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Manual de operação
Começar, IRC5 e RobotStudio

Trace back information:
Workspace RW 6-0 version a3
Checked in 2014-11-11
Skribenta version 4.1.349
Manual de operação
Começar, IRC5 e RobotStudio
RobotWare 6.0
ID do documento: 3HAC027097-006
Revisão: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Todos os direitos reservados.

As informações deste manual estão sujeitas a alterações sem notificação e não
devem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB não assume
responsabilidade alguma por quaisquer erros que possa conter este manual.
Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada
neste documento deverá ser constituído como qualquer tipo de garantia da ABB em
relação a perdas, danos a pessoas ou propriedades, ou adaptação para um fim
específico ou similar.
Em nenhuma circunstância a ABB poderá ser responsabilizada por danos incidentais
ou conseqüentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.
Esse manual e partes correspondentes não devem ser reproduzidos ou copiados
sem a permissão escrita da ABB.
Copias adicionais deste manual podem ser obtidas da ABB
O idioma original de esta publicação é o inglês. Quaisquer outras línguas fornecidas
têm sido traduzidas do inglês.

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
Suécia
Índice Analìtico
Índice Analìtico
Visão geral deste manual ................................................................................................................. 7
Nota de segurança ............................................................................................................................ 10
1 Procedimentos 11
1.1 Procedimento para sistemas com um único robô .................................................... 11
1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas ................................................................. 13
1.3 Pré-requisitos e opções de instalação ................................................................... 14
1.4 Conectar um PC no controlador ........................................................................... 18
1.5 Criar um sistema usando o RobotStudio ................................................................ 22
1.6 Ligar a energia .................................................................................................. 23
1.7 Carregar dados da calibração .............................................................................. 24
1.8 Atualizar o contador de voltas .............................................................................. 25
1.9 Desligar a energia ............................................................................................. 26
2 Informações gerais 27
2.1 O que é um FlexPendant? ................................................................................... 27
2.2 O que é um T10? .............................................................................................. 34
2.3 O que é RobotStudio? ........................................................................................ 36
2.4 O que é o RobotStudio Online? ............................................................................ 37
2.5 O que é RobotWare? ......................................................................................... 39
2.6 Sobre o mediapool ........................................................................................... 40
2.7 Quando usar dispositivos de manobra diferentes .................................................... 41
2.8 Documentação do produto, IRC5 ......................................................................... 44
Index 47
3HAC027097-006 Revisão: M 5
Esta página é deixada em branco propositalmente
Visão geral deste manual

Sobre este manual
Este manual é para ser usado quando da iniciação do sistema pela primeira vez.
Ele contém fragmentos de outros documentos fornecidos no sistema do robô.
Nota
Este manual inclui informações para o RobotWare 5 e RobotWare 6.
Utilização
Este manual contém instruções para iniciação do controlador do robô IRC5 pela
primeira vez, após a instalação física estar completada.
Quem deve ler este manual?

Este manual é indicado para:
• Pessoal da colocação em serviço
Pré-requisitos
O leitor se deve familiarizar com:
• Instalar mecanicamente o hardware do robô.
• Deve estar capacitado na operação de robôs.
O conteúdo deste manual assume que todo o hardware (manipulador, controlador,
etc.) foi instalado corretamente e corretamente conectado.
Organização dos capítulos

O manual está organizado nos seguintes capítulos:
Capítulo Sumário
1 Procedimentos Procedimentos para configuração e inicialização do sistema de
robô IRC5.
2 Geral Descrições das partes no sistema de robô IRC5.
Referências
Referência Identificação do docu-

mento
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
IRC5 com computador principal DSQC 639.
Product manual - IRC5 3HAC047136-006
IRC5 com computador principal DSQC1000.
Manual de operação - IRC5 com FlexPendant 3HAC050941-006
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-006
Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5 3HAC020738-006
Technical reference manual - System parameters 3HAC050948-006
Application manual - MultiMove 3HAC050961-006
Continua na página seguinte

Continuação
Referência Identificação do docu-

mento
Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001
Revisões
Revisão Descrição
- Substitui o manual com a ID do documento 3HAC 021564-001.
Liberado com RobotWare 5.08.
A Adicionada a tradução para o polonês.
B RobotStudio Online está integrado no RobotStudio. Título ajustado.
C Informação atualizada sobre a instalação e licença do RobotStudio.
D Atualizada a seção Pré-requisitos e opções de instalação na página 14 com
a informação sobre instalar o RobotStudio.
E Liberado com RobotWare 5.13.
Informações atualizadas na seção Pré-requisitos e opções de instalação na
página 14.
Procedimentos adicionados sobre o download de um sistema para um contro-
lador. Veja Como criar um sistema utilizando RobotStudio na página 15.
F Liberado com RobotWare 5.13.02.
Informação atualizada sobre a entrega da chave do RobotWare. Veja Como
criar um sistema utilizando RobotStudio na página 15.
G Liberado com RobotWare 5.14.
• Adicionado o procedimento Como desligar a alimentação. Veja Como
desligar a energia na página 17.
• Referências removidas para a ativação do período de experiência do
RobotStudio.
H Liberado com RobotWare 5.14.02.
Informação adicionada no IRC5 Compact e Panel Mounted Controller.
Adicionado os procedimentos Como ligar a energia na página 15 e Como
desligar a energia na página 17.
J Liberado com RobotWare 5.15
As seções referentes à instalação, licenciamento e ativação do RobotStudio,
em Pré-requisitos e opções de instalação na página 14, foram atualizadas e
reescritas.
K Liberado com RobotWare 5.60
• Informações atualizadas no DSQC1000 do novo computador. Consulte
Conectar um PC no controlador na página 18.
• Adicionada uma nota no MultiMove não suportada no RW5.60. Consulte
Procedimento paraMultiMove sistemas na página 13.
L Liberado com RobotWare 5.61
• Informações atualizadas sobre limitações. Consulte Conectar um PC
no controlador na página 18.
• A opção MultiMove está disponível no RobotWare 5.61.
• Atualize a nota nas limitações de RW5.61 na seção Pré-requisitos e
opções de instalação na página 14.

