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Control de un brazo robot de eslabón flexible mediante PID generalizado y

control sin modelo

Conference Paper · October 2010

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Felipe Sorcia-Vázquez
University of Guadalajara
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 Congreso Anual 2010 de la Asociación de México de Control Automático. Puerto Vallarta, Jalisco, México.

Control de un brazo robot de eslabón flexible mediante PID

Generalizado y Control Sin Modelo.
F-J. Sorcia-Vázquez1, C-D. García-Beltrán1, J. Reyes-Reyes2, A. Rodríguez-Palacios1.
1
Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico, Cuernavaca, Morelos.
2
Instituto Tecnológico de Zacatepec, Zacatepec, Morelos.
felipedjsv@hotmail.com


Resumen—Se presenta: a) el modelado de un brazo robot de
eslabón flexible de un grado de libertad; b) el análisis, diseño,
simulación e implementación en tiempo real de dos esquemas
de control: 1) el control PID Generalizado basado en el modelo
lineal del sistema; 2) Control Sin Modelo para seguimiento de
trayectoria. Se realizó un análisis comparativo de estas
metodologías de diseño, así como del desempeño de ambos
esquemas. Tanto en simulación como la aplicación en tiempo
real se obtuvieron resultados satisfactorios en el desempeño de
los controladores propuestos.
Palabras clave: Brazo robot de eslabón flexible, control PID
generalizado (GPID), Control Sin Modelo.
I. INTRODUCCIÓN
Entre de los dispositivos electromecánicos se encuentran los
robots accionados mediante motores eléctricos, que son de
uso muy frecuente en la industria manufacturera. El
principal objetivo de control para estos sistemas, es llevar al
efector final del robot a una posición deseada para que éste
cumpla con la tarea asignada. En la actualidad, se busca que
las estructuras de los robots sean más ligeras. Esto, se
obtiene modificando su geometría o utilizando materiales
más livianos, lo que origina un fenómeno de oscilación del
efector del brazo al acercarse a la posición final. Dichas
oscilaciones se presentan por la flexibilidad de las
articulaciones ó la flexibilidad en el eslabón (Feliu, 2006).
Para resolver el problema de control de brazos flexibles,
se abordaron distintas técnicas de control. Entre éstas se
encuentran: Control Robusto (Etxebarria et ál. 2005),
Control H  (Yeon et ál. 2008) y (Hiessien y Lohmann,
2001), Control Adaptable (Yang et ál. 1997), (de Queiroz et
ál. 1999) y (Yim, 2001), Control por Redes Neuronales
(Gutiérrez et ál. 1998), Control Óptimo (Carusone et ál.
1993) y Control por Platitud Diferencial (Sira y Agrawal
2004).
En este artículo se propone la aplicación del control
GPID robusto para perturbaciones constantes para el
seguimiento de trayectoria del eslabón flexible. Esta técnica
de control, que se usa en (Chávez et ál. 2005) y (Sira et ál.
2001), integra la estimación de estados no medibles con un
controlador retroalimentado. Se basa en la estimación
estructural de las variables sin tener que utilizar
estimadores asintóticos. Tales variables se estiman usando
las entradas y salidas del sistema y las integrales iteradas de
éstas mismas. Estos “reconstructores integrales” presentan
un “off-set” o desviación del valor verdadero del estado.
Una de las ventajas de este controlador (GPID) es que se
implementa únicamente con la medición de la variable de
salida del sistema.
También se propone el uso de una técnica de control sin
modelo a la cual los autores le dieron el nombre de control
PID inteligente (Flies y Join, 2008) y (Flies y Join, 2009), y
a la cual nos referiremos en lo subsecuente como Control
Sin Modelo (CSM). Este control toma en cuenta partes
desconocidas de la planta que se desean controlar sin tener
que modelarlas. Estas partes desconocidas pueden ser no
linealidades ó parámetros variantes en el tiempo.
El objetivo final de este trabajo es comparar dos
esquemas que se derivan del control PID clásico: el control
GPID, que se basa en el conocimiento parcial ó total de
modelo del sistema, mientras que el esquema de CSM, no
requiere del modelo del sistema. Ambos esquemas se
aplican para seguimiento de trayectoria en un prototipo
didáctico de la marca Quanser, que consiste en un brazo de
eslabón flexible de un grado de libertad.
Este artículo se encuentra estructurado de la forma
siguiente: en la Sección II se expone el modelado del brazo
de eslabón flexible. En la Sección III se muestra el análisis
de los esquemas de GPID y CSM. En la Sección IV se
realiza el diseño, simulación e implementación de los
controladores propuestos. Finalmente, en la Sección V se
presentan las conclusiones del trabajo.
II. MODELADO DEL SISTEMA.
El sistema de brazo flexible consiste en un motor de CD de
alto par, acoplado a un eslabón de material flexible
mediante dos sistemas de engranajes, uno incorporado en la
carcasa del motor y otro montado en la estructura. La
Figura 1 muestra el sistema de eslabón flexible
Figura 1. Brazo de eslabón flexible.
Para obtener el modelo del sistema, se parte del modelo
matemático del motor de CD. En la Figura 2 se muestra el
circuito de armadura del motor:
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Rm Lm Ahora, se procede a modelar el eslabón flexible que se

