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Universidade Eduardo Mondlane

Faculdade de Engenharia
Departamento de Engenharia Electrotécnica
CURSO: Licenciatura em Engenharia Electrónica
DISCIPLINA: Teoria de Sistemas e Sinais

Conteúdo:
• A Transformada Inversa de Laplace
• Solução de Equações Diferenciais
Transformada Inversa de Laplace
• A transformada inversa de Laplace tem a notação de utilização designada por “
𝐿−1 ”, e pode ser obtida por meio da integral de inversão da equação:
𝑐+∞
1
𝐿−1 𝑋(𝑠) = 𝑥 𝑡 = න 𝑋(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 , para 𝑡 > 0
2𝜋𝑗
𝑐−∞
Onde c, a abscissa de convergência, é uma constante real e é escolhida com valor superior à parte real de
todos os pontos singulares de X(s).

Os métodos de obtenção de transformada inversa, são:


• Utilização da tabela de Transformadas de Laplace: quando uma função esta de
maneira reconhecível na tabela.

• Expansão de fracções parciais: quando a função não aparece disponível na tabela


de transformada, deve-se expandi-la em termos de funções simples de s para os
quais as transformadas inversas de Laplace são conhecidas.
Método de Expansão de Fracções Parciais
• Em problemas de análise de sistemas, o sinal 𝑋(𝑠), a transformada de
Laplace de 𝑓(𝑡), apresenta-se frequentemente do seguinte modo:
𝑁(𝑠) (𝑠 − 𝑧1 ) ⋯ (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝑋 𝑠 = =𝑘
𝐷(𝑠) (𝑠 − 𝑝1 ) ⋯ (𝑠 − 𝑝)

• Se 𝑋 𝑠 for uma função racional própria (𝑚 < 𝑛), então ela pode ser
invertida usando a expansão em fracções parciais.

• A expanção de frações parciais apresenta-se em dois casos:


1. Pólos simples e distintos
2. Pólos múltiplos
Caso em que X(s) envolve pólos simples ou distintos

• Consideremos o sinal 𝑋 𝑠 escrito na forma factorada:

𝑁(𝑠) (𝑠 − 𝑧1 ) ⋯ (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝑋 𝑠 = =𝑘 , para 𝑚 < 𝑛
𝐷(𝑠) (𝑠 − 𝑝1 ) ⋯ (𝑠 − 𝑝)

Onde 𝑝1 , 𝑝2 , ⋯ , 𝑝𝑛 e 𝑧1 , 𝑧2 , ⋯ , 𝑧𝑚 podem ser quantidades reais ou complexas, e para


cada complexo 𝑝𝑖 ou 𝑧𝑖 existe o correspondente complexo conjugado.

• Se 𝑋 𝑠 possuir somente pólos distintos, então ela pode ser expandida em


uma soma de fracções parciais simples.

𝑁(𝑠) 𝑎1 𝑎2 𝑎𝑛
𝑋 𝑠 = = + + ⋯+
𝐷(𝑠) 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛
Caso em que X(s) envolve pólos simples ou distintos
Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace de:
𝑠+3
𝑋 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

A expansão em fracções parciais 𝑋 𝑠 é:


𝑠+3 𝑎1 𝑎2
𝑋 𝑠 = = +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 1 𝑠 + 2

Onde 𝑎1 e 𝑎2 são determinadas por meio das equações:


𝑠+3 𝑠+3
𝑎1 = (𝑠 + 1) = =2
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠=−1
(𝑠 + 2) 𝑠=−1

𝑠+3 𝑠+3
𝑎2 = (𝑠 + 2) = = −1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠=−2
(𝑠 + 1) 𝑠=−2

Assim,
2 −1
𝑥 𝑡 = 𝐿−1 𝑋(𝑠) = 𝐿−1 + 𝐿−1 = 2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
𝑠+1 𝑠+2
Caso em que X(s) inclui pólos múltiplos
Em vez de discutirmos um caso genérico, utilizaremos um exemplo para mostrar como obter a expansão
em fracções parciais de 𝑋 𝑠 .
Consideremos o seguinte 𝑋 𝑠 :
𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝑋 𝑠 =
(𝑠 + 1)3
A expansão em fracções parciais desse 𝑋 𝑠 envolve 3 termos
𝑁(𝑠) 𝑏1 𝑏2 𝑏3
𝑋 𝑠 = = + +
𝐷(𝑠) 𝑠 + 1 (𝑠 + 1)2 (𝑠 + 1)3