8 3HAC027097-006 Revisão: M
Continuação
Revisão Descrição
M Liberado com RobotWare 6.0
• Referências removidas para controlador duplo.
• Adicionada uma nova seção no O que é um T10? na página 34.
• Adicionada uma nova seção no RobotStudio Online Apps, na seção
Informações gerais na página 27.
Nota de segurança
Nota de segurança
Visão geral
Note que não há informações relacionadas aos aspectos de segurança neste
manual!
Num esforço de manter este manual conciso, não há informações relacionadas a:
• manuseio e operação segura do equipamento
• informações sobre referências genéricas
• procedimentos detalhados
Essas informações podem ser encontradas nos Manuais do Produto ou nos
Manuais do Operador que acompanham o sistema do robô.
10 3HAC027097-006 Revisão: M
1 Procedimentos
1.1 Procedimento para sistemas com um único robô
1 Procedimentos
Visão geral
Estas instruções são válidas para sistemas com um único robô IRC5.
Um sistema de robô simples contem quaisquer das seguintes
• Single Cabinet Controller (controlador com módulo de controle integrado e
modulo de acionamento)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller
Como começar
Este procedimento detalha como começar com um sistema com único robô.
Ação Informação/ilustração
1 Instale mecanicamente o robô e o controlador, e Estes procedimentos estão deta-
conecte o cabos de sinal e de energia elétrica entre lhados nos Manuais do Produto
eles. Conecte, também, o fornecimento de energia do robô e do controlador, respec-
elétrica. tivamente.
2 Certifique-se de que todas as conexões relaciona- Consulte o diagrama de cabea-
das a segurança estejam efetuadas corretamente. mento da estação de trabalho.
3 Conecte o FlexPendant no controlador.
xx0500001854
A: Conector do FlexPendant, Sin-

gle Cabinet Controller
Nota
O conector do FlexPendant pode

ser colocado em posições diferen-
tes em controladores diferentes,
embora eles têm uma aparência
similar em todos os controlado-
res.

3HAC027097-006 Revisão: M 11
1 Procedimentos
Continuação
Ação Informação/ilustração
4 Se o sistema de robô é fornecido com software de
sistema completamente funcional instalado, você
pode continuar como detalhado na seção Como li-
gar a energia em Pré-requisitos e opções de insta-
lação na página 14.
Se não está instalado nenhum software de sistema
funcional, continue como detalhado na seção Pré-
requisitos e opções de instalação na página 14.
12 3HAC027097-006 Revisão: M
1 Procedimentos
1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas
1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas
Visão geral
Nota
A opção MultiMove não é suportada com RobotWare 5.60.

A opção MultiMove está disponível no RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61.
Esta instrução é valida para os sistemas multi robô IRC5, isto é, sistemas utilizando
a opção MultiMove.
O controlador ABB IRC5 tem todos os componentes em um gabinete.
Os módulos de unidade adicionais podem ser conectados no controlador. Estes
são usados nos aplicativos MultiMove onde um controlador está controlando até
quatro manipuladores.
xx1300000678
A Controlador IRC5
B Módulo de unidade adicional
Nota
IRC5 Compact Controller não dá suporte a MultiMove.
Nota
Todos os sistemas de vários robôs estão configurados como sistemas com único
robô. Para estarem totalmente funcionais como sistemas de vários robôs, esses
sistemas precisam ser re-configurados. O modo de efetuar isto está detalhado
em Application manual - MultiMove.
3HAC027097-006 Revisão: M 13
1 Procedimentos
1.3 Pré-requisitos e opções de instalação
Pré-requisitos
Você deve ter privilégios de administrador no PC antes de instalar o RobotStudio.
Opções de instalação para RobotStudio
Nota
O RobotStudio está disponível durante um período experimental de 30 dias.

Para mais informações, sobre o procedimento de ativação, veja Operating
manual - RobotStudio.
RobotStudio é catalogado nos seguintes dois níveis de características:
• Básico - oferece a funcionalidade selecionada do RobotStudio para
configurar, programar e executar um controlador virtual. Também inclui
características on-line para programar, configurar e monitorar um controlador
real conectado por meio de Ethernet.
• Premium - oferece a funcionalidade total do RobotStudio para a programação
e simulação off-line de vários robôs. O nível Premium inclui as características
do nível Básico e requer ativação.
Além da funcionalidade do aplicativo Premium, existem programas adicionais
como o PowerPacs e opções disponíveis para conversores de CAD
• O PowerPacs fornece recursos aprimorados para os aplicativos selecionados.
• As opções para conversores de CAD permitem a importação de diferentes
formatos de CAD.
O RobotStuido oferece as seguintes opções de instalação:
• Mínima - instala somente as características necessárias para programar,
configurar e monitorar um controlador real conectado por meio de Ethernet.
• Completa - instala todas as características necessárias para executar o
RobotStudio completo. Se for instalado com esta opção, as características
adicionais de funcionalidade Básica e Premium estarão disponíveis.
• Personalizada - instala características personalizadas do usuário. Esta opção
permite excluir bibliotecas do robô não desejadas e conversores de CAD.

14 3HAC027097-006 Revisão: M
1 Procedimentos
Continuação
Nota
O RobotStudio 6.0 é instalado para a opção de instalação completa em

computadores que tenham um sistema operacional de 64 bits. A edição de 64
bits permite que os modelos de CAD grandes sejam importados pois pode
endereçar mais memória que a versão de 32 bits.
Contudo, a edição de 64 bits tem as limitações a seguir:
• ScreenMaker, SafeMove Configurator e o Assistente de EPS não são
suportados.
• Os programas adicionais serão carregados da seguinte pasta
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins
Como criar um sistema utilizando RobotStudio

Se você tiver um sistema de robô simples, o RobotWare está pré-instalado em
seu controlador IRC5. Contudo, se seu sistema usar a opção MultiMove, precisa
criar um novo sistema que define todos os robôs no sistema. Veja Application
manual - MultiMove.
Se desejar criar ou modificar seu sistema RobotWare, precisa usar o RobotStudio.
Veja Operating manual - RobotStudio para obter detalhes.
Nota
Para o RobotWare 6 você usa o Installation Manager. Para o RobotWare 5 usa

o System Builder. Ambas as ferramentas estão disponíveis no RobotStudio.
Como ligar a energia

O interruptor de alimentação da rede está localizado em frente do
módulo/controlador.
• Para um Panel Mounted Controller, a colocação do interruptor pode variar.
A seguinte figura mostra o interruptor no estado ligado.
en0400000793
Nota
O interruptor de energia pode ser diferente em um Panel Mounted Controller.

