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FACULDADE DE TECNOLOGIA E CIÊNCIAS EXATAS

ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

LABORATÓRIO DE SISTEMAS DINÂMICOS - 2019

Prof. Dr. Jeison Fonseca

Lugar Geométrico das Raízes – Parte I

Lugar Geométrico das Raízes – Parte I

Objetivos:
• Introdução ao Lugar Geométrico das Raízes.
• Verificação a localização dos polos do sistema.
• Estudar a influência de um ganho de malha fechada na localização dos polos.
• Observar a resposta ao degrau unitário em função do ganho de malha fechada.
• Análise da resposta obtida.

Método de apresentação das respostas às questões solicitadas:

Para a questão solicitada, o aluno deverá apresentar o código implementado no Scinotes para
fazer a simulação, bem como seus resultados (numéricos ou gráficos).

Lugar Geométrico das Raízes – Parte I 1


O Lugar Geométrico das Raízes (LGR) é uma representação gráfica no plano s
(imaginário) que apresenta como as raízes da equação característica do sistema de malha
fechada se alteram em função de um dos parâmetros do sistema - normalmente o valor do
ganho de malha fechada.

Por padrão, o LGR assume que todos os polos de malha aberta do sistema serão
representados por um x e os zeros por um o. O eixo das abcissas representa a parte real e o
eixo das ordenadas a parte imaginária do número s.

A partir dos polos e zeros de malha aberta, traça-se o LGR a partir de um conjunto de
regras já estabelecidas. Um exemplo de LGR pode ser visto na figura abaixo:

Seja o sistema abaixo (Nise, 2011):

O sistema em malha fechada, considerando H(s) = 1 terá então uma função de


transferência T(s) dada por:

𝐾𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐾𝐺(𝑠)

A partir dos polos de malha aberta, o LGR nos mostrará como o ganho K influencia
no posicionamento dos polos de malha fechada:

1 + 𝐾𝐺(𝑠) = 0

Lugar Geométrico das Raízes – Parte I 2


No Scilab é possível obter o LGR da função de transferência desejada por meio do
comando evans. Este comando espera que dois parâmetros sejam definidos: a função de
transferência G(s) e o valor máximo para o ganho (K).
Para obter as regiões em que o coeficiente de amortecimento () se mantém constante
utilize o comando sgrid.

Experimento Prático

1) Dada a função de malha aberta a seguir (planta), considere o sistema de controle em


malha fechada com realimentação unitária e obtenha a faixa de valores para o ganho K
que garantem a estabilidade do sistema.

𝐾(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 − 1)2

1.1) Adote um valor para K dentro da faixa de estabilidade encontrada e observe a


resposta temporal ao degrau unitário.
1.2) Agora adote um valor para K fora da faixa de estabilidade encontrada e faça a
simulação ao degrau unitário. O que você observou? Comente.

2) Para a função abaixo, usando o diagrama do lugar das raízes, determine o valor do
ganho K do bloco que deverá ser conectado em série com a planta, considerando o
sistema em malha fechada com realimentação unitária, de modo a atender aos
seguintes critérios:
a. Erro de regime permanente nulo para entrada em degrau;
b. Mp  5% e ts(2%)  8s.

0,5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

2.1) Para o valor de K determinado no item anterior obtenha a resposta ao degrau


unitário. Verifique se de fato as especificações foram atendidas.

3) Para a função abaixo, usando o diagrama do lugar das raízes, determine o valor do
bloco que deverá ser conectado em série com a planta, considerando o sistema em
malha fechada com realimentação unitária, de modo a atender aos seguintes critérios:
a. Erro de regime permanente nulo para entrada em degrau;
b. Mp  20% e ts(2%)  1,25s.

0,9
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)

3.1) Para o valor de K determinado no item anterior obtenha a resposta ao degrau


unitário. Verifique se de fato as especificações foram atendidas.

Lugar Geométrico das Raízes – Parte I 3


4) Para a função abaixo, usando o diagrama do lugar das raízes, determine o valor do ganho
K do bloco que deverá ser conectado em série com a planta, considerando o sistema em
malha fechada com realimentação unitária, de modo a atender aos seguintes critérios::
a. Mp  20%,
b. ts(2%) ≥ 2s
c. e(∞)rampa  30%

(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 7)(𝑠 + 8)

Lugar Geométrico das Raízes – Parte I 4