Sistemas de Control y Proceso Adaptativo.

Reguladores
y Comunicación

1. Controladores y calibración. Testado funcional

Cuando se desea diseñar un sistema de control, deben conocerse las

especificaciones determinadas para que realice el desempeño requerido
(exactitud o precisión, estabilidad relativa, tiempo de respuesta, etc.), únicas para
cada aplicación. Es conveniente que estas especificaciones no sean demasiado
rígidas debido a que el sistema a controlar puede variar o no presentar un
comportamiento igual al estimado.
El método de diseño de un sistema de control depende del tipo de sistema
y de cómo se presenten las especificaciones. Para sistemas de una sola entrada
y una sola salida, el método más básico es el de tanteo y modificación, en el que
se diseña un modelo que sea capaz de realizar la tarea pertinente, posteriormente
se realizan medidas y se comparan con las especificaciones, modificándolo en un
sentido u otro según se desvíe de estas.
En otras ocasiones hay partes de un sistema que no cambian, sobre las
que no se puede actuar, obligando a utilizar otra forma de modificar o compensar
el sistema. Por ello se hace necesaria la utilización de elementos que permitan
adaptar el sistema de control diseñado a la función requerida. Un primer paso en
compensación es la variación de la ganancia de lazo abierto, pero este método no
siempre es válido ya que tiene limitaciones, por lo que se necesita introducir
nuevos elementos que compensen las derivaciones y las adapten a las
especificaciones. Estos elementos son las llamadas redes de compensación.

1.1. Redes de Compensación

La compensación de sistemas de control se realiza mayoritariamente

mediante una configuración fija en la que el controlador se colocará en un
determinado punto del sistema, hablándose de compensación serie, realimentada,
o mediante la realimentación de variables de estado, presentando cada una de
ellas ventajas e inconvenientes.

1
 Figura 1: compensación serie (arriba) y paralelo.

Como ya se ha indicado, la forma más simple de modificar el

comportamiento de un sistema es modificando su ganancia, sin embargo, esto
puede empeorar el comportamiento con respecto a la estabilidad, exactitud, etc.,
haciéndose necesaria la utilización de bloques o redes de compensación.
Existen tres tipos de redes de compensación en función de las
necesidades que se presenten:
• Redes de adelanto: son aquellas en las que la salida en estado estable presenta
un adelanto de fase con respecto a la entrada. Mejoran la estabilidad del sistema
sin variar la exactitud. Aumentan en una unidad el orden del sistema.

Eo R2 (1 + RCs ) R2
= llamando α= <1
Ei R + R (1 + R1 R2 Cs ) R1 + R2
R1 + R2
1 2

Eo 1 + Ts 1 + jωT
=α =α
Ei 1 + αTs 1 + αjωT

2
 Figura 2: ejemplo de red de adelanto.

Figura 3: curva de magnitud logarítmica y ángulo de fase de una red de adelanto.

El adelanto máximo de fase ɸm vendrá determinado por la tangente a la

1
circunferencia y se producirá para ωm =
αT
La pendiente de la curva de transferencia es de 6 dB/oct.

• Redes de atraso: si la salida en estado estable presenta un atraso con respecto

a la entrada. Aumentan en una unidad el orden del sistema. Mejoran la respuesta
en estado estable sin modificar la respuesta transitoria

3
 Eo R2Cs + 1 1 + Ts E 1 + jωT
= = ⇒ o =
Ei ( R1 + R2 )Cs + 1 1 + βTs Ei 1 + jωβT
donde
R1 + R2
T = R2Cs y β= >1
R2

Figura 4: ejemplo de una red de atraso

Figura 5: curva de magnitud logarítmica y ángulo de fase de una red de atraso.

La pendiente de la curva de transferencia es de -6 dB/oct.

4
• Redes de adelanto-atraso: son aquellas en las que aparecen tanto un atraso
como un adelanto de fase, pero en regiones de frecuencia distintas. El atraso se
produce en la zona de baja frecuencia y el adelanto en la zona de alta frecuencia.
Aumentan en dos unidades el orden del sistema.

Eo (1 + R1C1 s )(1 + R2C2 s ) (1 + T1 s )(1 + T2 s )

= =
Ei (1 + R1C1 s )(1 + R2C2 s ) + R1C2 s  T1  T2 
 1 + s  1 + s 
 β  β 
T1
siendo R1C1 = T1 ; R2C2 = T2 ; R1C1 + R2C2 + R1C2 = βT2 + ⇒ β >1
β

Figura 6: ejemplo de una red de adelanto-atraso.