 obtiene mediante la formulación de Euler-Lagrange.
 Te m Bm
Im      u   q 
Vm E efm Jm d   q, q   q , q
    (8)
dt 
TL
 q  q q
Figura 2. Circuito de armadura y subsistema mecánico de
un motor de CD de imanes permanentes.
De la Figura 2 se obtienen las ecuaciones dinámicas que  
donde  q, q es el Lagrangiano, que se define como la
describen el comportamiento del motor. El subsistema
eléctrico del motor se representa por
diferencia de la energía cinética T y potencial V .  q 
dI es la función de disipación de Rayleigh, u es la entrada de
Vm  Rm I m  Lm m  Eemf  0 (1) control, q y q son las coordenadas generalizadas de
dt
posición y velocidad. Para el eslabón flexible se definen
donde Vm e I m son el voltaje y la corriente de armadura,
como variables generalizadas a  y load que son la
respectivamente; Rm y Lm son la resistencia e inductancia
deflexión del brazo y la posición angular del eje del motor,
de armadura, respectivamente; Eemf es la fuerza contra respectivamente.
electromotriz generada por el motor. Esta deflexión origina un desplazamiento D del punto
Considerando que la resistencia del devanado es mucho final del eslabón con respecto a su posición inicial. La
deflexión se supone pequeña. Se define el ángulo de
mayor que la inductancia de éste, es decir, Rm  Lm , el deflexión del eslabón de longitud L como
termino Lm dI m dt en (1) se puede despreciar. Dado D L (9)
que Eemf  K mm , con m la velocidad angular del eje del D se mide en longitud de arco y  en radianes.
La Figura 3 presenta la deflexión del eslabón flexible con
motor y K m una constante propia del motor, se puede
m1 la masa en la punta del eslabón.
obtener la ecuación de la corriente de armadura como
V  K mm L
Im  m (2)  m1
Rm  D
J hub m1
El motor se encuentra acoplado al brazo mediante un

sistema de reducción de engranes, con factor de reducción Yi D
K g y eficiencia  g . Así, el par aplicado a la carga es  loa d
Xi
TL   g K g Te (3) Figura 3. Diagrama esquemático del brazo flexible.
donde Te es el par generado por el motor que está dado por
En la Figura 4 se representa al eslabón flexible como un
Te   m K T I m (4) resorte rotario. Los vectores X i y Yi se toman como ejes de
donde K T es la constante de par y  m la eficiencia del referencia, y el origen de coordenadas es la intersección de
motor. Sustituyendo (2) en (4), y el resultado en (3), y dado éstos y el eje del sistema de engranaje.
que m  K gload , con load la posición de la carga, se tiene Yi Yi
Xl
que el par aplicado a la carga es Xh
Xi
 Vm  K m K gload 
Xi Yi Xl
Xh
TL   g m K g K T   (5) P ar

 Rm   lo a d  l o ad  
Xi
Para el modelado del sistema mecánico, se parte de J hub J arm V is ta su p e ri o r.

