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Cap.

1 - Introdução
Meta deste capítulo:

O
[Escolha a data]
B
Microsoft
psoliveira
J Após leitura deste capítulo o aluno estará apto a:

E  Definir um sistema de controle e descrever algumas


aplicações;
T  Descrever as características e configurações básicas dos
sistemas de controle;
I  Descrever os objetivos da análise e do projeto de
sistemas de controle;
V  Descrever o processo de projeto de um sistema de
controle.
O

Pré-requisitos:

Nenhum.

Continuidade:

Classificação e Linearização de Sistemas.

Profa. Dra. Priscila da Silva Oliveira.


Agosto/2017
1.1 - Introdução

O controle automático é essencial em qualquer campo de engenharia e da ciência.


Ele é importante em sistemas de veículos espaciais, sistemas robóticos, modernos
sistemas de manufatura e quaisquer operações industriais que envolvam controle de
vazão, temperatura, pressão etc.

Não somos os únicos criadores de sistemas controlados automaticamente, estes


sistemas também existem na natureza. Dentro do nosso próprio corpo existem numerosos
sistemas de controle como exemplo tem-se o pâncreas que regula o açúcar no sangue,
nossos olhos que seguem um objeto em movimento para mantê-lo no campo visual. O
mundo não físico também é regulado. Como exemplo tem se o controle automático do
desempenho de um estudante sendo a grandeza de entrada do modelo o tempo de estudo
disponível pelo estudante e a saída é a nota.

Hoje, os sistemas de controle encontram aplicação ampla na direção, navegação e


controle de mísseis e de naves espaciais, bem como em aviões e navios. Encontramos
sistemas de controle por toda parte ao longo da indústria de controle de processos
regulando níveis de líquidos em reservatórios, concentrações químicas em tonéis, bem
como espessura de materiais fabricados. Por exemplo, considere um sistema de controle
de espessura para uma placa de aço em laminação final. O aço entra na laminação final e
passa através de cilindros. Na laminação final, raios x medem a espessura real e
comparam com a espessura desejada. Qualquer diferença é ajustada um controle de
posição que muda o afastamento entre os rolos do cilindro através dos quais o aço passa.
Essa mudança no espaçamento regula a espessura.

O desenvolvimento moderno tem visto o uso em larga escala de computadores


digitais como parte dos sistemas de controle. Por exemplo computadores são parte de
sistemas de controle usados em robôs industriais, em naves espaciais e na indústria de
controle de processos.

Para a compreensão e o estudo de controle de sistemas será necessário serem


revistas algumas terminologias e definições sobre sistemas.

1.2 Definições.

 Sistemas

São conjuntos de componentes que atuam juntos realizando determinada


finalidade. Um sistema pode ser constituído de subsistemas, e pode também ser parte de
um sistema maior. A figura 1.1 apresenta uma descrição simplificada de um sistema.

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Figura 1.1. Descrição simplificada de um sistema de controle

Fonte: Apostila
Exemplos de sistemas: i) um avião cuja entrada é o combustível e a saída é seu
deslocamento, ii) uma caldeira cujas entradas são ar e combustível e a saída é a
temperatura da água, iii) um automóvel cuja entrada é o ângulo do acelerador e a saída é
a velocidade do automóvel.

Escreva mais dois exemplos de


sistemas_______________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________.

Com sistemas de controle podemos mover grandes equipamentos com precisão


que, de outra forma, seria impossível. Construímos sistemas de controle por quatro razões
principais:

1. Amplificação de potência;
2. Controle remoto;
3. Facilidade de uso da forma de entrada;
4. Compensação e perturbações.

 Planta.

Uma planta é também um conjunto de componentes, ou parte de uma máquina, ou


uma máquina como um todo, com a finalidade de desempenhar uma determinada
operação. Uma planta necessariamente não engloba o equipamento que efetua o seu
controle, enquanto que um sistema pode representar ambos. A Figura 1.2 exemplifica a
diferença entre uma planta e um sistema. Em outras palavras, uma planta é um “sistema”
que precisa ser controlado. Sob este ponto de vista, a planta pode até conter um
controlador interno de um ou mais de seus componentes, mas estes controladores não são
vistos externamente.

Figura 1.2 – Representação de um sistema composto por um controlador e um processo ou “planta”.


Sistema

Entrada Saída
Processo/
Controle
Planta

Fonte: Apostila Carrara.

