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Elementos de Máquinas I

Capítulo 3 – Mecanismo Came-Seguidor

Prof. Dr. Claysson Vimieiro


A Came – O Camos

A came é um elemento cuja função é, por contato


direto, conduzir ou impor um determinado
movimento a outro elemento, chamado seguidor.

O mecanismo came-seguidor pode ser


considerado um mecanismo de 4 barras com
comprimentos variáveis.

A ligação intermediária é substituída por uma


junta de contato.
Came-Seguidor X 4 Barras

Comparação em relação a:

Flexibilidade para realização do movimento


Espaço ocupado
Desgaste
Custo de fabricação
Custo de manutenção
Facilidade de balanceamento
Mecanismo Came-Seguidor

Tipos:

a) Came com seguidor radial tipo faca


b) Came com seguidor radial tipo rolete
c) Came com seguidor radial tipo rolete com offset
d) Came com seguidor oscilante tipo rolete
e) Came com seguidor radial de face plana
f) Came com seguidor oscilante de face plana
Classificação de Cames
Nomenclatura
Tipos

Came de retorno
positivo Came cilíndrico
Tipos

Cames unidos por força


Tipos

Cames unidos por forma


Projeto gráfico da Came
Seguidor radial de face plana
Etapas:
1. Definir as curvas de deslocamento, velocidade e
aceleração para o seguidor.

2. Girar o seguidor em torno da came, no sentido


oposto ao da rotação da came.
3. Deslocar o seguidor radialmente de acordo com o
indicado na escala para cada ângulo de rotação.
4. Desenhar o contorno da came tangente ao
polígono formado pelas posições da face do
seguidor.
Projeto gráfico da Came
Seguidor radial de face plana
Projeto gráfico da Came
Seguidor radial de rolete
Projeto gráfico da Came
Seguidor radial de Face Plana
O projeto necessita ainda:
1. Verificar a existência de pontas.
2. Calcular o comprimento da face do seguidor

∑M A =0
Fc * d = Fb * b

Grandes
comprimentos
de face geram
grandes
momentos no
seguidor
Projeto gráfico da Came
Seguidor radial de Rolete
O projeto necessita ainda:
1. Verificar a existência de pontas e rebaixos.
2. Calcular o ângulo de pressão máximo.
Pontas: Rebaixos:

ρmim: Raio de curvatura mínimo da superfície primitiva da came


Rr: Raio do rolete

Para evitar pontas e rebaixos: ρ min > Rr


Movimentos para o seguidor

Deve-se avaliar os gráficos de deslocamento,


velocidade e aceleração.
Movimentos para o seguidor

Determina-se a taxa de variação da aceleração pela


terceira derivada do deslocamento, conhecida por
JERK ou Segunda aceleração.

J=A
O JERK é uma característica de impacto do
carregamento.

O impacto tem: J →∞
Para evitar impacto, usam-se os movimentos Cicloidal
(pag 85) Harmônico simples (pag 86) e Polinomial de
8˚ ordem (pag 87).
Movimento
Cicliodal
Movimento
Harmônico
Movimento
Polinomial
Movimentos para o seguidor

Movimento Cicloidal
Equação geral

θ 1  θ 
S = L − sen 2π  
 β 2π  β 
L: Elevação do seguidor para o trecho
β: Ângulo de rotação da came para o trecho
θ: Ângulo variável (vaira de 0˚ a β)

Características:
Permite repouso (V=0 e A=0)
Aceleração nula nos extremos
Movimentos para o seguidor

Movimento Harmônico Simples


Equação geral

S = L(1− cosθ )

Características:
Não permite repouso (V=0 e A=0)
Proporciona os menores ângulos de pressão
Menor desgaste
Movimentos para o seguidor

Movimento Polinomial de 8˚ ordem

Características:
Mistura entre mov. Cicloidal e Harmônico
Possui curva de aceleração assimétrica
Permite repouso
Ângulo de pressão intermediário
Movimentos para o seguidor

Gráficos:
Projeto analítico de Came
Seguidor de Face Plana

O método analítico consiste em:


a) Determinar as equações paramétricas do
contorno da came (coordenadas X e Y).
b) Calcular o Raio mínimo da Came (C) para evitar
pontas.
c) Calcular o comprimento da Face do seguidor
Projeto analítico de Came
Seguidor de Face Plana
Deslocamento do seguidor em relação à origem:

R = C + f (θ )

f (θ ) : Movimento desejado
para o seguidor

Eqs para R e l:
R = ysenθ + x cosθ
l = y cos θ − xsenθ
Projeto analítico de Came
Seguidor de Face Plana
O lado direito da segunda equação corresponde à
derivada do lado direito da segunda equação, em
relação a θ.
Logo: dR d (C + f (θ ))
l= =
dθ dθ

l = f (θ )
'

O comprimento da face do seguidor não depende te C. Ele


será máximo quando a velocidade do seguidor for máxima.
Projeto analítico de Came
Seguidor de Face Plana
Escrevendo as equações para X e Y, tem-se:

X = R cosθ − lsenθ
Y = Rsenθ + l cos θ

Substituindo:

X = [C + f (θ )]cos θ − f (θ )senθ
'

Y = [C + f (θ )]senθ + f (θ ) cos θ
'
Projeto analítico de Came
Seguidor de Face Plana

O método analítico consiste em:


a) Determinar as equações paramétricas do
contorno da came (coordenadas X e Y).
b) Calcular o Raio mínimo da Came (C) para evitar
pontas.
c) Calcular o comprimento da Face do seguidor
Projeto analítico de Came
Seguidor de Face Plana
Ocorrerá pontas quando o came girar um ângulo ∆θ, mas o ponto
e contato não muda.