3HAC027097-006 Revisão: M 15
1 Procedimentos
Continuação
Ação Informações
1 Ligue a energia para o Control Module. Se o sistema não iniciar, ou se a
janela iniciar não for exibida,
continue como detalhado no Ma-
nual de operação - Solucionando
problemas do IRC5.
2 Após ligar a energia, continue com o carregamento Veja Como carregar dados da ca-
dos dados da calibração. libração na página 16.
Como carregar dados da calibração

Os são normalmente armazenados na placa de medição serial de cada robô, não
importando se o robô executa um sistema de medição absoluto (Absolute
Accuracyopção está instalada, AbsAcc) ou não. Estes dados são, normalmente,
transferidos automaticamente para o controlador quando o sistema é ligado e,
nesses casos, não é requerida nenhuma ação do operador.
Verifique se os dados corretos de SMB foram carregados para o sistema como
detalhado abaixo. Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser
repetido para cada robô.
Ação
1 No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, toque em Calibração e selecione uma
unidade mecânica.
2 Toque em Memória SMB e em Mostrar status.
Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.
3 Se a informação Válida é exibida nos cabeçalhos Memória do gabinete e Memória
SMB, os dados da calibração estão corretos.
Se não, os dados (na placa SMB ou no controlador) precisam ser substituídos com
os corretos como detalhado abaixo:
• Se, por exemplo, a placa SMB tiver sido substituída, transfira os dados do
controlador para a placa SMB. Se o controlador tiver sido substituído, transfira
os dados da placa SMB para o controlador.
• Transfira dados tocando Memória SMB,Atualizar, e logo selecione quais dados
atualizar.
4 Após o carregamento dos dados da calibração, continue com a atualização dos con-
tadores de voltas. Veja Como atualizar contadores de voltas na página 16.
Como atualizar contadores de voltas

Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser repetido para cada robô.
1 Manobre manualmente o robô para uma posição A posição de calibração de cada
próxima à posição de calibração. eixo é indicada pelas marcas de
calibração.

16 3HAC027097-006 Revisão: M
1 Procedimentos
Continuação
2 Após posicionar todos os eixos na escala indicada
pelas marcas de calibração, armazene as definições CUIDADO
do contador de voltas.
No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, em Se um contador de voltas for
Calibração. Selecione a unidade mecânica a ser atualizado incorretamente, isso
calibrada. Toque em Atualizar contadores de voltas causará um posicionamento incor-
e siga as instruções fornecidas. reto do robô, o que, por sua vez,
pode causar danos ou lesões!
Verifique com muito cuidado a
posição da calibração após cada
atualização.
Como desligar a energia

A seguinte figura mostra o interruptor no estado desligado.
en1000001317
1 Desligue a energia para o módulo de controle. O sistema será desligado, o que
demorará alguns minutos.
3HAC027097-006 Revisão: M 17
1 Procedimentos
1.4 Conectar um PC no controlador
Geral
Em geral, há duas maneiras para conectar fisicamente um PC no controlador, na
porta de serviço ou na porta de rede da fábrica.
A porta de serviço
A porta de serviço é para engenheiros de assistência e programadores conectando
diretamente no controlador com um PC.
A porta de serviço está configurada com um endereço de IP fixo que é o mesmo
para todos os controladores e não pode ser alterado, e tem um servidor DHCP
que atribui automaticamente um endereço IP no PC conectado.
A porta de rede da fábrica
Nota
A porta de rede de fábrica é referida como porta de LAN para DSQC 639 e porta
de WAN para DSQC1000.
A porta de rede da fábrica destina-se à conexão do controlador a uma rede.
As definições da rede pode ser configuradas com qualquer endereço IP, fornecido
tipicamente pelo administrador da rede.
Limitações
Nota
O número máximo de clientes de rede conectados usando Robot Communication

Runtime (RobAPI) é:
• WAN: 3 (LAN para DSQC 639)
• Serviço: 1
• FlexPendant: 1
O número máximo de aplicativos usando RobAPI executando no mesmo PC
conectado dom um controlador não tem nenhum máximo interno. Contudo, o
UAS limita o número de usuários conectados a 50.
O número máximo de clientes FTP conectados ao mesmo tempo é 20.

18 3HAC027097-006 Revisão: M
1 Procedimentos
Continuação
Portas na unidade do computador DSQC 639

A ilustração abaixo mostra as duas portas principais na unidade do computador
DSQC 639, a porta de serviço e a porta de LAN.
connecti
A Porta de serviço na unidade do computador (conectada na porta de serviço na

frente do controlador através de um cabo).
B Porta de LAN na unidade do computador (conecta na rede de fábrica)
Nota
A porta de LAN é a única interface de rede pública para o controlador, tipicamente

conectada na rede da fábrica com um endereço IP público fornecido pelo
administrador da rede.

3HAC027097-006 Revisão: M 19
1 Procedimentos
Continuação
Portas na unidade do computador DSQC1000

A ilustração abaixo mostra as duas portas principais na unidade do computador
DSQC1000, a porta de serviço e a porta de WAN.
xx1300000609
A Porta de serviço na unidade do computador (conectada na porta de serviço na

frente do controlador através de um cabo).
B Porta de WAN na unidade do computador (conecta na rede de fábrica)
Nota
A porta de WAN é a única interface de rede pública para o controlador,

tipicamente conectada na rede da fábrica com um endereço IP público fornecido
pelo administrador da rede.
LAN1, LAN2 e LAN3 somente podem ser configuradas como redes privadas
para o controlador IRC5.

