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Aleando dos Santos

José Rubens
Rusiano Freitas
Tyrone Gabriel

TRABALHO AP1 - LISTA DE EXERCÍCIOS

Caraúbas
2018
Aleando dos Santos
José Rubens
Rusiano Freitas
Tyrone Gabriel

TRABALHO AP1 - LISTA DE EXERCÍCIOS

Lista de exercicios de carater avaliativo, va-


lendo 5.0 pontos na nota da primeira unidade,
Universidade Federal Rural do Semi-Árido,
Matéria: Controle Analógico.

Universidade Federal Rural do Semi-Árido – UFERSA


Departamento de Engenharia Elétrica
Programa de Graduação

Caraúbas
2018
3

LISTA DE EXERCICIOS – CONTROLE


ANALÓGICO

- Esta lista consiste em um conjunto de exercícios e problemas que abrange o


conteúdo acumulado referente a AP1
- A lista aborda conteúdos referentes a: transformada de Laplace e aplicações,
modelagem de sistemas por FT e espaço de estados, diagrama de blocos e fluxo de Mason,
estabilidade de sistemas de 1a e 2a Ordem e critério de Routh-Hurwitz, Análise e projeto
no lugar das raízes, analise e projeto na frequência e projeto de controladores PID.
- A entrega da lista deverá ser DIGITADA e EQUACIONADA com enunciado, de
forma organizada, compreensiva e entregue no SIGAA até a data descrita no sistema.
- As questões deverão ser resolvidas de forma exclusiva, ou seja, se existir resoluções
feitas de forma copiada de algum aluno ou material didático/complementar, a resolução
feita pelo aluno é ANULADA e o aluno não terá direito ao ponto extra.
- O ponto extra apenas será dado se TODAS as resoluções e respostas estiverem
CORRETAS, caso contrário, não terá direito ao ponto.
- A lista de exercícios é apenas um roteiro, as questões da avaliação não são
obrigadas a seguir o mesmo padrão da lista.
5

Exercícios e problemas para 1a AP

1. Determine v da Figura 1, considerando v(0)=10V. Use o método do circuito


transformado.

Figura 1 – Circuito da questão 1

2. Determine v e i da Figura 2, considerando circuito transformado, v(0)=4V e


i(0)=2A.

Figura 2 – Circuito da questão 2


6 Exercícios

3. Determine a resposta de excitação ao degrau unitário de i(t) do circuito da


Figura 3, sendo L =1H e R =3 Ohm.

Figura 3 – Circuito da questão 3

4. Determine i(t) da Figura 4 para t = 0 + .

Figura 4 – Circuito da questão 4

5. Calcule a resposta de i(t) da Figura 5, sendo v g (t)=u(t) - u(t - 1).

Figura 5 – Circuito da questão 5


7

s2 + 2s + 3
6. Determine a transformada inversa de Laplace de F (s) =
(s + 1)3
s3 + 5s2 + 9s + 7
7. Obtenha a transformada de Laplace inversa de G(s) =
(s + 1)(s + 2)
8. Determine a transformada de Laplace da forma de onda da Figura 6.

Figura 6 – Circuito da questão 8

s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
9. Determine a TL inversa de F (s) =
s(s + 1)
10. Determine a solução no tempo da EDO ẍ + 3ẋ + 6x = 0, x(0) = 0, ẋ(0) = 3
utilizando TL.
11. Determine a FT Vo(s)/Vi(s) do circuito da Figura 7

Figura 7 – Circuito da questão 11


8 Exercícios

12. Determine a função de transferência Y(S)/(U(S) do sistema da Figura 8 para


CI nulas.

Figura 8 – Circuito da questão 12

13. Determine a FT de transferência de Θ(S)/Y(S) do satélite da Figura 9.

Figura 9 – Circuito da questão 13

14. Determine a FT de Q2(S)/Q(S) da , sendo CI nulas.

Figura 10 – Circuito da questão 14


9

15. Determine a FT de Xo(S)/Xi(S) da Figura 11, sendo CI nulas.

Figura 11 – Circuito da questão 15

16. Determine o modelo no espaço de estados do sistema massa-mola da Figura 12,


considere CI nulas

Figura 12 – Circuito da questão 16


10 Exercícios

17. Desenhe o diagrama de blocos do sistema mecânico da Figura 12 envolvendo o


conceito de espaço de estados e as variáveis envolvidas no modelo.

Figura 13 – Circuito da questão 17

18. Determine o modelo no espaço de estados da Figura 13, considerando o vetor


de saídas

Figura 14 – Circuito da questão 18

19. Determine o modelo no espaço de estados do sistema mecânico da Figura 14,


considerando CI nulas.

Figura 15 – Circuito da questão 19


11

Y (s) 24
20. Determine o modelo no espaço de estados da FT G(s) = = 3 2
U (s) s + 9s + 26s + 24
utilizando a forma canônica controlável.
21. Reduza o diagrama de blocos da na sua forma irredutível por TL.

Figura 16 – Circuito da questão 21

22. Obtenha o modelo no espaço de estados do diagrama de blocos da Figura 16.

Figura 17 – Circuito da questão 22


12 Exercícios

23. Reduza do diagrama de blocos na sua forma irredutível.

Figura 18 – Circuito da questão 23

24. Simplifique diagrama de blocos da na sua forma irredutível.

Figura 19 – Circuito da questão 24

25. Simplifique o diagrama de blocos da Figura 19 na sua forma irredutível.

Figura 20 – Circuito da questão 25


13

26. Determine os valores de K e T da curva de resposta da Figura 20(b) em relação


a Figura 20(a)

Figura 21 – Circuito da questão 26

27. Determine os valores de K e k da Figura 21, de modo que a resposta ao degrau


unitário tenha sobressinal de 25 percentual e tempo de pico de 2s. Considere J=1 Kg-m 2 .

Figura 22 – Circuito da questão 27


14 Exercícios

28. Determine a frequência observada na Figura 22, considerando x(0)=0,05m, e a


velocidade de deslocamento nula, sendo m=1kg, b=2N-s/m, k=100N/m.

Figura 23 – Circuito da questão 28

29. Determine o valor da amplitude da oscilação da Figura 22 considerando o


quarto ciclos depois.
30. Determine a frequência natural e o coeficiente de amortecimento do sistema
da figura, considerando o diagrama de blocos da Figura 23 e a função de transferência
H2(S)/Qd(S).

Figura 24 – Circuito da questão 30


15

31. Determine o valor do erro E(s) de regime do sistema da Figura 24, sendo D 0
valor da perturbação em degrau unitário aplicado ao modelo.

Figura 25 – Circuito da questão 31

32. Determine a estabilidade da FT de malha fechada


10
T (s) = 5
s + 2s4 + 3s3 + 6s2 + 5s + 3
33. Determine a região de estabilidade de Routh para K>0 da Figura 26.

Figura 26 – Circuito da questão 33

34. Determine a estabilidade de Routh para K>0 para o polinômio característico


s4 + 6s3 + 11s2 + 6s + K = 0
35. Determine a estabilidade de Routh para K>0 para o polinômio característico
s3 + 3s2 + 3s + 1 + K = 0
16 Exercícios

36. Esboce a análise LGR do diagrama de blocos da Figura 26.

Figura 27 – Circuito da questão 36

37. Esboce o LGR do diagrama de blocos da Figura 27 . Em seguida, determine o


valor de k tal que o coeficiente de amortecimento de malha fechada dominante seja de 0,4.

Figura 28 – Circuito da questão 37

38. Projete o controlador PID por LGR para o sistema de controle Massa-mola da
figura 28. Considere m=1, b=2, k=1, CI nulas e sd = -0,8+j0,6

Figura 29 – Circuito da questão 38


17

Θ(s)
39. Projete o compensador avanço de fase para o modelo do satélite sendo a
T (s)
planta a se controlar no polo desejado em s1 = −1 ± 1j. sendo J=1.

Figura 30 – Circuito da questão 39

40. Esboce o LGR para a seguinte função de transferência:


K
GH = (s+1)(s+2−j)(s+2+j)
K >0
41. Esboce o LGR da seguinte função de transferência
K(s + 1 + j)(s + 1 − j)
GH = K>0
s(s + 2j)(s − 2j)
42. Esboce o LGR para K>0 e K<0 para
K
GH =
s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
43. Projete um controlador PI para o controle de corrente do motor CC em função
da tensão de excitação do campo. Considere CI nulas, overshoot 10 percentual, Ts=50ms,
R=10 ohms e L=0,1H.
44. Determine os valores de K 1 e de K 2 da considerando o tempo de subida de 10
para 90 percentual do valor de regime inferior a 1 segundo e o sobressinal em menos de 20
percentual.

Figura 31 – Circuito da questão 44


18 Exercícios

4
45. Determine o compensador Avanço e Atraso de Fase para G(s) = ,
(s(s + 0, 5)
sendo as condições desejadas de malha fechada dados por ζ = 0, 5, ω = 5rad/seKv = 80s− 1
20(s2 + s + 0, 5)
46. Esboce o diagrama de Bode para G(s) = 47. Trace o diagrama
s(s + 1)(s + 10)
polar da função de transferência da questão 21.
48. Determine o ganho de K da Figura 31. Diagrama de blocos da questão 48. tal
que a margem de fase de malha fechada seja de 50o .

Figura 32 – Circuito da questão 48

49. Determine as margens de ganho e de fase da Figura 32.

Figura 33 – Circuito da questão 49

K
50. Determine a margem de ganho e a margem de fase de G(s) =
(s2 + 2s + 2)(s + 2)
, para K=6.
400
51. Determine o compensador avanço de fase na frequência para G(s) = .
s(s2 + 30s + 200)
Considere PMd=45 e Kc=5;
4
52. Determine o compensador por avanço de fase na frequência de G(s) = ,
s(s + 2)
considerando Kv = 50s− 1, margem de fase de 50o e margem de ganho mínimo de 10dB.
1
53. Determine o compensador atraso de fase na frequência de G(s) =
s(s + 1)(0, 5s + 1)
, considerando Kv = 5s− 1, margem de fase 40o e margem de ganho de, no mínimo, 10dB.
19

54. Projete um compensador avanço-atraso de fase para


K
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)

considerando o erro estático Kv = 5s− 1 , a margem de fase 50o e a margem de ganho


mínimo de 10dB. Tome o modelo do controlador avanço-atraso definido por
1 1
(s + )(s + )
T1 T2
G(s) = Kc
β β
(s + )(s + )
T1 βT2

55. Projete do compensador avanço de fase da Figura 33 considerando as margens


de ganho mínima de 10dB, margem de fase de 50o e a constante de erro de velocidade de
20s -1 .

Figura 34 – Circuito da questão 55

56. Projete um controlador PID conforme Figura 34 sendo a=1 e os polos desejados
de malha fechada seja em. Determine os valores de K e b para que os controles sejam
satisfeitos.

Figura 35 – Circuito da questão 56


20 Exercícios

57. Considere o controlador PID eletrônico mostrado na Figura 35. Determine os


valores de R1 , R2 , R3, R4 , para C1=C2=10uF do controlador para que a função de
transferência Gc(s) = Eo(s)/Ei(s) seja

Figura 36 – Circuito da questão 57

1
Gc (s) = 39, 42(1 + + 0, 7692s
3, 077s

(s + 0, 65)2
= 30, 3215
s
58. Considere o sistema mostrado na Figura 36. A planta Gp(s) é dada por:
2(s + 1)
Gp (s) = Determine os controladores Gc1(s) e Gc2(s) de modo que, para a
s(s + 3)(s + 5)
entrada de distúrbio do tipo degrau, a resposta exiba uma pequena amplitude e tenda
rapidamente a zero (em questão de 1 ou 2s). Para a resposta à entrada de referência do
tipo degrau unitário, deseja-se que o máximo sobressinal seja 20 percentual ou menos e o
tempo de acomodação seja 1s ou menos. Para a entrada de referência do tipo rampa e
entrada de referência do tipo aceleração, os erros estacionários devem ser nulos. Considere
os polos desejados em malha fechada em Sd = −4 ± j0, 2.