Ou seja, quando:
dx dy
=0 e =0
dθ dθ
Projeto analítico de Came
Seguidor de Face Plana
Derivando as equações:

= f ' (θ ) cosθ − [C + f (θ )]senθ − f '' (θ )senθ − f ' (θ ) cosθ


dx

dx

[
= − senθ * C + f (θ ) + f '' (θ ) ]

= f ' (θ )senθ + [C + f (θ )]cosθ + f '' (θ ) cosθ − f ' (θ )senθ


dy

dy

[
= cosθ * C + f (θ ) + f '' (θ )]
Projeto analítico de Came
Seguidor de Face Plana
Para evitar pontas:

[C + f (θ ) + f ''
(θ )] ≠ 0
Porém, se a soma f(θ) + f’’(θ) for positivo, na condição
onde C + f(θ) + f’’(θ) < 0 , C deverá ser negativo, o
que não terá significado prático.
Então usa-se:

[C + f (θ ) + f ''
(θ )] > 0
Projeto analítico de Came
Seguidor de Face Plana

O método analítico consiste em:


a) Determinar as equações paramétricas do
contorno da came (coordenadas X e Y).
b) Calcular o Raio mínimo da Came (C) para evitar
pontas.
c) Calcular o comprimento da Face do seguidor
Projeto analítico de Came
Seguidor de Face Plana

A extremidade da Face plana do seguidor não


deverá ser um ponto de contato, portanto:

CompFace > 2 * lmax


Projeto analítico de Came
Seguidor de Rolete

O método analítico consiste em:


a) Determinar as equações paramétricas do
contorno da came (coordenadas X e Y).
Semelhante ao seguidor de face plana
a) Calcular ρmin para verificar a existência de pontas
e rebaixos.
b) Calcular o Ângulo de pressão Máximo (αmax ).
Projeto analítico de Came
Seguidor de Rolete

R = RO + f (θ )
Ro: Raio mínimo da
superfície primitiva da
came
f(θ): Movimento desejado
para o seguidor
Projeto analítico de Came
Seguidor de Rolete

ρ : Raio de curvatura da
superfície primitiva da
came.
ρc : Raio de curvatura da
superfície da came.
Rr : Raio do rolete
Projeto analítico de Came
Seguidor de Rolete

O método analítico consiste em:


a) Determinar as equações paramétricas do
contorno da came (coordenadas X e Y).
b) Calcular ρmin para verificar a existência de pontas
e rebaixos.
c) Calcular o Ângulo de pressão Máximo (αmax ).
Projeto analítico de Came
Seguidor de Rolete
Para evitar pontas e rebaixos, deve-se ter:

ρ min > Rr

Cálculo do raio de curvatura da superfície primitiva da


came (ρ):

ρ= 2
[R
+ f (θ )
2 ' 2
]
3
2

R + 2 f (θ ) − Rf (θ )
' 2 ''
Projeto analítico de Came
Seguidor de Rolete
Muffley e Kloomok aplicaram esta equação para os
movimentos Cicloidal (fig. 3.27), Harmônico (fig. 3.28)
e Polinomial (fig. 3.29):

ρ min L
Valores de: β
Ro Ro
ρmin : Raio mínimo de curvatura da superfície primitiva da came.
Ro: Raio mínimo da superfície primitiva da came.
L: Elevação do seguidor para o trecho
β: Ângulo de rotação da came para o trecho.
Movimento
Cicloidal
Movimento
Harmônico
Movimento
Polinomial
Projeto analítico de Came
Seguidor de Rolete
Exemplo 3.4:
Projeto analítico de Came
Seguidor de Rolete

O método analítico consiste em:


a) Determinar as equações paramétricas do
contorno da came (coordenadas X e Y).
b) Calcular ρmin para verificar a existência de pontas
e rebaixos.
c) Calcular o Ângulo de pressão Máximo (αmax ).
Projeto analítico de Came
Seguidor de Rolete
Cálculo do Ângulo de Pressão (α):

Para ∆θ pequeno:

∆θ → 0 ⇒ α → α'

 ∆R  1 dR
tgα = lim ∆θ →0  =
 R∆θ  R dθ
 1 dR 
α = tg 
−1

 R dθ 
Projeto analítico de Came
Seguidor de Rolete
Pode-se determinar o valor do ângulo de pressão para
qualquer movimento.
Para os movimentos Cicloidal, Harmônico e
Polinomial, usa-se o Nomograma da fig. 3.31.

L
Valores de: α max β
Ro
αmax : Ângulo de pressão máximo para o trecho
Ro: Raio mínimo da superfície primitiva da came
L: Elevação do seguidor para o trecho
β: Ângulo de rotação da came para o trecho
Nomograma
Projeto analítico de Came
Seguidor de Rolete
Exemplo 3.5:
Exercício – Livro SHIGLEY – Theory of Machines
and Mechanisms

Um disco de came é acionado por um motor de velocidade


constante de 150 rpm. O seguidor parte do repouso, acelera
até atingir uma velocidade constante de 62,5 cm/s e mantêm
esta velocidade durante um deslocamento de elevação de
3,125 cm. Então ele desacelera até atingir o topo da elevação,
retorna e finalmente repousa durante 0,1 segundo. A elevação
total vale 7,5 cm. Determine os ângulos de rotação da came
para cada trecho.

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