20 3HAC027097-006 Revisão: M
1 Procedimentos
Continuação
Conectar um PC no controlador
Ação Nota
1 Certifique-se de que a definição da rede Refira-se à documentação do sistema de
no PC a ser conectado esteja correta. seu PC, dependendo do sistema operacio-
Quando conectar a porta de serviço: nal que está executando.
• O PC precisa estar definido para
“Obter um endereço IP automatica-
mente” ou definido conforme descri-
to em Service PC Information no
Boot Application no FlexPendant.
Quando conectar a porta de rede da fábri-
ca:
• As definições da rede para o PC
dependem da configuração da rede
definida pelo administrador da rede.
2 Conecte o cabo de rede na porta de rede
de seu PC.
3 Quando conectar a porta de serviço:
• Conecte o cabo de rede na porta de
serviço no controlador, ou na porta
de serviço na unidade do computa-
dor.
Quando conectar a porta de rede da fábri-
ca:
• Conecte o cabo de rede na porta de
rede da fábrica na unidade do com-
putador.
connectb
A Porta de serviço no controlador
3HAC027097-006 Revisão: M 21
1 Procedimentos
1.5 Criar um sistema usando o RobotStudio
1.5 Criar um sistema usando o RobotStudio
Como criar um sistema

Se desejar criar ou modificar seu sistema RobotWare, precisa usar o RobotStudio.
Veja Operating manual - RobotStudio para obter detalhes.
Nota
Para o RobotWare 6 você usa o Installation Manager. Para o RobotWare 5 usa

o System Builder. Ambas as ferramentas estão disponíveis no RobotStudio.
Como criar um sistema MultiMove

Se seu sistema usa a opção MultiMove, você deve criar um novo sistema definindo
todos os robôs no sistema.
Para sistemas MultiMove, também estão descritas mais informações no Application
manual - MultiMove.
22 3HAC027097-006 Revisão: M
1 Procedimentos
1.6 Ligar a energia
1.6 Ligar a energia
Como ligar a energia

A seguinte figura mostra o interruptor no estado ligado.
en0400000793
Nota
O interruptor de energia pode ser diferente em um Panel Mounted Controller.
1 Ligue a energia para o Control Module. Se o sistema não iniciar, ou se a
janela iniciar não for exibida,
continue como detalhado no Ma-
nual de operação - Solucionando
problemas do IRC5.
2 Após ligar a energia, continue com o carregamento Veja Como carregar dados da ca-
dos dados da calibração. libração na página 16.
3HAC027097-006 Revisão: M 23
1 Procedimentos
1.7 Carregar dados da calibração
1.7 Carregar dados da calibração
Como carregar dados da calibração

Os são normalmente armazenados na placa de medição serial de cada robô, não
importando se o robô executa um sistema de medição absoluto (Absolute
Accuracyopção está instalada, AbsAcc) ou não. Estes dados são, normalmente,
transferidos automaticamente para o controlador quando o sistema é ligado e,
nesses casos, não é requerida nenhuma ação do operador.
Verifique se os dados corretos de SMB foram carregados para o sistema como
detalhado abaixo. Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser
repetido para cada robô.
Ação
1 No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, toque em Calibração e selecione uma
unidade mecânica.
2 Toque em Memória SMB e em Mostrar status.
Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.
3 Se a informação Válida é exibida nos cabeçalhos Memória do gabinete e Memória
SMB, os dados da calibração estão corretos.
Se não, os dados (na placa SMB ou no controlador) precisam ser substituídos com
os corretos como detalhado abaixo:
• Se, por exemplo, a placa SMB tiver sido substituída, transfira os dados do
controlador para a placa SMB. Se o controlador tiver sido substituído, transfira
os dados da placa SMB para o controlador.
• Transfira dados tocando Memória SMB,Atualizar, e logo selecione quais dados
atualizar.
4 Após o carregamento dos dados da calibração, continue com a atualização dos con-
tadores de voltas. Veja Como atualizar contadores de voltas na página 16.
24 3HAC027097-006 Revisão: M
1 Procedimentos
1.8 Atualizar o contador de voltas
1.8 Atualizar o contador de voltas
Como atualizar contadores de voltas

Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser repetido para cada robô.
1 Manobre manualmente o robô para uma posição A posição de calibração de cada
próxima à posição de calibração. eixo é indicada pelas marcas de
calibração.
2 Após posicionar todos os eixos na escala indicada
pelas marcas de calibração, armazene as definições CUIDADO
do contador de voltas.
No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, em Se um contador de voltas for
Calibração. Selecione a unidade mecânica a ser atualizado incorretamente, isso
calibrada. Toque em Atualizar contadores de voltas causará um posicionamento incor-
e siga as instruções fornecidas. reto do robô, o que, por sua vez,
pode causar danos ou lesões!
Verifique com muito cuidado a
posição da calibração após cada
atualização.
3HAC027097-006 Revisão: M 25
1 Procedimentos
1.9 Desligar a energia
1.9 Desligar a energia
Como desligar a energia

A seguinte figura mostra o interruptor no estado desligado.
en1000001317
1 Desligue a energia para o módulo de controle. O sistema será desligado, o que
demorará alguns minutos.
26 3HAC027097-006 Revisão: M
2 Informações gerais
2.1 O que é um FlexPendant?
Introdução ao FlexPendant
O FlexPendant (ocasionalmente denominado TPU ou unidade de programação)
é uma unidade de operador portátil usada para efetuar muitas das tarefas
envolvidas na operação de um sistema de robô: executar programas, manobrar
o manipulador, modificar os programas do robô etc.
O FlexPendant está desenhado para um funcionamento continuado em um
ambiente industrial exigente. A tela sensível ao toque é fácil de limpar e é resistente
à água, óleo e salpicos acidentais de solda.
Computador completo e parte do IRC5

O FlexPendant consiste tanto no software como o hardware e é um computador
completo em si mesmo. É uma parte do IRC5, conectado ao controlador por um
cabo integrado e conector. A opção do botão hot plug, contudo, permite
desconectar o FlexPendant no modo automático e continuar executando sem ele.