Figura 37 – Circuito da questão 58


21

Questão 1
Resposta:
Passando o circuito para o domínio da frequência, aplicando-se Laplace tem-se:

s+1
V1=
(s + 1)2 + 22
2
I1 =
s
10
C1 =
s
10
I2 =
10
Aplicando o método das tensões de nó em V:

s+1
V −
(s + 1)2 + 22 2 V
− + 10 − 1 = 0
10 s
s

V s+1 2 Vs
− 2
− + −1=0
10 ((s + 1) + 4)10 s 10

V Vs s+1 2
+ = 2
+ +1
10 10 ((s + 1) + 4)10 s

1 20 10
V = 2
+ +
((s + 1) + 4) s(s + 1) s + 1
| {z }

20
Resolvendo por frações parciais :
s(s + 1)

20 A B
= +
s(s + 1) s s+1
22 Exercícios

20
A= |s⇒0 = 20
s+1

20
B= |s⇒−1 = 20
s
substituindo A e B temos:

1 20 20 10
V = 2
+ − + −→ L−1
((s + 1) + 4 s s+1 s+1

e−t sen(2t)
v= + 20 − 20e−t + 10e−t
2

e−t sen(2t)
v=( + 20 − 10e−t )u(t)V
2
23

Questão 2
Resposta:
Passando o circuito para o domínio da frequência, aplicando-se Laplace tem-se:

12
V1=
s
1
C1 =
s
4
V2=
s
L1 = s
R1 = 1
Aplicando corrente de malha no circuito transformado:
Malha 1:

12 I1 4
− − − (I1 − I2 ) = 0
s s s

8 1
− I1 ( + 1) = −I2
s s
.....(I)
Malha 2:

−sI2 + 2 − I2 − (I2 − I1 ) = 0

−I2 (s + 2) + 2 = −I1
.....(II)
Substituindo (II) → (I):

8 1+s
−I2 = + [−I2 (s + 2) + 2]( )
s s
24 Exercícios

8 I2 (s + 1)(s + 2) 2(s + 1)
−I2 = − +
s s s

I2 (s + 1)(s + 2) − I2 s = 8 + 2(s + 1)

I2 (s2 + 2s + 2) = 8 + 2(s + 1)

8 2(s + 1
I2 = + 2
(s2 + 2s + 2 (s + 2s + 2)

para I2 = I(s)

8 2(s + 1)
I(s) = 2
+ −→ L−1
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1

i(t) = (8e−t sen(t) + 2e−t cos(t))u(t)A

Para encontrar o valor de v será aplicando o método da tensão de nó em V1 , tem-se:

V1 = sI2 − 2 + I2

8 2(s + 1)
V1 = (s + 1)( + )−2
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
2

8(s + 1) 2(s + 1)2


V1 = ( + )−2
(s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 1
| {z }

2(s + 1)2
Desenvolvendo tem-se:
(s + 1)2 + 1

2(s + 1)2 s2 + 2s + 2 1
= 2[ − ]=
(s + 1)2 + 1 s2 + 2s + 2 s2 + 2s + 2

2
=2−
(s + 1)2 + 1

então:

8(s + 1) 2
V1 = 2
+2− −2
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
25

8(s + 1) 2
V1 = −
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
2

Aplicando-se LKT na malha 1, é possivel obter-se o valor de V :

12 8(s + 1 2
V = − V1 = +
s (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
2

L−1 {V } = v(t)

v(t) = (12 − 8e−t cos(t) + 2e−t sen(t))u(t)V


26 Exercícios

Questão 3
Resposta:
Passando o circuito para o domínio da frequência, aplicando-se Laplace tem-se:
para CI=0.

1
V1=
s
1
C1 =
s
L1 = s

Aplicando o método da tensão de nó em V :

1
V − V V
s
a + 1 + (s + 3) = 0
s

V
Vs−1+V + =0
s+3

1
V (s + 1 + )=1
(s + 3)

s2 + 3s + s + 3 + 1
V( =1
s+3

s+3
V = .....(I)
s2 + 4s + 4
Substituindo (I) na equação da corrente I:

V 1 1
I= = 2 =
s+3 s + 4s + 4 (s + 2)2
27

L−1 {V } = i(t)

i(t) = te−2t u(t)A


28 Exercícios

Questão 4
Resposta:
Analisando-se o circuíto em t = 0−
Com a chave fechada o circuito terá a seguinte forma:

1
C1 =
20F
No regime permanente, o capacitor e o indutor estarão carregados comportando-se como
um circuito aberto e fechado respectivamente de forma que restara a fonte em serie com a
resistência,resultando uma corrente de 8A.
Para t = 0+ ,ja transformando o circuito para o domínio da frequência, aplicando
Laplace.

20
C1 =
s
Aplicando o método das tensões de nó:

8
Va (s)
s + Va (s) + Va (s) + 40 = 0
3+1 20 5s
s
29

Va (s) sVa (s) Va (s) 2 40


+ + = −
4 20 5s s 5s

5s + s2 + 4 −30
Va (s)( =
20s 5s

−120
Va (s) = .....(I)
s2 + 5s + 4
Para LKT da malha da esquerda

8
Va (s) = − 4I(s).....(II)
s
subs. I em II:

−120 8
= − 4I(s)
s2 + 5s + 4 s

30 2
I(s) = +
s2 + 5s + 4 s
30
Aplicando frações parciais em
s2 + 5s + 4

30 A B
= +
s2 + 5s + 4 s+1 s+4

30
A= |−1 = 10
s+4

30
B= |−4 = −10
s+1
assim:

10 10 2
I(s) = − +
s+1 s+4 s

L−1 {I} = i(t)

i(t) = (10e−t − 10e−4t + 2)u(t)


30 Exercícios

Questão 5
Resposta:
Passando o circuito para o domínio da frequência, aplicando Laplace:

V 1 = Vg (s)
4
C1 =
s
Aplicando tenção de nó:

V (s) − Vg (s) V (s)


+ 4 + I(s) = 0
1
s
Para V (s) = 4I(s) + 2sI(s) = I(s)(4 + 2s)

(4 + 2s)I(s)
(4 + 2s)I(s) − Vg (s) + + I(s) = 0
4

s2 I(s)
4I(s) + 2sI(s) + sI(s) + + I(s) = Vg (s)
2

s2
I(s)(4 + 2s + s + ) = Vg (s)
1

s2
I(s)( + 3s + 5) = Vg (s)
2

s2 + 6s + 10
I(s)( = Vg (s)
2

I(s) 2
H(s) = = 2
Vg (s) s + 6s + 10

Dividindo Vg (t) em Vg1 (t) = u(t) e Vg2 (t) = −u(t − 1), tem-se:
31

I(s) = H(s)[Vg1 (s) − Vg2 ] = H(s)Vg1 (s) − H(s)Vg2 (s)

Para H(s)Vg1 (s) tem-se:

Vg1 = u(t)

−→ L−1

1
Vg1 (t) =
s

2 1
H(s)Vg1 (s) =
s2 + 6s + 10 s
Por frações parciais:

2 1 A Bs + C
H(s)Vg1 (s) = = + 2
s2 + 6s + 10 s s s + 6s + 10

2 1
A= |s=0 =
s2 + 6s + 10 5

2 = A(s2 + 6s + 10) + Bs2 + Cs

2 = As2 + Bs2 + A6s + Cs + 10A


1

 A+B =0⇒B=−
5





6


6A + C = 0 ⇒ C = −



5
Substituindo A, B e C tem-se:

1 −s 6

H(s)Vg1 (s) = 5 + 2 5 5 =
s s + 6s + 10

1 1 s+6
= − ( )
5s 5 (s + 3)2 + 1
32 Exercícios

1 s+3 3
H(s)Vg1 = I1 (s) = ( + )
5 (s + 3)2 + 1 (s + 3)2 + 1

−→ L−1 {I(s)} = i(t)

1 1 −3t
i1 (t) = − (e cos(t) + 3e( − 3t)sen(t))
5 5
Para H(s)Vg2 (s)

vg2 (t) = −u(t − 1)

Para t − 1 = τ

vg2 (τ ) = −u(τ ) −→ L−1

−1
Vg2 (s) =
s
A transformada de vg2 é similar a de vg 1(t), assim de forma analoga aos calculos
utilizados anteriormente, tem-se.

2 −1
H(s)Vg2 (s) = ( )
s2 + 6s + 10 s
aplicando frações parciais:

−1
1 s+3 3
H(s)Vg2 (s) = I2 (s) = 5 + ( 2
+ )
s 5 (s + 3) (s + 3)2 + 1

−→ L−1

−1 1 −3τ
i2 (τ ) = + (e cos(τ ) + 3e3τ sen(τ ))
5 5
substituindo τ

−1 1 −3(t−1)
i2 (t − 1) = + (e cos(t − 1) + 3e3(t−1) sen(t − 1))
5 5
de forma que :
33

i(t) = i1 (t) + i2 (t − 1)

1 1 −3t 1 1
i(t) = − (2 cos(t) + 3e−3t sen(t)) − + (2−3(t−1) cos(t − 1) + 3e−3(t−1) sen(t − 1))
5 5 5 5

1 1
i(t) = − (2−3t cos(t) + 3e−3t sen(t)) + (2−3(t−1) cos(t − 1) + 3e−3(t−1) sen(t − 1))
5 5
34 Exercícios

Questão 6
Resposta:

s2 + 2s + 3
F (s) = =
(s + 1)3

(s + 1)2 + 2
= =
(s + 1)3

1 2
= +
s + 1 (s + 1)3

−→ L−1

f (t) = e−t + t2 e−t =

= e−t (1 + t2 )
35

Questão 7
Resposta:
Para aplicar Laplace é necessário fazer a divisão de polinômio, assim:

s3 + 5s2 + 9s + 7
G(s) = =
(s + 1)(s + 2)

s3 + 5s2 + 9s + 7
= =
s2 + 3s + 2

s+3
=s+2+
s2 + 3s + 2
Para s, tem-se:

df dδ(t)
L{ } = (sF (s) − f (0− )) −→ L−1 {s − 0} =
dt dt
Para 1, tem-se:

L{δ(t)} = 1 −→ L− 12 = 2L−1 {1} = 2δ(t)


s+3
Para , aplica-se frações parciais
s2 + 3s + 2

s+3 A B
=
(s + 1)(s + 2) s+1s+2

s+3
A= |s=−1 = 2
s+2

s+3
B= |s=−2 = −1
s+1
substituindo A e B;

s+3 2 1
= −
(s + 1)(s + 2) s+1 s+2

−→ L− 1

2e−t − e−2t

então
36 Exercícios

dδ(t)
g(t) = + 2δ(t) + 2e−t − e−2t
dt
37

Questão 8
Resposta:

Z +∞
f (t)e−st dt =
−∞

Z +a
1 −st Z 2a
1 −st
2
e dt − e dt =
0 a a a2

1 Z +a −st Z 2a
= 2( e dt − e−st dt) =
a 0 a

1 e−st a e−st 2a
= ( | + | )=
a2 −s 0 −s a

1 −2sa
= 2
(e − 2e−sa + 1)
sa
38 Exercícios

Questão 9
Resposta:
Fazendo divisão de polinômio tem-se:

2s + 5
s2 + s + 2 +
s(s + 1)
2s + 5
aplicando frações parciais em tem-se:
s(s + 1)

2s + 5 A B
= +
s(s + 1) s s+1

2s + 5
A= |s=0 = 5
s+1
2s + 5
B= |s=−1 = −3
s
substituindo A e B:

5 3
F (s) = s2 + s + 2 + −
s s+1
aplicando Laplace tem-se:
Para s2 ;

d2 f 2 − 0 − −1 1 d2 δ
L{ } = s F (s) − sf (0 ) − f (0 ) −→ L {s − 0s − 0} =
dt2 dt2

Para s:
df dδ
L{ } = F (s) − f (0− ) −→ L−1 {s + 0} =
dt dt
Para 2:
L{δ(t)} = 1 −→ L−1 {2} = 2δ(t)
5
Para :
s
1
5L−1 { } = 5u(t)
s
−3
Para :
s+1
1
−3L−1 { } = −3e−t u(t)
s+1
então:
d2 δ dδ
F (T ) = 2
+ + 2δ(t) + 5u(t) − 3e−t u(t)
dt dt
39

Questão 10
Resposta:
Aplicando Laplace na EDO:

ẍ + 3ẋ + 6x −→ L

[s2 x(s) − sx(0) − ẋ(0)] + 3[sx(s) − x(0)] + 6x(s)

aplicando as condições de contorno:

X(s)s2 − 3 + 3sX(s) + 6X(s) = 0


3
X(s) = 2
s + 3s + 6
resolvendo
√ por Baskara o denominador encontra-se as seguintes raizes.
−3 ± j 15
s=
2
reescrevendo a expressão e apicando frações parciais, tem-se:
3 3
X(s) = = √ √ =
s2 + 3s + 6 3 + j 15 3 − j 15
s( )( )
2 2

A A∗
= √ +√
3 j 15 3 j 15
s+ − s+ +
2 2 2 2

3 j 15
A= √ |s=− 3 + j√15 = −
3 j 15 2 2 5
s+ −
2 2
√ √
j 15 15
A=− = 6 −90
5 5
√ √
∗ j 15 15
A = = 6 90
5 5
Apicando a transformada inversa de Laplace:

√ √
15 15
6 −90◦ 6 90◦
−1
−→ L { 5 √ + 5 √ }=
3 j 15 3 j 15
s+ − s+ +
2 2 2 2

= 2Re[|A|eαt ej(βt+θ) ] =
40 Exercícios

√ √
2 15 − 3 t 15
X(t) = e 2 cos( t − 90◦ )
15 2
41

Questão 11
Resposta:
redesenhando o circuito para o domínio da frequência, aplicando Laplace para
CI=0

1
C2 = C1 =
s
Calculando as impedâncias Z1 e Z2 mostrado na figura

1 sR1 C1 + 1
Z1 = R1 + =
sC1 sC1

1
R2
sC2 R2
Z2 = 1 = sR2 C2 + 1
R2 +
sC2
42 Exercícios

Para um amplificador ideal v1 (s) = V1 (s),então:

0 − Vi (s) Vi (s) − V0 (s)


=
Z1 Z2

V1 (s)Z2 = Vi (s)Z1 − V0 (s)Z1

V1 (s)Z2 − V1 (s)Z1
V0 (s) =
Z1

V1 (s)(Z2 − Z1 )
V0 (s) =
Z1

V0 (s) Z2 − Z1
=
V1 (s) Z1

Substituindo Z1 e Z2 :

sR1 C1 + 1 R2
+
V0 (s) sC1 sR2 C2 + 1
=
Vi (s) sR1 C1 + 1
sC1

V0 (s) s2 R1 R2 C1 C2 + sR1 C1 + sR2 C2 + sR2 C1 + 1


=( )
Vi (s) s2 R1 R2 C1 C2 + sR1 C1 + sR2 C2 + 1
43

Questão 12
Solução:
O somatório do sistema é igual a 0, então:

X
F = m~a + b~v + Kx = 0

considerando Y como a função posição, tem-se:

mÿ + b(ẏ − u̇) + K(y − u) = 0

mÿ + bẏ + Ky = bu̇ + Ku

Aplicando transformada de Laplace:

ms2 Y (s) + bsY (s) + KY (s) = bsU (s) + KU (s)

Y (s)(ms2 + bs + k) = U (s)bs + K

Y (s) bs + k
= 2
U (s) ms + bs + k
44 Exercícios

Questão 13
Solução:
Aplicando a análoga à segunda lei de Newton para rotacional tem-se:

X
τ = Jα
~ = J θ̈

Aplicando transformada de Laplace:

T (s) = Js2 θ(s)

θ(s) 1
= 2
T (s) Js
45

Questão 14
Solução: Admitindo que Q, ~ H~1 e H
~ 2 se referem a vazão e alturas do sistema em
regime permanente, ou seja as derivadas em relação ao tempo são nulas, e vazão liquida a
entrada e saída do sistema é zero. Assim as variações são dados por ; q, q1 , q2 , h1 eh2 .
desta maneira tem-se:

C1 dh1 = (q − q1 )dt.....(I)

h1 − h2
q1 = .....(II)
R1

C2 dd2 = (q1 − q2 )dt.....(III)

h2
q2 = .....(IV )
R2
substituindo II−→I e IV −→III:

h1 − h2 h1 − h2 h2
C1 h˙1 = q − C2 h˙2 = −
R1 R1 R2
Rearranjando e aplicando-se Laplace, tem-se:

˙ 1 ) = R1 q − h1 + h2 −→ L
R1 C1 (h

R1 C1 sH1 (s) + H1 (s) = R1 Q(s) + H2 (s)...........(V )

R1 R2 C2 h˙2 = R2 h1 − R2 h2 − R2 h2 −→ L

R1 R2 C2 sH2 (s) + R2 H2 (s) + R1 H2 (s) = R2 H1 (s)

(R1 R2 C2 s + R2 + R1 )H2 (s)


= H1 (s)......(V I)
R2
Substituido VI −→ V:

(R1 R2 C2 s + R2 + R1 )H2 (s)


(R1 C1 s + 1) − H2 (s) = R1 Q(s)
R2
46 Exercícios

R12 R2 C1 C2 s2 + R1 R2 C1 s + R2 + R12 C1 s + R1
( )H2 (s) = Q(s)
R1 R2
Aplicando Laplace em IV:

H2 (s)
Q2 (s) = .....(V III)
R2
Substituindo VIII −→ VII

Q2 1
= 2
Q(s) R1 R2 C1 C2 s + s(R2 C2 + R2 C1 + R1 C1 ) + 1
47

Questão 15
Resolução:
Para o diagrama de corpo livre da questão, tem-se que:

Aplicando a segunda lei de Newton:

mx¨0 + b(x˙0 − ẋi ) + k(x0 − xi ) = 0

mx¨0 + bx˙0 + kx0 = bẋi + kxi

Aplicando Laplace para CI=0:

ms2 X0 (s) + bsX0 (s) + kX0 (s) = bsXi (s) + kXi (s)

X0 (s) bs + k
= 2
Xi (s) ms + bs + k
48 Exercícios

Questão 16
Resolução:
Para o diagrama de corpo livro do sistema, tem-se que:

Aplicando a segunda lei de Newton:

u − bẏ − ky = mÿ ⇒ u = mÿ + bẏ + ky

Admitindo como variáveis de estado:

x1 = y; x2 = ẏ

Reescrevendo a equação na forma padrao para espaço de estados:

u = mx˙2 + bx2 + kx1


kx1 bx2 u
x˙2 = − − +
m m m
x˙1 = x2

Reescrevendo matricialmente:
      

 1 =
0 1 x
 1  + 
0 
k
u
x˙2 −m − mb x2 1
m

Sendo a saida, y=x1, matricialmente para espaço de estados, tem-se:

 
h i x1  h i
y= 1 0  + 0 u
x2
49

Questão 17
Resolução:
Para as equações de espaço de estado:

u = mÿ + bẏ + ky

x1 = y

x2 = ẏ

x˙1 = x2
kx1 bx2 u
x˙2 = − − +
m m m
y = x1

Assim:
50 Exercícios

Questão 18
Resolução:
Para o circuito, adotam-se como variável de estado:

x1 = vc ; x2 = iL

Aplicando as leis de Kirchhoff na malha 3:

vL = vC + vR2 = vC + iR2 R2

iR2 = iC + 4vL

Logo,
vL = vC + (iC + 4vL )R2
vC + R2 iC
vL =
1 − 4R2
Então,
vC = (1 − 4R2 )vL − R2 iC

Para o nó 1, tem se:


iC = i(t) − iR1 − iL
vL
iC = i(t) − − iL
R1
Substituindo iC em vC , tem-se que:

R2 vL
vC = (1 − 4R2 )vL + + R2 iL − R2 i(t)
R1
Desse modo, a expressão de tensão no indutor pode ser escrita como:
R1
vL = (vC − R2 iL + R2 i(t))( )
R1 − 4R1 R2 + R2

Substituindo a expressão de tensão no indutor em iC tem-se que:


R1 vC − R2 iL + R2 i(t)
iC = i(t) − ( ) + iL
R1 R1 − 4R1 R2 + R2
−vC + R2 iL − R2 i(t) − R1 iL + 4R1 R2 iL − R2 iL + R1 i(t) − 4R1 R2 i(t) + R2 i(t)
iC =
R1 − 4R1 R2 + R2
R1 vC
iC = ( )(− + (−1 + 4R2 )iL + (1 − 4R2 i(t))
R1 − 4R1 R2 + R2 R1
Rearranjando-se as equações do primeiro passo, e aplicando as leis de kirchoff para
malha 3, tem-se:
vR2 = vL − vC
51

iR2 = iC + 4vL

Desse modo, aplicando os valores de VL e iC , nas equações da malha 3, tem-se que:


R1
vR2 = −vC + (vC − R2 iL + R2 i(t))( )
R1 − 4R1 R2 + R2
Para os próximos passos, considera-se:
R1
β=( )
R1 − 4R1 R2 + R2
Desse modo:
vR2 = −vC + (vC − R2 iL + R2 i(t))β
vC
iR2 = β(− + (−1 + 4R2 )iL + (1 − 4R2 i(t)) + β(4vC − 4R2 iL + 4R2 i(t))
R1
vC
iR2 = β(4vC − − 4R2 iL + (−1 + 4R2 )iL + 4R2 i(t) + (1 − 4R2 )i(t))
R1
Então:
4R1 − 1
iR2 = β(( )vC − iL + i(t))
R1
Colocando-se na forma matricial, tem-se:
 
β−1 −R2 β
    
v
 R2 =   vC   R2 β 
 4R1 − 1  + i(t)
iR2 β( ) −β iL β
R1
52 Exercícios

Questão 19
Resolução:
Para o diagrama de corpo livre do sistema, tem-se que:

Aplicando-se a segunda lei de Newton, consdierando CI =0:

f (t) − k(x2 − x1 ) = m2 a~2


d2 x2
f (t) = m2 + kx2 − kx1
dt2
k(x2 − x1 ) − Dv~1 = m1 a~1
d 2 x1 dx1
m1 2
+D + kx1 − kx2 = 0
dt dt
Rearranjando as equações para m1 e m2 , tem-se que:

m1 x¨1 + Dx˙1 + kx1 − kx2 = 0

m2 x¨1 − kx1 + kx2 − f (t) = 0

Lembrando que o modelo de variáveis de estado deve obedecer a seguinte forma


ẋ = Ax + Bu, reescrevendo as expressões para m1 e m2 considerando x˙1 = v1 e x˙2 = v2 ,
tem-se que:
m1 v˙1 + Dv1 + kx1 − kx2 = 0

m2 v˙1 − kx1 + kx2 − f (t) = 0

Isolando v˙1 e v˙2


Dv1 kx1 kx2
v˙1 = − − +
m1 m1 m1
kx1 kx2 f (t)
v˙2 = − +
m2 m2 m2
Escrevendo as expressões matricialmente:
 
0 1 0 0
     
x˙1  x1 0

−k −D k   
0 
   

v˙1
   
  v1  
 0 
m1 m1 m1
   
= +  f (t)
    

 x˙2



 0 0 0 1 
  
 x2   0 
  1

−k
   
v˙2
 k 
v2
 
0 0 m2
m2 m2
53

Considerando que a saída do sistema é o deslocamento x1 , tem-se y = x1 , assim


matricialmente tem- se:

 

x1 
i v1
h i h  h i
 
y = 1 0 0 0  + 0 f (t)
x2
 
 
 
v2
54 Exercícios

Questão 20
Resolução:
Para o método de obtenção da equação de espaço de estados através de função de
transferência , tem-se :

Y (s) 24
= 3 2
U (s) s + 9s + 26s + 24
Logo,
Y (s)(s3 + 9s2 + 26s + 24) = U (s)24
Assim:
a1 = 9 → a2 = 26 → a3 = 24
b0 = 0 → b1 = 0 → b2 = 0 → b3 = 24

Desse modo, é possível obter os valores de β0 ,β1 β2 β3 :

β0 = b0 = 0

β1 = b1 − aa1 b0 = 0 − 9.0 = 0
β2 = b2 − a1 b1 − a2 b0 = 0 − 9.0 − 26.0 = 0
β3 = b3 − a1 b2 − a2 b1 − a3 b0 = 24 − 9.0 − 26.0 − 24.0 = 24

Escrevendo na forma padrão para espaço de estados:

      

x˙1  
0 1 0 
x1  
β1 

 x˙2

 =
 0 0 1

 x2 +
 
β2 u

      
x˙3 −a3 −a2 −a1 x3 β3
      

x˙1  
0 1 0 
x1  
0 
x˙2 = 0 0 1 x2 + 0 u
      
  
      
x˙3 −24 −26 −9 x3 24

 
h i
x1  h i
y= 1 0 0 

x2 +

β0 u
 
x3

 
h i
x1  h i
y= 1 0 0  x2 + 0 u
 
 
x3
55

Para obter-se a forma canônica controlável, é necessário a ordenação das variáveis


de fase na ordem inversa, assim:

      

x˙3  
0 1 0 
x3  
0 
x˙2 = 0 0 1 x2 + 0 u
      
  
      
x˙1 −24 −26 −9 x1 24

 
h i
x3  h i
y= 1 0 0  x2 + 0 u
 
 
x1
Rearranjando-se em ordem crescente das variáveis de fase obtemos a forma canônica contro-
lável.
      