Onde 𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 são determinados por meio da mulltiplicação de amos os lados dessa ultima equação por
(𝑠 + 1)3 , teremos:
𝑁(𝑠)
(𝑠 + 1)3 = 𝑏1 (𝑠 + 1)2 + 𝑏2 𝑠 + 1 + 𝑏3 (1)
𝐷(𝑠)

Se 𝑠 = −1, a equação (1) fica:


𝑁(𝑠)
(𝑠 + 1)3 = 𝑏3
𝐷(𝑠) 𝑠=−1

Além disso, a diferenciação de amos os lados da equação (1) referente a s resulta em:
𝑑 𝑁(𝑠)
(𝑠 + 1)3 = 𝑏2 + 2𝑏1 𝑠 + 1 (2)
𝑑𝑠 𝐷(𝑠)
Caso em que X(s) inclui pólos múltiplos
Se definirmos 𝑠 = −1, a equação (2) fica:
𝑑 𝑁(𝑠)
(𝑠 + 1)3 = 𝑏2
𝑑𝑠 𝐷(𝑠) 𝑠=−1

Pela diferenciação de amos os lados da equação (2) referente a s resulta em:


𝑑2 3
𝑁(𝑠)
(𝑠 + 1) = 2𝑏1
𝑑𝑠 2 𝐷(𝑠)

Os valores de 𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 são determinados sistematicamente

𝑁(𝑠)
𝑏3 = (𝑠 + 1)3 = 𝑠 2 + 2𝑠 + 3 𝑠=−1 =2
𝐷(𝑠) 𝑠=−1

𝑑 𝑁(𝑠) 𝑑 2
𝑏2 = (𝑠 + 1)3 = (𝑠 + 2𝑠 + 3) = 2𝑠 + 2 𝑠=−1 =0
𝑑𝑠 𝐷(𝑠) 𝑠=−1
𝑑𝑠 𝑠=−1

1 𝑑2 3
𝑁(𝑠) 1 𝑑2 2 1
𝑏1 = (𝑠 + 1) = (𝑠 + 2𝑠 + 3) = 2 =1
2! 𝑑𝑠 2 𝐷(𝑠) 𝑠=−1
2! 𝑑𝑠 2 𝑠=−1
2
Caso em que X(s) inclui pólos múltiplos
Desse modo, obteremos:
1 0 2
𝑥 𝑡 = 𝐿−1 𝑋 𝑠 = 𝐿−1 + 𝐿−1 2
+ 𝐿−1
3
= 𝑒 −𝑡 + 0 + 𝑡 2 𝑒 −𝑡
𝑠+1 (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)

𝑥 𝑡 = 1 + 𝑡 2 𝑒 −𝑡 , para 𝑡 ≥ 0

Nota: Para funções de sinais de grande complexidade, com denominadores que


envolvem polinômios de ordem elevada, a expansão em fracções parciais pode
consumir muito tempo. Para esses casos, o uso de Matlab é recomendado.
Solução de Equações Diferenciais

• As Transformadas de Laplace são muito úteis na resolução de equações


diferenciais transformando-as em equações algébricas no domínio ‘s’ de
fácil solução.

• Na solução de equações diferenciais lineares e invariantes no tempo


pelo método da transformada de Laplace, estão envolvidas duas etapas:
1. Aplicar a transformada de Laplace a cada termo de uma equação diferencial,
converter a equação diferencial em uma equação algébrica em “s” e obter a
expressão da transformada de Laplace da variavel dependente, reorganizando a
equação algébrica assim obtida.
2. A solução da equação diferencial em função do tempo é obtida pela transformada
inversa de Laplace da variável dependente.
Exemplo 1: Solução de Equações Diferenciais homogéneas
1. Encontre a solução 𝑥 𝑡 da equação diferencial:
𝑥ሷ + 3𝑥ሶ + 2𝑥 = 0, 𝑥 0 = 𝑎, 𝑥ሶ = 𝑏