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 Estado de um sistema.

O estado de um sistema é o conjunto de valores necessários e suficientes que


permitem saber, a cada instante, a configuração e a situação atual de todo ele. Por
exemplo, para controlar a temperatura de uma câmara frigorífica é necessário que esta
temperatura esteja disponível para o controlador, de tal forma que ele possa aumentá-la
quando a câmara estiver muito fria ou reduzi-la se estiver quente. A temperatura (e tudo
o mais que for necessário) constitui uma das variáveis de estado deste sistema. O estado
de um sistema é caracterizado, portanto, pelas suas variáveis de estado.

Sistemas dinâmicos são sistemas cujas variáveis de estado variam no tempo,


segundo leis físicas que podem ser modeladas matematicamente.

 Perturbação em um sistema.

Uma perturbação é um esforço ou sinal que afeta a resposta do sistema ou de uma


planta. A perturbação é considerada geralmente na forma aditiva à dinâmica, isto é,
sobrepõe-se ao modelo matemático da dinâmica. Contudo, certas perturbações exibem
características não aditivas que dependem do estado da planta e atuam de forma não-
linear.

 Entrada e Saída de um sistema.

Conforme observado anteriormente, um sistema de controle fornece uma saída ou


resposta para uma dada entrada ou estimulo. A entrada representa a resposta desejada; a
saída é a resposta real. Exemplo, quando o botão do quarto andar de um elevador é
pressionado no térreo, o elevador sobe até o quarto andar com uma velocidade e uma
precisão de nivelamento projetados para o conforto do passageiro. A figura 1.3 apresenta
a entrada e a saída para um sistema elevador.

Figura 1.3 – Entrada e saída de um sistema elevador.

Fonte: Livro Norman Nise; Engenharia de Sistemas de Controle.


O acionamento do botão no quarto andar é a entrada e é representado por um comando
em degrau. O elevador em si, segue o deslocamento descrito pela curva denominada
resposta do elevador.

Dois fatores fazem a saída diferente da entrada. Primeiro, compare a mudança


instantânea da entrada contra a mudança gradual da saída na figura 1.3. Entidades físicas
não podem mudar seus estados (exemplo, posição ou velocidade) instantaneamente. O

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estado se altera segundo uma trajetória que se relaciona com o dispositivo físico e ao
modo como armazena ou dissipa energia. Desta forma, o elevador é submetido a uma
mudança gradual à medida que sobe do primeiro para o quarto andar. Chamamos esta
parte da resposta de resposta transitória.

Despois da resposta transitória, um sistema físico tende à resposta de estado


estacionário, que é a aproximação da resposta comandada ou desejada. Para o exemplo
do elevador esta resposta ocorre quando o elevador atinge o quarto andar. A precisão do
nivelamento do elevador com o piso do andar é um segundo fator que poderia tornar a
saída diferente da entrada. Chamamos esta diferença, mostrada na figura 1.3, de erro de
estado estacionário.

 Sistema de Controle: Um sistema de controle consiste em subsistemas e


processos (ou “planta”) reunidos com o propósito de controlar as saídas dos
processos.

Identifique as variáveis controladas e manipuladas de cada sistema:

1) Sistema de controle de velocidade de um motor de combustão interna baseado no


regulador de Watt. O primeiro trabalho significativo em controle automático foi
o de James Watt (1736-1819, nasceu na cidade Greenok na Escócia) que
construiu, no século XVIII, um controlador centrífugo para o controle de
velocidade de uma máquina a vapor. Figura 1.4.

Figura 1.4 – Sistema Controle de velocidade.

Fonte: Livro Ogata; Engenharia de Controle Moderno.

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2) Sistema de controle de temperatura.

Figura 1.5 – Sistema Controle de temperatura.

Fonte: Livro Ogata; Engenharia de Controle Moderno.

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O modelo matemático de um sistema é muito importante (fundamental) para o projeto


de controle automático. O modelo de um sistema é a relação entre a entrada u(t) e a saída
y(t) do sistema. O modelo pode ser obtido usando-se leis físicas, por exemplo, leis de
Newton, leis de Kirchoff, etc. Ou então usando-se metodologias experimentais, com por
exemplo respostas transitórias, respostas em frequência etc.

 Sistema de Malha Aberta.

