ORDEM DE UM SISTEMA DE Larissa Driemeier

Marcilio Alves
MEDIÇÃO Rafael T. Moura
PIE 2

O Programa de Integração dos Estudantes de Engenharia (PIE2) é uma ação da Pró-reitoria

de Graduação - PRG em conjunto com a Fundação Universitária para o Vestibular – FUVEST,
que visa a criação de um ambiente de integração e de compartilhamento de experiências
entre os estudantes dos cursos de Engenharia da Universidade de São Paulo.
Estudantes matriculados em cursos de Engenharia da Universidade de São Paulo interessados
em participar do Evento PIE2 deverão formar equipes contendo 6 (seis) membros de distintos
cursos de Engenharia.
As equipes deverão se inscrever no Serviço de Graduação de suas Unidades de Ensino e
Pesquisa até o dia 15/09/2017, apresentando uma proposta, em vídeo de até 3 (três)
minutos, abordando um problema que a equipe identificará no contexto da fotografia e
uma possível solução. A fotografia apresenta vários problemas presentes em grandes centros
urbanos, em que a atuação de equipes multi(inter, trans)disciplinares são essenciais.
FOTO
PREMIAÇÃO

As equipes vencedoras receberão prêmios e certificados.

O prêmio principal será a concessão de uma bolsa para cada membro da equipe
vencedora realizar estágio de curta duração em Laboratórios de Pesquisa no
Exterior. O prazo máximo do estágio será de até 60 (sessenta) dias.
MODELO
O engenheiro constrói um modelo,
a partir de um problema que não
possui solução exata, e acha uma
solução aproximada ótima.

Modelar é o processo de escrever uma equação ou sistema de equações que

descreve o movimento de um mecanismo físico. O sucesso do modelo é
determinado por quão bem a solução da equação prevê o comportamento
observado no sistema real.
Engineering is the art of molding materials we
don't wholly understand, into shapes we can't fully
analyze, so as to withstand forces we can't really
assess, in such a way that the community at large
has no reason to suspect the extent of our
ignorance.

James E. Amrhein, 2009

Masonry Institute of America (Retired)
ORDEM DE UM SISTEMA DE Sistemas de ordem 0, 1 e 2
MEDIÇÃO
ORDEM DE UM SISTEMA
Sistemas podem ser convenientemente classificados pela ordem da equação diferencial que os
modela

𝑑𝑛 𝑦 𝑡 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑡
𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑢 𝑡
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1

𝑦(𝑡) saída
𝑢(𝑡) função estímulo
𝑛 ordem do sistema
𝑡 tempo
𝑎𝑖 característica do sistema
Em um sistema ordem zero apenas o coeficiente 𝑎0 é diferente de
zero.

𝑎0 𝑦 = 𝐹 𝑡

Em um sistema de primeira ordem apenas os coeficientes 𝑎0 , 𝑎1 são

diferentes de zero.
𝑑𝑦 𝑡
𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝐹 𝑡
𝑑𝑡
Em um sistema de segunda ordem apenas os coeficientes 𝑎0 , 𝑎1 , 𝑎2
são diferentes de zero.

𝑑2𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
𝑎2 2
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝐹 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
CARACTERÍSTICAS DINÂMICAS
Um sistema é dito dinâmico quando suas características mudam com o tempo. O
processo de medição dinâmica é mais rigoroso, sobretudo no que diz respeito ao
instrumento.
Exemplo: A vibração de uma máquina pode ser detectada com uma barra
engastada desde que a barra consiga vibrar à mesma frequência da máquina.
RESPOSTAS DOS SISTEMAS
As respostas dos sistemas podem ser divididas em:
 Resposta natural ou homogênea
 Resposta forçada, de estado estacionário ou solução particular. impulso
rampa
As características dinâmicas são mostradas através da resposta senoidal
dos sistemas a quatro tipos de perturbações diferentes: degrau
 Função degrau;
 Função Impulso;
 Função rampa;
 Função senoidal.
Técnica de análise de resposta: a que oferecer solução mais 0
rápida dentre: -1 0 1
 Solução da equação diferencial; tempo (t)
 Transferência de Laplace;
 Pólos e zeros.
SISTEMA DE ORDEM ZERO Sensibilidade estática
SISTEMAS DE ORDEM ZERO
Sinal de saída acompanhará perfeitamente o sinal de
entrada.

𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝐹 𝑡
1
𝑦 𝑡 = 𝐹 𝑡 𝐾 = 1Τ𝑎0 é chamado de
𝑎0
sensibilidade estática (ou
ganho permanente do sistema).
Observa-se que não haverá nem atraso nem distorção na
medição da grandeza 𝐹 𝑡 pelo medidor de ordem zero,
representando um instrumento ideal ou perfeito quanto ao
desempenho dinâmico.
POTENCIÔMETRO
 MEDIDOR DE DESLOCAMENTO
1,0 1,0

Distância [𝑐𝑚]
0,8 0,8
Resistência [𝑘]

𝑅2
0,6 0,6 𝐿
𝑣0 𝑅1 𝑥
0,4 0,4 𝑣𝑅1
0,2 0,2

0,0 0,0 𝑥
0 20 40 60 80 100 𝑣𝑅1 = 𝑣0
𝑡[𝑠] 𝐿
SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM A constante de tempo.
 SISTEMAS DE 1 A ORDEM
Aplica-se a Transformada de Laplace em
𝑐𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑢 𝑡 ambos os lados da equação

𝑐𝑠𝑌 𝑠 + 𝑘𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠
𝜏 é a constante de tempo
𝑐 1
𝜏= e 𝐾=
𝑘 𝑘

𝑌 𝑠 𝐾
É uma medida da 𝐺 𝑠 = =
velocidade de 𝑈 𝑠 𝜏𝑠 + 1
reação do sistema à Diagrama de blocos
uma excitação

𝑼 𝒔 𝐾 𝒀 𝒔
𝜏𝑠 + 1
 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE ORDEM A 1 A
UMA FUNÇÃO DEGRAU UNITÁRIA
Combinando a função de transferência de um sistema de 1a
ordem e a Transformada de Laplace da função degrau com
amplitude A,
U(t)
1
𝐾 1 𝑈 𝑠 =
𝑌 𝑠 = 𝑠
𝜏𝑠 + 1 𝑠 Transformada de
1 Função de Laplace da função
transferência de um degrau com amplitude 1
sistema de 1ª ordem

0 𝑦(𝑡): resposta do sistema, inversa de 𝑌(𝑠),

-1 0 1
tempo (t)
𝑦 𝑡 = 𝐾 1 − 𝑒 −𝑡Τ𝜏
transiente
 EXEMPLOS

Usando MatLab,
%% Funcao Degrau
num=[5];
den=[2 1];
tf(num,den)
step(num,den,10);
grid on
 Usando MatLab,
%% Funcao Degrau
num=[5];
den=[2 2];
tf(num,den)
step(num,den,10);
grid on

A derivada na origem(Teorema do Valor

Inicial):
𝐾𝑠 𝐾
lim 𝑦ሶ 𝑡 = lim =
𝑡→0+ 𝑠→∞ 1 + 𝜏𝑠 𝜏

zoom
Qual dos dois sistemas tem valor maior de ?

Função degrau
1

num=[1];
2 den=[2 1];
tf(num,den)
step(num,den,20);
grid on
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡Τ𝜏 hold on
num=[1];
den=[5 1];
tf(num,den)
step(num,den,20);
RESPOSTA GRÁFICA
1
y(t) =
𝜏 𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡Τ𝜏
𝑦 𝑡
𝑘𝐴 O tempo de subida
(0 –100%) é,
naturalmente, infinito

Quanto menor for a constante de

tempo, mais rápida será a
resposta do sistema.