Figura 7: curva de magnitud logarítmica y ángulo de fase de una red de adelanto-atraso.

5
1.2. Reglas de Calibración

Para la calibración de los sistemas de control se utilizan diversos métodos.

Entre estos, los más utilizados son el método del lugar de las raíces y el método
de la respuesta en frecuencia. Cada uno de estos métodos se aplicará de forma
diferente si se utilizan redes de adelanto, atraso o adelanto-atraso.

1.2.1. Método del lugar de las raíces

El método del lugar de las raíces permite conocer cómo afecta la ganancia
en bucle abierto en el comportamiento de un sistema realimentado (estabilidad,
oscilaciones, rapidez al variar la ganancia). Normalmente solo se emplea cuando
hay especificaciones sobre la respuesta transitoria.
Se denomina lugar de las raíces al lugar geométrico de los polos de G(s) al
variar el valor de la ganancia (u otro parámetro del sistema) desde cero hasta
infinito o en un margen determinado.

Figura 8: ejemplo de representación del lugar de las raíces.

Los polos en lazo cerrado se corresponden con las raíces de la ecuación

característica, pero estos polos varían conforme varíe la ganancia, por lo que su
cálculo habría de repetirse para cualquier cambio en el valor de ésta. W. R. Evans

6
desarrolló en 1948 un método para su cálculo en el que se dibujan las raíces de la
ecuación característica para todos los valores de un parámetro. Se trata de
conocer en qué lugar están los polos de la función de transferencia de un sistema
en función de un parámetro, generalmente la ganancia.
Mediante este método el diseñador puede conocer los efectos que tendrán
sobre el sistema la ganancia o la adición de ceros y polos.
Básicamente, para calibrar un sistema mediante este método, se vuelven a
construir los lugares geométricos de las raíces mediante un compensador de tal
forma que se puedan colocar polos dominantes en lazo cerrado en la posición
deseada para que el sistema sea estable y cumpla las especificaciones
requeridas.
La adición de ceros al sistema desplaza los polos en lazo cerrado hacia la
izquierda, haciendo el sistema más estable. La adición de polos en lazo abierto
empeora la estabilidad al desplazar los polos ya existentes hacia la derecha.
La determinación del lugar geométrico de las raíces es una tarea laboriosa.
En la actualidad existen programas informáticos que permiten su determinación
mediante una programación sencilla, por ejemplo el programa gratuito Scilab.
Siendo un sistema realimentado tal que
C ( s) G( s)
=
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )
para calcular los polos de la función de transferencia el denominador deberá
igualarse a cero, con lo que
∠G ( s ) H ( s ) = 180º ±( 2k + 1); k = 0,1,2,3...)
1 + G( s)H ( s) = 0 ⇒ 
 G( s) H ( s) = 1

Considerando una ganancia en el sistema de valor k, G(s)H(s) se podrá

expresar en función de sus polos y ceros como:

k ( s − z0 )( s − z1 )( s − z 2 ).....( s − z k )
G( s) H ( s) =
( s − p0 )( s − p1 )( s − p2 )...( s − pl )

Se observa que los polos y ceros conjugados, si existen, son simétricos

con respecto al eje real, por lo que la gráfica del lugar geométrico de las raíces
siempre será simétrica con respecto a este eje.
7
 Para dibujar el lugar geométrico de las raíces hay que seguir las siguientes
reglas:
1.- El número de ramas es igual al número de polos de la función de transferencia
en lazo abierto.

2.- Cada rama comienza en un polo (ks=0) y termina en un cero (ks=∞). Si el

numero de ceros z es inferior al número de polos p, existirán p-z ceros en el
infinito, hacia los que irán p-z ramas siguiendo p-z asíntotas.
3.- Los puntos del eje real con un número impar de polos y ceros a su derecha
pertenecen al lugar geométrico de las raíces (ks>0), y si es par, al lugar inverso
(ks<0), teniendo en cuenta que ambos lugares son simétricos con respecto al eje
real.
4.- las p-z asíntotas se cortan en el punto:

σ0 =
∑ p − ∑z
i i

p−z
5.- Los ángulos de las asíntotas con el eje real se obtienen mediante las
expresiones:
( 2q + 1)π 2qπ
k s 〉0 θa = k s 〈0 θa = siendo q= 0,1,2,..., p-z-1
p−z p−z
6.- Los ángulos de salida de los polos y llegada de los ceros se obtienen
aplicando el criterio del argumento.
p z z p
Si k s 〉 0, θ entrada , polo = ∑ s − pi − ∑ s − zi + ( 2q + 1)π θ salida , polo = ∑ s − zi − ∑ s − pi − ( 2q + 1)π
i =1 i =1 i =1 i =1
p z z p
Si k s 〉 0, θ entrada , polo = ∑ s − pi − ∑ s − zi + 2qπ θ salida , polo = ∑ s − zi − ∑ s − pi − 2qπ
i =1 i =1 i =1 i =1

siendo q= 0,1,2,..., p-z-1

7.- Los puntos de ruptura son aquellos donde los lugares geométricos entre dos
polos dejan el eje real y vienen determinados por
dk s
=0
ds
8.- Los puntos de intersección de los lugares de las raíces con el eje imaginario se
calculan aplicando el criterio de Routh a la ecuación característica, o bien
sustituyendo s por jω en dicha ecuación y obteniendo los valores de ω y k,
igualando partes real e imaginaria a cero.

8
9.- Se puede calcular la ganancia en cualquier punto del lugar de las raíces
aplicando la expresión:
p

∏ s− p i
k= i =1
z

∏ s−z
j =1
i

Esta técnica puede adaptarse a otros parámetros diferentes a la ganancia.

Una vez conocido el lugar de las raíces del sistema, se han de tener en cuenta las
características de ξ y ωn de respuesta transitoria. Para que cumpla las
especificaciones hay que ver si el lugar de las raíces pasa por los puntos
definidos por estos parámetros y, si no lo hacen, hacerlos pasar.
Este método solo se emplea cuando se tienen especificaciones de respuesta
transitoria.

1.2.2. Método de la respuesta en frecuencia

Con este método se analiza la respuesta del sistema ante una señal
senoidal cuya frecuencia se varía en un determinado margen.
Las representaciones gráficas más utilizadas son los diagramas de Bode y
el diagrama de Nyquist.
A partir de los diagramas en función de la frecuencia quedan determinadas
una serie de características del sistema. El ajuste del régimen transitorio se
realiza por aproximaciones sucesivas. Dependiendo de las características
exigidas se utilizará un diagrama u otro.
Estos métodos presentan la ventaja de que no es necesario conocer la
función de transferencia de la planta. Además nos proporciona información sobre
su respuesta en frecuencia:
- Baja frecuencia: da una idea de la exactitud y permite calcular los
coeficientes estáticos.
- Frecuencias medias: permite conocer la estabilidad, margen de frecuencia,
margen de ganancia y respuesta transitoria.
- Frecuencias altas: da una idea de la complejidad del sistema.

9
1.2.1.1 Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode están formados por dos gráficas frente a la
frecuencia: el logaritmo de la magnitud de la función de transferencia y el ángulo
de fase.
La principal ventaja de la representación logarítmica es que la
multiplicación de magnitudes se convierte en suma, por lo que su representación
se puede llevar a cabo conociendo como afecta cada uno de los términos de la
función de transferencia. Para el caso de los factores integral y de derivada, su
representación corresponde a rectas con pendientes de -20 dB/década y 20
dB/década y ángulos de -90º y 90º respectivamente, por lo que analizando cada
uno de los términos se puede realizar una representación asintótica de la curva
exacta.
Otra de las ventajas es que se puede hacer una representación asintótica en
función de la frecuencia. Al trabajar en escala logarítmica se podrá representar
toda la gama de frecuencias sin llegar al cero.
Igualmente existen programas que realizan esta representación gráfica con
una programación sencilla, como es el caso de Scilab.

Figura 9: ejemplo de representación de los diagramas de Bode mediante Scilab.