x˙1  
−9 −26 −24   x1   24 
x˙2 = 1 0 0   x  +  0 u
      
 2  
  
   
x˙3 0 1 0 x3 0

 
h i
x1  h i
y= 0 0 1  x2 + 0 u
 
 
x3
56 Exercícios

Questão 21
Resolução:
Para o diagrama de blocos podem ser extraidas as seguinte equações, sendo as duas
primeiras extraídas dos somadores, e as outras dos integradores:

x˙3 = −24x1 − 26x2 − 9x3 + r

y = 2x1 + 7x2 + x3

x˙1 = x2

x¨1 = x3
...
x1 = x˙3

Aplicando e rearranjando-se as equações:


...
r(t) = x1 + 9x¨1 + 26x˙1 + 24x1

y(t) = x¨1 + 7x˙1 + 2x1

Aplicando-se TL, para CI=0:

R(s) = X1 (s)(s3 + 9s2 + 26s + 24)

Y (s) = X1 (s)(s2 + 7s + 2)

Assim:
Y (s) s2 + 7s + 2
= 3
R(s) s + 9s2 + 26s + 24
No diagrama de blocos:
57

Questão 22
Resolução:
A saída de cada bloco pode ser considerada uma variável de estado, desse modo:

Escrevendo as equações para o diagrama apresentado:

X1 (s) 1
=
U (s) − X3 (s) s

X2 (s) 10
=
X1 (s) s+5
X3 (s) 1
=
X2 (s) s+1
Y (s) = X2 (s)

Rearranjando-se as equações:

sX1 (s) = −X3 (s) + U s

sX2 (s) = 10X1 (s) − 5X2 (s)

sX3 (s) = X2 (s) − X3 (s)

Y (s) = X2 (s)

Aplicando Laplace, tem-se :

x˙1 = −x3 + u

x˙2 = 10x1 − 5x2

x˙3 = x2 − x3

y = x2

Reescrevendo para o modelo de forma padrão de variáveis de estado, tem-se :


      

x˙1  
0 0 −1 
x1  
1 
x˙2 = 10 −5 0 x2 + 0 u
     
   
      
x˙3 0 1 −1 x3 0
58 Exercícios

 
h i
x1  h i
y= 0 1 0

 x2 +

0 u
 
x3
59

Questão 23
Resolução:
Inicialmente desloca-se o ponto de ramificiação H2 para direita, assim para manter-
se a realimentação deste ponto com o mesmo valor é necessário adicionar-se o bloco R2 na
realimentação.

Por álgebra de diagrama de blocos, tem-se:


1
Q2 (s) R2 C2 s 1
= 1 =
Q1 (s) 1 + 1. R2 C2 s + 1
R2 C2 s
60 Exercícios

Analogamente ao que acontece no primeiro estágio, move-se a derivação e adiciona-se


um bloco na realimentação.

Pode-se remover o somador, através da álgebra de diagrama de blocos:


1
Q2 (s) R1 R2 C2 s + R1
= 1
H1 (s) 1 + R2 .
R1 R2 C2 s + R1
1
Q2 (s) R1 R2 C2 s + R1 1
= =
H1 (s) R1 R2 C2 s + R1 + R2 R1 R2 C2 s + R1 + R2
R1 R2 C2 s + R1

Multiplica-se os dois blocos em cascata


61

Mais uma vez elimina-se o somador por álgebra de diagrama de blocos, obtendo-se
a forma irredutível do diagrama de blocos.

1
Q2 (s) s2
R1 R2 C1 C2 + R1 C1 s + R2 C1 s
= 1
Q(s) 1 + R2 C2 s.
R1 R2 C1 C2 s2 + R1 C1 s + R2 C1 s
Q2 (s) 1
= 2
Q(s) R1 R2 C1 C2 s + s(R1 C1 + R2 C2 + R2 C1 ) + 1
62 Exercícios

Questão 24
Resolução:
Desloca-se a ramificação da realimentação do bloco H1 , e para manter-se a reali-
1
mentação com o mesmo valor adiciona-se o bloco a esta, e multiplica-se os dois blocos
G3
em cascata.

Por álgebra de diagrama de blocos, remove-se o somador e a realimentação do


bloco H2.
G2 G3
1 + H2 .G2 G3

Multiplica-se os dois blocos em cascata.

H1
Remove-se a realimentação por álgebra de diagrama de blocos.
G3

G1 G2 G3
1 + H2 G2 G3 G1 G2 G3
=
H1 G1 G2 G3 1 + H2 G2 G3 − H1 G1 G2
1− .
G3 1 + H2 G2 G3
63

Remove-se a realimentação unitária e seu somador por álgebra de diagrama de


blocos.
G1 G2 G3
R 1 + H2 G2 G3 − H1 G1 G2
=
C G1 G2 G3
1 + 1.
1 + H2 G2 G3 − H1 G1 G2
R G1 G2 G3
=
C H2 G2 G3 − H1 G1 G2 + G1 G2 G3 + 1
64 Exercícios

Questão 25
Resolução:
1
Move-se a derivação da realimentação do bloco H2 e multiplica-se esta por
G4
para manter-se o mesmo valor de realimentação, em seguida multiplicam-se os blocos em
cascata.

Elimina-se a realimentação do bloco H1 por álgebra de diagrama de blocos, em


seguida multiplicam-se os blocos em cascata.
G3 G4
(0.0.0.1)
1 − H1 .G3 G4

H2
Elimina-se a realimentação e seu somador, e em seguida multiplicam-se os
G4
blocos em cascata.

G2 G3 G4
1 − H1 G3 G4 G2 G3 G4
= (0.0.0.2)
H2 G2 G3 G4 1 − H1 G3 G4 + H2 G2 G3
1+ .
G4 1 − H1 G3 G4

Passo 4 - Elimina-se a última realimentação existente através de álgebra de diagra-


mas de blocos.

G1 G2 G3 G4
Y (s) 1 − H1 G3 G4 + H2 G2 G3
= (0.0.0.3)
R(s) G1 G2 G3 G4
1 + H3 .
1 − H1 G3 G4 + H2 G2 G3
65

Y (s) G1 G2 G3 G4
= (0.0.0.4)
R(s) 1 − H1 G3 G4 + H2 G2 G3 + H3 G1 G2 G3 G4
66 Exercícios

Questão 26
Resolução:
Da curva, tem-se que:

tp = 3

Mp = 0, 254

Nota-se que o sistema é subamortecido, para tal, do diagrama de blocos:

K
C(s) s(T s + 1) K
= =
R(s) K s(T s + 1) + K
1+
s(T s + 1)

C(s) K
= 2
R(s) Ts + s + K

Assim:
ζ
Mp = e− ( √ )π
1 − ζ2

Substituindo o valor de Mp , tem-se:


ζ
0, 254 = e− ( √ )π
1 − ζ2

ζ
1, 37 = ( √ )π
1 − ζ2
Desenvolvendo a equação, tem-se:
q
1 − ζ 2 = 2, 29ζ

1 − ζ 2 = 5, 26ζ 2

Logo, s
1
ζ= = 0, 4
6, 26
π π
tp = = √
wd wn ( 1 − ζ 2 )
π
wn = √
tp ( 1 − ζ 2 )
π
wn = √ = 1, 14
3( 1 − 0, 42 )
67

Rearranjando-se a função de transferência do diagrama de blocos:


K
C(s) T
=
R(s) s K
s2 + +
T T

Comparando com a FT de um sistema de 2 ordem sub-aamortecdo:


K
wn2 T

s2 + 2sζwn + wn2 s K
s2 + +
T T
Pode-se inferir:
K
wn2 =
T
1
2ζwn =
T
Aplicando os valores de ζ e wn nas expressões acima, tem-se:
1 1
T = = = 1, 1
2ζwn 2.0, 4.1, 14

K = wn2 .T = (1, 14)2 .1, 1 = 1, 43


68 Exercícios

Questão 27
Resolução:
Dados:
Mp = 0, 25

tp = 2s

J = 1kg.m2

Reduzindo-se o diagrama de blocos tem-se:


K
Js K
=
kK Js + kK
1+
Js

Comparando com a FT de malha aberta de um sistema de 2o ordem sub-amortecido,


tem-se que:

wn2 K
=
s(s + 2ζwn ) s(Js + kK)
Tem-se:
K = wn2 → 2ζwn = kK

Então,
ζ
Mp = e− ( √ )π
1 − ζ2
ζ
0, 25 = e− ( √ )π
1 − ζ2
ζ
1, 39 = ( √ )π
1 − ζ2
Resolvendo a expressão, tem-se:

1 − ζ 2 = 5, 11ζ 2

Logo, s
1
ζ= = 0, 405
6, 11
69

Encontrando o valor de wn :
π π
wn = √ → wn = √ = 1, 72
tp ( 1 − ζ )
2 2( 1 − 0, 4052 )

Aplicando os valores de ζ e wn nas equações de K e k:

K = wn2 = 1, 722 = 2, 95N m

2ζwn 2.0, 405.1, 72


k= = = 0, 472s
K 2, 95
70 Exercícios

Questão 28
Resolução:
Com base na álgebra dos blocos podem ser obtidas as seguintes equações

y = x1
u x2 b x1 k
ẋ2 = − −
m m m
ẋ1 = x2

Escrevendo a segunda equação de modo que a mesma seja função apenas de x1 ,


tem-se:

u ẋ1 b x1 k
ẍ1 = − −
m m m
Organizando os termos da equação, obtém-se:

ẍ1 m + ẋ1 b + x1 k = u

Fazendo a transformada de Laplace

1
m[s2 X1 (s) − sx(0) − ẋ(0)] + b[sX1 (s) − x(0)] + kX1 (s) =
s
Substituindo os valores correspondentes

1
1[s2 X1 (s) − s0, 05 − 0] + 2[sX1 (s) − 0, 05] + 100X1 (s) =
s
1
X1 (s)(s2 + 2s + 100) − 0, 05s − 0, 1 =
s
1
+ 0, 05s + 0, 1
X1 (s) = s 2
s + 2s + 100
1
(1 + 0, 05s2 + 0, 1s)
X1 (s) = s
s2 + 2s + 100
0, 05s2 + 0, 1s + 1
X1 (s) = U (s)
s2 + 2s + 100
X1 (s) 0, 05s2 + 0, 1s + 1
=
U (s) s2 + 2s + 100

Sendo a equação característica


71

s2 + 2s + 100 = 0

Tendo como base a equação de um sistema amortecido s2 + ζωn s + ωn2 , a frequência


pode ser obtida fazendo

ωn2 = 100 → ωn = 10
1
2ζωn s = 2s → ζ = = 0, 1
ωn
q q
ωd = ωn 1 − ζ 2 = 10 1 − 0, 12 = 9, 95rad/s
72 Exercícios

Questão 29
Resolução:
Fazendo a transformada inversa da função de transferência da questão 28, tem-se

ζ
x(t) = x(0)e−ζωn t [cos(ωd t) + √ sen(wd t)]
1 − ζ2
Considerando os quatro ciclos

ζ
x(4T ) = x(0)e−ζωn 4T [cos(ωd 4T ) + √ sen(wd 4T )]
1 − ζ2

Sendo o período dado por T = ωd


−ζωn 4 ω ζ
x(4T ) = x(0)e d [cos(2π) + √ sen(2π)]
1 − ζ2

x(4T ) = 0, 05e−01.10. 9,95 = 39, 99mm
73

Questão 30
Resolução:
Simplificando o diagrama, a malha fechada pode ser reescrita como um único bloco
de realimentação negativa

H2 (s) R2 1
= .
Qd (s) (R2 C2 s + 1) KR2
1+
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
H2 (s) R2 1
= .
Qd (s) (R2 C2 s + 1) (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + KR2
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
H2 (s) R2 (R1 C1 s + 1)
=
Qd (s) (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + KR2

H2 (s) R2 R1 C1 s + R2
= 2
Qd (s) R1 C1 R2 C2 s + (R1 C1 + R2 C2 )s + 1 + KR2
Sendo a equação característica do sistema:

R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R2 C2 )s + 1 + KR2 = 0

R1 C1 + R2 C2 1 + KR2
s2 + s+ =0
R1 C1 R2 C2 R1 C1 R2 C2
Logo, a frequência natural (ωn ) e o amortecimento (ζ) são obtidos fazendo

s
1 + KR2 1 + KR2
ωn2 = → ωn =
R1 C1 R2 C2 R1 C1 R2 C2

R1 C1 + R2 C2 R1 C1 + R2 C2 1
2ζωn = →ζ=
R1 C1 R2 C2 R1 C1 R2 C2 2ωn

R1 C1 + R2 C2
ζ= √ √
2 R1 C1 R2 C2 1 + KR2
74 Exercícios

Questão 31
Resolução:
Conforme o diagrama de blocos acima podem ser obtidas as seguintes equações