J hubload  TL  Beqload (6) V i st a la t e ra l P a r r es o r te  K s tiff 

donde J hub es la inercia del sistema de engranaje y Beq es el Figura 4. Modelo simplificado del brazo flexible.
coeficiente de fricción viscosa total del sistema. Después de El desplazamiento del sistema de engranaje se representa
sustituir (5) en (6) y de realizar el álgebra correspondiente,
se obtiene la ecuación diferencial del motor de CD de con el vector X h y la deflexión del eslabón con el vector
imanes permanentes: Xl . Este sistema rotatorio se describe por
J R   B R    K K K     K K V (7)
 
2
eq m load eq m g m m T g load g m g T m
J arm   K stiff  (10)
2
dónde J eq  J hub   g K g J m .
 Congreso Anual 2010 de la Asociación de México de Control Automático. Puerto Vallarta, Jalisco, México.

donde K stiff y J arm representan la rigidez y la inercia del  0 

eslabón, respectivamente.  0 
Suponiendo una condición inicial dada y conociendo la   load 
  g m K g K T   
frecuencia natural de amortiguamiento del eslabón c , se   Vm , (21)
y  1 1 0 0  
puede representar cualquier oscilación del eslabón mediante  Rm J eq  load 
   c 
2
(11)   g m K g K T    
 
 
La constante de rigidez del eslabón se obtiene de sustituir  R m J eq 
(11) en (10)
Kstiff  c2Jarm (12)
III. CONTROL GPID Y CSM.
La energía potencial del sistema proviene únicamente del En esta sección se analiza el diseño de un controlador tipo
resorte GPID robusto para perturbaciones constantes, desde el
1 2 enfoque de platitud diferencial y el esquema de Control Sin
V  Vresorte  K stiff  (13)
2 Modelo.
La energía cinética del sistema se debe al movimiento del
eje del motor y del eslabón A. Control GPID robusto para perturbaciones constantes.
1 1 Considere el siguiente sistema de n -ésimo orden
T  Teje  Tbrazo  J eqload  J load load   
2 2
(14) perturbado, el cual está en función de la n -ésima derivada
2 2
2
temporal de la salida plana y
donde J load  J arm  m1L representa la inercia total debida n
y  u  (22)
a las inercias del eslabón y de la masa de la punta.
donde  es una perturbación constante.
Así, para este sistema el Lagrangiano está dado por
1 1 1 Para este sistema se puede definir un controlador nominal
,load ,    T V  Jeqload  Jload load    Kstiff  (15)
2 2 2
u basado en la trayectoria de salida deseada y sus n
*

2 2 2
derivadas sucesivas, sin tomar en cuenta la perturbación
La función de disipación de Rayleigh se obtiene a partir * n*
del coeficiente de fricción viscosa total del sistema, esto es: u y (23)
1 Se define la siguiente ecuación de error
 load   Beq
2
(16) n
2 load e y  eu   (24)
Sustituyendo (15) y (16) en (8) y realizando las donde e y  y  y y eu  u  u
* 

operaciones se obtiene:
De (24) se puede obtener un conjunto de reconstructores
 J eq  J load  load  J load  TL  Beqload (17)
integrales de la dinámica del error de la salida basadas en el
J loadload  J load   K stiff   0 (18) error de entrada mediante integrales
iteradas†
Despejando  y  de (17) y (18), respectivamente, y n 1
usando (5), que describe el par de entrada, se obtiene e y   eu d 1    d 1
2
Kstiff gm Km KT Kg  Beq Rm gm K g KT t 1 t 1
load   load  Vm (19) ey
n 2
   eu d  2 d 1     d  2 d 1
J eq Rm J eq Rm J eq 0 0 0 0