3HAC027097-006 Revisão: M 27
Continuação
Principais peças
Estas são as partes principais do FlexPendant.
xx1400001636
A Conector
B Tela sensível ao toque
C Botão de parada de emergência
D Joystick
E Porta USB
F Dispositivo de ativação
G Caneta Stylus
H Botão Restabelecer
Joystick
Utilize o joystick para mover o manipulador. Isto é conhecido como manobrar o
robô. Existem várias configurações para determinar como o joystick irá mover o
manipulador.

28 3HAC027097-006 Revisão: M
Continuação
Porta USB
Conecte uma memória USB na porta USB para ler ou salvar arquivos. A memória
USB se exibe como uma unidade /USB:Removível em diálogos e o FlexPendant
Explorer.
Nota
Feche a tampa de proteção na porta USB quando não é utilizada.
Caneta Stylus
A caneta stylus incluída com o FlexPendant está localizada na parte traseira. Puxe
a pequena maçaneta para liberar a caneta.
Utilize a caneta stylus para mexer na tela sensível ao toque ao utilizar o
FlexPendant. Não utilize chaves de fenda ou outros objetos agudos.
Botão Restabelecer
O botão restabelecer re-configura o FlexPendant para os valores predeterminados,
não o sistema no controlador.

3HAC027097-006 Revisão: M 29
Continuação
Botões de hardware
Existem botões de hardware dedicados no FlexPendant. Você pode atribuir as
suas próprias funções para quatro dos botões
xx0900000023
A-D Teclas programáveis, 1 - 4. Como definir a respectiva função está detalhado na

seção Teclas programáveis, em Manual de operação - IRC5 com FlexPendant.
E Selecionar unidade mecânica.
F Alternar modo de movimento, reorientar ou linear.
G Alternar modo de movimento, eixo 1-3 ou eixo 4-6.
H Alternar incrementos.
J Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botão
é pressionado.
K Botão INICIAR. Inicia a execução do programa.
L Botão AVANÇO etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão é
pressionado.
M Botão PARAR. Pára a execução do programa.

30 3HAC027097-006 Revisão: M
Continuação
Como segurar o FlexPendant

O FlexPendant é geralmente operado enquanto segurado na mão. Uma pessoa
usa a mão esquerda para suportar o dispositivo, enquanto a outra mão efetua as
operações na tela sensível ao toque. Um canhoto, contudo, pode girar facilmente
a tela em 180 graus e usar sua mão direita para suportar o dispositivo. Para mais
informações sobre como adaptar o FlexPendant para canhotos, veja.Manual de
operação - IRC5 com FlexPendant.
en0400000913

3HAC027097-006 Revisão: M 31
Continuação
Elementos da tela sensível ao toque

A ilustração mostra os elementos importantes da tela sensível ao toque do
FlexPendant.
xx1400001446
A menu ABB
B Janela Operador
C barra de status
D botão Fechar
E Barra de tarefas
F menu Quickset
menu ABB
Os seguintes itens podem ser selecionados no menu ABB:
• HotEdit
• Entradas e Saídas:
• Manobra
• Janela de produção
• Editor do programa
• Dados do programa
• Backup e restauração
• Calibração
• Painel de controle
• Registro de eventos
32 3HAC027097-006 Revisão: M
Continuação
• FlexPendant Explorer
• Informações do sistema
• etc.
Isto é descrito mais a fundo na seção O menu ABB em Manual de operação - IRC5
com FlexPendant.
Janela do operador
A janela do operador exibe mensagens dos programas do robô. Isso acontece
geralmente quando o programa necessita de algum tipo de resposta do operador
para continuar. Isso está descrito na seção Janela do operador em Manual de
operação - IRC5 com FlexPendant.
barra de status
A barra de status exibe informações importantes sobre o status do sistema, como
o modo de operação, os motores ligados/desligados, o estado do programa, etc.
Isso está descrito na seção Barra de status em Manual de operação - IRC5 com
FlexPendant.
botão Fechar
Tocar no botão Fechar, fecha a exibição ou o aplicativo ativo no momento.
Barra de tarefas
Você pode abrir várias visualizações a partir do menu ABB, mas somente trabalhar
com uma ao mesmo tempo. A barra de tarefas exibe todas as visualizações abertas,
e é usada para alternar entre elas.
menu Quickset
O menu Quickset fornece configurações para manobras e a execução do programa.
Isso está descrito na seção O menu Quickset emManual de operação - IRC5 com
FlexPendant..
Operado em vinte idiomas

Como o nome sugere, o FlexPendant foi projetado com a flexibilidade e adaptação
com as necessidades específicas dos usuários finais em mente. Atualmente, ele
pode ser operado em vinte idiomas diferentes, incluindo idiomas baseados em
caracteres da Ásia, como Chinês e Japonês.
Alternar entre os idiomas instalados é fácil. Para maiores informações sobre como
alterar o idioma, veja Manual de operação - IRC5 com FlexPendant.
3HAC027097-006 Revisão: M 33
2.2 O que é um T10?
Introdução
O T10 é um dispositivo de manobra usado para manobrar manipuladores e
unidades mecânicas de uma forma intuitiva, apontando o dispositivo na direção
do movimento.
Quando usar um FlexPendant para manobras, é selecionado um sistema de
coordenadas predefinido, como as coordenadas mundiais ou coordenadas de
ferramenta, e o manipulador se move na direção desejada junto do sistema de
coordenadas selecionado.
Usar o T10 para manobras é muito semelhante, mas ao invés de selecionar um
sistema de coordenadas, a direção é mostrada no espaço com o próprio dispositivo.
Por exemplo, quando manobrar verticalmente, o T10 é mantido na direção vertical
e quando manobrar horizontalmente o T10 é mantido na direção horizontal, etc.
Isso é alcançado devido à criação de uma unidade de medição de inércia, que
consiste de acelerômetros e giroscópios, que medem o movimento do dispositivo
no espaço.
O joystick é usado para ajustar a velocidade da manobra e a direção positiva ou
negativa. O movimento para a frente ou para trás do joystick corresponde ao
movimento do manipulador, que é o caminho mais intuitivo. O movimento para a
esquerda e direita do joystick é usado para reorientação.
Para obter mais informações sobre o T10, veja Operating manual - IRC5 with T10.
Pré-requisitos
A RobotWare opção 976-1 T10 Support é necessária para executar o T10 com o
controlador de robô IRC5.

