PROTOCOLO PARA A AULA Nº 4

Sintonia de controladores PID

Procedimentos
Para iniciar as atividades, abra o Simulink e monte o diagrama conforme a Figura 1.

Figura 1 – Diagrama de blocos para a Aula 4

O bloco Transport Delay deve ter atraso de 0.5s. O Step deve estar configurado conforme a
Figura 2.

Figura 2 – Parâmetros do bloco Step

Atividades

1 – Monte o diagrama de blocos conforme as Figuras 1 e 2. Utilize a função sintonia de acordo

com o material de consulta para a função de transferência presente no diagrama de blocos
(lembre-se do atraso presente no sistema) usando o controlador PI para o método Ziegler
Nichols. Plote em uma mesma figura a resposta do sistema em malha aberta sem o
controlador e em malha fechada com o controlador. Compare os tempos de subida, tempos de
estabelecimento e sobressinais (overshoot).
2 – Utilizando como referência a sintonia obtida na atividade 1, compare a resposta na saída
em malha fechada ao variar o valor de P do bloco PID. Some ao valor de P obtido de 1 e
subtraia de 1, e em seguida compare as três saídas em um mesmo gráfico. Explique a variação
na resposta do sistema utilizando os valores de tempo de subida, tempo de estabelecimento e
sobressinal como referência.

3 – Faça a sintonia de um controlador PI pelos métodos de Ziegler-Nichols, Cohen-Coon e CHR

sem sobressinal usando a rotina sintonia.m. Compare a resposta obtida, plotando os sinais de
referência (degrau unitário), de controle e de saída para cada caso em um mesmo gráfico.
Meça o IAE para cada um dos métodos e compare os valores obtidos (utilize o diagrama
proposto no material de consulta).

4 – Aumente o atraso para 1, refaça a sintonia dos controladores de cada método do item 3, e
meça o desempenho, comparando com os do item 3.

5 - Qual método tem melhor desempenho para tempo morto pequeno? E para tempo morto
elevado?