 e y = h, tem-se
1 1
po + ρvo2 + ρgh = po + ρv 2 + ρg(0). (13.78)
2 2
Como vo  v, tem-se que vo2 é desprezível, de modo que chega-se a
p
v = 2gh. (13.79)

Exemplo 13.6. Quebra-cabeça!!!

1. Porque, em dias de muito vento, janelas estouram e telhados saem voando?

2. Conseguiste explicar o efeito da água na Figura 13.1?

3. Como funciona um vaporizador?

4. Como funciona o tubo de Pitot?


Referências Bibliográficas

[1] H. M. Nussenzveig, Curso de Física Básica - Volume 1 - Mecânica, 4a edição -


São Paulo: Edgard Blücher, 2002.
[2] INMETRO, ABNT e SBM, com o apoio do GT3/RBC, Grupo Técnico para
Incerteza de Medição da Rede Brasileira de Calibração (RBC); Segunda Edi-
ção Brasileira do Guia para Expressão da Incerteza de Medição (ISO GUM),
ISBN: 85-86768-03-0 (Biblioteca Nacional, G943).
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Blüher, 1992.
[4] D. Halliday, R. Resnick e J. Walker, Fundamentos de Física - Volume 1 - Me-
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[10] D. Halliday, R. Resnick e J. Walker, Fundamentos de Física - Volume 2 -
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(2008).
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Zemansky, 12a Edição, Editora Pearson Addison Wesley, New York (2008).
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(1992).

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