Kstiff  Jeq  Jload  

2
gmKmKT Kg  Beq Rm  KK
  load 
g m g T
 Vm (20)  n1  n1
t 1 t 
Jeq Jload Rm RmJeq 1

ey     eu d  n  d 2 d 1      d n
 d  2 d 1
A partir de las ecuaciones (19) y (20) se puede obtener 0 0 0 0 0 0
una representación en espacio de estado:
Con los reconstructores integrales del estado se propone
0 0 1 0 la siguiente ley de control u , basada en la
0 
load   0 0 1  load  retroalimentación del estado, con una compensación
   K   K K K 2
 B R   integral de los errores de reconstrucción; y que considera la
    0 stiff

g m m T g eq m
0    presencia de una perturbación constante y la señal de
load   J eq Rm J eq  load 
     control nominal u :
*

    Kstiff  Jeq  Jload  gm Km KT Kg  Beq Rm    

2

0 
 J eq J load Rm Jeq
0
 
u  u  k2n1ey  kn1ey  kney  kn1  ey  k0  ey (25)
* n1
  ( n)


t 1 2 
 1

( )
† 
0
 t   denota a la integral iterada      d d d (Chávez et   2 1
0 0 0 0

ál. 2005)
 Congreso Anual 2010 de la Asociación de México de Control Automático. Puerto Vallarta, Jalisco, México.

Sustituyendo la ecuación de error de entrada y derivando n

que para un entero n, 0  n  l , E y  0 (Flies y Join,
n veces (25) se obtiene la ecuación dinámica del error de
2008). Por lo tanto, se puede determinar la n-ésima
salida en lazo cerrado:
derivada de la salida del sistema a partir de (31). Entonces
ey  k2 n 1ey    kn 1ey  kn ey  kn1ey    k0ey  0 (26)
2n 2 n 1 n 1 n n 1
se tiene que:
Aplicando la transformada de la Laplace a (26), n

y  E t , y , y ,  , y , y ,  , y , u , u ,  , u
n 1 n 1 l k

(32)
obtenemos el polinomio de lazo cerrado del sistema:
Al aproximar E  F   u , se obtiene la ecuación (29)
s 2n
 k2n1s
2 n 1
 kn1s  kn s  kn1s  k0 E(s)  0 (27)
n 1 n n 1
 definida por y n  F   u , donde
el cual se requiere que sea Hurwitz.     es un parámetro constante no físico, el cual
lo elige el diseñador de tal manera que F y  u
De la (25) se puede llegar a la siguiente estructura, sean de la misma magnitud.
llamada controlador GPID robusto para perturbaciones  F se determina mediante el conocimiento de u y  ,
constantes: n
y de la estimación de y
 n
kn s  kn1s
n 1

 kn2 s
n2
  k0
  y  y  (28)
 *
u  u 
   n 1  
n 1 n2 n2
s s  k2 n 1
s  k2n2
s   k  Modelado local.