Kp R R

H(s) = E(s) − D(s)




 RCs + 1 RCs + 1



E(s) = X(s) − H(s) → E(s) = −H(s)

Desse modo, H(s) pode ser substituído por −E(s)

Kp R R
−E(s) = E(s) − D(s)
RCs + 1 RCs + 1
Kp R R
E(s)(1 + )=− D(s)
RCs + 1 RCs + 1
R
E(s) = − D(s)
RCs + 1 + Kp R

Considerando que D(s) é uma perturbação em degrau unitário

D0
D(s) =
s
RD0
E(s) = −
s(RCs + 1 + Kp R)
RD0
RD0 RC
E(s) = − =−
RCs2 + s + Kp Rs 1 + Kp R
s2 + ( )s
RC
Encontrando as frações parciais

RD0
RC A B
− = +
1 + Kp R s 1 + Kp R
s2 + ( )s s+( )
RC RC
1 + Kp R RD0 RD0
A =− →A=−
RC RC 1 + Kp R

RD0
A+B =0→B =
1 + Kp R

RD0 1 RD0 1
E(s) = − . + .
1 + Kp R s 1 + Kp R 1 + Kp R
s+
RC
75

Fazendo a transforda inversa

RD0 1+Kp R
e(t) = (−1 + e− RC t )
1 + Kp R

Portanto, o valor do erro de regime é encontrado fazendo

RD0 RD0
e(∞) = (−1 + 0) = −
1 + Kp R 1 + Kp R
76 Exercícios

Questão 32
Resolução:
Com base no polinômio da equação característica (s5 + 2s4 + 3s3 + 6s2 + 5s + 3 = 0),
obtém-se a seguinte matriz

s5 1 3 5
s4 2 6 3
s3 b1 b2 0
s2 c1 c2 0
s1 d1 0 0
s0 e1 0 0

Os elementos restantes são calculados fazendo:

2.3 − 1.6
b1 = → b1 = ε
2
6.5 − 3.3 7
b2 = → b2 =
6 2
7
ε.6 − 2.
c1 = 2 → c = 6ε − 7
1
ε ε
7
.3 − 6.0
c2 = 2 7 → c2 = 3
2
6ε − 7 7
. − 3.ε 42ε − 49 − 6ε2 −6ε2 + 42ε − 49
d1 = ε 2 → →
d 1 = d 1 =
6ε − 7 2(6ε − 7) 12ε − 14
ε
−6ε2 + 42ε − 49
( ).3 − 0
e1 = 12ε − 14 → e1 = 3
−6ε2 + 42ε − 49
12ε − 14
De acordo com os coeficientes obtidos, é possível observar duas mudanças de sinal
dos coeficientes na primeira coluna tanto para ε → 0− quanto para ε → 0+ . Isto posto, há
dois polos no semiplano direito do plano s que indicam instabilidade do sistema.
77

Questão 33
Resolução:
A função de transferência de malha fechada para o diagrama apresentado

K
C(s) s(s + 7)(s + 11) K
= =
R(s) K s(s + 7)(s + 11) + K
1+
s(s + 7)(s + 11)
C(s) K
= 3 2
R(s) s + 18s + 77s + K

A partir do polinômio do denominador é obtida a seguinte matriz

s3 1 77 0
s2 18 k 0
s 1 b1 0
s 0 c1 0

18.77 − 1.k
b1 =
18

1386 − K
.K − 0
c1 = 18 =K
1386 − K
18
Portanto,o sistema só será estável caso todos os termos do polinômio sejam positivos
e não ocorram mudanças no sinal dos coeficientes da primeira coluna da matriz, implicando
em 0 < K < 1386.
78 Exercícios

Questão 34
Resolução:
Montando a matriz de coeficientes

s4 1 11 k
s3 6 6 0
s 2 b 1 b2 0
s 1 c1 0 0
s0 d1 0 0

Calculando os demais coeficientes

6.11 − 1.6
b1 = = 10
6
6.k − 1.0
b2 = =k
6
10.6 − 6.K
c1 =
10
10.6 − 6.K
.k − 10.0
d1 = 10 =K
10.6 − 6.K
10
De modo análogo ao explicado na questão anterior, para atender ao critério de
Routh todos os termos do polinômio devem ser positivos, assim como, a matriz deve
possuir todos os coeficientes da primeira coluna positivos, logo devem ser satisfeitas as
seguintes condições



 K>0
 60 − 6K > 0 → K < 10

10
79

Questão 35
Resolução:
Montando-se a matriz

s3 1 3 0
s2 3 K + 1 0
s 1 b1 0
s 0 c1 0

Determinando os demais coeficientes tem-se

3.3 − 1.(K + 1) 8−K


b1 = =
3 3

8−K
.(K + 1) − 3.0
c1 = 3 =K +1
8−K
3
Para atender ao critério de Routh todos os termos do polinômio devem ser positivos,
assim como, a matriz deve possuir todos os coeficientes da primeira coluna positivos. Dessa
forma, devem ser satisfeitas as seguintes condições






K>0

K + 1 > 0 → K > −1

 8−K
>0→K<8



3
Portanto, o sistema é estável para 0 < K < 8.
80 Exercícios

Questão 36
Resolução:
Passo I: Identificar os polos da função de transferência de malha aberta

P = [0, −7, −11]

A função não apresena zeros,


Z = []

Passo II: Identificar as assíntotas do LGR

P− Z (0 − 7 − 11) − (0)
P P
σA = = = −6
]P − ]Z 3−0

(2k + 1)π (2k + 1)π π


θA = = = (2k + 1)
]P − ]Z 3−0 3

Logo, as assíntotas partem de -6 com ângulos de θ = ±60◦ (k = 0) e θ = ±180◦ (k


= 1).
Passo III: Determinar os pontos de partida

K
1− =0
s(s + 7)(s + 11)
K = s3 + 18s2 + 77s
dK
= 3s2 + 36s + 77
d
Como solução da equação de segundo grau tem-se s1 = −7, 7854 e s2 = −9, 2146.
Porém apenas s1 faz parte do lugar das raízes sendo o ponto de partida.
Passo IV: Encontrar o K crítico aplicando o critério de Routh-Hurwitz e encontrar
a interseção com o eixo imaginário.

s3 + 18s2 + 77s + K = 0

s3 1 77 0
s2 18 K 0
s 1 b1 0
s 0 c1 0

1.18 − 1.K 1386 − K


b1 = =
18 18
81

1386 − K
.K − 0
c1 = 18 =K
1386 − K
18

0 < K < 1386

Portanto, o K crítico é 1386. Substituindo esse valor na equação característica e


analisando no domínio da frequência:

(jω)3 + 18(jω)2 + 77jω + 1386 = 0

−jω 3 − 18ω 2 + 77jω + 1386 = 0

(1386 − 18ω 2 ) + j(77ω − ω 3 ) = 0

Obtendo as raízes da parte imaginária:

−ω 3 + 77ω = 0

ω(−ω 2 + 77) = 0

Desse modo, descartando ω = 0, o polo complexo irá cruzar o eixo imaginário em


ω = ±8, 77
Dadas essas informações, o LGR da função pode ser determinado resultando no
Gráfico abaixo, plotado no software MATLAB.
82 Exercícios
83

Questão 37
Resolução:
Antes de dar início ao traçado do gráfico LGR deve-se determinar a função de
transferência de malha aberta de acordo com o diagrama dado.

20
(s + 1)(s + 4) 1
G(s) = .
20k s
1+
(s + 1)(s + 4)
20
G(s) =
s[(s + 1)(s + 4) + 20k]
20
G(s) =
s(s + 1)(s + 4) + 20ks

A Função de transferência de malha fechada para essa função é

20
C(s) s(s + 1)(s + 4) + 20ks
= 20
R(s) 1+
s(s + 1)(s + 4) + 20ks
C(s) 20
= 3 2
R(s) s + 5s + 4s + 20ks + 20

Cujo polinômio do denominador é a equação característica do sistema

20ks
s3 + 5s2 + 4s + 20ks + 20 = 0 → 1 + =0
s3 + 5s2 + 4s + 20
Passo I: Identificar os polos da função de transferência de malha aberta

20ks
1+ =0
(s + 5)(s + j2)(s − j2)

P = [−5, −j2, j2]

A função não apresena zeros,


Z = [1]

Passo II: Identificar as assíntotas do LGR

P− Z (0 − 1 − 4) − (0)
P P
5
σA = = =−
]P − ]Z 3−1 2

(2k + 1)π (2k + 1)π π


θA = = = (2k + 1)
]P − ]Z 3−1 2
84 Exercícios

5
Logo, as assíntotas partem de − com ângulos de θ = ±90◦ (k = 0).
2
Passo III: Determinar os ângulos de partida para os polos complexos
O ângulo de partida pode ser determinado pela soma dos ângulos dos polos e zeros
com referência a horizontal

φ1 = 180◦ + θ1 − φ2 − φ3
2
φ1 = 180◦ + 90◦ − 90◦ − arctan( )
5
φ1 = 158, 2◦

O LGR de G(s) pode ser visto no gráfico abaixo, plotado no MATLAB.

Considerando o coeficiente de amortecimento ζ = 0, 4, tem-se

arcos(ζ) = arcos(0.4) = ±66, 42◦

Traçando uma reta com tal angulação, partindo da origem com relação a σ,
encontra-se a o valor de k na intersecção da reta com o respectivo ramo do LGR.
A partir da análise gráfica são obtidas duas intersecsões s1 = −1, 1 + j2, 4 e
−2, 2 + j5
Substituindo o respecivo valor de s para determinar k
85

20ks
| | = | − 1|
(s1 + 5)(s1 + j2)(s1 − 2)

(s1 + 5)(s1 + j2)(s1 − 2)


k1 = | | → k1 = 0, 46
20s2
(s2 + 5)(s2 + j2)(s2 − 2)
k2 = | | → k2 = 1, 43
20s2
86 Exercícios

Questão 38
Resolução:
Primeiramente, foi obtida a função de transferência do sistema:

f (t) = ma(t) + bv(t) + kx(t)

Reescrevendo os temos em função da posição

f (t) = mẍ(t) + bẋ(t) + kx(t)

Fazendo a transformada de Laplace

F (s) = ms2 X(s) + bsX(s) + kX(s)

X(s) 1
= 2
F (s) ms + bs + k
Substituindo os valores dados
X(s) 1
= 2
F (s) s + 2s + 1

Aplicando o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz

s2 + 2s + 1 + K = 0

s2 1 1 + K
s1 2 0
0
s b1 0

2.(1 + K) − 1.0
b1 = =1+K
2
Para o valor de K = 1 (crítico) obtém-se a frequência da oscilação sustentada e o
Período de oscilação sustentada

(jωcr )2 + 2(jωcr ) + 2 = 0
2
−ωcr + 2jωcr + 2 = 0
2
−ωcr +2=0

ωcr = ± 2


Pcr = = 4, 4129
ωcr
87

Tendo como base a regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada no ganho crítico


Kcr e no período crítico Pcr

Kp = 0, 6.K = 0, 6.1 = 0, 6

Ti = 0, 5.Pc r = 0, 5.4, 4429 = 2, 2214

Td = 0, 125.Pc r = 0, 125.4, 4429 = 0, 5554

1
Gc(s) = 0, 6(1 + + 0, 5554s)
2, 22145s
Desse modo, a função de transferência do sistema compensado em malha aberta
será

0, 3332s2 + 0, 6s + 0, 2701
Gc(s)G(s) =
s3 + 2s + s
88 Exercícios

Questão 39
Resolução:
Considerando a função de transferência

Θ(s) 1
= 2
T (s) Js

Substituindo o valor dado de J


Θ(s) 1
= 2
T (s) s

Considerando que o polo desejado é sd = −1 ± 1j e atribuindo o valor do zero Z =


-0,5, o projeto é feito com base em dois passos:
Passo I: Critério de ângulo

θ1 − φ1 − φ2 − φ3 = ±180(2k + 1)

φ3 = 180◦ + 116.57◦ − 135◦ − 135◦

φ3 = 26, 57◦

Considerando o ângulo encontrado pode-se determinar a localização do polo


CO 1
P = −( ◦
+ 1) → P = −( + 1) = −3
tg(26, 57 ) 0.5

Passo II: Critério de módulo


(s + 0, 5) 1
|K | = | − 1|
(s + 3) s2

Para s=-1+j
K.0, 25 = 1 → K = 4

Sendo a função do compensador dada por

s + 0, 5
Gc (s) = 4
s+3
89
90 Exercícios

Questão 40
Resolução:
Passo I:Identificar os polos e os zeros da função de transferência

