Comité de Solución y Revisión

INTEGRANTES
EQUIPO
N APELLIDOS Y NOMBRES CODIGO

4 4

20
Ccanchi Espinoza Johnny Héctor

Siblesz Curay Jorge Eduardo *

20090125G

20092034I
SEGUNDA PRACTICA MC-338 Bloque B Fecha de entrega:
2011-1 27 de mayo del 2011
Tema: Movimiento de Cuerpo rígido en 2D

*(B)* La barra 2 tiene ω2 =10k (rad/s) y α2=4k (rad/s2), por acción del torque de
entrada sobre la barra A0A, con la finalidad de vencer la resistencia de la
herramienta de corte R en el mecanismo formador de la figura. Calcule:

1. La magnitud de la velocidad angular de la barra 4.(rad/s)

2. La magnitud de la velocidad del punto C.(m/s)
3. La magnitud de la aceleración angular de la barra 5.(rad/s2)
4. La magnitud de la aceleración del punto C.(m/ s2)
SOLUCIÓN:

Cálculos geométrico

En esta primera parte nuestro objetivo es hallar mediante cálculos geométricos

todos los datos necesarios para los vectores posición.
Calculo de las velocidades:

En esta segunda parte nuestro objetivo es hallar la velocidad angular de la

barra por cinemática del cuerpo rígido:

⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗
ω5 𝑥 𝑟𝐵⁄𝐵𝑂
0

⃗ 𝐵 =0
Sabemos que 𝑉 0

⃗⃗⃗ × (0.2911𝑖⃗ + 0.0726𝑗⃗ )

⃗ 𝐵 = ω5 𝑘
𝑉

⃗ 𝐵 = −0.0726ω5 𝑖⃗ + 0.2911ω5 𝑗⃗
𝑉

Sea “p” pertenece a la barra 4:

⃗𝑃 = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗
ω4 𝑥 𝑟𝑃⁄
𝐵

⃗ 𝑃 = −0.0726ω5 𝑖⃗ + 0.2911ω5 𝑗⃗ +
𝑉
ω4 ⃗⃗⃗
𝑘 𝑥 (0.124𝑖⃗ + 0.4326𝑗⃗ )

⃗ 𝑃 = (−0.0726ω5 − 0.43264ω4 )𝑖⃗ +

𝑉
(0.2911ω5 + 0.124ω4 )𝑗⃗
 ⃗ 𝐶:
Ahora calculamos 𝑉

⃗𝐶 = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗
ω4 𝑥 𝑟𝐶⁄
𝐵

⃗ 𝐶 = −0.0726ω5 𝑖⃗ + 0.2911ω5 𝑗⃗ + ω4 ⃗⃗⃗

𝑉 𝑘 𝑥 (0.3307𝑖⃗ + 0.1.1535𝑗⃗ )

⃗ 𝐶 = (−0.0726ω5 − 1.1535ω4 )𝑖⃗ + (0.2911ω5 + 0.3307ω4 )𝑗⃗ ……….. (Ф)

𝑉

Como el punto “c” se desliza horizontalmente tenemos:

⃗ 𝐶 = 𝑉𝐶 𝑖⃗
𝑉 Por lo tanto:

0.2911ω5 = −0.3307ω4 ……………(I)

Ahora en la barra 2: el punto “A” pertenece a la barra 2.

⃗𝐴 = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
ω4 𝑥 𝑟𝐴⁄ ⃗𝐴 = 0
ademas sabemos que 𝑉
0 𝐴0 0

⃗⃗⃗ 𝑥(0.2084𝑖⃗ − 0.2158𝑗⃗ )

⃗ 𝐴 = 10𝑘
𝑉

⃗ 𝐴 = 2.158𝑖⃗ − 2.084𝑗⃗
𝑉
Por movimiento relativo:

⃗𝐴 = 𝑉
𝑉 ⃗𝑃 + ω ⃗ 𝑟𝑒𝑙 𝐴
⃗⃗ 𝑥 𝑟𝐴⁄ + 𝑉
𝑃 ⁄ 𝑃

Sabemos que: 𝑟𝐴⁄ = 0

𝑃

Reemplazando:

⃗ 𝑟𝑒𝑙 (cos74°𝑖⃗
2.158𝑖⃗ + 2.084𝑗⃗ = (−0.0726ω5 − 0.43264ω4 )𝑖⃗ + (0.2911ω5 + 0.124ω4 )𝑗⃗ + 𝑉
+ 𝑠𝑒𝑛74°𝑗⃗ )

Comparando componente por componente:

⃗ 𝑟𝑒𝑙 cos74 ……………. (II)

2.158 = −0.0726ω5 − 0.43264ω4 + 𝑉

⃗ 𝑟𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑛74° ………………… (III)

2.084 = 0.2911ω5 + 0.124ω4 + 𝑉

Resolviendo las ecuaciones (I), (II) y (III).