B. CONTROL SIN MODELO. Se asume que el sistema es invertible por la izquierda, es

decir, que se pueden calcular las variables de salida a través
En (Flies y Join, 2008) y (Flies y Join, 2009), se describe el de ecuaciones diferenciales (Flies y Join, 2009). Si hay más
esquema de Control Sin Modelo como un esquema que variables de salida que variables de entrada, por ejemplo,
toma en cuenta partes de la planta que se desean controlar p>m, se toman estas m variables de entrada, para conseguir
sin tener que modelarlas. Tales partes desconocidas pueden un sistema cuadrado invertible. La ecuación (29) se
corresponder a la dinámica no lineal ó a parámetros extiende a partir de
n1
variantes en el tiempo. Consideremos al sistema SISO no y1  F1   1,1u1  ...   1, mu m
lineal descrito localmente por: np
(33)
n y p  Fm   m ,1u1  ...   p , m um
y  F  u (29)
n donde n j  1 , j  1,  , p
donde δ es una constante dada. La función F  y   u
se obtiene mediante la estimación de la n-ésima derivada de Para eliminar cualquier lazo algebraico, debido a que la
la salida del sistema. En dicha función está concentrada estimación de F se realiza con la señal de control, se
toda la información del sistema que se desea controlar. Para calcula un valor numérico de
nj
poder obtener el comportamiento deseado del sistema, se Fj  y j   j ,1u1  ...   j , mum (34)
propone la siguiente estructura de CSM (Flies y Join, 2008)
en cada instante de muestreo mediante (Flies y Join, 2009):
y (Flies y Join, 2009), la cual involucra un control PID m
clásico: nj
Fj (k )  [ y j (k )]e    j ,i , u i ( k  1) (35)
n
F y* i 1

u   K p e  K i e  K d e
 (30) nj
  donde [ y j ( k )]e corresponde a la estimación de la derivada
 n
donde y es la trayectoria de referencia, y es la n-ésima en el instante de tiempo k .

derivada de la trayectoria de referencia, y e  y  y es el IV. DISEÑO Y SIMULACIÓN DE LOS ESQUEMAS GPID Y CSM PARA EL
error de seguimiento. ESLABÓN FLEXIBLE.
El diseño del controlador se basa, entonces, en la En esta sección se muestran los resultados en simulación y
identificación de F y en la selección de  , K p , K i y K d . tiempo real de la aplicación del los esquemas GPID y CSM
al sistema de brazo flexible.
 Configuración libre de modelo.
A. DISEÑO DEL CONTROLADOR GPID PARA EL BRAZO FLEXIBLE.
Considere el sistema SISO de dimensión finita
Considérese el modelo lineal del eslabón flexible descrito
por (21). En (Sira y Agrawal, 2004) se demuestra que un

E t , y , y ,  , y , u , u ,  , u
l k
0 (31) sistema es diferencialmente plano si, y sólo si, es
controlable, y se reporta el procedimiento para obtener la
Este sistema puede ser lineal o no lineal. E es una salida plana de un sistema lineal. La salida plana para el
función suficientemente suave de sus argumentos. Se asume sistema de brazo flexible es la suma de los ángulos  load
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y  , es decir, y   load   . Se tiene que las derivadas de la usando (40), se propone el siguiente polinomio
4
salida plana son: característico Hurwitz de lazo cerrado s  2 n s  n  2 2

y  load   ,  y   1 , y   1
y   1 , 
( 4)
con  n  25 y   1 . La trayectoria de referencia deseada
K stiff K stiff se construyó a partir de polinomios de Bezier de diferentes
donde  1  
J eq J eq J load amplitudes, éstas son: 2 5 ,  4 y  3 . Se introdujo a
Una vez que la salida plana y sus derivadas sucesivas se la simulación ruido de sensor con desviación estándar
3
han obtenido, se puede determinar el controlador nominal   1  10 .
del sistema basado en la salida plana y sus n derivadas Los resultados de la simulación del controlador tipo
sucesivas, que está definido por: GPID se muestran en la Figura 5. La figura muestra el
Vm   1 y   2 
y   3 seguimiento de trayectoria del eslabón flexible, el voltaje de
* * * * *( 4 )
y 4y (36)
control aplicado el motor de CD así como el resultado de los
donde
criterios de desempeño evaluados. Las simulaciones
2 2 1 1 corrieron durante 20 segundos. La masa de la punta del
1  , 2  , 3  , 4 
3  13  1 3  13 brazo m1 se propuso de 0.025 Kg así como para la parte
K stiff  J eq  J load 
2
 g m K m K T K g  Beq Rm experimental.
1  , 2  a) Posición Deseada vs Posición Final
2
J eq J load Rm J eq Referencia
1

Posición (rad)
Salida
 g m K g KT
3  0
Rm J eq
-1

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
De acuerdo con (25), el controlador tipo GPID para el
eslabón flexible tiene la forma b) Señal de control