P = [−1, −2 + j, −2 − j]

A função não apresenta zeros

Z = []

Passo II: Identificar as assíntotas do LGR

P− Z (−1 − 2 + j − 2 − j) − (0)
P P
5
σA = = =−
]P − ]Z 3−0 3

(2k + 1)π (2k + 1)π π


θA = = = (2k + 1)
]P − ]Z 3−0 3

Passo III: Encontrar ângulos de partida dos polos complexos


O ângulo de partida pode ser determinado pela soma dos ângulos dos polos e zeros
com referência a horizontal, logo:

φ1 = −180 + φ2 + φ3
1
φ1 = −180◦ + 90◦ + arctan( ) = −45◦
1
Passo IV: Encontrar o K crítico aplicando o critério de Routh-Hurwitz e encontrar
a interseção com o eixo imaginário.

s3 + 5s2 + 9s + 5 + k = 0

s3 1 9 0
2
s 5 5+k 0
s 1 b1 0
0
s c1 0

Determinando os demais coeficientes tem-se

5.9 − 1.(5 + k) 40 − k
b1 = =
5 5
91

40 − k
.(5 + k) − 5.0
c1 = 5 =5+k
40 − k
5
Para que o critério seja atendido

−5 < k < 40

Portanto, o k crítico é 40. Substituindo esse valor na equação característica e


analisando no domínio da frequência:

(jω)3 + 5(jω)2 + 9jω + 40 = 0

−jω 3 − 5ω 2 + 9jω + 40 = 0

(40 − 5ω 2 ) + j(9ω − ω 3 ) = 0

Obtendo as raízes da parte imaginária:

−ω 3 + 9ω = 0

ω(−ω 2 + 9) = 0

Desse modo, descartando ω = 0, o polo complexo irá cruzar o eixo imaginário em


ω = ±3
Em posse de tais informações, o LGR da função pode ser determinado resultando
no Gráfico abaixo, plotado no software MATLAB.
92 Exercícios
93

Questão 41
Resolução:
Passo I: Identificar os polos e os zeros da função de transferência de malha aberta

P = [−j2, 0, j2]

Z = [−1 − j, −1 + j]

Passo II: Identificar as assíntotas do LGR

P− Z (−j2 − 0 + j2) − (−1 − j − 1 + j)


P P
σA = = =2
]P − ]Z 3−2

(2k + 1)π (2k + 1)π


θA = = = π(2k + 1)
]P − ]Z 3−2
Passo III: Encontrar ângulos de partida dos polos complexos
O ângulo de partida pode ser determinado pela soma dos ângulos dos polos e zeros
com referência a horizontal, logo:
94 Exercícios

θ1 + θ2 − φ1 − φ2 − φ3 = −180

45◦ + 71, 56◦ − φ1 − 90◦ − 90◦ = −180◦

φ1 = 116, 56◦

θ1 + 90◦ − 225◦ − 135◦ − 108, 43◦ = −180◦

θ = 198, 43◦

Em posse de tais informações, o LGR da função pode ser determinado resultando no


Gráfico abaixo, plotado no software MATLAB.
95
96 Exercícios

Questão 42
Resolução:
Para k > 0
Passo I: Identificar os polos da função de transferência de malha aberta

P = [0, −1, −3, −4]

A função não apresena zeros,


Z = []

Passo II: Identificar as assíntotas do LGR

P− Z (0 − 1 − 3 − 4) − (0)
P P
σA = = = −2
]P − ]Z 4−0

(2k + 1)π (2k + 1)π π


θA = = = (2k + 1)
]P − ]Z 4−0 4

Logo, as assíntotas partem de -6 com ângulos de θ = ±45◦ (k = 0) e θ = ±135◦ (k


= 1).
Passo III: Determinar os pontos de partida

K
1− =0
s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
K = s4 + 8s3 + 19s2 + 12s
dK
= 4s3 + 24s2 + 38s + 12
d
Como solução da equação de terceiro grau tem-se s1 = −2, s2 = −0, 42 e s3 = −3, 58.
Porém apenas s2 e s3 fazem parte do lugar das raízes sendo pontos de partida.
Passo IV: Encontrar o K crítico aplicando o critério de Routh-Hurwitz e encontrar
a interseção com o eixo imaginário.

s4 + 8s3 + 19s2 + 12s + K = 0

s4 1 19 k
s3 8 12 0
s 2 b 1 b2 0
s 1 c1 0
s0 d1 0
97

8.19 − 1.12
b1 = = 17, 5
8
8.k − 1.0
b2 = =k
8
17, 5.12 − 8k 210 − 8k
c1 = =
17, 5 17, 5
210 − 8k
.k − 17, 5.0
17, 5
d1 = =k
210 − 8k
17, 5
0 < K < 26, 5

Portanto, o K crítico é 26,5. Substituindo esse valor na equação característica e


analisando no domínio da frequência:

(jω)4 + 8(jω)3 + 19(jω)2 + 12(jω) + 26, 5 = 0

(ω 4 − 19ω 2 + 26, 5) + j(−8ω 3 + 12ω)

Obtendo as raízes da parte imaginária:

−8ω 3 + 12ω = 0

ω(−8ω 2 + 12) = 0

Desse modo, descartando ω = 0, o polo complexo irá cruzar o eixo imaginário em


ω = ±1, 22
Dadas essas informações, o LGR da função pode ser determinado resultando no
Gráfico abaixo, plotado no software MATLAB.
98 Exercícios

Para k<0
O LGR da função encontra-se no Gráfico abaixo, plotado no software MATLAB.
99

Questão 43
Solução:

di
EA = l + Rf i
dt
EA (s) = Lf sI(s) + Rf I(s)
I(s) 1 1 10
= = =
EA (s) Ls s 0, 1s + 10 s + 100

PI
Kp
1 Ks + Ti
Gc (s) = Kp (1 + )=
Ti s s
Kp
Kp s + Ti 10
Gc (s)G(s) = ·
s s + 100
Y (s) 10(Kp s + KTip )
= Kp s
R(s) s(s + 100) + 10(Kp s + T1
)
Ts = 50ms ; MG = 10%
4
ts = = 50ms
ζωm
ζ
−( √ )π
Mp = exp 1−ζ 2 = 0, 1
ζ
−( √ )π = −2, 3026
1 − ζ2
ζ 2 = 0, 5372(1 − ζ 2 )

1, 5372ζ 2 = 0, 5372

ζ = 0, 3495 ⇒ ζ = 0, 6
4
ω= = 133, 33
ζ50ms
s2 + 2 · 0, 6 · 133, 33s + 133, 332 = 0

s2 + 160s + 17777, 78 = 0
100 Exercícios

10Kp
s2 + (100 + 10Kp )s + =0
Ti
100 + 10Kp = 160 ⇒ Kp = 6
Kp
= 1777, 78
Ti
Kp
Kp Kp s + Ti 6s + 1777, 78
Gc (s) = Kp + = =
Ti s s s
(6s + 1777, 78)10
Gc (s)G(s) =
s(s + 10)
Y (s) 60 + 17777, 80
= 2
R(s) s + 160s + 17777, 80
101

Questão 44
Solução:

1 1
s(s + 2)(s + 4) s(s + 2)(s + 4) 1
= = 3
K2 s s(s + 2)(s + 4) + K2 s 2
s + 6s + 8s + ke s
1+
s(s + 2)(s + 4) s(s + 2)(s + 4)

C(s) K1
= 3 2
R(s) s + 6s + 8s + K2 s

K1
+s3 6s2
+ 8s + K2 s K1
MF = = 3
K1 s + 6s2 + 8s + K2 s + K1
1+ 3 2
s + 6s + 8s + K2 s

2
Mp = exp−(ζ 1−ζ )π = 0, 2
−ζπ
√ = 1, 61
1 − ζ2
ζ 2 π 2 = 2, 59(1 − ζ 2 )

12, 46ζ 2 = 2, 59 ⇒ ζ = 0, 45

π
tp = = 0, 9 ⇒ ωd = 3, 49rad/s
ωd
3, 49
ωm = √ = 3, 90rad/s
1 − 0, 452
s = −ζωm + jωd = −1, 76 + j3, 49

s3 + 6s2 + 8s + K2 s + K1 = 0

Reduzindo o grau do polinômio

s3 + 6s2 + (8 + K2 )s + K1
s2 + 3, 52s + 15, 27
Obtemos K1 = 37, 87 e K2 ' 16. Como se trata de um sistema de um sistema de terceira
ordem e o método usado é de segunda ordem, o valor do tempo de subida foi ajustado
aumentando o valor de K1 respeitando o máximo sobressinal desejado.
102 Exercícios
103

Questão 45
Resolução:
A partir do modelo apresentado podemos utilizar:
4
G(s) =
s(s + 0, 5)

Com os parâmetros dados, podemos encontrar o polo desejado, de forma que:

ζ = 0, 5 e ωn = 5rad/s ⇒ s2 + 2ζωn s + ωn2 ⇒ s2 + 5s + 25


√ √
2 −5 ± 52 − 4.1.25 −5 ± −75
s + 5s + 25 ⇒ ⇒ ⇒ sd = −2, 5 ± j4, 33
2.1 2

Para a FT do compensador da porção avanço temos:

K(s+z)
C(s) = (s+p)
, onde z < p

Aplicando-se ao polo desejado, a condição de fase deverá ser dada por:

6 (C(s)G(s))|s→sd = −180◦

Fazendo z = −0, 5 temos:


!
K(s + 0, 5) 4
6 = −180◦


(s + p) s(s + 0, 5)
s→−2.5+j4,33

4K(−2, 5 + j4, 33 + 0, 5)
6 = −180◦
(−2, 5 + j4, 33)(−2, 5 + j4, 33 + 0, 5)(−2, 5 + j4, 33 + p)


4K
= −180◦
(−2, 5 + j4, 33)(−2, 5 + j4, 33 + p)

0◦ − (120◦ + θ) = −180◦

θ = 60◦
104 Exercícios

4, 33
−2, 5 + p + j4, 33 = |P | 6 60◦ ⇒ tan(60◦ ) = = 1, 73
−2, 5 + p

p = −5

Quando aplicado ao polo desejado, a condição de magnitude deverá ser dada por:

|C(s)G(s)||s→sd = |−1|


K(s + z) 4
= |−1|


(s + p) s(s + 0, 5)
s→−2,5+j4,33


4K 4K



=


= |−1|
s(s + 5) (−2, 5 + j4, 33)(−2, 5 + j4, 33 + 5)
s→−1+j1

4


K = 1 ⇒ Kc = 6, 25
25

Dessa forma a parte do compensador avaço de fase será:


6, 25(s + 0, 5)
C(s) =
s+5

Para a porção do compensador atraso teremos:

pav = γ.Zav ⇒ γ = 10

sKc β 4
Kv = lim D(s)G(s) = = 80s−1
s→0 γ s(s + 0, 5)

6, 25β 4
Kv = = 5β = 80s−1
10 0, 5

80
β= = 16
5
105

Para a FT do compensador da porção atraso temos que:

 
1
s+ T
D(s) =  1

s+ βT
   
1 1
onde Zat = T
e pat = βT

Deve-se então escolhe um T às seguintes condiçoes:



1

s+



 T  = | − 1|
1
s+

16T

s→−2,5+j4,33

1 
  
s +
−5◦ < 6 
 T 


< 0◦
1
  
s+
16T

s→−2,5+j4,33

Se T = 10
 
s + 1
T
  = 0, 99
s + 1

16T s→−2,5+j4,33
 
1 

s+
6

 T 


= −95◦
 1 
s+
16T

s→−2,5+j4,33

Dessa forma a parte do compensador atraso de fase será:

(s + 0, 1)
D(s) =
s + 0, 0625

E o compensador avanço-atraso é dado por:

6, 25(s + 0, 5) (s + 0, 1)
Gs (s) =
(s + 5) (s + 0, 0625)
106 Exercícios

Questão 46
Resolução:
Para esboçar o diagrama de Bode, precisamos analisar a FT na frequência complexa.
Substituindo s por jω na FT temos:

20((jω)2 + jω + 0, 5)
G(jω) =
jω(jω + 1)(jω + 10)

Em seguida analisa-se cada termo individualmente:


Passo 1) Anàlise para K = 20

KdB = 20 log (|20|) = 26, 02

6 K = 0◦

Fazendo ω variar, obtemos o seguinte gráfico de Bode:

Passo 2) Análise para (jω)2 + jω + 0, 5

0, 5 = ωn2 → ωn = 0, 71 e 2ζωn = 1 → ζ = 0, 71
v
u !2 !2
2
u ω2 2ζω
20 log (|(jω) + jω + 0, 5|) = 20 log t
1− 2 +
ωn ωn