Figura Ogata, Engenharia de controle

 2 3 4 5 moderno, 5ª ed.
 1
𝜏

1
= 0,5
𝜏
 𝐾
𝑌 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1

Constante de tempo 𝜏 𝑦 𝜏 = 0,632K

Tempo de subida: é o tempo para que o sinal vá de
𝑡𝑟 = 2,2
0,1 a 0,9 do seu valor final
Tempo de regime: é o tempo para que a resposta
alcance uma faixa de valores de 2% em torno do 𝑡𝑠 = 4𝜏
valor final e aí permaneça
Quando a saída atinge 99% do valor em estado
𝑡 = 4,6𝜏 ≅ 5𝜏
estacionário
RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1 A ORDEM À UMA
FUNÇÃO HARMÔNICA
𝜏𝑦ሶ + 𝑦 = 𝐾𝐴 sin 𝜔𝑡 Resposta depende agora da
frequência.
𝐾𝐴𝜔𝜏 −
𝑡 𝐾𝐴
𝑦 𝑡 = 2
𝑒 𝜏 + sin 𝜔𝑡 + 𝜑 𝜔
1 + 𝜔𝜏 1 + 𝜔𝜏 2

𝜑 𝜔 = − tan−1 𝜔𝜏
a resposta atrasa em relação à entrada por
um ângulo 𝜑.
RESPOSTA TRANSITÓRIA E RESPOSTA
ESTACIONÁRIA
Resposta Transitória: Tende a zero a
medida que o tempo tende ao infinito.
Resposta Estacionária: Comportamento da
saída do sistema à medida que o tempo
tende ao infinito
Também chamada de
Solução Homogênea

𝑦 𝑡 = 𝑦𝑡 𝑡 + 𝑦𝑠 𝑡 Também chamada de
Resposta Forçada ou Solução
Particular

Resposta do Sistema
PORTANTO,
𝐾𝐴𝜔𝜏 −
𝑡 𝐾𝐴
𝑦 𝑡 = 2
𝑒 𝜏 + sin 𝜔𝑡 + 𝜑 𝜔
1 + 𝜔𝜏 1 + 𝜔𝜏 2

Quando t∞, tem-se a solução estacionária,

𝐾𝐴
𝑦 𝑡 = sin 𝜔𝑡 + 𝜑 𝜔
1 + 𝜔𝜏 2
RESPOSTA VS ESTÍMULO
a razão entre as amplitudes da resposta
(solução estacionária) e da entrada é a
chamada razão de amplitude, 𝑀𝑃 𝜔
1
𝑀𝑃 𝜔 =
1+ 𝜔𝜏 2
Se 𝑀𝑃 𝜔 < 1, diz-
se que o sinal está
sendo atenuado.

𝑀𝑃 𝜔 representa o efeito da
dinâmica do processo, 𝜏, sobre a
resposta senoidal
a resposta é também uma onda senoidal com
frequência  igual à onda senoidal do sinal
de entrada
EXERCÍCIO 01 – TERMÔMETRO
1. Um termômetro com constante de tempo 𝜏 = 1 𝑚𝑖𝑛 está, inicialmente, a 30°𝐶. Ele
é colocado em um forno a 100° em 𝑡 = 0. Em 𝑡 = 1,5 𝑚𝑖𝑛 troca-se o termômetro
para um forno a 75°𝐶.
i. Qual a temperatura indicada no termômetro em 𝑡 = 1,2 𝑚𝑖𝑛 ?
ii. Qual a máxima temperatura indicada no termômetro?
iii. Qual a temperatura indicada no termômetro em 𝑡 = 20 𝑚𝑖𝑛 ?
TERMOPAR...