Um sistema de malha aberta genérico é apresentado na figura 1.6. Consiste em um


subsistema chamado transdutor de entrada, que converte a forma de entrada na que é
usada pelo controlador. O controlador age sobre o processo ou planta. A entrada as vezes
é chamada de referência, ao passo que a saída pode ser chamada de variável controlada.
Outros sinais, como perturbações, são mostrados somados às saídas do controlador e do
processo por meio de junções de adição, as quais produzem a soma algébrica de seus
sinais de entrada usando sinais associados. Exemplo: a planta pode ser uma caldeira ou
um sistema de condicionamento de ar, onde a variável de saída é a temperatura. O
controlador em um sistema de aquecimento consiste em válvulas de combustível e do
sistema elétrico que opera as válvulas.

A característica que distingue um sistema de malha aberta é que este não pode
compensar a ação de quaisquer perturbações que sejam adicionadas ao sinal atuante do
controlador (Perturbação 1). Por exemplo, se um controlador for um amplificador
eletrônico e a perturbação 1 for um ruído, então qualquer ruído adicionado ao
amplificador na primeira junção de adição agirá também sobre o processo, corrompendo
a saída com o efeito do ruído. A saída de um sistema em malha aberta é corrompida não

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apenas por sinais que se agregam aos comandos do controlador, mas também a
perturbações na saída. O sistema tampouco pode corrigir estas perturbações.

Assim, sistemas de controle de malha aberta são aqueles em que o sinal de saída não
exerce nenhuma ação de controle no sistema, ou seja, não é medido nem realimentado
para comparação com a entrada.
Figura 1.6 – Sistema Controle em malha aberta.

Fonte: Livro Norman Nise; Engenharia de Controle Moderno.

Desvantagens sistemas de malha aberta: Distúrbios e variações na calibração


acarretam erros e a saída pode ser diferente da desejada; Para manter a qualidade na saída
é necessária uma recalibração periódica; Inviável para sistemas instáveis.

Vantagens do sistema de malha aberta: Simples construção; Mais barato que a


malha fechada; Conveniente quando a saída é de difícil acesso ou economicamente não
disponível.

 Sistema a malha fechada.

A arquitetura genérica de um sistema de malha fechada é apresentado na figura 1.7.

Figura 1.6 – Sistema Controle em malha fechada.

Fonte: Livro Norman Nise; Engenharia de Controle Moderno.

O transdutor de entrada converte a forma da entrada na forma usada pelo controlador.


Um transdutor de saída, ou sensor, mede a resposta de saída e a converte na forma usada
pelo controlador. Exemplo, se o controlador usa sinais elétricos para operar as válvulas
de um sistema de controle de temperatura, a posição de entrada e a temperatura de saídas
são convertidas em sinais elétricos. A posição de entrada pode ser convertida em uma
tensão por meio de um potenciômetro, um resistor variável e a temperatura de saída pode
ser convertida em uma tensão por intermédio de um termistor, um dispositivo cuja
resistência elétrica muda com a temperatura.

O sistema de malha fechada compensa perturbações medindo a resposta de saída,


retornando esta medição através de um sinal de retroação e comparando essa resposta

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com a entrada na junção adição. Se existir alguma diferença entre as duas respostas, o
sistema age sobre a planta, por meio do sinal atuante para fazer a correção.

Sistemas que realizam medição e correção descritas anteriormente são chamados de


sistemas de malha fechada ou sistemas de controle com retroação.

 Sistemas de malha fechada versus de malha aberta:

Uma vantagem do sistema de controle de malha fechada é o fato de que o uso da


realimentação faz que a resposta do sistema seja relativamente insensível a distúrbios
externos e a variações internas nos parâmetros do sistema.

Do ponto de vista de estabilidade o sistema de malha a aberta é mais fácil de ser


construído, pelo fato de a estabilidade ser um problema menos significativo. Por outro
lado, a estabilidade constitui um problema importante nos sistemas de controle de malha
fechada, que podem apresentar uma tendência de correção de erros além do necessário,
causando oscilações de amplitudes constante ou variável.

Para sistemas nos quais as entradas são conhecidas com antecipação e que são isentos
de distúrbios, é conveniente o uso de controle de malha aberta. Sistemas com controle de
malha fechada são mais vantajosos somente nos casos em que houver distúrbios e/ou
alterações não previsíveis nos componentes do sistema.

1.3 Objetivos de análise e de Projeto.

A análise é o processo através do qual o desempenho de um sistema é determinado.