Para valores ω  ωn
107

v
u !2 !2
u ω2 2ζω
20 log t
1− 2 + = 20 log 1 = 0dB
ωn ωn

Para valores ω  ωn
v
u !2 !2
u ω2 2ζω ω
20 log t
1− 2 + = 40 log
ωn ωn 0, 71

A magnitude permanecerá 0dB até atingir a raiz ωn , onde então começará a subir 40dB/dec

2ζω
(jω)2 + jω + 0, 5 = arctan ωn ω2

6
1 − ω2


n

Para valores ω  1

2ζω
arctan ωn ω2 = 0◦


1 − ω2


n

Para valores ω  1

2ζω
arctan ωn ω2 = 180◦


1 − ω2


n

Para ω = 0, 71

2ζω
arctan ωn ω2 = 90◦


1 − ω2


n

Fazendo ω variar, obtemos o seguinte gráfico de Bode:


108 Exercícios

Passo 3) Análise para (jω)−1


!
1
20 log



= −20 log ω

1
6 = −90◦

Fazendo ω variar, obtemos o seguinte gráfico de Bode:

Passo 4) Análise para (jω + 1)−1


!
1
20 log = −20 log 1 + ω2


1 + jω
109

Para valores ω  1


−20 log 1 + ω 2 = −20 log 1 = 0dB

Para valores ω  1


−20 log 1 + ω 2 = −20 log ω

A magnitude permanecerá 0dB até atingir a raiz 1, onde então começará a cair 20dB/dec

1
6 = arctan ω
1 + jω

Para valores ω  1

− arctan ω = 0◦

Para valores ω  1

− arctan ω = −90◦

Para ω = 1

− arctan ω = −45◦

Fazendo ω variar, obtemos o seguinte gráfico de Bode:


110 Exercícios

Passo 5) Análise para (jω + 10)−1


!
1
20 log = −20 log 102 + ω 2


10 + jω

Para valores ω  1


−20 log 102 + ω 2 = −20dB

Para valores ω  1

√ ω
 
−20 log 10 + ω = −20 log
2 2
10

A magnitude permanecerá 0dB até atingir a raiz 10, onde então começará a cair 20dB/dec

1
6 = arctan ω = − arctan ω
10 + jω

Para valores ω  10

− arctan ω = 0◦

Para valores ω  10

− arctan ω = −90◦

Para ω = 10
111

− arctan ω = −45◦

Fazendo ω variar, obtemos o seguinte gráfico de Bode:

Somando todos os resultados calculados anteriormente, obtemos o gráfico de Bode


2 +s+0,5)
de G(s) = 20(s
s(s+1)(s+10)
:
112 Exercícios

Script MATLAB:
113

Questão 47
114 Exercícios

Questão 48
Resolução:
Fazendo s = jω e substituindo em G(s):

K(s + 2) K(jω + 2)
G(s) = 2
=
s (jω)2

A margem de fase pode ser determinada graficamente por meio do diagrama de Bode. A
condição do problema estabelece que a margem de fase em malha fechada deve ser 50◦ ,
implicando em:
6 G(jω) = −180◦ + 50◦ = −130◦

Graficamente temos que para 6 G(jω) = −130◦ , a frequência de cruzamento de ganho é de


ωcg = 2, 37rad/s.

Aplicando o valor de ωcg temos:



K(jω + 2)
=1

(jω)2

ω→ωcg

1 1
k = (jω+2) = (j2,37+2) = 1, 8112
(jω)2
(j2,37)2
ω→ω2,37
115

Questão 49
Resolução:
Fazendo s = jω e substituindo em G(s):

20(s + 1) 20(jω + 1)
G(s) = 2
=
s(s + 5)(s + 2s + 10) jω(jω + 5)((jω)2 + 2jω + 10)

Faremos a análise de cada termo individualmente da mesma forma como foi feito na
questão 46.Para cada termo analisado temos os seguintes diagramas de Bode:

Somando todos os resultados calculados anteriormente, obtemos o gráfico de Bode


20(s+1)
de G(s) = s(s+5)(s 2 +2s+10)
116 Exercícios

Script MATLAB

A análise gráfica do diagrama de Bode mostra que quando a magnitude atinge o


valor zero, o valor de ω(frequência de cruzamento de ganho ωcg ) é rebatido no diagrama
de fase, tornando este valor, o valor para a margem de fase (pm ). Quando a fase atingir o
valor −180◦ , o valor de ω (frequência de cruzamento de fase ωcp ) é rebatido no diagrama
de magnitude, sendo este valor o da margem de ganho (Gm ).
Uma forma alternativa para se obter os valores exatos, seria a utilização do script:
117

Dessa forma os valores obtidos para o problema foram de:

Sendo a resposta ao problema:

Gm = 9, 93dB e pm = 103, 66◦


118 Exercícios

Questão 50
Resolução:
Fazendo s = jω e substituindo em G(s):

K 6
G(s) = =
(s2 + 2s + 2)(s + 2) 2
((jω) + 2jω + 2)(jω + 2)

Faremos a análise de cada termo individualmente da mesma forma como foi feito na
questão 46.Para cada termo analisado temos os seguintes diagramas de Bode:

Somando todos os resultados calculados anteriormente, obtemos o gráfico de Bode


K
de G(s) = (s2 +2s+2)(s+2)
119

Script MATLAB:

A análise gráfica do diagrama de Bode mostra que quando a magnitude atinge o


valor zero, o valor de ω(frequência de cruzamento de ganho ωcg ) é rebatido no diagrama
de fase, tornando este valor, o valor para a margem de fase (pm ). Quando a fase atingir o
valor −180◦ , o valor de ω (frequência de cruzamento de fase ωcp ) é rebatido no diagrama
de magnitude, sendo este valor o da margem de ganho (Gm ).
Uma forma alternativa para se obter os valores exatos, seria a utilização do script:
120 Exercícios

Dessa forma os valores obtidos para o problema foram de:

Sendo a resposta ao problema:

Gm = 10, 459dB e pm = 67, 712◦


121

Questão 51
Solução:

400
G(s) = ; P M d = 45◦ ; Kc = 5
s(s2 + 30s + 200)

Passo 2:
2000
1 + K̄ · = 0 ⇒ s3 + 30s2 + 200s + 2000K̄
s(s2 + 30s + 200)

s3 1 200
s2 30 2000K̄
s 1 b1

6000 − 2000K̄
b1 =
30
−2000K̄ ≥ −6000 ⇒ K̄ ≤ 3
MG = 9, 54dB

Passo 3: φG KG(s)


2000
|KG(jω)| = 1 ⇒ =1

(jω)3 2

+ 30(jω) + 200(jω)

2000
= 1 ⇒ | − 30ω 2 + j(200ω − ω 3 )| = 2000

−jω 3 − 30ω + 200jω
2

q
2000 = (−30ω 2 )2 + (200ω − ω 3 )
(2000)2 = 900ω 4 + ω 6 − 400ω 4 + 40000ω 2
ω 6 + 500ω 4 + 40000ω 2 − 4000000 = 0
ω 2 = ω̄
ω̄ 3 + 500ω̄ 2 + 40000ω̄ − 4000000 = 0
ω̄ 2 = 56, 16 ⇒ ω = 7, 49rad/s

!
−1 200ω − ω 3
φG = tan ⇒ φG = − tan−1 (−0, 6398) ⇒ φG = 32.61◦
−30ω 2
122 Exercícios

φm = φd − φG + 5◦ ⇒ φm = 45◦ − 32.61◦ + 5◦ ⇒ φm = 17.39◦

1 + sin φm = 1 + sin 17.39◦


α= ⇒α= ⇒ α = 1, 8525
1 − sin φm = 1 − sin 17.39◦
|KG(jω)| = √1
α


2000 1
= √

(jω)3 2

+ 30(jω) + 200jω 1, 8525
ω 6 + 500ω 4 + 40000ω 2 − 7410000 = 0

ω 2 = ω̄
ω̄ 3 + 500ω̄ 2 + 40000ω̄ − 7410000 = 0

ω̄ = 83, 51 ⇒ ω = 9, 14rad/s

1 1
T =√ = = 0, 0802
αωm 0, 735 · 9, 14
αT s + 1 0, 149s + 1
GC (s) = K · =5·
Ts + 1 0, 0804s + 1
123

Questão 52
Resolução:

4
G(s) = ; MG ≥ 10dB ; Kv = 50s−1 ; φd = 50◦
s(s + 2)

Passo 1:
50 50
K= 4 ⇒ K = 4 = 25
lim s s(s+2) 2
s→0

Passo 2:

MG KG(s)

100
1 + K̄ · KG(s) = 0 ⇒ 1 + K̄ · =0
s(s + 2)
s2 + 2s + 100K̄ = 0

s2 1 100K̄
s1 2 0
s 0 b0

2 · 100K̄ − 1 · 0
b0 = = 100K̄
2
K̄ ≥ 0

MG → ∞

Passo 3:

φG KG(s)

|KG(jω)| = 1
100 100
=1⇒ =1

(jω)2 + 2jω

jω(jω + 2)
q
100 = | − ω 2 + 2jω| ⇒ 100 = (−ω 2 )2 + 4ω 2

10000 = ω 4 + 4ω 2 ⇒ ω 4 + 4ω 2 − 10000 = 0

ω̄ = ω 2

ω̄ 2 + 4ω̄ − 10000 = 0

ω̄ = 98, 02rad/s → ωφ = 9, 9rad/s


124 Exercícios

φG = − tan−1 KG(jω)|ω=ωφ
!
2ω 2
 
−1 −1
φG = − tan ⇒ − tan = −11, 42◦
−ω 2 −9, 9

φm = φd − φG + 5◦ ⇒ φm = 50◦ − 11.42◦ + 5◦ = 43, 58◦


1 + sin 43, 58◦
α= ⇒ α = 5, 4381◦
1 − sin 43, 58◦
|KG(jωm )| = √1 = 0, 4288
α

100 10000



= 0, 4288 ⇒ 4 2
= 0, 4288
jωm (jωm + 2) ωm + 4ωm
4 2
ωm + 4ωm − 23319, 84 = 0
2
ω̄ = ωm

ω̄ 2 + 4ω̄ − 23319, 84 = 0

ω̄ = 150, 7214

ωm = 12, 28rad/s
1
T =√ = 0, 03492
5, 4381 · 12, 28
5, 4381 · 0, 03492s + 1 0, 1899s + 1
Gc (s) = 25 = 25
0, 03492s + 1 0, 03492s + 1
125

Questão 53
Resolução:

1
G(s) =
s(s + 1)(0, 5s + 1)

Controlador atraso de fase


Kv = 5s−1 , φd = 40◦ , MG = 10dB

Passo 1:

Kv 5 5
K= =   ⇒K = ⇒K=5
lim s(G(s)) lim s 1 (1)(1)
s→0 s→0 s(s+1)(0,5s+1)

Passo 2:

Margem de ganho KG(s) → K̄ Routh

2
1 + K̄5 · =0
s(s + 1)(s + 2)
s(s2 + 2s + s + 2) + 10K̄ = 0 ⇒ s3 + 3s2 + 2s + 10K̄ = 0

s3 1 2
s2 3 10K̄
s 1 b0
s0

6 − 10K̄
b0 = =0
3
10K̄ = 6 ⇒ K̄ = 0, 6

Passo 3:

ωm = KG(s)
126 Exercícios

Atribuindo s = jωm

Tem-se:

s3 + 2s2 + 2s + 6 = 0

(jωm )3 + 3(jωm )2 + 2(jωm ) + 6 = 0


3
−jωm − 3ωm + 2jωm + 6 = 0
2 3
(6 − 3ωm ) + j(2ωm − ωm )=0
2

3ωm = 6 ⇒ ωm = 2rad/s

Passo 4:

10 10
T = = √ = 7, 07
ωm 2

Passo 5:

1 1
α= = = 1, 67
K̄ 0, 6
1
αT = · 7, 07 = 11, 78
0, 6

Passo 6:
Ts + 1 7, 07s + 1
GC (s) = K · ⇒ GC (s) = 5 ·
αT s + 1 11, 78s + 1
127

Questão 54
Solução:

1 1
  
s+ s+
K T1! T2 !
G(s) = ; Kv = 10s−1 ; MG ≥ 10dB ; φd = 50◦ ; Gc (s) = kc
s(s + 1)(s + 2) β 1
s+ s+
T1 βT2
A função de transferêcia de malha aberta do sistema compensado é Gc (s)G(s). Devido o
ganho K ser ajustável, suponha Kc = 1. Assim lim Gc (s)G(s) = 1
s→0
A partir da constate de erro estático da velocidade, obtemos:

K
Kv = lim Gc (s)G(s) ⇒ lim sGc (s) = 10
s→0 s→0 s(s + 1)(s + 2)

K
= 10 ⇒ K = 20
2

No diagrama de Bode do sistema nao compensado com K = 20, é mostrado que a


margem de fase do sistema com ganho ajusta do, porém não compensado, é −32◦ , o que
indica que o sistema é instável.
128 Exercícios

A partir da curva de ângulo de fase de G(jω) percebe-se que 6 G(jω) = −180◦


em ω = 1, 5rad/s, de modo que o ângulo de avanço de fase requerido em ω = 1, 5rad/s
esteja próximo de 50◦ . Escolhendo a frequência de cruzamento de ganho como 1, 5rad/s,
pode-se determinar a frequência de coanto da porção de atraso de fase do compendador.
Escolhemos a frequência de canto ω − T12 , que é correspondente ao zero da porção de atraso
de fase do compensador, como uma década abaixo da nova frequência de cruzamento de
ganho, ou seja, ω = 0, 15rad/s. O ângulo de avanço de fase é dado por:
1−α
sin φm =
1+α
1
e fazendo α = β
e substituindo na equação do ângulo de avanço de fase temos:

β−1
sin φm =
β+2

Para β = 10 temos φm = 54.9◦ A frequência de canto ω = βT1 2 corresponde ao polo


da porção po atraso de fase do compensador, torna-se ω = 0, 015rad/s, e afunção de
transferência da porção de atraso de fase do compensador por atraso e avanço de fase
torna-se: !
s + 0, 15 6, 67s + 1
= 10
s + 0, 015 66, 7+

Sendo a nova frequência de cruzamento de ganho ω = 1, 5rad/s, obtemos a partir do


diagrama de Bode G(j1, 5) = 13dB. Logo caso o compensador por atraso e avanço
de fase contribui com −13dB em ω = 1, 5rad/s, a nova frequência de ganho cruzado
será conforme desejado. Traçando-se uma reta com inclinaçã0 de 20dB passando pelo
ponto (1, 5rad/s, −13dB), as intersecções desta reta com a reta 0dB ecom a linha −20dB
determinarão as frequências de canto da porção por avanço de fase como ω = 0, 7rad/s e
ω = 7rad/s.
129

A função de tranferência da porção de avanço de fase do compensador por atraso e


avanço de fase é: !
s + 0, 7 1 1, 43s + 1
=
s+7 10 0, 143s + 1
Combinando as funções de transferência das porções de atraso e de avanço de fase do
compensador, obetmos a função de transferência do compensador por atraso e avanço de
fase: ! ! !
s + 0, 7 s + 0, 15 1, 43s + 1 6, 67s + 1
 
Gc (s) = =
s+7 s + 0, 015 0, 143s + 1 66, 7s + 1

A função de transferência de malha aberta do sistema compensado é:


(s + 0, 7)(s + 0, 15)20 10(1, 43s + 1)(6, 67s + 1)
Gc (s)G(s) = ⇒
(s + 7)(s + 0, 015)s(s + 1)(s + 2) s(0, 143s + 1)(66.7s + 1)(s + 1)(0, 5s + 1)

A margem de fase do sistema compensado é 50◦ , a amrgem de ganho é 16dB e o erro


estático de velocidade é 10s−1 , atendendo as requisitos do projeto.

A figura a seguir mostra os diagramas polares da função de transferencia de malha


aberta de ganho ajustado G(jω) e a função de transferência de malha aberta compensada
Gc (jω)G(jω). O lugar geométrico de Gc (jω)G(jω) é tangente à circunferência M = 1, 2
proximo a ω = 2rad/s, indidando que o sistema compensado tem estabilidade relativa
130 Exercícios

satisfatória, com a banda passante ligeiramente maior que 2rad/s.

A função de transferência de malha fechada do sistema compensado é:

C(s) 95, 381s2 + 81s + 10


=
R(s) 4, 7691s5 + 47, 7287s4 + 110, 30263 + 163, 724s2 + 82s + 10

O sistema de controle de malha fechada tem os seguintes zeros em s = −0, 14999 e


s = −0, 6993, os seguintes pólos em s = −0, 8973 ± j1, 4439 , s = −0, 1785 , s = −0, 5424
e s = −7, 4923

O polo em s = −0, 1785 e o zero em s = −0, 1499 poduzem uma cauda longa de
pequena amplitude na resposta ao degrau por estarem próximos. O polo em s = −0, 5425
e o zero em s = −0, 6993 acrescentam amplitude ao efeito cauda longa.
131

Questão 55
Resolução:
G(s) = 10
s(s+1)
, MG ≥ 10dB , Kv = 20s−1 , φd = 50◦
Passo 1:

20 20
K= 10 ⇒K= ⇒K=2
lim s s(s+1) 10
s→0

Passo 2:
MG : KG(s)

20
1 + K̄KG(s) = 0 ⇒ 1 + K̄ =0
s(s + 1)
s2 + s + 20K̄ = 0

s2 1 20K̄
s1 1 0
s 0 b0

20K̄
b0 =
1
b0 = 20K̄

K̄ ≥ 0

MG → ∞

Passo 3:
φG : KG(s)

|KG(jω)| = 1

20
=1


jω(jω + 1)

20
=1

2
jω + jω

20 = | − ω 2 + jω|
q
20 = (ω 2 )2 − ω 2

Elevando ao quadrado:
132 Exercícios

400 = ω 4 − ω 2

Considere: ω̄ = ω 2
Logo,

ω̄ 2 − ω̄ − 400 = 0

ω̄ = 20, 51

ωφ = 4, 53rad/s

φG = − tan−1 KG(jω)|ω=ωφ

 
φG = − tan−1
−ω 2
!
−1 1
φG = − tan = 12.44◦
−4, 53

φm = φd − φG + 5◦

φm = 50◦ − 12.44◦ + 5◦

φm = 42.56◦

1 + sin 42.56◦
α=
1 − sin 42.56◦
1, 676
α= ⇒ α = 5, 18
0, 323

1 1
|KG(jω)| = √ = √ = 0, 44
α 5, 18

20
= 0, 44


jωm (jωm + 1)
400
= 0, 44
4
ωm − ωm
2

4 2
ωm − ωm − 909, 09 = 0

2
Considere: ω̄ = ωm
Para tal,
ω̄ 2 − ω̄ − 909, 09 = 0

ω̄ = 30, 65
133

ωm = 5, 53rad/s

1
T =√ = 0, 079
5, 18 · 5, 53

Logo:
5, 18 · 0, 79s + 1 4, 0922s + 1
GC (s) = 2 · =2·
0, 079s + 1 0, 079s + 1
134 Exercícios

Questão 56
Dadas as funções de transferência do compensador e da planta

K(s + a)(s + b)
Gc s =
s
1
G(s) =
s2 + 1
A função de malha aberta é dada por

K(s + 1)(s + b)
Gc (s) · G(s) =
s(s2 + 1)

Resultando na seguinte função de transferência de malha fechada

C(s) K(s + 1)(s + b)


= 2
R(s) s(s + 1) + K(s + 1)(s + b)

C(s) Ks2 + K(1 + b)s + Kb


= 3
R(s) s + Ks2 + (1 + K + Kb)s + Kb

Logo, a equação característica do sistema será

s(s2 + 1) + K(s + 1)(s + b) = 0

s3 + s + K(s2 + (1 + b)s + b) = 0

s3 + s + Ks2 + K(1 + b)s + Kb = 0

s3 + Ks2 + (1 + K + Kb)s + Kb = 0

Considerando a localização dos polos dominantes foram obtidos o sobressinal e o tempo


de acomodação

s = −ζωm ± jωd

s = −1 ± j 3

ωd = 3

ζωm = 1

s = −ζωm + jωd

ωd = 3
ωd
ωm = √
1 − ζ2
135

q
ωd = ωm · 1 − ζ2
ζ ζωm 1
√ = √ = √
1 − ζ2 ωm 1 − ζ 2 3

4
ts = = 4s
ζωm
−( √1 )π
Mp = exp 3 = 0, 1630

Com o software MATLAB foram testados valores de K e b que satisfizessem as


condições de sobressinal e tempo de acomodação. Os valores escolhidos para K e b foram,
respectivamente, 9,6 e 2,6. Obtendo o seguinte controlador PID:

9, 6(s + 1)(s + 2, 6)
GC (s) =
s
136 Exercícios
137

Questão 57
Solução:

P ID !
1
GC (s) = 39, 42 1 + + 0, 7692s
3, 0775
R4 (R1 C1 + R2 C2 ) R4 (R1 + R2 )
Kp = = 39, 42 =
R3 R1 C2 R3 R1

Ti = R1 C1 + R2 C2 = 3, 077 ⇒ R1 = 200kΩ e R2 ' 100kΩ

R1 C1 R2 C2
Td = = 0, 7692
R1 C1 + R2 C2
300KR4 = 7884KR3 ⇒ R4 = 26, 28R3

R3 = 1kΩ e R4 ' 25kΩ


138 Exercícios

Questão 58
Solução:

2(s + 1)
Gp (s) = ; 20% ; Ts = 1s ; sd = −4 ± j0, 2
s(s + 3)(s + 5)

Y (s) Gp
=
D(s) 1 + Gp (Gc1 + Gc2 )

2(s + 1)
s(s + 3)(s + 5) 2(s + 1)
⇒ 3
s(s + 3)(s + 5) + 2(s + 1)Gc 2
s + 8s + 15 + 2(s + 1)Gc
s(s + 3)(s + 5)

2(s + 1)Gc1
Y (s) s(s + 3)(s + 5) 2(s + 1)Gc1 s
= ⇒
R(s) 2(s + 1)Gc s(s + 3)(s + 5) + 2(s + 1)Gc
1+
s(s + 3)(s + 5)

K(s + α)(s + β)
Gc (s) =
s

Y (s) 2s(s + 1)
= 2
D(s) s (s + 3)(s + 5) + 2(s + 1)K(s + α)(s + β)

s2 + (α + β)s + αβ + (s + 1)
s3 + (α + β)s2 + αβs + s2 + (α + β)s + αβ

s4 + (8 + 2K)s3 + (15 + 2K(α + β) + 2K)s2 + (2Kαβ + 2K(α + β))s + 2Kαβ

(s + 4 + j0, 2)(s + 4 − j0, 2)(s + a)(s + b)

s4 + (a + b + 8)s3 + (ab + 8(a + b) + 16, 04)s2 + (8ab + 16, 04(a + b)) + 16, 04ab
139

Y (s) 29, 2s3 + 209, 6s2 + 509, 6s + 385


= 4
R(s) s + 29, 2s3 + 209, 6s2 + 509, 6s + 385

(8 + 2K)s3 + (15 + 2K(α + β) + 2K)s2 = (2Kαβ + 2K(α + β))s + 2Kαβ = 0

8 + 2K = 29, 2 ⇒ K = 10, 6

15+2K(α+β)+2K = 209, 6 ⇒ 2·10, 6(α+β) = 209, 6−15−21, 2 ⇒ 21, 2α+21, 2β = 173, 4

2Kαβ = 385
385 18, 16
α= =
21, 2β β
18, 16
21, 2 · + 21, 2β = 173, 4
β
21, 2β 2 − 173, 4β + 384, 992 = 0

β = 4, 0896 + j1, 1979

α = 4, 0896 − j1, 1979

K(s + 4, 0896 + j1, 1979)(s + 4, 0896 − j1, 1979)


Gc (s) =
s
2
10, 6s + 86, 6995s + 192, 4938
Gc (s) =
s

Y (s) 2s(s + 1)
= 2
D(s) s (s + 3)(s + 5) + 2(s + 1)(10, 6s2 + 86, 6995s + 192, 4938)
Y (s) 2s2 + 2s
= 4
D(s) s + 29, 2s3 + 209, 6s2 + 509, 6s + 385

Determinar Gc1

Y (s) Gp Gc1 2s(s + 1)Gc1


= ⇒ 4
R(s) 1 + Gp Gc1 s + 29, 2s + 209, 6s2 + 509, 6s + 385
3
140 Exercícios

2s(s + 1)Gc1 = 29, 2s3 + 209, 6s2 + 509, 6s + 385


29, 2s3 + 209, 6s2 + 509, 6s + 385
Gc1 =
2s(s + 1)
329, 2s + 385
Gc1 = 14, 6s + 90, 2 +
2s(s + 1)
192, 49
Gc1 = 14, 6s + 90, 2 +
s
Gc2 = 4s − 3, 5

Script MATLAB

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