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ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Objetivos:
• Introdução ao Lugar Geométrico das Raízes.
• Verificação a localização dos polos do sistema.
• Estudar a influência de um ganho de malha fechada na localização dos polos.
• Observar a resposta ao degrau unitário em função do ganho de malha fechada.
• Análise da resposta obtida.
Para a questão solicitada, o aluno deverá apresentar o código implementado no Scinotes para
fazer a simulação, bem como seus resultados (numéricos ou gráficos).
Por padrão, o LGR assume que todos os polos de malha aberta do sistema serão
representados por um x e os zeros por um o. O eixo das abcissas representa a parte real e o
eixo das ordenadas a parte imaginária do número s.
A partir dos polos e zeros de malha aberta, traça-se o LGR a partir de um conjunto de
regras já estabelecidas. Um exemplo de LGR pode ser visto na figura abaixo:
𝐾𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐾𝐺(𝑠)
A partir dos polos de malha aberta, o LGR nos mostrará como o ganho K influencia
no posicionamento dos polos de malha fechada:
1 + 𝐾𝐺(𝑠) = 0
Experimento Prático
𝐾(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 − 1)2
2) Para a função abaixo, usando o diagrama do lugar das raízes, determine o valor do
ganho K do bloco que deverá ser conectado em série com a planta, considerando o
sistema em malha fechada com realimentação unitária, de modo a atender aos
seguintes critérios:
a. Erro de regime permanente nulo para entrada em degrau;
b. Mp 5% e ts(2%) 8s.
0,5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
3) Para a função abaixo, usando o diagrama do lugar das raízes, determine o valor do
bloco que deverá ser conectado em série com a planta, considerando o sistema em
malha fechada com realimentação unitária, de modo a atender aos seguintes critérios:
a. Erro de regime permanente nulo para entrada em degrau;
b. Mp 20% e ts(2%) 1,25s.
0,9
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 7)(𝑠 + 8)