Termopares são sensores de

temperatura simples, robustos e de baixo
custo.
CONT…
2. Um termômetro de mercúrio com constante de tempo de 0,1min é colocado em
uma temperatura T=100oC até atingir o equilíbrio com o líquido. No instante
𝑡 = 0, a temperatura do líquido começa a variar de forma senoidal, em torno
de 100 oC, com amplitude de 2oC. Se a frequência de oscilação é 10Τ𝜋
ciclos/min, plote a resposta do termômetro com o tempo. Qual o atraso da
resposta?
 Temperatura [℃]

Tempo [min]
EXERCÍCIOS PARA TREINAR
A temperatura de um forno sendo aquecido por uma resistência pulsante varia
𝑇 = 120° + 5 cos 25𝑡 + 30°
onde 𝑡 é medido em segundos. Se a temperatura é medida por um termopar de
constante de tempo 5𝑠,
i. Qual a máxima e minima temperatura indicada no termopar?
ii. Qual a diferença entre a temperatura real e a indicada?
iii. Qual o atraso entre a temperatura real e a indicada?
CONT…
Um tanque com constante de tempo de 1 𝑚𝑖𝑛 e resistência de 1Τ9 𝑚Τ𝑚3 Τ𝑠
opera em regime, com vazão de entrada de 10 𝑚3 Τ𝑠. No instante 𝑡 = 0 o
escoamento é aumentado 100 𝑚3 Τ𝑠 por 0.1 𝑚𝑖𝑛.
i. Encontre a função de transferência para o sistema.
ii. Plote a resposta do nível ℎ do tanque em função do tempo e compare com a resposta a
uma função impulso.
 Enquanto a variação de um parâmetro
no sistema de primeira ordem

SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM simplesmente altera a velocidade da

resposta, as variações nos parâmetros
de um sistema de segunda ordem
podem alterar a forma da resposta.
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM...
A maior parte dos projetos de sistemas se baseia na
análise de sistemas de segunda ordem.

Mesmo que o sistema seja de ordem superior, o que

é comum, ele pode ser aproximado por um sistema
de segunda ordem a fim de se obter uma primeira
aproximação com precisão razoável.
RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2 A ORDEM
𝑚𝑦ሷ + 𝑏𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑢 𝑡

𝑏 𝑘 1
𝑦ሷ + 𝑦ሶ + 𝑦 = 𝑢 𝑡
𝑚 𝑚 𝑚

𝑘 𝑏 1
= 𝜔𝑛2 = 2𝜁𝜔𝑛 = 2𝜎 =𝐾
𝑚 𝑚 𝑘

𝑦ሷ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑦ሶ + 𝜔𝑛2 𝑦 = 𝐾𝜔𝑛2 𝑢 𝑡

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
𝑠 2 𝑌 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠𝑌 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑌 𝑠 = 𝐾𝜔𝑛2 𝑈 𝑠

𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑌 𝑠 = 𝐾𝜔𝑛2 𝑈 𝑠

𝑌 𝑠 𝐾𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = = 2
𝑈 𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Diagrama de blocos

𝑼 𝒔 𝐾𝜔𝑛2 𝒀 𝒔
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
RESPOSTA NO TEMPO: SISTEMA DE 2ª ORDEM.
CASO GERAL
𝑼 𝒔 𝒀 𝒔 𝐾𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Equação característica:
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0
∆= 4𝜁 2 𝜔𝑛2 − 4𝜔𝑛2
∆= 4𝜔𝑛2 𝜁 2 − 1
∆ > 0 → 𝜁2 − 1 > 0 → 𝜁2 > 1 → 𝜁 > 1
∆ = 0 → 𝜁2 − 1 = 0 → 𝜁2 = 1 → 𝜁 = 1
∆ < 0 → 𝜁2 − 1 < 0 → 𝜁2 < 1 → 𝜁 < 1
 PÓLOS:
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0 𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

Sistema subamortecido 𝜁=0

0<𝜁<1 −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 = 𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑 × 𝑗𝜔𝑛
𝜁↑
Pólos complexos 𝜎 𝜁 × 𝑗𝜔𝑑
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
conjugados = decaimento
𝜔𝑑 𝜁2 − 1 𝜔𝑛
Sistema criticamente amortecido −𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜁2 −1 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
𝜃 = acos 𝜁
𝜁=1 −𝜁𝜔𝑛 = −𝜔𝑛 ×−𝜔𝑛× ×
−𝜁𝜔𝑛
Pólo real duplo 𝜁=1 −𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