ω5 = 6.095 rad/s ω4 = −5.3651 rad/s ⃗ 𝑟𝑒𝑙 = 1.0143

𝑉

Además: de (Ф)

⃗ 𝐶 = (−0.0726ω5 − 1.1535ω4 )𝑖⃗ + (0.2911ω5 + 0.3307ω4 )𝑗⃗

𝑉

⃗ 𝐶 = 5.7461𝑖⃗
𝑉 ================== 𝑉𝐶 = 5.7461 𝑚/𝑠
Calculo de aceleraciones:

En la barra 2:

𝑎𝐴 = 𝑎𝐴0 + 𝛼2 𝑥 𝑟𝐴⁄ − ω2 2 (⃗⃗𝑟𝐴⁄ )

𝐴0 𝐴0

Sabemos que: 𝑎𝐴0 = 0

𝑎𝐴 = −19.9768𝑖⃗ + 22.4136𝑗⃗

En la barra5:

𝑎𝐵 = 𝑎𝐵0 + 𝛼5 𝑥 𝑟𝐵⁄ − ω5 2 (⃗⃗𝑟𝐴⁄ )

𝐵0 𝐵0

𝑎𝐵 = 𝛼5 ⃗⃗⃗
𝑘 (0.2911𝑖⃗ + 0.0726𝑗⃗ ) − (6.095)2 (0.2911𝑖⃗ + 0.0726𝑗⃗ )

𝑎𝐵 = (−10.8141 − 0.0726𝛼5 )𝑖⃗ + (−2.697 + 0.2911𝛼5 )𝑗⃗

En la barra 4:

𝑎𝑃 = 𝑎𝐵 + 𝛼4 𝑥 𝑟𝑃⁄ − ω4 2 (⃗⃗𝑟𝑃⁄ )
𝐵 𝐵

𝑎𝑃 = 𝑎𝐵 + 𝛼4 ⃗⃗⃗
𝑘 (0.124𝑖⃗ + 0.4326𝑗⃗ ) − (−5.3651)2 (0.124𝑖⃗ + 0.4326𝑗⃗ )

𝑎𝑃 = (−14.3834 − 0.4326𝛼4 − 0.0726𝛼5 )𝑖⃗ + (−15.1491 + 0.124𝛼4 + 0.2911𝛼5 )𝑗⃗

Calculo de 𝑎𝐶 :

𝑎𝐶 = 𝑎𝐵 + 𝛼4 𝑥 𝑟𝐶⁄ − ω4 2 (⃗⃗𝑟𝐶⁄ )
𝐵 𝐵

𝑎𝐶 = 𝑎𝐵 + 𝛼4 ⃗⃗⃗
𝑘 (0.3307𝑖⃗ + 1.1535𝑗⃗ ) − (−5.3651)2 (0.3307𝑖⃗ + 1.1535𝑗⃗ )

𝑎𝐶 = (−20.3331 − 1.1535𝛼4 − 0.0726𝛼5 )𝑖⃗ + (−35.8997 + 0.3307𝛼4 + 0.2911𝛼5 )𝑗⃗

Como el punto “C” se desliza horizontalmente tenemos:

𝑎𝐶 = 𝑎𝐶 𝑖⃗

0.3307𝛼4 + 0.2911𝛼5 =35.8997 …………….. (IV)

Por movimiento relativo:

𝑎𝐴 = 𝑎𝑃 + 𝛼
⃗⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗𝑟𝐴⁄ + 𝜔
⃗ 𝑥 (𝜔
⃗ 𝑥⃗⃗𝑟𝐴⁄ ) + 2𝜔 ⃗ 𝑟𝑒𝑙𝐴⁄ + ⃗⃗⃗𝑎𝑟𝑒𝑙 𝐴
⃗ 𝑥𝑉
𝑃 𝑃 𝑃 ⁄
𝑃

Sabemos que ⃗⃗𝑟𝐴⁄ = 0

𝑃

𝑎𝐴 = 𝑎𝑃 + 2𝜔 ⃗ 𝑟𝑒𝑙𝐴⁄ + ⃗⃗⃗𝑎𝑟𝑒𝑙 𝐴
⃗ 𝑥𝑉
𝑃 ⁄𝑃

−19.9768𝑖⃗ + 22.4136𝑗⃗
= (−14.3834 − 0.4326𝛼4 − 0.0726𝛼5 )𝑖⃗
+ (−15.1491 + 0.124𝛼4 + 0.2911𝛼5 )𝑗⃗
⃗⃗⃗ )𝑥(1.0143)(𝑐𝑜𝑠74°𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛74°𝑗⃗ ) + 𝑎𝑟𝑒𝑙 𝐴 (𝑐𝑜𝑠74°𝑖⃗
+ 2(−5.3651𝑘 ⁄ 𝑃
+ 𝑠𝑒𝑛74°𝑗⃗ )

Comparando componente por componente:

−16.0554 = −0.4326𝛼4 − 0.0726𝛼5 + 𝑎𝑟𝑒𝑙 𝐴⁄ . 𝑐𝑜𝑠74° ………………. (V)

𝑃

40.5626 = 0.124𝛼4 + 0.2911𝛼5 + 𝑎𝑟𝑒𝑙 𝐴⁄ . 𝑠𝑒𝑛74° ……………………(VI)

𝑃

Resolviendo las ecuaciones (IV), (V) y (VI):

𝛼4 = 29.0132 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝛼5 = 90.3643𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝑎𝑟𝑒𝑙 𝐴⁄ = 11.0891𝑚/𝑠 2

𝑃

Hallando la aceleración ⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐶 :

𝑎𝐶 = (−20.3331 − 1.1535𝛼4 − 0.0726𝛼5 )𝑖⃗ + (−35.8997 + 0.3307𝛼4 + 0.2911𝛼5 )𝑗⃗

𝑎𝐶 = −60.3603𝑖⃗ 𝑚/𝑠 2

𝑎𝐶 = 60.3603 𝑚/𝑠 2
Finalmente mostramos los resultados:

RESULTADOS
N° INCOGNITA MODULO UNIDADES

1 ωs 5.3651 rad/s

2 VC 5.7461 m/s2

3 α5 90.3643 rad/s2

4 aC 60.3603 cm/s2