• Tipos de factores que pueden aparecer en la representación:

- Factor ganancia k:

10
En la curva se representa mediante un valor 20 log│k│
Si k > 0 → ϕ = 0º Si k < 0 → ϕ = -180º
- Factor integrador o derivador [jω]±1:

1 1
Para su módulo será 20 log = −20 log ω
jω jω
Si se produce en una década
− 20 log10ω1 + 20 log ω1 = −20 log10 = −20 dB década
Si se produce en una octava
− 20 log 2ω1 + 20 log ω1 = −20 log 2 = −6 dB octava
-Factor de primer orden [1+jωT]±1:

 ω 〈〈 20 log1 = 0dB

[1 + jωT ] ⇒ 20 log 1 + ω T ⇒ ω 〉〉 20 log ωT 20 dB década
2 2

 
  6 dB octava
1
El cruce de estas dos rectas se producirá cuando ωT = 1 ⇒ ω =
T
La fase de este factor será:
 ω→0 ϕ ≈ 0º
 1
ϕ = arctgωT  ω = ϕ = 45º
 T
ω → ∞ ϕ ≈ 90º

Si este factor estuviera en el denominador se obtendrían signos de pendientes

contrarios.
±1
 ω  ω 
2

-Factor cuadrático 1 + j 2ξ + j   :
 ωn  ωn  

realizando operaciones matemáticas se tiene que:
 ω 〈〈 20 log1 = 0dB
 ω2 ω 40 dB déc

Si ξ 〈1 ω 〉〉 20 log 2 = 40 log 
 ωn ωn  12 dB oct
 ω = ωn 0dB

 ω → 0º ⇒ ϕ → 0º

Si ξ = 1  ω = ωn ⇒ ϕ → 90º
ω → ∞ ⇒ ϕ → 180º

•Procedimiento general para representar una curva mediante el diagrama de
Bode:
11
 1.- Se descompone la función sinusoidal en factores de los tipos que se
han visto anteriormente.
2.- Se ven las distintas frecuencias de corte y se halla la pendiente entre
dos frecuencias consecutivas.
Si el sistema es de tipo 0 la representación comienza con una recta paralela al eje
real. Si el sistema es de tipo 1 comenzará con una recta de pendiente -6 dB/oct
hasta llegar a la primera frecuencia de corte. Si el sistema es de grado 2, la
pendiente será de -12 dB/oct.
Ejemplo:
128(2 + s )
G (s) =
s (8 + s )(16 + 4 2 s + s 2 )
Normalizando esta función queda como:
 s  jω 
2 ⋅ 1281 +  2 ⋅ 1 + 
 2  2 
⇒ G ( jω ) =
 s  s2  jω    jω  
2
16 ⋅ 8s1 +  ⋅ 1 +
2
s +   2
jω  1 +  ⋅ 1+ jω +  
 8  4 16   8   4  4  

De esta forma, las pulsaciones de corte serán:

ω1 = 2
ω2 = 8
ω3 = 4; ξ =1 2 = 2 2

ω =1 ⇒ G ( jω ) dB = 20 log 2 = 6dB
−1
jω   jω 
2
(1 + jω 2)  2
G ( jω )
dB/oct 2 ( jω ) −1
1 +  1+ jω +  
 8  4  4 
ω 〈2 0 -6 0 0 0 -6
2〈ω 〈 4 0 -6 6 0 0 0
4〈ω 〈8 0 -6 6 0 -12 -12
ω 〉8 0 -6 6 -6 -12 -18

12
 Figura 10: representación de la variación de la ganancia en el ejemplo.

1.2.1.1 Diagrama de Nyquist o traza polar

El diagrama de Nyquist o traza polar es una representación de una
magnitud de la función de transferencia G(jω) (generalmente la ganancia) con
respecto al ángulo de fase de esta magnitud, cuando ω varía desde cero hasta
infinito. Por lo tanto la traza polar es el lugar geométrico de los vectores
G ( jω ) ∠G ( jω ) , cuando ω varía desde cero hasta infinito. El criterio de estabilidad

de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial en lazo abierto con la estabilidad en

lazo cerrado.

Figura 11: ejemplo de representación de las trazas de Nyquist

13
 Una ventaja de esta gráfica es que representa las características de la
respuesta en frecuencia en el espectro completo.
Las gráficas anteriormente presentadas se han realizado con el programa
Scilab, para una planta con función de transferencia:
20
G=
z (z − 0,9) )
2

La programación utilizada es la siguiente:

// Diagramas
clear
z=poly(0,'z');
// vector de tiempos
t=0:0.1:32;
//
//modelo discreto de la planta
g=20/(z*z*(z-0.9));
//
//
//función de transferencia lazo abierto
gla=g;glas=syslin('c',gla);
//
//función de transferencia lazo cerrado
gu=1;glc=gla/.gu;
glcs=syslin('c',glc);
//
//Programación de las herramientas
xset('window',1)
xname('Análisis de la planta con varias herramientas')
//
//Respuesta a un escalón unitario
//lazo cerrado
subplot(2,2,1);xgrid(4)
plot2d(t,csim('step',t,glcs),style=2)
xtitle('Respuesta a un escalón unitario','tiempo','y(t)')
//
//lugar de las raices
subplot(2,2,2);xgrid(4)
evans(glas,2.5)
sgrid([0.75 0.4],[0.5 0.75],2)
//
//diagrama de Nyquist

14
subplot(2,2,3)
nyquist(glas)
//
//diagrama de bode
subplot(2,2,4)
bode(glas,0.001,10)
//--------------------------------------------------------

Cada tipo de factor de la función de transferencia tiene una representación

específica:
- Factor integrador o derivador [jω]±1: este tipo de factor es un vector de módulo ω
sobre el eje imaginario, y sentido positivo o negativo.
G =ω 1  G =ω
jω  
φ = 90º jω φ = −90º

- Factor de primer orden [1+jωT]±1: este factor equivale a una recta paralela al eje
imaginario y que pasa por el punto ωT del eje real. Cuando está elevado a -1,
equivale a una semicircunferencia que comienza en el eje real y termina en 0.
 = 1 + ω 2T 2  Re = 1
(1 + jωT ) G ⇒
 φ = arctg (ωT ) Im = ωT

G =1
ω = 0
φ = 0º
 1
1 G =  G =0
2 2 ⇒ ω =∞
 + ω 
(1 + jωT )  φ = −arctg (ωT )
1 T
φ = −90º

1 G =1 2
ω= 
T  φ = −45º
±1
 ω  ω 
2

-Factor cuadrático 1 + j 2ξ +  j   : su representación comienza en el eje

 ωn  ωn  

real, corta al eje imaginario en el punto 2ξ y continua con una asíntota para ω=∞.
Cuando el factor cuadrático está en el denominador su representación comienza
en el eje real, corta al eje imaginario en el punto ξ/2 y termina en (0,0).

15
 G =1
ω = 0
 ω
2
φ = 0º
2  Re ≡ 1 −    G = 2ξ
ω  ω   ωn  ⇒ ω = ωn 
1 + j 2ξ + j  ⇒
ωn  ωn   Im ≡ 2ξ ω  φ = 90º
 ωn  G =∞
ω = ∞
φ = 180º

 1  G =1
G = 2 2  ω = 0
  ω    2
φ = 0º
 1 −    +  2ξ ω  
1    ωn    ωn    G = 2ξ
⇒   ⇒  ω = ωn 
φ = −90º
2
ω  ω  2ξ ω ωn 
1 + j 2ξ + j  φ = − arctg
ωn  ωn  
ω
2 
ω = ∞
 G =0
 1 −    
 ω
 n  φ = −180º

• Técnicas de compensación de adelanto basadas en el método de la respuesta

en frecuencia:
A partir del diagrama de Bode se pretende aumentar la fase, mejorando la
estabilidad, intentando conseguir que esa máxima fase pase por la pulsación de
cruce. Se desplaza la curva hacia arriba para no variar la ganancia a baja
frecuencia, para ello se multiplica por un factor 1/α:
Eo 1 + jωT E
=α ⇒ o = α
Ei 1 + jαωT Ei ω =ω n

Se intenta cambiar o modificar la forma de la curva dando un suficiente grado de

adelanto para conseguir compensar un excesivo retardo de la fase. Los pasos a
seguir son:
1.- Fijar el valor de la ganancia en lazo abierto para alcanzar las especificaciones
en cuanto a los coeficientes de error.
2.- Para la K calculada, obtener el margen de fase del sistema sin compensar.
3.- Viendo la diferencia entre el margen de fase pedido y el dado, calcular cual es
el adelanto que hay que introducir, calculando ɸmáx.
4.- Calcular α.
5.- Ver sobre el sistema no compensado para qué frecuencia existe un nivel de
10logα. Observar donde se va a producir la nueva frecuencia de corte ωn.
1 1
ωn ⇒ T ⇒ ⇒
T αT
Ejemplo:

16
Dado el sistema y los datos siguientes, ¿cómo ha de compensarse el sistema
para obtener las características anteriores?.
K v = 20seg −1
M F 〉50º
M G 〉10dB

4K
1.- K v = = 20 ⇒ K = 10 ⇒ Ganancia
2
2.- Margen de la fase del sistema sin compensar (figura ): el MG=∞ ya que la
representación de fase no corta a la línea de 180º.