34 3HAC027097-006 Revisão: M
Continuação
Visão geral
xx1400002068
Descrição
A Visor
B Joystick
C Botão de parada de emergência
D Dispositivo de ativação
3HAC027097-006 Revisão: M 35
2.3 O que é RobotStudio?
2.3 O que é RobotStudio?
Visão geral
O RobotStudio é uma ferramenta projetada para configuração e programação dos
robôs ABB, robôs reais no chão da oficina e robôs virtuais em um PC. Para alcançar
programação off-line verdadeira, o RobotStudio usa a tecnologia ABB
VirtualRobot™.
O RobotStudio adotou a Interface de usuário fluente Microsoft Office. A IU fluente
do Office também é usada no Microsoft Office. Tal como no Office, os recursos
do RobotStudio são projetados de um modo orientado para o fluxo de trabalho.
Com extras, o RobotStudio pode ser estendido e personalizado para atender suas
necessidades específicas. Os extras são desenvolvidos usando o RobotStudio
SDK. Com o SDK, também é possível desenvolver SmartComponents
personalizados que excedem a funcionalidade fornecida pelos componentes base
do RobotStudio.
RobotStudio para controladores reais

O RobotStudio permite as seguintes operações quando conectado a um controlador
real:
1 Gerenciar controladores RobotWare 6.0, usando o Gerente de instalação
2 Programação e edição baseadas em texto com a utilização do Editor RAPID.
3 Administrador de arquivos do controlador.
4 Administrar o Sistema de Autorização do Usuário.
36 3HAC027097-006 Revisão: M
2.4 O que é o RobotStudio Online?
Introdução ao RobotStudio Online

O RobotStudio Online é um conjunto de aplicativos da Windows Store projetados
para executarem nos tablets com o Windows 8.1. Ele fornece funcionalidade para
colocação em funcionamento dos sistemas de robô.
Nota
Algumas das funcionalidades requerem o uso de um dispositivo de segurança

como o dispositivo de manobra T10 ou o dispositivo de segurança de três
posições JSHD4. Para obter mais informações sobre o T10, veja Operating
manual - IRC5 with T10.
Pode pode executar estes aplicativos em um tablet que comunique com o
controlador do robô sem fio. Para ativar algumas funcionalidades, como a entrada
no modo manual e a ativação da energia para os motores de unidade mecânica,
você precisa de um dispositivo de segurança que esteja conectado no robô usando
o mesmo plugue que é usado, alternativamente, para conectar o FlexPendant.
Os RobotStudio Online Apps a seguir estão disponíveis na Microsoft Windows
Store:
Nota
Você precisa ter o Windows 8.1 para executar estes aplicativos.
RobotStudio Online Apps Descrição

Manage é uma ferramenta para gerenciar
controladores IRC5 em uma rede.
xx1400002047
Calibrate é uma ferramenta para calibração

e definição de quadros com controladores
IRC5.
xx1400002049

3HAC027097-006 Revisão: M 37
Continuação
RobotStudio Online Apps Descrição

Jog é uma ferramenta para posicionamento
manual (movimentação ou manobra) com
controladores IRC5.
xx1400002048
Tune é uma ferramenta para edição de pro-

gramas RAPID com controladores IRC5.
xx1400002050
Operate Operate é uma ferramenta usada na pro-

dução para visualizar o código do programa.
38 3HAC027097-006 Revisão: M
2.5 O que é RobotWare?
2.5 O que é RobotWare?
Conceito
Nota
O conceito do RoboWare fornecido aqui aplica-se ao RobotWare 5. Para detalhes

do RobotWare 6, veja Operating manual - RobotStudio.
RobotWare é um termo genérico para todos os softwares instalados no sistema
do robô projetados para operar o robô.
O RobotWare é instalado e armazenado na pasta do grupo de mídias (Mediapool)
em um PC/servidor. O grupo de mídias é descrito na seção Sobre o mediapool na
página 40.
O RobotWare é entregue num DVD que contém o software para todos os modelos
disponíveis, e opções.
Contudo, as chaves de licença do RobotWare, requeridas para acessar o software,
são fornecidas como sequências de caracteres impressas em uma folha de papel
fornecida com o gabinete do controlador. Existe uma chave para o módulo de
controle e e uma chave para cada módulo de acionamento.
Ao acrescentar uma funcionalidade, mais tarde, uma nova chave de licença do
controlador é exigida para acessar as funções. A chave está disponível no seu
representante ABB local.
3HAC027097-006 Revisão: M 39
2.6 Sobre o mediapool
2.6 Sobre o mediapool
Visão geral
O mediapool é uma pasta em seu PC que contém o software do RobotWare. É a
partir do mediapool que você seleciona programas e opções ao construir sistemas.
Nota
O mediapool é válido somente para RobotWare 5.
O mediapool padrão
Se o RobotWare é instalado com as configurações predeterminadas no PC, o
grupo predeterminado de mídias se encontra na pasta C:\Program Files\ABB
Industrial IT\Robotics IT\Mediapool.
Mediapools personalizados
Você pode criar mediapools personalizadas criando novas pastas nas quais pode
copiar os arquivos RobotWare dos mediapools. Também pode atualizar ou modificar
um mediapools importando novas partes do RobotWare usando a ferramenta
Opção de importação no RobotStudio.
No RobotStudio, logo você escolhe qual mediapool utilizar ao criar novos sistemas.
40 3HAC027097-006 Revisão: M
2.7 Quando usar dispositivos de manobra diferentes
Visão geral
Para operação e gerenciamento do robô, pode usar uma das opções a seguir:
• FlexPendant: Otimizado para manuseio dos movimentos do robô e operação
vulgar
• RobotStudio: Otimizado para configuração, programação e outras tarefas
não relacionadas à operação diária.
• T10: Destinado para manobrar os robôs de um modo intuitivo, selecionando
as direções de movimento desejadas.
• RobotStudio Online Apps: Otimizados para manobras, gerenciamento,
trabalho com molduras, métodos de calibração e programas RAPID
disponíveis no controlador do robô.
Iniciar, reiniciar e desligar o controlador
Para... Use...
Inicie o controlador O interruptor no painel frontal do controlador.
Reinicialize o controlador O FlexPendant, RobotStudio, RobotStudio Apps ou o inter-
ruptor no painel frontal do controlador.
Desligar o controlador O interruptor no painel frontal do controlador ou no FlexPen-
dant, toque em Reiniciar e, então, em Avançado.
Desligue o computador princi- O FlexPendant.
pal
Executar e controlar os programas do robô
Para... Use...
Manobrar um robô O FlexPendant ou T10 .
Iniciar ou parar o programa do O FlexPendant, RobotStudio ou o RobotStudio Online Apps.
robô
Iniciar ou parar tarefas de O FlexPendant, RobotStudio ou o RobotStudio Online Apps.
fundo
Comunicar-se com o controlador
Para... Use...
Reconhecer eventos O FlexPendant ou o RobotStudio Online
Apps.
Exibir e salvar os registros de eventos do RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
controlador Online Apps.
Fazer cópia de segurança do software do RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
controlador para os arquivos de um PC ou de Online Apps.
um servidor.
Fazer cópia do software do controlador para O FlexPendant ou o RobotStudio Online
arquivos no controlador Apps.
Transferir arquivos entre o controlador e as RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
unidades de rede. Online Apps.