Escrevendo a transformada de Laplace de 𝑥(𝑡) como 𝑋(𝑠) ou 𝐿 𝑥(𝑡) = 𝑋(𝑠)


Obtemos:
𝐿 𝑥ሶ = 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥(0)
𝐿 𝑥ሷ = 𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥 0 − 𝑥ሶ 0

E, assim, a equação diferencial dada torna-se:


𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥 0 − 𝑥ሶ 0 + 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥(0) + 2𝑋 𝑠 = 0

Substituindo as condições iniciais dadas nessa ultima equação, obtemos:

𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑎𝑠 − 𝑏 + 𝑠𝑋 𝑠 − a + 2𝑋 𝑠 = 0 ↔ 𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑋 𝑠 = 𝑎𝑠 + 𝑏 + 3𝑎

Resolvendo em relação a 𝑋(𝑠), temos:


𝑎𝑠 + 𝑏 + 3𝑎 𝑎𝑠 + 𝑏 + 3𝑎 2a+b a+b
𝑋 𝑠 = 2 = = −
𝑠 + 3𝑠 + 2 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 1 𝑠 + 2

A transformada de Laplace de 𝑋 𝑠 resulta em:


2𝑎 + 𝑏 𝑎+𝑏
𝑥 𝑡 = 𝐿−1 𝑋(𝑠) = 𝐿−1 − 𝐿−1 = 2𝑎 + 𝑏 𝑒 −𝑡 − 𝑎 + 𝑏 𝑒 −2𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑠+1 𝑠+2
Exemplo 2: Solução de Equações Diferenciais forçada
1. Encontre a solução 𝑥 𝑡 da equação diferencial:
𝑥(𝑡)
ሷ + 5𝑥(𝑡)
ሶ + 4𝑥(𝑡) = 3, 𝑥 0 = 𝛼, 𝑥(𝑡)
ሶ =𝛽

Calculando a transformada de Laplace dos dois lados, temos:


3
𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥 0 − 𝑥ሶ 0 + 5 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥(0) + 4𝑋 𝑠 =
𝑠

Substituindo as condições iniciais dadas nessa ultima equação, obtemos:

3
𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝛼𝑠 − 𝛽 + 5 𝑠𝑋 𝑠 − 𝛼 + 4𝑋 𝑠 =
𝑠

Resolvendo em relação a 𝑋(𝑠), temos:


3 3 − 𝛽 − 4𝛼 3 − 4𝛼 − 4𝛽
𝑠(𝑠𝛼 + 𝛽 + 5𝛼)+3 3
𝑋 𝑠 = =4− − 12
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) 𝑠 𝑠+1 𝑠+4

A transformada de Laplace de 𝑋 𝑠 resulta em:


3 3 − 𝛽 − 4𝛼 −𝑡 3 − 4𝛼 − 4𝛽 −4𝑡
𝑥 𝑡 = 𝐿−1 𝑋(𝑠) = − 𝑒 − 𝑒 1 𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
4 3 12
Exemplo 3: Solução de Equações Diferenciais forçada com condições iniciais nulas

1. Encontre a solução 𝑥 𝑡 da equação diferencial:


𝑥ሷ 𝑡 + 5𝑥ሶ 𝑡 + 4𝑥 𝑡 = u t , 𝑠𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑥 0 = 0, 𝑥ሶ 𝑡 = 0, 𝑢 𝑡 = 2𝑒 −2𝑡 1(𝑡)

Calculando a transformada de Laplace dos dois lados, temos:


2
𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥 0 − 𝑥ሶ 0 + 5 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥(0) + 4𝑋 𝑠 =
𝑠+2

Substituindo as condições iniciais dadas nessa ultima equação, obtemos:


2
𝑠 2 𝑋 𝑠 + 5𝑠𝑋 𝑠 + 4𝑋 𝑠 =
𝑠+2

Resolvendo em relação a 𝑋(𝑠), temos:


2 1
2 1
𝑋 𝑠 = =− + 3 + 3
(𝑠 + 2)(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+4

A transformada de Laplace de 𝑋 𝑠 resulta em:


2 1
𝑥 𝑡 = 𝐿−1 𝑋(𝑠) = −1𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −𝑡 + 𝑒 −4𝑡 1 𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
3 3