Salesian Polytechnic University 1

Teoría de Control
Modelado de ecuaciones y análisis de un
sistema de suspensión

Luna Christian1, Pérez Santiago2, Sañay Freddy3, Tello Jefferson4, Vite Walter5

Universidad Politécnica Salesiana

@est.ups.edu.ec, @est.ups.edu.ec, @est.ups.edu.ec, jtello@est.ups.edu.ec,

wvite@est.ups.edu.ec

Abstract:

Resumen: This document details the design of two circuits with

El presente trabajo presenta el modelado de ecuaciones de
primer y segundo orden de un sistema de suspensión para un
vehículo Lada Niva 4x4 1.7 del 2001. Incluye además una
serie de pruebas análisis matemático
amplifiers, these known as amplifier with feedback or
integrated circuit pickup. In general, we can say that its
applications are present in electronic industrial control
systems, in nuclear instrumentation, in medical
instrumentation, in telecommunications and audio equipment,
etc.
Operational Amplifiers began to use operational techniques as
early as the 40s. The name of operational amplifier derives
from the concept of a dc amplifier (DC coupled amplifier)
with an extremely high gain differential input, whose
operating characteristics they were determined by the
feedback elements used.
The protoboard circuit and the simulator were also developed.
Thus, with the obtained values, a comparison was made with
each other also with the values of the calculations made.

1
Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz, Universidad Politécnica
Salesiana.
2
Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz, Universidad Politécnica
Salesiana.
3
Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz, Universidad Politécnica
Salesiana.
4
Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz, Universidad Politécnica
Salesiana.
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Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz, Universidad Politécnica
Salesiana.
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I. OBJETIVO GENERAL Neumáticos delanteros / 175 / 80 R16

 traseros

II. OBJETIVOS ESPECIFICOS

4. Amplificadores Operacionales
Un amplificador operacional es básicamente una
III. INTRODUCCION fuente de voltaje controlada por voltaje de
. ganancia infinita (idealmente).
El amplificador operacional (AO), es un
amplificador que posee, dos entradas activas
IV. MARCO TEÓRICO referidas a masa (entrada diferencial); la entrada
inversora (-), y la no inversora (+). Tiene una
1. Sistema masa resorte
salida y se alimenta con tensión simétrica (dos
fuentes de tensión).
2. Sistemas de primer orden
La función transferencia de un sistema de primer
orden se caracteriza por tener el polinomio del
denominador de primer grado. En función de
cómo sea el numerador, se consideran 3 tipos de
sistemas de primer orden.
 Sistema de primer orden sin cero
Tiene una constante como numerador
𝑌(𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 1 + 𝜏𝑠
Donde:
- “K” es la ganancia que coincide con la
ganancia estática G(0)
- “𝜏” es el tiempo Figura1.Amplificador Operacional.

 Sistema Constitución:
3. Ficha técnica del vehículo El operacional tiene cinco terminales:
Entrada no inversora (V+)
Lada Niva Brio 4x4 2001 Entrada inversora (V-)
Alimentación positiva (ECC)
Alimentación negativa (-ECC)
Salida (VOUT)
1.1. Ganancia de tensión en lazo abierto (A0)
infinita.
El A.O. es un dispositivo amplificador cuyas
Ficha completa del LADA NIVA 4X4 características de funcionamiento se aproximan
Cilindrada 1690 CC a las de un amplificador ideal: ganancia infinita,
salida nula en ausencia de la señal de entrada,
Potencia 81 CV impedancia de entrada infinita, impedancia de
Par máximo 128 Nm (13,1 kgm) a salida cero, ancho de banda infinito y tiempo de
4.000 rpm subida nulo.
Como se observa en la figura 2, el amplificador
Potencia máxima rpm 5000 rpm operacional posee dos entradas y una salida:
Tracción 4x4 Una inversora (-) y
Cambio Manual con 5 No inversora (+)
Salida asimétrica referida a masa.
velocidades
Velocidad máxima 140 Km/h Existen dos tipos de funcionamiento básico: sin
Relación peso/potencia 14.2 Kg/CV realimentación o en BUCLE ABIERTO y con
realimentación o en BUCLE CERRADO.
Inyección Multipunto
Potencia específica 47 CV/L
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1.1.1. Bucle Cerrado. La red de realimentación

determina la función que realiza el
montaje, permitiendo la construcción de
amplificadores asimétricos, osciladores,
integradores, diferenciadores, sumadores,
restadores, comparadores, filtros, etc.

1.1.2. Bucle Abierto. Corresponde a la ganancia

del amplificador sin realimentar. Depende
de la frecuencia de trabajo y de la
temperatura, disminuyendo al aumentar
uno cualquiera de ambos factores. Su
valor típico es el de 100 dB.
Figura4. Impedancia de entrada Zo
1.4. Excursión de la tensión de salida (margen
dinámico)
Representa el valor máximo pico a pico que
puede adquirir la señal simétrica de salida.
Idealmente debería de coincidir con ±Vcc
(diferencia entre los valores de ambas fuentes de
alimentación). No obstante, debido a las pérdidas
en funcionamiento real, Vo-pp es inferior en
algunos voltios a ±Vcc, Un aumento de la
frecuencia, impedancia de salida o intensidad
sobre la carga, se traduce en una disminución del
margen dinámico.