Sistema sobreamortecido
× −𝑗𝜔𝑑
𝜁>1 −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁2 −1
Pólos reais ×−𝑗𝜔𝑛
distintos 𝜁=0
Respostas ao degrau unitário do
protótipo de um sistema de
segunda ordem, geradas como
funções do tempo normalizado,
𝜔𝑛𝑡 para vários valores de 𝜁.
 RESPOSTA AO DEGRAU
𝑦𝑚𝑎𝑥

−2𝜋𝜁
𝑀𝑝 1−𝜁 2
𝜉 =𝑒
Vamos calcular
alguns
parâmetros para 𝑦𝑠𝑠 + 5%
a resposta 𝑦(𝑡) 𝑦𝑠𝑠
ao degrau 𝑦𝑠𝑠 − 5%
unitário de um
sistema de 2a
ordem.

𝑡𝑟 𝑡𝑝 𝑡5 5%
 𝐾𝜔𝑛2
𝑌 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝜋
Instante de pico 𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
𝜁𝜋
−
Sobressinal 𝑀𝑝 = 𝑒 1−𝜁 2

4 3
Tempo de acomodação 𝑡𝑠,2% = 𝑡𝑠,5% =
𝜎 𝜎
atan −𝜔𝑑 Τ𝜁𝜔𝑛 1,8
Tempo de subida 𝑡𝑟 = ≅
𝜔𝑑 𝜔𝑛
Resposta em estado estacionário 𝑦𝑠𝑠 = 𝐾
 FREQUÊNCIAS IMPORTANTES...
𝜔𝑟 = 𝜔𝑛 1 − 2𝜁 2

freqüência de ressonância: máxima amplitude

freqüência natural: amplitude infinita para sistemas 𝜔𝑛

sem amortecimento; defasagem 𝜑 = −900

freqüência natural amortecida: aquela que o sistema

vibra livremente

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2 A ORDEM A UMA
FUNÇÃO HARMÔNICA
𝑢 𝑡 = 𝐴 sin 𝜔𝑡

𝐾𝜔𝑛2 𝐴𝜔
𝑌 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 𝜔 2

Transformada de
Laplace de 𝑢(𝑡)
 𝐾𝜔𝑛2 𝐴𝜔 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4
𝑌 𝑠 = 2 2 𝑠2 + 𝜔2 = 𝑠 − 𝑝 + 𝑠 − 𝑝 + 𝑠 − 𝑝 + 𝑠 − 𝑝
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 1 2 3 4

Os quatro polos de 𝑌 𝑠 são.

𝑝1 = −𝜁 + 𝜁 2 − 1 𝜔𝑛 𝑝3 = 𝑖𝜔

𝑝2 = −𝜁 − 𝜁 2 − 1 𝜔𝑛 𝑝4 = −𝑖𝜔

O comportamento da resposta 𝒚(𝒕) dependerá da natureza dos

pólos do sistema.
 RESPOSTA SUBAMORTECIDA
0<𝜁<1

Um par de raízes complexas conjugadas (𝑝1 e 𝑝2 ) e o par de raízes

puramente imaginárias (𝑝3 e 𝑝4 ) resultarão na seguinte expressão

𝑦 𝑡 = 𝐴1 cos 𝜔𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑡 + 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝐴3 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐴4 sin 𝜔𝑑 𝑡

Note que para 𝑡 → ∞, o termo contendo 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 tende a zero,