3.- MF:
50º −17º = 33º ⇒ M F ↑ 33º ⇒ φm ≈ 38º

4.- α?:
1−α
senφm = ⇒ α = 0,24
1+α
5.- Ver dónde se produce el nuevo nivel de 10 logα:

17
 10 log α = 10 log 0,24 = −6,2dB
Según la gráfica, el nivel de -6,2 dB nos determina la nueva frecuencia de
corte ωn=9

 1
1  = 4,41
ωn = ⇒ T = 0,227  T
αT 
1
= 18,4
αT
El nuevo sistema será:

• Técnicas de compensación de atraso basadas en el método de la respuesta en

frecuencia:
Habrá que atenuar suficientemente a frecuencias altas, además no interesa que el
retardo a frecuencias medias sea muy grande, aproximándose entre sí y al origen
las frecuencias de cambio de pendiente.
Los pasos a seguir son:
1.- Calcular la ganancia en lazo abierto para obtener los coeficientes estáticos de
error definidos en las características especificadas.
2.- Dado el valor de K, y en la red sin compensar, para ese valor de K realizar el
diagrama y obtener MG y MF.
3.- Si no se cumplen las especificaciones se buscará la frecuencia o pulsación
para la cual la fase es -180º más el margen de fase requerido
f ⇒ ϕ f = −180º + M F req. Posteriormente se bajará la curva para hacer coincidir la

frecuencia de cruce con la que se haya obtenido teniendo en cuenta la fase

introducida por la red, que tomaremos entre 5º y 12º.
f ⇒ ϕ f = −180º + M F req + (5º → 12º ).

4.- Se hará coincidir esa frecuencia con la de cruce de ganancia

Nivel dBf = 20 log β
esto se producirá en la parte derecha de la curva de transferencia de la red. De
aquí se obtendrá el valor de β.

18
5.- Se tendrá que lograr que la pulsación de corte más grande 1/T se encuentre
entre 1 octava a 1 década inferior a la frecuencia obtenida anteriormente.

• Técnicas de compensación de adelanto-atraso basadas en el método de la

respuesta en frecuencia:
Los pasos a seguir serán:
1.- Se ve la ganancia que debe tener el sistema para calcular los coeficientes
estáticos de error.
2.- Se dibuja la ganancia y si se cumplen las especificaciones.
3.- Ver qué red de retardo se necesita, determinando la nueva frecuencia de
cruce.
4.- En esta nueva frecuencia de cruce realizar el adelanto de fase.
En este tipo de red, una vez definida β, solo habrá que definir la distancia entre
frecuencias, es decir, desplazar T1 con respecto de T2 lo que se desee. En todo
caso se deberán utilizar constantes de tiempo físicamente realizables.

1.3. Test funcionales

Una vez implementado el sistema de compensación o control es necesario

proceder a realizar las pruebas necesarias para comprobar que se cumplen las
especificaciones de diseño. Los test a realizar dependerán del tipo de
compensador, del tipo de proceso y del tipo de especificaciones.

Bibliografía
• K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna.

Enlaces de interés

http://www.scilab.org/

http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/12_ControlComp
ensadorAtrasoRlocusContinuo_v12s01.pdf

http://www.eis.uva.es/~eduzal/icontrol/compen.pdf

http://www1.ceit.es/asignaturas/control1/2000feb1.html

http://isa.uniovi.es/~chema/regma_archivos/lr.pdf
19
http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA9.PDF

http://iele.edii.uclm.es/Estudios/ITIE/Albacete/Asignaturas/RA_archivos/A_Descar
ga/Transparencias/Tema09/Tema09.pdf

http://ingenieria.udea.edu.co/~jbuitrago/instrumentacionElectronica/Clases/Clase0
3%20y%2004-Diagrama%20de%20Nyquist-Estabilidad.pdf

http://sel.uady.mx/ingenieria/courses/CONI/document/Unidad5/NotasControl_5_Lu
garRaices.pdf?cidReq=CONI

http://ecee.colorado.edu/copec/book/slides/Ch9slide.pdf

20