3.

Consider a unity-feedback system whose open-loop transfer function is

𝑲
𝑮𝒑 (𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟓)

design a lag-lead compensator Gc(s) such that the static velocity error constant is 10
sec-1, the phase margin is 50°, and the gain margin is 10 dB or more.

Compensador en adelanto-retraso:
1 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑠 (𝑠) = 𝐾𝑐 ( 𝛾 )( )
𝑠+ 1
𝑇1 𝑠 +
𝛽𝑇2

Para:

𝛽 > 1; 𝛾 > 1

Cálculo de la Constante velocidad:

𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐𝑐 (𝑠)

𝑠→0

Mediante el método donde: 𝛽 = 𝛾 y 𝐾𝑐 = 1

1 𝑇1 𝑠 + 1 𝑇2 𝑠 + 1 𝐾
𝐾𝑣 = lim [𝑠 ( ) (𝛽 )( )]
𝑠→0 𝑇
𝛽 1𝑠+1 𝛽𝑇2 𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)
𝛽

Obtenemos:
𝐾
𝐾𝑣 =
10
𝐾
10 =
10
Despejando

𝐾 = 10(10) → 𝑲 = 𝟏𝟎𝟎

Ahora remplazando 𝐾 en la función de tranferenica obtenemos:

𝟏𝟎𝟎
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟓)

Obtenemos una década de la frecuencia:

1 𝒓𝒂𝒅
𝜔= → 𝝎 = 𝟎. 𝟑𝟏𝟔
𝑇2 𝒔𝒆𝒈

Con 𝜙𝑚 = 50°
𝛽−1
𝑠𝑒𝑛(𝜙𝑚 ) =
𝛽+1

−1 − 𝑠𝑒𝑛(𝜙𝑚 ) −1 − 𝑠𝑒𝑛(50°)
𝛽= = = 7.54
−1 + 𝑠𝑒𝑛(𝜙𝑚 ) −1 + 𝑠𝑒𝑛(50°)

Polo obtenido:
1 1 𝒓𝒂𝒅
𝜔= = (0.316) = 𝟎. 𝟎𝟒𝟏𝟖𝟔𝟐
𝛽𝑇2 7.54 𝒔𝒆𝒈
Compensador en adelanto:
𝒔 + 𝟎. 𝟑𝟏𝟔
𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟒𝟏𝟖𝟔𝟐
COMPENSADOR EN ATRASO
𝒓𝒂𝒅
Para este análisis con la nueva frecuencia de cruce de ganancia que es 𝝎 = 𝟑. 𝟏𝟔 .
𝒔𝒆𝒈

Identificamos o hacemos que al trazar una recta con una pendiente de 20db/década este pase por el punto
𝒓𝒂𝒅
(−𝟑. 𝟏𝒅𝑩, 𝟑. 𝟏𝟔 ).
𝒔𝒆𝒈

Entonces con los datos difundidos de esta recta observaremos la frecuencia al ser interceptada por 𝟎𝒅𝑩:
1 𝒓𝒂𝒅
𝜔= = 𝟐. 𝟑𝟏
𝑇1 𝒔𝒆𝒈
𝛽 𝒓𝒂𝒅
𝜔1 = = 2.31(7.54) = 𝟏𝟕. 𝟒𝟏𝟕𝟒
𝑇1 𝒔𝒆𝒈

Compensador en atraso:
𝒔 + 𝟐. 𝟑𝟏
𝒔 + 𝟏𝟕. 𝟒𝟏𝟕𝟒
COMPENSADOR ADELANTO-RETRASO
𝒔 + 𝟎. 𝟑𝟏𝟔 𝒔 + 𝟐. 𝟑𝟏
( )( )
𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟒𝟏𝟖𝟔𝟐 𝒔 + 𝟏𝟕. 𝟒𝟏𝟕𝟒