4
2
Vm  Vm  k 7
ey  k 6 ey  k 5 ey  k 4 e y  k3 e y    k 0
*
  e y (37) 1
Volts (V)

Se define la ecuación de error de entrada como 0

eV  Vm  Vm   1ey   2 ey   3

* (4)

m
ey   4 e y (38) -1

-2
Al sustituir (38) en (37), así como los reconstructores 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Criterios de desempeño:
integrales de las derivadas del error de salida, se obtiene la ITAE=0.7087,IAE=0.0758,ISE=0.0004
Tiempo (seg)

siguiente ecuación dinámica del error Figura 5. Resultados de la simulación del control GPID.
e y  7 e y  6 e y  5 e y  4 e y  
(8) (7) ( 6) (5) (4)

(39) B. DISEÑO DEL ESQUEMA DE CSM PARA EL BRAZO FLEXIBLE.

3
ey  2 ey  1ey  0 e y  0
Se considera ahora la ecuación del esquema de CSM
donde descrita por (30). Como ya se mencionó, esta configuración
 3  k 7 4  2  k 7 3  k 6 4 de control está libre de modelo; es decir, el modelo se
7  , 6  , desconoce completamente. Se utilizó un controlador tipo PI,
4 4
las ganancias proporcional e integral propuestas son
 1  k 7 2  k6 3  k 5 4  k 7 1  k 6 2  k 5 3  k 4
5  , 4  , K p  3.069 y K i  0.192 . El parámetro  para la
4 4 estimación de F es δ = 70, y se utiliza sólo la primera
 k 6 1  k5 2  k3  k 5 1  k 2 k1 k 0 derivada de la señal de salida, es decir, y . Por lo tanto, el
3  , 2  , 1   , 0  
4 4 4  4 esquema de CSM tiene la forma
F y *
Vm     K p e  Ki  e (41)
Al aplicar la transformada de Laplace a la ecuación (39)  
se obtiene el polinomio característico Los resultados de la simulación del esquema de CSM se
muestran en la Figura 6. Se tomaron las mismas
8 7 6 5
s  7 s  6 s  5 s  4 s 
4 condiciones de simulación que con el controlador GPID. La
(40) figura muestra el seguimiento de trayectoria del eslabón
3 2
3 s  2 s  1 s  0  0 flexible, el voltaje de control aplicado el motor de CD así
como el resultado de los criterios de desempeño evaluados.
El polinomio característico representado por (40) debe ser
Hurwitz. Para obtener la ganancias del controlador (37)
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a) Posición Deseada vs Posición Final a) Posición Deseada vs Posición Final

2 2
Referencia Referencia
1 1 Salida
Posición (rad)

Posición (rad)
Salida

0 0

-1 -1

-2 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

b) Señal de control b) Señal de control

2 2

1 1
Volts (V)

Volts (V)
0 0

-1 -1

-2 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Criterios de desempeño: Criterios de desempeño: Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
ITAE=3.515,IAE=0.378,ISE=0.013 ITAE=0.7786, IAE=0.0818, ISE=0.0004

Figura 6. Resultados de la simulación del esquema de CSM. Figura 8. Resultados experimentales del control GPID.

C. RESULTADOS EXPERIMENTALES. La Figura 9 exhibe los resultados obtenidos con el esquema

En esta sección se exhiben los resultados experimentales
obtenidos de la aplicación de los controladores propuestos al
sistema de brazo de eslabón flexible de la Figura 1. En la
Figura 7, se muestra la validación experimental del modelo
propuesto en la Sección II. Se observa que el modelo es una
representación apropiada del sistema real. Pero, en lo que
respecta a la posición del brazo, el modelo no pudo
de CSM. Así como en el caso anterior, se muestra la señal
de salida contra la referencia (Fig. 9.a) y la señal de control
aplicada al sistema (Fig. 9.b). Ahí mismo se incluyen los
valores de los criterios de desempeño para el controlador.
a) Posición Deseada vs Posición Final
2
Referencia
1 Salida
Posición (rad)

reproducir totalmente las oscilaciones que conciernen a la 0

flexibilidad del brazo, como se observa en la Figura 7.b).
-1
Pero este hecho no afecta en la aplicación en tiempo real ya
que los esquemas propuestos son robustos en presencia de -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
incertidumbre de modelado e incertidumbre paramétrica.
b) Señal de control
2
a)Posición eje motor (rad)
2 1
Volts (V)