Por exemplo, a resposta transitória e o erro em regime permanente são avaliados para
determinar se eles atendem as especificações deseja- das. O projeto é o processo pelo
qual o desempenho de um sistema é criado ou alterado. Por exemplo, se a resposta
transitória e o erro em regime permanente de um sistema forem analisados e descobrirmos
que eles não atendem as especificações, então, mudamos os parâmetros ou adicionamos
componentes para atender as especificações.

 Resposta transitória.

A resposta transitória é muito importante. No caso do exemplo do elevador uma


resposta transitória muito lenta incomodaria os passageiros, o mesmo pode-se dizer de
uma resposta muito rápida, deste modo, deve-se analisar o sistema e sua resposta
transitória existente e finalmente ajustar os parâmetros de projeto para chegar na resposta
transitória desejada. Este é o primeiro objetivo de análise e de projeto.

 Resposta em Regime permanente.

Em regime permanente a resposta se assemelha a entrada e é o que geralmente


permanece após a resposta transitória. O projetista está interessado na exatidão da
resposta em regime permanente. Definimos os erros em regime permanente
quantitativamente, analisamos o erro em regime permanente de um sistema e, então,

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projetamos uma ação corretiva para reduzi-lo — nosso segundo objetivo de análise e de
projeto.

 Estabilidade.

Todos os parâmetros citados anteriormente são irrelevantes se o sistema não for


estável. A resposta total de um sistema é a soma da resposta natural com a resposta
forçada. A resposta natural descreve como o sistema dissipa ou obtém energia, a forma
ou natureza desta resposta depende apenas do sistema e não da entrada. Por outro lado, a
forma ou a natureza da resposta forçada é dependente da entrada.

Assim, para um sistema de controle é necessário que a resposta natural tenda a zero,
deixando apenas a resposta forçada oscilar. Em alguns sistemas entretanto a resposta
natural aumenta sem limites, ao invés de diminuir ou oscilar, eventualmente a resposta
natural é tão maior que a resposta forçada que o sistema não é mais controlado. Esta
condição é chamada de instabilidade.

Os sistemas de controle devem ser projetados para ser estáveis. Isto é, suas respostas
naturais devem decair para zero à medida que o tempo tende a infinito, ou oscilar. Em
muitos sistemas, a resposta transitória observada em um gráfico da resposta em função
do tempo pode ser diretamente relacionada à resposta natural. Assim, se a resposta natural
tende a zero à medida que o tempo tende a infinito, a resposta transitória também
desaparecerá, deixando apenas a resposta forçada. Caso o sistema seja estável, as
características de resposta transitória e erro em regime permanente adequadas podem ser
projetadas. A estabilidade é nosso terceiro objetivo de análise e de projeto.

1.4 O Processo do Projeto.

Será estabelecida uma sequência ordenada para o projeto de sistemas de controle com
realimentação.

Passo 1: Determinar um sistema físico e especificações a partir dos requisitos;

Passo 2: Desenhar um diagrama de blocos funcional que descreva as partes constituintes


do sistema.

Passo 3: Criar um esquema: As decisões tomadas no desenvolvimento do esquema se


baseiam no conhecimento do sistema físico, nas leis físicas que governam o
comportamento do sistema e na experiência prática. Essas decisões não são fáceis;
entretanto, à medida que adquire mais experiência de projeto, você̂ ganhará o
entendimento necessário para esta difícil tarefa.

Passo 4: Modelo matemático: Uma vez que o esquema esteja pronto, o projetista utiliza
leis físicas, como as leis de Kirchhoff para circuitos elétricos, e a lei de Newton para
sistemas mecânicos, em conjunto com hipóteses simplificadoras, para modelar o sistema
matematicamente.

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Passo 5: Reduzir o diagrama de blocos: para uma descrição matemática que represente
apenas entrada e saída

Passo 6: Analisar e Projetar: o sistema para atender os requisitos e as especificações,


que incluem estabilidade, resposta transitória e desempenho em regime permanente.

Questões para revisão:

1. Cite três aplicações de sistemas de controle com realimentação.


2. Dê três exemplos de sistemas em malha aberta.
3. Funcionalmente, como os sistemas em malha fechada diferem dos sistemas em
malha aberta?
4. Cite os três principais critérios de projeto para os sistemas de controle.
5. Cite as duas partes da resposta de um sistema.
6. Fisicamente, o que acontece com um sistema instável.