3HAC027097-006 Revisão: M 41
Continuação
Programar um robô
Para... Use...
Criar ou editar os programas RobotStudio para criar a estrutura do programa e a maioria
do robô de um modo flexível. do código fonte e o FlexPendant para armazenar as posições
Isto é adequado para progra- do robô e fazer os ajustes finais do programa.
mas complexos com um lote Na hora de programar, o RobotStudio proporciona as seguin-
de sinais de E/S, sinais lógi- tes vantagens:
cos ou instruções de ação. • Um editor de texto otimizado para o código RAPID,
com auto-texto e informações de pontas de ferramen-
ta sobre as instruções e parâmetros.
• Verificar programa com o marcador de erros do pro-
grama.
• Fechar acesso à configuração e edição de E/S.
Criar ou editar um programa O FlexPendant.
do robô de um modo que dê Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes vanta-
suporte. Isto é adequado para gens:
programas constituídos em • lista de seleção de instruções
sua maioria de instruções de
• Verificação e depuração do programa enquanto grava
movimento.
• Possibilidade de criar posições do robô enquanto
programa
Acrescentar ou editar po- O FlexPendant ou T10 com uma combinação do RobotStudio
sições do robô. Online Apps adequado.
Modificar posições do robô. O FlexPendant ou T10 com uma combinação do RobotStudio
Online Apps adequado.
Configurar os parâmetros do sistema do robô
Para... Use...
Editar os parâmetros do sistema do sistema RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
em execução. Online Apps.
Salvar os parâmetros do sistema do robô co- RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
mo arquivos de configuração. Online Apps.
Carregar parâmetros do sistema a partir dos RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
arquivos de configuração para o sistema em Online Apps.
execução.
Carregar dados da calibração RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
Online Apps.
Criar, modificar e instalar sistemas
Para... Use...
Criar ou modificar um sistema. RobotStudio junto com RobotWare e uma chave Ro-
botWare Key válida para sistemas baseados no Ro-
botWare 5.
RobotStudio junto com RobotWare e um arquivo de
licença para sistemas baseados no RobotWare 6.
Instalar um sistema em um contro- RobotStudio
lador.
Instalar um sistema em um contro- O FlexPendant.
lador a partir de uma memória USB.

42 3HAC027097-006 Revisão: M
Continuação
Calibração
Para... Use...
Calibrar estrutura da base, etc. O FlexPendant ou o RobotStudio Online
Apps.
Calibrar ferramentas, objetos de trabalho, etc. O FlexPendant ou o RobotStudio Online
Apps.
Informações relacionadas
A tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas
relativas a:
Uso recomendado... para obter detalhes, consulte o Número do documento
manual....
FlexPendant Manual de operação - IRC5 com 3HAC050941-006
FlexPendant
RobotStudio Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-006
T10 Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001
3HAC027097-006 Revisão: M 43
2.8 Documentação do produto, IRC5
Categorias da documentação do usuário da ABB Robotics

A documentação do usuário está dividida em diversas categorias. Esta lista
baseia-se no tipo de informação contida dentro dos documentos, não importando
se os produtos são padrão ou opcionais.
Todos os documentos mencionados podem ser pedidos para a ABB em DVD. Os
documentos listados são válidos para os sistemas de robô IRC5.
Manuais do produto
Manipuladores, controladores, DressPack/SpotPack, e a maior parte de todo o
hardware, serão fornecidos com um Manual do produto que geralmente contém:
• Informações de segurança.
• Instalação e colocação em serviço (descrições da instalação mecânica,
conexões elétricas).
• Manutenção (descrições de todos os procedimentos preventivos requeridos
de manutenção, incluindo intervalos e tempo antecipado de vida das partes).
• Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados,
incluindo peças de reposição).
• Calibração.
• Retirada de serviço.
• Informações de referência (padrões de segurança, conversões de unidade,
juntas, listas de ferramentas).
• Lista de partes sobressalentes com vistas explodidas (ou referências de
listas de partes sobressalentes separadas).
• Diagramas de circuitos (ou referências de diagramas de circuitos).
Manuais de referência técnica

Os manuais de referência técnica descrevem as informações de referência para
produtos de robótica.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descrição dos tipos
e volumes de lubrificação para as caixas de engrenagens do manipulador.
• Technical reference manual - RAPID overview: uma visão geral da linguagem
de programação do RAPID.
• Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types:
descrição e sintaxe para todas instruções, funções e tipos de dados do
RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel: uma descrição formal da
linguagem de programação do RAPID.
• Technical reference manual - System parameters: descrição dos parâmetros
do sistema e dos fluxos de trabalho de configuração.