0 0

-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7
-2
b) Posición Brazo (rad) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.05 Criterios de desempeño: Tiempo (seg)
ITAE=3.685, IAE=0.513, ISE=0.012

0 Figura 9. Resultados experimentales del esquema de CSM.

-0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 V. CONCLUSIONES.
c) Posición final (rad)
2 Para las dos técnicas de control analizadas, se pudo
constatar que ambos esquemas: GPID y CSM, resuelven el
0 Sistema real
Modelo
problema de seguimiento de trayectoria aplicado a un brazo
-2
0 1 2 3 4 5 6 7
robot con eslabón flexible de un grado de libertad.
Tiempo (seg) En lo que respecta al controlador GPID, éste requiere del
Figura 7. Validación del modelo del eslabón con el sistema conocimiento del modelo sistema, al menos parcialmente.
físico. Porque se requiere determinar el controlador nominal
basado en la platitud deferencial del sistema. Éste se obtiene
A continuación se muestran las gráficas de los resultados determinando la salida plana del sistema y una
experimentales obtenidos en la aplicación de los parametrización de la entrada de control en función de
controladores. En la Figura 8 se muestran los resultados del dicha salida y de sus n derivadas temporales sucesivas.
controlador GPID. Esta figura exhibe la señal de salida Como se pudo constatar, el modelo obtenido en la Sección
contra la señal de referencia (Fig. 8.a), así como la señal de II representa parcialmente al sistema real, ya que no pudo
control aplicada al sistema (Fig. 8.b). Ahí mismo se reproducir completamente las oscilaciones del sistema real.
incluyen los valores de los criterios de desempeño para el Respecto al esquema de CSM, éste se basa en realizar una
controlador GPID. identificación local del sistema a partir de las derivadas de
 Congreso Anual 2010 de la Asociación de México de Control Automático. Puerto Vallarta, Jalisco, México.

la salida y de la señal de control. Esto da origen a la función Michel Fliess y Cédric Join(2008). Intelligen PID controlers. 16th
Mediterrean Conference on Control and Automation, Ajaccio: France.
F. Este esquema de control no requiere conocimiento del Michel Fliess y Cédric Join(2009). Model-free control and intelligen PID
sistema y, por ende, resulta menos complicada su controllers: towards a possible trivialization of nonlinear control. 15th
aplicación, a diferencia del controlador GPID que presenta IFAC Symposium on system identification.
un diseño más complejo.
Ambos esquemas se implementaron en tiempo real con
éxito, obteniendo resultados aproximados a los que las
simulaciones arrojaron. Para determinar el desempeño de
los controladores, tanto en simulación como en tiempo real,
se evaluaron tres criterios de error, estos son: ISE, IAE e
ITAE (por sus siglas en inglés). Como se puede observar, el
control GPID tiene un mejor desempeño que el esquema de
CSM en los tres criterios evaluados, tanto en simulación
como en la aplicación en tiempo real. Basándose en los
valores del criterio de desempeño ITAE, se puede observar
de las Figuras 8 y 9, que el desempeño del controlador
GPID es mejor que el del esquema de CSM. Sin embargo, el
controlador GPID requiere del modelo del sistema y el
esquema de CSM no. El diseño del esquema CSM es menos
complejo y aún se obtiene un desempeño aceptable.

VI. AGRADECIMIENTOS.
Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología por haber
financiado este proyecto.

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