Figura2. Ganancia de tensión

1.2. Impedancia De Entrada (Zi)

Se define como la impedancia que el
amplificador presenta a la fuente de excitación
conectada a una de las dos entradas y con la otra
a masa. Zi varía con la temperatura y la
frecuencia, suele darse para determinada
condiciones concretas, por ejemplo: T = 25 ° C
y f = 1 KHz, Evidentemente la variación de Zi
modifica la ganancia del A.O.

Figura5.Excursión de la tensión de salida.

1.4.1. Características de la tensión de

Salida.Existen varios modos de trabajo no
lineal para los amplificadores
operacionales reales:
 La tensión de salida presenta un límite
máximo y un límite mínimo.
 la señal de entrada es suficientemente
Figura3. Impedancia de entrada Zi. grande, la salida puede alcanzar dichos
límites, dejando así de responder y se
1.3. Impedancia De Salida (Zo) produce un recorte.
Es la impedancia que presenta el A.O. hacia una  El margen de tensión antes de
carga conectada a la salida. Una Zo elevada producirse el recorte depende del AO,
reduce la ganancia del A.O. y puede dar lugar a de la resistencia de carga y del valor de
que la etapa siguiente cargue el A.O. Por otra las alimentaciones.
parte la impedancia de salida disminuye al
 Por ejemplo, para el uA741 alimentado
aumentar la frecuencia de trabajo, ya que, en
a +15v y –15v, tiene como límite
estas circunstancias A disminuye. Los valores
máximo, en unas determinadas
normales a Zo son inferiores a 100 ohmios.
condiciones, +14v y –14v.
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1.5. Amplificador Inversor.

La determinación de la ganancia de tensión en
bucle cerrado se realizará teniendo en cuenta la
restricción del cortocircuito virtual (con
realimentación negativa), las leyes de Kirchhoff
y teniendo en cuenta que las corrientes en las
entradas son nulas.
Suponiendo que en la entrada inversora está al
mismo potencial que la entrada no inversora, la
corriente proveniente del generador de señal que
circula por R1 tendrá que continuar su camino
por R2 hasta el terminal de salida.
Figura7. Amplificador No inversor.

1.6.1. Formulación:

1.7. Seguidor de Tensión

El amplificador no inversor, se puede deducir
que la ganancia mínima es la unidad, si R2 es
cero, si R1 se deja en circuito abierto. La tensión
Figura6. Amplificador Inversor. de salida sigue a la entrada (seguidor). Se utiliza
principalmente como etapa de adaptación de la
entrada al sistema, proporcionando una
resistencia de entrada elevada. En el circuito
inferior, en la etapa previa al inversor, se dispone
1.5.1. Formulación: de un seguidor para proporcionar a la etapa
inversora la tensión del generador de señal
exhibiendo además una alta impedancia de
entrada.

1.6. Amplificador no inversor

Se trata de un amplificador con Av> 0. La
ganancia viene dada por la relación entre las
resistencias de realimentación. La impedancia de
entrada es teóricamente infinita, pues la corriente
de entrada es cero.
Al ser la ganancia independiente de la carga, la
tensión de salida es independiente de la carga;
por tanto, la impedancia de salida es cero.
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Para armar los circuitos se debe de hacerlo con valores de las

resistencias comerciales más aproximadas a los valores de las
resistencias calculadas, y así no tener mucha diferencia al
momento de comprobar los resultados tanto calculados,
simulados y medidos.

Se puede observar en las tablas de resultados, los valores

correspondientes al valor teórico, simulado y real. Los cuales
se aproximan entre sí, esto se debe a que los valores
calculados se realizaron con datos exactos de resistencias,
mientras que para el circuito en protoboard se aproximaron a
los valores comerciales, mientras tanto en el simulador se
presentan pequeñas variaciones de los valores debido a la
ganancia de los transistores.

IX. BIBLIOGRAFIA
Figura7. Seguidor de Tensión.

[1] Robert L. Boylestad, Louis Nashelsky. Teoría de

V. CALCULOS circuitos y dispositivos electrónicos (Décima ed.).
Pearson.

[2] Robert L. Boylestad, Louis Nashelsky. Teoría de

VI. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
1. Preparamos todos los materiales para la práctica
como el Protoboard, y las simulaciones.
circuitos (Sexta ed.). Pearson.
[3] Lluís Prat Viñas. Circuitos y dispositivos
electrónicos, fundamentos de electrónica. (Sexta ed.)
Edicions UPC

2. Armamos los 2 circuitos de manera física y en tiempo

real en el proto.

3. Procedemos a simular en el software de simulación

Multisim.

4. Se realiza también la medición de los valores reales

con el multímetro.

5. Procedemos luego a realizar una comparación entre

los datos reales obtenidos y los datos simulados.

6. A continuación, se presentan los datos de la

simulación:

VII. SIMULASIONES

VIII. CONCLUSIONES