44 3HAC027097-006 Revisão: M
Continuação
Manuais do aplicativo
Os aplicativos específicos (por exemplo software ou opções de hardware) se
descrevem nos Manuais dos aplicativos. Um manual de aplicativo pode descrever
um ou vários aplicativos.
O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre:
• O propósito do aplicativo (o que ele faz e quando ele é útil).
• O que inclui (por exemplo cabos, placas I/O, instruções RAPID, parâmetros
de sistema, DVD com software do PC).
• Como instalar o hardware incluído ou requerido.
• Como usar o aplicativo.
• Exemplos de como usar o aplicativo.
Manuais de operação
Os manuais operacionais descrevem questões práticas do manuseio dos produtos.
Este grupo de manuais está pensado para aqueles que têm contato operacional
mais próximo com o produto, operadores de células de produção, programadores
e pessoal para a solução de problemas.
O grupo de manuais inclui (entre outras opções):
• Manual de operação - Informações de segurança de emergência
• Manual de operação - Informação geral de segurança
• Manual de operação - Começar, IRC5 e RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• Manual de operação - IRC5 com FlexPendant
• Operating manual - RobotStudio
• Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5, para o controlador
e o manipulador.
3HAC027097-006 Revisão: M 45
Esta página é deixada em branco propositalmente
Index
Index tela, 32
visão geral, 27
FlexPendant dedicados
A botões de hardware, 30
ativando dispositivo, 28
J
B janela operador, 32
Barra de status, 32
joystick, 28, 35
Barra de tarefas, 32
usar, 28
botão de avançar, 30
botão de execução, 30 M
botão de início de execução do programa, 30 Media Pool, sobre o, 40
botão de parada, 30 menu ABB, 32
botão de parada de emergência, 35 menu Quickset, 32
FlexPendant, 28
botão de recuar, 30 P
botão fechar, 32 parâmetros do sistema, 42
botão hold-to-run, 28 porta USB
botão iniciar, 30 FlexPendant, 28
botão restabelecer programar um robô, 42
Locação, 28
usar, 29 R
botões alternar, 30 RobotStudio
Botões de hardware, 30 visão geral, 36
RobotStudio Online Apps, 37
C Calibrate, 37
calibração, 43 Jog, 38
caneta stylus Manage, 37
Locação, 28 Operate, 38
usar, 29 Tune, 38
chave de licença do controlador, 39 RobotWare
conector, 28 visão geral, 39
RobotWare, sobre o media pool, 40
D RobotWare opção, 34
dados de calibração, 16, 24
dispositivo de ativação, 28, 35 S
sistema MultiMove, 16, 25
E
etapa T
avançar, 30 tela sensível ao toque, 27, 32
retroceder, 30 TPU, 27
F U
ferramenta, ferramentas de controle da visão geral, 41 unidade de operador, 27
ferramentas de controle, visao geral, 41 unidade de programação, 27
FlexPendant
canhotos, 31 V
como segurar, 31 visor, 35
peças principais, 28
3HAC027097-006 Revisão: M 47
Contact us
ABB AB
3HAC027097-006, Rev M, pt
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics

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Manual de operação

Começar, IRC5 e RobotStudio

© Copyright 2004-2014 ABB. Todos os direitos reservados.

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Visão geral deste manual

Este manual inclui informações para o RobotWare 5 e RobotWare 6.

Quem deve ler este manual?

Organização dos capítulos

Referência Identificação do docu-

Continua na página seguinte

Referência Identificação do docu-

Continua na página seguinte

A: Conector do FlexPendant, Sin-

O conector do FlexPendant pode

Continua na página seguinte

1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas

A opção MultiMove não é suportada com RobotWare 5.60.

IRC5 Compact Controller não dá suporte a MultiMove.

1.3 Pré-requisitos e opções de instalação

Opções de instalação para RobotStudio

O RobotStudio está disponível durante um período experimental de 30 dias.

Continua na página seguinte

O RobotStudio 6.0 é instalado para a opção de instalação completa em

Como criar um sistema utilizando RobotStudio

Para o RobotWare 6 você usa o Installation Manager. Para o RobotWare 5 usa

Como ligar a energia

O interruptor de energia pode ser diferente em um Panel Mounted Controller.

Continua na página seguinte

Como carregar dados da calibração

Como atualizar contadores de voltas

Continua na página seguinte

Como desligar a energia

1.4 Conectar um PC no controlador

A porta de rede da fábrica

O número máximo de clientes de rede conectados usando Robot Communication

Continua na página seguinte

Portas na unidade do computador DSQC 639

A Porta de serviço na unidade do computador (conectada na porta de serviço na

A porta de LAN é a única interface de rede pública para o controlador, tipicamente

Continua na página seguinte

Portas na unidade do computador DSQC1000

A Porta de serviço na unidade do computador (conectada na porta de serviço na

A porta de WAN é a única interface de rede pública para o controlador,

Continua na página seguinte

A Porta de serviço no controlador

1.5 Criar um sistema usando o RobotStudio

Como criar um sistema

Para o RobotWare 6 você usa o Installation Manager. Para o RobotWare 5 usa

Como criar um sistema MultiMove

1.6 Ligar a energia

Como ligar a energia

O interruptor de energia pode ser diferente em um Panel Mounted Controller.

1.7 Carregar dados da calibração

Como carregar dados da calibração

1.8 Atualizar o contador de voltas

Como atualizar contadores de voltas

1.9 Desligar a energia

Como desligar a energia

Computador completo e parte do IRC5

Continua na página seguinte

Continua na página seguinte

Feche a tampa de proteção na porta USB quando não é utilizada.

Continua na página seguinte

A-D Teclas programáveis, 1 - 4. Como definir a respectiva função está detalhado na