𝑦𝑠𝑠 𝑡 = 𝐴1 cos 𝜔𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑡

Esta solução estacionária 𝑦𝑠 𝑡 é válida para

qualquer 𝜁 > 0.
 A amplitude de saída é diferente da
amplitude 𝐴 de entrada e depende do a resposta atrasa em
ganho 𝐾 e da relação de frequências 𝑟. relação à entrada por um
ângulo de fase 𝜑
𝐾𝐴
𝑦𝑠 𝑡 = sin 𝜔𝑡 + 𝜑
1 − 𝑟2 2 + 2𝜁𝑟 2
a resposta é também
uma onda senoidal
2𝜁𝑟 com freqüência 𝜔
𝜑= −tan−1 igual à onda senoidal
1 − 𝑟2 do sinal de entrada
𝜔
𝑟=
𝜔𝑛 Quando um sinal senoidal é aplicado na entrada de um sistema
linear, será obtido na saída também um sinal com mesma forma e
freqüência do sinal de entrada, porém haverá uma alteração na
amplitude e na fase do sinal.
DIAGRAMA DE BODE
Os diagramas de Bode são uma das formas de caracterizar sinais no domínio
da frequência.

O diagrama de Bode e representado em por duas curvas:

Diagrama de módulo
Magnitude em dB 𝑀 𝜔 ȁ𝑑𝐵 = 20 log 𝑀 𝜔 vs log ω
Diagrama de fase Hendrik Wade Bode
(1905-1982)
Ângulo de fase em graus 𝜑 vs ω
EXERCÍCIO
Qual a frequência natural mínima aceitável para um acelerômetro se desejamos
medir sinais de até 10 𝑘𝐻𝑧 com não mais de 3% de erro na amplitude e −0,75𝑜 na
fase? Assume-se uma relação de amortecimento 𝜁 = 0,05.
 MODELAGEM DE UM ACELERÔMETRO

𝑥 𝑡 𝑚
Voltagem 𝑚
𝑥 𝑡

𝑘 𝑘 𝑥−𝑦 𝑏 𝑥ሶ − 𝑦ሶ
𝑦 𝑡 = 𝑌 sin 𝜔𝑡 𝑏

𝑧 𝑡 =𝑥 𝑡 −𝑦 𝑡
𝑦 𝑡 : movimento da base
𝑥 𝑡 : movimento da massa sísmica

Qual a relação entre a compressão do sistema

𝑧 𝑡 e a aceleração da base 𝑦ሷ 𝑡 ?!?!
 𝐾𝑚𝜔2 𝑌
CONT... 𝑧 𝑡 =
1 − 𝑟2 2 + 2𝜁𝑟 2
sin 𝜔𝑡 − 𝜑
𝜔
𝑚 𝜔2 𝑌 sin 𝜔𝑡 − 𝜑 𝑟=
𝜔𝑛
𝑧 𝑡 =
𝜔𝑛2 1 − 𝑟 2 2 + 2𝜁𝑟 2
𝑘 𝑥−𝑦 𝐾 = 1Τ𝑘
𝑐 𝑥ሶ − 𝑦ሶ 𝜔2 𝑌 sin 𝜔𝑡 − 𝜑
𝜔𝑛2 𝑧 𝑡 =
1 − 𝑟2 2 + 2𝜁𝑟 2

𝑚𝑥ሷ = −𝑐 𝑥ሶ − 𝑦ሶ − 𝑘 𝑥 − 𝑦

𝑧 𝑡 =𝑥 𝑡 −𝑦 𝑡
𝜔𝑛2 𝑧 𝑡 = 𝑀𝑆 𝜔 𝑦ሷ 𝑡
𝑚𝑧ሷ + 𝑐 𝑧ሶ + 𝑘𝑧 = −𝑚𝑦ሷ = 𝑚𝜔2 𝑌 sin 𝜔𝑡
compressão aceleração
Fornecer excitação à base equivale a do sistema
aplicar uma força harmônica de magnitude
𝑚𝜔2 𝑌 à massa sísmica.
 Observe que a faixa de frequência
utilizável é aproximadamente plana
(±5% ou ±10% de sensibilidade na
amplitude nominal) e fica nos primeiros
20% do valor da frequência natural.

Frequency Response of Typical

ICP® Accelerometers
ACABOU A TEORIA